JP2021149585A - アクチュエータ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記アクチュエータ装置において、前記電場応答性高分子アクチュエータの伸縮に基づく動作を触感として認識させる触感提示装置として適用されることが好ましい。
図1及び図2に示すように、脈動発生装置は、人体の前腕及び手の外側形状を模擬した柔軟材料からなる模擬体10を備えている。模擬体10を構成する柔軟材料としては、例えば、シリコーンやウレタン等のエラストマーが挙げられる。
図5及び図6に示すように、表示部42の中央上部には、一つの波形パターンに含まれる第2駆動波形情報及び第3駆動波形情報を構成する第2遅延時間及び第3遅延時間を調整するための位相調整画面57が表示される。位相調整画面57には、第1駆動波形情報に対応する波形における開始点の近傍の一定範囲に、第2及び第3駆動波形情報に対応する波形における各開始点の近傍の一定範囲を、第2及び第3駆動波形情報に対応する第2遅延時間及び第3遅延時間ずらして重ねた集約画像57aが表示される。また、位相調整画面57には、第2遅延時間及び第3遅延時間を変更する位相操作部としてのスライダー57bが表示される。なお、図5及び図6においては、「[1]−[2]」が第2遅延時間を示し、「[1]−[3]」が第3遅延時間を示している。
画像処理部50は、第1〜第3編集波形データに対応する波形を示す画像を作成し、表示部42の波形編集画面55に表示する。画像処理部50は、集約画像57aを作成し、表示部42の位相調整画面57に表示する。また、画像処理部50は、第1〜第3DEA13a〜13cに印加されている電圧の各波形を重ねて示した画像を作成し、表示部42の駆動状況画面56に表示する。
詳述すると、出力ボタン51がオフの状態、即ち、駆動装置30から第1〜第3DEA13a〜13cに電圧が印加されておらず、第1〜第3DEA13a〜13cが駆動していない駆動停止時において、ポインティングデバイス41を操作して平脈に対応する呼び出しボタン52をクリックする。これにより、波形編集装置40において、平脈に対応する登録済みの第1〜第3駆動波形情報が駆動装置30に送信されるとともに、第2記憶部44に記憶されている前回波形情報が更新される。そして、駆動装置30において、波形編集装置40から送信された第1〜第3駆動波形情報にて、第1〜第3駆動側記憶部31a〜33aに記憶されている第1〜第3駆動波形情報が更新される。
(1)脈動発生装置は、第1〜第3DEA13a〜13cと、第1〜第3DEA13a〜13cのそれぞれに対応する第1〜第3駆動波形情報に基づいて変化する電圧を、第1〜第3DEA13a〜13cに印加する駆動装置30と、第1〜第3駆動波形情報を編集する波形編集装置40とを備えている。波形編集装置40は、第1〜第3駆動波形情報に基づく複数の波形を重ねた集約画像57aを含む位相調整画面57を表示部42に表示させる画像処理部50と、集約画像57aの波形を時間軸方向にシフトさせる操作に基づいて、第2〜第3DEA13b〜13cの動作タイミングを変更する位相調整部47とを備えている。
(2)位相調整部47は、第1駆動波形情報の第1駆動波形データの開始点を基準点として、第2〜第3駆動波形情報の第2〜第3駆動波形データの開始点の位置を相対的に時間軸方向にシフトさせる操作に基づいて、第2〜第3DEA13b〜13cの動作タイミングを変更している。
(3)位相調整画面57には、集約画像57aの波形を時間軸方向にシフトさせる位相操作部としてのスライダー57bが設けられている。
(4)波形編集装置40は、DEA13の駆動中に第1〜第3編集波形情報が変更されたとき、第1〜第3編集波形情報を新たな第1〜第3駆動波形情報とするように第1〜第3駆動波形情報を更新し、更新された第1〜第3駆動波形情報に基づいて第1〜第3DEA13a〜13cを駆動する。
・集約画像57aの波形を時間軸方向にシフトさせる位相操作部は、スライダー57bに限定されない。位相操作部は、例えば、前方又は後方にシフトさせるボタンであってもよいし、各遅延時間の数値を入力するものであってもよい。また、集約画像57aにおける任意の波形をドラッグアンドドロップにより移動させたり、任意の波形を選択した状態でキーボードの矢印キーを操作したりする等のポインティングデバイス41を用いた操作により各遅延時間を調整する構成としてもよい。この場合、位相操作部を省略することもできる。
・上記実施形態では、波形編集装置40から駆動装置30へ各駆動波形データ及び各遅延時間を送信して、駆動装置30側にて各遅延時間を反映させる処理を行っていたが、波形編集装置40側にて、駆動波形データにそれぞれの遅延時間を反映させた合成駆動波形データを作成し、合成駆動波形データを駆動装置30側へ送信する構成としてもよい。この場合、駆動装置30は、合成駆動波形データに基づく波形の電圧を印加するのみでよく、遅延時間を反映させるため構成を駆動装置30から省略できる。
・模擬体10に設けられるDEA13の数は、2個であってもよいし、4個以上であってもよい。
40…波形編集装置
42…表示部
47…位相調整部
50…画像処理部
57…位相調整画面
57a…集約画像
57b…スライダー
Claims (6)
- 一対の電極を有する複数の電場応答性高分子アクチュエータと、
前記電場応答性高分子アクチュエータのそれぞれに対応する駆動波形情報に基づいて変化する電圧を、複数の前記電場応答性高分子アクチュエータの前記一対の電極の間に印加する駆動装置と、
前記駆動波形情報を編集する波形編集装置とを備え、
前記波形編集装置は、
複数の前記電場応答性高分子アクチュエータのそれぞれに対応する複数の前記駆動波形情報に基づく複数の波形を重ねた集約画像を含む位相調整画面を表示部に表示させる画像処理部と、
前記位相調整画面に表示される前記集約画像の波形を時間軸方向にシフトさせる操作に基づいて、前記電場応答性高分子アクチュエータの動作タイミングを変更する位相調整部とを備えるアクチュエータ装置。 - 前記駆動波形情報は、1周期分の電圧の変化を示す駆動波形データを含み、
前記位相調整部は、前記駆動波形データの開始点の位置を時間軸方向にシフトさせる操作に基づいて、前記電場応答性高分子アクチュエータの動作タイミングを変更する請求項1に記載のアクチュエータ装置。 - 前記位相調整部は、特定の前記駆動波形情報の前記駆動波形データの開始点を基準点として、その他の前記駆動波形情報の前記駆動波形データの開始点の位置を相対的に時間軸方向にシフトさせる操作に基づいて、前記電場応答性高分子アクチュエータの動作タイミングを変更する請求項2に記載のアクチュエータ装置。
- 前記位相調整画面には、前記集約画像の波形を時間軸方向にシフトさせる位相操作部が設けられている請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記電場応答性高分子アクチュエータの伸縮に基づく動作を触感として認識させる触感提示装置として適用される請求項1〜4のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記触感提示装置は、前記電場応答性高分子アクチュエータの伸縮に基づく振動を脈動の触感として認識させる脈動発生装置である請求項5に記載のアクチュエータ装置。
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