JP2021147129A

JP2021147129A - Management device, management method, and program

Info

Publication number: JP2021147129A
Application number: JP2020046234A
Authority: JP
Inventors: 圭佑片平; Keisuke Katahira; 純也尾前; Junya Bizen; 剛中山; Takeshi Nakayama; 守樹佐藤; Moritatsu Sato; 直之磯崎; Naoyuki Isozaki; 泰博原田; Yasuhiro Harada
Original assignee: JFE Engineering Corp
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2020-03-17
Publication date: 2021-09-27
Anticipated expiration: 2040-03-17
Also published as: JP7459582B2

Abstract

To determine the kind of waste while measuring the height of the waste accumulated in a storage pit so as to generate accumulation information of the waste.SOLUTION: A management device for managing waste in a storage pit, which is constituted to store waste, includes a sensor unit capable of measuring a distance to the waste at a predetermined position, an imaging unit capable of photographing the waste at the predetermined position, a level derivation unit for deriving the height of the waste at the predetermined position based on distance information between the sensor unit and the waste at the predetermined position measured by the sensor unit, a type determination unit for determining the type of the waste at the predetermined position based on imaging information photographed by the imaging unit, and an accumulation information generation unit for generating accumulation information by associating the waste stored in the storage pit with three-dimensional coordinates based on the height of the waste at the predetermined position derived by the level derivation unit and the type of the waste at the predetermined position determined by the type determination unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to management devices, management methods, and programs.

家庭や事業所から回収されたごみには、様々な性状のごみが混入している。そこで、通常、回収されたごみは、貯留ピットに一旦貯留され、貯留ピットの中で貯留されたごみを攪拌させることによって、ごみ質を均一化させる作業が行われる。また、ごみが比較的多く搬入される時間帯においては、ごみを効率よく貯留ピットに受け入れる必要がある。そのため、いわゆる積み替えという作業が行われる。積み替えは、搬入口付近のごみを移動させて、貯留ピットのごみ搬入口付近にごみを受入れるスペースを確保する作業である。 Garbage of various properties is mixed in the garbage collected from homes and businesses. Therefore, usually, the collected waste is temporarily stored in the storage pit, and the work of equalizing the quality of the waste is performed by stirring the stored waste in the storage pit. In addition, it is necessary to efficiently receive the garbage into the storage pit during the time when a relatively large amount of garbage is brought in. Therefore, so-called transshipment work is performed. Transshipment is the work of moving the garbage near the carry-in entrance to secure a space for receiving the garbage near the garbage carry-in entrance of the storage pit.

ところで、攪拌や積み替えといった作業は、貯留ピット内に設置されたクレーンを自動制御することにより行われている。この場合、作業者が手動制御によってクレーンを制御して、攪拌や積み替えの作業における自動制御だけでは不十分な部分を補完している。 By the way, operations such as stirring and transshipment are performed by automatically controlling the crane installed in the storage pit. In this case, the operator controls the crane by manual control to supplement the part where automatic control in the agitation and transshipment work is not sufficient.

このような状況を改善するために、特許文献１には、ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置に関する技術が開示されている。特許文献１に開示された技術は、２台のカメラの視差から貯留ピット内に堆積したごみの高さを計測し、計測結果を用いてごみの高さが一番低い番地にごみを運ぶようにクレーンを自動制御する技術である。 In order to improve such a situation, Patent Document 1 discloses a technique relating to a control device for an automatic crane for a waste treatment plant. The technology disclosed in Patent Document 1 measures the height of dust accumulated in the storage pit from the parallax of two cameras, and uses the measurement results to carry the dust to the address with the lowest dust height. It is a technology that automatically controls the crane.

特許文献２には、貯留ピット内に堆積しているごみの乾燥度合いを判断して、ごみを焼却炉に最適な状態で投入するための、ごみ堆積状況システムに関する技術が開示されている。特許文献２に開示された技術は、ごみを高温で焼却し、有害物質の排出を抑制することを目的として、貯留ピット内に堆積したごみ表面の三次元形状を計測して画像表示するとともに、ごみの体積からごみの乾燥度合いを推測する技術である。 Patent Document 2 discloses a technique relating to a waste accumulation status system for determining the degree of dryness of waste accumulated in a storage pit and putting the waste into an incinerator in an optimum state. The technique disclosed in Patent Document 2 measures and displays a three-dimensional shape of the waste surface accumulated in the storage pit and displays an image for the purpose of incinerating the waste at a high temperature and suppressing the discharge of harmful substances. This is a technique for estimating the degree of dryness of waste from the volume of waste.

特開２００７−１２６２４６号公報JP-A-2007-126246 特開２００３−００４４３５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-004435

しかしながら、特許文献１に開示された技術においては、ごみの高さが一番低い番地にごみを運搬するようにクレーンを制御しているのみであり、ごみの種類を考慮してクレーンを制御することは困難であった。また、特許文献２に開示された技術においては、ごみの移動自体を作業者の手動制御により行っており、作業者の負荷が大きいという課題があった。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, the crane is only controlled so as to transport the garbage to the address where the height of the garbage is the lowest, and the crane is controlled in consideration of the type of garbage. It was difficult. Further, in the technique disclosed in Patent Document 2, there is a problem that the load of the worker is heavy because the movement of the dust itself is performed by the manual control of the worker.

そのため、ごみ等の廃棄物の貯留ピット内において、廃棄物の高さを測定できるとともに、廃棄物の種類を判定して、貯留ピット内における廃棄物の堆積情報を作成でき、廃棄物を把持して移動するクレーンなどの把持部を効率よく自動運転できる技術の開発が求められていた。 Therefore, the height of the waste can be measured in the storage pit of waste such as garbage, the type of waste can be determined, the accumulation information of the waste in the storage pit can be created, and the waste can be grasped. There has been a demand for the development of technology that can efficiently and automatically operate grips such as moving cranes.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、貯留ピット内に堆積した廃棄物の高さを計測する一方、廃棄物の種類を判定して、廃棄物の堆積情報を生成することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to measure the height of waste accumulated in a storage pit, while determining the type of waste and information on the accumulation of waste. To provide management devices, management methods, and programs that can generate.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る管理装置は、廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理装置であって、所定位置における廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部と、前記所定位置における廃棄物を撮像可能な撮像部と、前記センサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における廃棄物との距離情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の高さを導出するレベル導出部と、前記撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の種類を判定する種類判定部と、前記レベル導出部により導出された前記所定位置における廃棄物の高さと、前記種類判定部により判定された前記所定位置における廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成する堆積情報生成部と、を備える。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the management device according to one aspect of the present invention is a management device for managing the waste in a storage pit configured to be able to store the waste. A sensor unit capable of measuring the distance to the waste at a predetermined position, an imaging unit capable of imaging the waste at the predetermined position, and the sensor unit and the waste at the predetermined position measured by the sensor unit. A level derivation unit that derives the height of waste at the predetermined position based on the distance information, and a type determination unit that determines the type of waste at the predetermined position based on the imaging information captured by the imaging unit. Based on the height of the waste at the predetermined position derived by the level derivation unit and the type of waste at the predetermined position determined by the type determination unit, the waste stored in the storage pit It includes a deposit information generation unit that associates an object with three-dimensional coordinates and generates it as deposit information.

本発明の一態様に係る管理装置は、上記の発明において、前記センサ部は、前記廃棄物に向けて電磁波を出射し、前記電磁波を出射した時点から前記廃棄物で反射した電磁波を受信する時点までの時間を計測する測距センサを含む。 In the above invention, the management device according to one aspect of the present invention is the time when the sensor unit emits an electromagnetic wave toward the waste and receives the electromagnetic wave reflected by the waste from the time when the electromagnetic wave is emitted. Includes a ranging sensor that measures the time to.

本発明の一態様に係る管理装置は、この構成において、前記センサ部は、複数の測距センサを有し、前記複数の測距センサはそれぞれ、前記複数の測距センサから出射される複数の電磁波の少なくとも１つが、前記貯留ピットに貯留された廃棄物の上面の任意の位置に到達可能な位置に設置される。 In the management device according to one aspect of the present invention, in this configuration, the sensor unit has a plurality of distance measuring sensors, and the plurality of distance measuring sensors each emit a plurality of distance measuring sensors. At least one of the electromagnetic waves is installed at a position where it can reach an arbitrary position on the upper surface of the waste stored in the storage pit.

本発明の一態様に係る管理装置は、上記の発明において、前記レベル導出部は、前記センサ部により計測された対象物の位置が、前記所定位置ではないと判定した場合に、前記所定位置ではない部分をマスキングする処理を実行する。 In the above invention, the management device according to one aspect of the present invention determines that the position of the object measured by the sensor unit is not the predetermined position in the predetermined position. Execute the process of masking the missing part.

本発明の一態様に係る管理装置は、上記の発明において、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部を制御する把持部制御部をさらに備え、前記把持部制御部は、前記堆積情報に基づいて、前記把持部の移動経路を生成し、前記移動経路に従って前記把持部を移動させる指示信号を出力する。 In the above invention, the management device according to one aspect of the present invention further includes a grip portion control unit that controls a grip portion that moves the waste stored in the storage pit by gripping and releasing, and controls the grip portion. The unit generates a movement path of the grip portion based on the accumulation information, and outputs an instruction signal for moving the grip portion according to the movement path.

本発明の一態様に係る管理方法は、廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理方法であって、所定位置における廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における廃棄物との距離情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の高さを導出し、前記所定位置における廃棄物を撮像可能な撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の種類を判定し、導出された前記所定位置における廃棄物の高さと、判定された前記所定位置における廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成する。 The management method according to one aspect of the present invention is a management method for managing the waste in a storage pit configured to store the waste, and is a sensor unit capable of measuring the distance to the waste at a predetermined position. Based on the distance information between the sensor unit and the waste at the predetermined position, the height of the waste at the predetermined position is derived, and the waste at the predetermined position is imaged by an imaging unit capable of imaging the waste. The type of waste at the predetermined position is determined based on the captured imaging information, and the height of the derived waste at the predetermined position and the type of waste at the determined predetermined position are used as the basis for determining the type of waste. The waste stored in the storage pit is associated with the three-dimensional coordinates and generated as deposition information.

本発明の一態様に係るプログラムは、廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理装置に、所定位置における廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における廃棄物との距離情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の高さを導出し、前記所定位置における廃棄物を撮像可能な撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の種類を判定し、導出された前記所定位置における廃棄物の高さと、判定された前記所定位置における廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成することを実行させる。 The program according to one aspect of the present invention is measured by a management device that manages the waste in a storage pit configured to store the waste by a sensor unit that can measure the distance to the waste at a predetermined position. Further, based on the distance information between the sensor unit and the waste at the predetermined position, the height of the waste at the predetermined position is derived, and the image is taken by the imaging unit capable of imaging the waste at the predetermined position. Based on the information, the type of waste at the predetermined position is determined, and the height of the derived waste at the predetermined position and the type of waste at the determined predetermined position are used in the storage pit. The waste stored in the waste is associated with the three-dimensional coordinates and generated as deposit information.

本発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムによれば、貯留ピット内に堆積した廃棄物の高さを計測する一方、廃棄物の種類を判定して、廃棄物の堆積情報を生成することが可能となる。 According to the management device, management method, and program according to the present invention, while measuring the height of waste accumulated in the storage pit, determining the type of waste and generating waste accumulation information. Is possible.

図１は、本発明の一実施形態によるピット管理システムを示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a pit management system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施形態によるピット管理装置を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a pit management device according to an embodiment of the present invention. 図３は、本発明の一実施形態による貯留ピットの平面図である。FIG. 3 is a plan view of a storage pit according to an embodiment of the present invention. 図４は、図３のIV−IV線に沿ったセンサ部の設置部分の断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of the installation portion of the sensor unit along the IV-IV line of FIG. 図５は、図３のＶ−Ｖ線に沿った貯留ピットの断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the storage pit along the VV line of FIG.

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の一実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する一実施形態によって限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In all the drawings of the following embodiment, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. Further, the present invention is not limited to one embodiment described below.

（ピット管理システム）
図１は、本発明の一実施形態による管理装置が適用されるピット管理システムを示す。図１に示すように、ピット管理システム１は、ネットワーク２を介して相互に通信可能な、ピット管理装置１０と、廃棄物貯留設備２０と、廃棄物焼却設備３０とを備える。廃棄物処理施設３は、少なくとも廃棄物貯留設備２０および廃棄物焼却設備３０を備える。ピット管理装置１０は、ネットワーク２を通じて廃棄物処理施設３と通信可能な外部に設けられていても、廃棄物処理施設３の一部であってもよい。また、ピット管理装置１０は、廃棄物貯留設備２０の内部に設けられていてもよく、設置場所は限定されない。 (Pit management system)
FIG. 1 shows a pit management system to which a management device according to an embodiment of the present invention is applied. As shown in FIG. 1, the pit management system 1 includes a pit management device 10, a waste storage facility 20, and a waste incinerator 30 that can communicate with each other via the network 2. The waste treatment facility 3 includes at least a waste storage facility 20 and a waste incinerator facility 30. The pit management device 10 may be provided outside so as to be able to communicate with the waste treatment facility 3 through the network 2, or may be a part of the waste treatment facility 3. Further, the pit management device 10 may be provided inside the waste storage facility 20, and the installation location is not limited.

ネットワーク２は、有線通信や無線通信が適宜組み合わされて構成され、インターネット回線網や携帯電話回線網などの通信網から構成される。ネットワーク２は、例えば、専用線、インターネットなどの公衆通信網、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、携帯電話などの電話通信網や公衆回線、ＶＰＮ（Virtual Private Network）などの一または複数の組み合わせからなる。ピット管理装置１０と廃棄物貯留設備２０と廃棄物焼却設備３０とは、ネットワーク２を介して接続されている。 The network 2 is configured by appropriately combining wired communication and wireless communication, and is composed of a communication network such as an Internet line network or a mobile phone line network. The network 2 includes, for example, a private line, a public communication network such as the Internet, for example, a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), a telephone communication network such as a mobile phone, a public line, a VPN (Virtual Private Network), or the like. It consists of one or more combinations. The pit management device 10, the waste storage facility 20, and the waste incinerator 30 are connected via a network 2.

（廃棄物貯留設備）
廃棄物貯留部としての廃棄物貯留設備２０は、制御部２１、通信部２２、撮像部２３、センサ部２４、把持部２５、および貯留ピット２６を備える。貯留ピット２６には、把持部２５が移動可能に設けられているとともに、撮像部２３およびセンサ部２４が設けられている。把持部２５は、ピット管理装置１０の制御部１１から送信される制御信号に基づいて、制御部２１が制御する。制御部２１は、制御部１１から送信される制御信号に基づいて、撮像部２３およびセンサ部２４を制御してもよい。なお、ピット管理装置１０の制御部１１が、撮像部２３、センサ部２４、および把持部２５を直接的に制御してもよい。 (Waste storage facility)
The waste storage facility 20 as a waste storage unit includes a control unit 21, a communication unit 22, an imaging unit 23, a sensor unit 24, a grip unit 25, and a storage pit 26. The storage pit 26 is provided with a grip portion 25 so as to be movable, and is provided with an image pickup unit 23 and a sensor unit 24. The grip unit 25 is controlled by the control unit 21 based on the control signal transmitted from the control unit 11 of the pit management device 10. The control unit 21 may control the image pickup unit 23 and the sensor unit 24 based on the control signal transmitted from the control unit 11. The control unit 11 of the pit management device 10 may directly control the image pickup unit 23, the sensor unit 24, and the grip unit 25.

制御部２１は、具体的に、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアを有するプロセッサ、およびＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの主記憶部（いずれも図示せず）を備える。制御部２１は、ＲＡＭやＲＯＭなどの主記憶部に格納された各種プログラムに従い、通信部１３，２２を通じてピット管理装置１０から入力された制御信号などに基づいて、撮像部２３、センサ部２４、および把持部２５を制御する。 Specifically, the control unit 21 includes a processor having hardware such as a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), and an FPGA (Field-Programmable Gate Array), and a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read). It is equipped with a main memory unit (none of which is shown) such as (Only Memory). The control unit 21 follows the various programs stored in the main storage units such as RAM and ROM, and based on the control signals input from the pit management device 10 through the communication units 13 and 22, the image pickup unit 23, the sensor unit 24, and the control unit 21. And the grip 25 is controlled.

通信部２２は、例えば、ＬＡＮインターフェースボード、有線通信のための有線通信回路、または無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや有線通信回路や無線通信回路は、ネットワーク２に接続される。送信部および受信部としての通信部２２は、ネットワーク２に接続して、ピット管理装置１０との間で通信を行う。 The communication unit 22 is, for example, a LAN interface board, a wired communication circuit for wired communication, or a wireless communication circuit for wireless communication. The LAN interface board, the wired communication circuit, and the wireless communication circuit are connected to the network 2. The communication unit 22 as a transmission unit and a reception unit is connected to the network 2 and communicates with the pit management device 10.

撮像部２３は、例えば赤外線カメラや撮像カメラなどから構成される。撮像部２３は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａを撮像可能に構成される。撮像部２３は、例えば把持部２５のバケット２５３を撮像して、バケット２５３が把持した廃棄物２６ａを撮像可能に構成してもよい。撮像部２３は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの状態、すなわち廃棄物２６ａの状態を撮像し、撮像した撮像画像データを撮像情報として、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信する。撮像部２３は、バケット２５３が把持している廃棄物２６ａを撮像してもよく、撮像したバケット２５３内の廃棄物２６ａの撮像画像データを撮像情報として、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信してもよい。 The image pickup unit 23 is composed of, for example, an infrared camera or an image pickup camera. The imaging unit 23 is configured to be capable of imaging the waste 26a in the storage pit 26. For example, the imaging unit 23 may be configured to image the bucket 253 of the gripping unit 25 so that the waste 26a gripped by the bucket 253 can be imaged. The imaging unit 23 images the state of the waste 26a in the storage pit 26, that is, the state of the waste 26a, and transmits the captured image data as imaging information to the pit management device 10 via the communication unit 22. The imaging unit 23 may image the waste 26a held by the bucket 253, and uses the imaged image data of the imaged waste 26a in the bucket 253 as imaging information, and the pit management device 10 via the communication unit 22. May be sent to.

センサ部２４は、複数、例えば４台のＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などの測距センサを含んで構成される。センサ部２４は、例えばレーザセンサ、赤外線センサ、もしくは測距センサ、またはこれらのセンサを組み合わせたセンサなどから構成してもよい。センサ部２４は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの表層までの距離を計測可能に構成される。センサ部２４は、貯留ピット２６の水平面における２次元的な位置情報（ｘ，ｙ）に関連付けて、センサ部２４から廃棄物２６ａまでの距離を検出する。センサ部２４は、検出した距離を、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信する。 The sensor unit 24 includes a plurality of, for example, four distance measuring sensors such as LiDAR (Laser Imaging Detection and Ranging). The sensor unit 24 may be composed of, for example, a laser sensor, an infrared sensor, a distance measuring sensor, or a sensor in which these sensors are combined. The sensor unit 24 is configured to be capable of measuring the distance of the waste 26a in the storage pit 26 to the surface layer. The sensor unit 24 detects the distance from the sensor unit 24 to the waste 26a in association with the two-dimensional position information (x, y) of the storage pit 26 in the horizontal plane. The sensor unit 24 transmits the detected distance to the pit management device 10 via the communication unit 22.

把持部２５は、貯留ピット２６に貯留されている廃棄物２６ａを把持して移動させる。開閉部としてのバケット２５３は、廃棄物２６ａを把持する。移動部としてのクレーン２５２は、バケット２５３を連結して移動可能に構成される。クレーン２５２には、荷重計２５１が設けられている。荷重計２５１は、バケット２５３が把持した廃棄物２６ａの重量を計測可能に構成される。荷重計２５１が計測した廃棄物２６ａの重量のデータ（荷重データ）は、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信される。 The grip portion 25 grips and moves the waste 26a stored in the storage pit 26. The bucket 253 as an opening / closing portion grips the waste 26a. The crane 252 as a moving unit is configured to be movable by connecting the buckets 253. The crane 252 is provided with a load meter 251. The load meter 251 is configured to be able to measure the weight of the waste 26a gripped by the bucket 253. The weight data (load data) of the waste 26a measured by the load meter 251 is transmitted to the pit management device 10 via the communication unit 22.

貯留ピット２６の上方におけるクレーン２５２の２次元の現在位置、移動経路、移動範囲、および移動速度などの、いわゆるクレーン２５２の作業動作に関するパラメータは、把持部２５から制御部２１および通信部２２を介して、ピット管理装置１０に逐次送信される。同様に、バケット２５３の３次元の現在位置、開時間、閉時間、開閉回数、および開放量などの、バケット２５３の作業動作に関するパラメータは、把持部２５から制御部２１および通信部２２を介して、ピット管理装置１０に逐次送信される。 Parameters related to the working operation of the so-called crane 252, such as the two-dimensional current position, movement path, movement range, and movement speed of the crane 252 above the storage pit 26, are transmitted from the grip portion 25 to the control unit 21 and the communication unit 22. Then, it is sequentially transmitted to the pit management device 10. Similarly, parameters related to the working operation of the bucket 253, such as the three-dimensional current position of the bucket 253, the opening time, the closing time, the number of times of opening and closing, and the amount of opening, are determined from the grip portion 25 via the control unit 21 and the communication unit 22. , Are sequentially transmitted to the pit management device 10.

貯留ピット２６は、廃棄物２６ａを一時的に貯留するピットである。貯留ピット２６内の廃棄物２６ａは、把持部２５によって把持されて、廃棄物焼却設備３０の焼却炉３３に供給され、焼却される。 The storage pit 26 is a pit for temporarily storing the waste 26a. The waste 26a in the storage pit 26 is gripped by the grip portion 25, supplied to the incinerator 33 of the waste incinerator 30, and incinerated.

（廃棄物焼却設備）
ごみ焼却部としての廃棄物焼却設備３０は、燃焼制御装置（ＡＣＣ）３１、焼却炉３３、およびセンサ部３２を備える。燃焼制御装置３１は、あらかじめ定められた操作量基準値の設定に基づいて、それぞれの操作端の操作量として、燃焼用空気量、冷却用空気量、ごみ供給装置送り速度、および火格子送り速度などを制御する。ごみ焼却炉である焼却炉３３は、ごみの燃焼が行われる炉、ごみを投入するごみ投入口、およびボイラ（いずれも図示せず）などを備える。センサ部３２は、例えば種々の場所に設けられた温度計や圧力計などから構成される。センサ部３２によって計測された、焼却炉３３の内部の状態、および焼却炉３３に関連する施設、具体的には、例えば電力を発電するための発電施設における、圧力や速度などの種々の物理量は、センサ部３２からセンサ情報として出力される。センサ部３２から出力されたセンサ情報は、パラメータとして燃焼制御装置３１に供給される。燃焼制御装置３１は、入力されたパラメータに基づいて焼却炉３３の燃焼を制御する。 (Waste incinerator)
The waste incineration facility 30 as a waste incineration unit includes a combustion control device (ACC) 31, an incinerator 33, and a sensor unit 32. The combustion control device 31 has a combustion air amount, a cooling air amount, a waste supply device feed rate, and a grate feed rate as the operation amount of each operation end based on the setting of the operation amount reference value set in advance. And so on. The incinerator 33, which is a waste incinerator, includes a furnace for burning waste, a waste inlet for charging waste, a boiler (none of which is shown), and the like. The sensor unit 32 is composed of, for example, a thermometer or a pressure gauge provided at various places. The internal state of the incinerator 33 measured by the sensor unit 32, and various physical quantities such as pressure and speed in the facility related to the incinerator 33, specifically, the power generation facility for generating electric power, are measured. , Is output as sensor information from the sensor unit 32. The sensor information output from the sensor unit 32 is supplied to the combustion control device 31 as a parameter. The combustion control device 31 controls the combustion of the incinerator 33 based on the input parameters.

（ピット管理装置）
図２は、図１におけるピット管理装置１０の詳細を示す。図２に示す管理装置としてのピット管理装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、入力部１４、および出力部１５を備える。制御部１１および通信部１３はそれぞれ、物理的には上述した制御部２１および通信部２２と同様である。 (Pit management device)
FIG. 2 shows the details of the pit management device 10 in FIG. The pit management device 10 as a management device shown in FIG. 2 includes a control unit 11, a storage unit 12, a communication unit 13, an input unit 14, and an output unit 15. The control unit 11 and the communication unit 13 are physically the same as the control unit 21 and the communication unit 22 described above, respectively.

記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリ、ＲＯＭなどの不揮発性メモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、およびリムーバブルメディアなどから選ばれた記憶媒体から構成される。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、または、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、またはＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体である。また、外部から装着可能なメモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を用いて記憶部１２を構成してもよい。 The storage unit 12 is composed of a storage medium selected from a volatile memory such as RAM, a non-volatile memory such as ROM, an EPROM (Erasable Programmable ROM), a hard disk drive (HDD, Hard Disk Drive), and a removable medium. .. The removable media is, for example, a USB (Universal Serial Bus) memory or a disc recording medium such as a CD (Compact Disc), a DVD (Digital Versatile Disc), or a BD (Blu-ray (registered trademark) Disc). be. Further, the storage unit 12 may be configured by using a computer-readable recording medium such as a memory card that can be mounted from the outside.

記憶部１２には、ピット管理装置１０の動作を実行するための、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベースなどを格納可能である。これらの各種プログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスクなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して広く流通させることも可能である。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部などを制御することで、所定の目的に合致した機能を実現できる。 The storage unit 12 can store an operating system (OS), various programs, various tables, various databases, and the like for executing the operation of the pit management device 10. These various programs can also be recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, flash memory, CD-ROM, DVD-ROM, or flexible disk and widely distributed. The control unit 11 loads the program stored in the storage unit 12 into the work area of the main storage unit and executes it, and controls each component or the like through the execution of the program to realize a function that meets a predetermined purpose. can.

記憶部１２には、廃棄物レベル情報１２１、種類情報１２２、および堆積情報１２３が格納されている。廃棄物レベル情報１２１、種類情報１２２、および堆積情報１２３はいずれも、記憶部１２にデータベースとして検索可能に格納されている。 The storage unit 12 stores waste level information 121, type information 122, and deposition information 123. The waste level information 121, the type information 122, and the deposit information 123 are all retrievably stored as a database in the storage unit 12.

廃棄物レベル情報１２１は、貯留ピット２６に貯留されている廃棄物２６ａの廃棄物レベルに関する情報である。廃棄物レベル情報１２１は、貯留ピット２６内の２次元座標、すなわち、番地などの所定位置（ｘ，ｙ）に関連付けられて廃棄物２６ａのレベル（廃棄物レベルｚ）の情報を含む。廃棄物レベル情報１２１は、廃棄物２６ａの表面の形状を表す点群データを含むマッピングデータを含んでいてもよい。廃棄物レベル情報１２１は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａを、例えば所定の直方体状、具体的には例えば５００ｍｍ四方の立方体状に分割した複数のユニットとして管理する場合に、各ユニットの容積、嵩密度、重量、および貯留日数などの履歴情報を含んでもよい。 The waste level information 121 is information regarding the waste level of the waste 26a stored in the storage pit 26. The waste level information 121 includes two-dimensional coordinates in the storage pit 26, that is, information on the level of the waste 26a (waste level z) associated with a predetermined position (x, y) such as an address. The waste level information 121 may include mapping data including point cloud data representing the shape of the surface of the waste 26a. The waste level information 121 describes the volume of each unit when the waste 26a in the storage pit 26 is managed as a plurality of units divided into, for example, a predetermined rectangular parallelepiped shape, specifically, for example, a cube shape of 500 mm square. Historical information such as bulk density, weight, and retention days may be included.

種類情報１２２は、貯留ピット２６における廃棄物２６ａの種類（種類）に関する種類情報を含む。種類情報１２２は、例えば、塵芥収集車が貯留ピット２６に廃棄物２６ａを搬入した際に、搬入した廃棄物２６ａを１種類の種類であると仮定して判定された種類の情報を含む。種類情報１２２は、把持部２５によって廃棄物２６ａの積み替えが行われた後の貯留ピット２６内の３次元座標で規定された所定位置ごとの種類の情報を含む。すなわち、種類情報１２２は、廃棄物２６ａの表面形状が計測された際に、廃棄物２６ａの表面の３次元の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けされて判定された廃棄物２６ａの種類の情報を含む。 The type information 122 includes type information regarding the type (type) of the waste 26a in the storage pit 26. The type information 122 includes, for example, information of a type determined by assuming that the carried-in waste 26a is one type when the garbage truck carries the waste 26a into the storage pit 26. The type information 122 includes information on the type for each predetermined position defined by the three-dimensional coordinates in the storage pit 26 after the waste 26a is transshipped by the grip portion 25. That is, the type information 122 is the type of the waste 26a determined in association with the three-dimensional position coordinates (x, y, z) of the surface of the waste 26a when the surface shape of the waste 26a is measured. Includes information about.

堆積情報１２３は、上述のように得られた廃棄物レベル情報１２１と、判定された廃棄物２６ａの種類情報１２２とが関連付けされて、生成される情報である。すなわち、堆積情報１２３は、撮像部２３によって撮像されて種類判定部１１２によって判定された種類情報１２２が、貯留された廃棄物２６ａの廃棄物レベル情報１２１に基づいた３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けされて生成された３次元マップ情報である。これにより、制御部１１は、貯留ピット２６内に貯留された廃棄物２６ａの表面に限らず、表面から下層の埋もれている廃棄物２６ａの情報についても、堆積情報１２３として蓄積可能になる。 The deposit information 123 is information generated by associating the waste level information 121 obtained as described above with the determined type information 122 of the waste 26a. That is, the deposition information 123 has three-dimensional coordinates (x, y,) in which the type information 122 imaged by the imaging unit 23 and determined by the type determination unit 112 is based on the waste level information 121 of the stored waste 26a. It is the three-dimensional map information generated in association with z). As a result, the control unit 11 can accumulate not only the surface of the waste 26a stored in the storage pit 26 but also the information of the waste 26a buried in the lower layer from the surface as the deposition information 123.

堆積情報１２３は、貯留ピット２６における作業領域に関する作業領域情報を含んでいてもよい。作業領域情報は、搬入エリア、積替エリア、および投入エリアに関する情報を含む。なお、作業領域情報は、バケット２５３などによってごみを粉砕する領域である粉砕領域（粉砕エリア）の情報を含んでいてもよい。これにより、制御部１１によって、搬入エリア、積替エリア、投入エリア、および粉砕エリアのそれぞれの堆積情報を区分けすることが可能になる。 The deposit information 123 may include work area information about the work area in the storage pit 26. The work area information includes information about the carry-in area, the transshipment area, and the input area. The work area information may include information on a crushing area (crushing area), which is a region where waste is crushed by a bucket 253 or the like. As a result, the control unit 11 can separate the accumulation information of the carry-in area, the transshipment area, the loading area, and the crushing area.

図２に示すように、本実施形態においては、制御部１１がロードした各種プログラムの実行によって、レベル導出部１１１、種類判定部１１２、堆積情報生成部１１３、およびクレーン制御部１１４の機能が実行される。また、各種プログラムには、本実施形態による処理を実現可能な人工知能や学習済みモデルを実現するプログラムも含まれる。 As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the functions of the level derivation unit 111, the type determination unit 112, the deposition information generation unit 113, and the crane control unit 114 are executed by executing various programs loaded by the control unit 11. Will be done. In addition, various programs include programs that realize artificial intelligence and learned models that can realize the processing according to the present embodiment.

レベル導出部１１１は、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａに対して、位置を代表する領域を設定できる。具体的に例えば、バケット２５３の水平方向の大きさを基準として、貯留ピット２６の底面に平行な平面で区分けを行って番地（ｘ，ｙ）を設定できる。また、番地に基づいて、搬入領域、積替領域、および投入領域などの領域を設定することも可能である。搬入領域は、塵芥収集車（パッカー車）からごみが搬入される搬入エリアである。積替領域は、貯留ピット２６に設けられたクレーンによって、搬入領域からごみの積み替えが行われる積替エリアである。投入領域は、焼却炉３３に投入されるごみが貯留される投入エリアである。 The level derivation unit 111 can set a region representing the position with respect to the waste 26a stored in the storage pit 26. Specifically, for example, the address (x, y) can be set by dividing the bucket 253 into a plane parallel to the bottom surface of the storage pit 26 with reference to the horizontal size of the bucket 253. It is also possible to set areas such as a carry-in area, a transshipment area, and an input area based on the address. The carry-in area is a carry-in area where garbage is carried in from a garbage truck (packer car). The transshipment area is a transshipment area where waste is transshipped from the carry-in area by a crane provided in the storage pit 26. The charging area is a charging area where the waste to be charged into the incinerator 33 is stored.

レベル導出部１１１は、センサ部２４から供給される少なくとも１つ、好適には複数の距離情報に基づいて、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの高さを算出したり判定したりすることができる。すなわち、レベル導出部１１１は、センサ部２４から入力される所定位置（ｘ，ｙ）の廃棄物２６ａまでの距離に基づいて、高さ、すなわち廃棄物レベルｚを導出する。これにより、レベル導出部１１１は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの少なくとも表面を３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）でマッピングすることができる。 The level derivation unit 111 can calculate or determine the height of the waste 26a in the storage pit 26 based on at least one, preferably a plurality of distance information supplied from the sensor unit 24. .. That is, the level derivation unit 111 derives the height, that is, the waste level z, based on the distance from the sensor unit 24 to the waste 26a at the predetermined position (x, y). As a result, the level derivation unit 111 can map at least the surface of the waste 26a in the storage pit 26 with three-dimensional coordinates (x, y, z).

ここで、レベル導出部１１１によるマッピング処理について、以下に説明する。図３、図４、および図５は、本実施形態による貯留ピット２６を示す図である。図３は、貯留ピット２６の上方からの平面図である。図４および図５はそれぞれ、貯留ピット２６における図３のIV−IV線およびＶ−Ｖ線に沿った断面図である。 Here, the mapping process by the level derivation unit 111 will be described below. 3, FIG. 4, and FIG. 5 are diagrams showing the storage pit 26 according to the present embodiment. FIG. 3 is a plan view of the storage pit 26 from above. 4 and 5 are cross-sectional views taken along the IV-IV and VV lines of FIG. 3 in the storage pit 26, respectively.

図３に示す例においては、例えばバケット２５３の水平方向の大きさを基準として、貯留ピット２６の底面に平行な平面が区分けされて番地（ｘ，ｙ）が設定されている。なお、貯留ピット２６内の区分けについては種々の区分けの方法を採用することができ、図３に示す例に限定されない。さらに、番地（ｘ，ｙ）については、バケット２５３の大きさを基準にした場合、変数ｘ，ｙはともに離散的になるが、連続的に設定してもよい。なお、貯留ピット２６への廃棄物２６ａの投入は、貯留ピット２６に配設された搬入扉２６１を開いて行われる。搬入扉２６１は例えば開閉式であって、貯留ピット２６の側壁に沿って所定間隔ごとに複数配設されている。廃棄物処理施設３の廃棄物貯留設備２０に搬入される廃棄物２６ａは、いずれかの搬入扉２６１を通じて貯留ピット２６内に投入される。貯留ピット２６内における廃棄物２６ａの積み替え、攪拌、および投入ホッパ３３１への投入は、クレーン２５２の３軸駆動によって行われる。 In the example shown in FIG. 3, for example, a plane parallel to the bottom surface of the storage pit 26 is divided and addresses (x, y) are set based on the horizontal size of the bucket 253. As for the division in the storage pit 26, various division methods can be adopted, and the division is not limited to the example shown in FIG. Further, regarding the addresses (x, y), the variables x and y are both discrete when the size of the bucket 253 is used as a reference, but they may be set continuously. The waste 26a is put into the storage pit 26 by opening the carry-in door 261 arranged in the storage pit 26. The carry-in door 261 is, for example, an openable / closable type, and a plurality of carry-in doors 261 are arranged at predetermined intervals along the side wall of the storage pit 26. The waste 26a carried into the waste storage facility 20 of the waste treatment facility 3 is put into the storage pit 26 through any of the carry-in doors 261. The transshipment, stirring, and loading of the waste 26a in the storage pit 26 into the loading hopper 331 are performed by a three-axis drive of the crane 252.

センサ部２４を構成する複数、例えば４台の測距センサ２４１，２４２，２４３，２４４はそれぞれ、これらの測距センサ２４１〜２４４のそれぞれから出射される複数の電磁波の少なくとも１つが、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａの表面の任意の位置に到達可能な位置に設置される。具体的には、図３に示すように、測距センサ２４１〜２４４は、例えば、平面矩形状の貯留ピット２６の４隅に設けられる。より具体的には、測距センサ２４３を例にすると、図４に示すように、測距センサ２４３は、貯留ピット２６の外壁から内側にせり出した部分に設けられる。他の測距センサ２４１，２４２，２４４についても同様である。なお、測距センサ２４１〜２４４のそれぞれの設置場所については必ずしも限定されないが、測距センサ２４１〜２４４の指向性および光の到達距離に基づいて設置位置および設置台数を設定できる。 In each of the plurality of distance measuring sensors 241,242, 243, 244 constituting the sensor unit 24, for example, at least one of the plurality of electromagnetic waves emitted from each of the distance measuring sensors 241 to 244 is stored in the storage pit 26. It is installed at a position where it can reach an arbitrary position on the surface of the waste 26a stored in the waste 26a. Specifically, as shown in FIG. 3, the distance measuring sensors 241 to 244 are provided, for example, at the four corners of the flat rectangular storage pit 26. More specifically, taking the distance measuring sensor 243 as an example, as shown in FIG. 4, the distance measuring sensor 243 is provided in a portion protruding inward from the outer wall of the storage pit 26. The same applies to the other ranging sensors 241, 242, 244. The installation location of each of the distance measurement sensors 241 to 244 is not necessarily limited, but the installation position and the number of installations can be set based on the directivity of the distance measurement sensors 241 to 244 and the reach of light.

図５に示すように、廃棄物貯留設備２０において使用されるクレーン２５２は、焼却炉３３の投入ホッパ３３１を備えた貯留ピット２６の上方に設けられる。クレーン２５２は、クレーンガーダ２５４を走行レール２５６に沿って走行可能に配設されている。クレーン２５２は、クレーンガーダ２５４上に横行可能に配設されたクラブ２５５にワイヤーロープの巻き上げおよび巻き下げによって、所定量の廃棄物２６ａを把持可能なバケット２５３を昇降するように配設される。 As shown in FIG. 5, the crane 252 used in the waste storage facility 20 is provided above the storage pit 26 provided with the input hopper 331 of the incinerator 33. The crane 252 is arranged so that the crane girder 254 can travel along the traveling rail 256. The crane 252 is arranged so as to move up and down a bucket 253 capable of gripping a predetermined amount of waste 26a by winding up and lowering a wire rope on a club 255 arranged traversably on a crane girder 254.

クレーンガーダ２５４の例えば下部には、撮像部２３としてのカメラが少なくとも１台、好適には複数台配設されている。図５においては２台のカメラ２３１，２３２が設けられている。カメラ２３１，２３２は、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどの撮影カメラを有して構成されるが、必ずしもこれらに限定されない。カメラ２３１，２３２は、廃棄物２６ａの表面全体を撮影可能に構成され、例えば、投入ホッパ３３１を除いた貯留ピット２６の略中央部などに配設される。カメラ２３１，２３２は、廃棄物２６ａの種類（以下、単に種類ともいう）により変化する廃棄物２６ａの色調を識別可能に構成される。なお、カメラ２３１，２３２は、廃棄物２６ａの表面の全体を撮像可能であれば、種々の位置に設置可能である。カメラ２３１，２３２は例えば、貯留ピット２６の内側壁の上部で、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａを撮影可能な壁に設置してもよい。また、カメラ２３１，２３２は、１台でもよく、３台以上設置することも可能である。撮像部２３は、廃棄物２６ａの種類を検知可能であれば、種々の装置を使用できる。 At least one camera, preferably a plurality of cameras, as an imaging unit 23 is arranged at, for example, the lower part of the crane girder 254. In FIG. 5, two cameras 231 and 232 are provided. The cameras 231,232 include, but are not necessarily limited to, a photographing camera such as a CCD camera or a CMOS camera. The cameras 231,232 are configured so that the entire surface of the waste 26a can be photographed, and are arranged, for example, in a substantially central portion of the storage pit 26 excluding the input hopper 331. The cameras 231,232 are configured to be able to identify the color tone of the waste 26a, which changes depending on the type of the waste 26a (hereinafter, also simply referred to as a type). The cameras 231,232 can be installed at various positions as long as the entire surface of the waste 26a can be imaged. The cameras 231,232 may be installed, for example, on the upper part of the inner side wall of the storage pit 26, on a wall where the waste 26a in the storage pit 26 can be photographed. Further, the number of cameras 231,232 may be one, and three or more cameras may be installed. The imaging unit 23 can use various devices as long as it can detect the type of waste 26a.

貯留ピット２６内においては、廃棄物２６ａが貯留された状態において、廃棄物の高さである廃棄物レベルｚを測定できる。すなわち、測距センサ２４１，２４２，２４３，２４４によって、貯留ピット２６の４隅の上部に設置されたそれぞれの測距センサ２４１〜２４４から、廃棄物２６ａの表面の所定位置Ｐ₀までの距離を測定できる。なお、図５においては、測距センサ２４１，２４２のみを図示している。この場合、測距センサ２４１と所定位置Ｐ₀との距離ｌ₁₀と、測距センサ２４１からの電磁波の出射角度θ₁とによって、所定番地（ｘ，ｙ）における廃棄物レベルｚを計測できる。すなわち、測距センサ２４１によって所定位置Ｐ₀の点群データを取得できる。なお、測距センサ２４１，２４２から廃棄物２６ａの所定位置Ｐ₀までの距離ｌ₁₀，ｌ₂₀に基づいて、廃棄物レベルｚを導出することも可能である。また、測距センサ２４３と所定位置Ｐ₀との距離ｌ₃₀と、測距センサ２４３からの電磁波の出射角度とによって、所定番地（ｘ，ｙ）における廃棄物レベルｚを計測することで、測距センサ２４３により所定位置Ｐ₀の点群データを取得できる。測距センサ２４３，２４４から廃棄物２６ａの所定位置Ｐ₀までの距離ｌ₃₀，ｌ₄₀に基づいて、廃棄物レベルｚを導出することも可能である。 In the storage pit 26, the waste level z, which is the height of the waste, can be measured in the state where the waste 26a is stored. That is, the distance measuring sensor 241, 242, 243, 244, the distance from each of the distance measuring sensors 241-244 which 4 is installed in a corner of the upper portion of the reservoir pit 26, to a predetermined position P ₀ of the surface of the waste 26a Can be measured. In FIG. 5, only the distance measuring sensors 241,242 are shown. In this case, the waste level z at the predetermined address (x, y) can be measured by the distance l ₁₀ between the distance measuring sensor 241 and the predetermined position P ₀ _{and the emission angle θ 1} of the electromagnetic wave from the distance measuring sensor 241. That is, the point cloud data at the _{predetermined position P 0} can be acquired by the distance measuring sensor 241. Incidentally, based on the distance l _10, l ₂₀ from the distance sensor 241, 242 to a predetermined position P ₀ of the waste 26a, it is also possible to derive the waste level z. Further, the waste level z at the predetermined address (x, y) is measured by the distance l ₃₀ between the distance measuring sensor 243 and the predetermined position P _{0 and the emission angle of the electromagnetic wave from the distance measuring sensor 243.} The point cloud data at the _{predetermined position P 0} can be acquired by the distance sensor 243. It is also possible to derive the waste level z based on the distances l ₃₀ and l ₄₀ from the distance measuring sensors 243 and 244 to the predetermined position P _{0 of the waste 26a.}

このように、測距センサ２４１，２４２，２４３，２４４からの距離情報に基づいて、レベル導出部１１１は、貯留ピット２６内の所定位置Ｐ₀における廃棄物２６ａの廃棄物レベルｚを、即時的かつ連続的に導出できる。従来、特に搬入エリアにおいては、塵芥収集車からの搬入量を計算して、廃棄物レベルを算出し、さらに作業者が目視で確認して、自動制御に対して手動による介入を行う場合があったが、作業者の手動による介入を低減することが可能になる。 Thus, based on the distance information from the distance measuring sensor 241, 242, 243, 244, the level deriving unit 111, the waste level z waste 26a at a predetermined position P ₀ in the reservoir pit 26, immediate And it can be derived continuously. Conventionally, especially in the carry-in area, there are cases where the amount of carry-in from the garbage truck is calculated, the waste level is calculated, and the operator visually confirms and manually intervenes in the automatic control. However, it is possible to reduce manual intervention by workers.

また、測距センサ２４１と所定位置Ｐ₁との距離ｌ₁₁に関しては、例えば測距センサ２４１から出射された電磁波が高く積み上げられた廃棄物２６ａによって遮断される場合がある。この場合、制御部１１のレベル導出部１１１は、遮断された部分に対してマスキング処理を実行する。すなわち、レベル導出部１１１は、センサ部２４により計測された対象物の位置が、計測対象となる廃棄物２６ａの所定位置ではないと判定した場合に、所定位置ではない部分をマスキングするマスキング処理を実行する。ここで、マスキング処理の実行の要否を判定する場合には、例えば次のような方法を採用できる。すなわち、測距センサ２４１〜２４４から廃棄物２６ａに向けて電磁波を出射させ、電磁波を貯留ピット２６に堆積した廃棄物２６ａの表面を走査して距離を計測する際に、走査中に計測された距離が所定閾値以上変化した場合に、その部分にマスキング処理を実行できる。この場合、距離が所定閾値以上変化した後に電磁波が照射された対象物は、計測すべき所定位置における廃棄物２６ａではなく、遮断した廃棄物２６ａであるか他の物体である可能性が高いためである。これにより、レベル導出部１１１はセンサ部２４からの距離の情報に対して、マスキング処理を行う部分を判定できる。なお、マスキング処理の要否および範囲については、レベル導出部１１１に教師データを用いた機械学習により得られた学習モデルや学習済みモデルを備えて判定するようにしてもよい。 Further, regarding the distance l ₁₁ between the distance measuring sensor 241 and the predetermined position P ₁ , for example, the electromagnetic wave emitted from the distance measuring sensor 241 may be blocked by the highly piled up waste 26a. In this case, the level derivation unit 111 of the control unit 11 executes masking processing on the blocked portion. That is, when the level derivation unit 111 determines that the position of the object measured by the sensor unit 24 is not the predetermined position of the waste 26a to be measured, the level derivation unit 111 performs a masking process for masking the portion that is not the predetermined position. Run. Here, when determining the necessity of executing the masking process, for example, the following method can be adopted. That is, when electromagnetic waves are emitted from the distance measuring sensors 241 to 244 toward the waste 26a and the electromagnetic waves are scanned on the surface of the waste 26a deposited in the storage pit 26 to measure the distance, the measurement was performed during the scanning. When the distance changes by a predetermined threshold value or more, masking processing can be executed on that portion. In this case, it is highly possible that the object irradiated with the electromagnetic wave after the distance has changed by a predetermined threshold value or more is not the waste 26a at the predetermined position to be measured, but the blocked waste 26a or another object. Is. As a result, the level derivation unit 111 can determine the portion to be masked with respect to the information on the distance from the sensor unit 24. The necessity and range of the masking process may be determined by providing a learning model or a learned model obtained by machine learning using the teacher data in the level derivation unit 111.

マスキング処理が実行された上で、測距センサ２４２と所定位置Ｐ₁との距離ｌ₂₁と、測距センサ２４２からの電磁波の出射角度θ₂とによって、所定番地（ｘ₁，ｙ₁）における廃棄物レベルｚ₁を計測できる。すなわち、測距センサ２４２によって所定位置Ｐ₁の点群データを取得できる。さらに、測距センサ２４３と所定位置Ｐ₀との距離ｌ₃₁と、測距センサ２４３からの電磁波の出射角度とによって、所定番地（ｘ₁，ｙ₁）における廃棄物レベルｚ₁を計測することで、測距センサ２４３により所定位置Ｐ₁の点群データを取得できる。測距センサ２４４から出射された電磁波が所定位置Ｐ₁に到達する場合には、測距センサ２４３，２４４から廃棄物２６ａの所定位置Ｐ₁までの距離ｌ₃₁，ｌ₄₁に基づいて、廃棄物レベルｚ₁を導出して、点群データを取得することも可能である。なお、上述した測距センサ２４１から出射された電磁波が所定位置Ｐに到達する前に遮断される場合とは、廃棄物２６ａに遮断される場合に限定されない。すなわち、貯留ピット２６内に存在する種々の物体、例えばバケット２５３などによって遮断される場合においても、レベル導出部１１１は得られた点群データに対してマスキング処理を実行する。 After the masking process is executed, the distance l ₂₁ between the distance measuring sensor 242 and the predetermined position P ₁ _{and the emission angle θ 2} of the electromagnetic wave from the distance measuring sensor 242 at the predetermined address (x ₁ , y ₁ ). Waste level z ₁ can be measured. That is, it acquires the point cloud data of the predetermined position P ₁ by the distance measuring sensor 242. Further, the waste level z ₁ _{at the predetermined address (x 1} , y ₁ ) is measured by the distance l ₃₁ between the distance measuring sensor 243 and the predetermined position P ₀ and the emission angle of the electromagnetic wave from the distance measuring sensor 243. in it can obtain the point cloud data of the predetermined position P ₁ by the distance measuring sensor 243. When the electromagnetic waves emitted from the distance measuring sensor 244 reaches a predetermined position P ₁ on the basis of the distance l _31, l ₄₁ from the distance sensor 243 and 244 to a predetermined position P ₁ of the waste 26a, waste It is also possible to derive the level z _{1 and acquire the point cloud data.} The case where the electromagnetic wave emitted from the distance measuring sensor 241 described above is blocked before reaching the predetermined position P is not limited to the case where the electromagnetic wave is blocked by the waste 26a. That is, the level derivation unit 111 executes the masking process on the obtained point cloud data even when it is blocked by various objects existing in the storage pit 26, for example, the bucket 253.

本実施形態による測距センサ２４１〜２４４を例えばＬｉＤＡＲから構成した場合、使用される電磁波は、典型的には、近赤外線や赤外線等である。これにより、カメラなどは暗所においては撮像困難であるが、測距センサ２４１〜２４４であれば、暗所であっても、距離の測定が可能になる。また、測距センサ２４１〜２４４によって検出可能な物体の寸法は波長以上の大きさのものである。測距センサ２４１〜２４４から出射される電磁波は、光束の密度が高く、コヒーレンスが高く、波長が極めて短いため、小さな物体に照射しても反射されやすい。これにより、測距センサ２４１〜２４４は、廃棄物２６ａに向けて電磁波を出射し、電磁波を出射した時点から廃棄物２６ａによって反射された電磁波を受信する時点までの時間を計測しやすくなる。これによって、測距センサ２４１〜２４４は、貯留ピット２６に貯留される廃棄物２６ａの表面や表層までの距離を、精度よく容易に計測できる。また、ＬｉＤＡＲなどの測距センサ２４１〜２４４によって距離を計測していることにより、時間応答性をｍｓｅｃオーダーにすることができるので、測定間隔を短縮でき、ほぼ連続的に、測距センサ２４１〜２４４から廃棄物２６ａまでの距離を計測できる。そのため、例えば、バケット２５３の移動や振れなどの動きを追尾することができるので、バケット２５３の振れ止めを最適化できる。 When the distance measuring sensors 241 to 244 according to the present embodiment are configured by, for example, LiDAR, the electromagnetic waves used are typically near infrared rays, infrared rays, and the like. As a result, it is difficult for a camera or the like to take an image in a dark place, but if the distance measuring sensors 241 to 244 are used, the distance can be measured even in a dark place. Further, the dimensions of the object that can be detected by the ranging sensors 241 to 244 are larger than the wavelength. The electromagnetic waves emitted from the ranging sensors 241 to 244 have a high luminous flux density, high coherence, and an extremely short wavelength, so that they are easily reflected even if they irradiate a small object. As a result, the ranging sensors 241 to 244 emit electromagnetic waves toward the waste 26a, and it becomes easy to measure the time from the time when the electromagnetic waves are emitted to the time when the electromagnetic waves reflected by the waste 26a are received. As a result, the distance measuring sensors 241 to 244 can accurately and easily measure the distance to the surface or surface layer of the waste 26a stored in the storage pit 26. Further, since the distance is measured by the distance measuring sensors 241 to 244 such as LiDAR, the time response can be set to the order of msec, so that the measurement interval can be shortened and the distance measuring sensors 241 to 241 to almost continuously. The distance from 244 to waste 26a can be measured. Therefore, for example, since it is possible to track movements such as movement and runout of the bucket 253, it is possible to optimize the steady rest of the bucket 253.

また、貯留ピット２６内をバケット２５３が移動しているときには、測距センサ２４１〜２４４のうちの少なくとも１つまたは複数から出射される電磁波が、バケット２５３に遮られて所定位置における廃棄物２６ａに照射されない場合がある。この場合においても、測距センサ２４１〜２４４が平面矩形状の貯留ピット２６の４隅に設けられていることにより、測距センサ２４１〜２４４のうちの少なくとも１つから出射された電磁波は、バケット２５３に遮られることなく廃棄物２６ａに照射される。そのため、バケット２５３が貯留ピット２６内を移動しているときにも、測距センサ２４１〜２４４の少なくとも１つから、廃棄物２６ａまでの距離を計測できるので、廃棄物２６ａの高さを測定できる。すなわち、バケット２５３の移動中であっても、貯留ピット２６内における廃棄物２６ａの高さを、センサ部２４によって即時的に測定することが可能となる。 Further, when the bucket 253 is moving in the storage pit 26, electromagnetic waves emitted from at least one or a plurality of distance measuring sensors 241 to 244 are blocked by the bucket 253 and become waste 26a at a predetermined position. It may not be irradiated. Also in this case, since the distance measuring sensors 241 to 244 are provided at the four corners of the flat rectangular storage pit 26, the electromagnetic waves emitted from at least one of the distance measuring sensors 241 to 244 are buckets. The waste 26a is irradiated without being blocked by 253. Therefore, even when the bucket 253 is moving in the storage pit 26, the distance from at least one of the distance measuring sensors 241 to 244 to the waste 26a can be measured, so that the height of the waste 26a can be measured. .. That is, even while the bucket 253 is moving, the height of the waste 26a in the storage pit 26 can be immediately measured by the sensor unit 24.

以上のように、測距センサ２４１〜２４４が、貯留ピット２６の４隅の上部に設置されていることにより、測距センサ２４１〜２４４の少なくとも１台によって廃棄物２６ａの上層を測定できる。これにより、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａの表面を、貯留ピット２６の水平面に沿った全面、すなわち全ての番地（ｘ，ｙ）に亘って、廃棄物レベルｚを計測することができる。また、貯留ピット２６内における廃棄物２６ａの点群データを取得できるので、即時的に廃棄物２６ａの表面形状を測定して、廃棄物２６ａの表面形状がマッピングされた点群データを含む堆積情報１２３を生成することができる。すなわち、堆積情報１２３は、廃棄物２６ａの表面形状の３次元マッピング情報を含む。生成された堆積情報は、記憶部１２の堆積情報１２３に格納される。 As described above, since the distance measuring sensors 241 to 244 are installed above the four corners of the storage pit 26, at least one of the distance measuring sensors 241 to 244 can measure the upper layer of the waste 26a. Thereby, the waste level z can be measured on the entire surface of the waste 26a stored in the storage pit 26 along the horizontal plane of the storage pit 26, that is, over all the addresses (x, y). .. Further, since the point cloud data of the waste 26a in the storage pit 26 can be acquired, the surface shape of the waste 26a is immediately measured, and the accumulation information including the point cloud data to which the surface shape of the waste 26a is mapped is included. 123 can be generated. That is, the deposition information 123 includes three-dimensional mapping information of the surface shape of the waste 26a. The generated deposit information is stored in the deposit information 123 of the storage unit 12.

種類判定部１１２は、搬入エリアに搬入された廃棄物２６ａの種類（種別ともいう）を判定する。また、種類判定部１１２は、クレーン２５２によって廃棄物２６ａが攪拌されたり積み替えられたりした際に、カメラ２３１，２３２から供給された撮像情報に基づいて、攪拌後や積替後の廃棄物２６ａの種類や状態を判定する。これにより、種類判定部１１２は、種類情報を生成する。種類情報は、廃棄物２６ａの種類や状態の情報を含む。 The type determination unit 112 determines the type (also referred to as type) of the waste 26a carried into the carry-in area. Further, the type determination unit 112 determines the waste 26a after stirring or transshipment based on the imaging information supplied from the cameras 231,232 when the waste 26a is agitated or transshipped by the crane 252. Determine the type and status. As a result, the type determination unit 112 generates type information. The type information includes information on the type and state of the waste 26a.

堆積情報生成部１１３は、種類判定部１１２によって判定されて得られた廃棄物２６ａの種類情報１２２を、センサ部２４による計測に基づいて得られる所定位置の廃棄物２６ａの廃棄物レベル情報１２１に基づいて、３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けする。これにより、廃棄物２６ａの３次元マップを連続して継続的に生成できる。なお、堆積情報生成部１１３は、所定時間間隔ごとに不連続で断続的に、堆積情報１２３を生成してもよい。 The deposit information generation unit 113 converts the type information 122 of the waste 26a determined by the type determination unit 112 into the waste level information 121 of the waste 26a at a predetermined position obtained based on the measurement by the sensor unit 24. Based on this, it is associated with three-dimensional coordinates (x, y, z). As a result, a three-dimensional map of the waste 26a can be continuously and continuously generated. The deposit information generation unit 113 may generate the deposit information 123 discontinuously and intermittently at predetermined time intervals.

把持部制御部としてのクレーン制御部１１４は、クレーン２５２を３軸駆動させてバケット２５３によって所望の位置の廃棄物２６ａを把持したり、把持した廃棄物２６ａをばら撒いたりする指示信号を出力して、制御部２１に送信する。制御部２１は、受信した指示信号に基づいて把持部２５のクレーン２５２およびバケット２５３を制御する。なお、クレーン制御部１１４によって直接的にクレーン２５２を制御してもよい。 The crane control unit 114 as the grip unit control unit drives the crane 252 on three axes to grip the waste 26a at a desired position by the bucket 253, and outputs an instruction signal to disperse the gripped waste 26a. And sends it to the control unit 21. The control unit 21 controls the crane 252 and the bucket 253 of the grip unit 25 based on the received instruction signal. The crane 252 may be directly controlled by the crane control unit 114.

また、クレーン制御部１１４は、取得した廃棄物レベル情報１２１に基づいて、例えば所定位置Ｐ₀から所定位置Ｐ₁に移動する際に、バケット２５３が廃棄物２６ａの頂部Ｔ₀を回避可能な移動経路を導出することができる。クレーン制御部１１４は、導出した移動経路に基づいて、クレーン２５２を移動させる。これにより、従来、例えば所定位置Ｐ₀から所定位置Ｐ₁に移動する際には、把持部２５のバケット２５３を廃棄物２６ａの頂部Ｔ₀より高い位置まで引き上げてから移動させていたのに比して、バケット２５３の引き上げ長さを短縮でき、クレーン２５２の移動効率を向上できる。例えば、廃棄物２６ａを横に移動させるだけの場合であれば、バケット２５３を引き上げるワイヤーロープの巻き上げを最低限にして、廃棄物２６ａを移動させることができる。これにより、廃棄物２６ａに対する処理、例えば攪拌や積み替えなどの目的に合わせて、バケット２５３を最適な高さで移動させることができる。 Further, the crane control unit 114 moves the bucket 253 so as to avoid _{the top T 0} of the waste 26a when moving from the predetermined position P ₀ _{to the predetermined position P 1} based on the acquired waste level information 121. The route can be derived. The crane control unit 114 moves the crane 252 based on the derived movement path. As a result, conventionally, for example, _{when moving from the predetermined position P 0} to the predetermined position P ₁ , the bucket 253 of the grip portion 25 is pulled up to a position higher than _{the top T 0 of the waste 26a and then moved.} Therefore, the pulling length of the bucket 253 can be shortened, and the moving efficiency of the crane 252 can be improved. For example, in the case of only moving the waste 26a laterally, the waste 26a can be moved by minimizing the winding of the wire rope that pulls up the bucket 253. As a result, the bucket 253 can be moved at an optimum height according to the purpose of processing the waste 26a, for example, stirring or transshipment.

また、バケット２５３から廃棄物２６ａを放下する際には、放下する番地（ｘ，ｙ）における廃棄物レベルｚに合わせて、放下高を変更できるので、バケット２５３を必要以上に巻き上げないようにできる。すなわち、制御部２１によって把持部２５を自動運転させる際に、廃棄物２６ａが積み上げられて生じた山を回避可能な高さでクレーン２５２およびバケット２５３を移動できる。したがって、把持部２５の無駄な動作を低減できるので、把持部２５の自動運転を効率的に実行でき、稼働率を低減できる。 Further, when the waste 26a is released from the bucket 253, the release height can be changed according to the waste level z at the address (x, y) to be released, so that the bucket 253 can be prevented from being wound up more than necessary. .. That is, when the grip portion 25 is automatically operated by the control unit 21, the crane 252 and the bucket 253 can be moved at a height at which the piles generated by the piled up waste 26a can be avoided. Therefore, since the useless operation of the grip portion 25 can be reduced, the automatic operation of the grip portion 25 can be efficiently executed, and the operating rate can be reduced.

さらに、堆積情報１２３を蓄積したり更新したりすることによって、制御部１１，２１は、常に最新の堆積情報１２３に基づいて、バケット２５３による廃棄物２６ａの把持や放下の必要な高さを導出して制御できる。そのため、制御部１１，２１、特にクレーン制御部１１４による機械学習によって、クレーン２５２およびバケット２５３を含む把持部２５を自動制御することが可能になる。これにより、クレーン制御部１１４は、クレーン２５２およびバケット２５３を、把持部２５の動作の目的に合わせて、適切な高さや適切な移動経路で移動させることが可能になる。なお、機械学習は、例えば、ニューラルネットワークを用いた深層学習（ディープラーニング）、強化学習、または深層強化学習などの種々の機械学習を採用できる。 Further, by accumulating or updating the accumulation information 123, the control units 11 and 21 always derive the required height for grasping and releasing the waste 26a by the bucket 253 based on the latest accumulation information 123. Can be controlled. Therefore, the gripping unit 25 including the crane 252 and the bucket 253 can be automatically controlled by machine learning by the control units 11 and 21, particularly the crane control unit 114. As a result, the crane control unit 114 can move the crane 252 and the bucket 253 at an appropriate height and an appropriate movement path according to the purpose of the operation of the grip unit 25. For machine learning, for example, various machine learning such as deep learning using a neural network, reinforcement learning, or deep reinforcement learning can be adopted.

入力部１４は、例えば廃棄物貯留設備２０に設置された撮像部２３やセンサ部２４から、通信部２２を通じて送信された各種情報を入力して、制御部１１に出力するインターフェースを含む。なお、撮像部２３やセンサ部２４から入力部１４への情報の送信は、有線通信を用いても無線通信を用いてもよい。また、入力部１４は、キーボードや入力用のボタン、レバーや、液晶などのディスプレイに重畳して設けられる手入力のためのタッチパネル、または音声認識のためのマイクロホンなどの、ユーザインターフェースを含む。作業者などが入力部１４を操作することによって、制御部１１に所定の情報を入力可能に構成される。 The input unit 14 includes, for example, an interface that inputs various information transmitted through the communication unit 22 from the image pickup unit 23 or the sensor unit 24 installed in the waste storage facility 20 and outputs the information to the control unit 11. Information may be transmitted from the imaging unit 23 or the sensor unit 24 to the input unit 14 by using wired communication or wireless communication. Further, the input unit 14 includes a user interface such as a keyboard, input buttons, levers, a touch panel for manual input provided superimposed on a display such as a liquid crystal display, or a microphone for voice recognition. By operating the input unit 14, an operator or the like can input predetermined information to the control unit 11.

出力部１５は、制御部１１による制御に従って、ディスプレイモニタに廃棄物貯留設備２０の貯留ピット２６内の画像などを表示したり、タッチパネルディスプレイの画面上に文字や図形などを表示したり、スピーカから音声を出力したりする。すなわち、出力部１５は、所定の情報を外部に報知可能に構成される。なお、入力部１４および出力部１５を一体とした入出力部とし、入出力部をタッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンなどから構成してもよい。 The output unit 15 displays an image or the like in the storage pit 26 of the waste storage facility 20 on the display monitor, displays characters or figures on the screen of the touch panel display, or displays characters or figures from the speaker according to the control by the control unit 11. Output audio. That is, the output unit 15 is configured to be able to notify the predetermined information to the outside. The input / output unit 14 and the output unit 15 may be integrated into an input / output unit, and the input / output unit may be composed of a touch panel display, a speaker microphone, or the like.

以上説明した一実施形態によれば、センサ部２４によって廃棄物２６ａの廃棄物レベルｚを貯留ピット２６の平面に沿って２次元座標の番地（ｘ，ｙ）ごとに計測し、さらに、この番地（ｘ，ｙ）および廃棄物レベルｚによる３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けして、廃棄物２６ａの種別を判定している。これにより、計測した廃棄物２６ａの高さｚと判定した廃棄物２６ａの種別とから、３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けされた種類のマッピング情報である堆積情報を生成して、データベースに蓄積できる。なお、廃棄物の位置を表すｘ，ｙ，ｚは、離散的な変数であっても連続的な変数であってもよい。そのため、堆積情報を利用することによって、クレーン２５２およびバケット２５３を備えた把持部２５の自動運転をより効率的に行うことが可能になる。 According to the above-described embodiment, the sensor unit 24 measures the waste level z of the waste 26a along the plane of the storage pit 26 for each address (x, y) of the two-dimensional coordinates, and further, this address. The type of waste 26a is determined in association with (x, y) and the three-dimensional coordinates (x, y, z) according to the waste level z. As a result, deposit information, which is mapping information of the type associated with the three-dimensional coordinates (x, y, z), is generated from the type of waste 26a determined to be the height z of the measured waste 26a. Can be stored in the database. Note that x, y, and z representing the position of waste may be discrete variables or continuous variables. Therefore, by using the accumulation information, it becomes possible to more efficiently operate the grip portion 25 including the crane 252 and the bucket 253.

以上、本発明の一実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の一実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述の一実施形態において挙げた数値はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値を用いてもよく、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述および図面により本発明は限定されることはない。 Although one embodiment of the present invention has been specifically described above, the present invention is not limited to the above-mentioned one embodiment, and various modifications based on the technical idea of the present invention are possible. For example, the numerical values given in the above-described embodiment are merely examples, and different numerical values may be used if necessary. The invention is not limited.

また、上述した一実施形態において、人工知能を用いる場合には、機械学習の一例としてニューラルネットワークを用いたディープラーニング（深層学習）を用いることができる。なお、それ以外の方法に基づく機械学習を行ってもよい。例えば、サポートベクターマシン、決定木、単純ベイズ、ｋ近傍法など、他の教師あり学習を用いてもよい。また、教師あり学習に代えて半教師あり学習を用いてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when artificial intelligence is used, deep learning using a neural network can be used as an example of machine learning. Machine learning may be performed based on other methods. Other supervised learning, such as support vector machines, decision trees, naive Bayes, and k-nearest neighbors, may be used. Also, semi-supervised learning may be used instead of supervised learning.

また、一実施形態においては、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。 Further, in one embodiment, the above-mentioned "part" can be read as "circuit" or the like. For example, the control unit can be read as a control circuit.

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」などの表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。すなわち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。 In the description of the flowchart in the present specification, the context of the processing between steps has been clarified by using expressions such as "first", "after", and "continued", but the present embodiment will be implemented. The order of processing required for this is not uniquely defined by those representations. That is, the order of processing in the flowchart described in the present specification can be changed within a consistent range.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. The broader aspects of the present disclosure are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Thus, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the accompanying claims and their equivalents.

１ピット管理システム
２ネットワーク
３廃棄物処理施設
１０ピット管理装置
１１，２１制御部
１２記憶部
１３，２２通信部
１４入力部
１５出力部
２０廃棄物貯留設備
２３撮像部
２４，３２センサ部
２５把持部
２６貯留ピット
２６ａ廃棄物
３０廃棄物焼却設備
３１燃焼制御装置
３３焼却炉
１１１レベル導出部
１１２種類判定部
１１３堆積情報生成部
１１４クレーン制御部
１２１廃棄物レベル情報
１２２種類情報
１２３堆積情報
２３１，２３２カメラ
２４１，２４２，２４３，２４４測距センサ
２５１荷重計
２５２クレーン
２５３バケット
２５４クレーンガーダ
２５５クラブ
２５６走行レール
２６１搬入扉
３３１投入ホッパ 1 Pit management system 2 Network 3 Waste treatment facility 10 Pit management device 11 and 21 Control unit 12 Storage unit 13, 22 Communication unit 14 Input unit 15 Output unit 20 Waste storage equipment 23 Imaging unit 24, 32 Sensor unit 25 Gripping unit 26 Storage pit 26a Waste 30 Waste incineration equipment 31 Combustion control device 33 Incinerator 111 Level lead-out unit 112 Type determination unit 113 Accumulation information generation unit 114 Crane control unit 121 Waste level information 122 Type information 123 Accumulation information 231,232 Camera 241,242,243,244 Distance measuring sensor 251 Load meter 252 Crane 253 Bucket 254 Crane girder 255 Club 256 Travel rail 261 Carry-in door 331 Input hopper

Claims

廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理装置であって、
所定位置における廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部と、
前記所定位置における廃棄物を撮像可能な撮像部と、
前記センサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における廃棄物との距離情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の高さを導出するレベル導出部と、
前記撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の種類を判定する種類判定部と、
前記レベル導出部により導出された前記所定位置における廃棄物の高さと、前記種類判定部により判定された前記所定位置における廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成する堆積情報生成部と、を備える
管理装置。 A management device that manages the waste in a storage pit configured to store the waste.
A sensor unit that can measure the distance to waste at a predetermined position,
An imaging unit capable of imaging waste at the predetermined position,
A level derivation unit that derives the height of the waste at the predetermined position based on the distance information between the sensor unit and the waste at the predetermined position measured by the sensor unit.
A type determination unit that determines the type of waste at the predetermined position based on the imaging information captured by the imaging unit.
The waste stored in the storage pit is determined based on the height of the waste at the predetermined position derived by the level derivation unit and the type of waste at the predetermined position determined by the type determination unit. A management device including a deposit information generation unit that generates deposit information in association with three-dimensional coordinates.

前記センサ部は、前記廃棄物に向けて電磁波を出射し、前記電磁波を出射した時点から前記廃棄物で反射した電磁波を受信する時点までの時間を計測する測距センサを含む
請求項１に記載の管理装置。 The sensor unit according to claim 1, further comprising a distance measuring sensor that emits an electromagnetic wave toward the waste and measures the time from the time when the electromagnetic wave is emitted to the time when the electromagnetic wave reflected by the waste is received. Management device.

前記センサ部は、複数の測距センサを有し、
前記複数の測距センサはそれぞれ、前記複数の測距センサから出射される複数の電磁波の少なくとも１つが、前記貯留ピットに貯留された廃棄物の上面の任意の位置に到達可能な位置に設置される
請求項２に記載の管理装置。 The sensor unit has a plurality of distance measuring sensors and has a plurality of distance measuring sensors.
Each of the plurality of distance measuring sensors is installed at a position where at least one of the plurality of electromagnetic waves emitted from the plurality of distance measuring sensors can reach an arbitrary position on the upper surface of the waste stored in the storage pit. The management device according to claim 2.

前記レベル導出部は、
前記センサ部により計測された対象物の位置が、前記所定位置ではないと判定した場合に、前記所定位置ではない部分をマスキングする処理を実行する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の管理装置。 The level derivation unit
The item according to any one of claims 1 to 3, wherein when it is determined that the position of the object measured by the sensor unit is not the predetermined position, a process of masking the portion other than the predetermined position is executed. Management device.

前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部を制御する把持部制御部をさらに備え、
前記把持部制御部は、前記堆積情報に基づいて、前記把持部の移動経路を生成し、前記移動経路に従って前記把持部を移動させる指示信号を出力する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の管理装置。 A grip portion control unit for controlling the grip portion for moving the waste stored in the storage pit by gripping and releasing is further provided.
The grip portion control unit generates a movement path of the grip portion based on the accumulation information, and outputs an instruction signal for moving the grip portion according to the movement path according to any one of claims 1 to 4. The management device described.

廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理方法であって、
所定位置における廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における廃棄物との距離情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の高さを導出し、
前記所定位置における廃棄物を撮像可能な撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の種類を判定し、
導出された前記所定位置における廃棄物の高さと、判定された前記所定位置における廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成する
管理方法。 It is a management method for managing the waste in a storage pit configured to store the waste.
Based on the distance information between the sensor unit and the waste at the predetermined position measured by the sensor unit capable of measuring the distance to the waste at the predetermined position, the height of the waste at the predetermined position is derived.
Based on the imaging information captured by the imaging unit capable of imaging the waste at the predetermined position, the type of waste at the predetermined position is determined.
Based on the derived height of the waste at the predetermined position and the determined type of waste at the predetermined position, the waste stored in the storage pit is associated with the three-dimensional coordinates and generated as sedimentary information. How to manage.

廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理装置に、
所定位置における廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における廃棄物との距離情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の高さを導出し、
前記所定位置における廃棄物を撮像可能な撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における廃棄物の種類を判定し、
導出された前記所定位置における廃棄物の高さと、判定された前記所定位置における廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成する
ことを実行させるプログラム。 In the management device that manages the waste in the storage pit configured to store the waste,
Based on the distance information between the sensor unit and the waste at the predetermined position measured by the sensor unit capable of measuring the distance to the waste at the predetermined position, the height of the waste at the predetermined position is derived.
Based on the imaging information captured by the imaging unit capable of imaging the waste at the predetermined position, the type of waste at the predetermined position is determined.
Based on the derived height of the waste at the predetermined position and the determined type of waste at the predetermined position, the waste stored in the storage pit is associated with the three-dimensional coordinates and generated as deposition information. A program that lets you do what you do.