図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械１について説明する。作業機械１は、土木作業、建設作業、解体作業等の各種作業に用いられる機械である。本実施形態では、作業機械１が、クローラ式の油圧ショベルである例について説明する。
The working machine 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The work machine 1 is a machine used for various works such as civil engineering work, construction work, and demolition work. In this embodiment, an example in which the work machine 1 is a crawler type hydraulic excavator will be described.
図１は、作業機械１の側面図である。説明の便宜上、図１に示すように作業機械１の前後及び上下方向を規定する。つまり、本実施形態では、特に断り書きのない場合は、運転席の前方（同図中では左方向）を作業機械１の前方とする。作業機械１は、機体（車体）４と、機体４に取り付けられる作業装置１０と、作業機械１のエンジン２０を遠隔から始動可能な電子キー５と、を備える。
FIG. 1 is a side view of the work machine 1. For convenience of explanation, the front-rear and vertical directions of the work machine 1 are defined as shown in FIG. That is, in the present embodiment, unless otherwise specified, the front of the driver's seat (to the left in the figure) is the front of the work machine 1. The work machine 1 includes a machine body (body) 4, a work device 10 attached to the machine body 4, and an electronic key 5 capable of remotely starting the engine 20 of the work machine 1.
機体４は、走行体２と、走行体２上に旋回可能に設けられた旋回体３と、を備え、旋回体３の前部に作業装置１０が取り付けられている。走行体２は、左側のクローラを駆動させる左側走行用油圧モータ２ａｌ及び右側のクローラを駆動させる右側走行用油圧モータ２ａｒ（図２参照）と、を備える。走行体２は、左右一対のクローラを走行用油圧モータ２ａｌ，２ａｒによって駆動することにより走行する。旋回体３は、旋回用油圧モータ３ａを駆動することにより旋回する。
The machine body 4 includes a traveling body 2 and a swivel body 3 provided on the traveling body 2 so as to be swivelable, and a working device 10 is attached to the front portion of the swivel body 3. The traveling body 2 includes a left-side traveling hydraulic motor 2al for driving the left-side crawler and a right-side traveling hydraulic motor 2ar (see FIG. 2) for driving the right-side crawler. The traveling body 2 travels by driving a pair of left and right crawlers by traveling hydraulic motors 2al and 2ar. The swivel body 3 swivels by driving a swivel hydraulic motor 3a.
旋回体３は、旋回フレーム８と、旋回フレーム８の前部左側に設けられる運転室７と、旋回フレーム８の後部に設けられるカウンタウエイト９と、旋回フレーム８における運転室７の後側に設けられるエンジン室６と、を有する。エンジン室６には、動力源であるエンジン２０、エンジン２０により駆動される油圧ポンプ（２５，２６）等の油圧機器と、作業機械１に搭載される機器（コントローラ等）に電力を供給する電源装置としてのバッテリ２８と、が収容されている。旋回フレーム８の前部中央には作業装置１０が回動可能に連結されている。エンジン２０は、作業機械１の動力源であり、例えば、ディーゼルエンジン等の内燃機関により構成される。
The swivel body 3 is provided on the swivel frame 8, the cab 7 provided on the left side of the front portion of the swivel frame 8, the counterweight 9 provided on the rear portion of the swivel frame 8, and the rear side of the cab 7 on the swivel frame 8. It has an engine chamber 6 and the like. The engine chamber 6 is a power source that supplies power to hydraulic devices such as the engine 20 that is a power source and hydraulic pumps (25, 26) driven by the engine 20, and devices (controllers and the like) mounted on the work machine 1. A battery 28 as a device and a battery 28 are housed in the device. A work device 10 is rotatably connected to the center of the front portion of the swivel frame 8. The engine 20 is a power source for the work machine 1, and is composed of, for example, an internal combustion engine such as a diesel engine.
作業装置１０は、回動可能に連結される複数のフロント部材及びフロント部材を駆動する複数の油圧シリンダを有する多関節型の作業装置である。本実施形態では、３つのフロント部材としてのブーム１１、アーム１２及びバケット１３が、直列的に連結される。ブーム１１は、その基端部が旋回フレーム８の前部においてブームピン１１ｂによって回動可能に連結される。アーム１２は、その基端部がブーム１１の先端部においてアームピン１２ｂによって回動可能に連結される。バケット１３は、アーム１２の先端部においてバケットピン１３ｂによって回動可能に連結される。
The work device 10 is an articulated work device having a plurality of front members rotatably connected and a plurality of hydraulic cylinders for driving the front members. In the present embodiment, the boom 11, the arm 12, and the bucket 13 as the three front members are connected in series. The base end of the boom 11 is rotatably connected by a boom pin 11b at the front of the swivel frame 8. The base end of the arm 12 is rotatably connected by the arm pin 12b at the tip of the boom 11. The bucket 13 is rotatably connected by a bucket pin 13b at the tip of the arm 12.
ブーム１１は、アクチュエータである油圧シリンダ（以下、ブームシリンダ１１ａとも記す）によって駆動され、旋回フレーム８に対して回動する。アーム１２は、アクチュエータである油圧シリンダ（以下、アームシリンダ１２ａとも記す）によって駆動され、ブーム１１に対して回動する。バケット１３は、アクチュエータである油圧シリンダ（以下、バケットシリンダ１３ａとも記す）によって駆動され、アーム１２に対して回動する。ブームシリンダ１１ａは、その一端側がブーム１１に接続され他端側が旋回フレーム８に接続されている。アームシリンダ１２ａは、その一端側がアーム１２に接続され他端側がブーム１１に接続されている。バケットシリンダ１３ａは、その一端側がリンク部材を介してバケット１３に接続され他端側がアーム１２に接続されている。作業装置１０の各アクチュエータが駆動されることにより、地山の掘削、整地等の作業が行われる。
The boom 11 is driven by a hydraulic cylinder (hereinafter, also referred to as a boom cylinder 11a) which is an actuator, and rotates with respect to the swivel frame 8. The arm 12 is driven by a hydraulic cylinder (hereinafter, also referred to as an arm cylinder 12a) which is an actuator, and rotates with respect to the boom 11. The bucket 13 is driven by a hydraulic cylinder (hereinafter, also referred to as a bucket cylinder 13a) which is an actuator, and rotates with respect to the arm 12. One end of the boom cylinder 11a is connected to the boom 11 and the other end is connected to the swivel frame 8. One end of the arm cylinder 12a is connected to the arm 12 and the other end is connected to the boom 11. One end of the bucket cylinder 13a is connected to the bucket 13 via a link member, and the other end is connected to the arm 12. By driving each actuator of the work device 10, work such as excavation of the ground and leveling is performed.
運転室７内には、作業機械１の基本的な動作を制御する車体制御コントローラ１２０と、エンジン２０の回転数を制御するエンジンコントローラ１３０と、電子キー５から送信される認証情報及び始動指令に基づいて、エンジン２０の始動を制御する制御装置としてのセキュリティコントローラ１１０と、が設けられる。
In the driver's cab 7, there are a vehicle body control controller 120 that controls the basic operation of the work machine 1, an engine controller 130 that controls the rotation speed of the engine 20, and authentication information and a start command transmitted from the electronic key 5. Based on this, a security controller 110 as a control device for controlling the start of the engine 20 is provided.
運転室７内には、オペレータが着座する運転席と、図２に示す複数のアクチュエータ（１１ａ，１２ａ，１３ａ，３ａ，２ａｌ，２ａｒ）を動作させるために用いられる複数の操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）と、エンジン２０を始動させるための始動操作部であるイグニッションスイッチ（以下、ＩＧスイッチと記す）６１と、が設けられている。ＩＧスイッチ６１は、手指により押している間だけオン状態となってセキュリティコントローラ１１０にオン信号を出力し、手指を離すとオフ状態に復帰するモーメンタリ動作方式（自己復帰式）のスイッチである。オペレータは、ＩＧスイッチ６１をオン操作（押し操作）することにより、エンジン２０を始動させ、その後、操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）を操作することにより、作業機械１を動作させることができる。
In the driver's cab 7, the driver's seat on which the operator sits and a plurality of operating devices (60,181) used to operate the plurality of actuators (11a, 12a, 13a, 3a, 2al, 2ar) shown in FIG. , 182, 183) and an ignition switch (hereinafter referred to as an IG switch) 61, which is a starting operation unit for starting the engine 20, are provided. The IG switch 61 is a momentary operation type (self-returning type) switch that turns on only while being pressed by a finger, outputs an on signal to the security controller 110, and returns to the off state when the finger is released. The operator can start the engine 20 by turning on (pushing) the IG switch 61, and then operate the working machine 1 by operating the operating device (60,181,182,183). can.
電子キー５は、作業機械１のオペレータによって所持される。電子キー５は、キー認証に用いられる認証情報を送信したり、詰所等の運転室７外の場所から作業機械１のエンジン２０を遠隔で始動させたりする機能を有する。電子キー５の機能の詳細については、後述する。
The electronic key 5 is possessed by the operator of the work machine 1. The electronic key 5 has a function of transmitting authentication information used for key authentication and remotely starting the engine 20 of the work machine 1 from a place outside the driver's cab 7 such as a station. The details of the function of the electronic key 5 will be described later.
図２は、作業機械１の主な構成を示す図であり、作業機械１に搭載される油圧システム８０をコントローラ（１１０，１２０，１３０）等と共に示す。なお、以下では、ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１２ａ及びバケットシリンダ１３ａを総称して油圧シリンダ１０ａと記し、左側走行用油圧モータ２ａｌ及び右側走行用油圧モータ２ａｒを総称して走行用油圧モータ２ａと記す。油圧システム８０には、複数の油圧シリンダ１０ａが設けられているが、図２では、一つの油圧シリンダ１０ａを代表して図示している。同様に、油圧システム８０には、一対の走行用油圧モータ２ａが設けられているが、図２では、一つの走行用油圧モータ２ａを代表して図示している。
FIG. 2 is a diagram showing a main configuration of the work machine 1, and shows the hydraulic system 80 mounted on the work machine 1 together with a controller (110, 120, 130) and the like. In the following, the boom cylinder 11a, the arm cylinder 12a and the bucket cylinder 13a are collectively referred to as a hydraulic cylinder 10a, and the left side traveling hydraulic motor 2al and the right side traveling hydraulic motor 2ar are collectively referred to as a traveling hydraulic motor 2a. .. The hydraulic system 80 is provided with a plurality of hydraulic cylinders 10a, and FIG. 2 shows the one hydraulic cylinder 10a as a representative. Similarly, the hydraulic system 80 is provided with a pair of traveling hydraulic motors 2a, but FIG. 2 shows one traveling hydraulic motor 2a as a representative.
図２に示すように、油圧システム８０は、エンジン２０により駆動される可変容量型の油圧ポンプであるメインポンプ２５と、エンジン２０により駆動される固定容量型のパイロットポンプ２６と、メインポンプ２５から吐出される作動流体としての作動油（圧油）によって駆動される複数の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１０ａ、旋回用油圧モータ３ａ及び走行用油圧モータ２ａ）と、メインポンプ２５から各油圧アクチュエータに供給される作動油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ８１，８２，８３と、パイロットポンプ２６の元圧を遮断可能なシャットオフ弁７０と、を備える。
As shown in FIG. 2, the hydraulic system 80 is composed of a main pump 25 which is a variable capacity hydraulic pump driven by the engine 20, a fixed capacity pilot pump 26 driven by the engine 20, and a main pump 25. It is supplied to each hydraulic actuator from a plurality of hydraulic actuators (hydraulic cylinder 10a, swivel hydraulic motor 3a and traveling hydraulic motor 2a) driven by hydraulic oil (pressure oil) as a discharged hydraulic fluid, and a main pump 25. The control valves 81, 82, and 83 that control the flow of the hydraulic oil and the shut-off valve 70 that can shut off the main pressure of the pilot pump 26 are provided.
パイロットポンプ２６から吐出された作動油は、アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３に供給される。アクチュエータ操作装置１８１は作業装置１０の油圧シリンダ１０ａの動作を指令する操作装置であり、アクチュエータ操作装置１８２は旋回用油圧モータ３ａの動作を指令する操作装置であり、アクチュエータ操作装置１８３は走行用油圧モータ２ａの動作を指令する操作装置である。
The hydraulic oil discharged from the pilot pump 26 is supplied to the actuator operating devices 181, 182, and 183. The actuator operating device 181 is an operating device that commands the operation of the hydraulic cylinder 10a of the working device 10, the actuator operating device 182 is an operating device that commands the operation of the turning hydraulic motor 3a, and the actuator operating device 183 is the traveling hydraulic pressure. It is an operating device that commands the operation of the motor 2a.
アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３は、オペレータによって傾動操作される操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａと、油圧パイロット方式の一対の減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂと、を有する。アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３は、パイロットポンプ２６の吐出圧を元圧として、操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａの操作量と操作方向に応じたパイロット圧（操作圧と称することもある）を発生する。このように発生したパイロット圧は、油圧アクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）に対応するコントロールバルブ８１，８２，８３の受圧室８１ａ，８１ｂ，８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂに導かれ、コントロールバルブ８１，８２，８３を駆動してアクチュエータを動作させる指令（信号）として利用される。
The actuator operating devices 181, 182, and 183 include operating levers 181a, 182a, and 183a that are tilted and operated by the operator, and a pair of hydraulic pilot type pressure reducing valves 181b, 182b, and 183b. The actuator operating devices 181, 182, and 183 use the discharge pressure of the pilot pump 26 as the original pressure to generate a pilot pressure (sometimes referred to as an operating pressure) according to the operating amount and operating direction of the operating levers 181a, 182a, and 183a. do. The pilot pressure generated in this way is guided to the pressure receiving chambers 81a, 81b, 82a, 82b, 83a, 83b of the control valves 81, 82, 83 corresponding to the hydraulic actuators (10a, 3a, 2a), and the control valves 81, It is used as a command (signal) to drive the 82 and 83 to operate the actuator.
メインポンプ２５から吐出された作動油は、コントロールバルブ８１，８２，８３を通じて油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１０ａ、旋回用油圧モータ３ａ，走行用油圧モータ２ａ）に供給され、作業装置１０、旋回体３及び走行体２のそれぞれが駆動される。
The hydraulic oil discharged from the main pump 25 is supplied to the hydraulic actuators (hydraulic cylinder 10a, swivel hydraulic motor 3a, traveling hydraulic motor 2a) through the control valves 81, 82, 83, and the work device 10, swivel body 3 and Each of the traveling bodies 2 is driven.
作業機械１には、アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３の操作を検出するアクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂが設けられる。本実施形態では、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂは、アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３とコントロールバルブ８１，８２，８３の受圧室８１ａ，８１ｂ，８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂとを接続するパイロットラインに設けられる圧力センサである。アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂは、オペレータによる操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａの操作によって生じる操作圧（操作量）を検出する。アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂは、車体制御コントローラ１２０に接続されており、検出した操作量に関する情報を車体制御コントローラ１２０に出力する。
The work machine 1 is provided with actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, 188b that detect the operation of the actuator operation devices 181, 182, 183. In the present embodiment, the actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, 188b are the actuator operating devices 181, 182, 183 and the pressure receiving chambers 81a, 81b, 82a, 82b, 83a of the control valves 81, 82, 83. It is a pressure sensor provided in the pilot line connecting the 83b. The actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, 188b detect the operation pressure (operation amount) generated by the operation of the operation levers 181a, 182a, 183a by the operator. The actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, and 188b are connected to the vehicle body control controller 120, and output information regarding the detected operation amount to the vehicle body control controller 120.
シャットオフ弁７０は、パイロットポンプ２６とアクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３の減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂとを接続するパイロットラインに設けられ、パイロットポンプ２６から減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂへパイロット圧が供給されることを許容する連通位置と、パイロットポンプ２６から減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂへパイロット圧が供給されることを禁止する遮断位置と、の間で切り換えられる電磁切換弁である。シャットオフ弁７０は、ロックレバー装置６０によって操作される。
The shut-off valve 70 is provided in the pilot line connecting the pilot pump 26 and the pressure reducing valves 181b, 182b, 183b of the actuator operating devices 181, 182, 183, and the pilot pressure is applied from the pilot pump 26 to the pressure reducing valves 181b, 182b, 183b. This is an electromagnetic switching valve that is switched between a communication position that allows the supply of the pilot pressure and a shutoff position that prohibits the supply of pilot pressure from the pilot pump 26 to the pressure reducing valves 181b, 182b, and 183b. The shut-off valve 70 is operated by the lock lever device 60.
ロックレバー装置６０は、運転室７の出入りを許可するとともにアクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３によるアクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）の動作を不能とするロック位置（上げ位置）と、運転室７の出入りを禁止するとともにアクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３によるアクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）の動作を可能とするロック解除位置（下げ位置）とに選択的に操作されるレバー部６０ｂと、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのシャットオフリレー６０ｃと、レバー部６０ｂの操作を検出する操作センサであるロックレバー操作センサ６０ａと、を有する。
The lock lever device 60 has a lock position (raised position) that allows entry and exit of the driver's cab 7 and disables the operation of the actuators (10a, 3a, 2a) by the actuator operating devices 181, 182, 183, and a lock position (raised position) of the driver's cab 7. A lever unit 60b that is selectively operated at an unlocked position (lowering position) that prohibits entry and exit and enables the actuators (10a, 3a, 2a) to operate by the actuator operating devices 181, 182, 183, and the battery 28. It has a shut-off relay 60c for supplying or shutting off the power from the lever portion 60b, and a lock lever operation sensor 60a which is an operation sensor for detecting the operation of the lever portion 60b.
レバー部６０ｂがロック解除位置に操作されると、シャットオフリレー６０ｃがオンされ、すなわちシャットオフリレー６０ｃが閉状態とされ、バッテリ２８からシャットオフ弁７０に電力が供給される。シャットオフ弁７０に電力が供給されると、ソレノイドが励磁されてシャットオフ弁７０が連通位置に切り換えられる。このため、レバー部６０ｂがロック解除位置にある状態では、操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａの操作量に応じた指令パイロット圧が減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂによって生成され、操作された操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａに対応する油圧アクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）が動作する。
When the lever portion 60b is operated to the unlocked position, the shut-off relay 60c is turned on, that is, the shut-off relay 60c is closed, and power is supplied from the battery 28 to the shut-off valve 70. When power is supplied to the shut-off valve 70, the solenoid is excited to switch the shut-off valve 70 to the communication position. Therefore, in the state where the lever portion 60b is in the unlocked position, the command pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation levers 181a, 182a, 183a is generated by the pressure reducing valves 181b, 182b, 183b, and the operation lever 181a, operated. The hydraulic actuators (10a, 3a, 2a) corresponding to the 182a and 183a operate.
レバー部６０ｂがロック位置に操作されると、シャットオフリレー６０ｃがオフされ、すなわちシャットオフリレー６０ｃが開状態とされ、バッテリ２８からシャットオフ弁７０への電力の供給が遮断される。シャットオフ弁７０への電力の供給が遮断されると、ソレノイドが消磁されてシャットオフ弁７０が遮断位置に切り換えられる。これにより、減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂへのパイロット元圧が遮断され、操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａによる操作が無効化される。
When the lever portion 60b is operated to the locked position, the shut-off relay 60c is turned off, that is, the shut-off relay 60c is opened, and the power supply from the battery 28 to the shut-off valve 70 is cut off. When the power supply to the shut-off valve 70 is cut off, the solenoid is degaussed and the shut-off valve 70 is switched to the shut-off position. As a result, the pilot main pressure on the pressure reducing valves 181b, 182b, and 183b is cut off, and the operation by the operating levers 181a, 182a, and 183a is invalidated.
ロックレバー操作センサ６０ａは、レバー部６０ｂの操作位置を検出し、その検出結果を表す信号をセキュリティコントローラ１１０に出力する。
The lock lever operation sensor 60a detects the operation position of the lever portion 60b, and outputs a signal indicating the detection result to the security controller 110.
図３は、作業機械１の構成を示す図である。図３に示すように、電子キー５は、遠隔からエンジン２０の始動を操作する操作部としての暖機スイッチ５１と、ＬＥＤ表示灯などの表示部５２と、無線通信装置４０と、暖機スイッチ５１の操作に基づいて無線通信装置４０を制御するキーコントローラ１５０と、を備える。
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the work machine 1. As shown in FIG. 3, the electronic key 5 includes a warm-up switch 51 as an operation unit for remotely controlling the start of the engine 20, a display unit 52 such as an LED indicator light, a wireless communication device 40, and a warm-up switch. It includes a key controller 150 that controls the wireless communication device 40 based on the operation of 51.
キーコントローラ１５０は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１、記憶装置としての所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１５２と、記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ１５３と、図示しない入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）と、その他の周辺回路と、を備えたマイクロコンピュータで構成される。
The key controller 150 includes a CPU (Central Processing Unit) 151 as an operating circuit, a volatile memory 152 as a storage device called a so-called RAM (Random Access Memory), and a non-volatile memory 153 such as an EEPROM and a flash memory as a storage device. It is composed of a microcomputer provided with an input / output interface (I / O interface) (not shown) and other peripheral circuits.
キーコントローラ１５０の不揮発性メモリ１５３には、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、キーコントローラ１５０の不揮発性メモリ１５３は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。また、不揮発性メモリ１５３には、電子キー５のキー認証に用いられる認証情報であるキーＩＤ１５３ａが記憶されている。キーＩＤ１５３ａは、電子キー５に固有の識別情報である。
The non-volatile memory 153 of the key controller 150 stores a program capable of executing various operations. That is, the non-volatile memory 153 of the key controller 150 is a storage medium capable of reading a program that realizes the functions of the present embodiment. Further, the non-volatile memory 153 stores the key ID 153a, which is the authentication information used for the key authentication of the electronic key 5. The key ID 153a is identification information unique to the electronic key 5.
キーコントローラ１５０は、無線通信装置４０によって、キーＩＤ１５３ａ及びエンジン２０の始動指令を機体（作業機械本体）４に送信することができる。
The key controller 150 can transmit the key ID 153a and the start command of the engine 20 to the machine body (working machine main body) 4 by the wireless communication device 40.
暖機スイッチ５１は、手指により押している間だけオン状態となってキーコントローラ１５０にオン信号を出力し、手指を離すとオフ状態に復帰するモーメンタリ動作方式（自己復帰式）のスイッチである。キーコントローラ１５０は、暖機スイッチ５１がオン操作され、オン信号が入力されている間、エンジン２０の始動指令を生成し、生成した始動指令を無線通信装置４０を介して機体４に送信する。後述するように、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信される始動指令を取得したことを条件にエンジン２０を始動させる。したがって、オペレータは、暖機スイッチ５１をオン操作（押し操作）することにより、作業機械１から遠く離れた場所からエンジン２０を始動させ、エンジン２０の暖機を行うことができる。
The warm-up switch 51 is a momentary operation type (self-returning type) switch that turns on only while being pressed by a finger, outputs an on signal to the key controller 150, and returns to the off state when the finger is released. The key controller 150 generates a start command for the engine 20 while the warm-up switch 51 is turned on and an on signal is input, and transmits the generated start command to the machine body 4 via the wireless communication device 40. As will be described later, the security controller 110 starts the engine 20 on the condition that the start command transmitted from the electronic key 5 is acquired. Therefore, the operator can start the engine 20 from a place far away from the work machine 1 and warm up the engine 20 by turning on (pushing) the warm-up switch 51.
キーコントローラ１５０は、電子キー５からの始動指令に基づいてエンジン２０の始動が成功し、機体４からエンジン２０の始動が成功したこと（暖機運転が開始したこと）を表す情報（データ）を受信すると、表示部５２を所定時間、点灯表示する。
The key controller 150 provides information (data) indicating that the engine 20 has been successfully started based on the start command from the electronic key 5 and that the engine 20 has been successfully started from the machine body 4 (warm-up operation has started). Upon reception, the display unit 52 is lit and displayed for a predetermined time.
機体４は、電子キー５と無線通信を行う無線通信装置３０と、セキュリティコントローラ１１０と、車体制御コントローラ１２０と、エンジンコントローラ１３０と、を備える。
The airframe 4 includes a wireless communication device 30 that wirelessly communicates with the electronic key 5, a security controller 110, a vehicle body control controller 120, and an engine controller 130.
各コントローラ１１０，１２０，１３０は、動作回路としてのＣＰＵ１１１，１２１，１３１と、記憶装置としての所謂ＲＡＭと呼ばれる揮発性メモリ１１２，１２２，１３２と、記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ１１３，１２３，１３３と、図示しない入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）と、その他の周辺回路と、を備えたマイクロコンピュータで構成される。各コントローラ１１０，１２０，１３０は、１のマイクロコンピュータで構成してもよいし、複数のマイクロコンピュータで構成してもよい。また、コントローラ１１０，１２０，１３０の機能の一部、または全部を他のコントローラに持たせてもよい。各コントローラ１１０，１２０，１３０の不揮発性メモリ１１３，１２３，１３３には、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、各コントローラ１１０，１２０，１３０の不揮発性メモリ１１３，１２３，１３３は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。
Each of the controllers 110, 120, 130 has CPUs 111, 121, 131 as an operating circuit, volatile memories 112, 122, 132 as so-called RAM as a storage device, and non-volatile such as EEPROM, flash memory, etc. as a storage device. It is composed of a microcomputer including memories 113, 123, 133, an input / output interface (I / O interface) (not shown), and other peripheral circuits. Each controller 110, 120, 130 may be configured by one microcomputer or may be configured by a plurality of microcomputers. Further, a part or all of the functions of the controllers 110, 120, and 130 may be provided to another controller. Programs capable of executing various operations are stored in the non-volatile memories 113, 123, 133 of each of the controllers 110, 120, 130. That is, the non-volatile memories 113, 123, 133 of each of the controllers 110, 120, 130 are storage media that can read the program that realizes the function of the present embodiment.
各コントローラ１１０，１２０，１３０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）と呼ばれる車載ネットワーク２９を介して相互に通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク２９は、ＣＡＮ以外の通信規格、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を用いてもよい。
The controllers 110, 120, and 130 are connected to each other so as to be able to communicate with each other via an in-vehicle network 29 called a CAN (Controller Area Network). The in-vehicle network 29 may use a communication standard other than CAN, for example, Ethernet (registered trademark).
車体制御コントローラ１２０は、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂ、及び、各種センサ１９１からの信号に基づいて、作業機械１に搭載されている機器の動作を制御する。各種センサ１９１には、例えば、作業装置１０を駆動するための油圧システムに設けられる圧力センサ、作業装置１０の姿勢を検出する姿勢センサ等が含まれる。
The vehicle body control controller 120 controls the operation of the equipment mounted on the work machine 1 based on the signals from the actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, 188b and various sensors 191. The various sensors 191 include, for example, a pressure sensor provided in the hydraulic system for driving the work device 10, a posture sensor for detecting the posture of the work device 10, and the like.
エンジンコントローラ１３０は、燃料噴射装置２２により、エンジン２０のシリンダ内に噴射する燃料の噴射量を調整してエンジン回転数を制御する。車体制御コントローラ１２０には、エンジン２０の目標回転数を設定するエンジン回転数設定装置としてのエンジンコントロールダイヤル１９２が接続されている。車体制御コントローラ１２０は、運転室７内に設けられるエンジンコントロールダイヤル１９２の操作信号に基づいて、エンジン２０の目標回転数を演算し、エンジンコントローラ１３０に出力する。
The engine controller 130 controls the engine speed by adjusting the injection amount of fuel injected into the cylinder of the engine 20 by the fuel injection device 22. An engine control dial 192 as an engine rotation speed setting device for setting a target rotation speed of the engine 20 is connected to the vehicle body control controller 120. The vehicle body control controller 120 calculates the target rotation speed of the engine 20 based on the operation signal of the engine control dial 192 provided in the driver's cab 7, and outputs the target rotation speed to the engine controller 130.
エンジン２０には、エンジン２０の回転数（回転速度）を検出する回転数センサ２１が設けられ、検出したエンジン２０の回転数（実回転数）をエンジンコントローラ１３０に出力する。エンジンコントローラ１３０は回転数センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転数が、車体制御コントローラ１２０から入力された目標回転数となるように燃料噴射装置２２を制御する。
The engine 20 is provided with a rotation speed sensor 21 that detects the rotation speed (rotation speed) of the engine 20, and outputs the detected rotation speed (actual rotation speed) of the engine 20 to the engine controller 130. The engine controller 130 controls the fuel injection device 22 so that the actual rotation speed of the engine 20 detected by the rotation speed sensor 21 becomes the target rotation speed input from the vehicle body control controller 120.
セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１からの信号に基づいて、車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１３０の起動及び停止を制御する。セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１からの信号に基づいて、エンジン２０の起動（始動）及び停止を制御する。
The security controller 110 controls the start and stop of the vehicle body control controller 120 and the engine controller 130 based on the signal from the IG switch 61. The security controller 110 controls the start (start) and stop of the engine 20 based on the signal from the IG switch 61.
また、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５からの信号に基づいて、エンジン２０の起動（始動）及び停止を制御する。さらに、セキュリティコントローラ１１０は、操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）からの信号に基づいて、エンジン２０の停止を制御する。セキュリティコントローラ１１０の不揮発性メモリ１５３には、電子キー５の固有の識別情報（キーＩＤ）が登録情報（登録ＩＤ１１３ａ）として記憶されている。
Further, the security controller 110 controls the start (start) and stop of the engine 20 based on the signal from the electronic key 5. Further, the security controller 110 controls the stop of the engine 20 based on the signals from the operating devices (60,181,182,183). In the non-volatile memory 153 of the security controller 110, the unique identification information (key ID) of the electronic key 5 is stored as the registration information (registration ID 113a).
セキュリティコントローラ１１０は、車体制御コントローラ１２０で取得したアクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂでの検出結果を、車載ネットワーク２９を介して取得する。また、セキュリティコントローラ１１０は、エンジンコントローラ１３０で取得した回転数センサ２１での検出結果を、車載ネットワーク２９を介して取得する。
The security controller 110 acquires the detection results of the actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, and 188b acquired by the vehicle body control controller 120 via the vehicle-mounted network 29. Further, the security controller 110 acquires the detection result of the rotation speed sensor 21 acquired by the engine controller 130 via the vehicle-mounted network 29.
セキュリティコントローラ１１０は、第１始動条件または第２始動条件が成立した場合にエンジン始動指令を生成し、車載ネットワーク２９を介してエンジンコントローラ１３０及び車体制御コントローラ１２０に出力する。第１始動条件は、キーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、電子キー５が運転室７内に存在していること、及び、ＩＧスイッチ６１が操作されることを含む。第２始動条件は、キーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、電子キー５が運転室７外に存在していること、及び、電子キー５から送信される始動指令を取得したことを含む。また、セキュリティコントローラ１１０は、所定の条件が成立した場合にエンジン停止指令を生成し、車載ネットワーク２９を介してエンジンコントローラ１３０及び車体制御コントローラ１２０に出力する。
The security controller 110 generates an engine start command when the first start condition or the second start condition is satisfied, and outputs the engine start command to the engine controller 130 and the vehicle body control controller 120 via the vehicle-mounted network 29. The first starting condition includes that the key ID 153a matches the registration ID 113a, that the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, and that the IG switch 61 is operated. The second start condition includes that the key ID 153a matches the registration ID 113a, that the electronic key 5 exists outside the driver's cab 7, and that the start command transmitted from the electronic key 5 has been acquired. Further, the security controller 110 generates an engine stop command when a predetermined condition is satisfied, and outputs the engine stop command to the engine controller 130 and the vehicle body control controller 120 via the vehicle-mounted network 29.
セキュリティコントローラ１１０には、スターターリレー１４１、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３が接続されている。スターターリレー１４１は、エンジン２０を起動させるスターターモータ１４４に対して、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのリレーである。スターターリレー１４１がオンされると、すなわちスターターリレー１４１が閉状態になると、バッテリ２８からスターターモータ１４４に電力が供給されてスターターモータ１４４が動作し、スターターモータ１４４によってエンジン２０が駆動される。スターターリレー１４１がオフされると、すなわちスターターリレー１４１が開状態になると、バッテリ２８からスターターモータ１４４への電力の供給が遮断される。
A starter relay 141, an ACC relay 142, and an IG relay 143 are connected to the security controller 110. The starter relay 141 is a relay for supplying or shutting off the electric power from the battery 28 to the starter motor 144 for starting the engine 20. When the starter relay 141 is turned on, that is, when the starter relay 141 is closed, electric power is supplied from the battery 28 to the starter motor 144 to operate the starter motor 144, and the engine 20 is driven by the starter motor 144. When the starter relay 141 is turned off, that is, when the starter relay 141 is opened, the power supply from the battery 28 to the starter motor 144 is cut off.
ＡＣＣリレー１４２は、例えばラジオ、オーディオなどのアクセサリ（ＡＣＣ）系の装置及び図示しない表示装置の制御を行うモニタコントローラに対して、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのリレーである。ＡＣＣリレー１４２がオンされると、すなわちＡＣＣリレー１４２が閉状態になると、バッテリ２８からアクセサリ系の装置及びモニタコントローラに電力が供給される。ＡＣＣリレー１４２がオフされると、すなわちＡＣＣリレー１４２が開状態になると、バッテリ２８からアクセサリ系の装置及びモニタコントローラへの電力の供給が遮断される。
The ACC relay 142 is a relay for supplying or shutting off the power from the battery 28 to a monitor controller that controls an accessory (ACC) device such as a radio or an audio device and a display device (not shown). When the ACC relay 142 is turned on, that is, when the ACC relay 142 is closed, power is supplied from the battery 28 to the accessory system device and the monitor controller. When the ACC relay 142 is turned off, that is, when the ACC relay 142 is opened, the power supply from the battery 28 to the accessory system device and the monitor controller is cut off.
ＩＧリレー１４３は、例えばエア・コンディショナーなどのイグニッション（ＩＧ）系の装置並びに車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１３０に対して、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのリレーである。ＩＧリレー１４３がオンされると、すなわちＩＧリレー１４３が閉状態になると、バッテリ２８からイグニッション系の装置及びコントローラ１２０，１３０に電力が供給される。ＩＧリレー１４３がオフされると、すなわちＩＧリレー１４３が開状態になると、バッテリ２８からイグニッション系の装置及びコントローラ１２０，１３０への電力の供給が遮断される。
The IG relay 143 is a relay for supplying or shutting off the electric power from the battery 28 to the ignition (IG) device such as an air conditioner, the vehicle body control controller 120, and the engine controller 130. When the IG relay 143 is turned on, that is, when the IG relay 143 is closed, power is supplied from the battery 28 to the ignition system devices and the controllers 120 and 130. When the IG relay 143 is turned off, that is, when the IG relay 143 is opened, the power supply from the battery 28 to the ignition system devices and the controllers 120 and 130 is cut off.
無線通信装置３０，４０は、例えば、２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯等の帯域を感受帯域とする通信アンテナを含む通信インタフェースを有する。機体（作業機械本体）４に搭載される無線通信装置３０は、無線基地局を介さずに電子キー５に搭載される無線通信装置４０と直接、情報（データ）の授受を行う。機体４の無線通信装置３０は、電子キー５の無線通信装置４０との間で、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）８０２．１１規格に基づく無線通信方式であるＷｉ−Ｆｉ（登録商標）に基づいて無線通信を行う。なお、通信方式は、これに限定されるものではなく、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式を採用することもできる。
The wireless communication devices 30 and 40 have a communication interface including a communication antenna having a band such as a 2.4 GHz band or a 5 GHz band as a sensitive band, for example. The wireless communication device 30 mounted on the machine body (working machine main body) 4 directly exchanges information (data) with the wireless communication device 40 mounted on the electronic key 5 without going through a wireless base station. The wireless communication device 30 of the machine body 4 is a wireless communication system based on, for example, the IEEE (The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.) 802.11 standard with the wireless communication device 40 of the electronic key 5. Wireless communication is performed based on Fi (registered trademark). The communication method is not limited to this, and for example, a communication method such as ZigBee (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark) can be adopted.
セキュリティコントローラ１１０は、定期的に電子キー５との通信状態を確認し、通信可能な場合は、電子キー５から送信され無線通信装置３０で受信した電波の強度に基づいて、電子キー５が運転室７内に存在しているのか、あるいは運転室７外に存在しているのかの存在判定（位置判定）を行う。図４を参照して、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される電子キーの存在判定処理について説明する。
The security controller 110 periodically checks the communication status with the electronic key 5, and if communication is possible, the electronic key 5 operates based on the strength of the radio wave transmitted from the electronic key 5 and received by the wireless communication device 30. The existence determination (position determination) is performed as to whether the presence is inside the chamber 7 or outside the driver's cab 7. The existence determination process of the electronic key executed by the security controller 110 of the work machine 1 will be described with reference to FIG.
図４は、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される電子キーの存在判定処理の内容について示すフローチャートである。図４に示すフローチャートの処理は、セキュリティコントローラ１１０にバッテリ２８が接続されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、セキュリティコントローラ１１０とバッテリ２８とは、通常、閉成状態となる常閉型のリレーにより接続されている。
FIG. 4 is a flowchart showing the contents of the electronic key existence determination process executed by the security controller 110 of the work machine 1. The processing of the flowchart shown in FIG. 4 is started by connecting the battery 28 to the security controller 110, and is repeatedly executed in a predetermined control cycle. The security controller 110 and the battery 28 are normally connected by a normally closed relay.
図４に示すように、ステップＳ１０４において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５と通信可能か否かを判定する。ステップＳ１０４において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信された電波が無線通信装置３０で受信された場合、電子キー５と通信可能であると判定し、ステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０４において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信された電波が無線通信装置３０で受信されていない場合、電子キー５と通信不能であると判定し、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
As shown in FIG. 4, in step S104, the security controller 110 determines whether or not communication with the electronic key 5 is possible. In step S104, when the radio wave transmitted from the electronic key 5 is received by the wireless communication device 30, the security controller 110 determines that it can communicate with the electronic key 5, and proceeds to step S107. In step S104, when the radio wave transmitted from the electronic key 5 is not received by the wireless communication device 30, the security controller 110 determines that communication with the electronic key 5 is impossible, and ends the process shown in the flowchart of FIG. do.
ステップＳ１０７において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信され無線通信装置３０を介して取得したデータに含まれるキーＩＤ１５３ａが不揮発性メモリ１１３に予め登録されている登録ＩＤ１１３ａに一致するか否かを判定するキー認証処理を行う。ステップＳ１０７において、取得したキーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すると判定されると、キー認証は成功したものとしてステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１０７において、取得したキーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致しないと判定されると、キー認証は失敗したものとしてステップＳ１１３へ進む。
In step S107, the security controller 110 determines whether or not the key ID 153a included in the data transmitted from the electronic key 5 and acquired via the wireless communication device 30 matches the registration ID 113a registered in advance in the non-volatile memory 113. Perform key authentication processing for determination. If it is determined in step S107 that the acquired key ID 153a matches the registration ID 113a, the key authentication is regarded as successful and the process proceeds to step S110. If it is determined in step S107 that the acquired key ID 153a does not match the registration ID 113a, the key authentication is considered to have failed and the process proceeds to step S113.
ステップＳ１１０において、セキュリティコントローラ１１０は、キー認証が成功したことを表す認証フラグをオンに設定して、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１３において、セキュリティコントローラ１１０は、認証フラグをオフに設定して、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S110, the security controller 110 sets the authentication flag indicating that the key authentication was successful to on, and proceeds to step S116. In step S113, the security controller 110 sets the authentication flag to off and ends the process shown in the flowchart of FIG.
ステップＳ１１６において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信され受信部としての無線通信装置３０で受信した電波の強度（受信強度）に基づいて、電子キー５が運転室７内に存在しているか否かを判定する。
In step S116, the security controller 110 determines whether the electronic key 5 exists in the driver's cab 7 based on the strength (reception strength) of the radio wave transmitted from the electronic key 5 and received by the wireless communication device 30 as the receiving unit. Judge whether or not.
ステップＳ１１６において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信され無線通信装置３０で受信した電波の強度が強度閾値以上である場合、電子キー５は運転室７内に存在していると判定し、ステップＳ１１９へ進む。ステップＳ１１６において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信され無線通信装置３０で受信した電波の強度が強度閾値未満である場合、電子キー５は運転室７外に存在していると判定し、ステップＳ１２２へ進む。強度閾値は、電子キー５が運転室７内に存在しているか否かを判定するために用いられる閾値であり、予めセキュリティコントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３に記憶されている。なお、この強度閾値は、予め実験等により測定した値から定めることができる。
In step S116, when the strength of the radio wave transmitted from the electronic key 5 and received by the wireless communication device 30 is equal to or higher than the intensity threshold value, the security controller 110 determines that the electronic key 5 exists in the driver's cab 7. The process proceeds to step S119. In step S116, when the intensity of the radio wave transmitted from the electronic key 5 and received by the wireless communication device 30 is less than the intensity threshold value, the security controller 110 determines that the electronic key 5 exists outside the driver's cab 7. The process proceeds to step S122. The strength threshold value is a threshold value used for determining whether or not the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, and is stored in advance in the non-volatile memory 113 of the security controller 110. In addition, this intensity threshold value can be determined from the value measured in advance by an experiment or the like.
ステップＳ１１９において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７内に存在していることを表す運転室内フラグをオンに設定し、図４のフローチャートに示す処理を終了する。ステップＳ１２２において、セキュリティコントローラ１１０は、運転室内フラグをオフに設定し、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S119, the security controller 110 sets the cab flag indicating that the electronic key 5 exists in the cab 7 to on, and ends the process shown in the flowchart of FIG. In step S122, the security controller 110 sets the cab flag to off and ends the process shown in the flowchart of FIG.
セキュリティコントローラ１１０は、キー認証が成功した電子キー５が運転室７内に存在している場合には、運転室７内に設けられるＩＧスイッチ６１の操作に応じて、作業機械１の起動及び停止（すなわち、エンジン２０及びコントローラ１２０，１３０の起動及び停止）の制御を行う。セキュリティコントローラ１１０は、エンジン停止中にＩＧスイッチ６１が長押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオンにするとともにスターターリレー１４１をオンにしてスターターモータ１４４を駆動することによりエンジン２０を始動させる。また、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン動作中にＩＧスイッチ６１が長押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオフにしてエンジン２０を停止させる。さらに、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン停止中にＩＧスイッチ６１が短押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３のオンオフを制御する。図５〜図７を参照して、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される、ＩＧスイッチ６１の操作に基づく作業機械１の起動／停止制御処理について説明する。
When the electronic key 5 for which the key authentication is successful exists in the cab 7, the security controller 110 starts and stops the work machine 1 in response to the operation of the IG switch 61 provided in the cab 7. (That is, start and stop of the engine 20 and the controllers 120 and 130) are controlled. When the IG switch 61 is pressed and held while the engine is stopped, the security controller 110 turns on the ACC relay 142 and the IG relay 143 and turns on the starter relay 141 to drive the starter motor 144 to drive the engine 20. Start. Further, when the IG switch 61 is pressed and held while the engine is operating, the security controller 110 turns off the ACC relay 142 and the IG relay 143 to stop the engine 20. Further, the security controller 110 controls the on / off of the ACC relay 142 and the IG relay 143 when the IG switch 61 is briefly pressed while the engine is stopped. The start / stop control process of the work machine 1 based on the operation of the IG switch 61, which is executed by the security controller 110 of the work machine 1, will be described with reference to FIGS. 5 to 7.
図５は、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行されるＩＧスイッチ６１の操作時間に基づく、制御選択処理の内容について示すフローチャートである。図５に示す処理は、ＩＧスイッチ６１がオン操作されることにより開始される。
FIG. 5 is a flowchart showing the contents of the control selection process based on the operation time of the IG switch 61 executed by the security controller 110 of the work machine 1. The process shown in FIG. 5 is started by turning on the IG switch 61.
図示しないが、ＩＧスイッチ６１がオン操作されると、セキュリティコントローラ１１０は、タイマ機能によりＩＧスイッチ６１がオン操作されている時間の計測を行う。なお、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されると、計測された時間（以下、オン操作時間ｔａと記す）のリセット処理を行う（ｔａ＝０）。
Although not shown, when the IG switch 61 is turned on, the security controller 110 measures the time during which the IG switch 61 is turned on by the timer function. When the ON operation of the IG switch 61 is released, the measured time (hereinafter referred to as the ON operation time ta) is reset (ta = 0).
図５に示すように、ステップＳ１３０において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１からのオン操作信号及びオン操作時間ｔａに基づいて、ＩＧスイッチ６１の長押し操作がなされたか、あるいは短押し操作がなされたかを判定する。ステップＳ１３０において、セキュリティコントローラ１１０は、オン操作信号が継続して入力され、オン操作時間ｔａが閾値ｔａ０以上になると、ＩＧスイッチ６１の長押し操作がなされたと判定し、ステップＳ１６０へ進む。ステップＳ１３０において、セキュリティコントローラ１１０は、オン操作時間ｔａが閾値ｔａ０を経過する前にＩＧスイッチ６１のオン操作が解除された場合、ＩＧスイッチ６１の短押し操作がなされたと判定し、ステップＳ１４０へ進む。閾値ｔａ０は、ＩＧスイッチ６１の長押し操作がなされたか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔａ０は、例えば、５００[ｍｓｅｃ]程度の値が採用される。
As shown in FIG. 5, in step S130, the security controller 110 has been long-pressed or short-pressed the IG switch 61 based on the on-operation signal from the IG switch 61 and the on-operation time ta. Judge whether it is. In step S130, when the on operation signal is continuously input and the on operation time ta becomes equal to or more than the threshold value ta0, the security controller 110 determines that the long press operation of the IG switch 61 has been performed, and proceeds to step S160. In step S130, if the on operation of the IG switch 61 is released before the on operation time ta elapses from the threshold value ta0, the security controller 110 determines that the short press operation of the IG switch 61 has been performed, and proceeds to step S140. .. The threshold value ta0 is a threshold value for determining whether or not the long press operation of the IG switch 61 has been performed, and is stored in the non-volatile memory 113 in advance. For the threshold value ta0, for example, a value of about 500 [msec] is adopted.
セキュリティコントローラ１１０は、ステップＳ１４０において第１起動／停止制御を行い、ステップＳ１６０において第２起動／停止制御を行う。ステップＳ１４０において第１起動／停止制御が終了すると、図５のフローチャートに示す処理が終了する。ステップＳ１６０において第２起動／停止制御が終了すると、図５のフローチャートに示す処理が終了する。
The security controller 110 performs the first start / stop control in step S140 and the second start / stop control in step S160. When the first start / stop control is completed in step S140, the process shown in the flowchart of FIG. 5 is completed. When the second start / stop control is completed in step S160, the process shown in the flowchart of FIG. 5 is completed.
図６は、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される第１起動／停止制御（図５のステップＳ１４０）の内容について示すフローチャートである。図６に示すように、ステップＳ１４２において、セキュリティコントローラ１１０は、認証フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１４２において、認証フラグがオンに設定されていると判定されるとステップＳ１４４へ進み、認証フラグがオフに設定されていると判定されると図６に示す第１起動／停止制御を終了する。
FIG. 6 is a flowchart showing the contents of the first start / stop control (step S140 in FIG. 5) executed by the security controller 110 of the work machine 1. As shown in FIG. 6, in step S142, the security controller 110 determines whether or not the authentication flag is set to ON. In step S142, if it is determined that the authentication flag is set to ON, the process proceeds to step S144, and if it is determined that the authentication flag is set to OFF, the first start / stop control shown in FIG. 6 is terminated. ..
ステップＳ１４４において、セキュリティコントローラ１１０は、運転室内フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１４４において、運転室内フラグがオンに設定されていると判定されるとステップＳ１４６へ進み、運転室内フラグがオフに設定されていると判定されると図６に示す第１起動／停止制御を終了する。
In step S144, the security controller 110 determines whether or not the cab flag is set to ON. In step S144, if it is determined that the cab flag is set to ON, the process proceeds to step S146, and if it is determined that the cab flag is set to OFF, the first start / stop control shown in FIG. 6 is performed. finish.
ステップＳ１４６において、セキュリティコントローラ１１０は、回転数センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転数Ｎに基づいて、エンジン２０が停止中であるか否か（すなわちエンジン２０が動作中であるか否か）を判定する。ステップＳ１４６において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ０以下である場合、エンジン２０が停止中であると判定し、ステップＳ１４８へ進む。ステップＳ１４６において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ０よりも大きい場合、エンジン２０が動作中であると判定し、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。
In step S146, the security controller 110 determines whether the engine 20 is stopped (that is, whether the engine 20 is operating or not, based on the actual rotation speed N of the engine 20 detected by the rotation speed sensor 21. ) Is determined. In step S146, when the actual rotation speed N of the engine 20 is equal to or less than the threshold value N0, the security controller 110 determines that the engine 20 is stopped, and proceeds to step S148. In step S146, when the actual rotation speed N of the engine 20 is larger than the threshold value N0, the security controller 110 determines that the engine 20 is in operation, and ends the first start / stop control shown in FIG.
閾値Ｎ０は、エンジン２０が停止中であるか、あるいは動作中であるかを判定するための閾値であり、予めセキュリティコントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３（図３参照）に記憶されている。閾値Ｎ０は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９２（図３参照）で設定可能な最小回転数よりも小さい値であって、０（ゼロ）以上の値（例えば、０〜数ｒｐｍ）が設定される。
The threshold value N0 is a threshold value for determining whether the engine 20 is stopped or operating, and is stored in advance in the non-volatile memory 113 (see FIG. 3) of the security controller 110. The threshold value N0 is, for example, a value smaller than the minimum rotation speed that can be set by the engine control dial 192 (see FIG. 3), and is set to a value of 0 (zero) or more (for example, 0 to several rpm).
ステップＳ１４８において、セキュリティコントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２がオフ状態（開状態）であるか否かを判定する。ステップＳ１４８において、ＡＣＣリレー１４２がオフ状態であると判定されると、ステップＳ１５０へ進む。ステップＳ１４８において、ＡＣＣリレー１４２がオフ状態でない（オン状態である）と判定されると、ステップＳ１５２へ進む。
In step S148, the security controller 110 determines whether or not the ACC relay 142 is in the off state (open state). If it is determined in step S148 that the ACC relay 142 is in the off state, the process proceeds to step S150. If it is determined in step S148 that the ACC relay 142 is not in the off state (is in the on state), the process proceeds to step S152.
ステップＳ１５０において、セキュリティコントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオンさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。これにより、作業機械１はＡＣＣオン状態となる。
In step S150, the security controller 110 generates a command for turning on the ACC relay 142, outputs the command to the ACC relay 142, and ends the first start / stop control shown in FIG. As a result, the work machine 1 is in the ACC on state.
ステップＳ１５２において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３がオフ状態（開状態）であるか否かを判定する。ステップＳ１５２において、ＩＧリレー１４３がオフ状態であると判定されると、ステップＳ１５４へ進む。ステップＳ１５２において、ＩＧリレー１４３がオフ状態でない（オン状態である）と判定されると、ステップＳ１５６へ進む。
In step S152, the security controller 110 determines whether or not the IG relay 143 is in the off state (open state). If it is determined in step S152 that the IG relay 143 is in the off state, the process proceeds to step S154. If it is determined in step S152 that the IG relay 143 is not in the off state (is in the on state), the process proceeds to step S156.
ステップＳ１５４において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオンさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。これにより、作業機械１はキーオン状態となる。
In step S154, the security controller 110 generates a command for turning on the IG relay 143, outputs the command to the IG relay 143, and ends the first start / stop control shown in FIG. As a result, the work machine 1 is put into the key-on state.
ステップＳ１５６において、セキュリティコントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオフさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ステップＳ１５８へ進む。ステップＳ１５８において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオフさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。これにより、作業機械１はキーオフ状態となる。
In step S156, the security controller 110 generates a command for turning off the ACC relay 142, outputs the command to the ACC relay 142, and proceeds to step S158. In step S158, the security controller 110 generates a command for turning off the IG relay 143, outputs the command to the IG relay 143, and ends the first start / stop control shown in FIG. As a result, the work machine 1 is put into the key-off state.
図７は、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される第２起動／停止制御（図５のステップＳ１６０）の内容について示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ１６２（キー認証処理）において、セキュリティコントローラ１１０は、認証フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６２において、認証フラグがオンに設定されていると判定されるとステップＳ１６４へ進み、認証フラグがオフに設定されていると判定されると図７に示す第２起動／停止制御を終了する。
FIG. 7 is a flowchart showing the contents of the second start / stop control (step S160 in FIG. 5) executed by the security controller 110 of the work machine 1. As shown in FIG. 7, in step S162 (key authentication process), the security controller 110 determines whether or not the authentication flag is set to ON. In step S162, if it is determined that the authentication flag is set to ON, the process proceeds to step S164, and if it is determined that the authentication flag is set to OFF, the second start / stop control shown in FIG. 7 is terminated. ..
ステップＳ１６４において、セキュリティコントローラ１１０は、運転室内フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６４において、運転室内フラグがオンに設定されていると判定されるとステップＳ１６６へ進み、運転室内フラグがオフに設定されていると判定されると図７に示す第２起動／停止制御を終了する。
In step S164, the security controller 110 determines whether or not the cab flag is set to ON. In step S164, if it is determined that the cab flag is set to ON, the process proceeds to step S166, and if it is determined that the cab flag is set to OFF, the second start / stop control shown in FIG. 7 is performed. finish.
ステップＳ１６６において、セキュリティコントローラ１１０は、回転数センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転数Ｎに基づいて、エンジン２０が停止中であるか否か（すなわちエンジン２０が動作中であるか否か）を判定する。ステップＳ１６６において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ０以下である場合、エンジン２０が停止中であると判定し、ステップＳ１６８へ進む。ステップＳ１６６において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ０よりも大きい場合、エンジン２０が動作中であると判定し、ステップＳ１８８へ進む。
In step S166, the security controller 110 determines whether the engine 20 is stopped (that is, whether the engine 20 is operating or not, based on the actual rotation speed N of the engine 20 detected by the rotation speed sensor 21. ) Is determined. In step S166, when the actual rotation speed N of the engine 20 is equal to or less than the threshold value N0, the security controller 110 determines that the engine 20 is stopped, and proceeds to step S168. In step S166, when the actual rotation speed N of the engine 20 is larger than the threshold value N0, the security controller 110 determines that the engine 20 is in operation and proceeds to step S188.
ステップＳ１６８において、セキュリティコントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオンさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１７０において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオンさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、ステップＳ１７２へ進む。
In step S168, the security controller 110 generates a command for turning on the ACC relay 142, outputs the command to the ACC relay 142, and proceeds to step S170. In step S170, the security controller 110 generates a command for turning on the IG relay 143, outputs the command to the IG relay 143, and proceeds to step S172.
ステップＳ１７２において、セキュリティコントローラ１１０は、ロックレバー操作センサ６０ａからの検出結果を表す信号に基づいて、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ１７２において、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていると判定されるとステップＳ１７４へ進み、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていない（すなわちロック解除位置に操作されている）と判定されるとステップＳ１９０へ進む。
In step S172, the security controller 110 determines whether or not the lock lever device 60 is operated to the lock position based on the signal representing the detection result from the lock lever operation sensor 60a. If it is determined in step S172 that the lock lever device 60 is operated to the lock position, the process proceeds to step S174, and the lock lever device 60 is not operated to the lock position (that is, is operated to the unlock position). If it is determined, the process proceeds to step S190.
ステップＳ１７４において、セキュリティコントローラ１１０は、スターターリレー１４１をオンさせるための指令を生成し、スターターリレー１４１に出力して、ステップＳ１７６へ進む。また、ステップＳ１７４において、セキュリティコントローラ１１０は、タイマ機能によりスターターリレー１４１をオンさせている時間（以下、スターターオン時間ｔｂと記す）の計測を開始する。なお、スターターリレー１４１をオンさせるための指令は、エンジンコントローラ１３０にも出力され、エンジンコントローラ１３０によって燃料噴射装置２２を用いたエンジン２０の始動制御が開始される。
In step S174, the security controller 110 generates a command for turning on the starter relay 141, outputs the command to the starter relay 141, and proceeds to step S176. Further, in step S174, the security controller 110 starts measuring the time during which the starter relay 141 is turned on by the timer function (hereinafter, referred to as the starter on time tb). The command for turning on the starter relay 141 is also output to the engine controller 130, and the engine controller 130 starts the start control of the engine 20 using the fuel injection device 22.
ステップＳ１７６において、セキュリティコントローラ１１０は、回転数センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転数Ｎに基づいて、エンジン２０の始動が完了したか否かを判定する。ステップＳ１７６において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ１以上である場合、エンジン２０の始動は完了したと判定し、ステップＳ１８２へ進む。ステップＳ１７６において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ１未満である場合、エンジン２０の始動は完了していないと判定し、ステップＳ１７８へ進む。
In step S176, the security controller 110 determines whether or not the start of the engine 20 is completed based on the actual rotation speed N of the engine 20 detected by the rotation speed sensor 21. In step S176, when the actual rotation speed N of the engine 20 is equal to or greater than the threshold value N1, the security controller 110 determines that the start of the engine 20 is completed, and proceeds to step S182. In step S176, when the actual rotation speed N of the engine 20 is less than the threshold value N1, the security controller 110 determines that the start of the engine 20 has not been completed, and proceeds to step S178.
閾値Ｎ１は、エンジン２０の始動が完了したか否かを判定するための閾値であり、予めセキュリティコントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３（図３参照）に記憶されている。閾値Ｎ１は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９２（図３参照）で設定可能な最小回転数と同じ値が設定される。
The threshold value N1 is a threshold value for determining whether or not the start of the engine 20 is completed, and is stored in advance in the non-volatile memory 113 (see FIG. 3) of the security controller 110. The threshold value N1 is set to, for example, the same value as the minimum number of revolutions that can be set with the engine control dial 192 (see FIG. 3).
ステップＳ１７８において、セキュリティコントローラ１１０は、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０以上であるか否かを判定する。ステップＳ１７８において、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０以上であると判定されるとステップＳ１８２へ進み、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０未満であると判定されるとステップＳ１８０へ進む。閾値ｔｂ０は、スターターモータ１４４の連続使用を防止するために設定される閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔｂ０は、例えば、３０[ｓｅｃ]程度の値が採用される。
In step S178, the security controller 110 determines whether or not the starter on time tb is equal to or greater than the threshold value tb0. In step S178, if it is determined that the starter-on time tb is equal to or greater than the threshold value tb0, the process proceeds to step S182, and if it is determined that the starter-on time tb is less than the threshold value tb0, the process proceeds to step S180. The threshold value tb0 is a threshold value set to prevent continuous use of the starter motor 144, and is stored in the non-volatile memory 113 in advance. For the threshold value tb0, for example, a value of about 30 [sec] is adopted.
ステップＳ１８０において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されたか否か、すなわちＩＧスイッチ６１のオフ操作がなされたか否かを判定する。ステップＳ１８０において、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されたと判定されるとステップＳ１８２へ進み、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されていないと判定されるとステップＳ１７６へ戻る。
In step S180, the security controller 110 determines whether or not the on operation of the IG switch 61 has been released, that is, whether or not the off operation of the IG switch 61 has been performed. In step S180, if it is determined that the ON operation of the IG switch 61 has been released, the process proceeds to step S182, and if it is determined that the ON operation of the IG switch 61 has not been released, the process returns to step S176.
ステップＳ１８２において、セキュリティコントローラ１１０は、スターターリレー１４１をオフさせるための指令を生成し、スターターリレー１４１に出力して、ステップＳ１８４へ進む。また、ステップＳ１８２において、セキュリティコントローラ１１０は、計測されたスターターオン時間ｔｂのリセット処理を行う（ｔｂ＝０）。なお、スターターリレー１４１をオフさせるための指令は、エンジンコントローラ１３０にも出力され、エンジンコントローラ１３０による燃料噴射装置２２を用いたエンジン２０の始動制御が終了する。
In step S182, the security controller 110 generates a command for turning off the starter relay 141, outputs the command to the starter relay 141, and proceeds to step S184. Further, in step S182, the security controller 110 resets the measured starter-on time tb (tb = 0). The command for turning off the starter relay 141 is also output to the engine controller 130, and the start control of the engine 20 using the fuel injection device 22 by the engine controller 130 ends.
ステップＳ１８４において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎに基づいて、エンジン２０の始動が成功したか否かを判定する。ステップＳ１８４において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ２以上である場合、エンジン２０の始動は成功したと判定し、ステップＳ１８５へ進む。ステップＳ１８４において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン２０の実回転数Ｎが閾値Ｎ２未満である場合、エンジン２０の始動は失敗したと判定し、ステップＳ１９０へ進む。
In step S184, the security controller 110 determines whether or not the engine 20 has been successfully started based on the actual rotation speed N of the engine 20. In step S184, when the actual rotation speed N of the engine 20 is equal to or greater than the threshold value N2, the security controller 110 determines that the engine 20 has been started successfully, and proceeds to step S185. In step S184, when the actual rotation speed N of the engine 20 is less than the threshold value N2, the security controller 110 determines that the start of the engine 20 has failed, and proceeds to step S190.
閾値Ｎ２は、エンジン２０の始動が成功したか否かを判定するための閾値であり、予めセキュリティコントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３（図３参照）に記憶されている。閾値Ｎ２は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９２（図３参照）で設定可能な最小回転数と同じ値が設定される。なお、本実施形態では、閾値Ｎ１と閾値Ｎ２とが同じ値であるが、異なる値としてもよい。
The threshold value N2 is a threshold value for determining whether or not the engine 20 has been successfully started, and is stored in advance in the non-volatile memory 113 (see FIG. 3) of the security controller 110. The threshold value N2 is set to, for example, the same value as the minimum number of revolutions that can be set with the engine control dial 192 (see FIG. 3). In the present embodiment, the threshold value N1 and the threshold value N2 are the same value, but may be different values.
ステップＳ１８５において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１のオン操作によるエンジン２０の始動が成功したことを表す第１始動フラグをオンに設定し、図７に示す第２起動／停止制御を終了する。ステップＳ１９０において、セキュリティコントローラ１１０は、第１始動フラグをオフに設定し、図７に示す第２起動／停止制御を終了する。
In step S185, the security controller 110 sets the first start flag indicating that the engine 20 has been successfully started by turning on the IG switch 61 to ON, and ends the second start / stop control shown in FIG. 7. In step S190, the security controller 110 sets the first start flag to off and ends the second start / stop control shown in FIG. 7.
なお、ステップＳ１６６において、エンジン２０が動作中であると判定されると、ステップＳ１８８へ進み、ステップＳ１８８において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン停止制御を実行する。エンジン停止制御において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン停止指令を生成し、エンジンコントローラ１３０に出力して、エンジンコントローラ１３０による燃料噴射装置２２の制御を終了させてエンジン２０を停止させる。エンジン停止制御において、セキュリティコントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオフさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ＡＣＣリレー１４２をオフさせる。エンジン停止制御において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオフさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、ＩＧリレー１４３をオフさせる。これにより、エンジン２０、車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１３０が停止する。
If it is determined in step S166 that the engine 20 is in operation, the process proceeds to step S188, and in step S188, the security controller 110 executes engine stop control. In the engine stop control, the security controller 110 generates an engine stop command, outputs the engine stop command to the engine controller 130, ends the control of the fuel injection device 22 by the engine controller 130, and stops the engine 20. In the engine stop control, the security controller 110 generates a command for turning off the ACC relay 142, outputs the command to the ACC relay 142, and turns off the ACC relay 142. In the engine stop control, the security controller 110 generates a command for turning off the IG relay 143 and outputs the command to the IG relay 143 to turn off the IG relay 143. As a result, the engine 20, the vehicle body control controller 120, and the engine controller 130 are stopped.
以上のとおり、本実施形態では、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７内に存在している場合には、電子キー５のキー認証が成功していること、エンジン２０が停止していること、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていること、及び、運転室７内に設けられているＩＧスイッチ６１が長押し操作されることを条件にエンジン２０を始動させる。
As described above, in the present embodiment, when the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, the security controller 110 means that the key authentication of the electronic key 5 is successful, and the engine 20 is stopped. The engine 20 is started on the condition that the lock lever device 60 is operated at the locked position and that the IG switch 61 provided in the driver's cab 7 is operated for a long time.
本実施形態では、電子キー５の認証が成功し、かつ、運転室７内に電子キー５が存在している場合にのみ、ＩＧスイッチ６１の操作が有効となる。つまり、電子キー５を所持するオペレータが運転室７内に搭乗している場合に限って、ＩＧスイッチ６１の操作によってエンジン２０を始動させたり、停止させたりすることができる。換言すれば、電子キー５を所持しない第三者がＩＧスイッチ６１を操作したとしてもエンジン２０を始動させたり、停止させたりすることはできない。このため、第三者による作業機械１の盗難を防止することができる。
In the present embodiment, the operation of the IG switch 61 is effective only when the authentication of the electronic key 5 is successful and the electronic key 5 is present in the driver's cab 7. That is, only when the operator possessing the electronic key 5 is in the driver's cab 7, the engine 20 can be started or stopped by operating the IG switch 61. In other words, even if a third party who does not have the electronic key 5 operates the IG switch 61, the engine 20 cannot be started or stopped. Therefore, it is possible to prevent the work machine 1 from being stolen by a third party.
セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７外に存在している場合には、電子キー５から送信されるキーＩＤ１５３ａ、及び、電子キー５の暖機スイッチ５１がオン操作されることにより電子キー５から送信される始動指令に基づいて、エンジン２０の起動（始動）及び停止の制御を行う。セキュリティコントローラ１１０は、エンジン停止中に暖機スイッチ５１が長押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオンにするとともにスターターリレー１４１をオンにしてスターターモータ１４４を駆動することによりエンジン２０を始動させる。また、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン動作中に暖機スイッチ５１が長押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオフにしてエンジン２０を停止させる。図８を参照して、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される、暖機スイッチ５１の操作に基づくエンジン２０の始動／停止制御処理について説明する。
When the electronic key 5 exists outside the driver's cab 7, the security controller 110 is electronically operated by turning on the key ID 153a transmitted from the electronic key 5 and the warm-up switch 51 of the electronic key 5. The start (start) and stop of the engine 20 are controlled based on the start command transmitted from the key 5. When the warm-up switch 51 is pressed and held while the engine is stopped, the security controller 110 turns on the ACC relay 142 and the IG relay 143 and turns on the starter relay 141 to drive the starter motor 144 to drive the engine 20. To start. Further, when the warm-up switch 51 is pressed and held while the engine is operating, the security controller 110 turns off the ACC relay 142 and the IG relay 143 to stop the engine 20. With reference to FIG. 8, the start / stop control process of the engine 20 based on the operation of the warm-up switch 51 executed by the security controller 110 of the work machine 1 will be described.
図８は、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される暖機スイッチ５１の操作に基づくエンジン２０の始動／停止制御の内容について示すフローチャートである。図８に示す処理は、暖機スイッチ５１がオン操作されることにより開始される。
FIG. 8 is a flowchart showing the contents of start / stop control of the engine 20 based on the operation of the warm-up switch 51 executed by the security controller 110 of the work machine 1. The process shown in FIG. 8 is started by turning on the warm-up switch 51.
図示しないが、暖機スイッチ５１がオン操作されると、セキュリティコントローラ１１０は、タイマ機能により暖機スイッチ５１がオン操作されている時間の計測を行う。なお、暖機スイッチ５１のオン操作が解除されると、計測された時間（以下、オン操作時間ｔｃと記す）のリセット処理を行う（ｔｃ＝０）。
Although not shown, when the warm-up switch 51 is turned on, the security controller 110 measures the time during which the warm-up switch 51 is turned on by the timer function. When the on operation of the warm-up switch 51 is released, the measured time (hereinafter referred to as the on operation time ct) is reset (tk = 0).
図８に示すように、ステップＳ２６０において、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信される暖機スイッチ５１のオン操作信号及びオン操作時間ｔｃに基づいて、暖機スイッチ５１の長押し操作がなされたか否かを判定する。ステップＳ２６０において、セキュリティコントローラ１１０は、オン操作信号が継続して入力され、オン操作時間ｔｃが閾値ｔｃ０以上になると、暖機スイッチ５１の長押し操作がなされたと判定し、ステップＳ２６２へ進む。ステップＳ２６０において、セキュリティコントローラ１１０は、オン操作時間ｔｃが閾値ｔｃ０を経過する前に暖機スイッチ５１のオン操作が解除された場合、暖機スイッチ５１の長押し操作はなされていないと判定し、図８のフローチャートに示す処理を終了する。閾値ｔｃ０は、暖機スイッチ５１の長押し操作がなされたか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔｃ０は、閾値ｔａ０よりも長く、例えば、３[ｓｅｃ]程度の値が採用される。
As shown in FIG. 8, in step S260, the security controller 110 performs a long press operation of the warm-up switch 51 based on the on-operation signal of the warm-up switch 51 and the on-operation time tc transmitted from the electronic key 5. Determine if it is. In step S260, when the on-operation signal is continuously input and the on-operation time ct becomes equal to or greater than the threshold value ct0, the security controller 110 determines that the warm-up switch 51 has been pressed for a long time, and proceeds to step S262. In step S260, the security controller 110 determines that the long press operation of the warm-up switch 51 has not been performed if the on operation of the warm-up switch 51 is released before the on-operation time ct elapses from the threshold value ct0. The process shown in the flowchart of FIG. 8 is terminated. The threshold value tc0 is a threshold value for determining whether or not the warm-up switch 51 has been pressed for a long time, and is stored in the non-volatile memory 113 in advance. The threshold value tc0 is longer than the threshold value ta0, and for example, a value of about 3 [sec] is adopted.
ステップＳ２６２において、セキュリティコントローラ１１０は、ステップＳ１６２（図７参照）と同様の処理を行う。ステップＳ２６２において、認証フラグがオンに設定されていると判定されるとステップＳ２６４へ進み、認証フラグがオフに設定されていると判定されると図８のフローチャートに示すを終了する。
In step S262, the security controller 110 performs the same process as in step S162 (see FIG. 7). In step S262, if it is determined that the authentication flag is set to on, the process proceeds to step S264, and if it is determined that the authentication flag is set to off, the procedure shown in the flowchart of FIG. 8 ends.
ステップＳ２６４において、セキュリティコントローラ１１０は、運転室内フラグがオフに設定されているか否かを判定する。ステップＳ２６４において、運転室内フラグがオフに設定されていると判定されるとステップＳ２６６へ進み、運転室内フラグがオンに設定されていると判定されると図８のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S264, the security controller 110 determines whether or not the cab flag is set to off. In step S264, if it is determined that the cab flag is set to off, the process proceeds to step S266, and if it is determined that the cab flag is set to on, the process shown in the flowchart of FIG. 8 ends.
図８のステップＳ２６６〜Ｓ２９０の処理において、ステップＳ２６６，Ｓ２６８，Ｓ２７０，Ｓ２７２，Ｓ２７４，Ｓ２７６，Ｓ２７８，Ｓ２８２，Ｓ２８４，Ｓ２８８の処理は、図７のステップＳ１６６，Ｓ１６８，Ｓ１７０，Ｓ１７２，Ｓ１７４，Ｓ１７６，Ｓ１７８，Ｓ１８２，Ｓ１８４，Ｓ１８８の処理と同様であるため、その説明を省略する。以下、図７のステップＳ１８０，Ｓ１８５，Ｓ１９０の処理に代えて行われるステップＳ２８０，Ｓ２８５，Ｓ２９０の処理について説明する。
In the processing of steps S266 to S290 of FIG. 8, the processing of steps S266, S268, S270, S272, S274, S276, S278, S282, S284, S288 is the processing of steps S166, S168, S170, S172, S174, S176 of FIG. , S178, S182, S184, S188, and thus the description thereof will be omitted. Hereinafter, the processing of steps S280, S285, and S290 performed in place of the processing of steps S180, S185, and S190 of FIG. 7 will be described.
ステップＳ２７８において、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０未満であると判定されると、ステップＳ２８０へ進む。ステップＳ２８０において、セキュリティコントローラ１１０は、暖機スイッチ５１のオン操作が解除されたか否か、すなわち暖機スイッチ５１のオフ操作がなされたか否かを判定する。ステップＳ２８０において、暖機スイッチ５１のオン操作が解除されたと判定されるとステップＳ２８２へ進み、暖機スイッチ５１のオン操作は解除されていないと判定されるとステップＳ２７６へ戻る。
If it is determined in step S278 that the starter on time tb is less than the threshold value tb0, the process proceeds to step S280. In step S280, the security controller 110 determines whether or not the warm-up switch 51 has been turned off, that is, whether or not the warm-up switch 51 has been turned off. In step S280, if it is determined that the on operation of the warm-up switch 51 has been released, the process proceeds to step S282, and if it is determined that the on operation of the warm-up switch 51 has not been released, the process returns to step S276.
ステップＳ２８４において、エンジン２０の始動は成功したと判定されるとステップＳ２８５へ進み、エンジン２０の始動は失敗したと判定されるとステップＳ２９０へ進む。ステップＳ２８５において、セキュリティコントローラ１１０は、暖機スイッチ５１のオン操作によるエンジン２０の始動が成功したことを表す第２始動フラグをオンに設定し、図８のフローチャートに示す処理を終了する。なお、セキュリティコントローラ１１０は、第２始動フラグがオンに設定されると、無線通信装置４０を介して、エンジン２０の始動が成功したこと（暖機運転が開始したこと）を表す情報（データ）を電子キー５に送信する。これにより、電子キー５の表示部５２が点灯するため、オペレータは、暖機運転が開始されたことを知ることができる。ステップＳ２９０において、セキュリティコントローラ１１０は、第２始動フラグをオフに設定し、図８のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S284, if it is determined that the start of the engine 20 is successful, the process proceeds to step S285, and if it is determined that the start of the engine 20 is unsuccessful, the process proceeds to step S290. In step S285, the security controller 110 sets the second start flag indicating that the engine 20 has been successfully started by turning on the warm-up switch 51 to ON, and ends the process shown in the flowchart of FIG. When the second start flag is set to ON, the security controller 110 indicates that the engine 20 has been successfully started (warm-up operation has started) via the wireless communication device 40 (data). Is transmitted to the electronic key 5. As a result, the display unit 52 of the electronic key 5 lights up, so that the operator can know that the warm-up operation has started. In step S290, the security controller 110 sets the second start flag to off and ends the process shown in the flowchart of FIG.
以上のとおり、本実施形態では、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７外に存在している場合には、電子キー５のキー認証が成功していること、エンジン２０が停止していること、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていること、及び、電子キー５の暖機スイッチ５１が長押し操作されること（すなわち、電子キー５から送信される始動指令を取得したこと）を条件にエンジン２０を始動させる。
As described above, in the present embodiment, when the electronic key 5 exists outside the driver's cab 7, the security controller 110 means that the key authentication of the electronic key 5 is successful, and the engine 20 is stopped. The lock lever device 60 is operated to the locked position, and the warm-up switch 51 of the electronic key 5 is pressed and held (that is, the start command transmitted from the electronic key 5 is acquired). ), The engine 20 is started.
セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５の暖機スイッチ５１の操作によってエンジン２０の始動が成功した場合、所定時間が経過するまでエンジン２０を動作させる暖機運転を行う。図９を参照して、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される暖機運転制御について説明する。
When the engine 20 is successfully started by operating the warm-up switch 51 of the electronic key 5, the security controller 110 performs a warm-up operation for operating the engine 20 until a predetermined time elapses. With reference to FIG. 9, the warm-up operation control executed by the security controller 110 of the work machine 1 will be described.
図９は、作業機械１のセキュリティコントローラ１１０により実行される暖機運転制御の内容について示すフローチャートである。図９に示す処理は、図８のステップＳ２８５において、第２始動フラグがオンに設定されることにより開始される。
FIG. 9 is a flowchart showing the contents of the warm-up operation control executed by the security controller 110 of the work machine 1. The process shown in FIG. 9 is started by setting the second start flag to ON in step S285 of FIG.
図９に示すように、ステップＳ３０５において、セキュリティコントローラ１１０は、タイマ機能により第２始動フラグがオンに設定されてからの時間（以下、暖機運転時間ｔｗと記す）の計測を開始し、ステップＳ３１０へ進む。
As shown in FIG. 9, in step S305, the security controller 110 starts measuring the time after the second start flag is set to ON by the timer function (hereinafter, referred to as warm-up operation time tw), and steps are taken. Proceed to S310.
ステップＳ３１０において、セキュリティコントローラ１１０は、ロックレバー操作センサ６０ａからの検出結果を表す信号に基づいて、ロックレバー装置６０がロック解除位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ３１０において、ロックレバー装置６０がロック解除位置に操作されていると判定されるとステップＳ３７０へ進み、ロックレバー装置６０がロック解除位置に操作されていない（すなわちロックレバー装置６０がロック位置で維持されている）と判定されるとステップＳ３２０へ進む。
In step S310, the security controller 110 determines whether or not the lock lever device 60 is operated to the unlocked position based on the signal representing the detection result from the lock lever operation sensor 60a. If it is determined in step S310 that the lock lever device 60 is operated to the unlocked position, the process proceeds to step S370, and the lock lever device 60 is not operated to the unlocked position (that is, the lock lever device 60 is in the locked position). If it is determined that (maintained), the process proceeds to step S320.
ステップＳ３２０において、セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８８ａ，１８８ｂからの検出結果を表す信号に基づいて、アクチュエータ操作装置１８３によって走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作（すなわち、走行体２を走行させるための走行操作）がなされたか否かを判定する。セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８８ａ，１８８ｂで検出された操作圧Ｐａが閾値Ｐａ０以上である場合、アクチュエータ操作装置１８３によって走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作がなされたと判定し、ステップ３７０へ進む。セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８８ａ，１８８ｂで検出された操作圧Ｐａが閾値Ｐａ０未満である場合、アクチュエータ操作装置１８３によって走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作はなされていないと判定し、ステップ３３０へ進む。閾値Ｐａ０は、走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作がなされているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。
In step S320, the security controller 110 operates the actuator operating device 183 to operate the traveling hydraulic motor 2a (that is, travels on the traveling body 2) based on the signals representing the detection results from the actuator operating sensors 188a and 188b. It is determined whether or not the running operation) has been performed. When the operating pressure Pa detected by the actuator operation sensors 188a and 188b is equal to or higher than the threshold value Pa0, the security controller 110 determines that the actuator operating device 183 has performed an operation for operating the traveling hydraulic motor 2a, and steps 370. Proceed to. When the operating pressure Pa detected by the actuator operation sensors 188a and 188b is less than the threshold value Pa0, the security controller 110 determines that the actuator operating device 183 has not performed an operation for operating the traveling hydraulic motor 2a. Proceed to step 330. The threshold value Pa0 is a threshold value for determining whether or not an operation for operating the traveling hydraulic motor 2a has been performed, and is stored in advance in the non-volatile memory 113.
ステップＳ３３０において、セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８７ａ，１８７ｂからの検出結果を表す信号に基づいて、アクチュエータ操作装置１８２によって旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作（すなわち、旋回体３を旋回させるための旋回操作）がなされたか否かを判定する。セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８７ａ，１８７ｂで検出された操作圧Ｐｂが閾値Ｐｂ０以上である場合、アクチュエータ操作装置１８２によって旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作がなされたと判定し、ステップ３７０へ進む。セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８７ａ，１８７ｂで検出された操作圧Ｐｂが閾値Ｐｂ０未満である場合、アクチュエータ操作装置１８２によって旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作はなされていないと判定し、ステップ３４０へ進む。閾値Ｐｂ０は、旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作がなされているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。
In step S330, the security controller 110 operates the actuator operating device 182 to operate the swivel hydraulic motor 3a (that is, swivels the swivel body 3) based on the signals representing the detection results from the actuator operation sensors 187a and 187b. It is determined whether or not the turning operation) has been performed. When the operating pressure Pb detected by the actuator operation sensors 187a and 187b is equal to or higher than the threshold value Pb0, the security controller 110 determines that the actuator operating device 182 has performed an operation for operating the turning hydraulic motor 3a, and steps 370. Proceed to. When the operating pressure Pb detected by the actuator operation sensors 187a and 187b is less than the threshold value Pb0, the security controller 110 determines that the actuator operating device 182 has not performed an operation for operating the turning hydraulic motor 3a. Proceed to step 340. The threshold value Pb0 is a threshold value for determining whether or not an operation for operating the swivel hydraulic motor 3a has been performed, and is stored in advance in the non-volatile memory 113.
ステップＳ３４０において、セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂからの検出結果を表す信号に基づいて、アクチュエータ操作装置１８１によって油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作（すなわち、作業装置１０を動作させるための作業操作）がなされたか否かを判定する。セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂで検出された操作圧Ｐｃが閾値Ｐｃ０以上である場合、アクチュエータ操作装置１８１によって油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作がなされたと判定し、ステップ３７０へ進む。セキュリティコントローラ１１０は、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂで検出された操作圧Ｐｃが閾値Ｐｃ０未満である場合、アクチュエータ操作装置１８１によって油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作はなされていないと判定し、ステップ３５０へ進む。閾値Ｐｃ０は、油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作がなされているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。
In step S340, the security controller 110 operates the hydraulic cylinder 10a by the actuator operating device 181 based on the signals representing the detection results from the actuator operating sensors 186a and 186b (that is, to operate the working device 10). It is determined whether or not the work operation) has been performed. When the operating pressure Pc detected by the actuator operation sensors 186a and 186b is equal to or higher than the threshold value Pc0, the security controller 110 determines that the actuator operating device 181 has performed an operation for operating the hydraulic cylinder 10a, and proceeds to step 370. .. When the operating pressure Pc detected by the actuator operation sensors 186a and 186b is less than the threshold value Pc0, the security controller 110 determines that the actuator operating device 181 has not performed an operation for operating the hydraulic cylinder 10a, and steps 350. Proceed to. The threshold value Pc0 is a threshold value for determining whether or not an operation for operating the hydraulic cylinder 10a has been performed, and is stored in advance in the non-volatile memory 113.
ステップＳ３５０において、セキュリティコントローラ１１０は、暖機運転時間ｔｗが閾値ｔｗ０以上であるか否かを判定する。ステップＳ３５０において、暖機運転時間ｔｗが閾値ｔｗ０以上であると判定されるとステップＳ３７０へ進み、暖機運転時間ｔｗが閾値ｔｗ０未満であると判定されるとステップＳ３１０へ戻る。閾値ｔｗ０は、エンジン２０の暖機運転を行った後、オペレータによるエンジン２０の停止操作を忘れてしまった場合に、自動でエンジン２０を停止させるために設けられる閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔｗ０は、例えば、１０[ｍｉｎ]程度の値が採用される。
In step S350, the security controller 110 determines whether or not the warm-up operation time tw is equal to or greater than the threshold value tw0. In step S350, if it is determined that the warm-up operation time tw is equal to or greater than the threshold value tw0, the process proceeds to step S370, and if it is determined that the warm-up operation time tw is less than the threshold value tw0, the process returns to step S310. The threshold value tw0 is a threshold value provided for automatically stopping the engine 20 when the operator forgets to stop the engine 20 after warming up the engine 20, and the non-volatile memory 113 is provided in advance. It is remembered in. For the threshold value tw0, for example, a value of about 10 [min] is adopted.
ステップＳ３７０において、セキュリティコントローラ１１０は、暖機運転終了制御を実行する。暖機運転終了制御において、セキュリティコントローラ１１０は、エンジン停止指令を生成し、エンジンコントローラ１３０に出力して、エンジンコントローラ１３０による燃料噴射装置２２の制御を終了させてエンジン２０を停止させる。暖機運転終了制御において、セキュリティコントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオフさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ＡＣＣリレー１４２をオフさせる。暖機運転終了制御において、セキュリティコントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオフさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、ＩＧリレー１４３をオフさせる。これにより、エンジン２０、車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１３０が停止する。なお、暖機運転終了制御において、セキュリティコントローラ１１０は、暖機運転時間ｔｗのリセット処理も行う（ｔｗ＝０）。
In step S370, the security controller 110 executes warm-up operation end control. In the warm-up operation end control, the security controller 110 generates an engine stop command, outputs the engine stop command to the engine controller 130, ends the control of the fuel injection device 22 by the engine controller 130, and stops the engine 20. In the warm-up operation end control, the security controller 110 generates a command for turning off the ACC relay 142, outputs the command to the ACC relay 142, and turns off the ACC relay 142. In the warm-up operation end control, the security controller 110 generates a command for turning off the IG relay 143, outputs the command to the IG relay 143, and turns off the IG relay 143. As a result, the engine 20, the vehicle body control controller 120, and the engine controller 130 are stopped. In the warm-up operation end control, the security controller 110 also resets the warm-up operation time tw (tw = 0).
以上のとおり、本実施形態では、セキュリティコントローラ１１０は、第２始動条件の成立によりエンジン２０を始動させた場合であって、操作センサとしてのロックレバー操作センサ６０ａによってロックレバー装置６０がロック位置からロック解除位置に操作されたことが検出されたときには、エンジン２０を停止させる。これにより、暖機運転中に、第三者が運転室７に搭乗し、作業機械１を動作させるためにロックレバー装置６０をロック位置からロック解除位置に操作するとエンジン２０が自動で停止する。したがって、暖機運転中に第三者によって作業機械１が盗難されてしまうことを防止できる。
As described above, in the present embodiment, the security controller 110 starts the engine 20 when the second starting condition is satisfied, and the lock lever device 60 is moved from the locked position by the lock lever operation sensor 60a as the operation sensor. When it is detected that the engine 20 has been operated to the unlocked position, the engine 20 is stopped. As a result, during the warm-up operation, when a third party gets into the driver's cab 7 and operates the lock lever device 60 from the lock position to the unlock position in order to operate the work machine 1, the engine 20 automatically stops. Therefore, it is possible to prevent the work machine 1 from being stolen by a third party during the warm-up operation.
さらに、本実施形態では、セキュリティコントローラ１１０は、第２始動条件の成立によりエンジン２０を始動させた場合であって、操作センサとしてのアクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂによってアクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３による操作が検出されたときには、エンジン２０を停止させる。
Further, in the present embodiment, the security controller 110 is a case where the engine 20 is started by satisfying the second starting condition, and the actuator is operated by the actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, 188b as the operation sensors. When the operation by the operating devices 181, 182, 183 is detected, the engine 20 is stopped.
ここで、ステップＳ３２０，Ｓ３３０，Ｓ３４０の処理が行われない場合、ロックレバー装置６０のロックレバー操作センサ６０ａが故障するなどして、ロックレバー装置６０がロック解除位置に操作されたにもかかわらず、ロックレバー操作センサ６０ａにおいてロック位置に操作されていると誤検出された場合には、エンジン２０が停止しないため、第三者によって作業機械１が盗難されてしまうおそれがある。また、シャットオフ弁７０の内部に異物が入り込み、駆動部分に異物が引っ掛かることに起因してシャットオフ弁７０の弁体が連通位置において動かなくなる固着現象であるコンタミスティックが発生した場合、ロックレバー装置６０がロック位置に維持されている状態でも操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａによる操作が有効となる。この場合、暖機運転中に、ロックレバー装置６０がロック位置に維持されている状態でも操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａを操作することによって作業機械１を動作させることができるため、第三者によって作業機械１が盗難されてしまうおそれがある。
Here, if the processes of steps S320, S330, and S340 are not performed, the lock lever device 60 is operated to the unlocked position due to a failure of the lock lever operation sensor 60a of the lock lever device 60. If the lock lever operation sensor 60a erroneously detects that the lock lever is operated at the locked position, the engine 20 does not stop, so that the work machine 1 may be stolen by a third party. Further, when a contaminated phenomenon occurs, which is a sticking phenomenon in which the valve body of the shut-off valve 70 does not move at the communication position due to foreign matter getting inside the shut-off valve 70 and being caught in the drive portion, the lock lever Even when the device 60 is maintained in the locked position, the operation by the operation levers 181a, 182a, and 183a is effective. In this case, since the work machine 1 can be operated by operating the operation levers 181a, 182a, and 183a even when the lock lever device 60 is maintained in the locked position during the warm-up operation, a third party can operate the work machine 1. The work machine 1 may be stolen.
これに対して、本実施形態では、ステップＳ３１０の処理に加え、ステップＳ３２０，Ｓ３３０，Ｓ３４０の処理を行う。このため、ロックレバー操作センサ６０ａで誤検出がなされたり、シャットオフ弁７０にコンタミスティックが発生したりした場合であっても、第三者によってアクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３が操作されたときにはエンジン２０が自動で停止する。したがって、暖機運転中に第三者によって作業機械１が盗難されてしまうことを防止できる。
On the other hand, in the present embodiment, in addition to the processing of step S310, the processing of steps S320, S330, and S340 is performed. Therefore, even if the lock lever operation sensor 60a makes an erroneous detection or the shutoff valve 70 is contaminated, when the actuator operation devices 181, 182, 183 are operated by a third party. The engine 20 automatically stops. Therefore, it is possible to prevent the work machine 1 from being stolen by a third party during the warm-up operation.
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
According to the above-described embodiment, the following effects are exhibited.
（１）作業機械１は、運転室７内に設けられエンジン２０を始動させるためのＩＧスイッチ（始動操作部）６１と、運転室７内に設けられアクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）を動作させるために用いられる操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）と、操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）の操作を検出する操作センサ（６０ａ，１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂ）と、キーＩＤ（認証情報）１５３ａ及びエンジン２０の始動指令を送信可能な電子キー５と、電子キー５から送信されるキーＩＤ１５３ａ及び始動指令に基づいてエンジン２０の始動を制御するセキュリティコントローラ（制御装置）１１０と、を備える。セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５から送信されたキーＩＤ１５３ａがセキュリティコントローラ１１０に予め登録されている認証情報である登録ＩＤ（登録情報）１１３ａに一致するか否かを判定し、キーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、及び、ＩＧスイッチ６１が操作されることを含む第１始動条件が成立した場合にエンジン２０を始動させ、キーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、及び、電子キー５から送信される始動指令を取得したことを含む第２始動条件が成立した場合にエンジン２０を始動させ、第２始動条件の成立によりエンジン２０を始動させた場合であって、操作センサ（６０ａ，１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂ）によって操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）の操作が検出されたときには、エンジン２０を停止させる。
(1) The work machine 1 operates an IG switch (starting operation unit) 61 provided in the cab 7 for starting the engine 20 and actuators (10a, 3a, 2a) provided in the cab 7. Operation devices (60,181,182,183) and operation sensors (60a, 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, 188b) that detect the operation of the operation device (60,181,182,183). And the electronic key 5 capable of transmitting the key ID (authentication information) 153a and the start command of the engine 20, and the security controller (control) that controls the start of the engine 20 based on the key ID 153a and the start command transmitted from the electronic key 5. The device) 110 and. The security controller 110 determines whether or not the key ID 153a transmitted from the electronic key 5 matches the registration ID (registration information) 113a which is the authentication information registered in advance in the security controller 110, and the key ID 153a is the registration ID 113a. When the first starting condition including the operation of the IG switch 61 is satisfied, the engine 20 is started, the key ID 153a matches the registration ID 113a, and the electronic key 5 transmits. The engine 20 is started when the second start condition including the acquisition of the start command is satisfied, and the engine 20 is started when the second start condition is satisfied, and the operation sensors (60a, 186a, 186b) are started. , 187a, 187b, 188a, 188b), the engine 20 is stopped when the operation of the operating device (60,181,182,183) is detected.
したがって、電子キー５を所持するオペレータが遠隔でエンジン２０を始動させて暖機運転を行う場合において、電子キー５を所持しない第三者（作業機械１の所有者以外の者）が、暖機運転中に運転室７に搭乗し、操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）を操作した場合には、エンジン２０が自動で停止するので、作業機械１が盗難されてしまうことを防止することができる。
Therefore, when an operator who possesses the electronic key 5 remotely starts the engine 20 to perform warm-up operation, a third party who does not possess the electronic key 5 (a person other than the owner of the work machine 1) warms up. When the operation device (60,181,182,183) is operated by boarding the driver's cab 7 during operation, the engine 20 is automatically stopped to prevent the work machine 1 from being stolen. Can be done.
（２）セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７内に存在しているか、運転室７外に存在しているかを判定する。第２始動条件は、キーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、電子キー５が運転室７外に存在していること、及び、電子キー５から送信される始動指令を取得したことを含む。つまり、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７外に存在している場合には、始動指令を取得したことを条件にエンジン２０を始動させる。したがって、オペレータが所持している電子キー５が運転室７外に存在している場合に、電子キー５から始動指令が送信されることによりエンジン２０が始動され、遠隔からの暖機運転が可能となる。なお、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７内に存在しているか否かを判定し、電子キー５が運転室７内に存在している場合には、始動指令を取得したことを条件にはエンジン２０を始動させない。これにより、運転室７内において、電子キー５が誤操作されることによりエンジン２０が始動されることを防止することができる。
(2) The security controller 110 determines whether the electronic key 5 exists inside the driver's cab 7 or outside the driver's cab 7. The second start condition includes that the key ID 153a matches the registration ID 113a, that the electronic key 5 exists outside the driver's cab 7, and that the start command transmitted from the electronic key 5 has been acquired. That is, when the electronic key 5 exists outside the driver's cab 7, the security controller 110 starts the engine 20 on the condition that the start command is acquired. Therefore, when the electronic key 5 possessed by the operator exists outside the driver's cab 7, the engine 20 is started by transmitting a start command from the electronic key 5, and remote warm-up operation is possible. It becomes. The security controller 110 determines whether or not the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, and if the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, it has acquired a start command. The condition is that the engine 20 is not started. As a result, it is possible to prevent the engine 20 from being started due to an erroneous operation of the electronic key 5 in the driver's cab 7.
（３）第１始動条件は、キーＩＤ１５３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、電子キー５が運転室７内に存在していること、及び、ＩＧスイッチ６１が操作されることを含む。つまり、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７内に存在している場合には、ＩＧスイッチ６１が操作されたことを条件にエンジン２０を始動させる。したがって、オペレータが所持している電子キー５が運転室７内に存在している場合に、ＩＧスイッチ６１が操作されることによりエンジン２０が始動され、操作装置（６０，１８１，１８２，１８３）を操作することによりアクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）の動作が可能となる。なお、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が運転室７内に存在しているか否かを判定し、電子キー５が運転室７外に存在している場合には、ＩＧスイッチ６１が操作されたことを条件にはエンジン２０を始動させない。したがって、電子キー５を所持していない第三者がＩＧスイッチ６１を操作してもエンジン２０を始動させることはできない。つまり、エンジン２０が停止しているときに、第三者によってエンジン２０が始動されることが防止されるので、第三者によって作業機械１が盗難されてしまうことを防止することができる。
(3) The first start condition includes that the key ID 153a matches the registration ID 113a, that the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, and that the IG switch 61 is operated. That is, when the electronic key 5 is present in the driver's cab 7, the security controller 110 starts the engine 20 on condition that the IG switch 61 is operated. Therefore, when the electronic key 5 possessed by the operator exists in the driver's cab 7, the engine 20 is started by operating the IG switch 61, and the operating device (60,181,182,183). The actuators (10a, 3a, 2a) can be operated by operating. The security controller 110 determines whether or not the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, and if the electronic key 5 exists outside the driver's cab 7, the IG switch 61 is operated. The engine 20 is not started on the condition that the engine 20 is not started. Therefore, even if a third party who does not have the electronic key 5 operates the IG switch 61, the engine 20 cannot be started. That is, when the engine 20 is stopped, it is possible to prevent the engine 20 from being started by a third party, so that it is possible to prevent the work machine 1 from being stolen by a third party.
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。
The following modifications are also within the scope of the present invention, and it is possible to combine the configurations shown in the modifications with the configurations described in the above-described embodiments, or to combine the configurations described in the following different modifications. Is.
＜変形例１＞
上記実施形態では、電子キー５が運転室７内に存在している場合に、ＩＧスイッチ６１が操作されることにより、エンジン２０が始動され、その後の作業機械１のアクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）の動作を可能とする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、暗証番号による認証システムにより、オペレータの本人認証が成功した場合に、ＩＧスイッチ６１が操作されることにより、エンジン２０が始動され、その後の作業機械１のアクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）の動作を可能とするようにしてもよい。なお、本人（所有者）認証の方法は、暗証番号によるものに限定されず、顔認証、指紋認証等であってもよい。
<Modification example 1>
In the above embodiment, when the electronic key 5 is present in the driver's cab 7, the engine 20 is started by operating the IG switch 61, and the actuators (10a, 3a, 2a) of the working machine 1 thereafter are started. ) Has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, when the operator's personal authentication is successful by the personal identification number authentication system, the engine 20 is started by operating the IG switch 61, and then the actuators (10a, 3a, 2a) of the work machine 1 are operated. It may be possible to operate. The method of personal (owner) authentication is not limited to the personal identification number, and may be face authentication, fingerprint authentication, or the like.
＜変形例２＞
上記実施形態では、無線通信装置４０から送信される電波の強度に基づいて、電子キー５が運転室７内に存在しているか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
<Modification 2>
In the above embodiment, an example of determining whether or not the electronic key 5 exists in the driver's cab 7 based on the intensity of the radio wave transmitted from the wireless communication device 40 has been described, but the present invention is limited to this. Not done.
例えば、運転室７内に電子キー５と接続可能な接続端子を設け、電子キー５が接続端子に接続されると、キーＩＤ１５３ａを有線によりセキュリティコントローラ１１０に出力する構成とする。この場合、セキュリティコントローラ１１０は、電子キー５が接続端子に接続されている場合には、電子キー５が運転室７内に存在していると判定し、電子キー５が接続端子に接続されていない場合には、電子キー５が運転室７内に存在していないと判定する。
For example, a connection terminal that can be connected to the electronic key 5 is provided in the driver's cab 7, and when the electronic key 5 is connected to the connection terminal, the key ID 153a is output to the security controller 110 by wire. In this case, when the electronic key 5 is connected to the connection terminal, the security controller 110 determines that the electronic key 5 exists in the driver's cab 7, and the electronic key 5 is connected to the connection terminal. If not, it is determined that the electronic key 5 does not exist in the driver's cab 7.
＜変形例３＞
上記実施形態では、キー認証処理（ステップＳ１０７）において、電子キー５から送信されるキーＩＤ１５３ａが不揮発性メモリ１１３に予め登録されている登録ＩＤ１１３ａに一致するか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。キー認証処理において、さらに、電子キー５がローリングコードを生成し、セキュリティコントローラ１１０において、取得したローリングコードに基づいてキー認証を行うようにしてもよい。
<Modification example 3>
In the above embodiment, an example of determining whether or not the key ID 153a transmitted from the electronic key 5 matches the registration ID 113a registered in advance in the non-volatile memory 113 in the key authentication process (step S107) has been described. , The present invention is not limited to this. In the key authentication process, the electronic key 5 may further generate a rolling code, and the security controller 110 may perform key authentication based on the acquired rolling code.
＜変形例４＞
上記実施形態では、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂが操作圧を検出する圧力センサである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。アクチュエータ操作センサは、作業機械１のアクチュエータを動作させるための操作を検出できるものであればよく、例えば、アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３の操作角（操作量）を検出可能なポテンショメータであってもよい。また、アクチュエータ操作センサとしては、作業機械１のアクチュエータが実際に動作したことを検出可能なセンサを採用してもよい。例えば、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂに代えて、作業装置１０の姿勢（角度）を検出する姿勢センサ（角度センサ）を採用してもよい。また、アクチュエータ操作センサ１８７ａ，１８７ｂに代えて、旋回用油圧モータ３ａの回転数を検出する回転数センサを採用してもよい。さらに、アクチュエータ操作センサ１８８ａ，１８８ｂに代えて、走行用油圧モータ２ａの回転数を検出する回転数センサを採用してもよい。
<Modification example 4>
In the above embodiment, an example in which the actuator operation sensors 186a, 186b, 187a, 187b, 188a, and 188b are pressure sensors for detecting the operation pressure has been described, but the present invention is not limited thereto. The actuator operation sensor may be any one capable of detecting the operation for operating the actuator of the work machine 1, and is, for example, a potentiometer capable of detecting the operation angle (operation amount) of the actuator operation devices 181, 182, 183. May be good. Further, as the actuator operation sensor, a sensor capable of detecting that the actuator of the work machine 1 actually operates may be adopted. For example, instead of the actuator operation sensors 186a and 186b, a posture sensor (angle sensor) that detects the posture (angle) of the work device 10 may be adopted. Further, instead of the actuator operation sensors 187a and 187b, a rotation speed sensor that detects the rotation speed of the turning hydraulic motor 3a may be adopted. Further, instead of the actuator operation sensors 188a and 188b, a rotation speed sensor that detects the rotation speed of the traveling hydraulic motor 2a may be adopted.
＜変形例５＞
上記実施形態では、作業機械１がクローラ式の油圧ショベルである場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、フォークリフト、クローラクレーン、ダンプトラック等、アクチュエータによって動作する作業装置を備える種々の作業機械に本発明を適用することができる。
<Modification 5>
In the above embodiment, the case where the work machine 1 is a crawler type hydraulic excavator has been described as an example, but the present invention is not limited to this. The present invention can be applied to various work machines including a work device operated by an actuator, such as a wheel type hydraulic excavator, a wheel loader, a forklift, a crawler crane, and a dump truck.
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the above embodiments are only a part of the application examples of the present invention, and the technical scope of the present invention is limited to the specific configurations of the above embodiments. No.
