JP2023041295A - Management device, management method, program, waste treatment facility, and method for operating waste treatment facility - Google Patents

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剛 中山
Takeshi Nakayama
直之 磯崎
Naoyuki Isozaki
守樹 佐藤
Moritatsu Sato
圭佑 片平
Keisuke Katahira
泰博 原田
Yasuhiro Harada
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Abstract

To move a waste so as to reduce a dead angle by determining the presence or absence of the dead angle when imaging information about the waste in a storage pit is acquired.SOLUTION: A management device for managing a waste in a storage pit for storing the waste comprises: a level derivation unit that acquires distance information between a sensor and the waste at a prescribed position, the distance information being measured by the sensor that measures a distance to the waste at the prescribed position, and derives the height of the waste at the prescribed position; and a grip control unit that controls a grip for gripping and down-releasing the waste stored in the storage pit to move it. The level derivation unit determines whether the imaging information on the waste obtained by an imaging unit that can image the waste includes a part which becomes a dead angle on the basis of the information acquired through the measurement of the sensor. When the level derivation unit determines that the imaging information includes a region becoming a dead angle, the grip control unit controls the grip so as to move the waste in the part becoming the dead angle to another position.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、管理装置、管理方法、プログラム、廃棄物処理施設、および廃棄物処理施設の運転方法に関する。 The present invention relates to a management device, a management method, a program, a waste disposal facility, and a method of operating a waste disposal facility.

家庭や事業所から回収されたごみには、様々な性状のごみが混入している。そこで、通常、回収されたごみは、貯留ピットに一旦貯留され、貯留ピットの中で貯留されたごみを攪拌させることによって、ごみ質を均一化させる作業が行われる。また、ごみが比較的多く搬入される時間帯においては、ごみを効率よく貯留ピットに受け入れる必要がある。そのため、いわゆる積み替えという作業が行われる。積み替えは、搬入口付近のごみを移動させて、貯留ピットのごみ搬入口付近にごみを受入れるスペースを確保する作業である。これらの作業を行うために、貯留ピット内に貯留されたごみ質などのごみの性状を把握するための技術が種々提案されている。 Garbage collected from homes and businesses contains various types of garbage. Therefore, generally, the collected refuse is temporarily stored in a storage pit, and the waste stored in the storage pit is agitated to homogenize the quality of the refuse. In addition, it is necessary to efficiently receive the waste into the storage pit during times when a relatively large amount of waste is brought in. Therefore, a so-called transshipment operation is performed. Transshipment is the work of moving the garbage near the entrance to secure a space for receiving the garbage near the entrance of the storage pit. In order to perform these operations, various techniques have been proposed for grasping the properties of waste such as the quality of waste stored in the storage pit.

このような状況を改善するために、特許文献１には、ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置に関する技術が開示されている。特許文献１に開示された技術は、貯留ピット内に投入されるごみについて、２台で一対のカメラ画像のステレオ視により貯留ピット内のごみ高さを計測するとともに、ごみ色調マップに基づいて異質ごみを特定し、ごみ質を色調によって特定した異質ごみをクレーンによるばらまきによって攪拌するようにクレーンを制御する技術である。また、特許文献２には、ごみの撮像画像から推論マップを作成し、学習モデルを用いて貯留ピット内の廃棄物の質を推定する装置に関する技術が開示されている。特許文献２に開示された技術は、貯留ピット内のごみを撮像した画像を学習し、ごみ質を表す値を算出することによって推論マップを作成し、推論マップに基づいてクレーンを制御する技術である。 In order to improve such a situation, Patent Literature 1 discloses a technique relating to a control device for an automatic crane for a garbage disposal plant. The technology disclosed in Patent Document 1 measures the height of dust in the storage pit by stereoscopic viewing of a pair of camera images by two cameras, and determines the heterogeneity based on the dust color map. This is a technology that controls a crane to scatter and agitate different kinds of garbage that have been identified by color tones. Further, Patent Literature 2 discloses a technique related to an apparatus that creates an inference map from captured images of garbage and estimates the quality of the waste in the storage pit using a learning model. The technology disclosed in Patent Document 2 is a technology that learns captured images of garbage in a storage pit, calculates a value representing the quality of the garbage, creates an inference map, and controls a crane based on the inference map. be.

特開２００７－１２６２４６号公報JP 2007-126246 A 特開２０１９－０２７６９６号公報JP 2019-027696 A

しかしながら、上述した特許文献１，２に開示された技術のように、１台または複数台のカメラを用いてごみなどの廃棄物の貯留ピット内の画像を撮像して、ごみ種の判定などの廃棄物の性状の判定に用いる場合、設置位置などの物理的な制約やごみが堆積された高さなどの堆積状況によって、カメラによる撮像ができない部分、いわゆる死角が生じる可能性が高くなるという課題があった。ここで、カメラの撮像画像を用いて死角の有無を判定することが困難であるという課題もある。 However, as in the techniques disclosed in the above-mentioned Patent Documents 1 and 2, one or more cameras are used to capture an image of the inside of a storage pit for waste such as waste, and the type of waste can be determined. When used to determine the properties of waste, there is a high possibility that so-called blind spots, areas where images cannot be captured by the camera, occur due to physical restrictions such as the installation position and the accumulation situation such as the height of the garbage piled up. was there. Here, there is also the problem that it is difficult to determine the presence or absence of a blind spot using an image captured by a camera.

そのため、ごみなどの廃棄物を貯留する貯留ピット内を、カメラなどの画像を撮像する撮像部によって撮像した画像から廃棄物の情報を取得する場合に、撮像の死角となる部分の有無を判定でき、死角を低減するように廃棄物を移動できる技術の開発が求められていた。 Therefore, when acquiring waste information from an image of the inside of a storage pit that stores waste such as garbage captured by an imaging unit that captures an image such as a camera, it is possible to determine whether or not there is a blind spot in the image. , there was a demand for the development of a technology that can move waste so as to reduce blind spots.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、貯留ピット内に貯留された廃棄物の情報を撮像部による撮像によって取得する際に、撮像の死角となる部分の有無を判定でき、死角を低減するように廃棄物を移動できる管理装置、管理方法、プログラム、廃棄物処理施設、および廃棄物処理施設の運転方法を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such circumstances, and its object is to detect whether or not there is a blind spot in imaging when information on the waste stored in the storage pit is acquired by imaging with an imaging unit. and to provide a management device, a management method, a program, a waste disposal facility, and a method of operating the waste disposal facility that can move waste so as to reduce blind spots.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る管理装置は、廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理装置であって、所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における前記廃棄物との距離情報を取得して、前記所定位置における前記廃棄物の高さを導出するレベル導出部と、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部を制御する把持部制御部と、を備え、前記レベル導出部は、前記センサ部の計測によって得られた情報に基づいて、前記廃棄物を撮像可能な撮像部による前記廃棄物の撮像情報に死角となる部分が含まれている否かを判定し、前記レベル導出部が前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記把持部制御部は、前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させるように前記把持部を制御する。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a management device according to one aspect of the present invention is a management device for managing waste in a storage pit configured to store waste, Information about the distance between the sensor unit and the waste at the predetermined position, which is measured by a sensor unit capable of measuring the distance to the waste at the predetermined position, is obtained, and the height of the waste at the predetermined position is obtained. and a gripping portion control portion for controlling the gripping portion that moves the waste stored in the storage pit by gripping and dropping, wherein the level deriving portion measures the sensor portion Based on the information obtained by the imaging unit capable of imaging the waste, it is determined whether or not a blind spot is included in the imaging information of the waste, and the level deriving unit determines whether the imaging information includes When it is determined that the dead area is included, the gripping section control section controls the gripping section to move the waste in the dead area to another position.

本発明の一態様に係る管理装置は、上記の発明において、前記撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における前記廃棄物の種類を判定する種類判定部と、前記レベル導出部により導出された前記所定位置における前記廃棄物の高さと、前記種類判定部により判定された前記所定位置における前記廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された前記廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成する堆積情報生成部と、をさらに備える。 A management device according to an aspect of the present invention is, in the above invention, a type determination unit that determines the type of the waste at the predetermined position based on image information captured by the image capturing unit, and the level derivation unit. and the type of the waste at the predetermined position determined by the type determination unit, the waste stored in the storage pit is determined by 3 and a deposition information generation unit that generates deposition information in association with the dimensional coordinates.

本発明の一態様に係る管理装置は、上記の発明において、前記センサ部は、前記廃棄物に向けて電磁波を出射し、前記電磁波を出射した時点から前記廃棄物で反射した前記電磁波を受信する時点までの時間を計測する測距センサを含み、前記レベル導出部は、前記測距センサによって計測された計測値に基づいて、前記死角となる部分が含まれているか否かを判定する。 In the management device according to an aspect of the present invention, in the above invention, the sensor unit emits electromagnetic waves toward the waste, and receives the electromagnetic waves reflected by the waste from the time the electromagnetic waves are emitted. The level derivation unit determines whether or not the blind spot is included based on the measured value measured by the range sensor.

本発明の一態様に係る管理装置は、この構成において、前記センサ部は、複数の測距センサを有し、前記複数の測距センサはそれぞれ、前記複数の測距センサから出射される複数の前記電磁波のうちの少なくとも１つが、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物に到達可能な位置に設置される。 In the management device according to an aspect of the present invention, in this configuration, the sensor unit has a plurality of ranging sensors, and the plurality of ranging sensors each emit a plurality of sensors emitted from the plurality of ranging sensors. At least one of the electromagnetic waves is installed at a position that can reach the waste stored in the storage pit.

本発明の一態様に係る管理装置は、上記の発明において、前記レベル導出部は、マスキング処理モード、しきい値判定モード、平均値判定モード、および描画モードのうちの少なくとも１つに基づいて、前記死角の発生の有無を判定する。 In the management device according to an aspect of the present invention, in the above invention, the level derivation unit, based on at least one of a masking processing mode, a threshold determination mode, an average value determination mode, and a drawing mode, It is determined whether or not the blind spot occurs.

本発明の一態様に係る管理装置は、上記の発明において、前記把持部制御部は、前記堆積情報に基づいて、前記把持部の移動経路を生成し、前記移動経路に従って前記把持部を移動させる指示信号を出力する。 In the management device according to an aspect of the present invention, in the above invention, the gripping portion control portion generates a movement path of the gripping portion based on the accumulation information, and moves the gripping portion according to the movement path. Outputs an instruction signal.

本発明の一態様に係る管理方法は、廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理方法であって、所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測して得られた情報に基づいて、前記廃棄物を撮像可能な撮像部によって得られた撮像情報に死角となる部分が含まれているか否かを判定し、前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部によって、前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させる制御を行う。 A management method according to an aspect of the present invention is a management method for managing the waste in a storage pit configured to store the waste, and includes a sensor capable of measuring a distance to the waste at a predetermined position. Based on the information obtained by the measurement by the unit, it is determined whether or not the imaging information obtained by the imaging unit capable of imaging the waste includes a blind spot, and the imaging information includes the blind spot. When it is determined that the area is included, the waste in the blind spot is moved to another position by a gripping part that moves the waste stored in the storage pit by gripping and releasing control to allow

本発明の一態様に係るプログラムは、廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する制御部を備えた管理装置の前記制御部に、所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測して得られた情報に基づいて、前記廃棄物を撮像可能な撮像部によって得られた撮像情報に死角となる部分が含まれているか否かを判定し、前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部によって、前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させる制御を行うことを実行させる。 A program according to an aspect of the present invention instructs the control unit of a management device, which includes a control unit for managing the waste in a storage pit configured to be able to store the waste, to the waste at a predetermined position. Determining whether or not the imaging information obtained by the imaging unit capable of imaging the waste includes a blind spot based on the information obtained by measuring with the sensor unit capable of measuring the distance, When it is determined that the imaging information includes the blind area, the waste stored in the storage pit is moved by gripping and dropping the waste in the blind area. to another position.

本発明の一態様に係る廃棄物処理施設は、上記の発明における管理装置と、廃棄物を貯留する貯留ピットと、前記管理装置の制御によって、前記廃棄物を把持および放下によって移動可能な把持部と、を備える。 A waste disposal facility according to an aspect of the present invention includes a management device according to the above invention, a storage pit that stores waste, and a gripping unit capable of gripping and dropping the waste under the control of the management device. And prepare.

本発明の一態様に係る廃棄物処理施設の運転方法は、廃棄物を貯留可能に構成されているとともに、所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部、および前記廃棄物を撮像可能な撮像部を備えた貯留ピットと、前記貯留ピットを管理する制御部を備えた管理装置と、前記管理装置の制御によって、前記廃棄物を把持および放下によって移動可能な把持部と、を備えた廃棄物処理施設の運転方法であって、前記制御部に、前記センサ部により計測して得られた情報に基づいて、前記撮像部によって得られた撮像情報に死角となる部分が含まれているか否かを判定し、前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記把持部によって前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させる制御を行う。 A method of operating a waste treatment facility according to an aspect of the present invention includes a sensor unit configured to store waste, a sensor unit capable of measuring a distance to the waste at a predetermined position, and an image of the waste. a storage pit provided with an image pickup unit capable of capturing the waste, a management device provided with a control unit for managing the storage pit, and a grasping unit capable of moving the waste by grasping and releasing it under the control of the management device. In the method for operating a waste disposal facility, the imaging information obtained by the imaging unit includes blind spots in the imaging information obtained by the imaging unit based on the information obtained by the measurement by the sensor unit. When it is determined that the imaging information includes the blind area, control is performed to move the waste in the blind area to another position by the gripping unit. .

本発明に係る管理装置、管理方法、プログラム、廃棄物処理施設、および廃棄物処理施設の運転方法によれば、貯留ピット内に貯留された廃棄物の情報を撮像部による撮像によって取得する際に、撮像の死角となる部分の有無を判定でき、死角を低減するように廃棄物を移動することが可能となる。 According to the management device, management method, program, waste disposal facility, and operation method of the waste disposal facility according to the present invention, when information about the waste stored in the storage pit is captured by the imaging unit, , it is possible to determine whether or not there is a blind spot for imaging, and to move the waste so as to reduce the blind spot.

図１は、本発明の一実施形態によるピット管理システムを示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a pit management system according to one embodiment of the invention. 図２は、本発明の一実施形態によるピット管理装置を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a pit management device according to one embodiment of the present invention. 図３は、本発明の一実施形態による貯留ピットの平面図である。FIG. 3 is a plan view of a reservoir pit according to one embodiment of the invention. 図４は、図３のIV－IV線に沿った貯留ピットの断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of the storage pit taken along line IV--IV in FIG. 図５は、図３のIV－IV線に沿った貯留ピットにおいて死角が生じた場合の断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the storage pit taken along line IV-IV in FIG. 3 when a blind spot occurs. 図６は、図３のIV－IV線に沿った貯留ピットにおいて４台のセンサ部を設けた場合の断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view when four sensor units are provided in the storage pit along line IV-IV in FIG. 図７は、本発明の一実施形態による廃棄物処理施設の運転方法を説明するためのフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining a method of operating a waste treatment facility according to one embodiment of the present invention.

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の一実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する一実施形態によって限定されるものではない。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, in all the drawings of the following one embodiment, the same reference numerals are given to the same or corresponding parts. Moreover, the present invention is not limited to the one embodiment described below.

（ピット管理システム）
図１は、本発明の一実施形態による管理装置が適用されるピット管理システムを示す。図１に示すように、ピット管理システム１は、ネットワーク２を介して相互に通信可能な、ピット管理装置１０と、廃棄物貯留設備２０と、廃棄物焼却設備３０とを備える。廃棄物処理施設３は、少なくとも廃棄物貯留設備２０および廃棄物焼却設備３０を備える。ピット管理装置１０は、ネットワーク２を通じて廃棄物処理施設３と通信可能な外部に設けられていても、廃棄物処理施設３の一部であってもよい。また、ピット管理装置１０は、廃棄物貯留設備２０の内部に設けられていてもよく、設置場所は限定されない。 (pit management system)
FIG. 1 shows a pit management system to which a management device according to an embodiment of the invention is applied. As shown in FIG. 1, the pit management system 1 includes a pit management device 10, a waste storage facility 20, and a waste incineration facility 30, which can communicate with each other via a network 2. FIG. The waste disposal facility 3 comprises at least a waste storage facility 20 and a waste incineration facility 30 . The pit management device 10 may be provided outside so as to be able to communicate with the waste disposal facility 3 through the network 2 or may be a part of the waste disposal facility 3 . Moreover, the pit management device 10 may be provided inside the waste storage facility 20, and the installation location is not limited.

ネットワーク２は、有線通信や無線通信が適宜組み合わされて構成され、インターネット回線網や携帯電話回線網などの通信網から構成される。ネットワーク２は、例えば、専用線、インターネットなどの公衆通信網、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、携帯電話などの電話通信網や公衆回線、ＶＰＮ（Virtual Private Network）などの一または複数の組み合わせからなる。ピット管理装置１０と廃棄物貯留設備２０と廃棄物焼却設備３０とは、ネットワーク２を介して接続されている。 The network 2 is configured by appropriately combining wired communication and wireless communication, and is configured by a communication network such as an Internet line network and a mobile phone line network. The network 2 includes, for example, a dedicated line, a public communication network such as the Internet, a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), a telephone communication network such as a mobile phone, a public line, and a VPN (Virtual Private Network). It consists of one or more combinations. The pit management device 10 , the waste storage facility 20 and the waste incineration facility 30 are connected via the network 2 .

（廃棄物貯留設備）
廃棄物貯留設備２０は、制御部２１、通信部２２、撮像部２３、センサ部２４、把持部２５、および貯留ピット２６を備える。貯留ピット２６には、把持部２５が移動可能に設けられているとともに、撮像部２３およびセンサ部２４が設けられている。把持部２５は、ピット管理装置１０の制御部１１から送信される制御信号に基づいて、制御部２１が制御する。制御部２１は、制御部１１から送信される制御信号に基づいて、撮像部２３およびセンサ部２４を制御してもよい。なお、ピット管理装置１０の制御部１１が、撮像部２３、センサ部２４、および把持部２５を直接的に制御してもよい。 (Waste storage facility)
The waste storage facility 20 includes a control section 21 , a communication section 22 , an imaging section 23 , a sensor section 24 , a grip section 25 and a storage pit 26 . The storage pit 26 is provided with a grip portion 25 movably provided, as well as an imaging portion 23 and a sensor portion 24 . The gripping section 25 is controlled by the control section 21 based on a control signal transmitted from the control section 11 of the pit management device 10 . The control unit 21 may control the imaging unit 23 and the sensor unit 24 based on control signals transmitted from the control unit 11 . Note that the control section 11 of the pit management device 10 may directly control the imaging section 23 , the sensor section 24 and the grip section 25 .

制御部２１は、具体的に、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアを有するプロセッサ、およびＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの主記憶部（いずれも図示せず）を備える。制御部２１は、ＲＡＭやＲＯＭなどの主記憶部に格納された各種プログラムに従い、通信部１３，２２を通じてピット管理装置１０から入力された制御信号などに基づいて、撮像部２３、センサ部２４、および把持部２５を制御する。 Specifically, the control unit 21 includes a processor having hardware such as a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), and an FPGA (Field-Programmable Gate Array), and a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory), etc. (none of which is shown). The control unit 21 controls the imaging unit 23, the sensor unit 24, the imaging unit 23, the sensor unit 24, and the like according to various programs stored in a main storage unit such as RAM and ROM, based on control signals and the like input from the pit management device 10 through the communication units 13 and 22. and gripper 25 .

通信部２２は、例えば、ＬＡＮインターフェースボード、有線通信のための有線通信回路、または無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや有線通信回路や無線通信回路は、ネットワーク２に接続される。送信部および受信部としての通信部２２は、ネットワーク２に接続して、ピット管理装置１０との間で通信を行う。 The communication unit 22 is, for example, a LAN interface board, a wired communication circuit for wired communication, or a wireless communication circuit for wireless communication. A LAN interface board, a wired communication circuit, and a wireless communication circuit are connected to the network 2 . A communication unit 22 as a transmission unit and a reception unit is connected to the network 2 and communicates with the pit management device 10 .

撮像部２３は、例えば赤外線カメラや撮像カメラなどから構成される。撮像部２３は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａを撮像可能に構成される。撮像部２３は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの状態を撮像し、撮像した撮像画像データを撮像情報として、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信する。撮像部２３は、バケット２５３が把持している廃棄物２６ａを撮像してもよく、撮像したバケット２５３内の廃棄物２６ａの撮像画像データを撮像情報として、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信してもよい。 The imaging unit 23 is composed of, for example, an infrared camera or an imaging camera. The imaging unit 23 is configured to be capable of imaging the waste 26 a in the storage pit 26 . The imaging unit 23 images the state of the waste 26 a in the storage pit 26 and transmits the captured image data to the pit management device 10 via the communication unit 22 as imaging information. The imaging unit 23 may capture an image of the waste 26a gripped by the bucket 253, and the imaged image data of the captured waste 26a in the bucket 253 is used as imaging information to capture the pit management device 10 via the communication unit 22. may be sent to

センサ部２４は、複数台、例えば２台のＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などの測距センサ２４１，２４２を含んで構成される。センサ部２４は、例えばレーザセンサ、赤外線センサ、もしくは測距センサ、またはこれらのセンサを組み合わせたセンサなどから構成してもよい。センサ部２４は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの表層までの距離を計測可能に構成される。センサ部２４は、貯留ピット２６の水平面における２次元的な位置情報（ｘ，ｙ）に関連付けて、センサ部２４から廃棄物２６ａまでの距離を検出する。センサ部２４は、検出した距離を、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信する。 The sensor unit 24 includes a plurality of distance measuring sensors 241 and 242 such as two LiDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) sensors. The sensor unit 24 may be composed of, for example, a laser sensor, an infrared sensor, a range sensor, or a sensor combining these sensors. The sensor unit 24 is configured to be able to measure the distance to the surface layer of the waste 26 a in the storage pit 26 . The sensor unit 24 detects the distance from the sensor unit 24 to the waste 26a in association with the two-dimensional positional information (x, y) of the storage pit 26 on the horizontal plane. The sensor unit 24 transmits the detected distance to the pit management device 10 via the communication unit 22 .

把持部２５は、貯留ピット２６に貯留されている廃棄物２６ａを把持して移動させる。開閉部としてのバケット２５３は、廃棄物２６ａを把持する。移動部としてのクレーン２５２は、バケット２５３を連結して移動可能に構成される。クレーン２５２には、荷重計２５１が設けられている。荷重計２５１は、バケット２５３が把持した廃棄物２６ａの重量を計測可能に構成される。荷重計２５１が計測した廃棄物２６ａの重量のデータ（荷重データ）は、通信部２２を介してピット管理装置１０に送信される。 The grasping part 25 grasps and moves the waste 26a stored in the storage pit 26 . A bucket 253 as an opening/closing part grips the waste 26a. A crane 252 as a moving part is configured to be movable by connecting a bucket 253 . A load meter 251 is provided on the crane 252 . The load meter 251 is configured to measure the weight of the waste 26a gripped by the bucket 253 . The weight data (load data) of the waste 26 a measured by the load meter 251 is transmitted to the pit management device 10 via the communication unit 22 .

貯留ピット２６の上方におけるクレーン２５２の２次元の現在位置、移動経路、移動範囲、および移動速度などの、いわゆるクレーン２５２の作業動作に関するパラメータは、把持部２５から制御部２１および通信部２２を介して、ピット管理装置１０に逐次送信される。同様に、バケット２５３の３次元の現在位置、開時間、閉時間、開閉回数、および開放量などの、バケット２５３の作業動作に関するパラメータは、把持部２５から制御部２１および通信部２２を介して、ピット管理装置１０に逐次送信される。 Parameters related to the work operation of the crane 252, such as the two-dimensional current position of the crane 252 above the storage pit 26, the movement path, the movement range, and the movement speed, are transmitted from the grip unit 25 via the control unit 21 and the communication unit 22. and sequentially transmitted to the pit management device 10 . Similarly, the parameters related to the work operation of the bucket 253, such as the three-dimensional current position of the bucket 253, the opening time, the closing time, the number of times of opening and closing, and the amount of opening, are sent from the grip unit 25 via the control unit 21 and the communication unit 22. , is sequentially transmitted to the pit management device 10 .

貯留ピット２６は、廃棄物２６ａを一時的に貯留するピットである。貯留ピット２６内の廃棄物２６ａは、把持部２５によって把持されて、廃棄物焼却設備３０の焼却炉３３に供給され、焼却される。 The storage pit 26 is a pit that temporarily stores the waste 26a. The waste 26a in the storage pit 26 is gripped by the gripper 25, supplied to the incinerator 33 of the waste incineration facility 30, and incinerated.

（廃棄物焼却設備）
ごみ焼却部としての廃棄物焼却設備３０は、燃焼制御装置（ＡＣＣ）３１、センサ部３２、および焼却炉３３を備える。燃焼制御装置３１は、あらかじめ定められた操作量基準値の設定に基づいて、それぞれの操作端の操作量として、燃焼用空気量、冷却用空気量、ごみ供給装置送り速度、および火格子送り速度などを制御する。ごみ焼却炉である焼却炉３３は、廃棄物２６ａの燃焼が行われる炉、廃棄物２６ａを投入する廃棄物投入口、およびボイラ（いずれも図示せず）などを備える。センサ部３２は、例えば種々の場所に設けられた温度計や圧力計などから構成される。センサ部３２によって計測された、焼却炉３３の内部の状態、および焼却炉３３に関連する施設、具体的には、例えば電力を発電するための発電施設における、圧力や速度などの種々の物理量は、センサ部３２からセンサ情報として出力される。センサ部３２から出力されたセンサ情報は、パラメータとして燃焼制御装置３１に供給される。燃焼制御装置３１は、入力されたパラメータに基づいて焼却炉３３の燃焼を制御する。 (waste incinerator)
A waste incineration facility 30 as a refuse incinerator includes a combustion control device (ACC) 31 , a sensor section 32 and an incinerator 33 . The combustion control device 31 determines the amount of combustion air, the amount of cooling air, the feed speed of the dust feeder, and the feed speed of the grate as the manipulated variables of the respective control terminals based on the setting of the predetermined manipulated variable reference value. etc. to control. The incinerator 33, which is a garbage incinerator, includes a furnace in which the waste 26a is burned, a waste inlet into which the waste 26a is introduced, a boiler (all not shown), and the like. The sensor unit 32 is composed of, for example, thermometers and pressure gauges provided at various locations. The internal state of the incinerator 33 and various physical quantities such as pressure and speed in facilities related to the incinerator 33, specifically, for example, power generation facilities for generating electric power, measured by the sensor unit 32 are , is output from the sensor unit 32 as sensor information. Sensor information output from the sensor unit 32 is supplied to the combustion control device 31 as parameters. The combustion control device 31 controls combustion in the incinerator 33 based on the input parameters.

（ピット管理装置）
図２は、図１におけるピット管理装置１０の詳細を示す。図２に示す管理装置としてのピット管理装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、および入出力部１４を備える。制御部１１および通信部１３はそれぞれ、物理的には上述した制御部２１および通信部２２と同様である。 (Pit management device)
FIG. 2 shows details of the pit management device 10 in FIG. A pit management device 10 as a management device shown in FIG. The control unit 11 and the communication unit 13 are physically the same as the control unit 21 and the communication unit 22 described above.

入力手段としての入出力部１４は、例えば、廃棄物貯留設備２０に設置された撮像部２３やセンサ部２４から、通信部２２を通じて送信された各種情報を入力して、制御部１１に出力するインターフェースを含む。なお、撮像部２３やセンサ部２４から入出力部１４への情報の送信は、有線通信を用いても無線通信を用いてもよい。また、入出力部１４は、キーボードや入力用のボタン、レバーや、液晶などのディスプレイに重畳して設けられる手入力のためのタッチパネル、または音声認識のためのマイクロホンなどの、ユーザインターフェースを含む。作業者などが入出力部１４を操作することによって、制御部１１に所定の情報を入力可能に構成される。 The input/output unit 14 as input means inputs various information transmitted through the communication unit 22 from the imaging unit 23 and the sensor unit 24 installed in the waste storage facility 20, for example, and outputs the information to the control unit 11. Contains interfaces. Information may be transmitted from the imaging unit 23 and the sensor unit 24 to the input/output unit 14 using wired communication or wireless communication. In addition, the input/output unit 14 includes a user interface such as a keyboard, input buttons and levers, a touch panel for manual input superimposed on a liquid crystal display, or a microphone for voice recognition. By operating the input/output unit 14 by a worker or the like, predetermined information can be input to the control unit 11 .

出力手段としての入出力部１４は、制御部１１による制御に従って、ディスプレイモニタに、カメラ２３１，２３２（２３３，２３４）によって撮像された廃棄物貯留設備２０の貯留ピット２６内の画像などを表示したり、タッチパネルディスプレイの画面上に文字や図形などを表示したり、スピーカから音声を出力したりする。すなわち、入出力部１４は、所定の情報を外部に報知可能に構成される。なお、入出力部１４をタッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンなどから構成してもよい。 The input/output unit 14 as output means displays images of the storage pit 26 of the waste storage facility 20 captured by the cameras 231, 232 (233, 234) on the display monitor under the control of the control unit 11. Also, characters and figures are displayed on the screen of the touch panel display, and voice is output from the speaker. In other words, the input/output unit 14 is configured to be able to report predetermined information to the outside. Note that the input/output unit 14 may be configured by a touch panel display, a speaker microphone, or the like.

記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリ、ＲＯＭなどの不揮発性メモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、およびリムーバブルメディアなどから選ばれた記憶媒体から構成される。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、または、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、またはＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体である。また、外部から装着可能なメモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を用いて記憶部１２を構成してもよい。 The storage unit 12 includes a storage medium selected from volatile memory such as RAM, nonvolatile memory such as ROM, EPROM (Erasable Programmable ROM), hard disk drive (HDD), and removable media. . Note that the removable medium is, for example, a USB (Universal Serial Bus) memory, or a disk recording medium such as a CD (Compact Disc), a DVD (Digital Versatile Disc), or a BD (Blu-ray (registered trademark) Disc). be. Alternatively, the storage unit 12 may be configured using a computer-readable recording medium such as a memory card that can be attached from the outside.

記憶部１２には、ピット管理装置１０の動作を実行するための、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベースなどを格納可能である。これらの各種プログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスクなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して広く流通させることも可能である。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部などを制御することで、所定の目的に合致した機能を実現できる。 The storage unit 12 can store an operating system (OS), various programs, various tables, various databases, and the like for executing the operations of the pit management device 10 . These various programs can be recorded on computer-readable recording media such as hard disks, flash memories, CD-ROMs, DVD-ROMs, flexible disks, etc., and can be widely distributed. The control unit 11 loads the program stored in the storage unit 12 into the work area of the main storage unit, executes it, and controls each component through the execution of the program, thereby realizing a function that meets a predetermined purpose. can.

記憶部１２には、廃棄物レベル情報１２１、種類情報１２２、および堆積情報１２３が格納されている。廃棄物レベル情報１２１、種類情報１２２、および堆積情報１２３はいずれも、記憶部１２にデータベースとして検索可能に格納されている。 Storage unit 12 stores waste level information 121 , type information 122 , and accumulation information 123 . The waste level information 121, the type information 122, and the accumulation information 123 are all stored in the storage unit 12 as a database in a searchable manner.

廃棄物レベル情報１２１は、貯留ピット２６に貯留されている廃棄物２６ａの廃棄物レベルに関する情報である。廃棄物レベル情報１２１は、貯留ピット２６内の２次元座標、すなわち、番地などの所定位置（ｘ，ｙ）に関連付けられた廃棄物２６ａのレベル（廃棄物レベルｚ）の情報を含む。廃棄物レベル情報１２１は、廃棄物２６ａの表面の形状を表す点群データを含むマッピングデータを含んでいてもよい。廃棄物レベル情報１２１は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａを、例えば所定の直方体状、具体的には例えば５００ｍｍ四方の立方体状に分割した複数のユニットとして管理する場合に、各ユニットの容積、嵩密度、重量、および貯留日数などの履歴情報を含んでもよい。 The waste level information 121 is information relating to the waste level of the waste 26 a stored in the storage pit 26 . The waste level information 121 includes information of the level (waste level z) of the waste 26a associated with a two-dimensional coordinate within the storage pit 26, ie, a predetermined position (x, y) such as a street address. The waste level information 121 may include mapping data including point cloud data representing the shape of the surface of the waste 26a. The waste level information 121 is used when managing the waste 26a in the storage pit 26 as a plurality of units divided into, for example, a predetermined rectangular parallelepiped shape, specifically, a 500 mm square cube, for example, the volume of each unit, Historical information such as bulk density, weight, and storage days may also be included.

種類情報１２２は、貯留ピット２６における廃棄物２６ａの種類に関する種類情報を含む。種類情報１２２は、例えば、塵芥収集車が貯留ピット２６に廃棄物２６ａを搬入した際に、搬入した廃棄物２６ａの種類が１種類であると仮定して判定された種類の情報を含む。種類情報１２２は、把持部２５によって廃棄物２６ａの積み替えが行われた後の貯留ピット２６内の３次元座標で規定された所定位置ごとの種類の情報を含む。すなわち、種類情報１２２は、廃棄物２６ａの表面形状が計測された際に、廃棄物２６ａの表面の３次元の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けされて判定された廃棄物２６ａの種類の情報を含む。 The type information 122 includes type information regarding the type of waste 26 a in the storage pit 26 . The type information 122 includes, for example, type information determined on the assumption that when the garbage truck carries the waste 26a into the storage pit 26, the type of the carried-in waste 26a is one. The type information 122 includes type information for each predetermined position defined by three-dimensional coordinates in the storage pit 26 after the gripping unit 25 has reloaded the waste 26a. That is, the type information 122 is the type of the waste 26a determined in association with the three-dimensional position coordinates (x, y, z) of the surface of the waste 26a when the surface shape of the waste 26a is measured. contains information about

堆積情報１２３は、上述のように得られた廃棄物レベル情報１２１と、判定された廃棄物２６ａの種類情報１２２とが関連付けされて、生成される情報である。すなわち、堆積情報１２３は、撮像部２３によって撮像されて種類判定部１１２によって判定された種類情報１２２が、貯留された廃棄物２６ａの廃棄物レベル情報１２１に基づいた３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けされて生成された３次元マップ情報である。これにより、制御部１１は、貯留ピット２６内に貯留された廃棄物２６ａの表面に限らず、表面から下層に埋もれている廃棄物２６ａの情報についても、堆積情報１２３として蓄積可能になる。 The accumulation information 123 is information generated by associating the waste level information 121 obtained as described above with the determined type information 122 of the waste 26a. That is, the accumulation information 123 is the three-dimensional coordinates (x, y, 3D map information generated in association with z). As a result, the control unit 11 can store not only information on the surface of the waste 26a stored in the storage pit 26 but also information on the waste 26a buried below the surface as the accumulation information 123.

堆積情報１２３は、貯留ピット２６における作業領域に関する作業領域情報を含んでいてもよい。作業領域情報は、搬入エリア、積替エリア、および投入エリアに関する情報を含む。なお、作業領域情報は、バケット２５３などによって廃棄物２６ａを粉砕する領域である粉砕領域（粉砕エリア）の情報を含んでいてもよい。これにより、制御部１１によって、搬入エリア、積替エリア、投入エリア、および粉砕エリアのそれぞれの堆積情報を区分けすることが可能になる。 Deposition information 123 may include working area information about working areas in storage pit 26 . The work area information includes information regarding loading areas, transshipment areas, and loading areas. The work area information may include information on a pulverization area (pulverization area) where the waste 26a is pulverized by the bucket 253 or the like. This allows the control unit 11 to classify the stacking information for each of the carry-in area, the transshipment area, the loading area, and the crushing area.

図２に示すように、本実施形態においては、制御部１１がロードした各種プログラムの実行によって、レベル導出部１１１、種類判定部１１２、堆積情報生成部１１３、およびクレーン制御部１１４の機能が実行される。また、各種プログラムには、本実施形態による処理を実現可能な人工知能や学習モデルを実現するプログラムも含まれる。なお、学習モデルは学習済みモデルやモデルとも称される。 As shown in FIG. 2, in this embodiment, the functions of a level derivation unit 111, a type determination unit 112, a pile information generation unit 113, and a crane control unit 114 are executed by executing various programs loaded by the control unit 11. be done. Various programs also include programs that implement artificial intelligence and learning models that can implement processing according to the present embodiment. A learning model is also called a trained model or a model.

レベル導出部１１１は、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａに対して、位置を代表する領域を設定できる。具体的に例えば、バケット２５３の水平方向の大きさを基準として、貯留ピット２６の底面に平行な平面で区分けを行って番地（ｘ，ｙ）を設定できる。また、番地に基づいて、搬入領域、積替領域、および投入領域などの領域を設定することも可能である。搬入領域２６１は、塵芥収集車（パッカー車）から廃棄物２６ａが搬入される領域（搬入エリア）である。積替領域は、貯留ピット２６に設けられたクレーン２５２によって、搬入領域から廃棄物２６ａの積み替えが行われる領域（積替エリア）である。投入領域は、焼却炉３３に投入される廃棄物２６ａが貯留される領域（投入エリア）である。なお、搬入領域２６１は、所定の高さの隔壁によって積替領域や投入領域と隔てられている場合もある。 The level deriving unit 111 can set an area representing the position of the waste 26a stored in the storage pit 26. FIG. Specifically, for example, based on the size of the bucket 253 in the horizontal direction, the addresses (x, y) can be set by partitioning on a plane parallel to the bottom surface of the storage pit 26 . It is also possible to set areas such as a carry-in area, a transshipment area, and a loading area based on the address. The carry-in area 261 is an area (carry-in area) into which the waste 26a is carried in from a garbage truck (packer vehicle). The transshipment area is an area (transshipment area) in which the waste 26a is transshipped from the carry-in area by a crane 252 provided in the storage pit 26 . The input area is an area (input area) where the waste 26a to be input to the incinerator 33 is stored. In some cases, the carry-in area 261 is separated from the transshipment area and the loading area by a partition wall having a predetermined height.

レベル導出部１１１は、センサ部２４から供給される少なくとも１つ、好適には複数の距離情報に基づいて、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの高さを算出したり判定したりすることができる。すなわち、レベル導出部１１１は、センサ部２４から入力される所定位置（ｘ，ｙ）の廃棄物２６ａまでの距離に基づいて、高さ、すなわち廃棄物レベルｚを導出する。これにより、レベル導出部１１１は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの少なくとも表面を３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）でマッピングすることができる。 The level derivation unit 111 can calculate or determine the height of the waste 26a in the storage pit 26 based on at least one, preferably a plurality of distance information supplied from the sensor unit 24. . That is, the level derivation unit 111 derives the height, that is, the waste level z, based on the distance to the waste 26a at the predetermined position (x, y) input from the sensor unit 24 . Thereby, the level derivation unit 111 can map at least the surface of the waste 26a in the storage pit 26 with three-dimensional coordinates (x, y, z).

ここで、レベル導出部１１１による、センサ部２４から入力される所定位置（ｘ，ｙ）の廃棄物２６ａまでの距離に基づいた、廃棄物２６ａの堆積高さである廃棄物レベルｚの導出方法について説明する。図３、図４、図５、および図６は、本実施形態による貯留ピット２６を示す図である。図３は、貯留ピット２６の上方からの平面図である。図４、図５、および図６は、貯留ピット２６における図３のIV－IV線に沿った断面図である。まず、レベル導出部１１１によるマッピング処理について、以下に説明する。 Here, the level deriving unit 111 derives the waste level z, which is the accumulated height of the waste 26a, based on the distance to the waste 26a at the predetermined position (x, y) input from the sensor unit 24. will be explained. 3, 4, 5 and 6 are diagrams showing the storage pit 26 according to this embodiment. FIG. 3 is a plan view of the storage pit 26 from above. 4, 5 and 6 are cross-sectional views of the storage pit 26 taken along line IV--IV in FIG. First, the mapping processing by the level derivation unit 111 will be described below.

図３に示す例においては、例えばバケット２５３の水平方向の大きさを基準として、貯留ピット２６の底面に平行な平面が区分けされて番地（ｘ，ｙ）が設定されている。なお、貯留ピット２６内の区分けについては種々の区分けの方法を採用することができ、図３に示す例に限定されない。さらに、番地（ｘ，ｙ）については、バケット２５３の大きさを基準にした場合、変数ｘ，ｙはともに離散的になるが、連続的に設定してもよい。 In the example shown in FIG. 3, for example, with the size of the bucket 253 in the horizontal direction as a reference, a plane parallel to the bottom surface of the storage pit 26 is divided and addresses (x, y) are set. Various methods of dividing the storage pit 26 can be adopted, and the method is not limited to the example shown in FIG. Furthermore, regarding the address (x, y), both variables x and y are discrete when the size of the bucket 253 is used as a reference, but they may be set continuously.

廃棄物貯留設備２０において使用されるクレーン（図３中、図示せず）は、焼却炉３３の投入ホッパ３３１を備えた貯留ピット２６の上方に設けられる。クレーン２５２は、クレーンガーダ上に横行可能に配設されたクラブにワイヤーロープの巻き上げおよび巻き下げによって、所定量の廃棄物２６ａを把持可能なバケット２５３を昇降するように配設される。 A crane (not shown in FIG. 3) used in the waste storage facility 20 is provided above the storage pit 26 with the input hopper 331 of the incinerator 33 . A crane 252 is arranged to raise and lower a bucket 253 capable of gripping a predetermined amount of waste 26a by hoisting and lowering a wire rope onto a club traversably arranged on the crane girder.

また、貯留ピット２６への廃棄物２６ａの投入は、貯留ピット２６に配設された搬入扉を開いて行われる。搬入扉は例えば開閉式であって、貯留ピット２６の側壁に沿って所定間隔ごとに複数配設されている。廃棄物処理施設３の廃棄物貯留設備２０に搬入される廃棄物２６ａは、いずれかの搬入扉を通じて貯留ピット２６内に投入される。貯留ピット２６内における廃棄物２６ａの積み替え、攪拌、および投入ホッパ３３１への投入は、クレーン２５２の３軸駆動によって行われる。 In addition, the loading of the waste 26a into the storage pit 26 is performed by opening the carry-in door provided in the storage pit 26. As shown in FIG. The loading door is, for example, an opening/closing type, and a plurality of loading doors are arranged at predetermined intervals along the side wall of the storage pit 26 . The waste 26a carried into the waste storage facility 20 of the waste disposal facility 3 is thrown into the storage pit 26 through one of the carry-in doors. Reloading of the waste 26 a in the storage pit 26 , agitation, and loading into the loading hopper 331 are performed by three-axis driving of the crane 252 .

貯留ピット２６の上部の腰壁付近には、撮像部２３としての撮像カメラが少なくとも１台、好適には複数台配設されている。複数台のカメラを設置する場合、カメラの死角の発生を抑制するために、死角となる部分が生じる可能性が低い位置、例えば廃棄物２６ａの搬入領域２６１の側に設置することが好ましい。図４においては、２台のカメラ２３１，２３２が設けられている。カメラ２３１，２３２は、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどの撮影カメラを有して構成されるが、必ずしもこれらに限定されない。カメラ２３１，２３２は、廃棄物２６ａの種類により変化する廃棄物２６ａの色調を識別可能に構成される。カメラ２３１，２３２は例えば、貯留ピット２６の内側壁の上部で、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａを撮影可能な壁に設置してもよい。カメラ２３１，２３２は、１台でもよく、３台以上設置することも可能である。撮像部２３は、廃棄物２６ａの種類を検知可能であれば、種々の装置を使用できる。 At least one imaging camera, preferably a plurality of imaging cameras, serving as the imaging unit 23 is arranged near the upper waist wall of the storage pit 26 . When installing a plurality of cameras, in order to suppress the occurrence of blind spots of the cameras, it is preferable to install them at positions where there is a low possibility of creating blind spots, for example, on the side of the carrying-in area 261 for the waste 26a. In FIG. 4, two cameras 231 and 232 are provided. The cameras 231 and 232 are configured to have imaging cameras such as CCD cameras and CMOS cameras, but are not necessarily limited to these. The cameras 231 and 232 are configured to be able to identify the color tone of the waste 26a that changes depending on the type of the waste 26a. The cameras 231 and 232 may be installed, for example, on a wall above the inner wall of the storage pit 26 so that the waste 26a in the storage pit 26 can be photographed. The number of cameras 231 and 232 may be one, or three or more may be installed. Various devices can be used for the imaging unit 23 as long as they can detect the type of the waste 26a.

貯留ピット２６にはセンサ部２４を構成する複数、例えば２台の測距センサ２４１，２４２が設置されている。測距センサ２４１，２４２はそれぞれ、出射した複数の電磁波のうちの少なくとも１つが、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａの表面の任意の位置に到達可能な位置に設置することが好ましいが限定されない。具体的に例えば、測距センサ２４１，２４２は、それぞれのカメラ２３１，２３２の近傍で貯留ピット２６の上部の腰壁付近に設置される。 A plurality of, for example, two distance measuring sensors 241 and 242 constituting the sensor section 24 are installed in the storage pit 26 . Each of the distance measuring sensors 241 and 242 is preferably installed at a position where at least one of the plurality of emitted electromagnetic waves can reach an arbitrary position on the surface of the waste 26a stored in the storage pit 26, but is limited. not. Specifically, for example, the distance measuring sensors 241 and 242 are installed in the vicinity of the upper waist wall of the storage pit 26 in the vicinity of the respective cameras 231 and 232 .

図４に示すように、貯留ピット２６内においては、測距センサ２４１，２４２によって、廃棄物２６ａが貯留された状態において、廃棄物の高さである廃棄物レベルｚを測定できる。すなわち、測距センサ２４１，２４２によって、貯留ピット２６の４隅の上部に設置されたそれぞれの測距センサ２４１，２４２から、廃棄物２６ａの表面の所定位置Ｐまでの距離を測定できる。この場合、測距センサ２４１と所定位置Ｐとの距離ｌ1と、測距センサ２４１からの電磁波の出射角度θ1とによって、所定番地（ｘ，ｙ）における廃棄物レベルｚを計測できる。また、測距センサ２４２と所定位置Ｐとの距離ｌ2と、測距センサ２４２からの電磁波の出射角度θ2とによって、所定番地（ｘ，ｙ）における廃棄物レベルｚを計測できる。すなわち、測距センサ２４１，２４２によって所定位置Ｐの点群データＰ（ｘ，ｙ，ｚ）を取得できる。なお、測距センサ２４１，２４２から廃棄物２６ａの所定位置Ｐまでの距離ｌ1，ｌ2に基づいて、廃棄物レベルｚを導出することも可能である。 As shown in FIG. 4, in the storage pit 26, distance measuring sensors 241 and 242 can measure the waste level z, which is the height of the waste, while the waste 26a is stored. That is, the distances from the distance sensors 241 and 242 installed at the top of the four corners of the storage pit 26 to a predetermined position P on the surface of the waste 26a can be measured. In this case, the waste level z at the predetermined address (x, y) can be measured from the distance l 1 between the range sensor 241 and the predetermined position P and the emission angle θ 1 of the electromagnetic wave from the range sensor 241 . Also, the waste level z at a predetermined address (x, y) can be measured from the distance l 2 between the distance measuring sensor 242 and the predetermined position P and the emission angle θ 2 of the electromagnetic wave from the distance measuring sensor 242 . That is, the point cloud data P(x, y, z) of the predetermined position P can be acquired by the distance measuring sensors 241 and 242 . It is also possible to derive the waste level z based on the distances l 1 and l 2 from the range sensors 241 and 242 to the predetermined position P of the waste 26a.

このように、測距センサ２４１，２４２からの距離情報に基づいて、レベル導出部１１１は、貯留ピット２６内の所定位置Ｐにおける廃棄物２６ａの廃棄物レベルｚを、即時的かつ連続的に導出できる。従来、特に搬入エリアにおいて、塵芥収集車からの搬入量を計算して廃棄物レベルを算出し、さらに作業者が目視で確認して自動制御に対して手動による介入を行う場合があったが、廃棄物レベルｚを導出できることにより、作業者の手動による介入を低減可能になる。 Thus, based on the distance information from the ranging sensors 241 and 242, the level deriving section 111 immediately and continuously derives the waste level z of the waste 26a at the predetermined position P in the storage pit 26. can. In the past, especially in the carry-in area, there were cases where the amount of waste brought in from the garbage truck was calculated to calculate the level of waste, and the operator visually checked and manually intervened in the automatic control. The ability to derive the waste level z allows manual operator intervention to be reduced.

また、図５に示すように、測距センサ２４１と所定位置Ｐとの距離ｌに関しては、例えば測距センサ２４１から出射された電磁波が高く積み上げられた廃棄物２６ａによって遮断される場合がある。この場合、制御部１１のレベル導出部１１１は、遮断された部分に対してマスキング処理を実行してもよい。すなわち、レベル導出部１１１は、センサ部２４により計測された対象物の位置が、計測対象となる廃棄物２６ａの所定位置ではないと判定した場合に、所定位置ではない部分をマスキングするマスキング処理モードを実行してもよい。なお、マスキングされた領域を、色を変えて表示したり、点線にしたりしても良い。レベル導出部１１１は、測距センサ２４１によるマスキング処理モードの実行の要否の判定を行うことによって、測距センサ２４１によって計測されている所定位置Ｐにおいて、カメラ２３１の死角の発生の有無を判定できる。 Further, as shown in FIG. 5, regarding the distance l between the distance measuring sensor 241 and the predetermined position P, for example, the electromagnetic wave emitted from the distance measuring sensor 241 may be blocked by the waste 26a piled high. In this case, the level derivation unit 111 of the control unit 11 may perform masking processing on the blocked portion. That is, when the level deriving unit 111 determines that the position of the object measured by the sensor unit 24 is not the predetermined position of the waste 26a to be measured, the masking processing mode masks the portion that is not the predetermined position. may be executed. Note that the masked area may be displayed in a different color or may be displayed with a dotted line. The level derivation unit 111 determines whether or not there is a blind spot of the camera 231 at the predetermined position P measured by the range sensor 241 by determining whether the range sensor 241 needs to execute the masking processing mode. can.

また、レベル導出部１１１によるマスキング処理モードが実行されない場合においても、カメラ２３１の死角の発生の有無を判定する場合には、例えば次のような方法を採用できる。すなわち、測距センサ２４１から廃棄物２６ａに向けて電磁波を出射させ、電磁波を貯留ピット２６に堆積した廃棄物２６ａの表面を走査して距離を計測する際に、走査中に計測された距離が所定閾値以上に変化した場合、所定閾値以上に変化した部分がカメラ２３１の死角の発生箇所であると判定できる。これは、距離が所定閾値以上変化した後に電磁波が照射された対象物は、計測すべき所定位置における廃棄物２６ａではなく、遮断した廃棄物２６ａであるか他の物体である可能性が高いためである。なお、カメラ２３２～２３４および測距センサ２４２～２４４においても同様である。これにより、レベル導出部１１１は、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａの上面の撮像の際に、撮像部２３の撮像において死角になる部分を判定できる。なお、撮像部２３の撮像において死角の有無や死角になっている部分の判定については、レベル導出部１１１が、教師データを用いた機械学習により得られた学習モデルや学習済みモデルを用いて判定してもよい。 Even when the masking processing mode is not executed by the level derivation unit 111, the following method can be used to determine whether or not there is a blind spot of the camera 231, for example. That is, when an electromagnetic wave is emitted from the distance measuring sensor 241 toward the waste 26a and the surface of the waste 26a deposited in the storage pit 26 is scanned with the electromagnetic wave to measure the distance, the distance measured during the scanning is If the change is greater than or equal to the predetermined threshold, it can be determined that the portion where the change is greater than or equal to the predetermined threshold is the blind spot of the camera 231 . This is because there is a high possibility that the object irradiated with the electromagnetic waves after the distance has changed by a predetermined threshold value or more is not the waste 26a at the predetermined position to be measured, but the blocked waste 26a or another object. is. Note that the cameras 232 to 234 and the ranging sensors 242 to 244 are also similar. As a result, the level derivation unit 111 can determine a blind spot in the imaging of the imaging unit 23 when imaging the upper surface of the waste 26a stored in the storage pit 26. FIG. The level derivation unit 111 determines whether or not there is a blind spot in the image captured by the imaging unit 23, and the portion that is in the blind spot, using a learning model or a learned model obtained by machine learning using teacher data. You may

また、レベル導出部１１１は、廃棄物レベル情報１２１や堆積情報１２３に基づいて、上述したマスキング処理モード以外にも、貯留ピット２６内に死角が発生しているか否かを判定できる。すなわち、レベル導出部１１１による死角の発生の有無の判定方法としては、例えば、しきい値判定モード、平均値判定モード、および描画モードなどの種々の方法を採用することができる。 Further, the level derivation unit 111 can determine whether or not there is a blind spot in the storage pit 26 based on the waste level information 121 and the accumulation information 123 in addition to the masking processing mode described above. That is, various methods such as a threshold value determination mode, an average value determination mode, and a drawing mode can be adopted as methods for determining whether or not a blind spot occurs by the level derivation unit 111 .

しきい値判定モードは、過去に収集された廃棄物レベル情報１２１や堆積情報１２３に基づいて、死角が発生する確率が所定確率以上となる廃棄物レベルの高低差をしきい値として設定し、所定領域内における廃棄物レベルｚの高低差が設定されたしきい値以上の場合に、死角が生じていると判定するモードである。なお、しきい値判定モードを上述したマスキング処理モードと合わせて実行することも可能である。 In the threshold judgment mode, based on the waste level information 121 and the accumulation information 123 collected in the past, the difference in the level of waste that makes the probability of occurrence of a blind spot equal to or higher than a predetermined probability is set as a threshold. In this mode, it is determined that there is a blind spot when the height difference of the waste level z within a predetermined area is equal to or greater than a set threshold value. It should be noted that it is also possible to execute the threshold determination mode together with the masking processing mode described above.

平均値判定モードは、廃棄物レベルｚの平均値に基づいて死角の発生の有無の判定を行うモードである。平均値判定モードにおいては、まず、レベル導出部１１１が、貯留ピット２６内に貯留された廃棄物２６ａの体積から、貯留ピット２６の平面の面積に基づいた廃棄物レベルｚの平均値（平均レベルＺ）を導出する。レベル導出部１１１は、所定位置Ｐ（位置（ｘ，ｙ））における廃棄物レベルｚの平均レベルＺからの解離に基づいて、死角の発生の有無を判定する。なお、平均値モードとしきい値判定モードとを組み合わせて判定を行っても良い。 The average value determination mode is a mode for determining whether or not there is a blind spot based on the average value of the waste level z. In the average value determination mode, first, the level derivation unit 111 calculates the average value of the waste level z based on the planar area of the storage pit 26 (average level Z) is derived. The level deriving unit 111 determines whether or not there is a blind spot based on the dissociation of the waste level z from the average level Z at the predetermined position P (position (x, y)). Note that determination may be made by combining the average value mode and the threshold value determination mode.

描画モードは、レベル導出部１１１が、カメラ２３１～２３４によって撮像された画像データに基づいて廃棄物２６ａの上面を描画し、描画が不可能と判断した部分を死角と判定するモードである。さらに、死角と判定された廃棄物２６ａの部分によって、死角であると判定された部分を、測距センサ２４１～２４４によって計測された廃棄物レベルｚに基づく堆積情報１２３から推定してもよい。 The drawing mode is a mode in which the level deriving unit 111 draws the upper surface of the waste 26a based on the image data captured by the cameras 231 to 234, and determines that the portion determined to be impossible to draw is a blind spot. Furthermore, the portion of the waste 26a determined to be a blind spot may be estimated from the accumulation information 123 based on the waste level z measured by the ranging sensors 241-244.

また、図３および図６に示すように、カメラ２３１，２３２において、さらにカメラ２３３，２３４を追設することも可能である。すなわち、貯留ピット２６に、例えば４台のカメラ２３１～２３４を設置することも可能である。図３においては、追加設置可能なカメラ２３３，２３４については符号に括弧を付して示し、図６においては、カメラ２３１，２３４のそれぞれに対して対となるカメラ２３２，２３３の符号に括弧を付けて示す。具体的に図３に示す例では、カメラ２３１，２３２は、例えば、平面矩形状の貯留ピット２６の搬入領域２６１側の２隅に設けられている。また、死角が生じやすい場合などにおいてカメラ２３３，２３４が追加されると、カメラ２３３，２３４は、投入領域の側に設けることが好ましい。すなわち、貯留ピット２６の４隅にそれぞれ、カメラ２３１～２３４が設けられていてもよい。なお、カメラ２３１～２３４のそれぞれの設置場所については必ずしも限定されないが、カメラ２３１～２３４の撮像画像や画角や解像度に基づいて設置位置および設置台数を設定できる。また、カメラの設置台数を増やすことにより、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの上面の撮像における死角の発生を低減できる。 Moreover, as shown in FIGS. 3 and 6, cameras 233 and 234 can be added to the cameras 231 and 232 . That is, it is possible to install four cameras 231 to 234 in the storage pit 26, for example. In FIG. 3, the cameras 233 and 234 that can be additionally installed are shown with parentheses attached to their reference numerals, and in FIG. shown with Specifically, in the example shown in FIG. 3, the cameras 231 and 232 are provided, for example, at two corners of the storage pit 26 having a planar rectangular shape on the carry-in area 261 side. Moreover, when the cameras 233 and 234 are added when a blind spot is likely to occur, it is preferable to provide the cameras 233 and 234 on the input area side. That is, cameras 231 to 234 may be provided at the four corners of the storage pit 26, respectively. The installation locations of the cameras 231 to 234 are not necessarily limited, but the installation positions and the number of installed cameras can be set based on the images captured by the cameras 231 to 234, the angles of view, and the resolutions. Also, by increasing the number of installed cameras, it is possible to reduce the occurrence of blind spots in imaging the upper surface of the waste 26a in the storage pit 26. FIG.

貯留ピット２６へのカメラ２３３，２３４の設置に伴って、さらに測距センサ２４３，２４４を設置することも可能である。図３においては、追加設置可能な測距センサ２４３，２４４については符号に括弧を付して示す。すなわち、貯留ピット２６に、例えば４台の測距センサ２４１～２４４を設置することも可能である。図３に示す例では、測距センサ２４１～２４４はそれぞれ、例えば、それぞれのカメラ２３１～２３４の近傍で平面矩形状の貯留ピット２６の４隅に設けられている。これにより、それぞれの測距センサ２４１～２４４から出射される複数の電磁波のうちの少なくとも１つが、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａの表面の任意の位置へ到達する可能性を向上できる。 Along with the installation of the cameras 233 and 234 in the storage pit 26, it is also possible to install distance sensors 243 and 244. FIG. In FIG. 3, the distance measuring sensors 243 and 244 that can be additionally installed are shown with parentheses attached to their reference numerals. That is, it is possible to install, for example, four distance measuring sensors 241 to 244 in the storage pit 26 . In the example shown in FIG. 3, the ranging sensors 241 to 244 are provided, for example, at four corners of the planar rectangular storage pit 26 near the respective cameras 231 to 234, respectively. Thereby, the possibility that at least one of the plurality of electromagnetic waves emitted from each of the distance measuring sensors 241 to 244 reaches an arbitrary position on the surface of the waste 26a stored in the storage pit 26 can be improved.

測距センサ２４３，２４４と所定位置Ｐとの距離と、測距センサ２４３，２４４からの電磁波の出射角度とによって、所定番地（ｘ，ｙ）における廃棄物レベルｚを計測することで、測距センサ２４３，２４４により所定位置Ｐの点群データを取得できる。測距センサ２４３，２４４から廃棄物２６ａの所定位置Ｐまでの距離に基づいて、廃棄物レベルｚを導出することも可能である。 By measuring the waste level z at a predetermined address (x, y) based on the distance between the distance measuring sensors 243, 244 and the predetermined position P and the emission angle of the electromagnetic waves from the distance measuring sensors 243, 244, distance measurement is performed. Point cloud data of the predetermined position P can be acquired by the sensors 243 and 244 . It is also possible to derive the waste level z based on the distance from the ranging sensors 243, 244 to the predetermined position P of the waste 26a.

これらの測距センサ２４３，２４４を含む測距センサ２４１～２４４のそれぞれの設置場所については、必ずしも限定されないが、測距センサ２４１～２４４の指向性および電磁波の到達距離に基づいて設置位置および設置台数を設定できる。測距センサ２４１～２４４の設置位置はそれぞれ、カメラ２３１～２３４の近傍に設けることが好ましい。しかしながら、カメラ２３１～２３４の撮像範囲における死角の位置を導出可能であれば、測距センサ２４１～２４４は必ずしもカメラ２３１～２３４の近傍に設ける必要はない。 The installation location of each of the ranging sensors 241 to 244 including these ranging sensors 243 and 244 is not necessarily limited, but the installation position and installation can be determined based on the directivity of the ranging sensors 241 to 244 and the reaching distance of the electromagnetic wave. You can set the number of units. It is preferable that the distance measuring sensors 241 to 244 are installed in the vicinity of the cameras 231 to 234, respectively. However, if it is possible to derive the positions of blind spots in the imaging ranges of the cameras 231-234, the distance measuring sensors 241-244 do not necessarily need to be provided near the cameras 231-234.

本実施形態による測距センサ２４１～２４４が例えばＬｉＤＡＲから構成されている場合、使用される電磁波は、典型的には、近赤外線や赤外線などである。これにより、カメラなどは暗所においては撮像困難であるが、測距センサ２４１～２４４であれば、暗所であっても、距離の測定が可能になる。また、測距センサ２４１～２４４によって検出可能な物体の寸法は波長以上の大きさのものである。測距センサ２４１～２４４から出射される電磁波は、光束の密度が高く、コヒーレンスが高く、波長が極めて短いため、小さな物体に照射しても反射されやすい。これにより、測距センサ２４１～２４４は、廃棄物２６ａに向けて電磁波を出射し、電磁波を出射した時点から廃棄物２６ａによって反射された電磁波を受信する時点までの時間を計測しやすくなる。これによって、測距センサ２４１～２４４は、貯留ピット２６に貯留される廃棄物２６ａの表面や表層までの距離を、精度よく容易に計測できる。また、ＬｉＤＡＲなどの測距センサ２４１～２４４によって距離を計測していることにより、時間応答性をｍｓｅｃオーダーにすることができるので、測定間隔を短縮でき、ほぼ連続的に、測距センサ２４１～２４４から廃棄物２６ａまでの距離を計測できる。そのため、例えば、バケット２５３の移動や振れなどの動きを追尾することができるので、バケット２５３の振れ止めを最適化できる。 When the ranging sensors 241 to 244 according to this embodiment are composed of, for example, LiDAR, the electromagnetic waves used are typically near-infrared rays, infrared rays, or the like. As a result, although it is difficult for a camera or the like to take an image in a dark place, the distance measurement sensors 241 to 244 can measure the distance even in a dark place. Also, the size of an object that can be detected by the distance measuring sensors 241 to 244 is larger than the wavelength. The electromagnetic waves emitted from the distance measuring sensors 241 to 244 have a high luminous flux density, a high coherence, and an extremely short wavelength. As a result, the distance measuring sensors 241 to 244 emit electromagnetic waves toward the waste 26a and easily measure the time from when the electromagnetic waves are emitted to when the electromagnetic waves reflected by the waste 26a are received. As a result, the distance sensors 241 to 244 can easily and accurately measure the distances to the surface and surface layers of the waste 26a stored in the storage pit 26. FIG. In addition, since the distance is measured by the ranging sensors 241 to 244 such as LiDAR, the time response can be made on the order of msec, so the measurement interval can be shortened. The distance from 244 to waste 26a can be measured. Therefore, for example, movements such as movement and shaking of the bucket 253 can be tracked, so that anti-vibration of the bucket 253 can be optimized.

また、貯留ピット２６内をバケット２５３が移動しているときには、測距センサ２４１～２４４のうちの少なくとも１つまたは複数から出射される電磁波が、バケット２５３に遮られて所定位置における廃棄物２６ａに照射されない場合がある。この場合においても、測距センサ２４１～２４４が平面矩形状の貯留ピット２６の４隅に設けられていることにより、測距センサ２４１～２４４のうちの少なくとも１つから出射された電磁波は、バケット２５３に遮られることなく廃棄物２６ａに照射される。そのため、バケット２５３が貯留ピット２６内を移動しているときにも、測距センサ２４１～２４４のうちの少なくとも１つから、廃棄物２６ａまでの距離を計測できるので、廃棄物２６ａの高さを測定できる。すなわち、バケット２５３の移動中であっても、貯留ピット２６内における廃棄物２６ａの高さを、センサ部２４によって即時的に測定することが可能となる。 In addition, when the bucket 253 is moving in the storage pit 26, the electromagnetic waves emitted from at least one or more of the distance measuring sensors 241 to 244 are blocked by the bucket 253 and reach the waste 26a at the predetermined position. It may not be irradiated. In this case as well, since the distance measuring sensors 241 to 244 are provided at the four corners of the planar rectangular storage pit 26, the electromagnetic waves emitted from at least one of the distance measuring sensors 241 to 244 are The waste 26 a is irradiated without being blocked by 253 . Therefore, even when the bucket 253 is moving in the storage pit 26, the distance to the waste 26a can be measured from at least one of the range sensors 241 to 244, so that the height of the waste 26a can be measured. can be measured. That is, even while the bucket 253 is moving, the height of the waste 26a in the storage pit 26 can be immediately measured by the sensor section 24. FIG.

また、測距センサ２４１～２４４が、貯留ピット２６の４隅の上部に設置されることにより、測距センサ２４１～２４４のうちの少なくとも１台によって廃棄物２６ａの上層を測定できる可能性が向上する。これにより、貯留ピット２６に貯留された廃棄物２６ａの表面を、貯留ピット２６の水平面に沿った全面、すなわち全ての番地（ｘ，ｙ）に亘って、廃棄物レベルｚを計測することができる。また、貯留ピット２６内における廃棄物２６ａの点群データＰ（ｘ，ｙ，ｚ）を取得できるので、即時的に廃棄物２６ａの表面形状を測定して、廃棄物２６ａの表面形状がマッピングされた点群データＰ（ｘ，ｙ，ｚ）を含む堆積情報１２３を生成することができる。すなわち、堆積情報１２３は、廃棄物２６ａの表面形状の３次元マッピング情報を含む。生成された堆積情報１２３は、記憶部１２に格納される。 In addition, by installing the distance measuring sensors 241 to 244 above the four corners of the storage pit 26, the possibility that at least one of the distance measuring sensors 241 to 244 can measure the upper layer of the waste 26a is improved. do. As a result, the waste level z can be measured over the entire surface of the waste 26a stored in the storage pit 26 along the horizontal plane of the storage pit 26, that is, over all addresses (x, y). . In addition, since the point cloud data P (x, y, z) of the waste 26a in the storage pit 26 can be acquired, the surface shape of the waste 26a can be immediately measured and the surface shape of the waste 26a can be mapped. Deposition information 123 including point cloud data P(x, y, z) can be generated. That is, the deposition information 123 includes three-dimensional mapping information of the surface shape of the waste 26a. The generated deposition information 123 is stored in the storage unit 12 .

種類判定部１１２は、搬入エリアに搬入された廃棄物２６ａの種類（種別ともいう）を判定する。また、種類判定部１１２は、クレーン２５２によって廃棄物２６ａが攪拌されたり積み替えられたりした際に、カメラ２３１，２３２から供給される撮像情報に基づいて、攪拌後や積替後の廃棄物２６ａの種類や状態を判定する。これにより、種類判定部１１２は、種類情報を生成する。種類情報は、廃棄物２６ａの種類や状態の情報を含む。 The type determination unit 112 determines the type (also referred to as type) of the waste 26a carried into the carry-in area. Further, when the waste 26a is stirred or transshipped by the crane 252, the type determination unit 112 determines the type of the waste 26a after stirring or transshipment based on the imaging information supplied from the cameras 231 and 232. Determine type and condition. Accordingly, the type determination unit 112 generates type information. The type information includes information on the type and state of the waste 26a.

堆積情報生成部１１３は、種類判定部１１２によって判定されて得られた廃棄物２６ａの種類情報１２２を、センサ部２４による計測に基づいて得られる所定位置の廃棄物２６ａの廃棄物レベル情報１２１に基づいて、３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けする。これにより、廃棄物２６ａの３次元マップを連続して継続的に生成できる。なお、堆積情報生成部１１３は、所定時間間隔ごとに不連続で断続的に、堆積情報１２３を生成してもよい。 The accumulation information generation unit 113 converts the type information 122 of the waste 26a determined by the type determination unit 112 into the waste level information 121 of the waste 26a at the predetermined position obtained based on the measurement by the sensor unit 24. based on the three-dimensional coordinates (x, y, z). Thereby, the three-dimensional map of the waste material 26a can be continuously and continuously generated. Note that the accumulation information generation unit 113 may generate the accumulation information 123 discontinuously and intermittently at predetermined time intervals.

把持部制御部としてのクレーン制御部１１４は、クレーン２５２を３軸駆動させてバケット２５３によって所望の位置の廃棄物２６ａを把持したり、把持した廃棄物２６ａをばら撒いたりする指示信号を出力して、制御部２１に送信する。制御部２１は、受信した指示信号に基づいて把持部２５のクレーン２５２およびバケット２５３を制御する。なお、クレーン制御部１１４によって直接的にクレーン２５２を制御してもよい。 A crane control unit 114 as a gripping unit control unit outputs an instruction signal to drive the crane 252 in three axes to grip the waste 26a at a desired position with the bucket 253 and scatter the gripped waste 26a. and transmits it to the control unit 21 . Control unit 21 controls crane 252 and bucket 253 of gripping unit 25 based on the received instruction signal. Note that the crane control unit 114 may directly control the crane 252 .

また、クレーン制御部１１４は、取得した廃棄物レベル情報１２１に基づいて、カメラ２３１～２３４のうちの少なくとも１つにおいて、撮像における死角が発生している廃棄物レベルｚが比較的大きい所定位置Ｐの廃棄物２６ａを、廃棄物レベルｚが比較的小さい他の所定位置ＰLに積み替える制御を行うことが可能である。この場合、クレーン制御部１１４は、バケット２５３が廃棄物２６ａの他の頂部を回避可能な移動経路を導出して、導出した移動経路に基づいて、クレーン２５２を移動させる制御を実行できる。これにより、所定位置Ｐから所定位置ＰLに移動する際に、把持部２５のバケット２５３を廃棄物２６ａの頂部より高い位置まで引き上げてから移動させる場合に比して、バケット２５３の引き上げ長さを短縮でき、クレーン２５２の移動効率を向上できる。例えば、廃棄物２６ａを横に移動させるだけの場合であれば、バケット２５３を引き上げるワイヤーロープの巻き上げを最低限にして、廃棄物２６ａを移動させることができる。これにより、廃棄物２６ａに対する処理、例えば攪拌や積み替えなどの目的に合わせて、バケット２５３を最適な高さで移動させることができる。また、クレーン制御部１１４が、廃棄物レベルｚが比較的大きい所定位置Ｐの廃棄物２６ａを、他の所定位置ＰLに積み替えるように、クレーン２５２やバケット２５３を制御することにより、カメラ２３１～２３４の撮像における死角を低減できる。 In addition, based on the acquired waste level information 121, the crane control unit 114 detects a predetermined position P where the waste level z, which has a blind spot in imaging, is relatively large in at least one of the cameras 231 to 234. of waste 26a can be controlled to be transshipped to another predetermined location P L where the waste level z is relatively small. In this case, the crane control unit 114 can derive a moving route that allows the bucket 253 to avoid other tops of the waste 26a, and can execute control to move the crane 252 based on the derived moving route. As a result, when moving from the predetermined position P to the predetermined position P L , the lifting length of the bucket 253 is longer than when the bucket 253 of the gripper 25 is lifted to a position higher than the top of the waste 26a and then moved. can be shortened, and the moving efficiency of the crane 252 can be improved. For example, if only the waste 26a is to be moved laterally, the wire rope that pulls up the bucket 253 is minimized to move the waste 26a. As a result, the bucket 253 can be moved at an optimum height according to the purpose of processing the waste 26a, such as stirring and transshipment. In addition, the crane control unit 114 controls the crane 252 and the bucket 253 so that the waste 26a at a predetermined position P having a relatively high waste level z is transferred to another predetermined position P L , so that the camera 231 It is possible to reduce blind spots in ∼234 imaging.

また、バケット２５３から廃棄物２６ａを放下する際には、放下する番地（ｘ，ｙ）における廃棄物レベルｚに合わせて、放下高を変更できるので、バケット２５３を必要以上に巻き上げないようにできる。すなわち、制御部２１によって把持部２５を自動運転させる際に、廃棄物２６ａが積み上げられて生じた山を回避可能な高さでクレーン２５２およびバケット２５３を移動できる。したがって、把持部２５の無駄な動作を低減できるので、把持部２５の自動運転を効率的に実行でき、稼働率を低減できる。 In addition, when the waste 26a is dropped from the bucket 253, the dumping height can be changed according to the waste level z at the dumping address (x, y), so the bucket 253 can be prevented from being hoisted more than necessary. . That is, when the gripping unit 25 is automatically operated by the control unit 21, the crane 252 and the bucket 253 can be moved at a height capable of avoiding the pile of the waste 26a. Therefore, since useless operations of the gripping portion 25 can be reduced, automatic operation of the gripping portion 25 can be efficiently executed, and the operating rate can be reduced.

さらに、堆積情報１２３を蓄積したり更新したりすることによって、制御部１１，２１は、常に最新の堆積情報１２３に基づいて、バケット２５３による廃棄物２６ａの把持や放下に必要な高さを導出して制御できる。そのため、制御部１１，２１、特にクレーン制御部１１４による機械学習によって、クレーン２５２およびバケット２５３を含む把持部２５を自動制御することが可能になる。これにより、クレーン制御部１１４は、クレーン２５２およびバケット２５３を、把持部２５の動作の目的、例えばカメラ２３１～２３４による画像の死角を低減するという目的を実現するように、適切な高さや適切な移動経路で移動させることが可能になる。なお、機械学習は、例えば、ニューラルネットワークを用いた深層学習（ディープラーニング）、強化学習、または深層強化学習などの種々の機械学習を採用できる。 Furthermore, by accumulating and updating the accumulation information 123, the control units 11 and 21 always derive the height necessary for the bucket 253 to grasp and drop the waste 26a based on the latest accumulation information 123. can be controlled by Therefore, machine learning by the controllers 11 and 21 , particularly the crane controller 114 enables automatic control of the gripper 25 including the crane 252 and the bucket 253 . As a result, the crane control unit 114 moves the crane 252 and the bucket 253 to an appropriate height and height so as to achieve the purpose of the operation of the gripper 25, for example, the purpose of reducing the blind spots of the images of the cameras 231-234. It is possible to move on the movement route. Machine learning can employ various machine learning such as deep learning using a neural network, reinforcement learning, or deep reinforcement learning.

（廃棄物処理施設の運転方法）
次に、本実施形態による廃棄物処理施設の一部である廃棄物貯留設備２０の運転方法について説明する。図７は、ピット管理装置１０によって制御される廃棄物貯留設備２０の運転方法を説明するためのフローチャートである。なお、ステップＳＴ１は、作業者による処理であり、ステップＳＴ２～ＳＴ８はピット管理装置１０による制御に基づいた処理である。なお、以下の説明において、それぞれの構成要素間での情報の送受信は通信部１３，２２およびネットワーク２を介して行われるが、この点についての都度の説明は省略する。 (Operating method of waste disposal facility)
Next, a method of operating the waste storage facility 20, which is a part of the waste disposal facility according to this embodiment, will be described. FIG. 7 is a flow chart for explaining the operation method of the waste storage facility 20 controlled by the pit management device 10. As shown in FIG. Note that step ST1 is a process performed by an operator, and steps ST2 to ST8 are processes based on control by the pit management device 10. FIG. In the following description, transmission and reception of information between the respective components are performed via the communication units 13 and 22 and the network 2, but the description of this point each time will be omitted.

図７に示すように、まず、ステップＳＴ１において、作業者は準備を行う。すなわち、ステップＳＴ１において作業者は、貯留ピット２６の所定位置、例えば貯留ピット２６の上部の腰壁付近に、少なくとも１台のカメラ２３１、好適には図３に示すように複数台のカメラ２３１～２３４を設置する。なお、カメラ２３１～２３４の設置位置は、可能な限り死角が生じない箇所に設けることが好ましい。 As shown in FIG. 7, first, in step ST1, the operator makes preparations. That is, in step ST1, the operator places at least one camera 231, preferably a plurality of cameras 231 to 231 as shown in FIG. 234 is installed. It should be noted that the installation positions of the cameras 231 to 234 are preferably installed in places where blind spots are not generated as much as possible.

次に、ステップＳＴ２に移行してピット管理装置１０の制御部１１のレベル導出部１１１は、廃棄物貯留設備２０の制御部２１を介して撮像部２３を制御することにより、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａを撮像する。撮像部２３は廃棄物２６ａの撮像情報を生成してピット管理装置１０に送信する。レベル導出部１１１は、撮像部２３から供給された撮像情報に基づいて、撮像された廃棄物２６ａの位置（ｘ，ｙ）を特定する。 Next, in step ST2, the level derivation unit 111 of the control unit 11 of the pit management device 10 controls the imaging unit 23 via the control unit 21 of the waste storage facility 20 to An image of the waste 26a is taken. The imaging unit 23 generates imaging information of the waste 26 a and transmits it to the pit management device 10 . The level derivation unit 111 identifies the position (x, y) of the imaged waste 26a based on the imaging information supplied from the imaging unit 23 .

続いて、ステップＳＴ３に移行して、制御部１１の種類判定部１１２は、撮像部２３から供給された撮像情報に基づいて、撮像された廃棄物２６ａの種類や状態を判定して種類情報１２２として記憶部１２に格納する。また、堆積情報生成部１１３は、生成された種類情報１２２を廃棄物２６ａの位置（ｘ，ｙ）に対応させて、堆積情報１２３を生成して、記憶部１２に格納する。これにより、廃棄物２６ａの種類や状態を、位置（ｘ，ｙ）に対応させて区別可能になる。 Subsequently, in step ST3, the type determination unit 112 of the control unit 11 determines the type and state of the imaged waste 26a based on the imaging information supplied from the imaging unit 23, and determines the type information 122. , and stored in the storage unit 12 . The accumulation information generation unit 113 also associates the generated type information 122 with the position (x, y) of the waste 26 a to generate accumulation information 123 and stores it in the storage unit 12 . As a result, the type and state of the waste 26a can be distinguished by corresponding to the position (x, y).

続いて、ステップＳＴ４に移行して、レベル導出部１１１は、廃棄物２６ａの廃棄物レベルｚを測定する。廃棄物レベルｚの測定は連続的に行うことが好ましいが、断続的に行ってもよい。制御部２１がセンサ部２４を制御して、測距センサ２４１などから貯留ピット２６内の廃棄物２６ａに電磁波を照射する際の照射角度θ、および照射距離ｌを計測することで、廃棄物２６ａの廃棄物レベルｚを計測する。レベル導出部１１１は、計測された廃棄物レベルｚを取得して位置（ｘ，ｙ）との関連付けを行う。堆積情報生成部１１３は、位置（ｘ，ｙ）に関連付けされた廃棄物レベルｚの計測値に基づいて、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの上面のマッピング処理を行い、廃棄物２６ａの点群データＰ（ｘ，ｙ，ｚ）を生成する。堆積情報生成部１１３は、点群データＰ（ｘ，ｙ，ｚ）と廃棄物２６ａの種類や状態とを関連付けして、堆積情報１２３を生成し、記憶部１２に格納する。 Subsequently, in step ST4, the level deriving section 111 measures the waste level z of the waste 26a. Measurement of the waste level z is preferably performed continuously, but may be performed intermittently. The control unit 21 controls the sensor unit 24 to measure the irradiation angle θ and the irradiation distance l when the electromagnetic wave is irradiated from the distance measuring sensor 241 or the like to the waste 26a in the storage pit 26, so that the waste 26a Measure the waste level z of The level deriving unit 111 acquires the measured waste level z and associates it with the position (x, y). The deposition information generator 113 performs mapping processing of the upper surface of the waste 26a in the storage pit 26 based on the measured value of the waste level z associated with the position (x, y), and generates a point cloud of the waste 26a. Generate data P(x, y, z). The accumulation information generation unit 113 associates the point cloud data P(x, y, z) with the type and state of the waste 26 a to generate accumulation information 123 and stores it in the storage unit 12 .

次に、ステップＳＴ５に移行してレベル導出部１１１は、撮像部２３から取得した撮像情報に死角となる領域が含まれているか否かを判定する。レベル導出部１１１は、上述したマスキング処理、しきい値判定モード、平均値判定モード、および描画モードなどの種々の方法から少なくとも１つ、好適には複数の処理を選択して組み合わせて、死角の発生の有無を判定する。レベル導出部１１１が撮像情報に死角となる領域が含まれていると判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ６に移行する。 Next, in step ST5, the level deriving section 111 determines whether or not the imaging information acquired from the imaging section 23 includes a blind spot area. The level derivation unit 111 selects and combines at least one, preferably a plurality of processes from various methods such as the masking process, the threshold value determination mode, the average value determination mode, and the drawing mode, to determine the blind spot. Determine the presence or absence of occurrence. When the level derivation unit 111 determines that the imaging information includes a blind spot area (step ST5: Yes), the process proceeds to step ST6.

ステップＳＴ６においてクレーン制御部１１４は、死角が生じていると判定された位置（ｘ，ｙ）にバケット２５３を移動させて廃棄物２６ａを把持するように制御する。その後、クレーン制御部１１４は、その他の位置、具体的に例えば、撮像部２３の死角となっていると判定された廃棄物レベルｚが小さい位置に廃棄物２６ａを放下する攪拌作業を実行するように、バケット２５３を制御する。 In step ST6, the crane control unit 114 controls to move the bucket 253 to the position (x, y) determined to have a blind spot and grip the waste 26a. After that, the crane control unit 114 performs the stirring operation of dropping the waste 26a to another position, specifically, for example, a position where the waste level z determined to be the blind spot of the imaging unit 23 is small. Also, the bucket 253 is controlled.

また、バケット２５３が把持した廃棄物２６ａを放下する位置に関しては限定されず、死角となる部分が低減可能であれば種々の位置に廃棄物２６ａを放下することができる。また、実際に死角が生じていると判定された場合以外にも、レベル導出部１１１によって死角が発生しそうな状態であると判定された場合においても、死角が生じていると判定した場合と同様にステップＳＴ６を実行することも可能である。 Further, the position at which the waste material 26a gripped by the bucket 253 is dropped is not limited, and the waste material 26a can be dropped at various positions as long as the blind spot can be reduced. In addition to the case where it is determined that there is actually a blind spot, even when the level derivation unit 111 determines that a blind spot is likely to occur, the same is true when it is determined that there is a blind spot. It is also possible to execute step ST6 at .

クレーン２５２を通じたバケット２５３の制御としては、自動制御モードと手動制御モードとの少なくとも一方のモードを採用できる。すなわち、自動制御モードにおいては、クレーン制御部１１４が所定のプログラムに基づいて自動で制御する。クレーン制御部１１４が実行するプログラムに基づいて、死角が生じている位置と廃棄物２６ａの移動先が設定されて、割り込み制御などによってクレーン２５２およびバケット２５３が制御される。また、手動制御モードにおいては、作業者などのユーザが、入出力部１４の表示部などに出力された撮像情報、すなわち貯留ピット２６内のモニタ画像を認識し、入出力部１４を通じてクレーン制御部１１４に移動経路情報を入力して、いわゆる手動によってクレーン２５２およびバケット２５３が制御される。 At least one of an automatic control mode and a manual control mode can be adopted for controlling the bucket 253 through the crane 252 . That is, in the automatic control mode, the crane control unit 114 automatically controls based on a predetermined program. Based on the program executed by the crane control unit 114, the position of the blind spot and the destination of the waste 26a are set, and the crane 252 and the bucket 253 are controlled by interrupt control or the like. In the manual control mode, a user such as an operator recognizes the imaging information output to the display unit of the input/output unit 14, that is, the monitor image in the storage pit 26, and the crane control unit through the input/output unit 14. The crane 252 and the bucket 253 are controlled manually by inputting movement path information to 114 .

その後、ステップＳＴ７に移行してクレーン制御部１１４は、攪拌作業が終了したか否かを判定する。クレーン制御部１１４が攪拌作業は終了したと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ２に復帰する。一方、クレーン制御部１１４が攪拌作業は終了していないと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｎｏ）、ステップＳＴ５に復帰する。 After that, the process proceeds to step ST7, and the crane control section 114 determines whether or not the stirring work is finished. When the crane control unit 114 determines that the stirring work has ended (step ST7: Yes), the process returns to step ST2. On the other hand, when the crane control unit 114 determines that the stirring work has not ended (step ST7: No), the process returns to step ST5.

一方、ステップＳＴ５においてレベル導出部１１１が撮像情報に死角となる領域が含まれていないと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、ステップＳＴ８に移行する。ステップＳＴ８においてクレーン制御部１１４は、従来と同様にしてクレーン２５２を制御して、廃棄物２６ａの種類や状態や廃棄物レベルｚに応じてバケット２５３を制御し、攪拌作業を実行する。なお、クレーン制御部１１４が廃棄物２６ａの種類や状態を考慮しない場合、クレーン制御部１１４は、廃棄物レベルｚのみに基づいてクレーン２５２およびバケット２５３の制御が可能になるため、攪拌作業の処理速度を向上できる。その後、ステップＳＴ７に移行する。 On the other hand, when the level derivation unit 111 determines in step ST5 that the imaging information does not include a blind spot area (step ST5: No), the process proceeds to step ST8. In step ST8, the crane control unit 114 controls the crane 252 in the same manner as in the conventional art, controls the bucket 253 according to the type and state of the waste 26a and the waste level z, and performs stirring work. Note that if the crane control unit 114 does not consider the type and condition of the waste 26a, the crane control unit 114 can control the crane 252 and the bucket 253 based only on the waste level z. Can improve speed. After that, the process proceeds to step ST7.

続いてステップＳＴ７に移行して、クレーン制御部１１４が攪拌作業は終了したと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｎｏ）、ステップＳＴ２に復帰する。一方、クレーン制御部１１４が攪拌作業は終了していないと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｎｏ）、ステップＳＴ５に復帰する。 Subsequently, the process proceeds to step ST7, and when the crane control unit 114 determines that the stirring work is finished (step ST7: No), the process returns to step ST2. On the other hand, when the crane control unit 114 determines that the stirring work has not ended (step ST7: No), the process returns to step ST5.

ステップＳＴ２～ＳＴ８の処理は、廃棄物貯留設備２０の稼働中において繰り返し実行される。以上のようにして、ピット管理装置１０による廃棄物貯留設備２０の運転が実行される。 The processes of steps ST2 to ST8 are repeatedly executed while the waste storage facility 20 is in operation. As described above, the operation of the waste storage facility 20 by the pit management device 10 is executed.

従来、撮像部２３が撮像した撮像情報は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの３次元の情報が２次元の情報として得られた情報であることから、レベル導出部１１１が撮像情報に基づいて死角が生じているか否かを判定することは困難であった。また、撮像部２３が撮像した撮像情報に基づいて廃棄物２６ａの種類や状態を判定する場合、死角になった領域においては、廃棄物２６ａの種類や状態を判定できないという問題があった。これらの問題は、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの攪拌に影響を及ぼし、さらに貯留ピット２６から焼却施設に搬送されて行われる廃棄物２６ａの燃焼の制御に影響を与える可能性が高くなるという問題につながる。 Conventionally, the imaging information imaged by the imaging unit 23 is information obtained by obtaining the three-dimensional information of the waste 26a in the storage pit 26 as two-dimensional information. It was difficult to determine whether or not there was a blind spot. Further, when determining the type and state of the waste 26a based on the imaging information captured by the imaging unit 23, there is a problem that the type and state of the waste 26a cannot be determined in the blind area. These problems affect the agitation of the waste 26a in the storage pit 26, and are more likely to affect the control of the combustion of the waste 26a transported from the storage pit 26 to the incineration facility. lead to problems.

これに対し、以上説明した一実施形態においては、貯留ピット２６内に貯留された廃棄物２６ａの高さ（廃棄物レベルｚ）や、種類および状態などを把握する際に、撮像部２３による撮像において死角が発生して、廃棄物２６ａの種類や状態を正確に把握することが困難な状況になった場合に、この状況を是正して死角の発生を低減するように廃棄物２６ａを攪拌している。これにより、貯留ピット２６内の廃棄物２６ａの種類を判定して、貯留ピット２６内における廃棄物２６ａの堆積情報をより正確に生成することができる。 On the other hand, in the embodiment described above, when grasping the height (waste level z) of the waste 26a stored in the storage pit 26, the type, the state, etc., the imaging unit 23 performs imaging. When a blind spot occurs in the above and it becomes difficult to accurately grasp the type and state of the waste 26a, the waste 26a is agitated so as to correct this situation and reduce the occurrence of the blind spot. ing. Thereby, the type of the waste 26a in the storage pit 26 can be determined, and the accumulation information of the waste 26a in the storage pit 26 can be generated more accurately.

すなわち、センサ部２４によって廃棄物２６ａの廃棄物レベルｚを貯留ピット２６の平面に沿って２次元座標の番地（ｘ，ｙ）ごとに計測し、さらに、この番地（ｘ，ｙ）および廃棄物レベルｚによる３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けして、廃棄物２６ａの種別を判定することができる。これにより、計測した廃棄物２６ａの高さ（廃棄物レベルｚ）と判定した廃棄物２６ａの種別とから、３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関連付けされた種類のマッピング情報である堆積情報を生成して、データベースに蓄積できる。なお、廃棄物の位置を表すｘ，ｙ，ｚは、離散的な変数であっても連続的な変数であってもよい。そのため、堆積情報を利用することによって、クレーン２５２およびバケット２５３を備えた把持部２５の自動運転をより効率的に行うことが可能になる。 That is, the sensor unit 24 measures the waste level z of the waste 26a along the plane of the storage pit 26 for each two-dimensional coordinate address (x, y), and furthermore, this address (x, y) and the waste The type of waste 26a can be determined in association with the three-dimensional coordinates (x, y, z) by level z. As a result, from the measured height (waste level z) of the waste 26a and the type of the determined waste 26a, the accumulation information, which is the type of mapping information associated with the three-dimensional coordinates (x, y, z) can be generated and stored in the database. Note that x, y, and z representing the position of the waste may be discrete variables or continuous variables. Therefore, by using the accumulation information, it becomes possible to more efficiently perform the automatic operation of the gripper 25 having the crane 252 and the bucket 253 .

以上、本発明の一実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の一実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述の一実施形態において挙げた数値はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値を用いてもよく、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述および図面により本発明は限定されることはない。 Although one embodiment of the present invention has been specifically described above, the present invention is not limited to the above-described one embodiment, and various modifications based on the technical idea of the present invention are possible. For example, the numerical values given in one embodiment above are merely examples, and different numerical values may be used if desired. The invention is not limited.

また、カメラ２３１～２３４のそれぞれと、測距センサ２４１～２４４のそれぞれとを一体に構成しても良い。これにより、測距センサ２４１～２４４によるカメラ２３１～２３４の死角の計測精度を向上できる。 Moreover, each of the cameras 231 to 234 and each of the range finding sensors 241 to 244 may be configured integrally. As a result, the measurement accuracy of the blind spots of the cameras 231-234 by the range sensors 241-244 can be improved.

また、上述した一実施形態において、作業の内容に応じて、搬入領域２６１、積替領域、投入領域、および破砕領域などの対象エリアを限定して、廃棄物２６ａの移動などの作業や、死角の有無の判定などを実行しても良い。具体的に例えば、塵芥収集車が搬入領域２６１に断続的に廃棄物２６ａを搬入している時間帯においては、管理の対象として搬入領域２６１を除外して、上述したピット管理装置１０による廃棄物貯留設備２０の運転制御を行っても良い。 In the above-described embodiment, the target areas such as the carrying-in area 261, the transshipment area, the input area, and the crushing area are limited according to the content of the work, and the work such as moving the waste 26a and the blind spot You may perform the determination of the presence or absence of. Specifically, for example, during the time period when the garbage truck intermittently carries the waste 26a into the carry-in area 261, the carry-in area 261 is excluded as a management target, and the waste by the pit management device 10 described above Operation control of the storage facility 20 may be performed.

また、塵芥収集車に測位部を設け、塵芥収集車が廃棄物２６ａを収集した地区ごとに廃棄物２６ａの体積の情報を取得して積算することにより、搬入領域２６１に搬入される廃棄物の体積や重量をあらかじめ導出することも可能である。これにより、堆積情報生成部１１３による堆積情報１２３の生成時において、搬入領域２６１に搬入される廃棄物２６ａの体積や重量をあらかじめシミュレートすることができ、堆積情報をより正確に生成することが可能となる。 In addition, the garbage truck is provided with a positioning unit, and by acquiring and accumulating information on the volume of the waste 26a for each area where the garbage truck collects the waste 26a, the amount of waste brought into the carry-in area 261 is calculated. It is also possible to derive the volume and weight in advance. As a result, when the accumulation information 123 is generated by the accumulation information generation unit 113, the volume and weight of the waste 26a to be carried into the carry-in area 261 can be simulated in advance, and the accumulation information can be generated more accurately. It becomes possible.

また、上述した一実施形態において人工知能を用いる場合は、機械学習の一例としてニューラルネットワークを用いたディープラーニング（深層学習）を用いているが、それ以外の方法に基づく機械学習を行ってもよい。例えば、サポートベクターマシン、決定木、単純ベイズ、ｋ近傍法など、他の教師あり学習を用いてもよい。また、教師あり学習に代えて半教師あり学習を用いてもよい。 In addition, when artificial intelligence is used in the above-described embodiment, deep learning using a neural network is used as an example of machine learning, but machine learning based on other methods may be performed. . For example, support vector machines, decision trees, naive Bayes, k-nearest neighbors, and other supervised learning may be used. Also, semi-supervised learning may be used instead of supervised learning.

また、一実施形態においては、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。 Further, in one embodiment, the above-described "unit" can be read as "circuit" or the like. For example, the controller can be read as a control circuit.

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」などの表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。すなわち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。 In addition, in the description of the flowcharts in this specification, expressions such as "first", "after", and "following" were used to clarify the context of the processing between steps, but the present embodiment is implemented. The order of processing required to do so is not uniquely determined by those representations. That is, the order of processing in the flow charts described herein can be changed within a consistent range.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. The broader aspects of the disclosure are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and equivalents thereof.

１ ピット管理システム
２ ネットワーク
３ 廃棄物処理施設
１０ ピット管理装置
１１，２１ 制御部
１２ 記憶部
１３，２２ 通信部
１４ 入出力部
２０ 廃棄物貯留設備
２３ 撮像部
２４ センサ部
２５ 把持部
２６ 貯留ピット
２６ａ 廃棄物
３０ 廃棄物焼却設備
３１ 燃焼制御装置
３２ センサ部
３３ 焼却炉
１１１ レベル導出部
１１２ 種類判定部
１１３ 堆積情報生成部
１１４ クレーン制御部
１２１ 廃棄物レベル情報
１２２ 種類情報
１２３ 堆積情報
２３１，２３２，２３３，２３４ カメラ
２４１，２４２，２４３，２４４ 測距センサ
２５１ 荷重計
２５２ クレーン
２５３ バケット
２６１ 搬入領域
３３１ 投入ホッパ 1 pit management system 2 network 3 waste disposal facility 10 pit management device 11, 21 control unit 12 storage unit 13, 22 communication unit 14 input/output unit 20 waste storage facility 23 imaging unit 24 sensor unit 25 grip unit 26 storage pit 26a Waste 30 Waste incinerator 31 Combustion control device 32 Sensor unit 33 Incinerator 111 Level derivation unit 112 Type determination unit 113 Accumulation information generation unit 114 Crane control unit 121 Waste level information 122 Type information 123 Accumulation information 231, 232, 233 , 234 Cameras 241, 242, 243, 244 Range sensor 251 Load meter 252 Crane 253 Bucket 261 Loading area 331 Loading hopper

Claims (10)

廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理装置であって、
所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測された、前記センサ部と前記所定位置における前記廃棄物との距離情報を取得して、前記所定位置における前記廃棄物の高さを導出するレベル導出部と、
前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部を制御する把持部制御部と、を備え、
前記レベル導出部は、前記センサ部の計測によって得られた情報に基づいて、前記廃棄物を撮像可能な撮像部による前記廃棄物の撮像情報に死角となる部分が含まれている否かを判定し、
前記レベル導出部が前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記把持部制御部は、前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させるように前記把持部を制御する
管理装置。 A management device for managing the waste in a storage pit configured to store the waste,
Information about the distance between the sensor unit and the waste at the predetermined position, which is measured by a sensor unit capable of measuring the distance to the waste at the predetermined position, is obtained, and the height of the waste at the predetermined position is obtained. a level derivation unit for deriving
a gripping unit control unit that controls a gripping unit that moves the waste stored in the storage pit by gripping and dropping,
The level derivation unit determines whether or not a blind spot is included in the imaging information of the waste by the imaging unit capable of imaging the waste, based on the information obtained by the measurement of the sensor unit. death,
When the level derivation unit determines that the imaging information includes the blind area, the grip unit control unit moves the waste in the blind area to another position. A management device that controls the gripping section. 前記撮像部により撮像された撮像情報に基づいて、前記所定位置における前記廃棄物の種類を判定する種類判定部と、
前記レベル導出部により導出された前記所定位置における前記廃棄物の高さと、前記種類判定部により判定された前記所定位置における前記廃棄物の種類とに基づいて、前記貯留ピット内に貯留された前記廃棄物を３次元座標に関連付けて堆積情報として生成する堆積情報生成部と、をさらに備える
請求項１に記載の管理装置。 a type determination unit that determines the type of the waste at the predetermined position based on the imaging information captured by the imaging unit;
The waste stored in the storage pit based on the height of the waste at the predetermined position derived by the level derivation unit and the type of the waste at the predetermined position determined by the type determination unit 2. The management device according to claim 1, further comprising an accumulation information generation unit that associates waste with three-dimensional coordinates and generates accumulation information. 前記センサ部は、前記廃棄物に向けて電磁波を出射し、前記電磁波を出射した時点から前記廃棄物で反射した前記電磁波を受信する時点までの時間を計測する測距センサを含み、
前記レベル導出部は、前記測距センサによって計測された計測値に基づいて、前記死角となる部分が含まれているか否かを判定する
請求項１または２に記載の管理装置。 The sensor unit emits electromagnetic waves toward the waste, and includes a distance measuring sensor that measures the time from when the electromagnetic waves are emitted to when the electromagnetic waves reflected by the waste are received,
The management device according to claim 1 or 2, wherein the level derivation unit determines whether or not the blind spot is included based on the measured value measured by the distance measuring sensor. 前記センサ部は、複数の測距センサを有し、
前記複数の測距センサはそれぞれ、前記複数の測距センサから出射される複数の前記電磁波のうちの少なくとも１つが、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物に到達可能な位置に設置される
請求項３に記載の管理装置。 The sensor unit has a plurality of ranging sensors,
Each of the plurality of ranging sensors is installed at a position such that at least one of the plurality of electromagnetic waves emitted from the plurality of ranging sensors can reach the waste stored in the storage pit. Item 4. The management device according to item 3. 前記レベル導出部は、マスキング処理モード、しきい値判定モード、平均値判定モード、および描画モードのうちの少なくとも１つに基づいて、前記死角の発生の有無を判定する
請求項１～４のいずれか１項に記載の管理装置。 The level derivation unit determines whether or not the blind spot occurs based on at least one of a masking processing mode, a threshold value determination mode, an average value determination mode, and a drawing mode. or the management device according to item 1. 前記把持部制御部は、前記堆積情報に基づいて、前記把持部の移動経路を生成し、前記移動経路に従って前記把持部を移動させる指示信号を出力する
請求項２または請求項２を引用する請求項３～５のいずれか１項に記載の管理装置。 The gripping section control section generates a movement path of the gripping section based on the accumulation information, and outputs an instruction signal to move the gripping section along the movement path. 6. The management device according to any one of items 3 to 5. 廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する管理方法であって、
所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測して得られた情報に基づいて、前記廃棄物を撮像可能な撮像部によって得られた撮像情報に死角となる部分が含まれているか否かを判定し、
前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部によって、前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させる制御を行う
管理方法。 A management method for managing the waste in a storage pit configured to store the waste,
Based on the information obtained by measuring the distance to the waste at a predetermined position by the sensor unit capable of measuring the waste, the imaging information obtained by the imaging unit capable of imaging the waste includes blind spots. determine whether or not
When it is determined that the imaging information includes the blind area, the waste stored in the storage pit is moved by gripping and dropping the waste in the blind area. A management method that controls the movement of the to another position. 廃棄物を貯留可能に構成された貯留ピット内における前記廃棄物を管理する制御部を備えた管理装置の前記制御部に、
所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部により計測して得られた情報に基づいて、前記廃棄物を撮像可能な撮像部によって得られた撮像情報に死角となる部分が含まれているか否かを判定し、
前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記貯留ピットに貯留された前記廃棄物を把持および放下によって移動させる把持部によって、前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させる制御を行う
ことを実行させるプログラム。 In the control unit of a management device comprising a control unit for managing the waste in a storage pit configured to store waste,
Based on the information obtained by measuring the distance to the waste at a predetermined position by the sensor unit capable of measuring the waste, the imaging information obtained by the imaging unit capable of imaging the waste includes blind spots. determine whether or not
When it is determined that the imaging information includes the blind area, the waste stored in the storage pit is moved by gripping and dropping the waste in the blind area. A program that controls the movement of the to another position. 請求項１～６のいずれか１項に記載の管理装置と、
廃棄物を貯留する貯留ピットと、
前記管理装置の制御によって、前記廃棄物を把持および放下によって移動可能な把持部と、を備える
廃棄物処理施設。 A management device according to any one of claims 1 to 6,
a storage pit for storing waste;
a gripping part that can move by gripping and releasing the waste under the control of the management device. 廃棄物を貯留可能に構成されているとともに、所定位置における前記廃棄物までの距離を計測可能なセンサ部、および前記廃棄物を撮像可能な撮像部を備えた貯留ピットと、前記貯留ピットを管理する制御部を備えた管理装置と、前記管理装置の制御によって、前記廃棄物を把持および放下によって移動可能な把持部と、を備えた廃棄物処理施設の運転方法であって、
前記制御部に、
前記センサ部により計測して得られた情報に基づいて、前記撮像部によって得られた撮像情報に死角となる部分が含まれているか否かを判定し、前記撮像情報に前記死角となる領域が含まれていると判定した場合に、前記把持部によって前記死角となる部分における前記廃棄物を他の位置に移動させる制御を行う
廃棄物処理施設の運転方法。 A storage pit configured to store waste and having a sensor unit capable of measuring a distance to the waste at a predetermined position and an imaging unit capable of imaging the waste, and management of the storage pit and a gripping unit capable of gripping and releasing the waste under the control of the management device, the operation method of a waste disposal facility comprising:
to the control unit,
Based on the information obtained by measurement by the sensor unit, it is determined whether or not the imaging information obtained by the imaging unit includes a blind spot, and the imaging information includes the blind spot. A method of operating a waste disposal facility, wherein, when it is determined that the waste is included, the holding section moves the waste in the blind spot to another position.
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