JP2021142906A - 車両追従走行システム、車両制御装置、車両、および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】追従走行が可能な車両が、先導車と非機械的に連結して走行する電子牽引走行（追従走行）において、車両追従走行システムが車両追従走行を行う先導車の運転者の利便性を向上する技術を提供すること。【解決手段】車両追従走行システムは、先導車両と追従車両とを含む車両追従走行システムであって、先導車両は、追従車両の走行パラメータを取得する第１取得手段と、第１取得手段で取得した追従車両の走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を先導車両の車内に提供する提供手段を備える。【選択図】図４

Description

本発明は車両追従走行システム、車両制御装置、車両、および制御方法に関する。

追従走行が可能な車両（追従車両）が、先行車（被追従車両）と非機械的に連結して走行する電子牽引走行（追従走行）を行う車両追従走行システムが提案されている（特許文献１）。

特開２０１９−１２２７号公報

ここで、被追従車両（先導車両）と追従車両との車幅、旋回半径、内輪差など走行パラメータに起因し、先導車両には走行可能であっても、追従車両には走行できない走行経路が存在する。また、先導車両の車線内の位置取りによっては、追従車両には追従走行できない場合がある。これらの場合、追従車両は、縁石、壁、電信柱、カーブミラーなどの構造物に接触してしまう場合や、接触を予測して停止し、走行予定経路を正常に走行できなくなる場合がある。このように、先導車の運転者は追従車両の走行パラメータを考慮して走行する必要があり、追従走行の利便性の低さが問題であった。

本発明の目的は、車両追従走行を行う先導車の運転者の利便性を向上する技術を提供することにある。

本発明によれば、先導車両と追従車両とを含む車両追従走行システムであって、前記先導車両は、前記追従車両の走行パラメータを取得する第１取得手段と、前記第１取得手段で取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記先導車両の車内に提供する提供手段と、を備える。

本発明によれば、車両追従走行を行う先導車の運転者の利便性を向上する技術を提供することが可能となる。

実施形態に係る車両追従走行システムの上方図。 実施形態に係る先導車のハードウェアブロック図。 実施形態に係る先導車のソフトウェアブロック図。 実施形態に係る車両制御装置が実行する処理例を示す図。 実施形態に係る車両制御装置が実行する処理例を示す図。 実施形態に係る車両制御装置が実行する処理例を示す図。 実施形態に係る車両制御装置が実行する処理例を示す図。 実施形態に係る走行補助情報の提供例を示す図。 実施形態に係る走行補助情報の提供例を示す図。 実施形態に係る走行補助情報の提供例を示す図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１実施形態＞
（システム構成）
図１は、本実施形態に係る車両追従走行システム１００の上方図であり、先導車両（先導車）１および追従車両（追従車）２を含む。図１において先導車１および追従車２は、一例としてセダンタイプ、の四輪の乗用車である。

（ハードウェア構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプ、コンパクトカータイプ、ミニバンタイプ、ワンボックスタイプなどの四輪の乗用車である。

追従車２は、追従車２に備えられたフロントカメラ２１や、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、センチ波レーダ、などのセンサ（不図示）からの出力及び/又は無線通信部（車車間通信分）が先行車１から受信した情報に基づいて、先導車１に追従する自動走行（追従走行）を行う。本実施形態において、先導車１は、乗員によって操作され、追従車２を目的地まで先導するサービスを提供するものとして説明を行う。本明細書において、先導車１の乗員が、追従車２を先導することを了承して、電子的に連結し、追従を許可して走行することを、車両追従走行と呼ぶ。電子的に連結された状態とは、追従車２の走行に使用される情報を先導車１が追従車２に対して随時提供可能な状態のことである。

車両追従走行において、追従車２は、先導車１が走行した軌跡をたどるようにして、所定の車間距離で追従走行を行う。一例では、追従車２は、先導車１の中心線と追従車２の中心線との軌跡が一致するように、または先導車１の後輪の中央の軌跡と、追従車２の前輪又は後輪の中央の軌跡とが一致するように走行経路を決定する。しかしながら、先導車１と追従車２との車幅、内輪差、および旋回半径などの走行性能が異なる場合、先導車１は走行可能な経路であっても、追従車２は走行できない場合がある。このため、本車両追従走行システムでは、追従車２が走行できない経路を走行しないように、先導車１の乗員に走行補助情報を提供する。

（ハードウェア構成）
次に、図２を参照して本実施形態に係る先導車１の車両制御装置１０のハードウェア構成について説明する。

車両制御装置１０は、車両追従走行ＥＣＵ２０１、通信ＥＣＵ２０２、走行状態ＥＣＵ２０３、環境認識ＥＣＵ２０４、ナビゲーションＥＣＵ２０５、およびＴＣＵ２０６を含む。各ＥＣＵは、車内ネットワークＮＴを介して相互に通信可能である。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

車両追従走行ＥＣＵ２０１は、図４〜図７を参照して後述する処理を行うことで、車両追従走行を行うよう車両を制御する。通信ＥＣＵ２０２は、無線通信部２０２ａを介して追従車２と通信することができる。また、ＴＣＵ（Telematics Control Unit）２０６は、広域無線ネットワークに接続することができる。また、ＴＣＵ２０６は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等による通信を行ってもよい。

走行状態ＥＣＵ２０３は、乗員による先導車１の操作を取得する。例えば、走行状態ＥＣＵ２０３は、不図示の制動装置、右左折の指示器（ウィンカ）、ワイパ、およびヘッドライトの少なくともいずれかが稼働していることを検出することができる。また、一例では、走行状態ＥＣＵ２０３は、ハンドルの操舵角および車速を取得することができる。

環境認識ＥＣＵ２０４は、フロントカメラ２０４ａ、測距センサ２０４ｂから取得したデータに基づいて、走行経路の路幅や車線を認識することができる。また、環境認識ＥＣＵ２０４は、車線の端部から先導車１までの最短距離、歩道から先導車１までの最短距離、外構や電信柱などの車線周辺に存在する構造物までの最短距離の少なくともいずれかを取得してもよい。一例では、環境認識ＥＣＵ２０４は、リアカメラ（不図示）から取得したデータに基づいて、追従車２との車間距離を取得することができる。また、環境認識ＥＣＵ２０４は、フロントカメラ２０４ａから取得したデータに基づいて、先導車１の周囲の天候（雨天、霧、降雪）を検出してもよい。

ナビゲーションＥＣＵ２０５は、ＧＰＳセンサ２０５ａから取得したデータや、通信ＥＣＵ２０２またはＴＣＵ２０６から取得した地図データに基づいて、先導車１の現在地を特定することができる。またはナビゲーションシステム２０５は、ユーザインタフェース（不図示）から、または無線通信部２０２ａを介して追従車２から、目的地を示す情報を取得することができる。また、ナビゲーションＥＣＵ２０５は、ＴＣＵ２０６を介して取得した高精細地図データに基づいて、路幅、カーブの曲率、および勾配を含む、走行経路のパラメータを取得することができる。また、ナビゲーションＥＣＵ２０５は、現在地から目的地までの案内を行うためのナビゲーションパネル２０５ｂや、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２０５ｃなどの表示部を制御し、ユーザに走行に係る情報提供を行う。

（ソフトウェア構成）
次に、図３を参照して、車両制御装置１０のソフトウェア構成について説明する。図３に示す機能は、車両制御装置１０のいずれかのＥＣＵのプロセッサが、ストレージに格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、１つのＥＣＵが複数の機能を実現してもよいし、複数のＥＣＵが１つの機能を実現してもよい。車両制御装置１０は、追従車パラメータ取得部３０１、補助情報提供部３０２、環境情報取得部３０３、経路情報取得部３０４、および走行状態取得部３０５を含む。

追従車パラメータ取得部３０１は、無線通信部２０２ａを介して追従車２から追従車２の車幅、旋回半径、および内輪差の少なくともいずれかを含む追従車２のパラメータを取得することができる。一例では、追従車パラメータ取得部３０１は、無線通信部２０２ａを介して追従車２から追従車２の車種を特定可能な情報を取得してもよい。また、追従車パラメータ取得部３０１は、広域無線ネットワークを介してインターネット上の外部装置（不図示）から追従車２の車種に対応する車幅、旋回半径、および内輪差の少なくともいずれかを含むパラメータを取得してもよい。

補助情報提供部３０２は、追従車パラメータ取得部３０１が取得した情報に基づいて、走行を補助する情報を先導車１の車内に提供する。環境情報取得部３０３は、環境認識ＥＣＵ２０４に接続されたセンサ、ナビゲーションＥＣＵが有する地図データ、および走行状態ＥＣＵ２０３から、先導車１の周囲環境に関する情報を取得する。経路情報取得部３０４は、ナビゲーションＥＣＵ２０５から、先導車１の走行している路地の路幅や曲率などを含む経路情報を取得する。走行状態取得部３０５は、走行状態ＥＣＵ２０３から、先導車１の右左折、制動、車線変更などの走行状態を示す情報を取得する。

＜処理例＞
次に、図４〜図７を参照して、本実施形態に係る車両制御装置１０が走行補助情報を提供するための処理について説明する。図４〜図７に示す処理は、車両制御装置１０が実行するものとして説明するが、車両制御装置１０のいずれかのＥＣＵのプロセッサが、ストレージに格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、複数のＥＣＵが協働することで１つの処理を実行してもよい。

（処理例１）
図４は、車両制御装置１０が追従車２のパラメータに基づいて先導車１の乗員に走行補助情報を提供するための処理の一例を示す図である。この処理は、車両追従走行を開始した場合に実行される。

まず、Ｓ４０１で、車両制御装置１０は、追従車２の車幅、旋回半径、内輪差、および前輪と後輪との距離の少なくともいずれかを含む追従車２のパラメータを取得する。

続いて、Ｓ４０２で、車両制御装置１０は、先導車１の車内に追従車２のパラメータに基づいて、走行補助情報を提供する。例えば、車両制御装置１０は、ナビゲーションパネル２０５ｂおよびＨＵＤ２０５ｃの少なくともいずれかに、走行補助情報として追従車２のパラメータを「追従車の車幅は〇〇メートルです」と表示してもよい。あるいは、車両制御装置１０は、スピーカー（不図示）から追従車２のパラメータを音声で提供してもよい。一例では、Ｓ４０２では、車両制御装置１０は、追従車２のパラメータと、先導車１のパラメータに基づいて走行補助情報を提供してもよい。例えば、追従車２の車幅が、先導車１の車幅より大きい場合に、走行補助情報を提供してもよい。

ここで、図８を参照して、走行補助情報の提供の一態様を説明する。図８は、進行方向に向かって前方の先導車の車内を示す図である。フロントウィンドウ５は、少なくとも一部がＨＵＤ２０５ｃとして動作する。また、ナビゲーションパネル１１が運転席付近に配置される。図８の例では、ＨＵＤ２０５ｃに、走行補助情報として、「追従車はこの車両より車幅が大きいので注意して走行してください」というメッセージ８００が前方の風景に重畳して表示される。

これによって、先導車１の運転者は、運転中に走行補助情報を確認することができる。

また、図８の例では、車幅が大きいことを示すメッセージを表示するものとして説明を行ったが、一例では、ＨＵＤ２０５ｃに、追従車２の車幅に対応したノーズや、コーナーポールなどの補助画像を前方の風景に重畳して表示してもよい。これによって、先導車１の運転者は、より直感的に追従車２の車幅を把握することができる。

（処理例２）
図５は、車両制御装置１０が追従車２のパラメータに加え、先導車１の周辺環境に関する情報に基づいて先導車１の乗員に走行補助情報を提供するための処理の一例を示す図である。なお、処理例１と同様の処理については同一の参照符号を使用して説明を省略する。

Ｓ４０１は処理例１と同様のため説明を省略する。Ｓ４０１に続いて、車両制御装置１０は処理をＳ５０１に進め、フロントカメラ２０４ａ、測距センサ２０４ｂなどの出力信号に基づいて周辺環境情報を取得する。本実施形態では、Ｓ５０１で、車両制御装置１０は、周辺環境情報として走行している路地の路幅を取得するものとする。別の例では、周辺環境情報とは、例えば路幅、ガードレールやカーブミラーなどの道路構造物までの距離、および外構を含む建物までの距離であってもよい。

続いて、車両制御装置１０は処理をＳ５０２に進め、周辺環境情報が所定の条件を満たすか否かを判定する。例えば、Ｓ５０１で取得した外構などの構造物との距離が１ｍ以下である場合に、車両制御装置１０は所定の条件を満たすと判定する。また、例えばＳ５０１で取得した路幅が所定の幅より小さい場合に、車両制御装置１０は所定の条件を満たすと判定する。また、一例では、Ｓ５０２において車両制御装置１０は周辺環境に関する情報と追従車２のパラメータに基づく所定の条件を満たすか否かを判定する。所定の条件とは、追従車２の車幅と路幅との差が１．５ｍ以下の場合などであってもよいし、追従車２の車幅が先導車１の車幅より大きい、かつ路幅が４ｍ以下などであってもよい。

Ｓ５０２で、周辺環境情報が所定の条件を満たすと判定した場合（Ｓ５０２でＹｅｓ）は、車両制御装置１０は処理をＳ４０２に進め、先導車１の車内に走行補助情報を提供する。周辺環境情報が所定の条件を満たさないと判定した場合（Ｓ５０２でＹｅｓ）は、車両制御装置１０は処理をＳ５０１に戻し、再度周辺環境情報を取得する。

ここで、Ｓ４０２の走行補助情報の提供の一態様を、図９を参照して説明する。図９は、走行補助情報として補助画像を表示するナビゲーションパネル２０５ｂを示す。ナビゲーションパネル２０５ｂでは、フロントカメラ２０５ａ、サイドカメラ（不図示）、およびリアカメラ（不図示）で撮影した撮影データを合成し、先導車１を上空から見下ろしているような俯瞰画像（アラウンドビュー）を表示する。また、追従車２の車体の寸法に基づいて、先導車１に重畳され、先導車１の位置における追従車２の車体のサイズを把握可能な長方形のガイド９０１や、追従車２が通過する経路の幅を示すガイド９０２などのマーカーが表示される。また、追従車２が先導車１のサイドカメラやリアカメラなどの撮影範囲内に位置する場合には、アラウンドビュー内に追従車２も表示される。これによって、先導車１の運転者は、先導車１と外構などの接触する可能性のある構造物との距離を把握することができる。また、追従車２の走行パラメータに対応するガイド９０１および９０２などのマーカーを含む俯瞰画像が表示されることで、追従車２と構造物との距離も直感的に把握することができるため、先導車１の運転者はスムーズに運転することができる。

このように、所定の路幅以下の路地や曲がり角など、追従車２が構造物と接触する可能性が高い経路を走行すると判定した場合にのみ走行補助情報を表示しつつ、接触する可能性が低いと判定した場合にはナビゲーション情報を表示することができる。

なお、Ｓ４０２の処理を終了すると、車両制御装置１０は図５に示す処理を終えるものとして示しているが、所定の時間間隔で図５に示す処理を実行してもよい。また、この場合、すでに追従車２の走行パラメータを取得済みである場合には、Ｓ４０１の処理は省略されてもよい。すなわち、車両追従走行を開始した後に、一度追従車２の走行パラメータを取得すると、車両制御装置１０は追従車２の走行パラメータを取得しないよう構成されてもよい。これによって、車両追従走行中に変化する可能性の低い追従車２の車幅などの走行パラメータを何度も取得しないようにすることで消費電力を抑えることができる。

また、図９の例では、ガイド９０１は長方形であるものとして表示を行ったが、追従車２の車種に応じた追従車２を上空から見下ろしているような俯瞰画像が重畳されてもよい。あるいは、ガイド９０１の四隅の点のみが表示されるなど、異なる態様でガイドが表示されてもよい。

（処理例３）
図６は、車両制御装置１０が追従車２のパラメータに加え、走行予定経路に関する情報に基づいて先導車１の乗員に走行補助情報を提供するための処理の一例を示す図である。なお、処理例１と同様の処理については同一の参照符号を使用して説明を省略する。

Ｓ４０１の処理の後、車両制御装置１０は処理をＳ６０１に進め、走行予定経路に関する情報をナビゲーションＥＣＵ２０５から取得する。走行予定経路は、例えば目的地、右左折ポイント、及びそれらのポイント間の距離を含む。一例では、走行予定経路に関する情報は、経路の路幅や、曲率、勾配などの情報を含んでもよい。また、一例では、走行予定経路に関する情報の少なくとも一部は、無線通信部２０２ａを介して追従車２から取得してもよいし、ＴＣＵ２０６を介してインターネット上の地図情報サーバ（不図示）から取得してもよい。例えば、無線通信部２０２ａを介して追従車２から目的地に関する情報を取得し、ＴＣＵ２０６を介してインターネット上の地図情報サーバから目的地までの経路およびその経路の路幅を取得してもよい。

続いて、車両制御装置１０は処理をＳ６０２に進め、走行予定経路が所定の条件を満たすか否かを判定する。例えば、所定の条件は、走行予定経路に４ｍ以下などの所定の幅以下の路幅の経路が含まれることを含む。また、所定の条件は、走行予定経路に５０ｍ以下などの所定の曲率以下のカーブが含まれることを含む。

一例では、走行予定経路に関する所定の条件は、追従車２の走行パラメータに関する条件をさらに含む。例えば、所定の条件は、走行予定経路の路幅と追従車２の車幅との差が２ｍ以下などの所定の長さ以下であることを含む。

また、一例では、走行予定経路に関する所定の条件は、先導車１または追従車２の現在地点に関する条件をさらに含む。例えば、所定の条件は、右左折予定の地点まで５０ｍ以下の距離であることを含む。

走行予定経路に関する情報が所定の条件を満たすと判定した場合（Ｓ６０２でＹｅｓ）、車両制御装置１０は処理をＳ４０２に進めて走行補助情報を提供し、所定の条件を満たさないと判定した場合（Ｓ６０２でＮｏ）は処理をＳ６０１に戻す。

ここで、Ｓ４０２の走行補助情報の提供の一態様を、図１０を参照して説明する。図１０は、フロントウィンドウ５のＨＵＤ２０５ｃに走行補助情報を提供する例を示す。図１０では、左折ポイント付近に先導車１が位置するものとする。また、追従車２の車幅が先導車１の車幅より大きいものとする。この場合、先導車１では曲がり角に衝突することなく走行できる走行経路であっても、追従車２が追従走行をすると曲がり角に衝突する場合がある。このため、車両制御装置１０は少し大きく左折するようメッセージ１００１を先導車１の前方の風景に重畳してＨＵＤ２０５ｃに表示する。また、車両制御装置１０は、ＧＰＳセンサ２０５ａの出力データや、フロントカメラ２０４ａから取得した撮影データに基づいて、先導車１の周囲の曲がり角や、先導車１または追従車２が衝突しうる構造物を認識する。そして、追従車２の走行パラメータ、およびナビゲーションＥＣＵ２０５から取得した先導車１の周辺地図情報に基づいて、右左折ポイントや狭路において、追従車２が走行すべき走行経路を計算する。そして、推奨する走行経路を示す補助画像１００２を前方の風景に重畳するようにＨＵＤ２０５ｃに表示する。これによって、先導車１の運転者は、追従車２が通過可能な走行経路を直感的に把握することができる。なお、図１０に示す推奨する走行経路は、図９のような俯瞰画像にも表示されてもよい。

（処理例４）
図７は、車両制御装置１０が追従車２のパラメータに加え、先導車１の走行状態に関する情報に基づいて先導車１の乗員に走行補助情報を提供するための処理の一例を示す図である。なお、処理例１と同様の処理については同一の参照符号を使用して説明を省略する。

Ｓ４０１の処理の後、車両制御装置１０は処理をＳ７０１に進め、先導車１の走行状態に関する情報を走行状態ＥＣＵ２０３から取得する。走行状態に関する情報は、例えばウィンカ、制動装置、ワイパ、およびヘッドライトが動作しているか否かを示す情報を含む。

続いて、車両制御装置１０は処理をＳ７０２に進め、走行状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。例えば、所定の条件は、ウィンカが作動していることを含む。走行状態に関する情報が所定の条件を満たすと判定した場合（Ｓ７０２でＹｅｓ）、車両制御装置１０は処理をＳ４０２に進めて走行補助情報を提供し、所定の条件を満たさないと判定した場合（Ｓ７０２でＮｏ）は処理をＳ７０１に戻す。これによって、例えば先導車１の運転者が右左折を予定してウィンカを作動させた場合に、追従車２を考慮した曲がり方をするように先導車１の車内に走行補助情報を提供することができる。

なお、一例では、Ｓ７０２では、車両制御装置１０は、走行状態に関する情報に加え、経路情報および追従車２の走行パラメータの少なくともいずれかに基づく所定の条件を満たすか否かを判定してもよい。例えば、ウィンカが作動しており、かつ曲がり角を曲がった先の路幅が所定の数値以下である場合に、所定の条件を満たすとして、「曲がった先の路幅が減少しているので注意して走行してください」などの走行補助情報を提供してもよい。

＜その他の実施形態＞
本実施形態で説明した処理例１〜４は任意に組み合わせることができる。例えば、所定の条件は、追従車２の走行パラメータと、先導車１の走行パラメータと、周辺環境情報と、経路情報とに基づいてもよい。この場合、例えば追従車２の車幅が先導車１の車幅より大きく、かつ路地が所定の路幅以下であり、かつ先導車１が構造物から所定の距離以内に位置する場合に走行補助情報を提供してもよい。

また、ＨＵＤ２０５ｃとナビゲーションパネル２０５ｂとで、異なる条件で異なる走行補助情報を提供してもよい。例えば、追従車２の車幅が先導車１の車幅より大きい場合には、車両制御装置１０はＨＵＤ２０５ｃに走行補助情報を表示し、先導車１のウィンカが作動している場合に、図９に示すアラウンドビューの走行補助情報を表示してもよい。また、先導車１が外構などの構造物から所定の距離以下に接近した場合には、スピーカーから警告音を鳴らしてもよい。

また、環境情報取得部３０３は、先導車１の周辺環境に関する情報を取得するものとして説明を行ったが、一例では、追従車２の周辺環境に関する情報を取得してもよい。例えば、追従車２が測距レーダ（不図示）を備える場合には、追従車２と外構などの構造物までの距離を含む周辺環境情報を、無線通信部２０２ａまたはＴＣＵ２０６を介して取得してもよい。この場合、例えば図５のＳ５０２では、車両制御装置１０は、追従車２の周辺環境情報が所定の条件を満たすか否かを、処理例２で説明した、所定の条件と同様に判定してもよい。これによって、先導車１の運転者は、追従車２が外構などの構造物と接触する可能性が高いことを把握することができる。

また、ナビゲーションＥＣＵ２０５は、追従車２の走行パラメータに基づいて、目的地までの走行経路を決定してもよい。この場合、追従車２の車幅より２ｍ以上大きい路地のみを走行するように、路地の路幅に基づいて走行経路を決定してもよい。

＜実施形態のまとめ＞
１．先導車両（例えば１）と追従車両（例えば２）とを含む車両追従走行システム（例えば１００）であって、
前記先導車両は、
前記追従車両の走行パラメータを取得する第１取得手段（例えば３０１）と、
前記第１取得手段で取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記先導車両の車内に提供する提供手段（例えば３０２）と、
を備える。

これによって、先導車の運転者が追従走行を行う際の利便性を向上することが可能となる。

２．上記実施形態において、前記走行パラメータは、車幅、旋回半径、および内輪差の少なくともいずれかを含む。

これによって、追従車両の車幅、旋回半径、および内輪差が先導車両と異なる場合などに、車両追従走行を補助する情報を提供することができる。

３．上記実施形態において、前記提供手段は、車両追従走行を補助する補助画像を表示部に表示する。

これによって、先導車両の乗員が視覚的に追従走行を補助する情報を認識することができる。

４．上記実施形態において、前記表示部は、ヘッドアップディスプレイであり、
前記提供手段は、推奨する走行経路を前記先導車両の前方の風景に重畳するように表示する。

これによって、運転者が容易に追従走行を補助する情報を視認することができる。

５．上記実施形態において、前記表示部は、ナビゲーションパネルであり、
前記提供手段は、前記先導車両を上空から見下ろした俯瞰画像を表示する。

これによって、先導車両の周囲を容易に確認しつつ、運転者が容易に追従走行を補助する情報を視認することができる。

６．上記実施形態において、前記提供手段は、前記追従車両の走行パラメータに対応したマーカーを含む前記俯瞰画像を表示する。

これによって、先導車両の運転者が追従車両の走行パラメータを視覚的に確認することができる。

７．上記実施形態において、前記先導車両は、前記先導車両の周辺環境情報を取得する第２取得手段（例えば３０３）をさらに有し、
前記提供手段は、前記第２取得手段で取得した前記周辺環境情報にさらに基づいて車両追従走行を補助する情報を前記先導車両の車内に提供する。

これによって、先導車の走行経路の周辺環境の情報に基づいて追従走行を補助する情報を提供することができる。

８．上記実施形態において、前記先導車両は、走行予定経路を取得する第３取得手段（例えば３０４）をさらに有し、
前記提供手段は、前記第３取得手段で取得した前記走行予定経路にさらに基づいて車両追従走行を補助する情報を前記先導車両の車内に提供する。

これによって、先導車の走行経路の情報に基づいて追従走行を補助する情報を提供することができる。

９．上記実施形態において、前記提供手段は、前記第３取得手段によって、前記先導車両が所定の路幅以下の路地の走行又は右左折を行う情報を取得した場合に、前記提供手段による情報の提供を行う。

これによって、追従車両が構造物に接触する可能性が高い状況で、追従走行を補助する情報を提供することができる。

１０．車両追従走行システム（例えば１００）において追従車両（例えば２）を先導可能な車両（例えば１）の車両制御装置（例えば１０）であって、
前記追従車両の走行パラメータを取得する取得手段（例えば３０１）と、
前記取得手段で取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記車両の車内に提供する提供手段（例えば３０２）と、
を備える。

これによって、先導車の運転者が追従走行を行う際の利便性を向上することが可能となる。

１１．車両追従走行システム（例えば１００）において追従車両（例えば２）を先導可能な車両（例えば１）は、
前記追従車両の走行パラメータを取得する取得手段（例えば３０１）と、
前記取得手段で取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記車両の車内に提供する提供手段（例えば３０２）と、
を備える。

これによって、先導車の運転者が追従走行を行う際の利便性を向上することが可能となる。

１２．車両追従走行システム（例えば１００）において追従車両（例えば２）を先導可能な車両（例えば１）の制御装置（例えば１０）の制御方法（例えば図４〜図７）は、
前記追従車両の走行パラメータを取得する取得工程（例えばＳ４０１）と、
前記取得工程において取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記車両の車内に提供する提供工程（例えばＳ４０２）と、
を備える。

これによって、先導車の運転者が追従走行を行う際の利便性を向上することが可能となる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：先導車、２：追従車、１０：車両制御装置、２０１：車両追従走行ＥＣＵ，２０２：通信ＥＣＵ、２０３：走行状態ＥＣＵ、２０４：環境認識ＥＣＵ、２０５：ナビゲーションＥＣＵ、２０６：ＴＣＵ

Claims (12)

1. 先導車両と追従車両とを含む車両追従走行システムであって、
   前記先導車両は、
   前記追従車両の走行パラメータを取得する第１取得手段と、
   前記第１取得手段で取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記先導車両の車内に提供する提供手段と、
   を備えることを特徴とする車両追従走行システム。
2. 前記走行パラメータは、車幅、旋回半径、および内輪差の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両追従走行システム。
3. 前記提供手段は、車両追従走行を補助する補助画像を表示部に表示することを特徴とする請求項１または２に記載の車両追従走行システム。
4. 前記表示部は、ヘッドアップディスプレイであり、
   前記提供手段は、推奨する走行経路を前記先導車両の前方の風景に重畳するように表示することを特徴とする請求項３に記載の車両追従走行システム。
5. 前記表示部は、ナビゲーションパネルであり、
   前記提供手段は、前記先導車両を上空から見下ろした俯瞰画像を表示することを特徴とする請求項３または４に記載の車両追従走行システム。
6. 前記提供手段は、前記追従車両の走行パラメータに対応したマーカーを含む前記俯瞰画像を表示することを特徴とする請求項５に記載の車両追従走行システム。
7. 前記先導車両は、前記先導車両の周辺環境情報を取得する第２取得手段をさらに有し、
   前記提供手段は、前記第２取得手段で取得した前記周辺環境情報にさらに基づいて車両追従走行を補助する情報を前記先導車両の車内に提供することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
8. 前記先導車両は、走行予定経路を取得する第３取得手段をさらに有し、
   前記提供手段は、前記第３取得手段で取得した前記走行予定経路にさらに基づいて車両追従走行を補助する情報を前記先導車両の車内に提供することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
9. 前記提供手段は、前記第３取得手段によって、前記先導車両が所定の路幅以下の路地の走行又は右左折を行う情報を取得した場合に、前記提供手段による情報の提供を行うことを特徴とする請求項８に記載の車両追従走行システム。
10. 車両追従走行システムにおいて追従車両を先導可能な車両の車両制御装置であって、
    前記追従車両の走行パラメータを取得する取得手段と、
    前記取得手段で取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記車両の車内に提供する提供手段と、
    を備えることを特徴とする車両制御装置。
11. 車両追従走行システムにおいて追従車両を先導可能な車両であって、
    前記追従車両の走行パラメータを取得する取得手段と、
    前記取得手段で取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記車両の車内に提供する提供手段と、
    を備えることを特徴とする車両。
12. 車両追従走行システムにおいて追従車両を先導可能な車両の制御装置の制御方法であって、
    前記追従車両の走行パラメータを取得する取得工程と、
    前記取得工程において取得した前記追従車両の前記走行パラメータに基づいて、車両追従走行を補助する情報を前記車両の車内に提供する提供工程と、
    を備えることを特徴とする制御方法。

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