JP2021147241A

JP2021147241A - Shelf opening device of hen egg container transport carriage and hen egg pack automatic mounting system

Info

Publication number: JP2021147241A
Application number: JP2020190084A
Authority: JP
Inventors: 公一中谷; Koichi Nakatani; 直樹明石; Naoki Akashi
Original assignee: Kyowa Machinery Co Ltd
Current assignee: Kyowa Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2020-11-16
Publication date: 2021-09-27
Also published as: JP7162370B2; JP2022064885A; JP7286206B2; JP7295597B2; JP2023002823A; JP2023061929A

Abstract

To provide a shelf opening device which can automatically open a folded shelf (returns a folded state to an initial state (shelf state)).SOLUTION: A shelf opening device 1 includes: a shelf opening unit 14 vertically movable on a back face side of a frame body; a shelf opening unit driving part 13; an inclination formation part 15 provided on the shelf opening unit 14; a first preliminary opening part 17 which is inserted to a gap of an inward-folded part so that an open state of an acute angle formed in the inward-folded part of the folded shelf in an inclined state or a cantilever state in the inclination formation part 15 becomes larger; a second preliminary opening part 27 inserted to a position in contact with a bottom surface (front shelf plate part 322f) on a front side while sandwiching a hinge of the folded shelf; and an extrusion part 16 which extrudes the folded shelf forward, and mounts the folded shelf on a mounting rail.SELECTED DRAWING: Figure 2C

Description

本発明は、鶏卵容器輸送台車の棚開放装置および鶏卵パック自動載置システムに関する。 The present invention relates to a shelf opening device for an egg container transport trolley and an automatic egg pack placement system.

鶏卵を詰めたパックをスーパーなどの小売り事業者へ輸送するために、搬送用ラックが使用されている。例えば、ヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックスや、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）がある。また、特許文献１は、鶏卵を収容するケースを搬送する搬送用ラックを記載している。
上記搬送用ラックは、複数段の棚が折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な設計である。 Transport racks are used to transport eggs-filled packs to retailers such as supermarkets. For example, there are a transport roll box for chicken egg packs manufactured by Yoshida Elsis Co., Ltd. and a raw egg trolley (roll rack) manufactured by Sanei Seisakusho Co., Ltd. Further, Patent Document 1 describes a transport rack for transporting a case for accommodating chicken eggs.
The transport rack is designed so that multiple shelves can be folded and can be stored compactly in the depth direction.

特許文献１の輸送用ラックは、背部フレームと側部フレームとがヒンジを介して連結されており、すべての棚板をその中央で中折れさせて背面フレーム側に折りたたむことで、側部フレームを背部フレーム側に折り畳んでコンパクトになる。 In the transport rack of Patent Document 1, the back frame and the side frame are connected via a hinge, and the side frame is folded by folding all the shelf boards in the center and folding toward the back frame side. Folds to the back frame side to make it compact.

実用新案登録第３２０９２５５号公報Utility Model Registration No. 3209255

上記輸送用ラックに鶏卵パックを積み込む作業は、輸送用ラックの折り曲げられていた棚板を元に戻してから（開放してから）行われていた。
しかし、全ての棚板を元に戻すと、積み込みしていくに従い直上の棚板が邪魔となり、積み込み作業に必要な程度の間隔が必要となるため、パックの積み込み充填率が低下することがある。この充填率を高くするために、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で行えばよいが、人手作業の場合には、直上の棚板を戻す作業を忘れる可能性もある。
また、ロボットアームで鶏卵パックを輸送用ラックに自動で積み込むことも考えられるが、複数段の棚板が折り畳まれておらず元に戻っている場合には、ロボットアームの作業スペースとして直上の棚板が邪魔になる。上記と同様に、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で積み込み作業を行えばよいが、人手で棚板を元に戻すことは、作業を一時中断することになるため、作業効率が低下する。
そして、発明者等の知る限り、輸送用ラックの棚板を自動的に元に戻す装置は存在していない。 The work of loading the egg pack into the transportation rack was performed after the bent shelf board of the transportation rack was returned to its original position (after it was opened).
However, if all the shelves are returned to their original positions, the shelves directly above will become an obstacle as the shelves are loaded, and the space required for the loading work will be required, so the loading filling rate of the pack may decrease. .. In order to increase this filling rate, the shelf board directly above may be folded without being returned to its original position, but in the case of manual work, there is a possibility that the work of returning the shelf board directly above is forgotten.
It is also possible to automatically load the egg pack into the transport rack with the robot arm, but if the multi-tiered shelves are not folded and are returned to their original positions, the shelves directly above as the work space for the robot arm. The board gets in the way. Similar to the above, the loading work may be performed in the folded state without returning the shelf board directly above the shelf board, but manually returning the shelf board to the original position will temporarily interrupt the work, so the work Efficiency is reduced.
And, as far as the inventors know, there is no device that automatically restores the shelf board of the transportation rack.

そこで、本発明の目的は、折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）ことができる、棚開放装置を提供する。
また、パック載置用のロボットアームの動作に連動して、折畳棚を自動開放することができる、棚開放装置を提供する。
また、鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、パック載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、棚開放装置と（およびロボットアームと）を有する鶏卵パック自動載置システムを提供する。 Therefore, an object of the present invention is to provide a shelf opening device capable of automatically opening a folding shelf (returning the folded state to the original state (shelf state)).
Further, the present invention provides a shelf opening device capable of automatically opening a folding shelf in conjunction with the operation of a robot arm for mounting a pack.
In addition, a chicken egg container transport trolley is automatically introduced into the shelf opening device, and a feeding device that is derived from the shelf opening device after the pack is placed, and an egg pack automatic loading system that has a shelf opening device (and a robot arm) are installed. offer.

本発明の棚開放装置は、
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（１７）と、
前記第一予備開放部（１７）で中折れの開きが大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に挿入される、第二予備開放部（２７）と、
前記第一、第二予備開放部（１７、２７）で中折れの開き状態を保持して、前記傾斜形成部（１５、１５１）による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部（１６）と、
を備える。 The shelf opening device of the present invention
The frame body that forms the back, front, and both sides,
On the back side of the frame body, a shelf opening unit (14) that can move in the vertical direction and
The shelf opening unit drive unit (13, 131) that drives the shelf opening unit (14) up and down, and
One end (for example, a pair of rails facing each other) of a mounting rail (for example, a pair of rails facing each other) of an inclined forming portion (15, 151) (for example, a suction means) provided on the shelf opening unit (14). A foldable shelf in the folded state position (P1) on the back side facing the front side (for example, a shelf folded in two with the hinge in the upward direction as the top of the center fold). Inclined forming portions (15, 151) that incline or lift one side of the mounting rail,
Increase the opening state of the acute angle formed by the middle fold of the folding shelf in the inclined state or the one-sided lifted state at the inclined forming portion (15, 151) (extending from the initial 0 degree to, for example, 10 degrees to 30 degrees). ), And the first preliminary opening (17) inserted in the gap of the middle fold,
In a state where the opening of the middle fold is widened at the first preliminary opening portion (17), the folding shelf is in contact with the bottom surface (front shelf plate portion) on the front side (front side from the hinge position) across the hinge. A second preliminary opening (27) inserted in the vicinity of the position or in contact with the bottom surface (for example, below the bottom surface and within 2 cm of the gap from the bottom surface).
After holding the open state of the middle fold at the first and second preliminary opening portions (17, 27) and releasing the tilting action by the tilt forming portions (15, 151) (after suction opening), the above-mentioned forward. Extruded part (16) for extruding the folding shelf and placing the folding shelf on the above-mentioned mounting rail, and
To be equipped.

前記棚開放装置は、前記棚開放ユニット（１４）に設けられる少なくとも１つの矯正クランプ（２８）であって、鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の背面フレームに対して一対の側面フレームが所定位置関係（背面フレームに対し一対の側面フレームが垂直となる位置関係）となるように矯正する、矯正クランプ（２８）を備えていてもよい。
前記矯正クランプ（２８）を駆動する矯正クランプ用駆動部２８２（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を備えていてもよい。
矯正クランプ（２８）は、鶏卵容器輸送台車の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって伸縮する構成でもよい。矯正クランプ（２８）は、横長の矩形状の当接部を備えていてもよい。前記当接部は、その一部または全部が弾性体で構成されていてもよい。 The shelf opening device is at least one orthodontic clamp (28) provided in the shelf opening unit (14), and abuts or grips on at least one side frame of the chicken egg container transporting carriage. A straightening clamp (28) may be provided which corrects the pair of side frames so as to have a predetermined positional relationship (positional relationship in which the pair of side frames are perpendicular to the back frame).
A straightening clamp drive unit 282 (for example, an air cylinder, an electric cylinder, etc.) for driving the straightening clamp (28) may be provided.
The straightening clamp (28) may be configured to expand and contract from the outside of the side frame of the egg container transport carriage toward the side frame. The straightening clamp (28) may include a horizontally long rectangular contact portion. The contact portion may be partially or wholly made of an elastic body.

前記第二予備開放部（２７）は、前記棚開放ユニット（１４）に設けられる棒状のピン（２７１）と、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に挿入するように、前記ピン（２７１）を駆動するピン用駆動部（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を備えていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）は、前記矯正クランプ（２８）に対し、上または下方向に設けられていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）および/または前記矯正クランプ（２８）は、前記第一予備開放部（１７）よりも、前方に設けられていてもよい。 The second preliminary opening portion (27) has a rod-shaped pin (271) provided in the shelf opening unit (14) and a bottom surface on the front side (front side from the hinge position) with the hinge of the folding shelf interposed therebetween. A pin drive unit (for example, a pin drive unit) that drives the pin (271) so that the pin (271) is inserted at a position in contact with the (front shelf plate portion) or in the vicinity of the bottom surface (for example, below the bottom surface and within 2 cm of the gap from the bottom surface). It may be equipped with an air cylinder, an electric cylinder, etc.).
The second preliminary opening portion (27) may be provided upward or downward with respect to the straightening clamp (28).
The second preliminary opening portion (27) and / or the straightening clamp (28) may be provided in front of the first preliminary opening portion (17).

前記棚開放装置は、制御部を有し、
前記制御部は、
前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、前記棚開放ユニット（１４）の上下移動を制御し、
前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御し、
前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に（棒状を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御し、
前記第二予備開放部（２７）に指令し、前記第一予備開放部（１７）によって中折れの鋭角の開き状態が大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に（棒状を）挿入することで、前記鋭角の開き状態が維持されるように制御し
前記押出部（１６）に指令し、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる（開放するあるいは展開する）ように制御してもよい。
前記制御部は、前記傾斜形成部に指令し、傾斜状態あるいは片持ち状態を解除するように制御し、次いで、前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に挿入した状態を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、次いで、前記第二予備開放部（２７）に指令し、鋭角の開き状態が維持を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、前記鋭角の開きが大きい状態で折畳棚の前方端が載置レールに載置されるように制御してもよい。 The shelf opening device has a control unit and has a control unit.
The control unit
A command is given to the shelf opening unit drive unit (13, 131) to control the vertical movement of the shelf opening unit (14).
A command is given to the inclined forming portions (15, 151) to control the folding shelf which is in the middle-folded state at the folded state position (P1) so as to be in the inclined state or the one-sided lifting state with respect to the mounting rail.
By instructing the first preliminary opening portion (17) and inserting (a rod shape) into the gap of the middle fold, the acute-angled open state formed by the middle fold of the folding shelf in the inclined state or the one-sided lifted state is formed. Control to make it bigger
In a state in which the second preliminary opening portion (27) is instructed and the opening state of the acute angle of the middle fold is increased by the first preliminary opening portion (17), the front side (hinge) sandwiches the hinge of the folding shelf. By inserting (in a rod shape) at a position in contact with the bottom surface (front shelf plate portion) on the front side of the position or in the vicinity of contact with the bottom surface (for example, below the bottom surface and within 2 cm of the gap from the bottom surface), the acute angle The folding shelf is pushed forward and the folding shelf is placed (opened or unfolded) on the above-mentioned mounting rail by controlling so that the open state of the is maintained and instructing the extrusion section (16). It may be controlled as follows.
The control unit commands the tilt forming portion to release the tilted state or the cantilever state, and then commands the first preliminary opening portion (17) to insert the slanted state into the gap of the center fold. (Returning the rod shape to the origin position), then commanding the second preliminary opening portion (27) to release the maintenance of the acute angle open state (returning the rod shape to the origin position), and the acute angle opening is released. The front end of the folding shelf may be controlled to be mounted on the mounting rail in a large state.

前記制御部は、
鶏卵パック移送手段（ロボットアーム）で、前記折畳棚および／または鶏卵パック（ＥＰ）の上に、鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に（例えば、最上段の鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に）、前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態（折畳棚を後方に傾斜させた状態）にするように制御してもよい。
例えば、最上段となる鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に、折畳棚を後方に傾斜させた状態とすることで、折畳棚とそれより下方の鶏卵パックとの間にスペースを確保でき、ロボットアームおよび吸着ハンド部の動作干渉を低減できる。 The control unit
When stacking the egg pack (EP) on the folding shelf and / or the egg pack (EP) by the egg pack transport means (robot arm) (for example, when stacking the uppermost egg pack (EP)). ), Commanding the inclined forming portions (15, 151), the folding shelf that is in the middle-folded state at the folded state position (P1) is in an inclined state or one-sided lifting state with respect to the mounting rail (folding shelf). It may be controlled so as to be tilted backward).
For example, when stacking the top egg packs (EP), the folding shelf can be tilted backward to secure a space between the folding shelf and the egg pack below it. Operational interference between the robot arm and the suction hand can be reduced.

前記制御部は、前記矯正クランプ用駆動部に指令し、前記矯正クランプ（２８）が、鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持することで、鶏卵容器輸送台車の背面フレームに対して一対の側面フレームが所定位置関係（背面フレームに対し一対の側面フレームが垂直となる位置関係）となるように制御してもよい。 The control unit commands the drive unit for the straightening clamp, and the straightening clamp (28) abuts or grips at least one side frame of the egg container transport trolley to bring it to the back frame of the egg container transport trolley. On the other hand, the pair of side frames may be controlled so as to have a predetermined positional relationship (positional relationship in which the pair of side frames are perpendicular to the back frame).

前記押出部（１６）は、１つでもよく、複数であってもよい。前記押出部（１６）の先端（１６１）は弾性部材を有していてもよい。
前記第一予備開放部（１７）は、棚開放ユニット（１４）から前方へ延設される第一支柱（１７１）と、第一支柱（１７１）の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱（１７２）とを有していてもよい。
前記第二支柱（１７２）は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。
前記第二支柱（１７２）の先端が垂直下方を向き、前記吸引部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れ状態（ヒンジ方向）に向かって、第二支柱（１７２）の先端が、回転軸周りに９０度回転して中折れ状態の折畳棚に挿入し、中折れの鋭角の開き状態を広げる。 The number of the extruded portions (16) may be one or a plurality. The tip (161) of the extruded portion (16) may have an elastic member.
The first preliminary opening portion (17) has a first support column (171) extending forward from the shelf opening unit (14) and a second support column (171) that rotates according to the rotation of the first support column (171) in the column axial direction. It may have a support (172).
The second support column (172) may be rod-shaped and may be provided with an elastic member around it.
The tip of the second support column (172) faces vertically downward, and the second support column faces the folded state (hinge direction) of the folding shelf in the inclined state or the one-sided lifting state at the suction portion (15, 151). The tip of (172) is rotated 90 degrees around the rotation axis and inserted into the folding shelf in the middle-folded state to widen the open state of the acute-angled middle-folded state.

前記棚開放装置は、鶏卵容器輸送台車のフレームまたは一部に当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有していてもよい。前記ストッパは、前記棚開放装置の背面フレーム、側面フレーム、前面フレームおよび／または棚開放ユニットに設けられていてもよい。前記ストッパあるいはクランプは、その先端が弾性部材で構成されていてもよい。前記ストッパあるいはクランプを駆動する駆動部（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を有していてもよい。
前記棚開放装置は、搬送されている鶏卵容器輸送台車を構成する一部を検知する停止位置検知部（Ｓ２）を１つ以上有していてもよい。前記停止位置検知部が鶏卵容器輸送台車を検知した場合に、前記制御部が前記ストッパあるいはクランプに指令し、鶏卵容器輸送台車を停止させるように駆動されてもよい。 The shelf opening device may have a stopper or a clamp that abuts or grips the frame or a part of the egg container transport trolley to suppress the movement of the egg container transport trolley. The stopper may be provided on the back frame, side frame, front frame and / or shelf opening unit of the shelf opening device. The tip of the stopper or clamp may be made of an elastic member. It may have a drive unit (for example, an air cylinder, an electric cylinder, etc.) for driving the stopper or the clamp.
The shelf opening device may have one or more stop position detection units (S2) that detect a part of the egg container transport carriage being transported. When the stop position detecting unit detects the egg container transport trolley, the control unit may command the stopper or the clamp to stop the egg container transport trolley.

前記棚開放装置は、前記棚開放ユニット（１４）の所定位置を検出する検出部を１つ以上有していてもよい。前記検出部が前記棚開放ユニット（１４）の上下位置を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記棚開放ユニット（１４）は、前記折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。前記折畳棚検出部が前記折畳棚を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。 The shelf opening device may have one or more detection units for detecting a predetermined position of the shelf opening unit (14). When the detection unit detects the vertical position of the shelf opening unit (14), the control unit may command the shelf opening unit drive unit (13, 131) to start or stop the drive.
The shelf opening unit (14) may have one or more folding shelf detection units that detect a folding shelf in a middle-folded state at the folded state position (P1). When the folding shelf detection unit detects the folding shelf, the control unit may command the shelf opening unit drive unit (13, 131) to start or stop the drive.

前記棚開放装置は、前記折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部（Ｓ３）を１つ以上有していてもよい。
前記制御部は、前記押出部の作動後で、前記棚開放検出部（Ｓ３）が開放された状態の前記折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力する構成でもよい。 The shelf opening device has one or more shelf opening detecting units (S3) for detecting whether or not the folding shelf is in the opened state and the position in the height direction of the folded shelf in the opened state. You may be doing it.
The control unit may be configured to output an alarm when the shelf opening detection unit (S3) does not detect (the position) of the folded shelf in the opened state after the operation of the extrusion unit.

他の発明の棚開放装置は、
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚を前方にむかって折畳み状態を、吸着手段または係止手段で開放するための開放制御部（不図示）と、を備える。
前記開放制御部は、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の平面部を吸着手段で吸着させ、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記吸着手段で吸着している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、吸着手段、移送手段）を制御してもよい。
吸着手段は、例えば、負圧吸着、磁石吸着が可能な手段で構成される。
前記開放制御部は、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の被係止部（前方側のフレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し（例えば、フックで引掛け、チャックで掴み）、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、係止手段、移送手段）を制御してもよい。
前記棚開放装置は、吸着手段を備える移送手段および／または係止手段を備える移送手段を備えていてもよく、別システムの移送手段へ指令をして利用する構成であってもよい。
前記棚開放装置は、鶏卵パック（ＥＰ）を鶏卵容器輸送台車の折畳棚に載置するためのロボットアームおよびそのハンドを備えていてもよく、ロボットアームおよびそのハンドが前記移送手段を兼ねていてもよい。
吸着手段または係止手段の動作の前に、傾斜形成部で折畳棚を傾斜状態あるいは片持ち上げ状態したことで、吸着手段または係止手段の動作範囲を広く確保でき、鶏卵パックとの接触を抑制できる。
傾斜形成部により折畳棚を定位置に固定することで、折畳棚の変形による初期位置のずれ（折畳棚が移動手段側へ前のめりになるなど）を解消し、より安定して吸着または係止を行える。 The shelf opening device of another invention
The frame body that forms the back, front, and both sides,
On the back side of the frame body, a shelf opening unit (14) that can move in the vertical direction and
The shelf opening unit drive unit (13, 131) that drives the shelf opening unit (14) up and down, and
One end (for example, a pair of rails facing each other) of a mounting rail (for example, a pair of rails facing each other) of an inclined forming portion (15, 151) (for example, a suction means) provided on the shelf opening unit (14). A foldable shelf in the folded state position (P1) on the back side facing the front side (for example, a shelf folded in two with the hinge in the upward direction as the top of the center fold). Inclined forming portions (15, 151) that incline or lift one side of the mounting rail,
An opening control unit (not shown) for releasing the folded state of the folded shelf in the inclined state (15, 151) in the inclined state or the one-sided lifting state toward the front by the suction means or the locking means. To be equipped with.
The open control unit
The transfer means provided with the suction means is instructed, and the flat portion of the folding shelf in the tilted state or the one-sided lifting state is sucked by the suction means at the tilt forming portions (15, 151).
The action of the inclined forming portions (15, 151) on the folding shelf is stopped, and the action is stopped.
Each element (inclination forming portion, suction means, so as to instruct the transfer means provided with the suction means to move the folding shelf in the state of being sucked by the suction means forward and place it on the mounting rail. The transport means) may be controlled.
The suction means is composed of, for example, means capable of negative pressure suction and magnet suction.
The open control unit
A locked portion (a part of the frame on the front side, locked) of a folding shelf that is in an inclined state or a one-sided lift state at the inclined forming portion (15, 151) by instructing a transfer means provided with the locking means. An object, a rod-shaped frame, etc.) is locked by the locking means (for example, hooked with a hook and grabbed with a chuck).
The action of the inclined forming portions (15, 151) on the folding shelf is stopped, and the action is stopped.
Each element (inclined forming portion, Locking means, transfer means) may be controlled.
The shelf opening device may include a transfer means including a suction means and / or a transfer means including a locking means, or may have a configuration in which a transfer means of another system is instructed to be used.
The shelf opening device may include a robot arm and its hand for placing the egg pack (EP) on the folding shelf of the egg container transport trolley, and the robot arm and its hand also serve as the transfer means. You may.
By tilting or lifting the folding shelf at the inclined forming portion before the operation of the suction means or the locking means, a wide operating range of the suction means or the locking means can be secured, and contact with the egg pack can be secured. Can be suppressed.
By fixing the folding shelf in a fixed position by the inclined forming part, the deviation of the initial position due to the deformation of the folding shelf (such as the folding shelf leaning forward toward the means of transportation) is eliminated, and suction or suction is performed more stably. Can be locked.

他の発明の鶏卵パック自動載置システムは、
鶏卵容器輸送台車（３）を自動で棚開放装置（１）へ導入し、鶏卵パック（ＥＰ）を載置後に棚開放装置（１）から導出する送込装置（２）と、棚開放装置（１）と、ロボットアームとを有する。 The egg pack automatic placement system of another invention
The feeding device (2) and the shelf opening device (2), in which the egg container transport trolley (3) is automatically introduced into the shelf opening device (1) and the chicken egg pack (EP) is placed and then taken out from the shelf opening device (1). It has 1) and a robot arm.

鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the whole structure of the egg pack automatic placement system. 棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 実施形態１の棚開放ユニットの構成の一例である。This is an example of the configuration of the shelf opening unit of the first embodiment. 実施形態２の棚開放ユニットの構成の一例である。This is an example of the configuration of the shelf opening unit of the second embodiment. 鶏卵パック自動載置システムの動作フローの一例である。This is an example of the operation flow of the egg pack automatic placement system. 棚開放装置の動作フローの一例である。This is an example of the operation flow of the shelf opening device. 実施形態３の棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the third embodiment. 実施形態３の棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the third embodiment. 実施形態３の棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the third embodiment. 実施形態４の棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the fourth embodiment. 実施形態４の棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the fourth embodiment. 実施形態４の棚開放装置の構成および動作の一例である。This is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the fourth embodiment.

（実施形態１）
実施形態１に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。
図１は、鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す。
送込装置２は、第二、第三、第四折畳棚３２２、３２３、３２４が中折れ状態になっており、一番下の第一折畳棚３２１が開放された状態の鶏卵容器輸送台車３を自動搬送して棚開放装置１へ導入し、所定数の鶏卵パックＥＰが積載された後に棚開放装置１から導出する。送込装置２は、台車を乗せて移動させるレール式コンベアなどの搬送手段（不図示）と、棚開放装置１へ送り込む前に設けたられた待機位置を検知する待機検知部Ｓ１とを有する。鶏卵容器輸送台車３が待機検知部Ｓ１で検知される位置までにくると、搬送手段が停止し、鶏卵容器輸送台車３を待機位置で停止させる。棚開放装置１に鶏卵容器輸送台車３がない状態となれば、待機位置で待っている（あるいは待機せずにそのまま）鶏卵容器輸送台車３が送り込まれる。棚開放装置１で、鶏卵容器輸送台車３に鶏卵パックＥＰが所定個数積まれたら、棚開放装置１から搬送方向下流へ鶏卵容器輸送台車３が排出される。
棚開放装置１は、第一折畳棚３２１にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第二折畳棚３２２を自動開放する。次いで、棚開放装置１は、第二折畳棚３２２にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第三折畳棚３２３を自動開放する。第四折畳棚３２４の自動開放も同様である。詳細は後述する。
ロボットアーム（不図示）は、アーム先端に吸着部を備える。吸着部（不図示）は、ベルトコンベア（不図示）で搬送されてきた、複数の鶏卵パックＥＰの上面を吸着保持し、鶏卵容器輸送台車３の第一、第二、第三、第四折畳棚の上に移送して積んでいく。 (Embodiment 1)
The chicken egg pack automatic placement system according to the first embodiment will be described.
FIG. 1 shows the overall configuration of an automatic egg pack placement system.
In the feeding device 2, the second, third, and fourth folding shelves 322, 323, and 324 are in the middle-folded state, and the bottom first folding shelf 321 is opened to transport the egg container. The trolley 3 is automatically transported and introduced into the shelf opening device 1, and after a predetermined number of egg packs EP are loaded, the trolley 3 is led out from the shelf opening device 1. The feeding device 2 has a transporting means (not shown) such as a rail-type conveyor on which a trolley is placed and moved, and a standby detecting unit S1 for detecting a standby position provided before feeding to the shelf opening device 1. When the egg container transport trolley 3 reaches the position detected by the standby detection unit S1, the transport means is stopped, and the egg container transport trolley 3 is stopped at the standby position. If the shelf opening device 1 does not have the egg container transport trolley 3, the egg container transport trolley 3 waiting at the standby position (or as it is without waiting) is sent. When a predetermined number of egg packs EP are loaded on the egg container transport trolley 3 by the shelf opening device 1, the egg container transport trolley 3 is discharged from the shelf opening device 1 downstream in the transport direction.
The shelf opening device 1 automatically opens the second folding shelf 322 after loading a predetermined number of chicken egg packs EP on the first folding shelf 321 with a robot arm (not shown). Next, the shelf opening device 1 automatically opens the third folding shelf 323 after loading a predetermined number of chicken egg packs EP on the second folding shelf 322 with a robot arm (not shown). The same applies to the automatic opening of the fourth folding shelf 324. Details will be described later.
The robot arm (not shown) is provided with a suction portion at the tip of the arm. The suction unit (not shown) sucks and holds the upper surfaces of a plurality of egg packs EP that have been conveyed by a belt conveyor (not shown), and folds the first, second, third, and fourth folds of the egg container transport trolley 3. Transfer it to a tatami shelf and stack it.

（鶏卵容器輸送台車）
次いで、鶏卵容器輸送台車３について説明する。一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車は、例えば、従来技術で示したヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックス、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）、特許文献１の搬送する搬送用ラックである。これらに共通する構成は、底面フレームと背面フレームと両側面フレームと中折れ式の折畳棚（棚板と称することもある。）を有する。
図２Ａに示す、鶏卵容器輸送台車３は、底面フレーム３３と、側面視でＬ字状に底面フレーム３３と固定される背面フレーム３４と、折り畳み可能なように、背面フレーム３３とヒンジ（不図示）で連結される第一側面フレーム３１と第二側面フレーム（不図示）を有する。底面フレーム３３は、その４角にそれぞれ自由回転する車輪が設けられている。 (Egg container transport trolley)
Next, the egg container transport trolley 3 will be described. Commonly distributed egg container transport trolleys include, for example, a transport roll box for chicken egg packs manufactured by Yoshida Elsis Co., Ltd., a raw egg trolley (roll rack) manufactured by Sanei Seisakusho Co., Ltd., and Patent Document 1 shown in the prior art. It is a transport rack for transporting. The configuration common to these includes a bottom frame, a back frame, both side frames, and a breakable foldable shelf (sometimes referred to as a shelf board).
The egg container transport carriage 3 shown in FIG. 2A has a bottom frame 33, a back frame 34 fixed to the bottom frame 33 in an L shape in a side view, and a back frame 33 and a hinge (not shown) so as to be foldable. ), A first side frame 31 and a second side frame (not shown). The bottom frame 33 is provided with wheels that freely rotate at its four corners.

第一側面フレーム３１には、その下から順に所定間隔を設けて第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４がフレームの幅方向（垂直方向と直交する背面から前面へ向かう方向）に設けられる。
第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４は、そのそれぞれの底辺から鶏卵容器輸送台車３の内部に向かって直角（略直角）に延設される第一載置レール３１１１、第二載置レール３１２１、第三載置レール３１３１、第四載置レール３１４１が設けられる。第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４のそれぞれに対向する第二側面フレーム（不図示）にも同様の対向する側板および載置レールが設けられる。 The first side surface frame 31 is provided with predetermined intervals in order from the bottom, and the first side plate 311, the second side plate 312, the third side plate 313, and the fourth side plate 314 are arranged in the width direction of the frame (from the back surface orthogonal to the vertical direction to the front surface). It is provided in the direction toward).
The first side plate 311 and the second side plate 312, the third side plate 313, and the fourth side plate 314 are first mounted so as to extend at right angles (approximately right angles) from the bottoms thereof toward the inside of the egg container transport carriage 3. The rail 3111, the second mounting rail 3121, the third mounting rail 3131, and the fourth mounting rail 3141 are provided. Similar facing side plates and mounting rails are also provided on the second side frame (not shown) facing each of the first side plate 311, the second side plate 312, the third side plate 313, and the fourth side plate 314.

対向する一対の載置レールの背面側の端部（背面フレーム３４の側）に、折畳棚の一方端が軸支されて回転可能に連結されており、折畳棚はその中央部のヒンジ（例えば、第四折畳棚３２４の第四ヒンジ３２４１）で中折れ可能に構成されている。
図２Ａでは、第一折畳棚３２１が第一載置レール３１１１に開放された状態であり、鶏卵パックＥＰがすでに所定数積まれた状態である。第二折畳棚３２２、第三折畳棚３２３、第四折畳棚３２４は、それぞれ中折れ状態であり、折畳状態位置Ｐ１に置かれている。
各折畳棚の前面先端と背面先端は、斜め上方向に延設されている。これにより、鶏卵パックＥＰの背面方向、前面方向への動きを規制できる。また、後述する第一予備開放部の第二支柱の挿入時の進行方向ガイドとしても機能可能である。 One end of the folding shelf is pivotally supported and rotatably connected to the rear end (side of the rear frame 34) of the pair of facing mounting rails, and the folding shelf is hinged at the center thereof. (For example, the fourth hinge 3241 of the fourth folding shelf 324) is configured to be able to be folded in the middle.
In FIG. 2A, the first folding shelf 321 is opened to the first mounting rail 3111, and a predetermined number of egg pack EPs are already stacked. The second folding shelf 322, the third folding shelf 323, and the fourth folding shelf 324 are each in a middle-folded state, and are placed at the folded state position P1.
The front tip and the back tip of each folding shelf extend diagonally upward. As a result, the movement of the egg pack EP in the back direction and the front direction can be regulated. It can also function as a traveling direction guide when the second support column of the first preliminary opening portion, which will be described later, is inserted.

（棚開放装置）
棚開放装置１は、背面部１２と前面部１１と両側面（不図示）を形成しているフレーム本体１０と、フレーム本体１０の背面部１２側で、上下方向に可動する棚開放ユニット１４と、棚開放ユニット１４を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部１３と駆動ベルト１３１（歯付ベルト、チェーンでもよい）と、棚開放ユニット１４に設けられる吸引駆動部１５とその先端に設けられる吸引パット１５１を備える。
棚開放ユニット１４は、本体フレーム１４１と、本体フレーム１４１から前方に設けられた前方フレーム１４２とを備える。本体フレーム１４１には、吸引駆動部１５と、第一予備開放部１７が設けられている。また、背面固定用クランプ１２７を駆動するクランプ駆動部１２８が設けられている。 (Shelves opening device)
The shelf opening device 1 includes a frame main body 10 forming a back surface portion 12, a front surface portion 11 and both side surfaces (not shown), and a shelf opening unit 14 that is movable in the vertical direction on the back surface portion 12 side of the frame main body 10. , The shelf opening unit drive unit 13 and the drive belt 131 (which may be a toothed belt or a chain) for driving the shelf opening unit 14 up and down, the suction drive unit 15 provided on the shelf opening unit 14, and the suction pad provided at the tip thereof. It includes 151.
The shelf opening unit 14 includes a main body frame 141 and a front frame 142 provided in front of the main body frame 141. The main body frame 141 is provided with a suction driving unit 15 and a first preliminary opening unit 17. Further, a clamp drive unit 128 for driving the back surface fixing clamp 127 is provided.

吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図２Ａにおいて、棚開放ユニット駆動部１３は、第二折畳棚３２２に対向する位置で、停止され（不図示のセンサで停止位置を検知してもよい）、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部３２２ｒ）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。 The suction pad 151, which is driven forward by the suction drive unit 15, abuts on the folding shelf in the folded state at the folded state position P1 to suck and pulls backward, so that the suction pad 151 is tilted with respect to the mounting rail. Put it in a state or a one-sided lift state.
In FIG. 2A, the shelf opening unit drive unit 13 is stopped at a position facing the second folding shelf 322 (the stop position may be detected by a sensor (not shown)), and the suction drive unit 15 is obliquely downward and forward. The suction pad 151 is attracted to the second folding shelf 322 (rear shelf plate portion 322r) (may be sucked by a vacuum pump (not shown)), and the suction drive unit 15 retracts diagonally upward and backward (returns). ) As a result, the second mounting rail 3121 is in an inclined state or a one-sided lifting state.

第一予備開放部１７は、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される。
図２Ｂ、２Ｃにおいて、第一予備開放部１７は、棚開放ユニット１４から前方へ延設される第一支柱１７１と、第一支柱１７１の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱１７２とを有する。第二支柱１７２は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。第二支柱１７２の先端は原点位置では垂直下方を向いている。予備開放動作において、吸引パット１５１の動きで傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の中折れ状態（第二ヒンジ３２２１の方向）に向かって、少なくとも第二支柱１７２の一部あるいは先端が、第一支柱１７１の回転に従って９０度回転し中折れ状態の第二折畳棚３２２に挿入され、中折れの鋭角の開き角度が大きく広がる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２の位置は、背面から前面へ移動し、かつ第二載置レール３１２１には接触せず、浮いている状態である。
第二支柱１７２の側面（第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの底面に接する面）に傾斜面１７３が設けられている。この傾斜面の傾斜角の設定に対応して中折れの鋭角の開き角度が設定可能となっている。 The first preliminary opening portion 17 is for increasing the opening state of the acute angle formed by the middle folding of the folding shelf in the inclined state or the one-sided lifting state (expanding from the initial 0 degrees to, for example, 10 degrees to 30 degrees). Is inserted into the gap of the middle fold.
In FIGS. 2B and 2C, the first preliminary opening portion 17 includes a first column 171 extending forward from the shelf opening unit 14 and a second column 172 that rotates according to the rotation of the first column 171 in the column axial direction. Has. The second support column 172 may be rod-shaped and may be provided with an elastic member around it. The tip of the second support column 172 faces vertically downward at the origin position. In the preliminary opening operation, at least a part of the second support column 172 or toward the middle-folded state (direction of the second hinge 3221) of the second folding shelf 322 which is in the inclined state or the one-sided lifting state by the movement of the suction pad 151. The tip is rotated 90 degrees according to the rotation of the first support column 171 and inserted into the second folding shelf 322 in the middle-folded state, and the opening angle of the acute angle of the middle-folding is greatly widened. At this time, the position of the front end 3222 of the second folding shelf 322 is in a state of moving from the back to the front, not in contact with the second mounting rail 3121, and floating.
An inclined surface 173 is provided on the side surface of the second support column 172 (the surface in contact with the bottom surface of the front shelf plate portion 322f of the second folding shelf 322). The opening angle of the acute angle of the middle fold can be set corresponding to the setting of the inclination angle of the inclined surface.

第二予備開放部２７は、棚開放ユニット１４の本体フレーム１４１から前方に設けられた前方フレーム１４２に、棒状のピン２７１と、ピン２７１を原点位置から進出するまたは原点位置へ戻す（後退させる）ピン用駆動部２７２と備える（図２Ｆ参照）。
図２Ｂおよび図２Ｃ（ａ）において、ピン２７１は、第二折畳棚３２２の第二ヒンジ３２２１を挟んで前方側の底面（前方棚板部３２２ｆ）に接する位置に進出し挿入される。 The second preliminary opening portion 27 advances (retracts) the rod-shaped pin 271 and the pin 271 from the origin position to the front frame 142 provided in front of the main body frame 141 of the shelf opening unit 14 from the origin position. It is provided with a pin drive unit 272 (see FIG. 2F).
In FIGS. 2B and 2C (a), the pin 271 advances and is inserted at a position in contact with the front bottom surface (front shelf plate portion 322f) of the second folding shelf 322 with the second hinge 3221 in between.

図２Ｃの状態遷移図（ｂ）において、まず、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部３２２ｒ）から外れる。本実施形態では吸引を停止し、吸引パッド１５１が原点位置へ戻る、原点位置に戻った吸引パッド１５１を破線で示す。次いで、第一支柱１７１が逆回転し、第二支柱１７２を原点位置に戻す。原点位置に戻った第一支柱１７１、第二支柱１７２を破線で示す。状態遷移図（ｃ）に示すように、第二折畳棚３２２の前方側の底面（前方棚板部３２２ｆ）がピン２７１に沿って支持されながら滑り、前面側先端３２２２が浮いた状態から落ちて第二載置レール３１２１に接触した状態となる。
次いで、ピン２７１を後退させ、原点位置へ戻す。 In the state transition diagram (b) of FIG. 2C, first, the suction pad 151 is disengaged from the second folding shelf 322 (back shelf plate portion 322r). In the present embodiment, the suction pad 151 that stops the suction and returns the suction pad 151 to the origin position is shown by a broken line. Next, the first strut 171 rotates in the reverse direction, and the second strut 172 is returned to the origin position. The first strut 171 and the second strut 172 that have returned to the origin position are shown by broken lines. As shown in the state transition diagram (c), the front bottom surface (front shelf plate portion 322f) of the second folding shelf 322 slides while being supported along the pin 271, and the front end 3222 falls from the floating state. The second mounting rail 3121 is in contact with the rail 3121.
Next, the pin 271 is retracted and returned to the origin position.

図２Ｄにおいて、押出部１６は、第一、第二予備開放部１７、２７で中折れの開き状態が大きくなっている第二折畳棚３２２に対し、吸引パット１５１による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、棚開放ユニット１４側から前方へ第二折畳棚３２２を押し出し、第二載置レール３１２１に第二折畳棚３２２を平らに載置させる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２は、第二載置レール３１２１に接触しながら滑るように動くことが好ましい。
図２Ｅにおいて、第二折畳棚３２２は、第二載置レール３１２１に平らに置かれた状態を示す。
押出部１６は、一つでもよく、複数であってもよい。押出部１６の先端１６１は弾性部材を有する。押出部１６は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどで構成される。 In FIG. 2D, the extrusion portion 16 releases the tilting action of the suction pad 151 on the second folding shelf 322 in which the first and second preliminary opening portions 17 and 27 have a large opening state of the middle fold. (After suction opening), the second folding shelf 322 is pushed forward from the shelf opening unit 14 side, and the second folding shelf 322 is placed flat on the second mounting rail 3121. At this time, it is preferable that the front end 3222 of the second folding shelf 322 slides while being in contact with the second mounting rail 3121.
In FIG. 2E, the second folding shelf 322 shows a state in which the second folding shelf 322 is laid flat on the second mounting rail 3121.
The number of extrusion portions 16 may be one or a plurality. The tip 161 of the extruded portion 16 has an elastic member. The extrusion unit 16 is composed of, for example, an air cylinder, an electric cylinder, or the like.

棚開放装置１は、折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部Ｓ３を１つ以上有する(少なくとも１つ有する)。
図２Ｅにおいて、棚開放検出部Ｓ３は、背面部１２の上端から前方向に向かって延設されて、下方の折畳棚の存在およびその距離を検知する。棚開放検出部Ｓ３は折畳棚が中折れ状態で、背面側に折りたたまれている状態のときは検知しないが、平らに開放されたときは検知するように構成されている。 The shelf opening device 1 has one or more shelf opening detecting units S3 for detecting whether or not the folding shelf is in the opened state and the position in the height direction of the opened folding shelf (at least 1). Have one).
In FIG. 2E, the shelf opening detection unit S3 extends forward from the upper end of the back surface portion 12 to detect the presence of the lower folding shelf and its distance. The shelf opening detection unit S3 is configured to not detect when the folding shelf is in the middle folded state and folded to the back side, but to detect when the folding shelf is opened flat.

棚開放装置１は、送り込まれてくる鶏卵容器輸送台車３の停止と排出、予備開放動作、開放動作を制御する制御部（不図示）を有する。
制御部は、棚開放ユニット駆動部１３に指令し、棚開放ユニット１４の上下移動を制御する。また、制御部は、吸引駆動部１５に指令し、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御する。また、制御部は、第一予備開放部１７に指令し、中折れの隙間に（棒状の第二支柱１７２を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御する。
また、制御部は、ピン用駆動部２７２に指令し、第二支柱１７２によって中折れの開きが大きくなった状態で、折畳棚のヒンジを挟んで前方側の底面（前方棚板部）に接する位置にピン２７１を挿入することで、鋭角の開き状態が維持されるように制御する。
また、制御部は、押出部１６に指令し、背面側から前方へ折畳棚を押し出し、載置レールに折畳棚を載置させるように制御する。
制御部は、押出部１６の作動後で、棚開放検出部Ｓ３が開放された状態の折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力してもよい。 The shelf opening device 1 has a control unit (not shown) that controls the stop and discharge of the egg container transport carriage 3 to be sent, the preliminary opening operation, and the opening operation.
The control unit commands the shelf opening unit drive unit 13 to control the vertical movement of the shelf opening unit 14. Further, the control unit commands the suction drive unit 15 to control the folding shelf, which is in the middle-folded state at the folded state position P1, so as to be in an inclined state or a one-sided lifting state with respect to the mounting rail. In addition, the control unit commands the first preliminary opening unit 17 and inserts (the rod-shaped second support 172) into the gap of the middle fold, so that the folding shelf is in an inclined state or one-sided lifted state. It is controlled so as to increase the open state of the formed acute angle.
Further, the control unit gives a command to the pin drive unit 272, and in a state where the opening of the center fold is widened by the second support column 172, the hinge of the folding shelf is sandwiched between the front bottom surface (front shelf plate portion). By inserting the pin 271 at the contacting position, it is controlled so that the open state of the acute angle is maintained.
Further, the control unit commands the extrusion unit 16 to push out the folding shelf from the back side to the front, and control the folding shelf to be mounted on the mounting rail.
The control unit may output an alarm when the shelf opening detection unit S3 does not detect (the position) of the folded shelf in the opened state after the extrusion unit 16 is operated.

棚開放装置１は、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車３の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有することが好ましい。
図１において、一対のクランプ１２１（第一ストッパともいう。）は、両側面に設けられており、図２Ａにおいて、第二ストッパ１２２は、前面部１１に設けられており、第三ストッパ（不図示）は背面部１２に設けられている。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）は、その先端が弾性部材で構成されており、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接される。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）を駆動する駆動部は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどである。
図１において、棚開放装置１または送込装置２は、搬送されている鶏卵容器輸送台車３を構成する一部を検知する停止位置検知部Ｓ２を１つ以上有する。停止位置検知部Ｓ２が鶏卵容器輸送台車３を検知した場合に、制御部（不図示）が一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）に指令し、各要素を突出させて鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接させ、その動きを固定する。 The shelf opening device 1 preferably has a stopper or a clamp that abuts or grips the frame of the egg container transport trolley 3 to suppress the movement of the egg container transport trolley 3.
In FIG. 1, a pair of clamps 121 (also referred to as a first stopper) are provided on both side surfaces, and in FIG. 2A, a second stopper 122 is provided on a front surface portion 11, and a third stopper (not a third stopper) is provided. (Shown) is provided on the back surface portion 12. The tips of the pair of clamps 121, the second stopper 122, and the third stopper (not shown) are made of an elastic member and come into contact with the frame of the egg container transport carriage 3. The driving unit that drives the pair of clamps 121, the second stopper 122, and the third stopper (not shown) is, for example, an air cylinder or an electric cylinder.
In FIG. 1, the shelf opening device 1 or the feeding device 2 has one or more stop position detecting units S2 that detect a part of the egg container transporting carriage 3 being transported. When the stop position detection unit S2 detects the egg container transport trolley 3, the control unit (not shown) commands the pair of clamps 121, the second stopper 122, and the third stopper (not shown) to project each element. The egg container transport trolley 3 is brought into contact with the frame to fix its movement.

一対のクランプ１２１によって、棚開放ユニット１４と鶏卵容器輸送台車３との相対的な動きを固定する。一対のクランプ１２１は、棚開放ユニット１４に設けられていてもよく、フレーム本体１０の両側面に設けられていてもよい。 The pair of clamps 121 fixes the relative movement of the shelf opening unit 14 and the egg container transport carriage 3. The pair of clamps 121 may be provided on the shelf opening unit 14, or may be provided on both side surfaces of the frame body 10.

棚開放ユニット１４は、各折畳棚の最上段奥側にロボットアームで鶏卵パックＥＰを置く際の荷崩れ防止用の可動式パックガイド１８１が設けられている。可動式パックガイド１８１は、エアシリンダーあるいは電動シリンダーで駆動され、鶏卵パック積上げの安定性向上に寄与する。 The shelf opening unit 14 is provided with a movable pack guide 181 for preventing the load from collapsing when the chicken egg pack EP is placed on the back side of the uppermost stage of each folding shelf by a robot arm. The movable pack guide 181 is driven by an air cylinder or an electric cylinder, and contributes to improving the stability of the egg pack stacking.

棚開放装置１は、棚開放ユニット１４の所定位置を検出する検出部を１つ以上有することが好ましい。検出部が棚開放ユニット１４の上下位置を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止する。別実施形態として、棚開放ユニット１４は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。折畳棚検出部が折畳棚を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。 The shelf opening device 1 preferably has one or more detection units that detect a predetermined position of the shelf opening unit 14. When the detection unit detects the vertical position of the shelf opening unit 14, the control unit commands the shelf opening unit drive unit 13 to start or stop the drive. As another embodiment, the shelf opening unit 14 may have one or more folding shelf detection units that detect a folding shelf in a middle-folded state at the folded state position P1. When the folding shelf detection unit detects the folding shelf, the control unit may command the shelf opening unit drive unit 13 to start or stop the drive.

（動作フロー）
図３Ａは、一連の動作を示す。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ(不図示)を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ(不図示)で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰをと積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。この動作は後述する。
折畳棚が開放されて、棚の高さを棚開放検知部Ｓ３で検知し、棚高さ異常の有無が判断される（＃９）。異常がなければ、残折畳棚の有無が確認される（＃１０）。残折畳棚があれば、積み付けが継続される。折畳棚の全てに積み付けが完了したら（残棚がない状態であれば）、台車３を搬出する動作へ移る（＃１１）。
クランプとストッパが解除される（＃１２）。コンベアを駆動し、台車３を搬出する（＃１３）。次の待機している台車３の有無を確認する（＃１３）。台車３が待機していれば、棚開放装置１に送られて、上記の動作を繰り返し、台車３が無ければ終了する。 (Operation flow)
FIG. 3A shows a series of operations.
First, the conveyor operation of the sending device 2 is started (# 1). It is sent to the shelf opening device 1 and the egg container transport trolley 3 (also referred to as trolley 3) is detected by the sensor S2 (# 2). Next, the stopper (not shown) is driven (# 3). Stop the conveyor and stop the trolley 3 with a stopper (not shown) (# 4). Next, the upper shelf opening unit 14 is lowered to a predetermined position (# 5).
The relative movement of the shelf opening unit 14 and the trolley 3 is fixed to the back frame of the trolley 3 with a pair of rear fixing clamps 127 (see FIG. 2F) from the side surface (# 6). Next, the egg pack EP is loaded on the first folding shelf with the robot arm (# 7). When the predetermined number of stacking on the first folding shelf is completed, the shelf opening operation is performed (# 8). This operation will be described later.
The folding shelf is opened, the height of the shelf is detected by the shelf opening detection unit S3, and the presence or absence of an abnormality in the shelf height is determined (# 9). If there are no abnormalities, the presence or absence of the remaining folding shelves is confirmed (# 10). If there is a remaining folding shelf, loading will continue. When all the folding shelves have been loaded (if there are no remaining shelves), the operation of carrying out the trolley 3 is started (# 11).
The clamp and stopper are released (# 12). Drive the conveyor and carry out the trolley 3 (# 13). Check for the presence of the next waiting trolley 3 (# 13). If the trolley 3 is on standby, it is sent to the shelf opening device 1, repeats the above operation, and ends if there is no trolley 3.

図３Ｂは、棚開放動作を示す。
まず、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作(ピン２７１の進出)が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、その後、後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。
棚高さが正常であれば、２段目の積み込みが行われ（＃８１１）、棚開放ユニット１４を３段目の折畳棚の位置へ移動する（＃８１２）。２段目と同様に３段目および４段目も実行され、４段目が終了したら、棚開放ユニット１４を原点へ移動する。
棚高さが異常であれば、積み込みを停止し（＃８２０）、折畳棚の開放を人で行うか否かを判断する（＃８２１）。人で行うと判断したら人が、折畳棚の中折れ位置を修正したり、手動で開放したりして修正し（＃８２２）、異常を解除し運転を再開する（＃８２３）。
人で棚開放を行わないと判断した場合は、装置１から搬出するように動作させる（＃８２４）。 FIG. 3B shows a shelf opening operation.
First, the suction pad 151 advances toward the folding shelf (# 801) and sucks the folding shelf on the back side (# 802). The suction pad 151 retracts to the intermediate position (# 803). The operation by the first preliminary opening portion 17 is facilitated.
The operation of the first preliminary opening portion 17 (rotational approach of the second support column 172) and the operation of the second preliminary opening portion 27 (advancement of the pin 271) are executed (# 804). Increase the open state of the middle fold. The suction pad 151 is released from suction (# 805). The first preliminary opening portion 17 (second strut 172) returns to the origin, and then the second preliminary opening portion 27 (pin 271) returns to the origin (# 806). The extrusion section 16 then advances to a predetermined position (# 807) and then retracts (# 808). The back fixing clamp 127 is returned (# 809), and the shelf height is confirmed by the shelf opening detection unit S3 (# 810).
If the shelf height is normal, the second stage loading is performed (# 811), and the shelf opening unit 14 is moved to the position of the third stage folding shelf (# 812). The third and fourth stages are executed in the same manner as the second stage, and when the fourth stage is completed, the shelf opening unit 14 is moved to the origin.
If the shelf height is abnormal, loading is stopped (# 820) and it is determined whether or not to open the folding shelf by a person (# 821). If it is determined that a person will do it, the person corrects the folding position of the folding shelf or manually opens it (# 822) to clear the abnormality and restart the operation (# 823).
If it is determined that a person does not open the shelves, the shelves are operated so as to be carried out from the device 1 (# 824).

（実施形態２）
実施形態２に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態２の棚開放装置は、実施形態１の構成に加えて、さらに、台車３の側面フレームを矯正するための矯正クランプ２８を備える。図２Ｇでは、一方の矯正クランプ２８のみを示しているが、本実施形態では、対向する位置にもう一方の矯正クランプを有しており、一対の矯正クランプを構成している。 (Embodiment 2)
The chicken egg pack automatic placement system according to the second embodiment will be described. In addition to the configuration of the first embodiment, the shelf opening device of the second embodiment further includes a straightening clamp 28 for straightening the side frame of the carriage 3. In FIG. 2G, only one straightening clamp 28 is shown, but in the present embodiment, the other straightening clamp is provided at an opposite position to form a pair of straightening clamps.

一対の矯正クランプ２８は、鶏卵容器輸送台車３の一対の左右側面フレームに両側から当接して、鶏卵容器輸送台車３の背面フレームに対して一対の左右側面フレームが、背面フレームに対し一対の左右側面フレームが垂直となる位置関係となるように矯正する。これにより前方へ行くほど、左右の側面フレームが広がらないようにできる。
一対の矯正クランプ２８は、棚開放ユニット１４の本体フレーム１４１から前方に設けられたフレーム１４２に、横長の矩形状の当接部２８１と、当接部２８１を原点位置から進出するまたは原点位置へ戻す（後退させる）矯正クランプ用駆動部２８２とを備える。
矯正クランプ２８は、鶏卵容器輸送台車３の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって当接部２８１が進出する構成である。当接部２８１は、その表面層が弾性体で構成され、側面フレームと接触することで側面フレームのゆがみを矯正する。
矯正クランプ２８は、第二予備開放部２７に対し上方向に設けられている。第二予備開放部２７および矯正クランプ２８は、第一予備開放部１７よりも、前方に設けられている。
制御部は、矯正クランプ用駆動部２８２に指令し、矯正クランプ２８の一対の当接部２８１が鶏卵容器輸送台車３の一対の側面フレームに当接することで、鶏卵容器輸送台車３の背面フレームに対して一対の側面フレームが、背面フレームに対して垂直（実質的な垂直関係も含む）となる位置関係となるように制御する。 The pair of orthodontic clamps 28 abut on the pair of left and right side frames of the egg container transport trolley 3 from both sides, and the pair of left and right side frames with respect to the back frame of the egg container transport trolley 3 and the pair of left and right side frames with respect to the back frame. Correct so that the side frames are in a vertical positional relationship. This makes it possible to prevent the left and right side frames from widening as they go forward.
The pair of straightening clamps 28 advance the horizontally long rectangular contact portion 281 and the contact portion 281 from the origin position to the frame 142 provided in front of the main body frame 141 of the shelf opening unit 14 or move to the origin position. A drive unit 282 for a straightening clamp to be returned (retracted) is provided.
The straightening clamp 28 has a configuration in which the contact portion 281 advances from the outside of the side frame of the egg container transport carriage 3 toward the side frame. The surface layer of the contact portion 281 is made of an elastic body, and the contact portion 281 corrects the distortion of the side frame by coming into contact with the side frame.
The straightening clamp 28 is provided upward with respect to the second preliminary opening portion 27. The second preliminary opening portion 27 and the straightening clamp 28 are provided in front of the first preliminary opening portion 17.
The control unit commands the drive unit 282 for the straightening clamp, and the pair of abutting portions 281 of the straightening clamp 28 abuts on the pair of side frames of the egg container transport trolley 3, so that the rear frame of the egg container transport trolley 3 is contacted. On the other hand, the pair of side frames are controlled so as to have a positional relationship perpendicular to the back frame (including a substantially vertical relationship).

（動作フロー）
実施形態１と異なる動作を説明する。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ(不図示)を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ(不図示)で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。
次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰを積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。 (Operation flow)
An operation different from that of the first embodiment will be described.
First, the conveyor operation of the sending device 2 is started (# 1). It is sent to the shelf opening device 1 and the egg container transport trolley 3 (also referred to as trolley 3) is detected by the sensor S2 (# 2). Next, the stopper (not shown) is driven (# 3). Stop the conveyor and stop the trolley 3 with a stopper (not shown) (# 4). Next, the upper shelf opening unit 14 is lowered to a predetermined position (# 5).
The relative movement of the shelf opening unit 14 and the trolley 3 is fixed to the back frame of the trolley 3 with a pair of rear fixing clamps 127 (see FIG. 2F) from the side surface (# 6).
Next, the egg pack EP is loaded on the first folding shelf with the robot arm (# 7). When the predetermined number of stacking on the first folding shelf is completed, the shelf opening operation is performed (# 8).

次に、棚開放動作を示す。
実施形態と異なる点について説明する。
まず、一対の矯正クランプ２８の当接部２８１を台車３の側面フレームに当てて左右側面フレームのゆがみを矯正する。次いで、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作(ピン２７１の進出)が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、次いで、矯正クランプ２８（当接部２８１）が原点復帰し、この原点復帰と一部重複したタイミングでまたはその前あるいはその後に押出部１６が後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。 Next, the shelf opening operation is shown.
The points different from the embodiment will be described.
First, the contact portion 281 of the pair of straightening clamps 28 is applied to the side frame of the carriage 3 to correct the distortion of the left and right side frames. Next, the suction pad 151 advances toward the folding shelf (# 801) and sucks the folding shelf on the back side (# 802). The suction pad 151 retracts to the intermediate position (# 803). The operation by the first preliminary opening portion 17 is facilitated.
The operation of the first preliminary opening portion 17 (rotational approach of the second support column 172) and the operation of the second preliminary opening portion 27 (advancement of the pin 271) are executed (# 804). Increase the open state of the middle fold. The suction pad 151 is released from suction (# 805). The first preliminary opening portion 17 (second strut 172) returns to the origin, and then the second preliminary opening portion 27 (pin 271) returns to the origin (# 806). Next, the extruded portion 16 advances to a predetermined position (# 807), and then the straightening clamp 28 (contact portion 281) returns to the origin, and the extruded portion is at a timing partially overlapping with the origin return, or before or after the extruded portion. 16 retreats (# 808). The back fixing clamp 127 is returned (# 809), and the shelf height is confirmed by the shelf opening detection unit S3 (# 810).

（実施形態３）
実施形態３に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態３の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。 (Embodiment 3)
The chicken egg pack automatic placement system according to the third embodiment will be described. The shelf opening device of the third embodiment is the same device as the shelf opening device 1 of the second embodiment, but may include an extrusion portion 16, a first preliminary opening portion 17, and a second preliminary opening portion 27. It does not have to be.
The robot arm 50 includes a suction means 51 in the hand at the tip thereof. The robot arm 50 is a chicken egg pack transfer means for stacking the chicken egg packs on the folding shelf and the chicken egg packs by sucking the top surface of the chicken egg packs with the suction means 51.

開放制御部（不図示）の指令に応じて、吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図４Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の平面部（前方棚板部３２２ｆ）を吸着手段５１で吸着させる。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図４Ｂに示すように、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸着手段５１で吸着している状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動させる。次いで、図４Ｃに示すように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２から吸着手段５１を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックを積み込む。 In response to a command from the opening control unit (not shown), the suction pad 151, which is driven forward by the suction drive unit 15, abuts on the folding shelf in the folded state and sucks, and sucks the rear. By pulling it to, it will be tilted or lifted with respect to the mounting rail.
In FIG. 4A, the suction drive unit 15 extends diagonally downward and forward, and the suction pad 151 is attracted to the second folding shelf 322 (rear shelf plate portion) (may be sucked by a vacuum pump (not shown)) to drive the suction. By retracting (returning) the portion 15 diagonally upward and backward, the second mounting rail 3121 is in an inclined state or a one-sided lifting state.
Next, the opening control unit commands the robot arm 50 provided with the suction means 51, and the flat surface portion (front shelf plate portion) of the second folding shelf 322 which is in an inclined state or a one-sided lifting state by the suction drive unit 15 and the suction pad 151. 322f) is adsorbed by the adsorption means 51.
Next, the opening control unit stops suction fixing to the second folding shelf 322 by the suction pad 151. The suction pad 151 returns to its original position.
Next, as shown in FIG. 4B, the opening control unit commands the robot arm 50 provided with the suction means 51 to move the second folding shelf 322 in the state of being sucked by the suction means 51 forward. Then, as shown in FIG. 4C, the second folding shelf 322 is placed on the mounting rail 3121. Next, the robot arm 50 removes the suction means 51 from the second folding shelf 322, and loads the egg pack on the second folding shelf 322 by the suction means 51.

（実施形態４）
実施形態４に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態４の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１とフック５４を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックＥＰの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。 (Embodiment 4)
The chicken egg pack automatic placement system according to the fourth embodiment will be described. The shelf opening device of the fourth embodiment is the same device as the shelf opening device 1 of the second embodiment, but may include an extrusion portion 16, a first preliminary opening portion 17, and a second preliminary opening portion 27. It does not have to be.
The robot arm 50 includes a suction means 51 and a hook 54 on the hand at the tip thereof. The robot arm 50 is a chicken egg pack transfer means for stacking the chicken egg packs on the folding shelf and the chicken egg packs by sucking the top surface of the chicken egg pack EP with the suction means 51.

開放制御部（不図示）の指令に応じて、吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図５Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、フック５４を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの先端の棒状フレーム３２２４をフック５４で引掛ける。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図５Ｂに示すように、ロボットアーム５０に指令し、フック５４で引掛けている状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動し、図５Ｃのように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２からフック５４を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックＥＰを積み込む。 In response to a command from the opening control unit (not shown), the suction pad 151, which is driven forward by the suction drive unit 15, abuts on the folding shelf in the folded state and sucks, and sucks the rear. By pulling it to, it will be tilted or lifted with respect to the mounting rail.
In FIG. 5A, the suction drive unit 15 extends diagonally downward and forward, the suction pad 151 is attracted to the second folding shelf 322 (rear shelf plate portion) (may be sucked by a vacuum pump (not shown), and the suction drive is performed. By retracting (returning) the portion 15 diagonally upward and backward, the second mounting rail 3121 is in an inclined state or a one-sided lifting state.
Next, the release control unit commands the robot arm 50 provided with the hook 54, and the tip of the front shelf plate portion 322f of the second folding shelf 322 which is in an inclined state or a one-sided lift state by the suction drive unit 15 and the suction pad 151. The rod-shaped frame 3224 is hooked by the hook 54.
Next, the opening control unit stops suction fixing to the second folding shelf 322 by the suction pad 151. The suction pad 151 returns to its original position.
Next, as shown in FIG. 5B, the robot arm 50 is instructed to move the second folding shelf 322 in a state of being hooked by the hook 54 forward, and as shown in FIG. 5C, the second folding shelf 322 is moved forward. Place it on the mounting rail 3121. Next, the robot arm 50 removes the hook 54 from the second folding shelf 322, and loads the egg pack EP on the second folding shelf 322 by the suction means 51.

別実施形態として、フック５４に替わり、ロボットアーム５０はそのハンドに把持手段を備え、この把持手段で前方棚板部３２２ｆの先端の棒状フレーム３２２４を掴むように構成されていてもよい。 As another embodiment, instead of the hook 54, the robot arm 50 may be provided with a gripping means in its hand, and the gripping means may be configured to grip the rod-shaped frame 3224 at the tip of the front shelf plate portion 322f.

上記実施形態１、２、３、４において、制御部および／または開放制御部は、プロセッサやメモリなどのハードウエアと、制御内容を記述するプログラムとの協働で実現されていてもよく、専用回路、ファームウエアの組み合わせで実現されていてもよく、クラウド型、オンプレミス型のサーバや、汎用コンピュータで実現されていてもよい。
制御部および／または開放制御部は、送込装置と、棚開放装置と、ロボットアームとの一連の動きを制御してもよく、別々コントローラがそれぞれを制御し、お互いに必要なデータや指令を通信していてもよい。
ロボットアームは、多軸ロボットでもよく、スカラーロボット、協働ロボットでもよい。
第一折畳棚に所定数の鶏卵パックが積まれたら、棚開放装置１によって第二折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第二折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第三折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第三折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第四折畳棚が自動的に開放される。このように一連の動きが制御される。
上記実施形態において、傾斜形成部（１５、１５１）は、吸引駆動部１５と吸引パット１５１とで構成されていたが、これらが一つでも良く複数でもよい。また、傾斜形成部は、この構成に限定されず、例えば、折畳棚の側面を挟持する手段で傾斜させるようにしてもよい。 In the above-described first, second, third, and fourth embodiments, the control unit and / or the open control unit may be realized in cooperation with hardware such as a processor and memory and a program that describes the control content, and is dedicated. It may be realized by a combination of a circuit and firmware, or may be realized by a cloud type or on-premises type server or a general-purpose computer.
The control unit and / or the release control unit may control a series of movements of the feed device, the shelf release device, and the robot arm, and separate controllers control each of them to output necessary data and commands to each other. You may be communicating.
The robot arm may be a multi-axis robot, a scalar robot, or a collaborative robot.
When a predetermined number of egg packs are loaded on the first folding shelf, the second folding shelf is automatically opened by the shelf opening device 1. When the robot arm loads a predetermined number of egg packs on the second folding shelf, the shelf opening device 1 automatically opens the third folding shelf. When the robot arm loads a predetermined number of egg packs on the third folding shelf, the shelf opening device 1 automatically opens the fourth folding shelf. In this way, a series of movements is controlled.
In the above embodiment, the inclined forming portion (15, 151) is composed of the suction driving portion 15 and the suction pad 151, but these may be one or a plurality. Further, the inclined forming portion is not limited to this configuration, and may be inclined by means for sandwiching the side surface of the folding shelf, for example.

１棚開放装置
１０フレーム本体
１１前面部
１２背面部
１２１クランプ（一対の側面クランプ）
１２２第二ストッパ（第二クランプ）
１２７背面固定用クランプ（一対のクランプ）
１３駆動部
１３１駆動ベルト（あるいは歯付ベルト）
１４棚開放ユニット
１５吸引駆動部
１５１吸引パッド
１６押出部
１６１押出先端弾性部
１７第一予備開放部
２７第二予備開放部
２８矯正クランプ
２送込装置
３鶏卵容器輸送台車
３１第一側面フレーム（一対の側面フレーム）
３１１第一側板
３１２第二側板
３１３第三側板
３１４第四側板
３１１１第一載置レール
３１１２第二載置レール
３１１３第三載置レール
３１１４第四載置レール
３２１第一折畳棚
３２２第二折畳棚
３２２４棒状フレーム
３２３第三折畳棚
３２４第四折畳棚
５０ロボットアーム
５１吸着手段
５４フック
Ｓ１第一センサ
Ｓ２第二センサ
Ｓ３第三センサ
ＥＰ鶏卵パック 1 Shelf opening device 10 Frame body 11 Front part 12 Back part 121 Clamp (pair of side clamps)
122 Second stopper (second clamp)
127 Rear fixing clamp (pair of clamps)
13 Drive unit 131 Drive belt (or toothed belt)
14 Shelf opening unit 15 Suction drive unit 151 Suction pad 16 Extruded part 161 Extruded tip elastic part 17 First preliminary opening part 27 Second preliminary opening part 28 Straightening clamp 2 Feeding device 3 Chicken egg container transport trolley 31 First side frame (pair) Side frame)
311 1st side plate 312 2nd side plate 313 3rd side plate 314 4th side plate 3111 1st mounting rail 3112 2nd mounting rail 3113 3rd mounting rail 3114 4th mounting rail 321 1st folding shelf 322 2nd folding Tatami shelf 3224 Rod frame 323 Third folding shelf 324 Fourth folding shelf 50 Robot arm 51 Suction means 54 Hook S1 First sensor S2 Second sensor S3 Third sensor EP Chicken egg pack

Claims

フレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニットと、
前記棚開放ユニットを上下に駆動する棚開放ユニット駆動部と、
前記棚開放ユニットに設けられる傾斜形成部であって、鶏卵容器輸送台車の載置レールの一方端にある折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚を、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部と、
前記傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするために、当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部と、
前記第一予備開放部で中折れの開きが大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側の底面に接する位置または底面に接する近傍に挿入される、第二予備開放部と、
前記第一、第二予備開放部で中折れの開き状態を保持して、前記傾斜形成部による傾斜作用を解除した後、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部と、を備える棚開放装置。 With the frame body
On the back side of the frame body, a shelf opening unit that can move up and down,
A shelf opening unit drive unit that drives the shelf opening unit up and down,
An inclined forming portion provided in the shelf opening unit, which is a folding shelf in a folded state at one end of a mounting rail of a chicken egg container transport trolley, is tilted with respect to the mounting rail. Inclination forming part and one-sided lifting state,
In order to increase the opening state of the acute angle formed by the middle fold of the folding shelf in the inclined state or the one-sided lifted state in the inclined forming portion, the first preliminary opening portion inserted into the gap of the middle fold and the first preliminary opening portion.
With the second preliminary opening portion, which is inserted at a position in contact with the bottom surface on the front side or in the vicinity of the bottom surface on the front side across the hinge of the folding shelf in a state where the opening of the middle fold is widened in the first preliminary opening portion. ,
After holding the open state of the middle fold in the first and second preliminary opening portions and releasing the tilting action by the tilt forming portion, the folding shelf is pushed forward and the folding shelf is placed on the above-mentioned mounting rail. A shelf opening device including an extrusion unit on which a device is placed.

前記棚開放ユニットに設けられる少なくとも１つの矯正クランプであって、
鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の背面フレームに対して一対の側面フレームが所定位置関係となるように矯正する、矯正クランプを備える、請求項１に記載の棚開放装置。 At least one orthodontic clamp provided on the shelf opening unit.
Claimed, comprising a straightening clamp that abuts or grips at least one side frame of the egg container transport carriage and straightens the pair of side frames so that they are in a predetermined positional relationship with respect to the back frame of the egg container transport carriage. The shelf opening device according to 1.

前記第一予備開放部は、棚開放ユニットから前方へ延設される第一支柱と、第一支柱の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱とを有する、請求項１または２に記載の棚開放装置。 The first preliminary opening portion according to claim 1 or 2, wherein the first preliminary opening portion has a first support extending forward from the shelf opening unit and a second support that rotates according to the rotation of the first support in the column axial direction. Shelf opening device.

前記第二予備開放部は、前記棚開放ユニットに設けられる棒状のピンと、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍に挿入するように、前記ピンを駆動するピン用駆動部を備える、請求子１から３のいずれか１項に記載の棚開放装置。 The second preliminary opening portion is inserted at a position where the rod-shaped pin provided in the shelf opening unit is in contact with the front bottom surface (front shelf plate portion) across the hinge of the folding shelf or near the bottom surface. The shelf opening device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a pin drive unit for driving the pin.

背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚を前方にむかって折畳み状態を、吸着手段または係止手段で開放するための開放制御部（不図示）と、を備える、棚開放装置。 The frame body that forms the back, front, and both sides,
On the back side of the frame body, a shelf opening unit (14) that can move in the vertical direction and
The shelf opening unit drive unit (13, 131) that drives the shelf opening unit (14) up and down, and
One end (for example, a pair of rails facing each other) of a mounting rail (for example, a pair of rails facing each other) of an inclined forming portion (15, 151) (for example, a suction means) provided on the shelf opening unit (14). A foldable shelf in the folded state position (P1) on the back side facing the front side (for example, a shelf folded in two with the hinge in the upward direction as the top of the center fold). Inclined forming portions (15, 151) that incline or lift one side of the mounting rail,
An opening control unit (not shown) for releasing the folded state of the folded shelf in the inclined state (15, 151) in the inclined state or the one-sided lifting state toward the front by the suction means or the locking means. A shelf opening device.

前記開放制御部は、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の平面部を吸着手段で吸着させ、
前記傾斜形成部の前記折畳棚への作用を停止し、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記吸着手段で吸着している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素を制御する、請求項５に記載の棚開放装置。 The open control unit
The transfer means provided with the suction means is instructed, and the flat surface portion of the folding shelf in the tilted state or the one-sided lifting state is sucked by the suction means at the tilt forming portion.
The action of the inclined forming portion on the folding shelf is stopped, and the action is stopped.
According to claim 5, a transfer means including the suction means is instructed to move the folding shelf in a state of being sucked by the suction means forward and control each element so as to place it on a mounting rail. The described shelf opening device.

前記開放制御部は、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の被係止部を前記係止手段で係止し、
前記傾斜形成部の前記折畳棚への作用を停止し、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素を制御する、請求項５に記載の棚開放装置。 The open control unit
A command is given to the transfer means provided with the locking means, and the locked portion of the folding shelf in the tilted state or the one-sided lifted state at the tilt forming portion is locked by the locking means.
The action of the inclined forming portion on the folding shelf is stopped, and the action is stopped.
A claim that commands a transfer means provided with the locking means to move the folding shelf in a locked state by the locking means forward and control each element so as to be placed on a mounting rail. Item 5. The shelf opening device according to item 5.

鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、鶏卵パックを載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、
請求項１から７のいずれか１項に記載の棚開放装置と、
ロボットアームと、を有する、鶏卵パック自動載置システム。 A feeding device that automatically introduces the egg container transport trolley to the shelf opening device and derives it from the shelf opening device after placing the egg pack.
The shelf opening device according to any one of claims 1 to 7.
An automatic egg pack placement system with a robot arm.