JP2021139730A - Processor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、処理装置に関する。 The present invention relates to a processing device.
近年、車間距離警報システムやアダプティブクルーズコントロール、衝突被害軽減ブレーキなど、運転者または歩行者の安全を確保するためのシステムが車両に搭載されている。車載用ミリ波レーダは、上記システム内において、リアルタイムに外界の状況を探る(車両周辺の物標情報として、距離、速度、角度、反射強度などを推定する)センサーの一つであり、空間に電波を放射し、物標から跳ね返ってきた反射波を受信、信号処理を施すことで、物標情報を推定する。 In recent years, vehicles have been equipped with systems for ensuring the safety of drivers or pedestrians, such as inter-vehicle distance warning systems, adaptive cruise control, and collision damage mitigation brakes. The in-vehicle millimeter-wave radar is one of the sensors that search the outside world in real time (estimate distance, speed, angle, reflection intensity, etc. as target information around the vehicle) in the above system, and in space. Target information is estimated by emitting radio waves, receiving reflected waves bounced off the target, and performing signal processing.
しかしながら、経年変化や衝撃によってレーダ装置のレーダ放射軸が車両進行方向軸からずれることがある。この軸ずれによって、周辺の物標情報の推定に誤りが生じ、レーダ情報を使用する車両制御に影響を及ぼす可能性がある。 However, the radar radiation axis of the radar device may deviate from the vehicle traveling direction axis due to aging or impact. This misalignment can lead to errors in the estimation of surrounding target information, which can affect vehicle control using radar information.
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、レーダ装置のレーダ放射軸が車両進行方向軸からずれているか否かを容易に判定できる処理装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a processing device capable of easily determining whether or not the radar radiation axis of the radar device deviates from the vehicle traveling direction axis. That is.
上記課題を解決する本発明の処理装置は、レーダ装置によって取得され角度、距離、および相対速度によって表現される３次元情報から、自車の一部において反射したレーダ電波の反射信号の情報を取得し、反射信号の情報から角度と振幅の情報を取得し、角度と振幅の情報からレーダ装置の補正の必要性を判断することを特徴とする。 The processing device of the present invention that solves the above problems acquires information on the reflected signal of the radar radio wave reflected by a part of the own vehicle from the three-dimensional information acquired by the radar device and expressed by the angle, distance, and relative speed. However, it is characterized in that information on the angle and amplitude is acquired from the information on the reflected signal, and the necessity of correction of the radar device is determined from the information on the angle and amplitude.
本発明によれば、レーダ装置のレーダ放射軸が車両進行方向軸からずれているか、軸ずれの可能性の大小を容易に判定することができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to easily determine whether the radar radiation axis of the radar device is deviated from the vehicle traveling direction axis or the possibility of the axis deviating. Further features relating to the present invention will become apparent from the description herein and the accompanying drawings. In addition, problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.
次に、本発明の実施形態について説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described.
［第１実施形態］
図９及び図１０は、高速道路にて自車と同じ車線上を先行車が走行している状況を模式的に示す図であり、図９は、レーダ装置のレーダ放射軸が自車の車両進行方向軸と一致している状況を示し、図１０は、レーダ装置のレーダ放射軸が自車の車両進行方向軸からずれている状況を示している。
[First Embodiment]
9 and 10 are diagrams schematically showing a situation in which a preceding vehicle is traveling on the same lane as the own vehicle on the highway, and FIG. 9 is a diagram in which the radar radiation axis of the radar device is the own vehicle. FIG. 10 shows a situation in which the radar radiation axis of the radar device deviates from the vehicle travel direction axis of the own vehicle.
図９に示す例では、自車１は高速道路を走行しており、自車１の前方には、物標Ｐである先行車が走行している。自車１には、前方の物標Ｐを検出するレーダ装置１００が搭載されている。レーダ装置１００は、自車１から物標Ｐまでの距離Ｌ、角度θ、及び相対速度Ｖを測定し、自車１のＡＣＣや車間距離警報システム等の車両制御装置に対して、物標Ｐの測定情報を提供する構成を有している。
In the example shown in FIG. 9, the
レーダ装置１００は、例えば車両工場にて車両に搭載されて出荷されたときに、図９に示すように、レーダ放射軸１１が自車１の車両進行方向軸１２に一致するように調整される。しかしながら、経年による車両姿勢の変化や、レーダ自体の劣化や、障害物への衝突等によって、図１０に示すように、レーダ放射軸１１が自車１の車両進行方向軸１２からずれて、レーダ放射軸１１と車両進行方向軸１２との間に軸ずれが生じることがある。
The
レーダ放射軸１１と車両進行方向軸１２との間に比較的大きな軸ずれが生じていた場合、実際には先行車両（物標Ｐ）は自車１と同じ車線を走行しているにも関わらず、レーダ情報では隣車線を走行しているかのように誤って位置を推定しまう可能性もある。
When a relatively large axis deviation occurs between the
本実施形態のレーダ装置１００は、レーダ放射軸１１が車両進行方向軸１２からずれているか、軸ずれの可能性の大小を容易に判定できる構成を有している。以下に、本実施形態のレーダ装置１００の構成について図面を用いて詳細に説明する。
The
＜レーダ装置＞
レーダ装置１００は、例えばフロントクロスメンバーやラジエターコアサポートなどの自車１の車体に取り付けられており、自車１の前方に向かってミリ波などの電波を照射し、先行車両などの物標Ｐにおいて反射された反射波を受信し、反射波の反射信号に基づいて物標Ｐとの間の距離Ｌ、相対速度Ｖ、角度θ等の情報を取得する構成を有している。レーダ装置１００により取得した物標Ｐの情報は、ＡＣＣや車間距離警報システムに供給され、これらの制御に用いられる。
<Radar device>
The
図１１は、レーダ装置と自車バンパーの位置関係を模式的に示す図である。
レーダ装置１００は、自車１に取り付けられる際に、電波を放射する方向であるレーダ放射軸１１が自車１から前方に向かって延びる車両進行方向軸１２に一致するように調整される（図９参照）。レーダ装置１００は、自車１の車体前部に固定されており、レーダ装置１００の前方には、例えば自車バンパー１０などの自車１の車体部材の一部が対向して配置されている。
FIG. 11 is a diagram schematically showing the positional relationship between the radar device and the vehicle bumper.
When attached to the
自車バンパー１０は、レーダ装置１００とは別に自車１の車体に固定されており、レーダ装置１００との間に所定の間隙、例えば１０ｃｍ程度の間隔を空けて対向して配置されている。自車バンパー１０は、レーダ装置１００から放射される電波の一部を透過可能な構成を有している。レーダ装置１００は、自車バンパー１０を透過する電波とその反射波によって物標Ｐを検出することができる。なお、本実施形態では、車体部材が自車バンパー１０である場合を例に説明するが、これに限定されるものではなく、レーダ装置１００から放射される電波の一部を透過可能な構成を有している部品であればよい。例えば、レーダ装置１００に対向して配置される車体部材として、自車１のエンブレム、ラジエターグリル、あるいは樹脂製外装パネルなどであってもよい。
The
図１は、本実施形態に係るレーダ装置の内部構成を説明する機能ブロック図である。図１には、本実施例の実施例全般に係るレーダ装置の構成を示す。 FIG. 1 is a functional block diagram illustrating an internal configuration of a radar device according to the present embodiment. FIG. 1 shows a configuration of a radar device according to an overall embodiment of this embodiment.
レーダ装置１００は、ＣＰＵやメモリなどのハードウエアと、ハードウエアにより実行されるソフトウエアとを有しており、ハードウエアとソフトウエアの協働により構成されている。レーダ装置１００は、その内部機能として、図１に示すように、電波を放射する送信部１０２と、反射波を受信する受信部１０１と、反射波の反射信号を処理する信号処理部（処理装置）１０３と、送信部１０２と受信部１０１を制御する送受信制御部１１０とを有している。レーダ装置１００は、出力側に車両制御部２００とユーザーインターフェース３００が接続されており、車両制御部２００とユーザーインターフェース３００に対して、レーダ装置１００による検出結果の信号を送信するようになっている。
The
送信部１０２は、電波を変調する変調処理部１２０と、電波を放射する送信アンテナ１３０を有し、受信部１０１は、反射波を受信する受信アンテナ１４０と、反射波を復調して反射信号（デジタルデータ）に変換する復調処理部１５０を有している。そして、信号処理部１０３は、受信部１０１から受け取った反射信号を周波数解析する周波数解析部１６０と、レーダ放射軸と車両進行方向軸と間に軸ずれが発生している場合には、その軸ずれを補正するエイミング処理部１７０と、反射信号のトラッキングを行うトラッキング部１８０とを有している。
The transmitting
レーダ装置１００は、変調処理部１２０において、方式に応じて位相変調や周波数変調を施した電波を、７７GHz帯など特定の周波数帯の搬送波周波数に引き上げたのち、送信アンテナ１３０を介して空間へ放射する。そして、周辺の物標Ｐや自車１０のバンパーから反射した電波である反射波を受信アンテナ１４０にて受信する。反射波は、復調処理部１５０において、送信波を用いて、信号処理にて解析可能なベースバンド信号の周波数帯域まで引き下げられるとともに、信号増幅器やフィルター処理、AD変換を通して、デジタルデータの反射信号に変換される。
The
レーダ装置１００は、信号処理部１０３において、受信部１０１の復調処理部１５０にて変換したデジタルデータの反射信号を周波数解析部１６０に入力し、周波数解析部１６０において距離方向、速度方向、角度方向にフーリエ変換した後の周波数スペクトルから、周辺の物標Ｐまでの距離Ｌ、相対速度Ｖ、及び角度θの情報（物標情報）を推定する。そして、推定した物標情報をエイミング処理部１７０に入力し、補正量推定および補正量を用いた補正処理を施したのちに、トラッキング部１８０において、現在推定した物標情報だけでなく、過去の物標情報も考慮して、物標情報の推定精度を向上させる。
In the
トラッキング部１８０の出力情報とエイミング処理部１７０の処理結果は、車両制御部２００とユーザーインターフェース３００に提供される。エイミング処理部１７０は、軸ずれ可能性の情報を車両制御部２００とユーザーインターフェース３００に送信する。車両制御部２００は、エイミング処理部１７０からレーダ装置１００の軸ずれを補正する必要があるとの情報の提供を受けることができる。
The output information of the
レーダ装置１００は、トラッキング部１８０の出力情報を、車両制御部２００に提供して、車両制御の判断要素として活用させることができる。また、レーダ装置１００は、エイミング処理部１７０の出力情報をユーザーインターフェース３００に提供することによって、レーダ装置１００が推定した周辺の物標情報を視覚的にかつリアルタイムに監視することができる。
The
＜エイミング処理部＞
図２は、エイミング処理部における処理の流れを説明するフローチャートである。
エイミング処理部１７０では、軸ずれ検出部１７１において軸ずれの可能性の大小が判定される。軸ずれ検出部１７１において判定される軸ずれとは、レーダ装置１００のレーダ放射軸１１が自車１０の車両進行方向軸１２に一致あるいは平行に配置されておらず、レーダ放射軸１１と車両進行方向軸１２とが例えば交差するようにずれた非平行な状態と定義する。レーダ装置１００は、車両工場において自車１０の車体に取り付けられる際、あるいは車検整備の際に、レーダ放射軸１１が車両進行方向軸１２に一致するように調整され、軸ずれは発生していないが、経年変化や外部からの衝撃を受けた場合に軸ずれが発生する。
<Aiming processing unit>
FIG. 2 is a flowchart illustrating a processing flow in the aiming processing unit.
In the aiming
軸ずれ検出部１７１では、軸ずれが発生している可能性の大小（軸ずれ発生の有無）を判定する。判定の結果が、軸ずれの可能性小の場合にはエイミング処理は行われず、トラッキング部１８０による処理のみが行われる。そして、判定の結果が、軸ずれの可能性大の場合には軸ずれを補正する処理が行われ、また、軸ずれ可能性有りの情報１７５が車両制御部２００とユーザーインターフェース３００に出力される処理が行われる。
The
軸ずれを補正する処理としては、軸ずれ推定部１７３にてレーダ放射軸１１と車両進行方向軸１２との間における軸ずれ量δが推定され、次いで、軸ずれ補正部１７４にてその軸ずれ量δを用いて物標情報(各物標ごとの距離Ｌ、相対速度Ｖ、角度θ)に補正が施される。このように、軸ずれを補正する必要があるときのみ、軸ずれ量の推定と、それを用いた補正処理が実行される。
As a process for correcting the axis deviation, the axis
軸ずれ検出部１７１での処理について、軸ずれの可能性小と判断された場合と、軸ずれの可能性大と判断された場合に分けて説明する。なお、本実施形態において、「可能性」という言葉は、「必要性」とも言い換えることができる。
The processing by the axis
まず、軸ずれ検出部１７１の判定処理１７２において軸ずれの可能性小と判断された場合は、軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４をスキップし、受信部１０１で受信した情報が補正されずにそのままトラッキング部１８０に提供される。
First, when the
一方、軸ずれの可能性大と判断された場合は、軸ずれ推定部１７３による軸ずれ推定処理と軸ずれ補正部１７４による軸ずれ補正処理とが実施される。そして、軸ずれ可能性大の情報（軸ずれ可能性有りの情報１７５）が、車両制御部２００に提供され、車両制御部２００においてＡＣＣやStop&Goなどの制御を行うための制御実行判断の材料として活用される。
On the other hand, when it is determined that the possibility of the axis deviation is high, the axis deviation estimation process by the axis
さらに、ユーザーインターフェース３００を通してユーザに軸ずれの可能性が大きいという判断結果（軸ずれ可能性有りの情報１７５）を通知することで、ユーザにディーラーなどにレーダ装置１００を搭載した車両を持ち込むことを促し、ハード的に軸ずれの修正を行わせることができる。なお、軸ずれの可能性が大きいとは、例えば、レーダが不健全な状態であることの一例と表現することができる。
Further, by notifying the user of the judgment result (
前述した「不健全な状態」とは、車両進行方向軸１２に対してレーダ放射軸１１がずれた状態だけでなく、自車バンパー１０に大量の泥や雪が付着した状態など、レーダ装置１００や自車１そのものを含めたシステム全体において、 レーダ装置１００による物標情報の推定に悪影響を与えうる状態、と定義する。例えば、自車バンパー１０に大量の泥や雪が付着した状態では、物標Ｐから反射した電波が、雪や泥を介して受信されることになる。したがって、電波強度の減衰や、周波数特性の変化などが生じ、探知距離の短縮や、物標の距離、速度の推定に誤りが生じる可能性がある。
The above-mentioned "unhealthy state" is not only a state in which the
＜軸ずれ検出部＞
軸ずれ検出部１７１の基本的な原理について説明する。軸ずれ検出部１７１は、レーダ放射軸１１と自車１の車両進行方向軸１２との間の軸ずれの可能性の大小を判定する。軸ずれ検出部１７１へ入力する情報は、周波数解析部１６０から出力される情報であり、レーダ周辺に存在する物標Ｐや自車バンパー１０からの反射信号に基づく角度θ、距離Ｌ、及び相対速度Ｖの３次元情報である。なお、前述した角度θとは、レーダ放射軸１１から時計周りを正、反時計周りを負としたときの物標Ｐまでの角度であり、距離Ｌとは、レーダ装置１００の設置位置を原点としたときの物標Ｐの視線方向距離であり、相対速度Ｖとは、レーダ装置１００を基準として測定した相対的な物標Ｐの速度である。
<Axis misalignment detector>
The basic principle of the axis
まず、図３に示す軸ずれ検出部１７１のフローチャートの内容全体を説明する前に、軸ずれ検出部１７１の主要な処理であるＳ４２０、Ｓ４４０およびＳ４５０の内容について説明する。それら以外の機能ブロックについては、上記した各機能ブロックの説明をした後に記述する。
First, before explaining the entire contents of the flowchart of the axis
Ｓ４２０では、初期情報を記憶する処理が行われる。Ｓ４２０の初期情報記憶処理は、レーダ装置１００が起動するレーダ起動時のタイミングで実行される。レーダ装置１００は、送信アンテナ１３０による電波の照射、受信アンテナ１４０による反射波の受信、及び信号処理部１０３の処理という一連のプロセスを繰り返す。電源投入後から最初のプロセス終了までに含まれる時刻をレーダ起動時と定義し、それ以降の時刻は、起動時ではなく、レーダ動作中、と定義する。
In S420, a process of storing the initial information is performed. The initial information storage process of S420 is executed at the timing when the radar is activated when the
図４及び図５は、Ｓ４２０の初期情報記憶処理の内容を説明する図であり、図４は、受信部から入力される３次元情報のグラフ、図５は、レーダ起動時に取得したバンパーからの反射信号に該当する角度スペクトルの一例を示す図である。 4 and 5 are diagrams for explaining the contents of the initial information storage process of S420, FIG. 4 is a graph of three-dimensional information input from the receiving unit, and FIG. 5 is a diagram from a bumper acquired when the radar is activated. It is a figure which shows an example of the angle spectrum corresponding to the reflected signal.
まず、図４のグラフに示すように、レーダ周辺に存在する物標Ｐの角度θ、距離Ｌ、相対速度Ｖの３次元情報から、自車バンパー１０の反射信号に該当する領域Ｆの情報を取得する。Ｓ４２０による初期情報記憶処理では、反射信号の情報をレーダ装置１００の起動時に取得する。より詳しくは、レーダ起動時において、自車バンパー１０で反射した反射波の反射信号を含みうる領域Ｆの３次元情報を取得する。領域Ｆの３次元情報は、レーダ装置１００と自車バンパー１０との間の相対速度Ｖが０ｍ／ｓｅｃ、距離Ｌが２０ｃｍ前後、角度が＋９０度から−９０度の間となる。なお、自車バンパー１０からの反射に該当する領域Ｆの情報を取得するとは、自車１の一部において反射したレーダ電波の反射信号の情報を取得する機能の一例と表現することができる。
First, as shown in the graph of FIG. 4, the information of the region F corresponding to the reflected signal of the
次に、この領域Ｆにおける、角度θと振幅Ａの関係、すなわち、自車バンパー１０からの反射信号に該当する角度スペクトルＢ１を取得する。そして、図５に示すように、角度スペクトルＢ１における、最大振幅Ａ０と、最大振幅Ａ０に対応した角度θ０を取得し、レーダ装置１００のメモリ０に書き込む。なお、角度スペクトルＢ１は、例えば、角度と振幅の情報の一例と表現することができる。以上が、Ｓ４２０の初期情報記憶処理における主な動作原理である。
Next, the relationship between the angle θ and the amplitude A in this region F, that is, the angle spectrum B1 corresponding to the reflected signal from the
Ｓ４４０では、現在の情報を記憶する処理が行われる。Ｓ４４０の現在情報記憶処理は、基本的な動作原理がＳ４２０の初期情報記憶処理と同じであるが、角度スペクトルから最大振幅Ａと最大振幅Ａに対応した角度θを取得するタイミングが異なる。 In S440, a process of storing the current information is performed. The current information storage process of S440 has the same basic operating principle as the initial information storage process of S420, but the timing of acquiring the maximum amplitude A and the angle θ corresponding to the maximum amplitude A from the angle spectrum is different.
図６は、レーダ動作周期ごとに取得した自車バンパーからの反射信号に該当する角度スペクトルの一例を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing an example of an angle spectrum corresponding to a reflected signal from the vehicle bumper acquired for each radar operation cycle.
Ｓ４２０の初期情報記憶処理ではレーダ起動時に領域Ｆの３次元情報を取得していたのに対し、Ｓ４４０の現在情報記憶処理ではレーダ動作中に情報を取得する。Ｓ４４０の現在情報記憶処理では、予め設定されたレーダ動作周期ごとに３次元情報の入力を受け、領域Ｆにおける、角度θと振幅Ａの情報、すなわち、自車バンパー１０からの反射信号に該当する角度スペクトルＢ２を取得する。
In the initial information storage process of S420, the three-dimensional information of the area F was acquired when the radar was started, whereas in the current information storage process of S440, the information was acquired during the radar operation. In the current information storage process of S440, three-dimensional information is input for each preset radar operation cycle, and it corresponds to the information of the angle θ and the amplitude A in the region F, that is, the reflected signal from the
例えば、レーダ動作周期が50msecだった場合、50msecごとに、領域Ｆの３次元情報の入力を受けて角度スペクトルＢ２を取得する。そして、図６に示すように、角度スペクトルＢ２における最大振幅Ａ１と、最大振幅Ａ１に対応した角度θ１を、レーダ装置１００のメモリ１に書き込む。なお、角度スペクトルＢ２は、例えば、角度と振幅の情報の一例と表現することができる。以上が、Ｓ４４０の現在情報記憶処理における主な動作原理である。
For example, when the radar operation cycle is 50 msec, the angle spectrum B2 is acquired by receiving the input of the three-dimensional information of the region F every 50 msec. Then, as shown in FIG. 6, the maximum amplitude A1 in the angle spectrum B2 and the angle θ1 corresponding to the maximum amplitude A1 are written in the
Ｓ４５０の比較処理では、初期情報記憶部Ｓ４２０で記憶した初期情報と、現在情報記憶部Ｓ４４０で記憶した現在情報とを比較する処理が行われる。そして、二つの情報の間に差が生じていなかった場合には軸ずれの可能性小であり、差が生じていた場合には軸ずれの可能性大であると判定する。そして、その判定した結果の情報を出力して、軸ずれの可能性小の場合には、軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４の処理をスキップし、軸ずれの可能性大の場合のみ軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４の処理を実施する。
In the comparison process of S450, a process of comparing the initial information stored in the initial information storage unit S420 with the current information stored in the current information storage unit S440 is performed. Then, if there is no difference between the two pieces of information, the possibility of misalignment is small, and if there is a difference, the possibility of misalignment is high. Then, the information of the result of the determination is output, and when the possibility of the axis deviation is small, the processing of the axis
図７は、レーダ起動時とレーダ動作周期毎に取得した反射信号の差が小さいときの角度スペクトルの一例を示す図、図８は、レーダ起動時とレーダ動作周期毎に取得した反射信号の差が大きいときの角度スペクトルの一例を示す図である。 FIG. 7 is a diagram showing an example of an angle spectrum when the difference between the reflected signals acquired at the time of radar activation and each radar operation cycle is small, and FIG. 8 is a diagram showing the difference between the reflected signals acquired at the time of radar activation and each radar operation cycle. It is a figure which shows an example of the angle spectrum when is large.
図７に示す例では、レーダ起動時に取得した情報の角度スペクトルＢ１とレーダ動作周期毎に取得した情報の角度スペクトルＢ２とが同じであり、完全に一致した状態が示されている。一方、図８に示す例では、レーダ起動時に取得した情報の角度スペクトルＢ１とレーダ動作周期毎に取得した情報の角度スペクトルＢ２とが異なっており、レーダ起動時の最大振幅Ａ０とレーダ動作周期毎の最大振幅Ａ１との差が３．５ｄＢ、レーダ起動時の最大振幅Ａ０に対応した角度θ０とレーダ動作周期毎の最大振幅Ａ１に対応した角度θ１との差が３ｄｅｇとなっている状態が示されている。 In the example shown in FIG. 7, the angle spectrum B1 of the information acquired at the time of starting the radar and the angle spectrum B2 of the information acquired for each radar operation cycle are the same, and a state in which they completely match is shown. On the other hand, in the example shown in FIG. 8, the angle spectrum B1 of the information acquired at the time of radar activation and the angle spectrum B2 of the information acquired for each radar operation cycle are different, and the maximum amplitude A0 at the time of radar activation and each radar operation cycle. The difference from the maximum amplitude A1 of is 3.5 dB, and the difference between the angle θ0 corresponding to the maximum amplitude A0 at the time of radar activation and the angle θ1 corresponding to the maximum amplitude A1 for each radar operation cycle is 3 deg. Has been done.
本実施形態では、最大振幅Ａと最大振幅Ａに対応した角度θの情報の時系列の変化から軸ずれの可能性を判断し、レーダ装置１００の補正の必要性を判断している。具体的には、Ｓ４２０の初期情報記憶処理とＳ４４０の現在情報記憶処理において記憶した情報、つまり、最大振幅Ａ０とＡ１、および最大振幅に対応した角度θ０とθ１をそれぞれ比較し、最大振幅Ａ０とＡ１との差、および角度θ０とθ１との差が、それぞれ予め設定された閾値以下の場合に軸ずれの可能性小と判定し、最大振幅Ａ０とＡ１との差、および、角度θ０とθ１との差の少なくとも一方が閾値よりも大きい場合に軸ずれの可能性大として判定する。そして、軸ずれの可能性大のときはレーダ装置１００の補正を行う。なお、Ｓ４５０の比較処理は、例えば、最大振幅Ａの変化と最大振幅Ａ時の角度θの変化を監視することで、レーダ装置１００の補正が必要か否かを判断するという機能の一例と表現することができる。以上が、Ｓ４５０の比較処理における主な動作原理である。
In the present embodiment, the possibility of axis deviation is determined from the time-series changes in the information of the maximum amplitude A and the angle θ corresponding to the maximum amplitude A, and the necessity of correction of the
次に、軸ずれ検出部１７１の処理全体の内容について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
Next, the contents of the entire process of the axis
まず、現在の処理時刻がレーダ起動時か否かを判定する（Ｓ４０１）。レーダ起動時であるときはＳｔｅｐＡに移行し、レーダ動作中であるときはＳｔｅｐＢに移行する。なお、本実施形態においては、ＳｔｅｐＡはレーダ起動時のみ１回だけ実施され、それ以降はＳｔｅｐＢをレーダ動作周期ごとに実施することとなる。 First, it is determined whether or not the current processing time is when the radar is activated (S401). When the radar is activated, it shifts to Step A, and when the radar is operating, it shifts to Step B. In this embodiment, Step A is executed only once when the radar is activated, and Step B is executed every radar operation cycle thereafter.
最初に、現在の処理時刻がレーダ起動時であると判断され（Ｓ４０１でＹＥＳ）、ＳｔｅｐＡに移行した場合について説明する。 First, a case where it is determined that the current processing time is when the radar is activated (YES in S401) and the process shifts to Step A will be described.
ＳｔｅｐＡでは、Ｓ４１０の前回情報読込処理とＳ４２０の初期情報記憶処理が実行される。Ｓ４１０の前回情報読込処理では、レーダ装置１００のメモリ０’に予め記憶された前回レーダ停止時における自車バンパー１０からの反射信号の角度スペクトルの最大振幅Ａ０’と最大振幅Ａ０’に対応する角度θ０’をメモリ０’から読み込む処理が行われる。そして、Ｓ４２０の初期情報記憶処理では、自車バンパー１０からの反射信号の角度スペクトルにおける最大振幅Ａ０と、最大振幅Ａ０に対応した角度θ０を取得し、レーダ装置１００内のメモリ０’とは別のメモリ０へ書き込む処理が行われる。
In StepA, the previous information reading process of S410 and the initial information storage process of S420 are executed. In the previous information reading process of S410, the angle corresponding to the maximum amplitude A0'and the maximum amplitude A0'of the angle spectrum of the reflected signal from the
続いて、Ｓ４３０の比較処理が実行される。Ｓ４３０の比較処理では、メモリ０’に記憶された最大振幅Ａ０’と角度θ０’とを読み出すとともに、メモリ０に記憶された最大振幅Ａ０と角度θ０とを読み出す。そして、最大振幅Ａ０とＡ０’の振幅差ΔＡ１、及び、角度θ０とθ０’の角度差Δθ１を算出する処理が行われる（Ｓ４３１）。
Subsequently, the comparison process of S430 is executed. In the comparison process of S430, the maximum amplitude A0'and the angle θ0' stored in the memory 0'are read out, and the maximum amplitude A0 and the angle θ0 stored in the
そして、振幅差ΔＡ１及び角度差Δθ１がいずれも予め設定された閾値以下のときは（Ｓ４３２でＹＥＳ）、レーダ装置１００に軸ずれが生じている可能性は小さく、エイミング処理を行う必要はないと判断して、Ｓ４３４に移行する。Ｓ４３４では、振幅Ａ０と角度θ０をメモリ０に書き込む処理が行われる。
When both the amplitude difference ΔA1 and the angle difference Δθ1 are equal to or less than the preset threshold values (YES in S432), it is unlikely that the
一方、振幅差ΔＡ１及び角度差Δθ１の少なくとも一方が閾値よりも大きいときは（Ｓ４３２でＮＯ）、レーダ装置１００に軸ずれが生じている可能性が大きく、エイミング処理を行う必要があると判断して、Ｓ４３３に移行する。Ｓ４３３のエイミング処理では、軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４による軸ずれ推定処理と軸ずれ補正処理が行われる。また、振幅差ΔＡ１及び角度差Δθ１の少なくとも一方が閾値よりも大きいときはＳ４７０に移行し、軸ずれが生じている可能性が高いことを、ユーザーインターフェース３００を通してユーザへ通知する処理が行われる。
On the other hand, when at least one of the amplitude difference ΔA1 and the angle difference Δθ1 is larger than the threshold value (NO in S432), it is highly possible that the
Ｓ４３３でエイミング処理が実行されると、Ｓ４６０の上書き処理に移行し、メモリ０に記憶された最大振幅Ａ０と角度θ０を、メモリ０’に記憶されたＡ０’とθ０’を用いて上書きする処理が行われる。つまり、Ｓ４６０の上書きでは、メモリ０’に記憶されたＡ０’とθ０’を、最大振幅Ａ０と角度θ０としてメモリ０に記憶させる処理が行われる。
When the aiming process is executed in S433, the process shifts to the overwrite process of S460 and overwrites the maximum amplitude A0 and the angle θ0 stored in the
次に、現在の処理時刻がレーダ起動時ではないと判断され（Ｓ４０１でＮＯ）、ＳｔｅｐＢに移行した場合について説明する。 Next, a case where it is determined that the current processing time is not the time when the radar is started (NO in S401) and the process shifts to Step B will be described.
ＳｔｅｐＢでは、Ｓ４４０の現在情報記憶処理が実行される。Ｓ４４０の現在情報記憶処理では、自車バンパー１０からの反射信号の角度スペクトルにおける最大振幅Ａ１と、最大振幅Ａ１に対応した角度θ１を取得し、レーダ装置１００内のメモリ０’、またはメモリ０とは別のメモリ１に書き込む処理が行われる。Ｓ４４０の現在情報記憶処理では、レーダ動作周期毎に反射信号の情報の取得が行われ、反射信号の情報が取得される毎に、最大振幅Ａ１と角度θ１の情報が更新される。
In StepB, the current information storage process of S440 is executed. In the current information storage process of S440, the maximum amplitude A1 in the angle spectrum of the reflected signal from the
続いて、Ｓ４５０の比較処理が実行される。Ｓ４５０の比較処理では、メモリ０に記憶された最大振幅Ａ０と角度θ０とを読み出し、メモリ１に記憶された最大振幅Ａ１と角度θ１とを読み出す。そして、最大振幅Ａ０とＡ１の振幅差ΔＡ２、及び、角度θ０とθ１の角度差Δθ２を算出する（Ｓ４５１）。
Subsequently, the comparison process of S450 is executed. In the comparison process of S450, the maximum amplitude A0 and the angle θ0 stored in the
そして、振幅差ΔＡ２及び角度差Δθ２がいずれも予め設定された閾値以下のときは（Ｓ４５２でＹＥＳ）、レーダ装置１００に軸ずれが生じている可能性は小さく、エイミング処理を行う必要はないと判断して、ＳｔｅｐＢの処理を終了する（ＥＮＤ）。
When both the amplitude difference ΔA2 and the angle difference Δθ2 are equal to or less than the preset threshold values (YES in S452), it is unlikely that the
一方、振幅差ΔＡ２及び角度差Δθ２の少なくとも一方が閾値よりも大きいときは（Ｓ４５２でＮＯ）、軸ずれが生じている可能性が大きく、エイミング処理を行う必要があると判断して、Ｓ４５３に移行する。Ｓ４５３では、エイミング処理部１７０の軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４による軸ずれ推定処理と軸ずれ補正処理が行われる。また、振幅差ΔＡ２及び角度差Δθ２の少なくとも一方が閾値よりも大きいときは（Ｓ４５２でＮＯ）は、Ｓ４９０に移行し、軸ずれが生じている可能性が高いことを、ユーザーインターフェース３００を通してユーザへ通知する処理が行われる。
On the other hand, when at least one of the amplitude difference ΔA2 and the angle difference Δθ2 is larger than the threshold value (NO in S452), it is highly likely that the axis shift has occurred, and it is determined that the aiming process needs to be performed, and the aiming process is performed in S453. Transition. In S453, the axis deviation estimation process and the axis deviation correction process are performed by the axis
そして、Ｓ４５３のエイミング処理が実行されると、Ｓ４８０の上書きに移行し、メモリ１に記憶された最大振幅Ａ１と角度θ１を、メモリ０に記憶されたＡ０とθ０を用いて上書きする処理が行われる。つまり、Ｓ４８０の上書きでは、メモリ１に記憶されたＡ０とθ０を、最大振幅Ａ１と角度θ１としてメモリ１に記憶させる処理が行われる。
Then, when the aiming process of S453 is executed, the process shifts to overwriting of S480, and the process of overwriting the maximum amplitude A1 and the angle θ1 stored in the
＜本実施形態における効果の説明＞
本実施形態によれば、レーダ装置１００によって取得され角度、距離、および相対速度によって表現される３次元情報から、自車バンパー１０において反射したレーダ電波の反射信号の情報を取得し、反射信号の情報から角度と振幅の情報を取得し、角度と振幅の情報からレーダ装置の補正の必要性を判断することができる。
<Explanation of effect in this embodiment>
According to the present embodiment, the information of the reflected signal of the radar radio wave reflected by the
また、本実施形態によれば、角度と振幅の情報の時系列の変化からレーダ装置の補正の必要性を判断すべく、過去に取得した自車バンパー１０からの反射信号の情報である初期情報と、現在の自車バンパー１０の反射信号の情報である比較情報とを比較して、車両に対するレーダ装置の軸ずれの有無を判定するので、（１）軸ずれの有無を容易に判定することができ、（２）処理装置の計算負荷を軽減することができる。
Further, according to the present embodiment, in order to determine the necessity of correction of the radar device from the time-series change of the angle and amplitude information, the initial information which is the information of the reflected signal from the
例えば、自車以外の物標（先行車等）は、レーダの軸ずれ以外の要因（例えば、先行者のドライバの意思に基づく車線変更動作）によっても位置が変わるため、レーダの軸ずれの基準とするには、不安定な基準であると表現することできる。一方、本実施形態によれば、自車自身からの成分である、自車バンパー１０からの反射信号を用いて、レーダ装置１００の軸ずれの可能性を検出している。つまり、レーダ装置１００に対して位置変動が少ない自車自身からの成分（例えば、自車バンパー１０からの成分）を使用しているので、軸ずれの有無を判定するための基準が安定している。したがって、上記した（１）軸ずれの有無を容易に判定できるという効果を得ることができる。
For example, the position of a target other than the own vehicle (preceding vehicle, etc.) changes due to factors other than the radar axis deviation (for example, lane change operation based on the driver's intention of the preceding vehicle), so it is used as a reference for radar axis deviation. Can be described as an unstable standard. On the other hand, according to the present embodiment, the possibility of misalignment of the
また、本実施形態によれば、軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４は、例えば、静止物標の軌跡の変化から軸ずれ量を推定し、補正を実施するという処理を、レーダ動作周期ごとに行う。その一方で、軸ずれ検出部１７１は、振幅差ΔＡ２及び角度差Δθ２をレーダ動作周期ごとに監視する。軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４においては、静止物標の軌跡の変化を利用していることに対し、軸ずれ検出部１７１は、情報の差分を取っているだけである。そのため、軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４の処理よりも、軸ずれ検出部１７１の方が計算負荷は軽いと考えられる。
Further, according to the present embodiment, the axis
例えば、レーダ起動周期を５０msecとして３０分間起動させ、この３０分間の間に軸ずれが生じたと仮定する。このとき、レーダ装置１００の起動回数は、36000回(30分/50msec)であり、従来のようにエイミング処理を毎回必ず行う場合には、軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４の処理を36000回も実行することになる。
For example, it is assumed that the radar activation cycle is set to 50 msec and the radar is activated for 30 minutes, and the axis shift occurs during this 30 minutes. At this time, the number of times the
一方、本実施形態では、軸ずれの可能性が大きいと判断されたときだけ、Ｓ４３３あるいはＳ４５３にてエイミング処理を行うので、例えば、軸ずれ検出部１７１の処理を36000回実行した中で、軸ずれが生じている可能性が高いときの１回だけ、軸ずれ推定部１７３と軸ずれ補正部１７４の処理を実行することとなる。したがって、軸ずれの可能性の大小を判断するための処理負荷は、エイミングにより軸ずれを補正する処理負荷よりも軽いことがわかる。上記のような理由から、本実施形態では、従来と比較して計算負荷の軽減が効果として得られる。
On the other hand, in the present embodiment, the aiming process is performed in S433 or S453 only when it is determined that the possibility of axis misalignment is large. Therefore, for example, while the process of the axis
なお、上述の実施形態では、信号処理部１０３のエイミング処理部１７０が軸ずれ検出部１７１を備える場合を例に説明したが、かかる構成に限定されるものではない。例えば、レーダ装置１００とは別に設けられたＥＣＵ内に軸ずれ検出部を設けて、レーダ装置１００で検出した情報を用いて、ＥＣＵ内の軸ずれ検出部で軸ずれの有無を検出する構成とすることもできる。
In the above-described embodiment, the case where the aiming
［第２実施形態］
本実施形態は、例えば請求項３に対応するものである。上述の第１実施形態では、軸ずれの可能性を判断するために、最大振幅Ａ０とＡ１、および最大振幅に対応した角度θ０とθ１をそれぞれ比較していた。
[Second Embodiment]
This embodiment corresponds to claim 3, for example. In the above-described first embodiment, the maximum amplitudes A0 and A1 and the angles θ0 and θ1 corresponding to the maximum amplitude are compared, respectively, in order to determine the possibility of axis deviation.
これに対し、本実施形態では、比較する情報を、前述した最大振幅Ａとその角度θではなく、角度スペクトルにおけるヌル点における情報としている。ヌル点とは、図５に示すように、角度スペクトルにおいて局所的に振幅が大きく落ち込んでいる点を示す。本実施形態では、例えば、角度スペクトルにおいて、最も振幅が落ち込んでいる最大振幅に対応する角度に最も近い点をヌル点Ｃとする。そして、ヌル点Ｃの情報に基づいて、軸ずれの可能性の大小の判断と、レーダ装置１００のエイミング処理が必要か否かの判断を行う。本実施形態によれば、初期情報及び比較情報として、ヌル点Ｃにおける振幅Ａと角度θを使用した場合でも、第１実施形態と同様に、レーダ装置１００の補正の必要性を判断することができる。
On the other hand, in the present embodiment, the information to be compared is not the above-mentioned maximum amplitude A and its angle θ but the information at the null point in the angle spectrum. As shown in FIG. 5, the null point indicates a point where the amplitude drops significantly locally in the angle spectrum. In the present embodiment, for example, in the angle spectrum, the point closest to the angle corresponding to the maximum amplitude in which the amplitude is most depressed is defined as the null point C. Then, based on the information of the null point C, it is determined whether or not the possibility of axis deviation is large and small, and whether or not the aiming process of the
［第３実施形態］
本実施形態は、例えば請求項７に対応するものである。本実施形態において特徴的なことは、反射信号の情報を、車両工場からの工場出荷時に取得することである。レーダ装置１００は、車両に搭載されて車両工場から出荷されるときに、自車バンパー１０の反射信号に含まれる領域Ｆの角度スペクトルにおける最大振幅Ａと、最大振幅Ａに対応する角度θ０を、レーダ装置１００のメモリ０’およびメモリ０およびメモリ１とは別のメモリ００へ書き込む。ここでは、ＳｔｅｐＡにおけるＳ４１０の前回情報読込処理にて読み込むメモリを、メモリ０’から前述したメモリ００にすり替える。
[Third Embodiment]
This embodiment corresponds to claim 7, for example. What is characteristic of this embodiment is that the information of the reflected signal is acquired from the vehicle factory at the time of shipment from the factory. When the
本実施形態によれば、軸ずれの可能性を検出するために、情報の差分をとる際の、基準とする情報を真の原点の情報(すなわち、工場出荷時の情報)とすることで、軸ずれの有無をより確実に判定することが可能となる。例えば、レーダ停止時に他の車両との衝突によってレーダ軸がずれたときなどにおいても、軸ずれの有無を判定することができる。 According to the present embodiment, in order to detect the possibility of axis misalignment, the reference information when taking the difference of information is set as the information of the true origin (that is, the information at the time of shipment from the factory). It becomes possible to more reliably determine the presence or absence of misalignment. For example, even when the radar axis shifts due to a collision with another vehicle when the radar is stopped, the presence or absence of the axis shift can be determined.
［第４実施形態］
本実施形態は、例えば請求項６に対応するものである。本実施形態において特徴的なことは、反射信号の情報を、車検整備の際に取得する構成としたことである。レーダ装置１００は、初期情報記憶部Ｓ４２０にてメモリ０に書き込んだ情報である最大振幅Ａ０と角度θ０を、車両の車検整備の際に取得し、メモリ００に書き込まれた情報と比較する。本実施形態によれば、車検整備の際に真の原点の情報(すなわち、車両の工場出荷時の情報)と、現時刻における情報との差分がとれるため、現時点でのレーダ軸が工場出荷時と等価なレーダ軸か否かを確認するための材料の一つとすることが可能である。
[Fourth Embodiment]
This embodiment corresponds to claim 6, for example. What is characteristic of this embodiment is that the information of the reflected signal is acquired at the time of vehicle inspection and maintenance. The
［第５実施形態］
本実施形態は、例えば請求項８に対応するものである。本実施形態において特徴的なことは、反射信号の情報を自車の外部のサーバーに保存することである。本実施形態では、現在情報記憶部Ｓ４４０にてメモリ１に書き込んだ情報（角度スペクトルＢ２における最大振幅Ａ１と最大振幅Ａ１に対応した角度θ１）を、レーダ起動周期(例えば50msec)ごとに外部のサーバーへ保存する。
[Fifth Embodiment]
This embodiment corresponds to claim 8, for example. What is characteristic of this embodiment is that the information of the reflected signal is stored in a server outside the own vehicle. In the present embodiment, the information currently written in the
本実施形態によれば、最大振幅Ａ１と角度θ１を、時刻と紐づけて蓄積し、および観察することができる。したがって、レーダ装置１００の軸ずれの有無以外の異常を検出することが可能となる。例えば、レーダ装置１００または自車バンパー１０の温度が極端に高くなったり低くなったりしたときや、長い時間をかけてゆっくりとレーダ装置１００の軸ずれが生じたときなども検出可能である。
According to this embodiment, the maximum amplitude A1 and the angle θ1 can be accumulated and observed in association with the time. Therefore, it is possible to detect an abnormality other than the presence or absence of the axis deviation of the
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various designs are designed without departing from the spirit of the present invention described in the claims. You can make changes. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. Further, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add / delete / replace other configurations with respect to a part of the configurations of each embodiment.
１００・・・レーダ装置、１１０・・・送受信制御部、１２０・・・変調処理部、１３０・・・送信アンテナ、１４０・・・受信アンテナ、１５０・・・復調処理部、１６０・・・周波数解析部、１７０・・・エイミング処理部、１７１・・・軸ずれ検出部、１７３・・・軸ずれ推定部、１７４・・・軸ずれ補正部、１８０・・・トラッキング部、２００・・・車両制御部、３００・・・ユーザーインターフェース、Ｓ４１０・・・前回情報読込処理、Ｓ４２０・・・初期情報記憶処理、Ｓ４３０・・・比較処理、Ｓ４４０・・・現在情報記憶処理、Ｓ４５０・・・比較処理。 100 ... Radar device, 110 ... Transmission / reception control unit, 120 ... Modulation processing unit, 130 ... Transmission antenna, 140 ... Reception antenna, 150 ... Demodulation processing unit, 160 ... Frequency Analysis unit, 170 ... aiming processing unit, 171 ... axis deviation detection unit, 173 ... axis deviation estimation unit, 174 ... axis deviation correction unit, 180 ... tracking unit, 200 ... vehicle Control unit, 300 ... user interface, S410 ... previous information read processing, S420 ... initial information storage processing, S430 ... comparison processing, S440 ... current information storage processing, S450 ... comparison processing ..
Claims (15)
前記角度と振幅の情報から最大振幅と該最大振幅時の角度の情報を取得し、
前記最大振幅の変化と前記最大振幅時の角度の変化とを監視することで、前記レーダ装置の補正が必要か否かを判断する、処理装置。 In the processing apparatus of claim 1,
Obtain the maximum amplitude and the angle information at the maximum amplitude from the angle and amplitude information, and obtain the information.
A processing device that determines whether or not correction of the radar device is necessary by monitoring the change in the maximum amplitude and the change in the angle at the time of the maximum amplitude.
前記角度と振幅の情報からヌル点の情報を取得し、
該ヌル点の情報に基づいて前記レーダ装置の補正が必要か否かを判断する、処理装置。 In the processing apparatus of claim 1,
Obtain the null point information from the angle and amplitude information,
A processing device that determines whether or not correction of the radar device is necessary based on the information of the null point.
前記判断の処理負荷は、前記補正の処理負荷よりも軽い、処理装置。 In the processing apparatus of claim 1,
A processing device in which the processing load of the determination is lighter than the processing load of the correction.
前記反射信号の情報を、前記レーダ装置の起動時に取得する、処理装置。 In the processing apparatus of claim 1,
A processing device that acquires information on the reflected signal when the radar device is activated.
前記反射信号の情報を、車検整備の際に取得する、処理装置。 In the processing apparatus of claim 1,
A processing device that acquires information on the reflected signal at the time of vehicle inspection and maintenance.
前記反射信号の情報を、工場出荷時に取得する、処理装置。 In the processing apparatus of claim 1,
A processing device that acquires information on the reflected signal at the time of shipment from the factory.
前記反射信号の情報は、前記自車の外部のサーバーに保存される、処理装置。 In the processing apparatus of claim 1,
The processing device in which the information of the reflected signal is stored in a server outside the own vehicle.
前記反射信号の情報を取得する毎に前記角度と振幅の情報を更新する、処理装置。 In the processing apparatus according to claim 1,
A processing device that updates the angle and amplitude information each time the reflected signal information is acquired.
前記レーダ装置の補正が必要と判断された場合に、通知手段に判断結果を通知する、処理装置。 In the processing apparatus according to claim 1,
A processing device that notifies a notification means of a determination result when it is determined that correction of the radar device is necessary.
前記レーダ装置の補正が必要であるとの情報を自車の車両制御装置に提供する、処理装置。 In the processing apparatus according to claim 1,
A processing device that provides the vehicle control device of the own vehicle with information that the radar device needs to be corrected.
補正が必要なときのみ補正量推定および補正処理を実行する、処理装置。 In the processing apparatus according to claim 1,
A processing device that performs correction amount estimation and correction processing only when correction is required.
前記自車の一部とは、バンパーであり、
前記角度と振幅の情報の時系列の変化から前記レーダ装置の補正の必要性を判断する、処理装置。 In the processing apparatus according to claim 1,
A part of the own vehicle is a bumper,
A processing device that determines the necessity of correction of the radar device from changes in time series of the angle and amplitude information.
前記補正が必要であると判断された場合、軸ずれ推定処理、及び軸ずれ補正処理を行う、処理装置。 In the processing apparatus according to claim 1,
A processing device that performs axis misalignment estimation processing and axis misalignment correction processing when it is determined that the correction is necessary.
予め設定されたタイミングで車体部材からの反射信号の情報を取得して初期情報として記憶する初期情報記憶部と、
前記初期情報を取得したタイミングから所定時間経過後のタイミングで車体部材からの反射信号の情報を取得して比較情報として記憶する比較情報記憶部と、
前記初期情報と前記比較情報とを比較して前記車両に対する前記レーダ装置の軸ずれの有無を判定する軸ずれ判定部と、
を有することを特徴とする処理装置。 A processing device provided on a vehicle having a radar device and a vehicle body member arranged opposite to the radar device and capable of transmitting radio waves of the radar device to measure the reflected wave of the radar device.
An initial information storage unit that acquires information on reflected signals from vehicle body members at preset timings and stores them as initial information.
A comparative information storage unit that acquires information on a reflected signal from a vehicle body member and stores it as comparative information at a timing after a predetermined time has elapsed from the timing at which the initial information is acquired.
An axis deviation determination unit that compares the initial information with the comparison information to determine the presence or absence of an axis deviation of the radar device with respect to the vehicle.
A processing device characterized by having.
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