JP2021149699A - ソフトウェア書換装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収容領域管理装置によって管理される所定の収容領域において、移動体のソフトウェアを適切に書き換えることを可能にするソフトウェア書換装置を提供する。【解決手段】ソフトウェア書換装置６０は、車両Ｍのソフトウェアを書き換える書換処理を実行する書換処理部６２１と、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信可能な通信部６３０とを備える。書換処理部６２１は、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている際に書換処理を実行する場合、通信部６３０を介して、書換処理を実行する旨を駐車場管理装置４００に通知する。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体のソフトウェアを書換可能なソフトウェア書換装置に関する。

近年の車両は、電子化が進んでおり、いわゆるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と称される制御装置によって車載機器を制御している。このような制御装置は、自装置に予め記憶された制御プログラムを実行することによって車載機器を制御する。また、このような制御装置の制御プログラムを更新できるようにした技術も知られている。

例えば、特許文献１には、車両ユーザの端末からの要求に応じて更新用ファイルをリプログスレーブに送信し当該リプログスレーブに記憶されるプログラムを更新するとともに、この更新時における車両の走行可否の情報を、車両ユーザの端末などに送るようにした技術が開示されている。

特開２０１７−２２００９１号公報

従来技術にあっては、収容領域管理装置によって管理される所定の収容領域において、移動体のソフトウェアを適切に書換可能とする技術について十分に検討されていなかった。

本発明は、収容領域管理装置によって管理される所定の収容領域において、移動体のソフトウェアを適切に書換可能とするソフトウェア書換装置を提供する。

本発明は、
移動体のソフトウェアを書換可能なソフトウェア書換装置であって、
前記ソフトウェアを書き換える書換処理を実行する書換処理部と、
前記移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置と通信可能な通信部と、
を備え、
前記移動体が前記収容領域で前記書換処理を実行する場合、前記通信部は、前記書換処理を実行する旨を前記収容領域管理装置に通知する。

本発明によれば、収容領域管理装置によって管理される所定の収容領域において、移動体のソフトウェアを適切に書換可能とする。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態のソフトウェア書換装置の機能的構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の機能的構成の一例を示す図である。 駐車スペース情報テーブルの一例を示す図である。 本実施形態のナビゲーション装置の機能的構成の一例を示す図である。 本実施形態のソフトウェア書換装置が行う書換予約処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態のソフトウェア書換装置が行う書換実行処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態のソフトウェア書換装置が行う書換後処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の駐車場管理装置が行う駐車位置決定処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態のナビゲーション装置が行う駐車場検索処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態のナビゲーション装置が行う利用予約処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明のソフトウェア書換装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態の説明においては、本発明における移動体を自動車などの車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。

まず、本実施形態のソフトウェア書換装置を備える車両について説明する。本実施形態のソフトウェア書換装置を備える車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源（例えば後述の走行駆動力出力装置２００）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪または四輪）と、を備える自動車である。車両Ｍの駆動源としては、例えば、電動機、内燃機関（例えばガソリンエンジン）、あるいは電動機と内燃機関との組み合わせが用いられる。

また、車両Ｍは、図１に示す車両システム１を備える。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、ソフトウェア書換装置６０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線または無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、通信装置３０が通信に用いる電波の強度（すなわち通信環境）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。なお、自動運転制御装置１００は、車両センサ１４の各センサによる検出結果をソフトウェア書換装置６０などへ出力してもよい。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザ（以下、単にユーザともいう）に対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。なお、本実施形態において、ユーザは、車両Ｍを管理または所有して車両Ｍを使用する者に限らない。例えば、ユーザは、車両Ｍを管理または所有する者からの依頼を受けて、その代理として車両Ｍを使用する者であってもよい。

入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、無線によりネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、ユーザが携行する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００や、車両Ｍのソフトウェアを配信するソフトウェア配信サーバ５００などと通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。また、ソフトウェア配信サーバ５００は、例えば、車両Ｍの製造者（例えばメーカ）が管理するサーバ装置である。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤともいう）やフラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)をあらわす情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、ユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定された地図上経路を入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、特定された車両Ｍの位置や決定された地図上経路を示す情報をソフトウェア書換装置６０や自動運転制御装置１００などへ出力可能に構成される。なお、図１に示す第１性能取得部４４、第２性能取得部４５、報知部４７を含む処理部４６などについては後述する。

ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、端末装置３００によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、通信装置３０などにより車両システム１が通信可能な外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）によって実現されてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの各種操作子である。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部または全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向き（すなわち舵角）を変更させる。

自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部または全部により取得された情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態を含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置および姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信された駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００が備える機能部の一部または全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

ソフトウェア書換装置６０は、通信装置３０を介して車両システム１の外部の他装置と通信可能に構成されるとともに、ナビゲーション装置４０や自動運転制御装置１００などの車両システム１内の他装置とも通信可能に構成される。そして、ソフトウェア書換装置６０は、これら他装置と通信して、車両Ｍのソフトウェアを書き換える書換処理を行う。

ここで、車両Ｍのソフトウェアは、例えば、ナビゲーション装置４０や自動運転制御装置１００などの車載機器を動作させるためのプログラム、いわゆるファームウェアである。また、車両Ｍのソフトウェアは、データであってもよく、例えば、第１地図情報４３や第２地図情報１５０、あるいはこれらを更新するための差分データであってもよい。さらに、車両Ｍのソフトウェアは、ソフトウェア書換装置６０自身のファームウェアなどであってもよい。

ソフトウェア書換装置６０は、例えば、ソフトウェア配信サーバ５００から車両Ｍのソフトウェアをダウンロード（すなわち受信）し、ダウンロードしたソフトウェアに書き換える書換処理を行う。例えば、自動運転制御装置１００についての新たなファームウェアをソフトウェア配信サーバ５００からダウンロードした場合、ソフトウェア書換装置６０は、自動運転制御装置１００のファームウェアを、ダウンロードした新たなファームウェアに書き換える書換処理を行う。このような書換処理をソフトウェア書換装置６０が行うことにより、ソフトウェアを書き換えた装置の動作の安定化、性能の向上、機能の追加などを実現できる。なお、ソフトウェア書換装置６０の構成の一例については図３などを用いて後述する。

つぎに、図２を参照して、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡの一例について説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場であり、駐車場管理装置４００によって管理される。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を駐車可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。以下、ユーザが駐車場ＰＡを利用する場合、すなわち車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる場合の例について説明する。

ユーザは、駐車場ＰＡの利用に先立ち、ナビゲーション装置４０や端末装置３００などを用いて駐車場ＰＡの利用予約（以下、駐車予約ともいう）を行う。この「ユーザ」は、車両Ｍの所有者や管理者に限らず、例えば、車両Ｍの所有者などの代理として駐車予約などの手続きを行う者（例えばコンシェルジュ）を含む。この駐車予約において、ユーザは、車両Ｍの識別子（識別情報）である車両ＩＤ、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車する駐車予定時間などを入力する。駐車予定時間としては、例えば、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する予定の入場予定日時と、車両Ｍが駐車場ＰＡから退場する予定の退場予定日時とが入力される。ユーザにより入力されたこれらの情報は駐車場管理装置４００に送られる。駐車場管理装置４００は、受信したこれらの情報と駐車場ＰＡの駐車予約状況を示す管理テーブル（不図示）とを参照して、駐車予定時間（入場予定日時から退場予定日時までの期間）に車両Ｍを駐車可能な駐車スペースＰＳがあるか否かを判定する。そして、車両Ｍを駐車可能な駐車スペースＰＳがあれば、駐車場管理装置４００は駐車予約を受け付けて、その旨をユーザに通知する。

その後、ユーザは、駐車予定時間となると、乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。車両Ｍは、ユーザが降車した後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の所定の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを実行する。例えば、ユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車すると、端末装置３００などにより、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００に送る。駐車場管理装置４００は、自走入庫イベントの開始要求を受信すると、後述の駐車スペース情報テーブル４４２などを参照して車両Ｍが入庫すべき駐車スペースＰＳを決定し、その駐車スペースＰＳへ移動するように車両Ｍに指示する。また、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが入庫すべき駐車スペースＰＳまで、車両Ｍが走行すべき経路も決定し、その経路に沿って移動するように車両Ｍに指示してもよい。そして、車両Ｍは、駐車場管理装置４００から受け付けた指示にしたがって、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

また、駐車場ＰＡから退場する場合、ユーザは、車両Ｍに自走出庫イベントを実行させる。車両Ｍは、自走出庫イベントを実行すると、駐車されていた駐車スペースＰＳから自動運転を行って、乗降場ＰＬまで移動する。例えば、車両Ｍに自走出庫イベントを実行させる場合、ユーザは、自身の端末装置３００などにより、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００に送る。この自走出庫イベントの開始要求を受信すると、駐車場管理装置４００は、乗降場ＰＬへ移動するように車両Ｍに指示する。また、この際、駐車場管理装置４００は、乗降場ＰＬまで車両Ｍが走行すべき経路も決定し、その経路に沿って移動するように車両Ｍに指示してもよい。駐車場管理装置４００からの指示を受け付けた車両Ｍは、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。そして、ユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍに乗車して、駐車場ＰＡから退場する。

つぎに、図３を参照して、ソフトウェア書換装置６０の機能的構成の一例について説明する。図３に示すように、ソフトウェア書換装置６０は、各種情報を取得する取得部６１０と、取得部６１０により取得された情報に基づいて各種処理を行う処理部６２０と、を備える。また、ソフトウェア書換装置６０は、ソフトウェア書換装置６０が他装置と通信するためのインターフェースとして機能する通信部６３０を備える。取得部６１０や処理部６２０は、通信部６３０を介して、適宜、他装置と通信可能に構成される。

なお、ソフトウェア書換装置６０が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が予め記憶された所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、ソフトウェア書換装置６０の機能部の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

車両Ｍのソフトウェアを書き換えている際には、車両システム１の一部（例えばソフトウェアを書き換える対象となる装置）または全部をユーザが利用できなくなり、ユーザの利便性が低下する可能性がある。そこで、ソフトウェア書換装置６０は、ユーザの利便性が低下することを回避しながら移動体のソフトウェアを書き換えるため、ユーザが車両Ｍを利用しないと想定される期間に、車両Ｍのソフトウェアを書き換える。

具体的に説明すると、取得部６１０は、所要時間取得部６１１と、停止予定時間取得部６１２と、を備える。所要時間取得部６１１は、車両Ｍのソフトウェアを書き換えるための所要時間を示す情報を取得する。所要時間を示す情報は、ソフトウェア配信サーバ５００が配信してもよいし、所要時間取得部６１１が所定の演算を行うことにより取得してもよい。演算により取得する場合、所要時間は、例えば、車両Ｍのソフトウェアのデータサイズと、ソフトウェア書換装置６０などが単位時間当たりに書換可能なデータサイズとから求めることができる。また、所要時間取得部６１１は、車両Ｍのソフトウェアのデータサイズによらず一定の時間を所要時間として取得してもよい。

停止予定時間取得部６１２は、車両Ｍの所定の位置における停止予定時間を示す情報を取得する。ここで、所定の位置は、車両Ｍが計画的に停止される位置である。より具体的には、所定の位置は、車両Ｍが停止を開始する日時（以下、停止開始予定日時ともいう）と、車両Ｍが停止を終了する日時（以下、停止終了予定日時ともいう）とが予め定められた位置である。

停止予定時間取得部６１２は、例えば、所定の位置における停止開始予定日時から停止終了予定日時までの期間（時間差）を所定の位置における停止予定時間として導出して、導出した停止予定時間を示す情報を取得する。これにより、予め定められた計画にしたがって車両Ｍが停止している可能性が高い期間をあらわす停止予定時間を示す情報を取得できる。

なお、本実施形態においては、以下、所定の位置を駐車場ＰＡとし、所定の位置における停止予定時間を駐車場ＰＡにおける駐車予定時間とした例を説明する。すなわち、停止予定時間取得部６１２は、車両Ｍの駐車場ＰＡにおける駐車予定時間を示す情報を取得する。停止予定時間取得部６１２は、例えば、駐車場ＰＡの利用予約（すなわち駐車予約）の際にユーザにより入力された入場予定日時から退場予定日時までの期間を駐車予定時間として導出して、導出した駐車予定時間を示す情報を取得する。なお、入場予定日時や退場予定日時を示す情報は、駐車予約の際にユーザが用いたナビゲーション装置４０や端末装置３００や、駐車予約が行われた駐車場ＰＡの駐車場管理装置４００などから取得できる。

処理部６２０は、車両Ｍのソフトウェアを書き換える書換処理を実行する書換処理部６２１を備える。書換処理部６２１は、車両Ｍが所定の位置に停止されている間、すなわち車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている間に、書換処理を実行する。これにより、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている間、すなわちユーザが車両Ｍを利用しないと想定される期間に、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることができる。

具体的に説明すると、書換処理部６２１は、例えば、まず、ナビゲーション装置４０や自動運転制御装置１００などの車両Ｍの位置を特定可能な他装置に対し、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されているか否かを問い合わせる。問い合わせの結果、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている場合に、書換処理部６２１は、所要時間取得部６１１により取得された所要時間を示す情報と、停止予定時間取得部６１２により取得された駐車予定時間を示す情報とに基づいて、書換処理を実行するか否かを判定する。

例えば、所要時間が駐車予定時間よりも短い場合には、書換処理部６２１は、書換処理を実行すると判定して、書換処理を実行する。これにより、書換処理部６２１は、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている間に、書換処理を実行するとともに、この書換処理を完了できる。したがって、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている間、すなわちユーザが車両Ｍを利用しないと想定される期間に車両Ｍのソフトウェアを書き換えることができ、ユーザの利便性が低下することを回避しながら車両Ｍのソフトウェアを書き換えることができる。

一方、所要時間が駐車予定時間よりも長い場合には、書換処理部６２１は、書換処理を実行しないと判定して、書換処理を実行しない。これにより、書換処理部６２１は、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている間に書換処理が完了できない場合には、この間の書換処理の実行を制限できる。したがって、例えば、駐車場ＰＡから退場するためにユーザが車両Ｍを利用しようとした際に、車両Ｍのソフトウェアの書き換えが行われていて車両システム１の一部または全部が利用できない事態が発生することを回避でき、ユーザの利便性が低下することを防止できる。

ところで、ユーザの許可なく車両Ｍのソフトウェアを書き換えると、ユーザの不信感や不快感を招く可能性がある。そこで、書換処理部６２１は、ユーザの許可を条件に書換処理を実行することが望ましい。具体的に説明すると、この場合、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車される前に（例えば駐車予約の際に）、入出力デバイス２０，４２などを用いて書換処理を実行するか否かを選択する操作をユーザに行わせる。

そして、書換処理部６２１は、ユーザによって書換処理を実行する旨の操作が行われた場合に、書換処理を実行するようにする。これにより、ユーザの不信感や不快感を招くことなく、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることができる。一方、書換処理部６２１は、ユーザによって書換処理を実行しない旨の操作が行われた場合には、書換処理を実行しないようにする。これにより、ユーザの不信感や不快感につながる車両Ｍのソフトウェアの書き換えを防止できる。

また、前述したように、書換処理は、例えば、ソフトウェア配信サーバ５００からダウンロード（すなわち受信）したソフトウェアに書き換える処理となっている。ソフトウェア書換装置６０とソフトウェア配信サーバ５００との通信環境が悪い位置（例えばネットワーク３５の電波強度が弱い位置）においてソフトウェア配信サーバ５００からソフトウェアをダウンロードしようとすると、ダウンロード自体ができなかったり、ダウンロードできるとしても時間がかかったりする。したがって、ソフトウェア書換装置６０とソフトウェア配信サーバ５００との通信環境が悪い位置において書換処理を行うようにすると、書換処理をスムーズに完了させることができない場合がある。

そこで、書換処理部６２１は、駐車場ＰＡにおける通信環境、より具体的には、書換処理を行う車両Ｍが駐車中の駐車スペースＰＳの通信環境が所定のレベル以上である場合に、書換処理を実行することが望ましい。ここで、通信環境が所定のレベル以上とは、例えば、書換処理に用いるソフトウェアをソフトウェア配信サーバ５００からスムーズにダウンロードできる程度に、通信装置３０が通信に用いる電波（例えばネットワーク３５の電波）の強度が強いことをいう。なお、書換処理部６２１は、例えば、車両センサ１４に含まれる電波強度センサの検出結果に基づいて、通信環境が所定のレベル以上であるか否かを判定できる。また、通信環境が所定のレベル以上とは、通信可能（利用可能）な通信回線（例えばネットワーク３５）の通信速度が所定の速度以上のことであってもよい。

このように、駐車場ＰＡにおける通信環境が所定のレベル以上である場合に書換処理を実行するようにすることで、車両Ｍのソフトウェアをソフトウェア配信サーバ５００からスムーズにダウンロードして書換処理をスムーズに実行できる状況においては、書換処理を実行して、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることができる。一方、駐車場ＰＡにおける通信環境が所定のレベル未満であるために車両Ｍのソフトウェアをソフトウェア配信サーバ５００からスムーズにダウンロードできず、書換処理に長時間要することが見込まれる状況においては、書換処理を実行しないようにすることができる。

また、駐車場ＰＡにおける通信環境が所定のレベル未満であっても、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車される前に書換処理に用いる車両Ｍのダウンロードが完了していれば、書換処理をスムーズに実行できると考えられる。そこで、書換処理部６２１は、駐車場ＰＡにおける通信環境、より具体的には、書換処理を行う車両Ｍが駐車中の駐車スペースＰＳの通信環境が所定のレベル未満であっても、そこに駐車される前に書換処理に用いるソフトウェアのダウンロードが完了している場合には、書換処理を実行するようにしてもよい。これにより、通信環境が所定のレベル未満であっても書換処理を実行することが可能となり、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることができる機会を増加させることができる。

ところで、前述したように、駐車場ＰＡは自動バレーパーキング方式の駐車場となっており、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡを有効活用する観点から、駐車場ＰＡに駐車中の車両の駐車位置（すなわち駐車スペースＰＳ）を適宜変更することがある。例えば、特殊なサイズ若しくは特殊な種類の車両が駐車場ＰＡに入場するにあたって、現状空いている駐車スペースＰＳではこの特殊な車両を駐車できないものの、駐車中の他の車両を他の駐車スペースＰＳへ移動させることで、この特殊な車両を駐車できるようになる場合がある。このような場合に、駐車場管理装置４００は、駐車中の車両を他の駐車スペースＰＳへ移動させる（すなわち駐車位置を変更させる）。このように駐車されている車両の駐車位置を変更することを、以下、リパークともいう。

また、リパークは、駐車中の車両からの要求に応じて行ってもよい。例えば、駐車場ＰＡには、通信環境が所定のレベル以上の位置（例えば図５の駐車スペースＩＤ「００１」の駐車スペースＰＳ）と、通信環境が所定のレベル未満の位置（例えば図５の駐車スペースＩＤ「００３」の駐車スペースＰＳ）とがあることも考えられる。

そこで、書換処理部６２１は、書換処理を実行する際に、通信環境が所定のレベル未満の位置に車両Ｍが駐車されていた場合には、通信環境が所定のレベル以上の位置に案内（誘導）するように、通信部６３０を介して、駐車場管理装置４００に要求してもよい。この場合、駐車場管理装置４００は、車両Ｍからの要求に応じて、通信環境が所定のレベル以上の位置に車両Ｍを移動させるリパークを行う。これにより、書換処理を行う車両Ｍを、書換処理を行う上で適切な位置に駐車させ、書換処理を行える機会を増加させることができる。

また、書換処理を行う車両Ｍを、書換処理を行う上で適切な位置に駐車させる観点から、書換処理部６２１は、書換処理を実行する際に、車両Ｍにエネルギ源を補給できる位置に案内（誘導）するように、通信部６３０を介して、駐車場管理装置４００に要求してもよい。これにより、車両Ｍにエネルギ源を補給して書換処理を行うことが可能となり、書換処理中に車両Ｍのエネルギ源がなくなってソフトウェアを正常に書き換えることができなくなる事態が発生することを防止できる。

また、前述したように、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内に駐車中の各車両に対し、リパークなどの指示を適宜行う。ところが、駐車場管理装置４００から指示を受ける車両がソフトウェアの書き換え中であると、駐車場管理装置４００との通信を行うことができなかったり、駐車場管理装置４００からの指示に応じて移動できなかったりする場合がある。このような場合、駐車場管理装置４００との通信を行うことができなかったり、駐車場管理装置４００からの指示に応じて移動しない車両の存在に基づいて、駐車場管理装置４００がエラーを（すなわち駐車場ＰＡ内において障害が発生していると）検出してしまう可能性がある。

このような駐車場管理装置４００のエラーの誤検出を抑制するために、書換処理部６２１は、書換処理を実行する際には、通信部６３０を介して、書換処理を実行する旨を駐車場管理装置４００に通知することが望ましい。これにより、書換処理を実行する旨を駐車場管理装置４００に予め通知でき、例えば、書換処理の実行によって車両Ｍが駐車場管理装置４００と通信や移動ができなくなったとしても、これらに基づき駐車場管理装置４００がエラーを検出してしまうことを抑止できる。

また、書換処理部６２１は、書換処理が完了した際には、通信部６３０を介して、書換処理が完了した旨を駐車場管理装置４００に通知することが望ましい。これにより、書換処理が完了した旨を駐車場管理装置４００に通知でき、例えば、駐車場管理装置４００は、この通知を受けた後には書換処理を行った車両Ｍを他の車両と同様に扱ってリパークなどを適宜行わせ、駐車場ＰＡを有効活用できる。

また、書換処理部６２１は、書換処理を実行する際には、通信部６３０を介して、書換処理を実行する旨をユーザの端末装置３００に通知してもよい。これにより、書換処理を実行する旨をユーザに予め通知でき、例えば、ユーザは、車両Ｍがしばらく利用できないことを把握した上で行動することができようになるので、ユーザの利便性が向上する。

また、書換処理部６２１は、書換処理が完了した際には、通信部６３０を介して、書換処理が完了した旨をユーザの端末装置３００に通知してもよい。これにより、書換処理が完了した旨をユーザに通知でき、例えば、ユーザは、車両Ｍが利用できるようになったことを把握した上で行動することができようになるので、ユーザの利便性が向上する。

また、書換処理により車両Ｍのソフトウェアを書き換えた場合には、ユーザの安全性や利便性を確保する観点から、書き換えたソフトウェアによって車両Ｍが正常に動作するか否かを検証することが望ましい。

そこで、処理部６２０は、例えば、書換処理により書き換えたソフトウェアを用いたテスト動作を車両Ｍに行わせる検証処理部６２２を備える。具体的に説明すると、検証処理部６２２は、書換処理部６２１による書換処理後に、該書換処理により書き換えたソフトウェアを用いたテスト動作を駐車場ＰＡ内で車両Ｍに行わせる。

検証処理部６２２は、例えば、書換処理を行った車両Ｍを駐車中の駐車スペースＰＳから一旦退出させ、再度、この駐車スペースＰＳに駐車させるテスト動作を行わせる。すなわち、テスト動作は、書換処理を行った車両Ｍを駐車スペースＰＳから移動させる動作を含む。これにより、書換処理を行った車両Ｍを駐車スペースＰＳから移動できるかを検証できる。また、テスト動作は、書換処理を行った車両Ｍを駐車スペースＰＳに停止させる動作を含む。これにより、書換処理を行った車両Ｍを駐車スペースＰＳに停止できるかを検証できる。このようなテスト動作により、書換処理を行った車両Ｍが、書換処理後も所定の駐車スペースＰＳに正しく駐車できるかを検証できる。

検証処理部６２２は、駐車していた駐車スペースＰＳに再度正しく駐車ができた場合には、テスト動作結果が良好（すなわち書き換えたソフトウェアを有効にしても問題ない）と判定する。そして、検証処理部６２２は、このようにテスト動作結果が良好と判定したことに基づいて、書き換えたソフトウェアを有効する。これにより、ユーザの安全性や利便性を確保できる。

一方、検証処理部６２２は、駐車していた駐車スペースＰＳに正しく駐車ができなかった場合には（例えば駐車位置がずれた場合）には、テスト動作結果が不良（すなわち書き換えたソフトウェアを有効にすると問題が生じ得る）と判定する。これにより、ユーザの安全性や利便性が低下し得るソフトウェアを有効にすることを抑止できる。

また、ソフトウェア書換装置６０は、テスト動作の動作結果が良好であった場合に、書き換えたソフトウェアを有効にするか否かの操作をユーザに行わせるようにしてもよい。具体的に、この場合、ソフトウェア書換装置６０は、テスト動作の動作結果が良好であった旨を端末装置３００に送ってユーザに通知するとともに、入出力デバイス３１０を用いて書き換えたソフトウェアを有効にするか否かの操作をユーザに行わせる。そして、ソフトウェア書換装置６０は、書き換えたソフトウェアを有効にする旨の操作がユーザにより行われた場合に、書き換えたソフトウェアを有効する。これにより、ユーザの許可を条件に書き換えたソフトウェアを有効にでき、ソフトウェアを勝手に有効にすることによりユーザの不信感や不快感を招くことを防止できる。

また、ソフトウェアの書き換えを行った後、車両Ｍの動作が安定するまで一定時間が必要となる可能性がある。そこで、ソフトウェア書換装置６０は、書き換えたソフトウェアを有効にする旨の操作がユーザにより行われた場合に、車両Ｍが駐車場ＰＡから退場した後に書き換えたソフトウェアを有効してもよい。例えば、ソフトウェアを書き換えた場合、車両Ｍが、駐車場ＰＡ内での走行（例えば駐車中の駐車スペースＰＳから出庫するための走行）を通じて、書き換えたソフトウェアを用いた学習を行うことがある。したがって、駐車場ＰＡ内での走行（すなわち学習）が完了し、駐車場ＰＡから退場した後に書き換えたソフトウェアを有効にすることで、車両Ｍの動作が安定してから書き換えたソフトウェアを有効にできる。

また、検証処理部６２２は、車両Ｍに人が搭乗していないときにテスト動作を行わせるようにしてもよい。この場合、検証処理部６２２は、例えば、車内に車両Ｍのキーがない場合や、車内を撮影するカメラの撮像画像に基づき車両Ｍに人が搭乗していないと認識された場合に、テスト動作を行うようにする。これにより、ユーザの安全性を確保した状態でテスト動作を行わせることができる。

つぎに、図４を参照して、駐車場管理装置４００の機能的構成の一例について説明する。前述したように、駐車場ＰＡ内において書換処理を行おうとする車両Ｍは、例えば、通信環境が所定のレベル以上の駐車位置など、書換処理を行うために適切な駐車位置に駐車されると、駐車場ＰＡ内において書換処理を行える可能性が高まる。そこで、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内において書換処理を行おうとする車両Ｍを適切な駐車位置に駐車させるようにする。

具体的に説明すると、図４に示すように、駐車場管理装置４００は、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０と、を備える。駐車場管理装置４００の通信部４１０および制御部４２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が予め記憶された所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、これらの機能部の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

また、記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの各種記憶装置によって実現され、例えば、駐車場地図情報４４１や駐車スペース情報テーブル４４２などの各種情報を記憶する。駐車場地図情報４４１は、駐車場ＰＡの構造を幾何的にあらわす情報であり、例えば、駐車場ＰＡ内に設けられたそれぞれの駐車スペースＰＳの座標（位置）を示す情報を含む。

駐車スペース情報テーブル４４２は、駐車場ＰＡ内に設けられたそれぞれの駐車スペースＰＳの種類や駐車状況を示す情報を記憶する。具体的に説明すると、図５に示すように、駐車スペース情報テーブル４４２は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対し、その駐車スペースＩＤにより識別される駐車スペースＰＳの種類を示す情報と、その駐車スペースＩＤにより識別される駐車スペースＰＳの駐車状況を示す駐車情報とを対応付けて記憶する。

駐車スペース情報テーブル４４２において、駐車スペースＰＳの種類を示す情報は、例えば、エネルギ源の補給可否を示す情報と、通信環境を示す情報と、を含む。エネルギ源の補給可否を示す情報として「可」の情報が記憶された駐車スペースＰＳは、車両Ｍが動作する際に利用するエネルギ源を車両Ｍに補給可能な駐車スペースＰＳとなっている。例えば、車両Ｍが電気自動車の場合、エネルギ源の補給可否を示す情報として「可」の情報が記憶された駐車スペースＰＳは、車両Ｍに対する給電を実施可能な設備を備える駐車スペースＰＳとなっている。一方、エネルギ源の補給可否を示す情報として「不可」の情報が記憶された駐車スペースＰＳは、エネルギ源を車両Ｍに補給可能な設備（例えば給電を実施可能な設備）を備えない駐車スペースＰＳとなっている。

通信環境を示す情報として「強」の情報が記憶された駐車スペースＰＳは、車両Ｍとソフトウェア配信サーバ５００との通信環境が所定のレベル以上の駐車スペースＰＳとなっている。例えば、通信環境を示す情報として「強」の情報が記憶された駐車スペースＰＳは、車両Ｍ（ソフトウェア書換装置６０）がソフトウェア配信サーバ５００からソフトウェアをスムーズにダウンロードできる程度に、ネットワーク３５に用いられる電波の強度が強い駐車スペースＰＳとなっている。一方、通信環境を示す情報として「弱」の情報が記憶された駐車スペースＰＳは、ネットワーク３５に用いられる電波の強度が弱く、車両Ｍ（ソフトウェア書換装置６０）がソフトウェア配信サーバ５００からソフトウェアをスムーズにダウンロードすることは難しい駐車スペースＰＳとなっている。なお、ここでは通信環境を電波の強度とした例を説明したが、これに限らない。通信環境は、例えば、その場所で通信可能（利用可能）な通信回線の通信速度などを基準に定めてもよい。

駐車スペース情報テーブル４４２において、駐車情報は、例えば、対応する各駐車スペースＰＳに駐車中の車両があるか否かを示す情報と、駐車中の車両を示す情報と、を含む。駐車中の車両があるか否かを示す情報としては、例えば、駐車中の車両がいることを示す「満」か、駐車中の車両がいないことを示す「空」かが記憶される。駐車中の車両を示す情報としては、その駐車スペースＰＳに駐車中の車両を識別する車両ＩＤを示す情報が記憶される。

通信部４１０は、車両Ｍと無線（例えばネットワーク３５）により通信する。また、通信部４１０は、ユーザの端末装置３００とも通信してもよい。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得された情報と、記憶部４４０に記憶された情報とに基づいて、車両Ｍの駐車位置を決定し、決定した駐車位置に車両Ｍを誘導する。

具体的に説明すると、制御部４２０は、駐車位置決定部４２１と、処理部４２２と、を備える。駐車位置決定部４２１は、車両Ｍが駐車場ＰＡにおいてソフトウェアの書き換えを行うか否かに基づいて、その車両Ｍの駐車位置を決定する。すなわち、駐車位置決定部４２１は、車両Ｍが駐車場ＰＡにおいてソフトウェアの書き換えを行う場合と、ソフトウェアの書き換えを行わない場合とで、駐車位置を異ならせることができる。

例えば、後述するように、車両Ｍは、駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場管理装置４００に対し、車両Ｍに関する車両情報を送信する。車両情報は、駐車場ＰＡ内において書換処理を実行するか否かを示す情報を含む。これにより、車両Ｍは、駐車場ＰＡ内において書換処理を実行するか否かを駐車場管理装置４００に通知できる。

そして、駐車位置決定部４２１は、書換処理を実行する旨の通知が車両Ｍからあった場合、すなわち書換処理を実行することを示す車両情報が通信部４１０により受信された場合、その車両Ｍの駐車位置を、車両Ｍとソフトウェア配信サーバ５００との通信環境が所定のレベル以上の駐車スペースＰＳに決定する。

具体的に説明すると、駐車位置決定部４２１は、駐車スペース情報テーブル４４２を参照して、通信環境を示す情報が「強」であり、且つ駐車情報が「空」の駐車スペースＰＳを、書換処理を行う車両Ｍの駐車位置として決定する。これにより、通信環境が所定のレベル以上の駐車スペースＰＳに書換処理を行う車両Ｍを停止させて、その車両Ｍが書換処理を行うことができる可能性を高めることができる。

また、書換処理中に車両Ｍのエネルギ源がなくなり、書換処理の実行が中断してしまうと、書換処理によってソフトウェアを正常に書き換えることができなくなる。このため、書換処理を行う車両Ｍについては、エネルギ源を補給可能な駐車位置に停止させ、エネルギ源を補給しながら書換処理を行わせることが望ましい。

そこで、駐車位置決定部４２１は、書換処理を実行する旨の通知が車両Ｍからあった場合、すなわち書換処理を実行することを示す車両情報が通信部４１０により受信された場合、その車両Ｍの駐車位置を、その車両Ｍにエネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳに決定する。

具体的に説明すると、駐車位置決定部４２１は、駐車スペース情報テーブル４４２を参照して、エネルギ源の補給可否を示す情報が「可」であり、且つ駐車情報が「空」の駐車スペースＰＳを、書換処理を行う車両Ｍの駐車位置として決定する。これにより、エネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳに書換処理を行う車両Ｍを停止させて、その車両Ｍが書換処理を行うことができる可能性を高めることができる。

また、車両Ｍとソフトウェア配信サーバ５００との通信環境が所定のレベル以上の駐車スペースＰＳや、車両Ｍにエネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳなど、書換処理を行うのに適した駐車スペースＰＳに他の車両（例えば書換処理を行う別の車両）が駐車していることもある。このような場合、駐車位置決定部４２１は、例えば、書換処理を実行する旨を通知してきた車両Ｍの駐車位置を、その時点で空いている他の駐車スペースＰＳに決定する。これにより、書換処理を行うのに適した駐車スペースＰＳに他の車両が駐車していたとしても、書換処理を実行する旨を通知してきた車両Ｍが、駐車場ＰＡに入場することを可能にする。

ただし、駐車場管理装置４００は、書換処理を実行する旨を通知してきた車両Ｍの駐車位置を、その時点で空いている他の駐車スペースＰＳ（書換処理を行うのに適していない駐車スペースＰＳ）に決定した場合には、その車両Ｍに対し書換処理を実行しないように指示するなどして、その車両Ｍが書換処理を行うことを制限する。これにより、正常に完了することができない可能性がある書換処理が行われてしまうことを抑制できる。

また、駐車場管理装置４００は、書換処理を行うのに適した駐車スペースＰＳに駐車されていた他の車両がその駐車スペースＰＳから移動した場合、書換処理を実行する旨を通知してきた車両Ｍをその駐車スペースＰＳに移動させ、書換処理を行うことを許可してもよい。これにより、空車となった書換処理を行うのに適した駐車スペースＰＳに、書換処理を実行する旨を通知してきた車両Ｍを移動させ、書換処理を適切に行わせることができる。

また、前述したように、書換処理を行う車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する前に書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済であれば、駐車場ＰＡ内における駐車位置の通信環境によらず、書換処理を安定して行うことができる。このため、このような車両Ｍに対して通信環境がよい駐車スペースＰＳを割り当てる必要性は少なく、むしろ、駐車場ＰＡを有効活用する観点からすると、このような車両Ｍに対しては通信環境が悪い駐車スペースＰＳを割り当てた方がよいこともある。

そこで、車両Ｍは、例えば、書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みであるか否かを示す情報を含む車両情報を駐車場管理装置４００に送信するようにして、書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みであるか否かを駐車場管理装置４００に通知するようにする。そして、この場合、駐車位置決定部４２１は、書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みの通知が車両Ｍからあった場合には、その車両Ｍの駐車位置を、車両Ｍとソフトウェア配信サーバ５００との通信環境が所定のレベル未満の駐車スペースＰＳに決定する。

具体的に説明すると、駐車位置決定部４２１は、駐車スペース情報テーブル４４２を参照して、通信環境を示す情報が「弱」であり、且つ駐車情報が「空」の駐車スペースＰＳを、書換処理を行う車両Ｍの駐車位置として決定する。これにより、限りがある通信環境が所定のレベル以上の駐車スペースＰＳを、書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みでない他の車両に割り当てることができ、駐車場ＰＡを有効活用できる。

また、書換処理を行う車両Ｍのエネルギ残量が十分にある場合には、このような車両Ｍに対してエネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳを割り当てる必要性は少なく、むしろ、駐車場ＰＡを有効活用する観点からすると、このような車両Ｍに対してはエネルギ源を補給不可の駐車スペースＰＳを割り当てた方がよいこともある。

そこで、車両Ｍは、例えば、エネルギ残量を示す情報を含む車両情報を駐車場管理装置４００に送信するようにして、エネルギ残量を駐車場管理装置４００に通知するようにする。そして、この場合、駐車位置決定部４２１は、書換処理を行う車両Ｍのエネルギ残量が所定量以上であった場合には、その車両Ｍの駐車位置を、エネルギ源を補給不可の駐車スペースＰＳに決定する。

具体的に説明すると、駐車位置決定部４２１は、駐車スペース情報テーブル４４２を参照して、エネルギ源の補給可否を示す情報が「不可」であり、且つ駐車情報が「空」の駐車スペースＰＳを、書換処理を行う車両Ｍの駐車位置として決定する。これにより、限りがあるエネルギ源の補給可能な駐車スペースＰＳを、エネルギ残量が所定量未満の他の車両に割り当てることができ、駐車場ＰＡを有効活用できる。

処理部４２２は、駐車場ＰＡ内の各車両Ｍが駐車すべき駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４４１から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を介して車両Ｍに送信する。経路を受信した車両Ｍでは、受信した経路に基づく目標軌道を行動計画生成部１３０が生成し、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように行動制御部１４０が制御する。これにより、車両Ｍは、駐車場管理装置４００によって決定された駐車スペースＰＳに誘導され、その駐車スペースＰＳに駐車される。

ところで、駐車場ＰＡのような自動バレーパーキング方式の駐車場としては、駐車にあたって車両に要求する自動運転性能がそれぞれで異なる複数のタイプの駐車場が考えられる。第１タイプの自動バレーパーキング方式の駐車場として、例えば、駐車場を管理する駐車場管理装置が駐車位置と該駐車位置までの経路を決定し、該経路により駐車位置まで車両を誘導する駐車場が考えられる。

また、第２タイプの自動バレーパーキング方式の駐車場として、例えば、駐車場を管理する駐車場管理装置が駐車位置のみを決定し、該駐車位置までの経路の決定および該経路による駐車位置までの移動は車両が自律的に行う駐車場が考えられる。このような第２タイプの自動バレーパーキング方式の駐車場に駐車するためには、車両に対し、第１タイプの自動バレーパーキング方式の駐車場よりも高い自動運転性能が求められ、具体的には、駐車位置までの経路の決定および該経路による駐車位置までの自律的な移動を行う機能を有することが求められる。

したがって、例えば、駐車場管理装置により決定された経路による駐車位置までの移動はできるものの、駐車位置までの経路の決定および該経路による駐車位置までの自律的な移動は行うことができない車両は、第１タイプの自動バレーパーキング方式の駐車場には駐車できるが、第２タイプの自動バレーパーキング方式の駐車場には駐車できない。このように、車両の自動運転性能に応じて、駐車可能な駐車場が異なることがある。

ところで、車両Ｍのソフトウェアを書き換えると、車両Ｍに新たな機能（例えば駐車位置までの経路の決定および該経路による駐車位置までの自律的な移動を行う機能）が追加されるなどして、車両Ｍの自動運転性能が向上することがある。そして、車両Ｍの自動運転性能が向上すると、車両Ｍを駐車可能な駐車場が増加し得る。したがって、車両Ｍの商品性およびユーザの利便性を向上させる観点から、車両Ｍのソフトウェアの書き換えを促進することが望まれる。

そこで、本実施形態においては、ナビゲーション装置４０を、車両Ｍを駐車可能な駐車場を報知する報知装置として機能させ、該報知によって、ユーザに対し、車両Ｍのソフトウェアの書き換えるよう促す。

図１に示すように、ナビゲーション装置４０は、第１性能取得部４４と、第２性能取得部４５と、処理部４６と、を含んで構成される。第１性能取得部４４は、車両Ｍの現在の性能を示す情報を取得する。第１性能取得部４４は、例えば、車両Ｍの現在の自動運転性能を示す情報を、自動運転制御装置１００などから取得する。自動運転性能を示す情報は、例えば、前述した「第１タイプ」や「第２タイプ」といったように、車両Ｍを駐車可能な駐車場のタイプを示す情報とすることができる。自動運転制御装置１００には、車両Ｍの現在の自動運転性能を示す情報が予め設定され、自動運転制御装置１００は、設定された車両Ｍの現在の自動運転性能を示す情報を、ナビゲーション装置４０からの要求に応じてナビゲーション装置４０に送る。

第２性能取得部４５は、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることにより変化する車両Ｍの変化後の性能を示す情報を取得する。第２性能取得部４５は、例えば、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることにより変化する車両Ｍの変化後の自動運転性能を示す情報を、ソフトウェア配信サーバ５００などから取得する。ソフトウェア配信サーバ５００には、車両Ｍのソフトウェアとともに該ソフトウェアに書換後の自動運転性能を示す情報が予め設定され、ソフトウェア配信サーバ５００は、設定された書換後の自動運転性能を示す情報を、ナビゲーション装置４０からの要求に応じてナビゲーション装置４０に送る。

処理部４６は、報知部４７を備える。報知部４７は、第１性能取得部４４により取得された現在の性能を示す情報と、第２性能取得部４５により取得された変化後の性能を示す情報とに基づいて、車両Ｍを駐車可能な駐車場を報知する。具体的に、報知部４７は、車両Ｍの現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場と、変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場とを区別可能に報知する。これにより、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることによって駐車可能な駐車場がどのように変化するのかをユーザに報知でき、車両Ｍのソフトウェアの書き換えを促すことができる。なお、車両Ｍの現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場と、変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場とを区別可能に報知する例については、図１２などを用いて後述する。

また、報知部４７は、例えば、車両Ｍを駐車可能な駐車場を検索する操作がユーザにより行われた場合に、上記の報知を行ってもよい。これにより、車両Ｍを駐車可能な駐車場に対するユーザの関心があるタイミングで上記の報知を行うことができる。すなわち、上記の報知を効果的に行うことができ、車両Ｍのソフトウェアの書き換えを促すことができる。

また、例えば、車両Ｍが第１タイプの駐車場に駐車されている際にソフトウェアを書き換え、その結果、車両Ｍが第２タイプの駐車場にも駐車可能になることがある。第２タイプの駐車場は、換言すれば、車両Ｍが行う前述した運転タスクが第１タイプの駐車場よりも多い駐車場である。そして、ユーザの利便性の観点から、車両Ｍが第２タイプの駐車場に駐車していた方が好ましい場合がある。

そこで、処理部４６は、車両Ｍが第１タイプの駐車場に駐車されている際にソフトウェアを書き換える場合に、該ソフトウェアの書き換え後に車両Ｍを、変化後の性能により駐車可能な駐車場に移動させるか否かの操作を行わせてもよい。そして、変化後の性能により駐車可能な駐車場に移動させる旨の操作をユーザから受け付けた場合、車両Ｍは、自律的にあるいは移動先となる駐車場の駐車場管理装置と協調して、ソフトウェアの書き換え後に、変化後の性能により駐車可能な駐車場に移動する。これにより、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、車両Ｍのソフトウェアには、有効期間が設定されることがある。そこで、処理部４６は、ソフトウェアを書き換える場合に、ソフトウェアの有効期間を第１期間（例えば１日）とするか第１期間よりも長い第２期間（例えば１年）とするかの操作をユーザに行わせるようにしてもよい。ソフトウェアの有効期間を第１期間とする旨の操作を受け付けた場合、車両Ｍは、書き換えたソフトウェアの有効期間を第１期間に設定する。一方、ソフトウェアの有効期間を第２期間とする旨の操作を受け付けた場合、車両Ｍは、書き換えたソフトウェアの有効期間を第２期間に設定する。これにより、ユーザが所望する有効期間に設定でき、ユーザの利便性を向上させることができる。

［ソフトウェア書換装置が行う処理］
［書換予約処理］
つぎに、ソフトウェア書換装置６０が行う処理の一例について説明する。まず、図６を参照して、ソフトウェア書換装置６０が行う書換予約処理について説明する。ソフトウェア書換装置６０は、例えば、図６に示す書換予約処理を所定の周期で行う。

図６に示すように、書換予約処理において、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場ＰＡの利用予約が行われたか否かを判定する（ステップＳ１１）。駐車場ＰＡの利用予約が行われていないと判定した場合（ステップＳ１１のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図６に示す書換予約処理を終了する。

駐車場ＰＡの利用予約が行われたと判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、その利用予約の際に書換処理を実行する旨の操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１２）。書換処理を実行する旨の操作が行われていないと判定した場合（ステップＳ１２のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図６に示す書換予約処理を終了する。

書換処理を実行する旨の操作が行われたと判定した場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理によりソフトウェアを書き換えるための所要時間を示す情報を取得する（ステップＳ１３）。つぎに、ソフトウェア書換装置６０は、利用予約が行われた駐車場ＰＡに駐車する予定の駐車予定時間を示す情報を取得する（ステップＳ１４）。

そして、ソフトウェア書換装置６０は、ステップＳ１３により取得した所要時間を示す情報と、ステップＳ１４により取得した駐車予定時間を示す情報とに基づいて、所要時間が駐車予定時間よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１５）。所要時間が駐車予定時間よりも長いと判定した場合には（ステップＳ１５のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図６に示す書換予約処理を終了する。

所要時間が駐車予定時間よりも短いと判定した場合には（ステップＳ１５のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、利用予約が行われた駐車場ＰＡに車両Ｍが駐車された際に書換処理を実行するように、書換処理の実行を予約する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、ソフトウェア書換装置６０は、例えば、利用予約に基づき車両Ｍが駐車場ＰＡに入場した際に書換処理を実行することを示す情報を、自装置が備える記憶装置（不図示）などに記憶する。

つぎに、ソフトウェア書換装置６０は、利用予約が行われた駐車場ＰＡの通信環境を示す情報を取得する（ステップＳ１７）。例えば、ナビゲーション装置４０が記憶する第１地図情報４３には、それぞれの駐車場の通信環境を示す情報が含まれている。そして、ステップＳ１７において、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場ＰＡの通信環境を示す情報をナビゲーション装置４０から取得する。また、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場ＰＡの通信環境を示す情報を、通信装置３０などを介して、駐車場管理装置４００から取得してもよい。

つぎに、ソフトウェア書換装置６０は、ステップＳ１７により取得した通信環境を示す情報に基づいて、駐車場ＰＡの通信環境が所定のレベル以上であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。そして、駐車場ＰＡの通信環境が所定のレベル以上と判定した場合には（ステップＳ１８のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図６に示す書換予約処理を終了する。

一方、駐車場ＰＡの通信環境が所定のレベル未満と判定した場合には（ステップＳ１８のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、利用予約に基づき駐車場ＰＡに車両Ｍが入場する前に書換処理に用いるソフトウェアをソフトウェア配信サーバ５００からダウンロードして（ステップＳ１９）、図６に示す書換予約処理を終了する。なお、ソフトウェア書換装置６０は、例えば、書換処理に用いるソフトウェアをソフトウェア配信サーバ５００からダウンロードすると、ダウンロードしたソフトウェアを、ステップＳ１６により記憶した書換処理を実行することを示す情報と対応付けて、自装置が備える記憶装置などに記憶しておく。

［書換実行処理］
つぎに、図７を参照して、ソフトウェア書換装置６０が行う書換実行処理について説明する。ソフトウェア書換装置６０は、例えば、図７に示す書換実行処理を所定の周期で行う。

図７に示すように、書換実行処理において、ソフトウェア書換装置６０は、利用予約が行われた駐車場ＰＡに車両Ｍが入場したか否かを判定する（ステップＳ２１）。利用予約が行われた駐車場ＰＡに車両Ｍが入場していないと判定した場合（ステップＳ２１のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図７に示す書換実行処理を終了する。

利用予約が行われた駐車場ＰＡに車両Ｍが入場したと判定した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、車両Ｍに関する車両情報を、入場した駐車場ＰＡの駐車場管理装置４００へ送信する（ステップＳ２２）。車両情報は、例えば、駐車場ＰＡ内において書換処理を実行するか否か、書換処理を実行する場合に該書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みであるか否か、車両Ｍのエネルギ残量などを示す情報を含む。

したがって、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場管理装置４００へ車両情報を送信することにより、駐車場ＰＡ内において書換処理を実行するか否か、書換処理を実行する場合に該書換処理に用いるソフトウェアを事前にダウンロードしてあるか否か、車両Ｍのエネルギ残量などを駐車場管理装置４００に通知できる。

つぎに、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳに車両Ｍが駐車されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。駐車スペースＰＳに車両Ｍが駐車されていなければ（ステップＳ２３のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、車両Ｍが駐車されるまで待機する。

そして、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳに車両Ｍが駐車されると（ステップＳ２３のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場ＰＡにおいて書換処理を実行する旨の実行予約があるか否かを判定する（ステップＳ２４）。書換処理の実行予約がないと判定した場合（ステップＳ２４のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図７に示す書換実行処理を終了する。

書換処理の実行予約があると判定した場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理に用いるソフトウェアがダウンロード済みであるか否かを判定する（ステップＳ２５）。書換処理に用いるソフトウェアがダウンロード済みと判定した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、ステップＳ２８の処理へ移行する。

一方、書換処理に用いるソフトウェアがダウンロード済みでないと判定した場合（ステップＳ２５のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳにおける通信環境を示す情報を取得する（ステップＳ２６）。そして、ソフトウェア書換装置６０は、ステップＳ２６により取得した通信環境を示す情報に基づいて、車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳにおける通信環境が所定のレベル以上であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。

車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳにおける通信環境が所定のレベル以上であると判定した場合（ステップＳ２７のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理を実行する旨を駐車場管理装置４００とユーザの端末装置３００とに通知して（ステップＳ２８）、書換処理を実行し（ステップＳ２９）、図７に示す書換実行処理を終了する。

一方、車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳにおける通信環境が所定のレベル未満であると判定した場合（ステップＳ２７のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場管理装置４００に対し、通信環境が所定のレベル以上の他の駐車スペースＰＳに案内するよう要求する（ステップＳ３０）。そして、ソフトウェア書換装置６０は、この要求の結果、他の駐車スペースＰＳに車両Ｍが駐車されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。

他の駐車スペースＰＳに車両Ｍが駐車されていないと判定した場合（ステップＳ３１のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、他の駐車スペースＰＳに車両Ｍが駐車されるまで待機する。そして、他の駐車スペースＰＳに車両Ｍが駐車されたと判定した場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、ステップＳ２６の処理へ移行する。

［書換後処理］
つぎに、図８を参照して、ソフトウェア書換装置６０が行う書換後処理について説明する。ソフトウェア書換装置６０は、例えば、図７に示した書換実行処理によって書換処理を実行した場合に、図８に示す書換後処理を行う。

図８に示すように、書換後処理において、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ４１）。書換処理が完了していなければ（ステップＳ４１のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理が完了するまで待機する。

書換処理が完了すると（ステップＳ４１のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理が完了した旨およびテスト動作を実行する旨を駐車場管理装置４００へ通知する（ステップＳ４２）。なお、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理が完了した旨とテスト動作を実行する旨とを別々に駐車場管理装置４００へ通知してもよい。つぎに、ソフトウェア書換装置６０は、テスト動作を行わせる車両Ｍに人が搭乗していないか否かを判定する（ステップＳ４３）。

車両Ｍに人が搭乗していると判定した場合（ステップＳ４３のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、入出力デバイス２０，４２などを介して、車両Ｍに搭乗している人に対し、テスト動作を実行できない旨を報知して（ステップＳ４４）、図８に示す書換後処理を終了する。車両Ｍに人が搭乗していないと判定した場合（ステップＳ４３のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、車両Ｍにテスト動作を実行させる（ステップＳ４５）。ステップＳ４５において、ソフトウェア書換装置６０は、前述したように、例えば、車両Ｍを駐車中の駐車スペースＰＳから一旦移動させ、この駐車スペースＰＳに再度駐車させるテスト動作を行わせる。

つぎに、ソフトウェア書換装置６０は、ステップＳ４５で実行したテスト動作によるテスト動作結果が良好であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。テスト動作結果が不良と判定した場合（ステップＳ４６のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図８に示す書換後処理を終了する。この場合には、後述するステップＳ５０の処理が行われないため、書換処理によって書き換えたソフトウェア（テスト動作結果が不良となった要因である可能性が高いソフトウェア）が有効になることはない。

一方、テスト動作結果が良好と判定した場合（ステップＳ４６のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、書換処理が完了した旨をユーザの端末装置３００に通知するとともに書換処理によって書き換えたソフトウェアを有効にするかをユーザに確認する（ステップＳ４７）。そして、ソフトウェア書換装置６０は、ステップＳ４７の処理の結果、端末装置３００から受け付けた情報に基づいて、書き換えたソフトウェアを有効にする旨の操作があったかを判定する（ステップＳ４８）。

書き換えたソフトウェアを有効にする旨の操作がなかった場合、すなわち、書き換えたソフトウェアを有効にしない旨の操作があった場合（ステップＳ４８のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、そのまま図８に示す書換後処理を終了する。すなわち、この場合にも、後述するステップＳ５０の処理が行われないため、書換処理によって書き換えたソフトウェアが有効になることはない。また、書き換えたソフトウェアを有効にしない旨の操作があった場合（すなわちステップＳ４８のＮＯ）、ソフトウェア書換装置６０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている間の所定のタイミングで、再度、書き換えたソフトウェアを有効にするかをユーザに確認してもよい。また、ソフトウェア書換装置６０は、駐車場ＰＡの次回の利用予約が行われた際や、この利用予約などに基づき車両Ｍが駐車場ＰＡに次回駐車された際などに、再度、書き換えたソフトウェアを有効にするかをユーザに確認してもよい。そして、書き換えたソフトウェアを有効にするかをユーザに再度確認した結果、書き換えたソフトウェアを有効にする旨の操作が行われた場合は、ソフトウェア書換装置６０は、書き換えたソフトウェアを有効にする。なお、この場合には、テスト動作などは実施済であるので、ソフトウェア書換装置６０は、書き換えたソフトウェアを有効にするだけでよい。

一方、書き換えたソフトウェアを有効にする旨の操作があった場合（ステップＳ４８のＹＥＳ）、ソフトウェア書換装置６０は、車両Ｍが駐車場ＰＡから退場するのを待ち（ステップＳ４９のＮＯ）、駐車場ＰＡから退場すると（ステップＳ４９のＹＥＳ）、書換処理によって書き換えたソフトウェアを有効にして（ステップＳ５０）、図８に示す書換後処理を終了する。

［駐車場管理装置が行う処理］
つぎに、駐車場管理装置４００が行う処理の一例について説明する。駐車場管理装置４００は、例えば、図９に示す駐車位置決定処理を所定の周期で行う。

図９に示すように、駐車位置決定処理において、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに入場する車両がいるか否かを判定する（ステップＳ６１）。駐車場ＰＡに入場する車両がいないと判定した場合（ステップＳ６１のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ６１の処理を繰り返す。

駐車場ＰＡに入場する車両がいると判定した場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに入場する車両から車両情報を取得する（ステップＳ６２）。これにより、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに入場する車両についての、駐車場ＰＡ内において書換処理を実行するか否か、書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みであるか否か、エネルギ残量などを示す情報を取得できる。

そして、駐車場管理装置４００は、ステップＳ６２により取得した車両情報に基づいて、入場する車両が書換処理を実行する車両であるか否かを判定する（ステップＳ６３）。入場する車両が書換処理を実行しない車両であると判定した場合（ステップＳ６３のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ７０の処理へ移行する。

入場する車両が書換処理を実行する車両であると判定した場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ６２により取得した車両情報に基づいて、入場する車両（すなわち書換処理を実行する車両）のエネルギ残量が所定量以上であるか否かを判定する（ステップＳ６４）。

入場する車両のエネルギ残量が所定量未満と判定した場合（ステップＳ６４のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、エネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳ（すなわちエネルギ源の補給可否を示す情報が「可」の駐車スペースＰＳ）を、入場する車両の駐車候補位置として決定し（ステップＳ６５）、ステップＳ６８の処理へ移行する。なお、本実施形態においては、エネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳは、通信環境も所定のレベル以上となるようになっているものとする。

入場する車両のエネルギ残量が所定量以上と判定した場合（ステップＳ６４のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ６２により取得した車両情報に基づいて、入場する車両が書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みであるか否かを判定する（ステップＳ６６）。書換処理に用いるソフトウェアをダウンロード済みでないと判定した場合（ステップＳ６６のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、通信環境が所定のレベル以上の駐車スペースＰＳ（すなわち通信環境を示す情報が「強」の駐車スペースＰＳ）を、入場する車両の駐車候補位置として決定し（ステップＳ６７）、ステップＳ６８の処理へ移行する。

つぎに、駐車場管理装置４００は、ステップＳ６５またはステップＳ６７の処理により決定した駐車候補位置に他の車両が駐車中であるか否かを判定する（ステップＳ６８）。なお、エネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳ（エネルギ源の補給可否を示す情報が「可」の駐車スペースＰＳ）や、通信環境が所定のレベル以上の駐車スペースＰＳ（通信環境を示す情報が「強」の駐車スペースＰＳ）が複数設けられることもある。この場合、駐車場管理装置４００は、駐車候補位置として決定された種類の駐車スペースＰＳのすべてに他の車両が駐車中であるか否かを判定する。

決定した駐車候補位置に他の車両が駐車中と判定した場合（ステップＳ６８のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、入場する車両に対し書換処理を行う上で好適な駐車スペースＰＳを割り当てることができないので、この車両に書換処理を実行しないように指示するなどして、この車両の書換処理の実行を制限し（ステップＳ６９）、ステップＳ７０の処理へ移行する。

つぎに、駐車場管理装置４００は、通常の駐車スペースＰＳを入場する車両の駐車位置として決定し、この車両に対しその駐車スペースＰＳに移動するように指示して（ステップＳ７０）、図９に示す駐車位置決定処理を終了する。通常の駐車スペースＰＳは、例えば、駐車スペース情報のエネルギ源の補給可否を示す情報が「不可」且つ通信環境を示す情報が「弱」の駐車スペースＰＳである。

一方、決定した駐車候補位置に他の車両が駐車中でないと判定した場合（ステップＳ６８のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、決定した駐車候補位置（すなわち書換処理を行う上で好適な駐車スペースＰＳ）を入場する車両の駐車位置として決定し、この車両に対しその駐車スペースＰＳに移動するように指示して（ステップＳ７１）、図９に示す駐車位置決定処理を終了する。

なお、ここでは、エネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳは、通信環境も所定のレベル以上となるようになっている例を説明したが、これに限らない。エネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳの通信環境が所定のレベル以上となるようになっていない場合は、まずは通信環境のいい場所にてソフトウェアのダウンロードを実行し、その後、エネルギ源を補給可能な駐車スペースＰＳに移動（リパーク）するようにしてもよい。

［ナビゲーション装置が行う処理］
［駐車場検索処理］
つぎに、ナビゲーション装置４０が行う処理の一例について説明する。まず、図１０を参照して、ナビゲーション装置４０が行う駐車場検索処理について説明する。ナビゲーション装置４０は、例えば、図１０に示す駐車場検索処理を所定の周期で行う。

図１０に示すように、駐車場検索処理において、ナビゲーション装置４０は、駐車場を検索する旨の操作がユーザからあったか否かを判定する（ステップＳ８１）。駐車場を検索する旨の操作がなかった場合（ステップＳ８１のＮＯ）、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ８１の処理を繰り返す。駐車場を検索する旨の操作があった場合（ステップＳ８１のＹＥＳ）、ナビゲーション装置４０は、自装置を搭載する車両Ｍの現在の自動運転性能を示す情報を、該情報が予め設定された自動運転制御装置１００などから取得する（ステップＳ８２）。

そして、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ８２の処理により取得された現在の自動運転性能を示す情報に基づいて、車両Ｍの現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場を検索する（ステップＳ８３）。ステップＳ８３において、ナビゲーション装置４０は、例えば、第１地図情報４３に含まれるそれぞれの駐車場に駐車するために必要な自動運転性能を示す情報と、ユーザにより設定された目的地を示す情報とに基づいて、目的地周辺の駐車場のうち、現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場を検索する。

つぎに、ナビゲーション装置４０は、例えば、ソフトウェア配信サーバ５００に対し問い合わせを行って、車両Ｍを対象とした書換可能なソフトウェアがあるか否かを判定する（ステップＳ８４）。書換可能なソフトウェアがないと判定した場合（ステップＳ８４のＮＯ）、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ８３の処理により検索された駐車場、すなわち現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場を表示して（ステップＳ８５）、図１０に示す駐車場検索処理を終了する。ステップＳ８５において、ナビゲーション装置４０は、例えば、検索された現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場をユーザが識別可能な状態で入出力デバイス４２のディスプレイに表示する。

一方、書換可能なソフトウェアがあると判定した場合（ステップＳ８４のＹＥＳ）、ナビゲーション装置４０は、そのソフトウェアを用いて書換処理を行った場合の書換後の車両Ｍの自動運転性能を示す情報をソフトウェア配信サーバ５００から取得する（ステップＳ８６）。

つぎに、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ８２の処理により取得された現在の自動運転性能を示す情報と、ステップＳ８５の処理により取得された書換後の自動運転性能を示す情報とに基づいて、ソフトウェアの書き換えにより車両Ｍの自動運転性能が変化するか否かを判定する（ステップＳ８７）。

ソフトウェアの書き換えにより車両Ｍの自動運転性能が変化しないと判定した場合（ステップＳ８７のＮＯ）、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ８５の処理へ移行する。一方、ソフトウェアの書き換えにより車両Ｍの自動運転性能が変化すると判定した場合（ステップＳ８７のＹＥＳ）、ナビゲーション装置４０は、書換後の車両Ｍの自動運転性能、すなわち変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場を検索する（ステップＳ８８）。ステップＳ８８において、ナビゲーション装置４０は、例えば、ユーザにより設定された目的地周辺の駐車場のうち、変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場を検索する。

そして、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ８３により検索された現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場と、ステップＳ８８により検索された変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場とを区別して表示して（ステップＳ８９）、図１０に示す駐車場検索処理を終了する。ステップＳ８９において、ナビゲーション装置４０は、例えば、検索された現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場と、検索された変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場とのそれぞれをユーザが識別可能な状態で入出力デバイス４２のディスプレイに表示する。ステップＳ８９の処理により表示される表示画面の一例は、図１２などを用いて後述する。

なお、ここではステップＳ８１〜Ｓ８３の処理を行ってから、ステップＳ８４以降の処理を行う例を説明したが、これに限らない。ステップＳ８１〜Ｓ８３の処理と、ステップＳ８４以降の処理とは、別々に行われてもよい。すなわち、ステップＳ８１〜Ｓ８３の処理を行うことなく、ステップＳ８４以降の処理を行ってもよい。

［利用予約処理］
つぎに、ナビゲーション装置４０が行う利用予約処理の一例について説明する。ナビゲーション装置４０は、例えば、図１０に示した駐車場検索処理によって検索された駐車場の表示を行った場合に、図１１に示す利用予約処理を行う。

図１１に示すように、利用予約処理において、ナビゲーション装置４０は、例えば、前述したステップＳ８５の処理、またはステップＳ８９の処理によって表示された駐車場のうちのいずれかの駐車場がユーザによって選択されたか否かを判定する（ステップＳ９１）。駐車場を選択する操作がなかった場合（ステップＳ９１のＮＯ）、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ９１の処理を繰り返す。

いずれかの駐車場を選択する操作があった場合（ステップＳ９１のＹＥＳ）、ナビゲーション装置４０は、選択された駐車場はソフトウェアの書き換えが必要な駐車場であるか否かを判定する（ステップＳ９２）。例えば、ナビゲーション装置４０は、選択された駐車場に駐車するために必要な自動運転性能が車両Ｍの現在の自動運転性能よりも高い場合に、ステップＳ９２において肯定判定する。一方、ナビゲーション装置４０は、選択された駐車場に駐車するために必要な自動運転性能が車両Ｍの現在の自動運転性能と同等かそれよりも低い場合に、ステップＳ９２において否定判定する。

選択された駐車場がソフトウェアの書き換えが不要な駐車場であると判定した場合（ステップＳ９２のＮＯ）、ナビゲーション装置４０は、ステップＳ９６の処理へ移行する。一方、選択された駐車場がソフトウェアの書き換えが必要な駐車場であると判定した場合（ステップＳ９２のＹＥＳ）、ナビゲーション装置４０は、ソフトウェアの書き換えが必要である旨をユーザに報知する（ステップＳ９３）。

ステップＳ９３において、ナビゲーション装置４０は、例えば、「その駐車場に駐車するためにはソフトウェアの書き換えが必要です。ソフトウェアを書き換えますか？」といったメッセージや、「はい」および「いいえ」のそれぞれに対応する操作ボタンを入出力デバイス４２のディスプレイに表示する。

そして、ナビゲーション装置４０は、ソフトウェアを書き換える旨の操作、すなわち書換処理を実行する旨の操作があったか否かを判定する（ステップＳ９４）。ステップＳ９４において、ナビゲーション装置４０は、例えば、ステップＳ９３の処理により表示された「はい」に対応する操作ボタンが操作されたかを判定する。

ナビゲーション装置４０は、ソフトウェアを書き換えない旨の操作があった場合（ステップＳ９４のＮＯ）、すなわちステップＳ９３の処理により表示された「いいえ」に対応する操作ボタンが操作された場合には、図１１に示す利用予約処理を終了する。この場合には、例えば、後述するステップＳ９６の処理が行われないため、ユーザは選択した駐車場の利用予約を行えない（すなわちその駐車場を利用できない）ようになっている。

一方、ナビゲーション装置４０は、ソフトウェアを書き換える旨の操作があった場合（ステップＳ９４のＹＥＳ）、すなわちステップＳ９３の処理により表示された「はい」に対応する操作ボタンが操作された場合には、所定の有効期間選択画面を入出力デバイス４２のディスプレイなどに表示する（ステップＳ９５）。そして、ナビゲーション装置４０は、この有効期間選択画面を介して、書き換えたソフトウェアについての有効期間をユーザに入力させる。

より具体的には、有効期間選択画面において、ナビゲーション装置４０は、「ソフトウェアの有効期間を選んでください」といったメッセージを表示するとともに、「１日（価格：５００円）」および「１年（価格：５０００円）」のそれぞれに対応する操作ボタンを入出力デバイス４２のディスプレイに表示し、これらの操作ボタンを用いてユーザが所望の有効期間を入力させる。

そして、ナビゲーション装置４０は、車両ＩＤ、入場予定日時および退場予定日時などを入力させる利用予約画面を入出力デバイス４２のディスプレイなどに表示し（ステップＳ９６）、この利用予約画面を介して、選択された駐車場についての利用予約をユーザに行わせて、図１１に示す利用予約処理を終了する。

［ナビゲーション装置の表示画面の一例］
つぎに、図１２を参照して、ナビゲーション装置４０が前述したステップＳ８９の処理により表示する表示画面の一例を説明する。図１２に示すように、ナビゲーション装置４０は、入出力デバイス４２のディスプレイＤに表示させる地図上において、現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場（ステップＳ８３の処理により検索された駐車場）に対応する位置には、第１アイコンＩｃ１（例えば黄色のアイコン）を表示する。一方、ナビゲーション装置４０は、この地図上において、変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場（ステップＳ８７の処理により検索された駐車場）に対応する位置には、第１アイコンＩｃ１とは異なる種類の第２アイコンＩｃ２（例えば赤色のアイコン）を表示する。

したがって、ユーザは、ディスプレイＤに表示された第１アイコンＩｃ１および第２アイコンＩｃ２を参照することで、現在の自動運転性能により駐車可能な駐車場と、検索された変化後の自動運転性能により駐車可能な駐車場とを識別することができるとともに、それぞれの駐車場の位置を把握することができる。図１２に示した例の場合、ユーザは、車両Ｍのソフトウェアを書き換えることにより、目的地に近接（例えば隣接）する駐車場に駐車できるようになることを知ることができる。

また、図１２に示すように、ナビゲーション装置４０は、ソフトウェアを書き換えることにより第２アイコンＩｃ２の駐車場に駐車できるようになる旨を案内するメッセージＭｓをディスプレイＤに表示させてもよい。これにより、ユーザは、ソフトウェアを書き換えることにより第２アイコンＩｃ２の駐車場に駐車できることを簡単に知ることができる。

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
例えば、前述した実施形態では、第１性能取得部４４、第２性能取得部４５および処理部４６をナビゲーション装置４０に設けて、車両Ｍが駐車可能な駐車場を報知する報知装置をナビゲーション装置４０により実現する例を説明したが、これに限らない。例えば、第１性能取得部４４、第２性能取得部４５および処理部４６を端末装置３００に設けて、車両Ｍが駐車可能な駐車場を報知する報知装置を端末装置３００により実現してもよい。また、同様に、車両Ｍが駐車可能な駐車場を報知する報知装置を自動運転制御装置１００により実現してもよい。このようにした場合、自動運転制御装置１００は、例えば、入出力デバイス２０のディスプレイなどを用いて車両Ｍが駐車可能な駐車場を報知すればよい。
また、前述した実施形態では、駐車場ＰＡで書換処理を実行する例を説明したが、これに限らない。書換処理を実行する場所は、車両Ｍが計画的に駐車（停止）され、且つ、ソフトウェア書換装置６０がその駐車予定時間（停止予定時間）を示す情報を取得可能な場所であればよく、駐車場ＰＡのような公共の駐車場に限らず、個人の自宅の駐車場などであってもよい。
また、前述した実施形態では、移動体を車両とした例を説明したが、これに限らない。本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。また、同様に、収容領域は、格納庫、停泊場、駐機場（エプロン）などであってもよい。

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）のソフトウェアを書換可能なソフトウェア書換装置（ソフトウェア書換装置６０）であって、
前記ソフトウェアを書き換える書換処理を実行する書換処理部（書換処理部６２１）と、
前記移動体を収容可能な収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）と通信可能な通信部（通信部６３０）と、
を備え、
前記移動体が前記収容領域で前記書換処理を実行する場合、前記通信部は、前記書換処理を実行する旨を前記収容領域管理装置に通知する、ソフトウェア書換装置。

（１）によれば、移動体が収容領域で書換処理を実行する場合は、書換処理を実行する旨を、収容領域を管理する収容領域管理装置に通知するので、収容領域管理装置によって管理される収容領域において移動体のソフトウェアを適切に書き換えることを可能にする。

（２） （１）に記載のソフトウェア書換装置であって、
前記書換処理が完了した際、前記通信部は、前記書換処理が完了した旨を前記収容領域管理装置に通知する、ソフトウェア書換装置。

（２）によれば、書換処理が完了した際に、書換処理が完了した旨を収容領域管理装置に通知するので、収容領域管理装置によって管理される収容領域において移動体のソフトウェアを適切に書き換えることを可能にする。

（３） （１）又は（２）に記載のソフトウェア書換装置であって、
前記通信部は、さらに、前記ソフトウェアを配信する他の装置と通信可能に構成され、
前記書換処理は、前記他の装置から受信した前記ソフトウェアに書き換える処理であり、
前記移動体が前記収容領域管理装置から指定された収容位置に収容され、
前記書換処理を実行する際、前記通信部と前記他の装置との通信環境が所定のレベル未満の第１収容位置に前記移動体が収容されていた場合には、前記通信環境が前記所定のレベル以上の第２収容位置に案内するように、前記通信部が前記収容領域管理装置に要求する、ソフトウェア書換装置。

（３）によれば、書換処理を実行する際に、通信環境が所定のレベル未満の第１収容位置に移動体が収容されていた場合には、通信環境が所定のレベル以上の第２収容位置に案内するように収容領域管理装置に要求するので、書換処理を行う移動体が、通信環境が所定のレベル以上の第２収容位置に収容される機会を増加させることができる。

（４） （３）に記載のソフトウェア書換装置であって、
前記第２収容位置へ案内するように前記収容領域管理装置に要求した後、前記移動体が前記収容領域管理装置から指定された前記第２収容位置に収容された場合に、前記書換処理を実行する、ソフトウェア書換装置。

（４）によれば、移動体が収容領域管理装置からの指示にしたがって通信環境が所定のレベル以上の第２収容位置に収容された場合に書換処理を実行するので、他の装置からソフトウェアをスムーズに受信できる環境で書換処理を実行できる。

（５） （１）〜（４）のいずれかに記載のソフトウェア書換装置であって、
前記通信部は、さらに、前記移動体のユーザの端末装置と通信可能に構成され、
前記書換処理を実行する際、前記通信部が、前記書換処理を実行する旨を前記端末装置に通知する、ソフトウェア書換装置。

（５）によれば、書換処理を実行する際に、書換処理を実行する旨を、移動体のユーザの端末装置に通知するので、ユーザは移動体をしばらく利用できないことを把握した上で行動することができ、ユーザの利便性が向上する。

（６） （５）に記載のソフトウェア書換装置であって、
前記書換処理が完了した際、前記通信部が、前記書換処理が完了した旨を前記端末装置に通知する、ソフトウェア書換装置。

（６）によれば、書換処理が完了した際に、書換処理が完了した旨を端末装置に通知するので、ユーザは移動体を利用できるようになったことを把握でき、ユーザの利便性が向上する。

６０ ソフトウェア書換装置
６２１ 書換処理部
６３０ 通信部
５００ ソフトウェア配信サーバ５００（他の装置）
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（所定の位置、収容領域）

Claims (6)

1. 移動体のソフトウェアを書換可能なソフトウェア書換装置であって、
   前記ソフトウェアを書き換える書換処理を実行する書換処理部と、
   前記移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置と通信可能な通信部と、
   を備え、
   前記移動体が前記収容領域で前記書換処理を実行する場合、前記通信部は、前記書換処理を実行する旨を前記収容領域管理装置に通知する、ソフトウェア書換装置。
2. 請求項１に記載のソフトウェア書換装置であって、
   前記書換処理が完了した際、前記通信部は、前記書換処理が完了した旨を前記収容領域管理装置に通知する、ソフトウェア書換装置。
3. 請求項１又は２に記載のソフトウェア書換装置であって、
   前記通信部は、さらに、前記ソフトウェアを配信する他の装置と通信可能に構成され、
   前記書換処理は、前記他の装置から受信した前記ソフトウェアに書き換える処理であり、
   前記移動体が前記収容領域管理装置から指定された収容位置に収容され、 前記書換処理を実行する際、前記通信部と前記他の装置との通信環境が所定のレベル未満の第１収容位置に前記移動体が収容されていた場合には、前記通信環境が前記所定のレベル以上の第２収容位置に案内するように、前記通信部が前記収容領域管理装置に要求する、ソフトウェア書換装置。
4. 請求項３に記載のソフトウェア書換装置であって、
   前記第２収容位置へ案内するように前記収容領域管理装置に要求した後、前記移動体が前記収容領域管理装置から指定された前記第２収容位置に収容された場合に、前記書換処理を実行する、ソフトウェア書換装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のソフトウェア書換装置であって、
   前記通信部は、さらに、前記移動体のユーザの端末装置と通信可能に構成され、
   前記書換処理を実行する際、前記通信部が、前記書換処理を実行する旨を前記端末装置に通知する、ソフトウェア書換装置。
6. 請求項５に記載のソフトウェア書換装置であって、
   前記書換処理が完了した際、前記通信部が、前記書換処理が完了した旨を前記端末装置に通知する、ソフトウェア書換装置。

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