JP2003149343A - On-vehicle radar, its inspection method and vehicle-to- vehicle distance measuring device - Google Patents

On-vehicle radar, its inspection method and vehicle-to- vehicle distance measuring device

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JP2003149343A
JP2003149343A JP2001348278A JP2001348278A JP2003149343A JP 2003149343 A JP2003149343 A JP 2003149343A JP 2001348278 A JP2001348278 A JP 2001348278A JP 2001348278 A JP2001348278 A JP 2001348278A JP 2003149343 A JP2003149343 A JP 2003149343A
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electromagnetic wave
reflected
radar
wave
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Akio Kawai
昭夫 河合
Kazuki Mizoguchi
和貴 溝口
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle-to-vehicle distance measuring device capable of easily detecting the discrepancy of the outgoing direction of radar beams. SOLUTION: A radar sensor 110 emits radar beams at a first sweep angle α1 around the center 303 of a vehicle to measure a distance to a vehicle in front when measuring a vehicle-to-vehicle distance, and emits radar beams at a second sweep angle α2 slightly larger than the first sweep angle α1 when detecting eccentricity. A reflector 140 is installed on a radar cover 130, in a position outside the first sweep angle α1 and inside the second sweep angle α2. The radar sensor 110 detects reflected wave from the reflector 140 when detecting eccentricity, detects the direction of the reflector 140 and compares it with a prestored reference direction to inspect the outgoing direction of the radar beams.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば乗用自動
車などの車両に搭載され、レーザービームなどの電磁波
ビームを車両前面に出射しその反射光を検出することに
より車両前方の物体を検出する車間距離計測装置などの
レーダーシステムに関し、特に、電磁波ビームが所定の
方向に適切に出射されているか否かを検査することので
きる車載用レーダーおよびその検査方法、および、その
ような車載用レーダーを用いた車間距離計測装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is mounted on a vehicle such as a passenger car, and detects an object in front of the vehicle by emitting an electromagnetic wave beam such as a laser beam to the front surface of the vehicle and detecting the reflected light. Regarding a radar system such as a measuring device, in particular, an on-vehicle radar capable of inspecting whether or not an electromagnetic wave beam is appropriately emitted in a predetermined direction and its inspection method, and such an in-vehicle radar are used. The present invention relates to an inter-vehicle distance measuring device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、車間距離計測装置としては、自車
両から前方に向けてレーザー光などの電磁波を出射し、
物体に反射して戻ってくる反射レーザー光を受光し、こ
れに基づいて前方の物体までの距離を検出する装置が知
られている。またこの際、物体までの距離とともに、物
体の存在する方位角度（以後、方向と言う）を検出する
装置も知られている。このような車間距離計測装置にお
いて、物体の存在方向は、自車両に対する相対的な方向
として検出されており、これを厳密に検出するために
は、出射レーザー光の光軸方向を正確に確定するあるい
は正確に知る必要がある。2. Description of the Related Art Conventionally, as an inter-vehicle distance measuring device, an electromagnetic wave such as a laser beam is emitted forward from a vehicle.
2. Description of the Related Art There is known a device that receives a reflected laser beam reflected by an object and returns, and detects a distance to an object in front of the reflected laser beam. At this time, there is also known a device that detects an azimuth angle (hereinafter, referred to as a direction) at which the object exists together with the distance to the object. In such an inter-vehicle distance measuring device, the direction of existence of an object is detected as a relative direction with respect to the own vehicle, and in order to detect this exactly, the optical axis direction of the emitted laser light is accurately determined. Or you need to know exactly.

【０００３】そこで、光軸の基準方向からのずれ量を検
出する方法がいくつか提案されており、例えば、特開平
７−１２０５５５号公報に記載の装置が開示されてい
る。この装置においては、直線道路走行時にレーダーが
検出する路側のリフレクタ配列からレーダーの光軸方向
を推定・記憶し、その後の直進状態検出時に検出される
リフレクタ配列から以前の光軸方向とのずれ量を検出
し、光軸方向を補正するようにしている。より具体的に
は、自車両が走行中に操舵角や車速などから直進走行中
であることを推定し、その時にレーダーが検出する路側
反射物の配列情報を基準にして光軸方向を記憶し、その
後の統計的な処理により光軸のずれ量を推定算出し、光
軸方向を補正している。Therefore, several methods for detecting the amount of deviation of the optical axis from the reference direction have been proposed. For example, the device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 7-120555 is disclosed. In this device, the radar optical axis direction is estimated and stored from the roadside reflector array detected by the radar when traveling on a straight road, and the amount of deviation from the previous optical axis direction from the reflector array detected when the vehicle is traveling straight ahead is detected. Is detected and the optical axis direction is corrected. More specifically, it is estimated that the vehicle is traveling straight ahead from the steering angle and vehicle speed while traveling, and the optical axis direction is stored based on the array information of roadside reflectors detected by the radar at that time. The deviation amount of the optical axis is estimated and calculated by the subsequent statistical processing, and the optical axis direction is corrected.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
７−１２０５５５号公報に記載の装置においては、必ず
しも規則的に配列しているとは限らない路側停止物の情
報や、常に挙動が安定しているとは限らない操舵角、車
速の情報を使用しており、使用する情報に不確定要素が
多い。そのため、十分な信頼度で軸ずれを検出するには
複雑で大量の統計処理を行わなければならず、その結
果、軸ずれを検出するまで、あるいは軸ずれの判断を行
うまでに時間がかかるという問題がある。However, in the device described in Japanese Patent Laid-Open No. 7-120555, information on roadside stopped objects which are not necessarily arranged regularly and behavior is always stable. Since the steering angle and vehicle speed information that is not necessarily used is used, there are many uncertainties in the information used. Therefore, in order to detect the axis deviation with sufficient reliability, it is necessary to perform a large amount of complicated statistical processing, and as a result, it takes time to detect the axis deviation or determine the axis deviation. There's a problem.

【０００５】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、本発明の目的は、出射電磁波の軸ずれ
を精度よく簡単に検出することのできる車載用レーダー
を提供することにある。また、本発明の他の目的は、出
射電磁波の軸ずれを精度よく簡単に検出することのでき
る車載用レーダーの検査方法を提供することにある。さ
らに、本発明の他の目的は、出射電磁波の軸ずれを精度
よく簡単に検出することができ、これにより前方物体ま
での距離を適切に検出することのできる車間距離計測装
置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle-mounted radar capable of accurately and easily detecting an axis deviation of an emitted electromagnetic wave. is there. Another object of the present invention is to provide an in-vehicle radar inspection method capable of accurately and easily detecting an axis deviation of an emitted electromagnetic wave. Further, another object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance measuring device capable of accurately and easily detecting an axis deviation of an outgoing electromagnetic wave, and thereby appropriately detecting a distance to a front object. is there.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明の第１の観点によれば、本発明の車載用レーダ
ーは、車両内より電磁波を出射し、その反射波を検出
し、該反射波に基づいて外部の物体を検出する車載用レ
ーダーであって、所定の電磁波を発生し車両外部の所定
の方向に出射する電磁波出射手段と、車両内の前記出射
された電磁波が通過する領域内または当該領域近傍の所
定の位置に設けられ、前記電磁波を反射する反射部材
と、前記電磁波出射手段より出射され前記反射部材によ
り反射された反射波を検出する反射波検出手段と、前記
反射波の検出結果に基づいて、前記電磁波が前記車両外
部の所定の方向に適切に出射されているか否かを判定す
る出射方向判定手段とを有する（請求項１）。To achieve the above object, according to a first aspect of the present invention, an on-vehicle radar of the present invention emits an electromagnetic wave from inside a vehicle and detects a reflected wave thereof, An on-vehicle radar for detecting an external object based on the reflected wave, the electromagnetic wave emitting means for generating a predetermined electromagnetic wave and emitting the electromagnetic wave in a predetermined direction outside the vehicle, and the emitted electromagnetic wave in the vehicle passing therethrough. A reflecting member that is provided in a region or at a predetermined position near the region and that reflects the electromagnetic wave; a reflected wave detecting unit that detects a reflected wave emitted from the electromagnetic wave emitting unit and reflected by the reflecting member; An emission direction determination unit that determines whether or not the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction outside the vehicle based on a wave detection result (claim 1).

【０００７】このような構成の車載用レーダーにおいて
は、電磁波出射手段により出射し車両外部に出射する電
磁波に対して、電磁波が通過する領域内または当該領域
近傍に反射部材を配置したため、電磁波の一部が反射部
材により反射されるか、あるいは、電磁波が反射部材の
近傍を通過する状態となる。そのため、電磁波の出射方
向（光軸）が適正な位置からずれた場合には、反射部材
からの反射光の位置が変ったり、通常は検出されない反
射光が検出されるなど、反射部材からの反射光に何らか
の変化が現れる。そこで、反射波検出手段において反射
波を観察しておくことにより、この変化を検出し、出射
方向判定手段において電磁波の出射方向が適切か否かを
判定する。In the vehicle-mounted radar having such a structure, the electromagnetic wave emitted from the electromagnetic wave emission means and emitted to the outside of the vehicle is provided with the reflecting member in or near the area through which the electromagnetic wave passes. The part is reflected by the reflection member, or the electromagnetic wave passes through the vicinity of the reflection member. Therefore, when the emission direction (optical axis) of the electromagnetic wave deviates from the proper position, the position of the reflected light from the reflecting member changes, or the reflected light that is not normally detected is detected. Some change appears in the light. Therefore, by observing the reflected wave in the reflected wave detection means, this change is detected, and the emission direction determination means determines whether or not the emission direction of the electromagnetic wave is appropriate.

【０００８】前記発明において、出射する電磁波は、た
とえば電波、熱波、光波、Ｘ線などの電解および磁界に
よって特性づけられる任意の電磁放射波でよい。また、
当該電磁波の出射方向は、当該レーダーの用途に応じ
て、車両の前後、左右、上下などの任意の方向でよい。
また、反射部材は、前記発明に記載の通り、電磁波が通
過する領域内または当該領域近傍の適切な位置に配置さ
れるが、当該近傍の位置とは、最大でも、電磁波の出射
方向のずれの許容限度に相当する位置である。In the above invention, the outgoing electromagnetic wave may be any electromagnetic radiation wave characterized by electrolysis and magnetic fields such as radio waves, heat waves, light waves, X-rays and the like. Also,
The emission direction of the electromagnetic wave may be any direction such as front and rear, left and right, and up and down of the vehicle depending on the application of the radar.
Further, as described in the above invention, the reflecting member is arranged at an appropriate position in the area through which the electromagnetic wave passes or in the vicinity of the area. However, the position near the area is at most a deviation of the emission direction of the electromagnetic wave. The position corresponds to the allowable limit.

【０００９】本発明はこれに限定されるものではない
が、好適な例としては、前記反射部材は、車両内の前記
出射された電磁波が通過する領域内の所定の位置に設
け、前記反射波検出手段は、前記反射波に基づいて、前
記反射部材の方向を検出し、前記出射方向判定手段は、
前記検出された前記反射部材の方向を予め設定されてい
る当該反射部材の基準の方向と比較することにより、前
記電磁波が車両外部の所定の方向に適切に出射されてい
るか否かを判定する（請求項２）。Although the present invention is not limited to this, as a preferable example, the reflecting member is provided at a predetermined position in a region in the vehicle through which the emitted electromagnetic wave passes, and the reflecting wave is provided. The detecting means detects the direction of the reflecting member based on the reflected wave, and the emitting direction determining means,
By comparing the detected direction of the reflecting member with a preset reference direction of the reflecting member, it is determined whether or not the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction outside the vehicle ( Claim 2).

【００１０】さらに好適かつ具体的な例としては、前記
電磁波出射手段は、外部物体検出時には、所定の方向に
第１の広がり角度で広がる電磁波を出射し、出射方向判
定時には、前記外部物体検出時と同じ方向で前記第１の
広がり角度よりも広角な第２の広がり角度で広がる電磁
波を出射し、前記反射部材は、前記第１の広がり角度で
出射された電磁波の通過範囲外であって、前記第２の広
がり角度で出射された電磁波の通過範囲内の所定の位置
に設けられ、前記反射波検出手段は、前記出射方向判定
時に前記反射部材により反射された反射波に基づいて、
前記反射部材の方向を検出する（請求項３）。As a more preferable and concrete example, the electromagnetic wave emitting means emits an electromagnetic wave spreading at a first spread angle in a predetermined direction when detecting an external object, and when detecting the emitting direction, when detecting the external object. An electromagnetic wave that spreads in the same direction as the second spread angle that is wider than the first spread angle, and the reflecting member is outside the passage range of the electromagnetic wave that is emitted at the first spread angle, The reflected wave detection means is provided at a predetermined position within the passage range of the electromagnetic wave emitted at the second divergence angle, and the reflected wave detection means is based on the reflected wave reflected by the reflecting member at the time of the emission direction determination,
The direction of the reflecting member is detected (claim 3).

【００１１】このような構成の車載用レーダーにおいて
は、電磁波出射手段より出射される電磁波が通過する領
域内に反射部材が配置されているため、電磁波の出射方
向が適正な位置からずれた場合には、反射部材からの反
射光の位置が変化する。この変化を反射波検出手段にお
いて検出し、これに基づいて出射方向判定手段において
電磁波の出射方向が適切か否かを判定する。なお、前記
電磁波の広がる方向は、水平方向、鉛直方向を含む任意
の方向でよい。In the on-vehicle radar having such a structure, since the reflecting member is arranged in the region through which the electromagnetic wave emitted from the electromagnetic wave emitting means passes, when the emitting direction of the electromagnetic wave is deviated from the proper position. Changes the position of the reflected light from the reflection member. This change is detected by the reflected wave detection means, and based on this, the emission direction determination means determines whether or not the emission direction of the electromagnetic wave is appropriate. The direction in which the electromagnetic waves spread may be any direction including the horizontal direction and the vertical direction.

【００１２】さらに好適には、前記反射波検出手段は、
前記反射波に基づいて前記反射部材の方向を検出し、前
記出射方向判定手段は、前記検出された前記反射部材の
方向を予め設定されている当該反射部材の基準の方向と
比較することにより、前記電磁波の出射方向のずれを検
出し、前記電磁波出射手段は、前記電磁波の出射方向の
ずれを補正して、前記電磁波を車両前方の所定の方向に
出射する（請求項４）。なお、前記反射波検出手段にお
いて前記反射部材からの反射波が検出されないときに
は、前記出射方向判定手段は前記判定を行わないように
するのが望ましい（請求項５）。More preferably, the reflected wave detecting means is
Detecting the direction of the reflecting member based on the reflected wave, the emission direction determination means, by comparing the detected direction of the reflecting member with a reference direction of the reflecting member is preset, The deviation of the emission direction of the electromagnetic wave is detected, and the deviation of the emission direction of the electromagnetic wave is corrected, and the electromagnetic wave is emitted in a predetermined direction in front of the vehicle (claim 4). When the reflected wave from the reflecting member is not detected by the reflected wave detecting means, it is desirable that the emitting direction determining means does not make the determination (claim 5).

【００１３】また、本発明はこれに限定されるものでは
ないが、好適な例としては、前記反射部材は、車両内
の、前記出射された電磁波が通過する領域の外部であっ
て当該領域に近接する位置に設けられ、前記反射波検出
手段は、前記反射部材により反射された反射波の有無を
判定し、前記出射方向判定手段は、前記反射部材により
反射された反射波が検出された場合に、前記電磁波の出
射方向が適切でないと判定する（請求項６）。さらに好
適かつ具体的な例としては、前記電磁波出射手段は、所
定の方向に所定の広がり角度で実質的に広がる電磁波を
出射し、前記反射部材は、前記電磁波の前記広がる方向
における両端部の近接する位置に、各々１個以上設けら
れる（請求項７）。Although the present invention is not limited to this, as a preferred example, the reflecting member is located outside the region of the vehicle through which the emitted electromagnetic wave passes and is located in the region. When the reflected wave detection means is provided at a position close to each other, the reflected wave reflected by the reflecting member is determined by the reflecting member, and the emission direction determining means is provided when the reflected wave reflected by the reflecting member is detected. First, it is determined that the emission direction of the electromagnetic wave is not appropriate (claim 6). As a more preferable and specific example, the electromagnetic wave emitting means emits an electromagnetic wave that substantially expands in a predetermined direction at a predetermined spread angle, and the reflecting member has a proximity of both ends in the spreading direction of the electromagnetic wave. One or more is provided at each position (claim 7).

【００１４】このような構成の車載用レーダーにおいて
は、電磁波出射手段より出射される電磁波が適切な方向
に出射されていれば、反射部材は、電磁波が通過する領
域外に設けられているので、反射波検出手段において反
射部材からの反射波は検出されない。しかしながら、電
磁波の出射方向が適正な位置からずれた場合には、適正
な電磁波通路のすぐ近傍に設けられている反射部材に電
磁波が照射されることとなり、反射波検出手段において
反射部材からの反射光が検出されることとなる。そこ
で、反射波検出手段において反射波の有無を観察してお
き、これに基づいて出射方向判定手段において電磁波の
出射方向が適切か否かを判定する。なお、前記電磁波の
広がる方向は、水平方向、鉛直方向を含む任意の方向で
よい。In the on-vehicle radar having such a structure, if the electromagnetic wave emitted from the electromagnetic wave emitting means is emitted in an appropriate direction, the reflecting member is provided outside the region through which the electromagnetic wave passes. The reflected wave from the reflecting member is not detected by the reflected wave detecting means. However, when the emission direction of the electromagnetic wave is deviated from the proper position, the electromagnetic wave is emitted to the reflecting member provided in the immediate vicinity of the proper electromagnetic wave passage, and the reflected wave from the reflecting member is reflected by the reflected wave detecting means. Light will be detected. Therefore, the presence or absence of the reflected wave is observed by the reflected wave detection means, and based on this, the emission direction determination means determines whether or not the emission direction of the electromagnetic wave is appropriate. The direction in which the electromagnetic waves spread may be any direction including the horizontal direction and the vertical direction.

【００１５】なお、本発明はこれに限定されるものでは
ないが、好適な例としては、前記電磁波出射手段は、広
がりの少ない絞られた狭小電磁波ビームを、前記広がり
角度の範囲内を掃引することにより実質的に前記広がり
角度で広がる電磁波を出射するスキャニング型の装置で
ある（請求項８）。また、好適な他の例としては、前記
電磁波出射手段は、前記所定の角度で広がる単一ビーム
の電磁波を前記方向に出射する装置である（請求項
９）。なお、この単一ビームは、電磁波の発生素子より
そもそも所定の角度で広がるビームが発生されるように
してもよいし、進行方向にある程度絞り込まれたビーム
を光学系などを介して所定の角度で広がるビームに変換
するようにしてもよい。Although the present invention is not limited to this, as a preferable example, the electromagnetic wave emitting means sweeps a narrowed narrow electromagnetic wave beam with a small spread within the range of the spread angle. This is a scanning type device that emits an electromagnetic wave that spreads substantially at the spread angle (claim 8). As another preferable example, the electromagnetic wave emitting means is an apparatus which emits a single beam of electromagnetic wave that spreads at the predetermined angle in the direction (claim 9). The single beam may be such that a beam that spreads at a predetermined angle from the electromagnetic wave generating element is generated in the first place, or a beam that is narrowed down to some extent in the traveling direction is generated at a predetermined angle via an optical system or the like. It may be converted into a divergent beam.

【００１６】また、前記目的を達成するために本発明の
第２の観点によれば、本発明の車載用レーダーの検査方
法は、車両内より車両外部の所定の方向に電磁波を出射
し、該出射した電磁波の反射波を検出し、該反射波に基
づいて外部の物体を検出する車載用レーダーの検査方法
であって、車両内の前記出射された電磁波が通過する領
域内の所定の位置に電磁波を反射する反射部材を設け、
前記反射部材により反射された反射波を検出し、前記検
出した反射波に基づいて、前記反射部材の方向を検出
し、前記検出された反射部材の方向を、予め記憶されて
いる当該反射部材の基準の方向と比較することにより、
前記電磁波が車両外部の所定の方向に適切に出射されて
いるか否かを判定する（請求項１０）。In order to achieve the above object, according to a second aspect of the present invention, the in-vehicle radar inspection method of the present invention emits an electromagnetic wave from inside the vehicle to a predetermined direction outside the vehicle, A method for inspecting an on-vehicle radar that detects a reflected wave of an emitted electromagnetic wave and detects an external object based on the reflected wave, wherein the vehicle is placed at a predetermined position in a region where the emitted electromagnetic wave passes. Providing a reflection member that reflects electromagnetic waves,
The reflected wave reflected by the reflecting member is detected, and based on the detected reflected wave, the direction of the reflecting member is detected, and the detected direction of the reflecting member is stored in advance in the reflecting member. By comparing with the reference direction,
It is determined whether or not the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction outside the vehicle (claim 10).

【００１７】本発明はこれに限定されるものではない
が、まず、車両外部の所定の位置に設けられた基準部材
からの反射波を基準として電磁波の出射方向を調整し、
前記調整された電磁波に基づいて前記反射部材の方向を
検出し、当該検出した方向を当該反射部材の基準の方向
として予め記憶するのが好適である（請求項１１）。Although the present invention is not limited to this, first, the emission direction of the electromagnetic wave is adjusted with reference to the reflected wave from the reference member provided at a predetermined position outside the vehicle,
It is preferable that the direction of the reflecting member is detected based on the adjusted electromagnetic wave, and the detected direction is stored in advance as a reference direction of the reflecting member (claim 11).

【００１８】また、前記目的を達成するために本発明の
第３の観点によれば、本発明の車載用レーダーの検査方
法は、車両内より車両外部の所定の方向に電磁波を出射
し、該出射した電磁波の反射波を検出し、該反射波に基
づいて外部の物体を検出する車載用レーダーの検査方法
であって、車両内の前記出射された電磁波が通過する領
域の外部であって当該領域に近接する位置に電磁波を反
射する反射部材を設け、前記反射部材により反射された
反射波の有無を判定し、前記反射部材により反射された
反射波が検出された場合に、前記電磁波の出射方向が適
切ではないと判定する（請求項１３）。According to a third aspect of the present invention to achieve the above object, the in-vehicle radar inspection method of the present invention emits an electromagnetic wave from inside the vehicle to a predetermined direction outside the vehicle, A method of inspecting a vehicle-mounted radar that detects a reflected wave of an emitted electromagnetic wave and detects an external object based on the reflected wave, the method being outside a region through which the emitted electromagnetic wave passes inside a vehicle, A reflection member that reflects electromagnetic waves is provided at a position close to the area, the presence or absence of a reflected wave reflected by the reflective member is determined, and the electromagnetic wave is emitted when the reflected wave reflected by the reflective member is detected. It is determined that the direction is not appropriate (claim 13).

【００１９】さらに、前記目的を達成するために本発明
の第４の観点によれば、本発明の車間距離計測装置は、
車両内より電磁波を出射し、該出射した電磁波の反射波
を検出し、該反射波に基づいて車両前方の物体までの距
離を検出する車間距離計測装置であって、所定の電磁波
を発生し、車両前方の所定の方向に出射する電磁波出射
手段と、車両内の前記出射された電磁波が通過する領域
内または当該領域近傍の所定の位置に設けられ、前記電
磁波を反射する反射部材と、前記反射部材により反射さ
れた反射波および車外の物体により反射された前記電磁
波の反射波を検出する反射波検出手段と、前記反射部材
により反射された反射波の検出結果に基づいて、前記電
磁波が前記車両前方の所定の方向に適切に出射されてい
るか否かを判定する出射方向判定手段と、前記電磁波が
前記車両前方の所定の方向に適切に出射されている場合
に、前記検出された前記車外の物体により反射された反
射波に基づいて、少なくとも当該物体までの距離を算出
する距離算出手段とを有する（請求項１４）。Further, according to a fourth aspect of the present invention to achieve the above object, the inter-vehicle distance measuring apparatus of the present invention comprises:
An inter-vehicle distance measuring device that emits an electromagnetic wave from the inside of a vehicle, detects a reflected wave of the emitted electromagnetic wave, and detects a distance to an object in front of the vehicle based on the reflected wave, and generates a predetermined electromagnetic wave, Electromagnetic wave emission means for emitting in a predetermined direction in front of the vehicle, a reflection member provided in a predetermined position in or near the area in the vehicle where the emitted electromagnetic wave passes, and a reflection member for reflecting the electromagnetic wave, The reflected wave reflected by the member and the reflected wave of the electromagnetic wave reflected by an object outside the vehicle are detected, and the electromagnetic wave is detected based on the detection result of the reflected wave reflected by the reflecting member. An emission direction determination means for determining whether or not the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined front direction, and the electromagnetic wave is appropriately detected in the predetermined direction in front of the vehicle. Based on the reflected waves reflected by the outside of the object, and a distance calculating means for calculating the distance to at least the object (claim 14).

【００２０】このような構成の車間距離計測装置によれ
ば、電磁波出射手段により出射し車両外部に出射する電
磁波に対して、電磁波が通過する領域内または当該領域
近傍に反射部材を配置し、電磁波の一部が反射部材によ
り反射されるか、あるいは、電磁波が反射部材の近傍を
通過する状態とする。その結果、電磁波の出射方向が適
正な位置からずれた場合には、反射部材からの反射光の
位置が変ったり、通常は検出されない反射光が検出され
るなど、反射部材からの反射光に何らかの変化が現れ
る。そこで、反射波検出手段において反射波を観察して
おくことにより、この変化を検出し、最終的に出射方向
判定手段において電磁波の出射方向が適切か否かを判定
する。そして、電磁波が適切に出射されている場合に、
距離算出手段において、車外の物体により反射された反
射波に基づいて、その物体までの距離を算出する。According to the inter-vehicle distance measuring device having such a structure, the electromagnetic wave is emitted by the electromagnetic wave emitting means and is emitted to the outside of the vehicle. Is partially reflected by the reflecting member, or the electromagnetic wave passes through the vicinity of the reflecting member. As a result, when the emission direction of the electromagnetic wave is deviated from the proper position, the position of the reflected light from the reflecting member changes, or the reflected light that is not normally detected is detected. Change appears. Therefore, by observing the reflected wave in the reflected wave detecting means, this change is detected, and finally the emitting direction determining means determines whether or not the emitting direction of the electromagnetic wave is appropriate. And when the electromagnetic wave is properly emitted,
The distance calculating means calculates the distance to the object based on the reflected wave reflected by the object outside the vehicle.

【００２１】好適には、前記距離算出手段は、前記電磁
波が前記車両前方の所定の方向に適切に出射されている
場合に、前記反射波に基づいて、さらに当該物体の方向
を検出する（請求項１５）。また、好適には、前記反射
波検出手段は、前記反射波に基づいて前記反射部材の方
向を検出し、前記出射方向判定手段は、前記検出された
前記反射部材の方向を予め設定されている当該反射部材
の基準の方向と比較することにより、前記電磁波の出射
方向のずれを検出し、前記距離算出手段は、前記電磁波
の出射方向のずれを補正して、前記物体までの距離およ
び前記物体の方向を検出する（請求項１６）。さらに好
適には、前記電磁波出射手段は、前記電磁波の出射方向
のずれを補正して、前記電磁波を車両前方の所定の方向
に出射する（請求項１７）。Preferably, the distance calculating means further detects the direction of the object based on the reflected wave when the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction in front of the vehicle (claim). Item 15). Further, preferably, the reflected wave detecting means detects the direction of the reflecting member based on the reflected wave, and the emission direction determining means presets the detected direction of the reflecting member. By comparing with the reference direction of the reflecting member, the deviation of the emission direction of the electromagnetic wave is detected, and the distance calculation means corrects the deviation of the emission direction of the electromagnetic wave to obtain the distance to the object and the object. Direction is detected (Claim 16). More preferably, the electromagnetic wave emission means corrects the deviation of the emission direction of the electromagnetic wave and emits the electromagnetic wave in a predetermined direction in front of the vehicle (claim 17).

【００２２】また、好適な例としては、車両内の前記電
磁波出射手段および反射波検出手段の前方に設けられ、
前記出射された電磁波および前記車外の物体により反射
された反射波を通過させるレーダーカバーをさらに有
し、前記反射部材は、前記レーダーカバーに設置されて
いる（請求項２２）。また、好適には、前記出射方向判
定手段における前記電磁波の出射方向の判定は、たとえ
ば車両のイグニッションキーがオンにされた状態や、車
間距離計測装置の電源が投入されたときなどの当該車間
距離計測装置が動作可能な状態とされた時（請求項２
３）、信号待ちなどで車両が停止している時（請求項２
４）あるいは所定の時間間隔ごと（請求項２５）などに
行う。Further, as a preferred example, it is provided in front of the electromagnetic wave emitting means and the reflected wave detecting means in the vehicle,
The radar cover further has a radar cover that allows the emitted electromagnetic wave and a reflected wave reflected by the object outside the vehicle to pass therethrough, and the reflection member is installed on the radar cover (claim 22). Further, preferably, the determination of the emission direction of the electromagnetic wave in the emission direction determination means, for example, the vehicle-to-vehicle distance when the ignition key of the vehicle is turned on, or when the power of the vehicle-to-vehicle distance measuring device is turned on. When the measuring device is in an operable state (claim 2
3), when the vehicle is stopped due to waiting for a signal or the like (claim 2
4) or every predetermined time interval (claim 25).

【００２３】また好適には、前記出射方向判定手段にお
いて前記電磁波が前記車両前方の所定の方向に適切に出
射されていないと判定された場合に、当該判定結果を運
転者に通知する通知手段をさらに有する（請求項２
６）。このような構成の車間距離計測装置においては、
電磁波の出射方向が適切でない場合には、直ちに通知手
段によりその旨が車両の運転者に通知される。この際の
通知方法は、何らかの表示や音声など、任意の方法で行
ってよい。また、出射方向が適切である場合のその旨、
電磁波の出射方向を示すデータおよび車間距離を示すデ
ータなど、任意のデータ、情報と合わせて出力するよう
にしてよい。Further preferably, when the emission direction determining means determines that the electromagnetic wave is not properly emitted in a predetermined direction in front of the vehicle, a notifying means for notifying the driver of the determination result is provided. Further has (claim 2
6). In the inter-vehicle distance measuring device having such a configuration,
If the emission direction of the electromagnetic wave is not appropriate, the notification means is immediately notified to the driver of the vehicle. The notification method at this time may be any method such as some kind of display or voice. Also, when the emission direction is appropriate,
It may be output together with arbitrary data and information such as data indicating the emission direction of electromagnetic waves and data indicating the inter-vehicle distance.

【００２４】また好適には、前記算出した車両前方の物
体までの距離に基づいて、当該距離が予め定めた所定の
距離で維持されるように、車両の駆動装置および制動装
置を制御する制御手段をさらに有す（請求項２７）。こ
のような構成の車間距離計測装置においては、前述した
ように検出した車両などの前方物体までの距離に基づい
て、制御手段において、この距離を一定に維持するよう
に、車両の駆動装置および制動装置が制御される。Further preferably, based on the calculated distance to the object in front of the vehicle, a control means for controlling the drive device and the braking device of the vehicle so that the distance is maintained at a predetermined distance. (Claim 27). In the inter-vehicle distance measuring device having such a configuration, based on the distance to the front object such as the vehicle detected as described above, the control means controls the vehicle drive device and the braking device to keep the distance constant. The device is controlled.

【００２５】[0025]

【発明の効果】請求項１〜９に記載の発明によれば、反
射部材からの反射状態を観察するのみで電磁波の軸ずれ
を検出でき、出射電磁波の軸ずれを精度よく簡単に検出
することのできる車載用レーダーを提供することができ
る。これに加えて請求項２に記載の発明によれば、反射
部材の方向を検出しているので、軸ずれの状態を正確に
把握することができる。さらにこれに加えて請求項３に
記載の発明によれば、反射部材からの反射光は軸ずれ検
出の動作の時のみ入射されるので、物体を検出する動作
の時には反射部材からの反射光を考慮する必要がなく、
その際の信号処理を簡単にすることができる。According to the invention described in claims 1 to 9, the axis deviation of the electromagnetic wave can be detected only by observing the reflection state from the reflecting member, and the axis deviation of the outgoing electromagnetic wave can be accurately and easily detected. It is possible to provide an in-vehicle radar capable of In addition to this, according to the second aspect of the invention, since the direction of the reflecting member is detected, the state of the axis deviation can be accurately grasped. In addition to this, according to the invention described in claim 3, since the reflected light from the reflecting member is incident only during the operation of detecting the axis deviation, the reflected light from the reflecting member is detected during the operation of detecting the object. You do n’t have to consider
The signal processing at that time can be simplified.

【００２６】また、請求項４に記載の発明によれば、検
出した軸ずれを補正して電磁波の出射が可能なため、適
正な方向に電磁波を出射することができる。また、多少
の光軸ずれで直ちにレーダーを停止させる必要がないた
め、レーダーを用いたシステムの動作を継続することが
できる。さらに請求項５に記載の発明によれば、たとえ
ば車両の修理、メンテナンスなどにより反射部材が取り
外されている場合、反射部材が脱落している場合、ある
いは、基本的に大きく光軸がずれている場合など、基本
的に出射方向判定の処理を行う条件が整ってない場合に
は、その処理が行われないため、誤判定を行うのを防ぐ
ことができ、また、無駄な処理や軸調整作業を実施して
しまうのを防ぐこともできる。Further, according to the invention described in claim 4, since it is possible to emit the electromagnetic wave by correcting the detected axis deviation, the electromagnetic wave can be emitted in an appropriate direction. Further, since it is not necessary to immediately stop the radar due to a slight deviation of the optical axis, the operation of the system using the radar can be continued. Further, according to the invention described in claim 5, for example, when the reflecting member is removed due to repair or maintenance of the vehicle, when the reflecting member is removed, or the optical axis is basically largely displaced. If the conditions for performing the processing for determining the emission direction are not basically satisfied, such processing is not performed, so it is possible to prevent erroneous determination, and useless processing and axis adjustment work. It can also be prevented from carrying out.

【００２７】また、請求項６に記載の発明によれば、反
射部材からの反射光の有無を検出するのみで出射電磁波
の軸ずれを検出できるため、より簡単に軸ずれを検出す
ることができる。これに加えて請求項７に記載の発明に
よれば、所定の広がり角度で広がる電磁波に対して、そ
の広がり方向の両端部に反射部材を設けているので、出
射電磁波が広がり方向のどちらの方向にずれたとしても
そのずれを正確に検出することができる。また、請求項
８に記載の発明によれば、狭小ビームである程度の広が
りを持った所望の範囲に電磁波を出射し、物体を検出す
ることができる。また、掃引角度の解像度に従って、物
体の方向を適切に検出することができる。一方、請求項
９に記載の発明によれば、単一ビームを出射すればよく
掃引の必要がないため、電磁波出射手段の構成を簡単に
することができる。Further, according to the invention described in claim 6, since the axis deviation of the outgoing electromagnetic wave can be detected only by detecting the presence or absence of the reflected light from the reflecting member, the axis deviation can be detected more easily. . In addition to this, according to the invention described in claim 7, since reflection members are provided at both ends in the spreading direction with respect to the electromagnetic wave spreading at a predetermined spreading angle, the outgoing electromagnetic wave can be emitted in either direction. Even if there is a deviation in the distance, the deviation can be accurately detected. Further, according to the invention described in claim 8, it is possible to detect an object by emitting an electromagnetic wave in a desired range having a certain spread with a narrow beam. Further, the direction of the object can be appropriately detected according to the resolution of the sweep angle. On the other hand, according to the invention as set forth in claim 9, since it suffices to emit a single beam and no sweeping is required, the structure of the electromagnetic wave emitting means can be simplified.

【００２８】また、請求項１０〜１３に記載の発明によ
れば、出射電磁波の軸ずれを精度よく簡単に検出するこ
とのできる車載用レーダーの検査方法を提供することが
できる。特に、請求項１０に記載の発明によれば、反射
部材の方向を正確に検出しているので、軸ずれの状態を
正確に把握することができる。これに加えて請求項１１
に記載の発明によれば、反射部材の基準の方向を適宜設
定、調整することができる。また、その方法は、車両前
方の中心に反射物体を配置してそのときの反射部材の方
向を基準の方向として記憶するのみであり、非常に簡単
である。According to the tenth to thirteenth aspects of the present invention, it is possible to provide an in-vehicle radar inspection method capable of accurately and easily detecting the axis deviation of the emitted electromagnetic wave. In particular, according to the tenth aspect of the invention, since the direction of the reflecting member is accurately detected, it is possible to accurately grasp the state of the axis deviation. In addition to this, claim 11
According to the invention described in (1), the reference direction of the reflecting member can be appropriately set and adjusted. In addition, the method is very simple because it only arranges the reflecting object in the center in front of the vehicle and stores the direction of the reflecting member at that time as the reference direction.

【００２９】さらにこれに加えて請求項１２に記載の発
明によれば、反射部材からの反射光は軸ずれ検出のモー
ドでの動作の時のみ入射されるので、物体の検出を行っ
ている時には反射部材からの反射光を考慮する必要がな
く、その際の信号処理を簡単にすることができる。ま
た、特に請求項１３に記載の発明によれば、反射部材か
らの反射光の有無を検出するのみで出射電磁波の軸ずれ
を検出できるため、より簡単に軸ずれを検出することが
できる。In addition to this, according to the invention as set forth in claim 12, since the reflected light from the reflecting member is incident only in the operation in the mode of detecting the axis deviation, when the object is being detected. It is not necessary to consider the reflected light from the reflecting member, and the signal processing at that time can be simplified. According to the invention described in claim 13, the axis deviation of the outgoing electromagnetic wave can be detected only by detecting the presence or absence of the reflected light from the reflecting member, so that the axis deviation can be detected more easily.

【００３０】また、請求項１４〜２７に記載の発明によ
れば、出射電磁波の軸ずれを精度よく簡単に検出するこ
とができ、これにより車両前方の物体までの距離を適切
に検出することのできる車間距離計測装置を提供するこ
とができる。これに加えて請求項１５に記載の発明によ
れば、前方車両の方向をも検出することができるため、
車間距離もより正確に計測することができる。また、車
両前方の状態をより正確に検出することができるので、
検出した情報に基づいて何らかの処理、動作を行う場合
には好適である。また、請求項１６に記載の発明によれ
ば、検出した軸ずれを補正して前方物体の方向および距
離を検出しているため、より正確に前方車両の距離およ
び方向を検出することができる。これに加えて請求項１
７に記載の発明によれば、検出した軸ずれを補正して電
磁波を出射しているため、適正な方向に電磁波を出射す
ることができる。また、多少の光軸ずれで直ちに処理を
停止する必要がないため、車間距離の計測処理をより長
く継続することができる。Further, according to the invention described in claims 14 to 27, it is possible to easily and accurately detect the axis deviation of the outgoing electromagnetic wave, and thereby to appropriately detect the distance to the object in front of the vehicle. It is possible to provide an inter-vehicle distance measuring device that can do this. In addition to this, according to the invention of claim 15, since the direction of the vehicle in front can be detected,
The inter-vehicle distance can also be measured more accurately. Also, since the condition in front of the vehicle can be detected more accurately,
It is suitable when performing some processing or operation based on the detected information. According to the sixteenth aspect of the invention, the detected axis deviation is corrected to detect the direction and distance of the front object, so that the distance and direction of the front vehicle can be detected more accurately. In addition to this, claim 1
According to the invention described in 7, the detected axis deviation is corrected and the electromagnetic wave is emitted, so that the electromagnetic wave can be emitted in an appropriate direction. Further, since it is not necessary to immediately stop the processing due to some deviation of the optical axis, it is possible to continue the processing for measuring the inter-vehicle distance for a longer time.

【００３１】特に、請求項１８に記載の発明によれば、
反射部材の方向を正確に検出しこれに基づいて電磁波の
出射方向の適切さを検出しているので、軸ずれの程度を
正確に検出することができる。さらにこれに加えて請求
項１９に記載の発明によれば、反射部材からの反射光は
軸ずれ検出での動作の時のみ入射されるので、車間距離
の計測を行っている時には反射部材からの反射光を考慮
する必要がなく、その際の信号処理を簡単にすることが
できる。In particular, according to the invention of claim 18,
Since the direction of the reflecting member is accurately detected and the appropriateness of the emission direction of the electromagnetic wave is detected based on this, the degree of axis deviation can be accurately detected. In addition to this, according to the invention as set forth in claim 19, since the reflected light from the reflecting member is incident only at the time of the operation for detecting the axis deviation, it is possible to measure the inter-vehicle distance from the reflecting member. It is not necessary to consider the reflected light, and the signal processing at that time can be simplified.

【００３２】また、請求項２０に記載の発明によれば、
反射部材からの反射光の有無を検出するのみで出射電磁
波の軸ずれを検出できるため、より簡単に軸ずれを検出
することができ、より簡単に適切な車間距離計測が行え
る。これに加えて請求項２１に記載の発明によれば、所
定の広がり角度で広がる電磁波に対して、その広がり方
向の両端部に反射部材を設けているので、出射電磁波が
広がり方向のどちらの方向にずれたとしてもそのずれを
厳密に検出することができ、より厳密に検査された車間
距離計測が可能となる。According to the invention of claim 20,
Since it is possible to detect the axis deviation of the outgoing electromagnetic wave only by detecting the presence or absence of the reflected light from the reflecting member, it is possible to detect the axis deviation more easily, and it is possible to more easily perform appropriate inter-vehicle distance measurement. In addition to this, according to the invention as set forth in claim 21, since the reflecting members are provided at both ends in the spreading direction for the electromagnetic wave spreading at a predetermined spreading angle, the outgoing electromagnetic wave can be in any of the spreading directions. Even if there is a deviation, the deviation can be detected accurately, and a more strictly inspected inter-vehicle distance can be measured.

【００３３】また、これに加えて請求項２２に記載の発
明によれば、レーダーカバーに反射部材を設置する基準
となる反射光を生成することができるので、非常に簡単
な構造かつ低コストに光軸のずれを検出することができ
る。また、レーダー本体である電磁波出射手段とは独立
した部材である反射部材を用いて検査をしているので、
電磁波出射手段と検査用の反射部材が一体的に方向が変
ったためにその不適切な状態が検出できないという事態
を防ぐことができる。In addition to this, according to the invention as set forth in claim 22, since it is possible to generate reflected light which serves as a reference for installing the reflecting member on the radar cover, a very simple structure and low cost can be achieved. The deviation of the optical axis can be detected. In addition, since the inspection is performed using a reflecting member that is a member independent of the electromagnetic wave emitting means that is the radar body,
It is possible to prevent a situation in which an improper state cannot be detected because the directions of the electromagnetic wave emitting means and the reflecting member for inspection are integrally changed.

【００３４】また、請求項２３に記載の発明によれば、
車間距離計測装置が始動される際に必ず電磁波の出射方
向の判定が行われるので、毎回適切に検査が行われ、適
切な車間距離の計測が可能となる。また、請求項２４に
記載の発明によれば、車間距離計測が実質的に不要な車
両停止時に電磁波の出射方向の判定を行っているので、
車間距離計測時に行う必要性が少なくなり、あるいは、
行わなくてもよくなり、その結果、車間距離計測時の信
号処理および動作を妨げたり、影響を与えたりするのを
防ぐことができる。According to the invention of claim 23,
Since the emission direction of the electromagnetic wave is always determined when the inter-vehicle distance measuring device is started, an appropriate inspection is performed every time and an appropriate inter-vehicle distance can be measured. Further, according to the invention as set forth in claim 24, since the emission direction of the electromagnetic wave is determined when the vehicle is stopped, in which inter-vehicle distance measurement is substantially unnecessary,
Less need to do when measuring the distance between cars, or
It is not necessary to do so, and as a result, it is possible to prevent the signal processing and operation during the inter-vehicle distance measurement from being disturbed or affected.

【００３５】また、請求項２５に記載の発明によれば、
たとえば高速道路などにおいて車両が停止せずに連続し
て長時間走行した場合においても定期的に光軸のずれの
検査が可能であり、そのような長時間の動作に対して
も、常に正確な車間距離計測が可能となる。また、請求
項２６に記載の発明によれば、電磁波の出射方向が不適
切になった場合には、直ちに運転者がその旨を知ること
ができ、迅速な対応が可能となる。そして、請求項２７
に記載の発明によれば、検出した車間距離に従って車両
の駆動および制動が行われるため、所望の車間距離にて
車両を走行させることができる。According to the invention of claim 25,
For example, even when the vehicle runs continuously for a long time on a highway without stopping, it is possible to regularly inspect the optical axis deviation, and even if such a long-time operation is performed, it is always accurate. Inter-vehicle distance can be measured. Further, according to the invention described in claim 26, when the emission direction of the electromagnetic wave becomes improper, the driver can immediately know the fact, and prompt action can be taken. And claim 27
According to the invention described in (1), since the vehicle is driven and braked according to the detected inter-vehicle distance, the vehicle can be driven at a desired inter-vehicle distance.

【００３６】[0036]

【発明の実施の形態】第１の実施の形態 本発明の第１の実施の形態の車間距離測定システムにつ
いて、図１〜図１１を参照して説明する。まず、その車
間距離測定システムの概略構成について図１を参照して
説明する。図１は、本実施の形態の車間距離測定システ
ム１００の概略構成を示すブロック図である。図１に示
すように、車間距離測定システム１００は、レーダーセ
ンサ１１０、レーダーカバー１３０、反射体１４０、車
間距離制御コントローラ１５０および表示部１６０を有
する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION First Embodiment An inter-vehicle distance measuring system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, a schematic configuration of the inter-vehicle distance measuring system will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an inter-vehicle distance measuring system 100 of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the inter-vehicle distance measuring system 100 includes a radar sensor 110, a radar cover 130, a reflector 140, an inter-vehicle distance control controller 150, and a display unit 160.

【００３７】レーダーセンサ１１０は、車間距離制御コ
ントローラ１５０により制御され、レーダービームを車
両前方に出射し、その反射光に基づいて車両前方の物体
を検出し、車間距離を測定する。レーダーセンサ１１０
は、狭小レーダービームを水平方向左右に所定の第１の
掃引角度α１で掃引することにより、車両の前面に規定
される所定の物体検出領域に対してレーダービームを出
射する。そして、この領域で物体により反射された光を
受光し、これに基づいてその物体までの距離および方向
を測定する。測定結果の距離および方向は、車間距離制
御コントローラ１５０に出力される。なお、以下に説明
する実施の形態中において、物体あるいは反射体の方向
は、車両の左右の中心線からの角度によって示すものと
する。The radar sensor 110 is controlled by the inter-vehicle distance controller 150, emits a radar beam forward of the vehicle, detects an object in front of the vehicle based on the reflected light, and measures the inter-vehicle distance. Radar sensor 110
Scans the narrow radar beam horizontally to the left and right at a predetermined first sweep angle α1 to emit a radar beam to a predetermined object detection area defined on the front surface of the vehicle. Then, the light reflected by the object is received in this region, and the distance and the direction to the object are measured based on the light received. The distance and direction of the measurement result are output to the inter-vehicle distance control controller 150. In the embodiments described below, the direction of the object or the reflector is indicated by the angle from the left and right centerlines of the vehicle.

【００３８】また、レーダーセンサ１１０は、レーダー
ビームの光軸の調整および光軸のずれの判定の処理を行
う。この場合、レーダーセンサ１１０は、前述した通常
の物体検出時の第１の掃引角度α１よりわずかに広い第
２の掃引角度α２でレーダービームを出射掃引し、レー
ダーカバー１３０に取り付けられているいる反射体１４
０にレーダービームが照射されるようにする。そして、
この反射体１４０からの反射光を基準として、光軸のず
れの検出および調整を行う。なお、本実施の形態におい
てこの第１の掃引角度α１は±６°、第２の掃引角度α
２は±９°である。また、レーダーセンサ１１０は、車
両のフロントグリル２１０の内側の所定の位置に設けら
れ、これよりフロントグリル２１０に設けられたレーダ
ーカバー１３０を介して、レーダービームを車両前方に
出射する。本実施の形態においては、レーダーセンサ１
１０はレーダーカバー１３０の内側１０ｃｍの位置に設
けられるものとする。Further, the radar sensor 110 performs processing for adjusting the optical axis of the radar beam and determining the deviation of the optical axis. In this case, the radar sensor 110 emits and sweeps the radar beam at the second sweep angle α2 which is slightly wider than the first sweep angle α1 at the time of the normal object detection described above, and the reflection sensor attached to the radar cover 130. Body 14
The radar beam is emitted to 0. And
The deviation of the optical axis is detected and adjusted with reference to the reflected light from the reflector 140. In the present embodiment, the first sweep angle α1 is ± 6 ° and the second sweep angle α1 is
2 is ± 9 °. Further, the radar sensor 110 is provided at a predetermined position inside the front grill 210 of the vehicle, and emits a radar beam forward of the vehicle via a radar cover 130 provided on the front grill 210. In the present embodiment, the radar sensor 1
10 is provided at a position 10 cm inside the radar cover 130.

【００３９】レーダーセンサ１１０より出射されるレー
ダービームの掃引範囲およびこれにより規定される物体
検出領域について図２に示す。図２に示すように、レー
ダーセンサ１１０より車両２００の前方にレーダービー
ムが出射され角度α１の幅で掃引されることにより、距
離計測時の掃引範囲である第１の掃引範囲すなわち物体
検出領域３０１が形成される。また、レーダービームが
角度α１よりも幾分広い角度α２で掃引されることによ
り、検査調整時の掃引範囲である第２の掃引範囲３０２
が形成される。なお、レーダーセンサ１１０の詳細な構
成、光軸のずれの検出方法および調整方法については、
後に詳細に説明する。FIG. 2 shows the sweep range of the radar beam emitted from the radar sensor 110 and the object detection area defined thereby. As shown in FIG. 2, a radar beam is emitted from the radar sensor 110 in front of the vehicle 200 and swept with a width of an angle α1, so that a first sweep range which is a sweep range at the time of distance measurement, that is, an object detection area 301. Is formed. Further, since the radar beam is swept at an angle α2 which is slightly wider than the angle α1, the second sweep range 302 which is a sweep range at the time of inspection adjustment.
Is formed. The detailed configuration of the radar sensor 110, the detection method of the optical axis shift, and the adjustment method are as follows.
The details will be described later.

【００４０】レーダーカバー１３０は、赤外レーザー光
を透過する部材で形成されたレーダーセンサ１１０のカ
バーである。レーダーカバー１３０は、図３に示すよう
に、車両２００のフロントグリル２１０の中央部に組み
込まれ、レーダーセンサ１１０から出射されたレーダー
ビームを透過し車両の外部前面に出射して図２に示すよ
うなに物体検出領域３０１を形成させる。また、レーダ
ーカバー１３０は、その物体検出領域３０１において車
両などの物体で反射されたレーダービームを透過し、レ
ーダーセンサ１１０に入射させる。なお、レーダーカバ
ー１３０には、レーダーセンサ１１０より出射されるレ
ーダービームの方向を検査する際に基準の反射光を生成
するための反射体１４０が設けられている。The radar cover 130 is a cover of the radar sensor 110 formed of a member that transmits infrared laser light. As shown in FIG. 3, the radar cover 130 is incorporated in the central portion of the front grill 210 of the vehicle 200, transmits the radar beam emitted from the radar sensor 110, and emits the radar beam to the outside front surface of the vehicle, as shown in FIG. The object detection area 301 is formed. Further, the radar cover 130 transmits the radar beam reflected by an object such as a vehicle in the object detection area 301 and makes it enter the radar sensor 110. The radar cover 130 is provided with a reflector 140 for generating reference reflected light when inspecting the direction of the radar beam emitted from the radar sensor 110.

【００４１】反射体１４０は、図４に示すように、レー
ダーカバー１３０の、角度α１あるいは角度α２で掃引
されるレーダービームの掃引範囲の中心３０１から、掃
引方向である水平方向に所定の距離Ｄだけ離れた位置に
設けられる、数ミリ角程度の微小な反射部材である。本
実施の形態においては、距離Ｄは１．３ｃｍである。反
射体１４０は、レーダーセンサ１１０より出射されるレ
ーダービームの方向を検査する際の基準となる反射光を
生成するために、レーダーセンサ１１０から出射された
光を反射して直ちにレーダーセンサ１１０に入射させ
る。なお、反射体１４０で反射されてレーダーセンサ１
１０に戻されたレーダービームは、レーダービームの光
軸のずれを検出するため、あるいはそのずれを補正する
ための基準の反射光として使用される。As shown in FIG. 4, the reflector 140 has a predetermined distance D in the horizontal direction, which is the sweep direction, from the center 301 of the sweep range of the radar beam of the radar cover 130 swept at the angle α1 or the angle α2. It is a minute reflecting member of about several millimeters square, which is provided at a position separated by only. In the present embodiment, the distance D is 1.3 cm. The reflector 140 reflects the light emitted from the radar sensor 110 and immediately enters the radar sensor 110 in order to generate reflected light that serves as a reference when inspecting the direction of the radar beam emitted from the radar sensor 110. Let The radar sensor 1 is reflected by the reflector 140.
The radar beam returned to 10 is used as a reference reflected light for detecting the deviation of the optical axis of the radar beam or for correcting the deviation.

【００４２】車間距離制御コントローラ１５０は、レー
ダーセンサ１１０より入力される前方車両の距離および
方向などのデータ、および、図示せぬ車速センサや操舵
角センサから入力される車両２００の車速信号や操舵角
信号に基づいて、車両のスロットルやブレーキを制御す
るスロットル制御信号やブレーキ制御信号などを生成
し、図示せぬ各駆動部に出力する。これにより車両２０
０の駆動状態あるいは制動状態が制御され、車両２００
と車両２００前方の他車両との車間距離が一定に保持さ
れる。また、車間距離制御コントローラ１５０は、その
ような設定状態や制御状態、および、車間距離測定シス
テム１００の作動状態などを、表示部１６０に出力す
る。The inter-vehicle distance control controller 150 receives data such as the distance and direction of the vehicle ahead, which is input from the radar sensor 110, and the vehicle speed signal and steering angle of the vehicle 200 which are input from a vehicle speed sensor and a steering angle sensor (not shown). Based on the signal, a throttle control signal or a brake control signal for controlling the throttle or brake of the vehicle is generated and output to each drive unit (not shown). As a result, the vehicle 20
The driving state or the braking state of 0 is controlled, and the vehicle 200
And the distance between the other vehicle in front of the vehicle 200 and the other vehicle is kept constant. The inter-vehicle distance control controller 150 also outputs such a setting state or control state, an operating state of the inter-vehicle distance measuring system 100, etc. to the display unit 160.

【００４３】表示部１６０は、車間距離制御コントロー
ラ１５０より入力される光軸調整ＳＷやシステムＳＷな
どの設定状態、スロットルやブレーキなどの制御状態、
あるいは、車間距離測定システム１００の作動状態を表
示し、車両の運転者に報知する。The display section 160 displays the setting states of the optical axis adjustment SW and the system SW input from the inter-vehicle distance control controller 150, the control states of the throttle and brake,
Alternatively, the operating state of the inter-vehicle distance measuring system 100 is displayed to inform the driver of the vehicle.

【００４４】次に、レーダーセンサ１１０の構成につい
て図５を参照して詳細に説明する。図５は、レーダーセ
ンサ１１０の構成を示すブロック図である。レーダーセ
ンサ１１０は、送光回路１１１、発光素子１１２、ミラ
ー１１３、スキャンモータ１１４、スキャンモータ駆動
回路１１５、送光レンズ１１６、受光レンズ１１７、受
光素子１１８、受光回路１１９、レーダー制御回路１２
０および通信インターフェイス１２３を有する。Next, the structure of the radar sensor 110 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the radar sensor 110. The radar sensor 110 includes a light transmitting circuit 111, a light emitting element 112, a mirror 113, a scan motor 114, a scan motor driving circuit 115, a light transmitting lens 116, a light receiving lens 117, a light receiving element 118, a light receiving circuit 119, and a radar control circuit 12.
0 and the communication interface 123.

【００４５】送光回路１１１は、レーダー制御回路１２
０より入力される制御信号に基づいて、発光素子１１２
においてレーザー光を発光させるための制御信号を生成
し、発光素子１１２に印加する。The light transmitting circuit 111 includes a radar control circuit 12
Based on the control signal input from 0, the light emitting element 112
At, a control signal for emitting laser light is generated and applied to the light emitting element 112.

【００４６】発光素子１１２は、近赤外線のレーザー光
を発光するレーザーダイオードであって、送光回路１１
１から入力される制御信号に基づいて所定のレーザー光
を発射し、ミラー１１３に入射する。The light emitting element 112 is a laser diode that emits near infrared laser light, and is a light transmitting circuit 11.
A predetermined laser beam is emitted based on the control signal input from the optical disc 1 and is incident on the mirror 113.

【００４７】ミラー１１３は、発光素子１１２より入射
されるレーザー光を反射し、送光レンズ１１６を介して
レーダーセンサ１１０より外部に出射する。この時ミラ
ー１１３は、スキャンモータ１１４により水平方向の所
定の角度間を回転される。これにより、発光素子１１２
から入射されたレーザー光は、水平方向左右に所定の角
度で左右に振られ、所定の角度で掃引（スイープ）され
る狭小レーダービームが生成される。The mirror 113 reflects the laser light incident from the light emitting element 112 and emits it from the radar sensor 110 to the outside through the light transmitting lens 116. At this time, the mirror 113 is rotated by the scan motor 114 within a predetermined horizontal angle. Thereby, the light emitting element 112
The laser light incident from the left and right is horizontally swung left and right at a predetermined angle to generate a narrow radar beam that is swept at a predetermined angle.

【００４８】スキャンモータ１１４は、スキャンモータ
駆動回路１１５からの制御信号に基づいてミラー１１３
を回転させる。The scan motor 114 is based on a control signal from the scan motor drive circuit 115 and the mirror 113.
To rotate.

【００４９】スキャンモータ駆動回路１１５は、レーダ
ー制御回路１２０より入力される制御信号に基づいて、
スキャンモータ１１４を駆動するための制御信号を生成
し、スキャンモータ１１４に印加する。The scan motor drive circuit 115, based on the control signal input from the radar control circuit 120,
A control signal for driving the scan motor 114 is generated and applied to the scan motor 114.

【００５０】送光レンズ１１６は、ミラー１１３で反射
されたレーザー光を、所定のビーム形状に成形して送出
する。The light sending lens 116 shapes the laser light reflected by the mirror 113 into a predetermined beam shape and sends it out.

【００５１】受光レンズ１１７は、送光レンズ１１６よ
り出射されターゲットたる物体に反射して戻ってきた光
を集光し、受光素子１１８に入射する。The light-receiving lens 117 collects the light emitted from the light-transmitting lens 116 and reflected back to the target object, and makes it enter the light-receiving element 118.

【００５２】受光素子１１８は、フォトダイオードなど
で構成され、受光レンズ１１７において集光された光を
受光し光電変換して、受光した光に応じた電気信号を生
成し、受光回路１１９に出力する。The light receiving element 118 is composed of a photodiode or the like, receives the light condensed by the light receiving lens 117, photoelectrically converts it, generates an electric signal according to the received light, and outputs it to the light receiving circuit 119. .

【００５３】受光回路１１９は、受光素子１１８より入
力される信号を増幅し、レーダー制御回路１２０に出力
する。The light receiving circuit 119 amplifies the signal input from the light receiving element 118 and outputs it to the radar control circuit 120.

【００５４】レーダー制御回路１２０は、たとえばマイ
クロコンピュータなどにより構成され、車間距離制御コ
ントローラ１５０より入力される制御信号に基づいて、
レーダーセンサ１１０が全体として所望の動作をするよ
うにレーダーセンサ１１０の各部を制御する。レーダー
制御回路１２０は、制御部１２１および信号処理部１２
２を有する。The radar control circuit 120 is composed of, for example, a microcomputer, and based on a control signal input from the inter-vehicle distance control controller 150,
The components of the radar sensor 110 are controlled so that the radar sensor 110 performs desired operations as a whole. The radar control circuit 120 includes a control unit 121 and a signal processing unit 12.
Have two.

【００５５】制御部１２１は、通信インターフェイス１
２３を介して上位より入力される制御信号に基づいて、
レーダービームの出射および掃引が適切に行われるよう
に、送光回路１１１およびスキャンモータ駆動回路１１
５を制御する。特に、制御部１２１は、図２に示したよ
うな、距離計測時の掃引範囲に対応する角度α１、ある
いは、光軸調整および軸ずれ判定時の掃引範囲に対応す
る標準角度α１よりも広い角度α２のいずれかの掃引角
度でレーダービームが掃引されるように、スキャンモー
タ駆動回路１１５を制御する。信号処理部１２２は、ス
キャンの結果生成された各掃引角度のビームごとに、送
受光の往復遅延時間に基づいて、そのレーダービームを
反射した物体までの距離を求める。また、スキャン範囲
中の、どの掃引角度のビームで物体が検出されたかによ
って、物体の存在する方向を求める。そして、それら求
められた距離および方向の情報を、通信インターフェイ
ス１２３を介して車間距離制御コントローラ１５０に出
力する。The control unit 121 uses the communication interface 1
Based on the control signal input from the host via 23,
The light transmission circuit 111 and the scan motor drive circuit 11 are arranged so that the emission and the sweep of the radar beam are appropriately performed.
Control 5 In particular, the control unit 121 has an angle wider than the angle α1 corresponding to the sweep range at the time of distance measurement or the standard angle α1 corresponding to the sweep range at the time of optical axis adjustment and axis misalignment determination as shown in FIG. The scan motor drive circuit 115 is controlled so that the radar beam is swept at any sweep angle of α2. The signal processing unit 122 obtains the distance to the object that reflected the radar beam based on the round-trip delay time of light transmission / reception for each beam of each sweep angle generated as a result of scanning. Further, the direction in which the object exists is determined depending on which sweep angle beam in the scan range the object is detected. Then, the obtained information on the distance and the direction is output to the inter-vehicle distance control controller 150 via the communication interface 123.

【００５６】通信インターフェイス１２３は、レーダー
センサ１１０と車間距離制御コントローラ１５０との間
のインターフェイスである。具体的には、通信インター
フェイス１２３は、たとえば、レーザー発光を制御する
信号およびレーザー光の掃引を制御する信号を、車間距
離制御コントローラ１５０よりレーダー制御回路１２０
に伝送する。また、レーダー制御回路１２０で得られた
車両前方の物体までの距離および方向の情報を、レーダ
ー制御回路１２０から車間距離制御コントローラ１５０
に送信する。The communication interface 123 is an interface between the radar sensor 110 and the inter-vehicle distance control controller 150. Specifically, the communication interface 123 uses, for example, a signal for controlling the laser emission and a signal for controlling the sweep of the laser light from the inter-vehicle distance control controller 150 to the radar control circuit 120.
To transmit. Further, the information on the distance and the direction to the object in front of the vehicle, which is obtained by the radar control circuit 120, is transmitted from the radar control circuit 120 to the inter-vehicle distance control controller 150.
Send to.

【００５７】このような構成のレーダーセンサ１１０よ
り出射されるレーダービームの構成、光路、および、レ
ーダーカバー１３０および反射体１４０との位置関係を
図６および図７に示す。図６に示すように、レーダーセ
ンサ１１０からは、距離計測時には第１の掃引範囲３０
１で、軸ずれ判定時などには第２の掃引範囲３０２で、
各々車両前方方向にレーダービームが出射される。本実
施の形態において各掃引角度はα１＝１２°（±６
°）、α２＝１８°（±９°）である。したがって、掃
引するレーダービームの解像度を０．２°とすると、第
１の掃引範囲には６０本、第２の掃引範囲には９０本の
ビームが含まれることになる。The structure of the radar beam emitted from the radar sensor 110 having such a structure, the optical path, and the positional relationship with the radar cover 130 and the reflector 140 are shown in FIGS. 6 and 7. As shown in FIG. 6, from the radar sensor 110, when the distance is measured, the first sweep range 30
1 and the second sweep range 302 at the time of axis deviation determination,
A radar beam is emitted toward the front of the vehicle. In this embodiment, each sweep angle is α1 = 12 ° (± 6
°) and α2 = 18 ° (± 9 °). Therefore, assuming that the resolution of the swept radar beam is 0.2 °, the first sweep range includes 60 beams and the second sweep range includes 90 beams.

【００５８】この各ビームに対して、掃引角度が広い第
２の掃引範囲を基準として、左側から順に１〜９０の番
号を付す。すなわち、最も左側の１本目のビームがＢｎ
１で、最も右側の９０本目のビームがＢｎ９０となり、
掃引の中心ビームはビームＢｎ４５およびＢｎ４６とな
る。また、第１の掃引範囲は、第２の掃引範囲と同じく
ビームＢｎ４５およびＢｎ４６を中心とし、Ｂｎ１６〜
Ｂｎ７５の６０本のビームにより構成される範囲として
規定される。以後、物体検出時には、反射光が検出され
たレーダービーム番号より、物体の存在する方向が算出
される。また、この中心ビームＢｎ４５およびＢｎ４６
の位置は車両の中心線に重なる状態が望ましい状態であ
り、レーダーセンサ１１０の光軸はまず最初に車両の運
転者あるいは管理者などにより、そのように調整され
る。Numbers 1 to 90 are sequentially assigned to the respective beams from the left side with reference to the second sweep range having a wide sweep angle. That is, the leftmost first beam is Bn
In 1, the 90th beam on the far right becomes Bn90,
The central beams of the sweep are beams Bn45 and Bn46. In addition, the first sweep range is centered on the beams Bn45 and Bn46 similarly to the second sweep range, and Bn16 to
It is defined as a range composed of 60 beams of Bn75. After that, at the time of object detection, the direction in which the object exists is calculated from the radar beam number at which the reflected light is detected. Also, the central beams Bn45 and Bn46 are
It is desirable that the position of is overlapped with the center line of the vehicle, and the optical axis of the radar sensor 110 is adjusted by the driver or the administrator of the vehicle.

【００５９】また、レーダーカバー１３０の、距離計測
時の掃引範囲である第１の掃引範囲の境界から軸ずれ判
定時の掃引範囲である第２の掃引範囲の境界までの間の
中間点、すなわち、第１の掃引範囲の外側で第２の掃引
範囲の内側となる位置に、反射体１４０が設置される。
前述したように、本実施の形態においては、レーダーセ
ンサ１１０はレーダーカバー１３０から１０ｃｍ（＝
Ｌ）離れた位置に設けられ、レーダービームの第１およ
び第２の掃引範囲は各々１２°および１８°なので、反
射体１４０を第１の掃引範囲の境界と第２の掃引範囲の
境界の中間位置に配置するためには、反射体１４０は、
レーダービームの中心３０１から水平方向に１．３ｃｍ
（＝Ｄ）離れた位置に設けられこととなる。そしてこの
状態で、レーダーセンサ１１０の送光レンズ１１６から
出射され反射体１４０に入射されたレーザー光が、反射
体１４０に反射されてレーダーセンサ１１０の受光レン
ズ１１７に適切に入射されるように、反射体１４０の反
射面の傾き、形状等が形成される。Further, the midpoint between the boundary of the first sweep range which is the sweep range at the time of distance measurement of the radar cover 130 and the boundary of the second sweep range which is the sweep range at the time of axis deviation determination, that is, The reflector 140 is installed at a position outside the first sweep range and inside the second sweep range.
As described above, in the present embodiment, the radar sensor 110 is located 10 cm (= 10 cm from the radar cover 130).
L) The first and second sweep ranges of the radar beam, which are provided at positions separated from each other, are 12 ° and 18 °, respectively, so that the reflector 140 is located between the boundary of the first sweep range and the boundary of the second sweep range. In order to place the reflector 140,
1.3 cm horizontally from the center 301 of the radar beam
(= D) It will be provided in a distant position. In this state, the laser light emitted from the light transmitting lens 116 of the radar sensor 110 and incident on the reflector 140 is reflected by the reflector 140 and appropriately incident on the light receiving lens 117 of the radar sensor 110. The inclination, shape, etc. of the reflecting surface of the reflector 140 are formed.

【００６０】このように設置された反射体１４０にレー
ダービームが照射される状態を図７に示す。図７に示す
ように、前述したようにレーダーセンサ１１０および反
射体１４０が設置され、掃引範囲の中心が車両の中心線
と合うように調整された場合には、左から７本目から９
本目のレーダービームＢｎ７〜Ｂｎ９が反射体１４０に
照射される状態となる。したがって、この状態を基準と
すれば、逆にレーダーセンサ１１０の光軸の中心、すな
わち掃引範囲の中心を検出することが可能となる。FIG. 7 shows a state in which the reflector 140 thus installed is irradiated with a radar beam. As shown in FIG. 7, when the radar sensor 110 and the reflector 140 are installed as described above and the center of the sweep range is adjusted so as to be aligned with the center line of the vehicle, from the seventh line from the left to the ninth line.
The second radar beams Bn7 to Bn9 are applied to the reflector 140. Therefore, based on this state, it is possible to detect the center of the optical axis of the radar sensor 110, that is, the center of the sweep range.

【００６１】なお、図６および図７に示す例において
は、方向を、車両から見て左方向を正、右方向を負の符
号で示しているが、便宜的なものであってどちらを正負
としてもかまわない。また、反射体１４０の設置位置は
左方向に設置したが、右側の同様な位置に設置しても構
わない。In the examples shown in FIGS. 6 and 7, the direction is indicated by a positive sign in the left direction and a negative sign in the right direction when viewed from the vehicle, but it is for convenience and which is positive or negative. It doesn't matter. Although the reflector 140 is installed in the left direction, it may be installed in the same position on the right side.

【００６２】次に、このような構成の車間距離測定シス
テム１００において行われる、本発明に係る種々の処理
について説明する。まず、レーダーセンサ１１０から出
射されるレーダービームの光軸が適切な方向に指向する
よう調整がなされているか否かをチェックする光軸調整
検査処理について図８のフローチャートを参照して説明
する。この光軸調整検査処理は、予め設定されている、
あるいは調整されたレーダーセンサ１１０の出射レーダ
ービームの中心すなわち光軸が、車両の中心と一致して
いるか否かを検査する処理である。したがって、レーダ
ーセンサ１１０の光軸がずれていることが判明している
場合などには、まず、光軸調整の処理を行った後にこの
検査処理を行うこととなる。なお、これら光軸調整の処
理およびその検査の処理は、通常の車両使用時あるいは
走行時に行う処理ではなく、たとえば検査工場や修理工
場などにおける検査時、修理時、あるいは自宅などにお
ける走行前点検時等に行う処理である。Next, various processes according to the present invention performed in the inter-vehicle distance measuring system 100 having such a configuration will be described. First, an optical axis adjustment inspection process for checking whether or not the optical axis of the radar beam emitted from the radar sensor 110 is adjusted to be directed in an appropriate direction will be described with reference to the flowchart of FIG. This optical axis adjustment inspection process is set in advance,
Alternatively, it is a process for inspecting whether the center of the emitted radar beam of the adjusted radar sensor 110, that is, the optical axis matches the center of the vehicle. Therefore, when it is known that the optical axis of the radar sensor 110 is deviated, the inspection processing is first performed after the optical axis adjustment processing is performed. Note that these optical axis adjustment processes and their inspection processes are not performed during normal vehicle use or while traveling, but for example, during inspections at inspection plants or repair factories, during repairs, or during pre-travel inspections at home. Etc.

【００６３】光軸調整検査処理においては、まず、車外
前方に、入射された光を反射する反射ターゲット（軸調
整ターゲット）を配置する。この反射ターゲットは、基
準の反射光を生成するためのものであって、車両の中心
線上で、車両前面から数メートル程度の予め規定された
距離になるべく正確に配置する。そして、たとえば車間
距離測定システム１００の電源が投入された場合、ある
いは、作業者の操作により光軸調整検査処理の実行が指
示された場合などにレーダーセンサ１１０における処理
が開始され（ステップＳ１００）、まず、光軸調整モー
ドに設定されているか否かが判定される（ステップＳ１
０１）。光軸調整モードの設定は、車間距離制御コント
ローラ１５０に入力されているシステムスイッチの中の
光軸調整モードオン−オフスイッチの切り替え状態が車
間距離制御コントローラ１５０において検出され、この
検出結果に基づいたデータが車間距離制御コントローラ
１５０からレーダーセンサ１１０に送信されることによ
り行われる。In the optical axis adjustment inspection process, first, a reflection target (axis adjustment target) that reflects incident light is arranged in front of the outside of the vehicle. The reflective target is for generating a reference reflected light, and is arranged as accurately as possible at a predetermined distance of about several meters from the front surface of the vehicle on the center line of the vehicle. Then, for example, when the power supply of the inter-vehicle distance measuring system 100 is turned on, or when the operator instructs to execute the optical axis adjustment inspection process, the process in the radar sensor 110 is started (step S100), First, it is determined whether or not the optical axis adjustment mode is set (step S1).
01). In the setting of the optical axis adjustment mode, the switching state of the optical axis adjustment mode ON-OFF switch in the system switches input to the inter-vehicle distance control controller 150 is detected by the inter-vehicle distance control controller 150, and based on the detection result. This is performed by transmitting data from the inter-vehicle distance control controller 150 to the radar sensor 110.

【００６４】判定の結果、光軸調整モードに設定されて
いない場合には、そのまま処理を終了する（ステップＳ
１１０）。判定の結果、光軸調整モードが設定されてい
たときには、レーダーセンサ１１０は通常の車間距離測
定時より広角の第２の掃引角度α２で左右方向にレーダ
ービームの掃引を行う（ステップＳ１０２）。そして、
このビーム掃引の時に、光軸調整のために車両の前方に
配置された反射ターゲット１４０からの反射信号がある
かどうか判定する（ステップＳ１０３）。反射ターゲッ
ト１４０からの反射がない場合は、光軸調整を行うため
のセッティングがなされていないことになり、ステップ
Ｓ１０１に戻って、光軸調整モードに設定されているか
否かを再度判定する。その結果、光軸調整モードが設定
されていれば再び第２の掃引角度による掃引以下の処理
を繰り返し（ステップＳ１０２）、設定されていない場
合は処理を終了する（ステップＳ１１０）。If the result of determination is that the optical axis adjustment mode has not been set, the processing ends immediately (step S
110). If the result of determination is that the optical axis adjustment mode has been set, the radar sensor 110 sweeps the radar beam in the left-right direction at a second sweep angle α2 that is wider than during normal inter-vehicle distance measurement (step S102). And
At the time of this beam sweep, it is determined whether or not there is a reflection signal from the reflection target 140 arranged in front of the vehicle for optical axis adjustment (step S103). If there is no reflection from the reflection target 140, it means that the setting for performing the optical axis adjustment has not been made, and the process returns to step S101 and it is determined again whether or not the optical axis adjustment mode is set. As a result, if the optical axis adjustment mode is set, the process of sweeping by the second sweep angle and thereafter is repeated (step S102), and if not set, the process ends (step S110).

【００６５】ステップＳ１０３において、反射ターゲッ
ト１４０からの反射信号が検出された場合には、その反
射光の光軸の中心となるレーダービームの番号Ｂｎｉ
（ｉ＝１〜９０）を検出し、これを記憶する（ステップ
Ｓ１０４）。そして、この反射光の中心が所定の範囲内
に含まれているか否かをチェックすることにより、光軸
調整が完了しているか否かを検出する（ステップＳ１０
５）。前述したように、レーダーセンサ１１０から出射
されるレーダービームの中心は、車両２００の中心線に
一致していることが望ましく、またそのような状態とな
っていれば、車両の中心線上に配置された反射ターゲッ
トからの反射光は、レーダービームＢｎ４５およびＢｎ
４６として検出される。したがってここでは、反射ター
ゲットからの反射光が、Ｂｎ４５およびＢｎ４６を中心
とする予め定めた所定の許容範囲内に入っているか否か
を検出し、入っていればレーダービームの掃引の中心が
車両の中心線上にほぼ一致しているものとして、光軸の
調整が完了しているものと判断する。In step S103, when the reflection signal from the reflection target 140 is detected, the radar beam number Bni which is the center of the optical axis of the reflection light is detected.
(I = 1 to 90) is detected and stored (step S104). Then, by checking whether or not the center of this reflected light is included in a predetermined range, it is detected whether or not the optical axis adjustment is completed (step S10).
5). As described above, it is desirable that the center of the radar beam emitted from the radar sensor 110 be aligned with the center line of the vehicle 200. In such a state, it is arranged on the center line of the vehicle. The reflected light from the reflected target is reflected by the radar beams Bn45 and Bn45.
Detected as 46. Therefore, here, it is detected whether or not the reflected light from the reflective target is within a predetermined permissible range centered on Bn45 and Bn46, and if so, the center of the sweep of the radar beam of the vehicle is detected. It is judged that the adjustment of the optical axis has been completed, assuming that they are substantially aligned with the center line.

【００６６】反射ターゲットからの反射光が、その所定
の許容範囲内に入っていない場合には、光軸のずれが大
きくまだ調整が終了していないものとして、再びステッ
プＳ１０１に戻って、光軸調整モードに設定されている
か否かを再度判定する。その結果、光軸調整モードが設
定されていれば再び第２の掃引角度による掃引以下の処
理を繰り返す（ステップＳ１０２）。反射光の中心が所
定の範囲に含まれていた場合には、再度レーダービーム
を掃引角度α２で掃引し（ステップＳ１０６）、レーダ
ーカバー１３０の内側に設置された反射体１４０からの
反射光が検出されているか否かを検査する（ステップＳ
１０７）。反射体１４０からの反射光は、１０ｃｍ程度
の極至近距離からの反射光として検出される。When the reflected light from the reflecting target is not within the predetermined allowable range, it is determined that the deviation of the optical axis is large and the adjustment is not completed yet, and the process returns to step S101 and the optical axis is returned. It is again determined whether or not the adjustment mode is set. As a result, if the optical axis adjustment mode is set, the process of sweeping with the second sweep angle and thereafter is repeated (step S102). When the center of the reflected light is included in the predetermined range, the radar beam is swept again at the sweep angle α2 (step S106), and the reflected light from the reflector 140 installed inside the radar cover 130 is detected. Is checked (step S)
107). The reflected light from the reflector 140 is detected as the reflected light from a very close distance of about 10 cm.

【００６７】そして、反射体１４０からの反射光が検出
されない場合は、レーダーカバー１３０が装着されてい
ないものと判断して、その旨を示すレーダーカバー未装
着判定信号を車間距離制御コントローラ１５０に出力し
（ステップＳ１１１）、処理を終了する（ステップＳ１
１２）。レーダーカバー１３０の内側の反射体１４０か
らの至近距離信号が検出されたときは、その反射体１４
０の検出された方向（中心３０１を基準とした角度）θ
を受光信号の検出されているレーダービーム番号から算
出し（ステップＳ１０８）、これを光軸ずれ判定のため
の基準角度（基準の方向）θ０としてレーダーセンサ１
１０のレーダー制御回路１２０内の図示せぬメモリに記
憶し（ステップＳ１０９）、処理を終了する（ステップ
Ｓ１１４）。When the reflected light from the reflector 140 is not detected, it is determined that the radar cover 130 is not attached, and a radar cover non-attachment determination signal indicating that is output to the inter-vehicle distance control controller 150. (Step S111), and the process ends (step S1).
12). When a close-range signal from the reflector 140 inside the radar cover 130 is detected, the reflector 14
0 detected direction (angle with reference to center 301) θ
Is calculated from the radar beam number in which the received light signal is detected (step S108), and this is set as the reference angle (reference direction) θ 0 for determining the optical axis deviation, and the radar sensor 1
The data is stored in a memory (not shown) in the radar control circuit 120 of step 10 (step S109), and the process ends (step S114).

【００６８】このような光軸調整検査処理を行うことに
より、レーダーセンサ１１０の光軸が所定の許容範囲内
に適切に調整されているか否かを検査するとともに、後
の車両走行中の光軸ずれ判定処理に用いる基準の反射体
１４０の基準角度θ０を求める。By performing such an optical axis adjustment inspection process, it is inspected whether or not the optical axis of the radar sensor 110 is properly adjusted within a predetermined allowable range, and at the same time, the optical axis during the traveling of the vehicle thereafter. A reference angle θ 0 of the reference reflector 140 used in the deviation determination process is obtained.

【００６９】次に、車両２００が走行中に使用するメイ
ンの処理であって、車間距離を一定にして走行するため
の制御処理について、図９のフローチャートを参照して
説明する。なお、本実施の形態の車間距離測定システム
１００においては、この車間制御処理を行いながら、同
時にレーダー光軸のずれを判定する処理も行う。まず、
たとえばイグニッション電源（ＩＧＮ電源）がオンにさ
れるとレーダーが動作を開始し（ステップＳ２００）、
まず車間距離測定システム１００が起動されているか否
かの判定が行われる（ステップＳ２０１）。車間距離測
定システム１００が起動されていれば、まず、レーダー
ビームを第２の掃引角度α２で掃引し（ステップＳ２０
２）、この掃引によりレーダーカバー１３０に設置した
反射体１４０からの反射信号が検出されるか否かを判定
する（ステップＳ２０３）。Next, the main processing used when the vehicle 200 is traveling, that is, the control processing for traveling with a constant inter-vehicle distance will be described with reference to the flowchart of FIG. In the inter-vehicle distance measuring system 100 of the present embodiment, while performing the inter-vehicle distance control process, the process for determining the deviation of the radar optical axis is also performed at the same time. First,
For example, when the ignition power supply (IGN power supply) is turned on, the radar starts operating (step S200),
First, it is determined whether or not the inter-vehicle distance measuring system 100 is activated (step S201). If the inter-vehicle distance measuring system 100 is activated, first, the radar beam is swept at the second sweep angle α2 (step S20).
2) It is determined whether or not a reflected signal from the reflector 140 installed on the radar cover 130 is detected by this sweep (step S203).

【００７０】反射信号が検出されない場合は、レーダー
カバー１３０が装着されていないものと判定して、その
旨を示すレーダーカバー未装着判定信号を車間距離制御
コントローラ１５０に出力し（ステップＳ２１４）、処
理を中止する（ステップＳ２１５）。なお、車間距離制
御コントローラ１５０においては、入力されたレーダー
カバー未装着判定信号に基づいて、レーダーカバー１３
０が外れているなど車両２００に異常がある旨の表示を
表示部１６０に行い、車両２００の異常を運転者に知ら
せる。If the reflected signal is not detected, it is determined that the radar cover 130 is not attached, and a radar cover non-attachment determination signal indicating that is output to the inter-vehicle distance control controller 150 (step S214), and the processing is performed. Is canceled (step S215). In the inter-vehicle distance control controller 150, based on the input radar cover non-mounting determination signal, the radar cover 13
A display indicating that the vehicle 200 has an abnormality such as 0 is displayed on the display unit 160 to notify the driver of the abnormality of the vehicle 200.

【００７１】ステップＳ２０３において、反射体１４０
からの反射信号が検出されているときは、反射体１４０
の角度θを受光信号を検出しているレーダービーム番号
から算出する（ステップＳ２０４）。次に、算出された
反射体１４０の方向θを予め記憶されている光軸正常時
の基準角度θ０と比較し（ステップＳ２０５）、反射体
１４０の角度θと基準角度θ ０とのずれが所定値以上で
あるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。角度のず
れが所定値以上であれば、光軸がずれていると判断し
て、光軸ずれ判定信号を車間距離制御コントローラ１５
０に出力し（ステップＳ２１６）、処理を終了する（ス
テップＳ２１７）。なお、光軸ずれ判定信号を受信した
車間距離制御コントローラ１５０は、表示部１６０にレ
ーダーの点検を行う必要があることを示すメッセージを
表示し、その旨を運転者に報知する。またこれにより、
車間距離の自動制御は、以後行われなくなる。In step S203, the reflector 140
When the reflection signal from the
Radar beam number that detects the received light signal at angle θ
(Step S204). Then calculated
The direction θ of the reflector 140 is stored in advance when the optical axis is normal
Reference angle θ0(Step S205) and the reflector
140 angle θ and reference angle θ 0Is more than the specified value
It is determined whether there is any (step S206). No angle
If it is more than the specified value, it is judged that the optical axis is off.
The optical axis deviation determination signal to the inter-vehicle distance controller 15
0 (step S216), and the process ends (step S216).
(Step S217). In addition, the optical axis deviation determination signal is received.
The inter-vehicle distance controller 150 is displayed on the display unit 160.
A message indicating that the
It is displayed and the driver is informed accordingly. This also allows
The automatic control of the inter-vehicle distance will not be performed thereafter.

【００７２】ステップＳ２０６の光軸ずれ判定において
所定値以上のずれが検出されなかった場合には、軸ずれ
判定を一定時間間隔ごとに行うためのタイマを起動した
上で（ステップＳ２０７）、車間距離の計測処理を行
う。すなわち、まず、前方車両を検出するための標準角
度α１の範囲でレーダービームを掃引し（ステップＳ２
０８）、得られた反射光に基づいて前方車両までの車間
距離と方向を算出し（ステップＳ２０９）、これらのデ
ータを車間距離制御コントローラ１５０へ出力する（ス
テップＳ２１０）。車間距離制御コントローラ１５０
は、受信した距離と方向のレーダーデータに基づいて、
自車速と操舵角から自車線の前方車両を特定し、その車
両との車間距離を適正に制御するために、スロットル制
御信号およびブレーキ制御信号を、スロットルやブレー
キの制御部に出力する。If a deviation of a predetermined value or more is not detected in the optical axis deviation determination in step S206, a timer for performing the axis deviation determination at fixed time intervals is started (step S207), and then the inter-vehicle distance is determined. Measurement processing of. That is, first, the radar beam is swept within the range of the standard angle α1 for detecting the vehicle ahead (step S2).
08), the inter-vehicle distance and the direction to the vehicle in front are calculated based on the obtained reflected light (step S209), and these data are output to the inter-vehicle distance controller 150 (step S210). Inter-vehicle distance controller 150
Is based on the received distance and direction radar data
A throttle control signal and a brake control signal are output to a throttle or brake control unit in order to identify a vehicle in front of the vehicle lane based on the vehicle speed and the steering angle and appropriately control the inter-vehicle distance to the vehicle.

【００７３】次に、ステップＳ２０７において起動した
タイマが所定の時間を経過しているか否かが判定される
（ステップＳ２１１）。未だに所定時間を経過していな
い場合は、車間距離測定システム１００のスイッチが継
続してオンされているか否かの判定を行い（ステップＳ
２１２）、車間距離測定システム１００が継続作動中で
あれば、ステップＳ２０８に戻って再び車間距離の計測
処理を行う。すなわち、レーダービームを標準角度α１
で掃引し（ステップＳ２０８）、これより前方車両まで
の車間距離と方向を算出し（ステップＳ２０９）、算出
結果を車間距離制御コントローラ１５０に出力する（ス
テップＳ２１０）。これにより、車間距離を一定に維持
した状態での運転が継続される。Next, it is determined whether or not the timer started in step S207 has passed a predetermined time (step S211). If the predetermined time has not elapsed yet, it is determined whether or not the switch of the inter-vehicle distance measuring system 100 is continuously turned on (step S
212), if the inter-vehicle distance measuring system 100 is continuously operating, the process returns to step S208 to perform the inter-vehicle distance measuring process again. That is, the radar beam is set to the standard angle α1.
At step S208, the distance to the vehicle ahead and the direction to the vehicle ahead are calculated (step S209), and the calculation result is output to the inter-vehicle distance controller 150 (step S210). As a result, the driving is continued while keeping the inter-vehicle distance constant.

【００７４】一方、ステップＳ２１１において、タイマ
が所定時間を経過していた場合には、ステップＳ２０２
に戻って光軸ずれの判定処理を繰り返す。すなわち、第
２の掃引角度α２でレーダービームを掃引し（ステップ
Ｓ２０２）、反射体１４０からの反射光のレーダービー
ムを検出し（ステップＳ２０３）、それに基づいて反射
体１４０の方向を検出し（ステップＳ２０４）、基準角
度θ０と比較し（ステップＳ２０５）、その差が所定値
以上か否かをチェックする（ステップＳ２０６）。な
お、この処理は、たとえば運転が終了するか、あるい
は、運転者の操作により車間距離測定システム１００の
電源が切られるかするなどして、ステップＳ２１２にお
いてシステムスイッチが切断されていることが検出され
たら、終了される（ステップＳ２１３）。On the other hand, in step S211, if the timer has exceeded the predetermined time, step S202.
Then, the process for determining the optical axis deviation is repeated. That is, the radar beam is swept at the second sweep angle α2 (step S202), the radar beam of the reflected light from the reflector 140 is detected (step S203), and the direction of the reflector 140 is detected based on it (step S203). (S204), the angle is compared with the reference angle θ 0 (step S205), and it is checked whether the difference is a predetermined value or more (step S206). In this process, it is detected in step S212 that the system switch is turned off, for example, when the driving is finished or the power of the inter-vehicle distance measuring system 100 is turned off by the operation of the driver. Then, the process ends (step S213).

【００７５】このような処理を行うことにより、システ
ムを使い始める前に光軸ずれの異常があれば検出が可能
であり、車間距離測定システム１００の適切な動作を確
保することができる。また、タイマによって一定時間ご
とに光軸ずれ判定を行うために、高速道路を長時間停車
することなく走行する場合でも、光軸ずれが発生した場
合には確実にこれを検出して運転者に知らせることがで
きる。また、レーダーカバー１３０の未装着状態という
異常を検出することもできる。By carrying out such processing, it is possible to detect an abnormality of the optical axis shift before starting to use the system, and it is possible to ensure proper operation of the inter-vehicle distance measuring system 100. In addition, since the optical axis deviation is determined by the timer at regular intervals, even when traveling on a highway without stopping for a long time, if the optical axis deviation occurs, it can be detected with certainty to the driver. I can inform you. It is also possible to detect an abnormality that the radar cover 130 is not attached.

【００７６】図８を参照して前述した光軸調整検査処
理、および、図９を参照して説明した光軸ずれ判定処理
における反射体１４０の方向を検出する処理について、
図１０に示す具体例を用いて説明する。図１０は、レー
ダービームの番号ごとに受光信号の状態をオン−オフで
示したものである。図１０（Ａ）は、光軸が正常である
場合の反射光の受光状態を示す図である。この場合、レ
ーダービームＢｎ７〜Ｂｎ９において反射光が検出され
ておりそれ以外のビームについては反射光が検出されて
いない。本実施の形態では、レーダービームの解像度は
０．２°としたので、反射体１４０の基準角度θ０は反
射が検出されている複数ビームの中央値を採用してレー
ダー光軸中心から＋７．5°（左方向）の角度であり、
この角度が図８を参照して前述した光軸調整検査処理に
おいて、光軸正常時の基準値として記憶される。Regarding the optical axis adjustment inspection process described above with reference to FIG. 8 and the process of detecting the direction of the reflector 140 in the optical axis shift determination process described with reference to FIG. 9,
This will be described using a specific example shown in FIG. FIG. 10 shows the state of the received light signal for each radar beam number, on and off. FIG. 10A is a diagram showing a light receiving state of reflected light when the optical axis is normal. In this case, reflected light is detected in the radar beams Bn7 to Bn9, and reflected light is not detected in the other beams. In the present embodiment, since the resolution of the radar beam is set to 0.2 °, the reference angle θ 0 of the reflector 140 is set to +7. Is an angle of 5 ° (to the left),
This angle is stored as a reference value when the optical axis is normal in the optical axis adjustment inspection process described above with reference to FIG.

【００７７】図１０（Ｂ）および図１０（Ｃ）は、各々
光軸ずれ判定処理において検出された反射体１４０から
の反射光の受光状態を示す図である。図１０（Ｂ）の例
においては、反射体１４０からの反射光はレーダービー
ムのＢｎ４〜Ｂｎ６で検出されており、これより反射体
１４０の方向は、+８．１°と算出される。従って、予
め記憶された光軸正常時の基準の反射体の方向＋７．５
°と比べて、右に０．６°ずれていることが検出でき
る。また、図１０（Ｃ）の例においては、反射体１４０
からの反射光はレーダービームＢｎ１２〜Ｂｎ１４で検
出されており、これより反射体１４０の方向は＋６．５
°と算出される。従って、基準の反射体１４０の方向＋
７．５°と比較して、左に１°ずれていることが検出さ
れる。FIGS. 10B and 10C are diagrams showing the light receiving state of the reflected light from the reflector 140 detected in the optical axis shift determination processing. In the example of FIG. 10B, the reflected light from the reflector 140 is detected by the radar beams Bn4 to Bn6, and the direction of the reflector 140 is calculated as + 8.1 ° from this. Therefore, the direction of the reference reflector stored in advance when the optical axis is normal +7.5
It can be detected that it is shifted to the right by 0.6 ° as compared with °. In addition, in the example of FIG.
The reflected light from is detected by the radar beams Bn12 to Bn14, and from this, the direction of the reflector 140 is +6.5.
Calculated as °. Therefore, the direction of the reference reflector 140 +
A shift of 1 ° to the left is detected as compared with 7.5 °.

【００７８】図９に示した光軸ずれ判定処理における光
軸ずれ判定信号を出力する光軸のずれ角度の閾値は任意
に設定できるが、たとえば１°以上のずれを異常と判断
するようにすれば、前述した図１０（Ｂ）の状態では光
軸ずれ判定信号は出力されず、図１０（Ｃ）の状態では
光軸ずれ判定信号が出力されることになる。Although the threshold value of the deviation angle of the optical axis for outputting the optical axis deviation judgment signal in the optical axis deviation judgment processing shown in FIG. 9 can be set arbitrarily, for example, a deviation of 1 ° or more should be judged as abnormal. For example, the optical axis shift determination signal is not output in the state of FIG. 10B described above, and the optical axis shift determination signal is output in the state of FIG. 10C.

【００７９】次に、車両の停車時に光軸ずれの判定を行
う処理について、図１１のフローチャートを参照して説
明する。車間距離制御コントローラ１５０は、入力され
る自車両の車速信号に基づいて車速を算出し、レーダー
センサ１１０に出力する。レーダーセンサ１１０は、車
間距離制御コントローラ１５０より入力される自車両の
車速データを常時監視して車速データが０、すなわち停
車したことを検出すると、停車時割り込み処理として以
下の処理を開始する（ステップＳ３００）。処理を開始
すると、まず最初に、第２の掃引角度α２でレーダービ
ームの掃引を行い（ステップＳ３０１）、この掃引によ
り反射体１４０からの至近距離の反射信号が検出される
か否かを判定する（ステップＳ３０２）。反射信号が検
出されない場合には、図９を参照して説明した光軸ずれ
判定処理と同様に、レーダーカバー１３０未装着判定信
号を出力して（ステップＳ３１１）、割り込み処理を終
了する（ステップＳ３１２）。Next, the process of determining the optical axis deviation when the vehicle is stopped will be described with reference to the flowchart of FIG. The inter-vehicle distance control controller 150 calculates the vehicle speed based on the input vehicle speed signal of the host vehicle and outputs it to the radar sensor 110. The radar sensor 110 constantly monitors the vehicle speed data of the host vehicle input from the inter-vehicle distance control controller 150, and when detecting that the vehicle speed data is 0, that is, the vehicle has stopped, starts the following processing as interrupt processing at vehicle stop (step). S300). When the processing is started, first, the radar beam is swept at the second sweep angle α2 (step S301), and it is determined whether or not a reflected signal at a close range from the reflector 140 is detected by this sweep. (Step S302). When the reflected signal is not detected, the radar cover 130 non-attachment determination signal is output (step S311) and the interrupt processing is ended (step S312), as in the optical axis deviation determination processing described with reference to FIG. ).

【００８０】ステップＳ３０２において反射体１４０か
らの反射信号が検出されたときは、反射体１４０の方向
θを算出し（ステップＳ３０３）、予め記憶した光軸正
常時の基準角度θ０と比較する（ステップＳ３０４）。
そして、方向θと基準角度θ０との間に所定値以上のず
れがあるか否かが判断されて（ステップＳ３０５）、ず
れが所定値以上であれば光軸ずれ判定信号を出力して
（ステップＳ３１３）、割り込み処理を終了する（ステ
ップＳ３１４）。方向のずれが所定値未満であれば、レ
ーダービームを第１の掃引角度α１で掃引し（ステップ
Ｓ３０６）、前方ターゲットまでの距離と方向データを
算出し（ステップＳ３０７）、これらのデータを車間距
離制御コントローラ１５０に出力する（ステップＳ３０
８）。次に、自車両の停止が継続しているか否かが判定
され（ステップＳ３０９）、停車状態が継続していれ
ば、ステップＳ３０６に戻って、標準角度α１でのレー
ダー掃引による前方ターゲットの計測の処理を継続す
る。また、車速がゼロでなくなれば（ステップＳ３０
９）、走行状態に移行したものとして、停止時の割り込
み処理であるこの処理を終了する（ステップＳ３１
０）。When the reflection signal from the reflector 140 is detected in step S302, the direction θ of the reflector 140 is calculated (step S303) and compared with the reference angle θ 0 stored in advance when the optical axis is normal ( Step S304).
Then, it is determined whether or not there is a deviation of a predetermined value or more between the direction θ and the reference angle θ 0 (step S305), and if the deviation is a predetermined value or more, an optical axis deviation determination signal is output ( In step S313), the interrupt process ends (step S314). If the deviation of the direction is less than the predetermined value, the radar beam is swept at the first sweep angle α1 (step S306), the distance to the front target and the direction data are calculated (step S307), and these data are used as the inter-vehicle distance. Output to the controller 150 (step S30)
8). Next, it is determined whether or not the own vehicle continues to stop (step S309), and if the stopped state continues, the process returns to step S306 to measure the front target by radar sweeping at the standard angle α1. Continue processing. If the vehicle speed is not zero (step S30
9) Assuming that the vehicle has shifted to the traveling state, this processing, which is interrupt processing at the time of stop, is terminated (step S31).
0).

【００８１】このように、車間距離測定システム１００
においては、車速ゼロ（自車両停止）が検出されるごと
に光軸ずれ判定を実行するため、一般道の走行時などに
おいても適切なタイミングで光軸ずれ異常を運転者に知
らせることができる。As described above, the inter-vehicle distance measuring system 100
In the above, since the optical axis deviation determination is executed every time when the vehicle speed is zero (the vehicle is stopped), it is possible to notify the driver of the optical axis deviation abnormality at an appropriate timing even when traveling on a general road.

【００８２】以上説明したように、本実施の形態の車間
距離測定システムにおいては、レーダーカバーのうらが
わに小面積の反射体を設置するだけで自動的にれーだの
光軸ずれを検出することができ、簡単な構造かつ低価格
で、レーダーの出射方向を検査することができる。ま
た、従来行われていたような統計的な処理が不要となる
ため、高い検出信頼度で軸ずれ発生を即座に検出するこ
とができ、適切な対応をとることも可能となる。また、
適切なタイミングでドライバに車間距離測定システムの
異常を通知することもできる。また第２の掃引範囲で掃
引を行っても反射体からの反射光が検出されないときは
軸ずれ検出処理を中止しているので、たとえば、車両の
修理、メンテナンスなどにより一時的にレーダーカバー
１３０が取り外されている場合などには、軸ずれ判定処
理が注しされる。したがって軸ずれの誤判定を行うこと
がなく、無駄な調整作業を行うなどの不利益を防止する
ことができる。As described above, in the inter-vehicle distance measuring system of the present embodiment, the optical axis deviation of the radar is automatically detected only by installing a small area reflector on the back of the radar cover. Therefore, the emission direction of the radar can be inspected with a simple structure and low cost. Further, since statistical processing that has been performed conventionally is not necessary, it is possible to immediately detect the occurrence of axis deviation with high detection reliability and take appropriate measures. Also,
It is also possible to notify the driver of an abnormality in the inter-vehicle distance measuring system at an appropriate timing. Further, when the reflected light from the reflector is not detected even when the sweep is performed in the second sweep range, the axis deviation detection process is stopped. Therefore, for example, the radar cover 130 is temporarily removed due to repair or maintenance of the vehicle. If it has been removed, a misalignment determination process is performed. Therefore, it is possible to prevent disadvantages such as performing unnecessary adjustment work without making an erroneous determination of the axis deviation.

【００８３】なお、本実施の形態においては、レーザー
レーダーの方式として狭小ビームをスキャンするタイプ
を例にとって説明を行ったが、レーザーレーダーが広角
ビームを一定角度範囲で掃引する方式とした場合でも同
様の効果を得られるものである。その場合、ビーム幅が
数度の広角ビームを水平方向に掃引することによって得
られる掃引角度情報およびその掃引角度において受光し
ている反射光の強度などから、反射物体の方向を算出す
ることができる。光軸ずれ判定を行う掃引時において、
レーダーカバー１３０の内側に設置された反射体１４０
へのレーダー走行ビームの入射角度が、光軸がずれてい
る場合は光軸正常時に対して変化するため受光レベルが
変化する。よって、受光信号レベルに所定の閾値を設定
することによって、光軸ずれを判定することができる。In the present embodiment, the laser radar system has been described by taking the type of scanning a narrow beam as an example. However, the same applies to a system in which the laser radar sweeps a wide-angle beam within a certain angle range. The effect of can be obtained. In that case, the direction of the reflecting object can be calculated from the sweep angle information obtained by sweeping a wide-angle beam having a beam width of several degrees in the horizontal direction and the intensity of the reflected light received at that sweep angle. . At the time of sweep to determine the optical axis deviation,
The reflector 140 installed inside the radar cover 130
If the incident angle of the radar traveling beam on the optical axis is deviated, the received light level changes because the optical axis changes when the optical axis is normal. Therefore, the optical axis shift can be determined by setting a predetermined threshold value for the light reception signal level.

【００８４】第２の実施の形態 本発明の第２の実施の形態の車間距離測定システムにつ
いて図１２〜図２１を参照して説明する。第２の実施の
形態の車間距離測定システムの構成、および、これに含
まれるレーダーセンサの構成は、前述した第１の実施の
形態の車間距離測定システム１００とほぼ同じであり、
その詳細な説明は省略する。第２の実施の形態の車間距
離測定システムにおいては、反射体１４０の構成および
これによる光軸のずれの検出方法が、第１の実施の形態
の車間距離測定システム１００とは異なる。以下、この
第１の実施の形態の車間距離測定システム１００との相
違点を中心にして、第２の実施の形態の車間距離測定シ
ステムについて説明する。 Second Embodiment An inter-vehicle distance measuring system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 to 21. The configuration of the inter-vehicle distance measuring system of the second embodiment and the configuration of the radar sensor included therein are almost the same as those of the inter-vehicle distance measuring system 100 of the first embodiment described above,
Detailed description thereof will be omitted. The inter-vehicle distance measuring system according to the second embodiment is different from the inter-vehicle distance measuring system 100 according to the first embodiment in the configuration of the reflector 140 and the method for detecting the deviation of the optical axis due to the configuration. Hereinafter, the inter-vehicle distance measuring system according to the second embodiment will be described, focusing on the differences from the inter-vehicle distance measuring system 100 according to the first embodiment.

【００８５】図１２は、車間距離測定システムで用いら
れる反射体１４０ｂの構成を説明するための図であり、
フロントグリル２１０に装着されたレーダーカバー１３
０を、レーダーセンサ１１０の側（カバーの裏側）から
見た図である。図１２に示すように、レーダーカバー１
３０には、中心３０３から左右それぞれに所定距離Ｄだ
け離れた位置に、水平方向の幅が１ｍｍの２つの反射体
１４０ａ，１４０ｂが設置されている。FIG. 12 is a diagram for explaining the structure of the reflector 140b used in the inter-vehicle distance measuring system.
Radar cover 13 attached to the front grill 210
It is the figure which looked at 0 from the radar sensor 110 side (back side of a cover). As shown in FIG. 12, the radar cover 1
Two reflectors 140a and 140b each having a width of 1 mm in the horizontal direction are installed at a position apart from the center 303 by a predetermined distance D from the center 303.

【００８６】これら２つの反射体１４０ａ，１４０ｂ
と、レーダーセンサ１１０およびレーダーセンサ１１０
から出射されるレーダービームの位置関係を図１３〜図
１５を参照して説明する。図１３は、レーダービームの
光軸が正常な場合のレーダービームの出射状態を示す図
であり、図１４は、レーダービームの光軸が左側にずれ
た場合のレーダービームの出射状態を示す図である。ま
た、図１５は、その両方の場合の反射体１４０ａ近傍の
レーダービームの状態を説明するための図である。These two reflectors 140a and 140b
And radar sensor 110 and radar sensor 110
The positional relationship of the radar beam emitted from is described with reference to FIGS. 13 to 15. FIG. 13 is a diagram showing the emission state of the radar beam when the optical axis of the radar beam is normal, and FIG. 14 is a diagram showing the emission state of the radar beam when the optical axis of the radar beam is shifted to the left. is there. Further, FIG. 15 is a diagram for explaining the state of the radar beam near the reflector 140a in both cases.

【００８７】まず、図１３に示すように、レーダーセン
サ１１０とレーダーカバー１３０との距離Ｌは、第１の
実施の形態の車間距離測定システム１００と同様に１０
０ｍｍである。また、レーダーセンサ１１０が出射する
車間距離計測のためのレーダービーム掃引範囲αは±８
°（＝１６°）であり、レーダービームの解像度は第１
の実施の形態と同様に０．２°である。したがって、掃
引されるレーダービームは、Ｂｎ１〜Ｂｎ８０の８０本
のレーダービームとなる。First, as shown in FIG. 13, the distance L between the radar sensor 110 and the radar cover 130 is 10 as in the inter-vehicle distance measuring system 100 of the first embodiment.
It is 0 mm. Further, the radar beam sweep range α for measuring the inter-vehicle distance emitted by the radar sensor 110 is ± 8.
° (= 16 °), and the resolution of the radar beam is the first
The angle is 0.2 ° as in the embodiment. Therefore, the swept radar beams are 80 radar beams Bn1 to Bn80.

【００８８】。このような構成においては、レーダーセ
ンサ１１０から出射されるレーダービームの境界は、レ
ーダービームの中心ビームがレーダーカバー１３０の中
心３０３と重なっている場合、レーダーカバー１３０の
中心から左右各１４ｍｍの位置となる。したがって、こ
のような条件でレーダービームが出射されることを前提
として、反射体１４０ａおよび反射体１４０ｂは、レー
ダーカバー１３０の中心３０３の左右に各々１５ｍｍの
位置に設ける。ビーム角０．２°のレーダービームのレ
ーダーカバー１３０上でのビーム広がり範囲は約０．３
５ｍｍであるため、反射体１４０は、その端がレーダー
ビームの境界からビーム約３本分（約０．６°）ずれた
地点に位置することになる。.. In such a configuration, when the center beam of the radar beam overlaps the center 303 of the radar cover 130, the boundaries of the radar beam emitted from the radar sensor 110 are located at positions 14 mm to the left and right of the center of the radar cover 130. Become. Therefore, on the assumption that the radar beam is emitted under such conditions, the reflector 140a and the reflector 140b are provided at positions of 15 mm on the left and right sides of the center 303 of the radar cover 130, respectively. The beam spread range of the radar beam with a beam angle of 0.2 ° on the radar cover 130 is about 0.3.
Since it is 5 mm, the end of the reflector 140 is located at a position displaced by about three beams (about 0.6 °) from the boundary of the radar beam.

【００８９】このような構成においては、図１３および
図１５に示すように、反射体１４０ａおよび１４０ｂは
レーダーカバー１３０の中心３０３から１５ｍｍ地点に
設置されており、レーダーの光軸中心線からレーダービ
ームの片側の掃引端までの距離はレーダーカバー１３０
の面上において１４ｍｍとなるので、レーダービームの
光軸が正常でレーダーカバー１３０の中心３０３と重な
っていれば、レーダービームが反射体１４０ａ，１４０
ｂを検出することはない。しかし、図１４および図１５
に示すように、レーダービームの光軸が約０．６°、す
なわちビーム３本分以上ずれた場合には、レーダービー
ムが反射体１４０にかかる状態となり、反射体１４０か
らの反射光がレーダーセンサ１１０に入力されることに
なる。したがって、このような構成の車間距離測定シス
テムにおいては、反射体１４０からの反射光を検出する
ことにより、レーダービームの光軸がずれていることが
検出できる。In such a structure, as shown in FIGS. 13 and 15, the reflectors 140a and 140b are installed at a point 15 mm from the center 303 of the radar cover 130, and the radar beam from the center line of the optical axis of the radar. The distance to the sweep end on one side of the radar cover 130
Since the optical axis of the radar beam is normal and overlaps with the center 303 of the radar cover 130, the radar beam is reflected by the reflectors 140a and 140a.
It does not detect b. However, FIG. 14 and FIG.
As shown in FIG. 3, when the optical axis of the radar beam is about 0.6 °, that is, when the beam is shifted by three beams or more, the radar beam impinges on the reflector 140, and the reflected light from the reflector 140 causes It will be input to 110. Therefore, in the inter-vehicle distance measuring system having such a configuration, it is possible to detect the deviation of the optical axis of the radar beam by detecting the reflected light from the reflector 140.

【００９０】図１６は、レーダービームの光軸が約０．
８°左側にずれた状態を示す図である。 また、図１７
は、この時の各レーダービームに対応する反射光の受光
状態を示す図である。図１６に示すように、レーダー光
軸が何らかの理由により左に約０．８°ずれた場合、レ
ーダーカバー１３０上でのレーダービームの照射位置は
１ｍｍ以上ずれる状態となる。その結果、図１７に示す
ように、左端のレーダービームＢｎ１において反射光が
検出されるようになる。In FIG. 16, the optical axis of the radar beam is about 0.
It is a figure which shows the state shifted to the 8 degree left side. In addition, FIG.
FIG. 6 is a diagram showing a light receiving state of reflected light corresponding to each radar beam at this time. As shown in FIG. 16, when the radar optical axis is shifted to the left by about 0.8 ° for some reason, the irradiation position of the radar beam on the radar cover 130 is displaced by 1 mm or more. As a result, as shown in FIG. 17, reflected light is detected in the leftmost radar beam Bn1.

【００９１】また、図１８は、レーダービームの光軸が
約１．２°ずれた状態を示す図である。また、図１９
は、この時の各レーダービームに対応する反射光の受光
状態を示す図である。図１８に示すように、レーダー光
軸が約１．２°までずれた場合、図１９に示すように、
レーダービームＢｎ１〜Ｂｎ３までに受光信号が現れ
る。FIG. 18 is a diagram showing a state where the optical axis of the radar beam is shifted by about 1.2 °. In addition, FIG.
FIG. 6 is a diagram showing a light receiving state of reflected light corresponding to each radar beam at this time. As shown in FIG. 18, when the radar optical axis is shifted to about 1.2 °, as shown in FIG.
Light reception signals appear in the radar beams Bn1 to Bn3.

【００９２】なお、このようなレーダービームの反射光
を用いて、車間距離測定システム１００を適切に動作さ
せる上で光軸がずれているとの判定を行う際の光軸のず
れ角度は、レーダー出力を使用するシステム側の要求、
すなわち、車間距離制御コントローラ１５０における設
定により任意に設定できる。たとえば、図１６および図
１７に例示したように、ビーム１本でも反射体１４０か
らの反射光を検出した場合、すなわち０．８°のずれを
光軸異常と判断するようにすれば、ビーム３本分までの
ずれ、すなわち０．６°までの光軸ずれは正常な状態と
判定することになる。It should be noted that the deviation angle of the optical axis when it is determined that the optical axis is deviated in order to properly operate the inter-vehicle distance measuring system 100 using the reflected light of the radar beam is Request by the system to use the output,
That is, it can be arbitrarily set by the setting in the inter-vehicle distance control controller 150. For example, as shown in FIG. 16 and FIG. 17, if even one beam detects the reflected light from the reflector 140, that is, if a deviation of 0.8 ° is determined to be an optical axis abnormality, the beam 3 is detected. The deviation up to this amount, that is, the deviation of the optical axis up to 0.6 ° is determined to be a normal state.

【００９３】図２０は、レーダーセンサ１１０の内部動
作を示すフローチャートである。レーダーが動作を開始
すると（ステップＳ４００）、レーダービームを水平方
向に角度α＝１６°の範囲で掃引し（ステップＳ４０
１）、その反射光を検出して光を反射した物体までの距
離及び方向を検出する（ステップＳ４０２）。そして、
左右両端のレーダービームＢｎ１及びＢｎ８０に対応す
る反射光が検出されているか否かをチェックする（ステ
ップＳ４０３）。受光信号が検出されていれば、その距
離がレーダーカバー１３０面までの距離か否かをチェッ
クし（ステップＳ４０４）、レーダーカバー１３０まで
の至近距離であると判定された場合には、レーダー光の
光軸がずれているものと判定して、レーダー光軸ずれ検
出信号を車間距離制御コントローラ１５０に出力する
（ステップＳ４０５）。車間距離制御コントローラ１５
０は、この光軸ずれ検出信号を受信すると、車間距離制
御等のシステム動作を中止し、異常がある旨を表示等に
よってドライバに報知する。FIG. 20 is a flow chart showing the internal operation of the radar sensor 110. When the radar starts operating (step S400), the radar beam is swept horizontally in the range of angle α = 16 ° (step S40).
1) Then, the reflected light is detected to detect the distance and direction to the object that reflected the light (step S402). And
It is checked whether or not the reflected lights corresponding to the radar beams Bn1 and Bn80 at the left and right ends are detected (step S403). If the received light signal is detected, it is checked whether or not the distance is the distance to the surface of the radar cover 130 (step S404). If it is determined that the distance is the shortest distance to the radar cover 130, the radar light of the radar light is detected. It is determined that the optical axis is deviated, and a radar optical axis deviation detection signal is output to the inter-vehicle distance control controller 150 (step S405). Inter-vehicle distance controller 15
When 0 receives the optical axis deviation detection signal, 0 stops the system operation such as the inter-vehicle distance control and notifies the driver of the abnormality by displaying or the like.

【００９４】一方、ステップＳ４０３において掃引端部
のビームに反射が検出されないとき、あるいはステップ
Ｓ４０４において反射は検出されるが距離がカバー面ま
での距離より十分遠距離であるときは、カバー面の反射
体１４０からの反射光は受光しておらずレーダービーム
は適切な方向に出射されているものとして、通常の車間
距離検出の処理、すなわち、反射光に基づいて前方ター
ゲットまでの距離と方向を算出する処理を行う（ステッ
プＳ４０６）。以後、ステップＳ４０１〜ステップＳ４
０６の処理を繰り返す。On the other hand, when no reflection is detected in the beam at the sweep end in step S403, or when reflection is detected in step S404 but the distance is sufficiently far from the distance to the cover surface, the reflection on the cover surface occurs. Assuming that the reflected light from the body 140 is not received and the radar beam is emitted in an appropriate direction, the normal inter-vehicle distance detection process, that is, the distance and direction to the front target are calculated based on the reflected light. Processing is performed (step S406). After that, steps S401 to S4
The processing of 06 is repeated.

【００９５】このように、第２の実施の形態の車間距離
測定システムであれば、通常の車間距離計測時と光軸検
査時において掃引範囲を変更する必要がない。したがっ
て、より簡単な制御により、精度よくレーダーセンサの
光軸のずれを検出することができる。As described above, in the inter-vehicle distance measuring system according to the second embodiment, it is not necessary to change the sweep range during the normal inter-vehicle distance measurement and the optical axis inspection. Therefore, the shift of the optical axis of the radar sensor can be detected with high accuracy by simpler control.

【００９６】第３の実施の形態 次に、本発明の第３の実施の形態の車間距離測定システ
ムについて、図２１および図２２を参照して説明する。
前述した第１の実施の形態の車間距離測定システム１０
０および第２の実施の形態の車間距離測定システムは、
いずれも狭小レーダービームを所定の掃引角度で掃引す
ることにより、車両前方に所定の角度で広がる物体検出
領域を形成するスキャニング型のレーダーであった。し
かしながらレーダーは単一ビーム方式のレーダーであっ
てもよく、そのような車間距離測定システムを第３の実
施の形態として説明する。 Third Embodiment Next, an inter-vehicle distance measuring system according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 21 and 22.
Inter-vehicle distance measuring system 10 of the first embodiment described above
0 and the inter-vehicle distance measuring system according to the second embodiment,
Each of them is a scanning type radar that sweeps a narrow radar beam at a predetermined sweep angle to form an object detection area that spreads at a predetermined angle in front of the vehicle. However, the radar may be a single-beam type radar, and such an inter-vehicle distance measuring system will be described as a third embodiment.

【００９７】車間距離測定システムの全体構成は、前述
した第１および第２の実施の形態の各車間距離測定シス
テム１００とほぼ同じである。レーダーセンサの構成
も、図５を参照して前述したレーダーセンサ１１０と類
似しているが、ミラー１１３，スキャンモータ１１４お
よびスキャンモータ駆動回路１１５の構成を有しておら
ず、発光素子１１２で発光したレーザー光を、光学系に
より所定の角度θで広がる単一ビームに変換して、送光
レンズ１１６を介してそのまま外部に出射している。ま
た、その反射光の検出は、受光レンズ１１７を介して入
射される反射光全体の強度のみを検出するものであっ
て、各方向のレーダービームごとの受光信号としては検
出されない。また、反射体は、図２１に示すように、レ
ーダービームのレーダーカバー１３０上での広がり範囲
の左右両側に、それぞれ１つずつの反射体１４０ａ，１
４０ｂが設けられている。The overall structure of the inter-vehicle distance measuring system is almost the same as that of each inter-vehicle distance measuring system 100 of the above-described first and second embodiments. The configuration of the radar sensor is similar to the radar sensor 110 described above with reference to FIG. 5, but does not have the configuration of the mirror 113, the scan motor 114, and the scan motor drive circuit 115, and the light emitting element 112 emits light. The laser beam is converted into a single beam that spreads at a predetermined angle θ by an optical system, and is emitted to the outside as it is through a light transmitting lens 116. Further, the detection of the reflected light is to detect only the intensity of the entire reflected light incident through the light receiving lens 117, and is not detected as a received light signal for each radar beam in each direction. In addition, as shown in FIG. 21, the reflectors are provided on the left and right sides of the spread range of the radar beam on the radar cover 130.
40b is provided.

【００９８】このような構成の車間距離測定システム１
００ｃにおける処理について、図２２のフローチャート
を参照して説明する。まず、レーダーが動作を開始する
と（ステップＳ５００）、レーダービームがレーダーセ
ンサより出射され（ステップＳ５０１）、この反射信号
がレーダーセンサ１１０において受信され所定の信号処
理がなされて反射物体までの距離が検出される（ステッ
プＳ５０２）。次に、レーダーカバー１３０の面までの
距離の受光信号が検出されたか否かが判定される（ステ
ップＳ５０３）。単一ビームレーダーの場合は、水平方
向の分解能がないため、レーダーカバー１３０までの距
離に相当するこの至近距離の反射光が検出された時点
で、レーダー光軸ずれと判定され（ステップＳ５０
３）、レーダーの光軸がずれている旨を示すレーダー光
軸ずれ検出信号が、車間距離制御コントローラ１５０に
出力される（ステップＳ５０４）。また、ステップＳ０
３において、至近距離での反射光が検出されない場合
は、光軸は正常であると判定して、通常の車間距離検出
の処理である、前方ターゲットまでの距離を算出する
（ステップＳ５０５）。以後、ステップＳ５０１からス
テップＳ５０５の処理を繰り返す。Inter-vehicle distance measuring system 1 having such a configuration
The processing in 00c will be described with reference to the flowchart in FIG. First, when the radar starts operating (step S500), a radar beam is emitted from the radar sensor (step S501), the reflected signal is received by the radar sensor 110, and predetermined signal processing is performed to detect the distance to the reflecting object. (Step S502). Next, it is determined whether or not a light reception signal of the distance to the surface of the radar cover 130 has been detected (step S503). In the case of a single-beam radar, since there is no horizontal resolution, it is determined that the radar optical axis is deviated when the reflected light at the shortest distance corresponding to the distance to the radar cover 130 is detected (step S50).
3), a radar optical axis shift detection signal indicating that the radar optical axis is shifted is output to the inter-vehicle distance control controller 150 (step S504). Also, step S0
If the reflected light at the closest distance is not detected in 3, the optical axis is determined to be normal, and the distance to the front target, which is a normal inter-vehicle distance detection process, is calculated (step S505). After that, the processing from step S501 to step S505 is repeated.

【００９９】このように、第３の実施の形態の車間距離
測定システムにおいては、レーダービームの掃引を行わ
ないため、構成がより一層簡単になる。また、反射光の
方向を検出する必要もなく、制御も簡単となる。その上
で、光軸のずれは適切に精度良く検出することができ
る。なお、本実施の形態のような所定の角度で広がるビ
ームは、そもそも発光素子内部において発生するように
してもよいし、発光素子の後段において光学系により生
成するようにしてもよい。As described above, in the inter-vehicle distance measuring system according to the third embodiment, since the radar beam is not swept, the structure is further simplified. Further, it is not necessary to detect the direction of the reflected light, and the control becomes simple. Moreover, the deviation of the optical axis can be detected appropriately and accurately. The beam that spreads at a predetermined angle as in the present embodiment may be generated inside the light emitting element in the first place, or may be generated by an optical system in the subsequent stage of the light emitting element.

【０１００】第４の実施の形態 次に、本発明の第４の実施の形態の車間距離測定システ
ムについて図２３を参照して説明する。前述した第１の
〜第３の実施の形態の車間距離測定システムは、いずれ
もレーダービームの光軸のずれを検出した場合には、そ
の旨の通知を行い、以後の車間距離計測の処理を中止す
るようにしていた。しかしながら、光軸のずれを自動的
に補正しながら車間距離計測を継続するようにしてもよ
い。そのような構成の車間距離測定システム１００を、
第４の実施の形態として説明する。 Fourth Embodiment Next, an inter-vehicle distance measuring system according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. When the vehicle-to-vehicle distance measuring system according to the first to third embodiments described above detects the deviation of the optical axis of the radar beam, it notifies that fact and performs the following processing of the vehicle-to-vehicle distance measurement. I was trying to stop it. However, the inter-vehicle distance measurement may be continued while automatically correcting the deviation of the optical axis. An inter-vehicle distance measuring system 100 having such a configuration,
This will be described as a fourth embodiment.

【０１０１】図２３は、スキャニング方式のレーザーレ
ーダーを使用して前記のように光軸ずれを自動的に判定
した上に、算出された光軸ずれ量から光軸中心を自動的
に補正してシステムの動作を継続できるようにした車間
距離測定システムの処理を説明するためのフローチャー
トである。このような車間距離測定システム１００ｄに
おいて、レーダーが作動開始すると（ステップＳ６０
０）、レーダービームが水平方向に掃引送光され（ステ
ップＳ６０１）、その反射光が検出されて、所望の受信
信号処理が行われ（ステップＳ６０２）、左端ビームＢ
ｎ１または右端ビームＢｎ８０に対応する反射光が検出
されたか否かが判定される（ステップＳ６０３）。左端
ビームＢｎ１または右端ビームＢｎ８０に対応する反射
光が検出されるとさらにその反射光がカバー面での至近
距離での反射光か否かが判定される（ステップＳ６０
４）。そして、レーダーカバー１３０面での反射光であ
ればレーダーカバー１３０の反射体１４０を検出したも
のであり、受光信号処理で検出されているビーム番号か
ら光軸のずれ角を算出する（ステップＳ６０５）。In FIG. 23, the optical axis shift is automatically determined as described above using the scanning type laser radar, and the optical axis center is automatically corrected from the calculated optical axis shift amount. It is a flowchart for demonstrating the process of the inter-vehicle distance measuring system which enabled the operation of a system to be continued. In such an inter-vehicle distance measuring system 100d, when the radar starts to operate (step S60
0), the radar beam is horizontally sweep-transmitted (step S601), the reflected light is detected, and desired reception signal processing is performed (step S602), and the left end beam B is detected.
It is determined whether the reflected light corresponding to n1 or the right end beam Bn80 is detected (step S603). When the reflected light corresponding to the left end beam Bn1 or the right end beam Bn80 is detected, it is further determined whether or not the reflected light is the reflected light at a close range on the cover surface (step S60).
4). If the light is reflected from the surface of the radar cover 130, the reflector 140 of the radar cover 130 is detected, and the deviation angle of the optical axis is calculated from the beam number detected by the received light signal processing (step S605). .

【０１０２】次に、このときの光軸ずれ量が補正可能の
範囲か否かを判定する（ステップＳ６０６）。たとえば
物理的なビーム掃引範囲が±８°であるが、実際に計測
に使用する範囲は±６°であるとすると、左右にそれぞ
れ２°ずつの余裕があることになり、この範囲内のずれ
であれば自動的に光軸中心となるビーム番号を移動する
ことで補正を行うことが可能である。したがって、ま
ず、光軸ずれ量がその補正範囲内であるか否かを検出し
（ステップＳ６０６）、範囲内である場合には光軸中心
となるビーム番号をずれ量に相当する量ずらすことによ
り、補正を行う（ステップＳ６０７）。Next, it is judged whether or not the optical axis deviation amount at this time is within the correctable range (step S606). For example, if the physical beam sweep range is ± 8 °, but the range actually used for measurement is ± 6 °, there will be a margin of 2 ° on each of the left and right sides. In that case, the correction can be performed by automatically moving the beam number that is the center of the optical axis. Therefore, first, it is detected whether or not the optical axis shift amount is within the correction range (step S606), and if it is within the range, the beam number serving as the optical axis center is shifted by an amount corresponding to the shift amount. , Correction is performed (step S607).

【０１０３】左端ビームＢｎ１あるいは右端ビームＢｎ
８０に対応する反射光が検出されなかった場合（ステッ
プＳ６０３）、左端ビームＢｎ１あるいは右端ビームＢ
ｎ８０に対応する反射光が検出されたものの、その反射
光は至近距離で反射されたもの、すなわち、反射体１４
０からの反射光ではなかった場合（ステップＳ６０
４）、および、光軸補正が行われた場合（ステップＳ６
０７）は、次に、通常の処理として前方反射物体までの
距離と方向を算出し（ステップＳ６０８）、再びステッ
プＳ６０１以下の掃引処理から繰り返す。Left end beam Bn1 or right end beam Bn
When the reflected light corresponding to 80 is not detected (step S603), the left end beam Bn1 or the right end beam Bn
Although the reflected light corresponding to n80 is detected, the reflected light is reflected at a close range, that is, the reflector 14
If the reflected light is not 0 (step S60)
4) and when the optical axis is corrected (step S6)
In step 07, the distance and direction to the front reflecting object are calculated as normal processing (step S608), and the sweep processing from step S601 onward is repeated again.

【０１０４】なお、ステップＳ６０６において、２°以
上のずれがあった場合、すなわち、自動補正の範囲を越
えて光軸が大きくずれてしまった場合は、レーダービー
ムの光軸がずれている旨を示すレーダー光軸ずれ検出信
号を車間距離制御コントローラ１５０に出力することに
より（ステップＳ６０９）、ドライバにシステム異常が
発生したことを報知する。このとき、距離の算出の処理
は行わない。If there is a deviation of 2 ° or more in step S606, that is, if the optical axis is greatly deviated beyond the range of automatic correction, it is indicated that the optical axis of the radar beam is deviated. By outputting the radar optical axis shift detection signal shown to the inter-vehicle distance control controller 150 (step S609), the driver is notified that a system abnormality has occurred. At this time, the process of calculating the distance is not performed.

【０１０５】このような構成の車間距離測定システムに
よれば、多少の光軸のずれであれば自動的にこれを補正
して、車間距離を保持の処理を継続することができる。
したがって、頻繁に光軸を調整する必要がなくなり、利
便性が向上する。According to the inter-vehicle distance measuring system having such a configuration, if there is a slight deviation of the optical axis, it can be automatically corrected, and the processing for maintaining the inter-vehicle distance can be continued.
Therefore, it is not necessary to adjust the optical axis frequently, and convenience is improved.

【０１０６】変形例 なお、本実施の形態は、本発明の理解を容易にするため
に記載されたものであって本発明を何ら限定するもので
はない。本実施の形態に開示された各要素は、本発明の
技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含み、
また、任意好適な種々の改変が可能である。たとえば、
検出した光軸のずれに基づいて、レーダーセンサ１１０
におけるレーダービームの出射方向を補正するような構
成としてもよい。そのような構成とすれば、発生する軸
ずれが通常の原因に起因する僅かずつのずれであれば、
より長期間、作業者による調整作業無しで継続して処理
を継続することができる。なお、その際の補正の方法
は、発光素子の向きや位置を変更したり、あるいは発光
素子からそもそも出射されるレーダービームの方向を補
正するようにしてもよいし、発光素子後段の光学系を制
御することにより補正するようにしてもよい。その補正
の方法は任意である。 Modifications The present embodiment has been described in order to facilitate understanding of the present invention, and does not limit the present invention in any way. Each element disclosed in the present embodiment also includes all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention,
In addition, any suitable various modifications are possible. For example,
Based on the detected deviation of the optical axis, the radar sensor 110
It may be configured to correct the emission direction of the radar beam in. With such a configuration, if the generated axis deviation is a slight deviation due to a normal cause,
The processing can be continued for a longer period of time without any adjustment work by the operator. The correction method at that time may be to change the direction and position of the light emitting element, or to correct the direction of the radar beam emitted from the light emitting element in the first place. You may make it correct | amend by controlling. The correction method is arbitrary.

【０１０７】また、本実施の形態においては、レーザー
光を用いたレーダーを例示して本発明を説明したがこれ
に限られるものではない。たとえば電波、熱波、光波、
Ｘ線などの電解および磁界によって特性づけられる任意
の電磁放射波を用いたレーダーシステムに適用してよ
い。また、当該電磁波の出射方向は、当該レーダーの用
途に応じて、車両の前後、左右、上下などの任意の方向
でよい。また、電磁波の広がる方向も、水平方向に限ら
れるものではなく、鉛直方向でもよく、また、水平方向
でも鉛直方向でもない任意の方向でよい。なお、本明細
書中においては、スキャン（走査）とスイ−プ（掃引）
を特段の区別なく実質的に同じ意味として用いている。
したがって、何らこの文言により処理および動作が限定
されるものではない。Further, in the present embodiment, the present invention has been described by exemplifying the radar using laser light, but the present invention is not limited to this. For example, radio waves, heat waves, light waves,
It may be applied to radar systems using any electromagnetic radiation wave characterized by electrolysis and magnetic fields such as X-rays. Further, the emission direction of the electromagnetic wave may be any direction such as front and rear, left and right, and up and down of the vehicle depending on the application of the radar. Further, the direction in which the electromagnetic waves spread is not limited to the horizontal direction, and may be the vertical direction, or any direction other than the horizontal direction or the vertical direction. In the present specification, scan and sweep are used.
Are used with substantially the same meaning without special distinction.
Therefore, the processing and operation are not limited by this wording.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態の車間距離
測定システムの全体概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an overall schematic configuration of an inter-vehicle distance measuring system according to a first embodiment of the present invention.

【図２】図２は、図１に示した車間距離測定システムに
おけるレーザーレーダーの掃引範囲および物体検出領域
を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a sweep range and an object detection region of a laser radar in the inter-vehicle distance measuring system shown in FIG.

【図３】図３は、図１に示した車間距離測定システムが
搭載された車両のフロント部分を示す図であり、レーダ
ーカバーの設置状態を説明するための図である。3 is a diagram showing a front portion of a vehicle equipped with the inter-vehicle distance measuring system shown in FIG. 1, and is a diagram for explaining an installation state of a radar cover.

【図４】図４は、図１に示した車間距離測定システムの
反射体の設置位置を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining an installation position of a reflector of the inter-vehicle distance measuring system shown in FIG.

【図５】図５は、図１に示した車間距離測定システムの
レーダーセンサの詳細な構成を示すブロック図である。5 is a block diagram showing a detailed configuration of a radar sensor of the inter-vehicle distance measuring system shown in FIG.

【図６】図６は、図５に示したレーダーセンサより出射
されるレーダービームの構成、光路、および、レーダー
カバーおよび反射体との位置関係を示す図である。6 is a diagram showing a configuration of a radar beam emitted from the radar sensor shown in FIG. 5, an optical path, and a positional relationship with a radar cover and a reflector.

【図７】図７は、反射体にレーダービームが照射される
状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a state in which a radar beam is applied to the reflector.

【図８】図８は、図１に示した車間距離測定システムに
おいて行う光軸調整検査処理を説明するためのフローチ
ャートである。8 is a flow chart for explaining an optical axis adjustment inspection process performed in the inter-vehicle distance measuring system shown in FIG.

【図９】図９は、図１に示した車間距離測定システムに
おける車両走行時に行う車間距離制御処理を説明するた
めのフローチャートである。9 is a flowchart for explaining an inter-vehicle distance control process performed when the vehicle is traveling in the inter-vehicle distance measuring system shown in FIG.

【図１０】図１０は、図８および図９に示した各処理の
反射体の方向を検出する処理で参照される、レーダービ
ームごとの反射光受光状態を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a reflected light receiving state for each radar beam, which is referred to in the processing for detecting the direction of the reflector in each processing shown in FIGS. 8 and 9;

【図１１】図１１は、図１に示した車間距離測定システ
ムにおける車両停車時に光軸のずれの判定を行う処理を
説明するためのフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart for explaining a process of determining a deviation of an optical axis when the vehicle is stopped in the inter-vehicle distance measuring system shown in FIG.

【図１２】図１２は、本発明の第２の実施の形態の車間
距離測定システムのレーダーカバー上の反射体の配置を
説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining an arrangement of reflectors on a radar cover of an inter-vehicle distance measuring system according to a second embodiment of the present invention.

【図１３】図１３は、第２の実施の形態の車間距離測定
システムにおいて、レーダービームの光軸が正常な場合
のレーダービームの出射状態を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing the emission state of a radar beam when the optical axis of the radar beam is normal in the inter-vehicle distance measuring system according to the second embodiment.

【図１４】図１４は、第２の実施の形態の車間距離測定
システムにおいて、レーダービームの光軸が左側にずれ
た場合のレーダービームの出射状態を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing the emission state of a radar beam when the optical axis of the radar beam is shifted to the left side in the vehicle distance measuring system according to the second embodiment.

【図１５】図１５は、図１３および図１４に示した各場
合の、反射体近傍のレーダービームの状態を説明するた
めの図である。FIG. 15 is a diagram for explaining a state of a radar beam near a reflector in each case shown in FIGS. 13 and 14.

【図１６】図１６は、第２の実施の形態の車間距離測定
システムにおいて、光軸が約０．８°左側にずれた時の
反射体周辺に照射されるレーダービームの状態を示す図
である。FIG. 16 is a diagram showing a state of a radar beam emitted around a reflector when the optical axis is shifted to the left side by about 0.8 ° in the inter-vehicle distance measuring system according to the second embodiment. is there.

【図１７】図１７は、図１６に示した状態における、レ
ーダービームごとの反射光受光状態を説明するための図
である。FIG. 17 is a diagram for explaining a reflected light receiving state for each radar beam in the state shown in FIG. 16;

【図１８】図１８は、第２の実施の形態の車間距離測定
システムにおいて、光軸が約１．２°左側にずれた時の
反射体周辺に照射されるレーダービームの状態を示す図
である。FIG. 18 is a diagram showing a state of a radar beam emitted around a reflector when the optical axis is shifted to the left by about 1.2 ° in the vehicle distance measuring system according to the second embodiment. is there.

【図１９】図１９は、図１８に示した状態における、レ
ーダービームごとの反射光受光状態を説明するための図
である。FIG. 19 is a diagram for explaining a reflected light receiving state for each radar beam in the state shown in FIG. 18;

【図２０】図２０は、第２の実施の形態の車間距離測定
システムのレーダーセンサにおける処理を説明するため
のフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart for explaining a process in the radar sensor of the inter-vehicle distance measuring system according to the second embodiment.

【図２１】図２１は、本発明の第３の実施の形態の車間
距離測定システムにおいて、レーダービームの出射状態
を示す図である。FIG. 21 is a diagram showing an emission state of a radar beam in the vehicle distance measuring system according to the third embodiment of the present invention.

【図２２】図２２は、本発明の第３の実施の形態の車間
距離測定システムにおける処理を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 22 is a flowchart for explaining processing in the inter-vehicle distance measuring system according to the third embodiment of this invention.

【図２３】図２３は、本発明の第４の実施の形態の車間
距離測定システムにおける処理を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 23 is a flow chart for explaining a process in the vehicle distance measuring system according to the fourth embodiment of the invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１００…車間距離測定システム １１０…レーダーセンサ １１１…送光回路 １１２…発光素子 １１３…ミラー １１４…スキャンモータ １１５…スキャンモータ駆動回路 １１６…送光レンズ １１７…受光レンズ １１８…受光素子 １１９…受光回路 １２０…レーダー制御回路 １２１…制御部 １２２…信号処理部 １３０…レーダーカバー １４０…反射体 １５０…車間距離制御コントローラ １６０…表示部 ２００…車両 ２１０…フロントグリル ３０１…距離計測時の掃引範囲（第１の掃引範囲、物体
検出領域） ３０２…検査調整時の掃引範囲（第２の掃引範囲） ３０３…光軸中心100 ... Distance measurement system 110 ... Radar sensor 111 ... Light transmitting circuit 112 ... Light emitting element 113 ... Mirror 114 ... Scan motor 115 ... Scan motor driving circuit 116 ... Light transmitting lens 117 ... Light receiving lens 118 ... Light receiving element 119 ... Light receiving circuit 120 ... radar control circuit 121 ... control unit 122 ... signal processing unit 130 ... radar cover 140 ... reflector 150 ... inter-vehicle distance control controller 160 ... display unit 200 ... vehicle 210 ... front grill 301 ... sweep range during distance measurement (first Sweep range, object detection area) 302 ... Sweep range during inspection adjustment (second sweep range) 303 ... Optical axis center

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC02 CC03 CC14 CC30 LL01 LL04 LL09 5J070 AC02 AE01 AF03 AG05 AG07 AH14 AK32 5J084 AA05 AA10 AB01 AC02 BA04 BA49 BB21 CA22 DA01 EA08 EA19 EA20 EA22 Continued front page    F-term (reference) 5H180 AA01 CC02 CC03 CC14 CC30                       LL01 LL04 LL09                 5J070 AC02 AE01 AF03 AG05 AG07                       AH14 AK32                 5J084 AA05 AA10 AB01 AC02 BA04                       BA49 BB21 CA22 DA01 EA08                       EA19 EA20 EA22

Claims (27)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】車両内より電磁波を出射し、その反射波を
検出し、該反射波に基づいて外部の物体を検出する車載
用レーダーであって、 所定の電磁波を発生し、車両外部の所定の方向に出射す
る電磁波出射手段と、 車両内の前記出射された電磁波が通過する領域内または
当該領域近傍の所定の位置に設けられ、前記電磁波を反
射する反射部材と、 前記電磁波出射手段より出射され前記反射部材により反
射された反射波を検出する反射波検出手段と、 前記反射波の検出結果に基づいて、前記電磁波が前記車
両外部の所定の方向に適切に出射されているか否かを判
定する出射方向判定手段とを有する車載用レーダー。1. An in-vehicle radar that emits an electromagnetic wave from the inside of a vehicle, detects a reflected wave of the electromagnetic wave, and detects an external object based on the reflected wave. The electromagnetic wave emitting means for emitting in the direction of, the reflection member provided in a predetermined position in or near the area in the vehicle through which the emitted electromagnetic wave passes, for reflecting the electromagnetic wave, and the electromagnetic wave emitting means for emitting the electromagnetic wave. Reflected wave detecting means for detecting a reflected wave reflected by the reflecting member, and based on a detection result of the reflected wave, it is determined whether or not the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction outside the vehicle. An in-vehicle radar having an emitting direction determining means. 【請求項２】前記反射部材は、車両内の、前記出射され
た電磁波が通過する領域内の所定の位置に設けられ、 前記反射波検出手段は、前記反射波に基づいて、前記反
射部材の方向を検出し、 前記出射方向判定手段は、前記検出された前記反射部材
の方向を予め設定されている当該反射部材の基準の方向
と比較することにより、前記電磁波が車両外部の所定の
方向に適切に出射されているか否かを判定する請求項１
に記載の車載用レーダー。2. The reflecting member is provided at a predetermined position in a region in the vehicle through which the emitted electromagnetic wave passes, and the reflected wave detecting means detects the reflecting member based on the reflected wave. Detecting the direction, the emission direction determination means, by comparing the detected direction of the reflecting member with a preset reference direction of the reflecting member, the electromagnetic wave is directed to a predetermined direction outside the vehicle. A method for determining whether or not the light is properly emitted.
In-vehicle radar as described in. 【請求項３】前記電磁波出射手段は、外部物体検出時に
は、所定の方向に第１の広がり角度で広がる電磁波を出
射し、出射方向判定時には、前記外部物体検出時と同じ
方向で前記第１の広がり角度よりも広角な第２の広がり
角度で広がる電磁波を出射し、 前記反射部材は、前記第１の広がり角度で出射された電
磁波の通過範囲外であって、前記第２の広がり角度で出
射された電磁波の通過範囲内の所定の位置に設けられ、 前記反射波検出手段は、前記出射方向判定時に前記反射
部材により反射された反射波に基づいて、前記反射部材
の方向を検出する請求項２に記載の車載用レーダー。3. The electromagnetic wave emitting means emits an electromagnetic wave that spreads in a predetermined direction at a first spreading angle when detecting an external object, and when determining the emission direction, the electromagnetic wave emitting means emits the first electromagnetic wave in the same direction as when detecting the external object. Emitting an electromagnetic wave that spreads at a second spread angle that is wider than the spread angle, and the reflecting member is outside the passage range of the electromagnetic wave that is output at the first spread angle and emits at the second spread angle. It is provided at a predetermined position within the passage range of the electromagnetic wave, and the reflected wave detecting means detects the direction of the reflecting member based on the reflected wave reflected by the reflecting member when the emission direction is determined. The in-vehicle radar described in 2. 【請求項４】前記反射波検出手段は、前記反射波に基づ
いて前記反射部材の方向を検出し、 前記出射方向判定手段は、前記検出された前記反射部材
の方向を予め設定されている当該反射部材の基準の方向
と比較することにより、前記電磁波の出射方向のずれを
検出し、 前記電磁波出射手段は、前記電磁波の出射方向のずれを
補正して、前記電磁波を車両前方の所定の方向に出射す
る請求項１〜３のいずれかに記載の車載用レーダー。4. The reflected wave detecting means detects the direction of the reflecting member based on the reflected wave, and the emitting direction judging means sets the detected direction of the reflecting member in advance. The deviation of the emission direction of the electromagnetic wave is detected by comparing with the reference direction of the reflecting member, and the electromagnetic wave emission means corrects the deviation of the emission direction of the electromagnetic wave to move the electromagnetic wave in a predetermined direction in front of the vehicle. The vehicle-mounted radar according to any one of claims 1 to 3, which emits light to the vehicle. 【請求項５】前記出射方向判定手段は、前記反射波検出
手段において、前記反射部材からの反射波が検出されな
いときには、前記判定を行わない請求項１〜４のいずれ
かに記載の車載用レーダー。5. The in-vehicle radar according to claim 1, wherein the emission direction determining means does not perform the determination when the reflected wave detecting means does not detect a reflected wave from the reflecting member. . 【請求項６】前記反射部材は、車両内の、前記出射され
た電磁波が通過する領域の外部であって当該領域に近接
する位置に設けられ、 前記反射波検出手段は、前記反射部材により反射された
反射波の有無を判定し、 前記出射方向判定手段は、前記反射部材により反射され
た反射波が検出された場合に、前記電磁波の出射方向が
適切でないと判定する請求項１に記載の車載用レーダ
ー。6. The reflection member is provided inside a vehicle, outside the area through which the emitted electromagnetic waves pass and in the vicinity of the area, and the reflected wave detection means reflects the reflection member. The emission direction determination means determines that the emission direction of the electromagnetic wave is not appropriate when the reflected wave reflected by the reflecting member is detected. Automotive radar. 【請求項７】前記電磁波出射手段は、所定の方向に所定
の広がり角度で広がる電磁波を出射し、 前記反射部材は、前記電磁波の前記広がる方向における
両端部の近接する位置に、各々１個以上設けられる請求
項６に記載の車載用レーダー。7. The electromagnetic wave emitting means emits an electromagnetic wave that spreads in a predetermined direction at a predetermined spread angle, and one or more reflection members are provided at positions close to both ends of the electromagnetic wave in the spread direction. The in-vehicle radar according to claim 6, which is provided. 【請求項８】前記電磁波出射手段は、所定の電磁波ビー
ムを前記広がり角度の範囲内を掃引することにより、実
質的に前記広がり角度で広がる電磁波を出射するスキャ
ニング型の装置である請求項３または７に記載の車載用
レーダー8. The scanning electromagnetic wave emitting device is a scanning type device that emits an electromagnetic wave substantially expanding at the spread angle by sweeping a predetermined electromagnetic wave beam within the range of the spread angle. Automotive radar according to item 7. 【請求項９】前記電磁波出射手段は、前記所定の角度で
広がる単一ビームの電磁波を前記方向に出射する請求項
７に記載の車載用レーダー。9. The in-vehicle radar according to claim 7, wherein the electromagnetic wave emitting means emits a single beam of electromagnetic wave that spreads at the predetermined angle in the direction. 【請求項１０】車両内より車両外部の所定の方向に電磁
波を出射し、該出射した電磁波の反射波を検出し、該反
射波に基づいて外部の物体を検出する車載用レーダーの
検査方法であって、 車両内の前記出射された電磁波が通過する領域内の所定
の位置に電磁波を反射する反射部材を設け、 前記反射部材により反射された反射波を検出し、 前記検出した反射波に基づいて、前記反射部材の方向を
検出し、 前記検出された反射部材の方向を、予め記憶されている
当該反射部材の基準の方向と比較することにより、前記
電磁波が車両外部の所定の方向に適切に出射されている
か否かを判定する車載用レーダーの検査方法。10. An in-vehicle radar inspection method for emitting an electromagnetic wave from inside the vehicle in a predetermined direction outside the vehicle, detecting a reflected wave of the emitted electromagnetic wave, and detecting an external object based on the reflected wave. There, a reflecting member for reflecting the electromagnetic wave is provided at a predetermined position in a region where the emitted electromagnetic wave in the vehicle passes, and the reflected wave reflected by the reflecting member is detected, based on the detected reflected wave. Then, the direction of the reflecting member is detected, and the detected direction of the reflecting member is compared with a reference direction of the reflecting member stored in advance, so that the electromagnetic wave is appropriate for a predetermined direction outside the vehicle. A method for in-vehicle radar inspection to determine whether or not it is being emitted to the. 【請求項１１】車両外部の所定の位置に設けられた基準
部材からの反射波を基準として前記電磁波の出射方向を
調整し、 前記調整された電磁波に基づいて前記反射部材の方向を
検出し、 当該検出した方向を当該反射部材の基準の方向として記
憶する請求項１０に記載の車載用レーダーの検査方法。11. An emitting direction of the electromagnetic wave is adjusted with reference to a reflected wave from a reference member provided at a predetermined position outside the vehicle, and a direction of the reflecting member is detected based on the adjusted electromagnetic wave, The in-vehicle radar inspection method according to claim 10, wherein the detected direction is stored as a reference direction of the reflecting member. 【請求項１２】前記電磁波は、外部物体検出時には、所
定の方向に第１の広がり角度で広がるように出射され、
検査時には、前記外部物体検出時と同じ方向で前記第１
の広がり角度よりも広角な第２の広がり角度で広がるよ
うに出射され、 前記反射部材は、前記第１の広がり角度で出射された電
磁波の通過範囲外であって、前記第２の広がり角度で出
射された電磁波の通過範囲内の所定の位置に設けられ、 前記検査時に前記第２の広がり角度で広がるように出射
された電磁波の反射波に基づいて、前記反射部材の方向
を検出する請求項１１に記載の車載用レーダーの検査方
法。12. The electromagnetic wave is emitted so as to spread in a predetermined direction at a first spreading angle when an external object is detected,
At the time of inspection, in the same direction as when detecting the external object, the first
Is radiated so as to spread at a second divergence angle wider than the divergence angle, and the reflection member is outside the passage range of the electromagnetic wave emitted at the first divergence angle, and at the second divergence angle. The direction of the reflecting member is detected based on a reflected wave of an electromagnetic wave that is provided at a predetermined position within a passage range of the emitted electromagnetic wave and that is expanded so as to spread at the second spread angle during the inspection. 11. The in-vehicle radar inspection method according to item 11. 【請求項１３】車両内より車両外部の所定の方向に電磁
波を出射し、該出射した電磁波の反射波を検出し、該反
射波に基づいて外部の物体を検出する車載用レーダーの
検査方法であって、 車両内の前記出射された電磁波が通過する領域の外部で
あって当該領域に近接する位置に電磁波を反射する反射
部材を設け、 前記反射部材により反射された反射波の有無を判定し、 前記反射部材により反射された反射波が検出された場合
に、前記電磁波の出射方向が適切ではないと判定する車
載用レーダーの検査方法。13. A method of in-vehicle radar inspection, wherein an electromagnetic wave is emitted from a vehicle in a predetermined direction outside the vehicle, a reflected wave of the emitted electromagnetic wave is detected, and an external object is detected based on the reflected wave. Then, a reflection member for reflecting the electromagnetic wave is provided at a position outside the area through which the emitted electromagnetic wave passes inside the vehicle and is close to the area, and the presence or absence of the reflected wave reflected by the reflection member is determined. An in-vehicle radar inspection method for determining that the emission direction of the electromagnetic wave is not appropriate when a reflected wave reflected by the reflection member is detected. 【請求項１４】車両内より電磁波を出射し、該出射した
電磁波の反射波を検出し、該反射波に基づいて車両前方
の物体までの距離を検出する車間距離計測装置であっ
て、 所定の電磁波を発生し、車両前方の所定の方向に出射す
る電磁波出射手段と、 車両内の前記出射された電磁波が通過する領域内または
当該領域近傍の所定の位置に設けられ、前記電磁波を反
射する反射部材と、 前記反射部材により反射された反射波および車外の物体
により反射された前記電磁波の反射波を検出する反射波
検出手段と、 前記反射部材により反射された反射波の検出結果に基づ
いて、前記電磁波が前記車両前方の所定の方向に適切に
出射されているか否かを判定する出射方向判定手段と、 前記電磁波が前記車両前方の所定の方向に適切に出射さ
れている場合に、前記検出された前記車外の物体により
反射された反射波に基づいて、少なくとも当該物体まで
の距離を算出する距離算出手段とを有する車間距離計測
装置。14. An inter-vehicle distance measuring device which emits an electromagnetic wave from the inside of a vehicle, detects a reflected wave of the emitted electromagnetic wave, and detects a distance to an object in front of the vehicle based on the reflected wave. An electromagnetic wave emitting means for generating an electromagnetic wave and emitting it in a predetermined direction in front of the vehicle, and a reflection for reflecting the electromagnetic wave, which is provided at a predetermined position in or near the area through which the emitted electromagnetic wave passes in the vehicle. A member, a reflected wave detection unit for detecting a reflected wave of the electromagnetic wave reflected by an object outside the vehicle and a reflected wave reflected by the reflecting member, and based on the detection result of the reflected wave reflected by the reflecting member, Emission direction determining means for determining whether or not the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction in front of the vehicle, and a case where the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction in front of the vehicle. , Based on the reflected wave reflected by the detected the outside of the object was, inter-vehicle distance measuring apparatus and a distance calculating means for calculating the distance to at least the object. 【請求項１５】前記距離算出手段は、前記電磁波が前記
車両前方の所定の方向に適切に出射されている場合に、
前記反射波に基づいて、さらに当該物体の方向を検出す
る請求項１４に記載の車間距離計測装置。15. The distance calculating means, when the electromagnetic wave is appropriately emitted in a predetermined direction in front of the vehicle,
The inter-vehicle distance measuring device according to claim 14, wherein the direction of the object is further detected based on the reflected wave. 【請求項１６】前記反射波検出手段は、前記反射波に基
づいて前記反射部材の方向を検出し、 前記出射方向判定手段は、前記検出された前記反射部材
の方向を予め設定されている当該反射部材の基準の方向
と比較することにより、前記電磁波の出射方向のずれを
検出し、 前記距離算出手段は、前記電磁波の出射方向のずれを補
正して、前記物体までの距離および前記物体の方向を検
出する請求項１４または１５に記載の車間距離計測装
置。16. The reflected wave detecting means detects the direction of the reflecting member on the basis of the reflected wave, and the emitting direction judging means sets the detected direction of the reflecting member in advance. By comparing with the reference direction of the reflecting member, the deviation of the emission direction of the electromagnetic wave is detected, the distance calculation means corrects the deviation of the emission direction of the electromagnetic wave, and the distance to the object and the object The inter-vehicle distance measuring device according to claim 14 or 15, which detects a direction. 【請求項１７】前記電磁波出射手段は、前記電磁波の出
射方向のずれを補正して、前記電磁波を車両前方の所定
の方向に出射する請求項１６に記載の車間距離計測装
置。17. The inter-vehicle distance measuring device according to claim 16, wherein said electromagnetic wave emission means corrects the deviation of the emission direction of said electromagnetic wave and emits said electromagnetic wave in a predetermined direction in front of the vehicle. 【請求項１８】前記反射部材は、車両内の、前記出射さ
れた電磁波が通過する領域内の所定の位置に設けられ、 前記反射波検出手段は、前記反射波に基づいて、前記反
射部材の方向を検出し、 前記出射方向判定手段は、前記検出された前記反射部材
の方向を予め設定されている当該反射部材の基準の方向
と比較することにより、前記電磁波が車両前方の所定の
方向に適切に出射されているか否かを判定する請求項１
４〜１７のいずれかに記載の車間距離計測装置。18. The reflection member is provided at a predetermined position in a region in the vehicle through which the emitted electromagnetic wave passes, and the reflection wave detecting means detects the reflection member based on the reflection wave. Detecting the direction, the emission direction determination means, by comparing the detected direction of the reflecting member with a preset reference direction of the reflecting member, the electromagnetic wave in a predetermined direction in front of the vehicle. A method for determining whether or not the light is properly emitted.
The inter-vehicle distance measuring device according to any one of 4 to 17. 【請求項１９】前記電磁波出射手段は、車間距離検出時
には、所定の方向に第１の広がり角度で広がる電磁波を
出射し、出射方向判定時には、前記車間距離検出時と同
じ方向で前記第１の広がり角度よりも広角な第２の広が
り角度で広がる電磁波を出射し、 前記反射部材は、前記第１の広がり角度で出射された電
磁波の通過範囲外であって、前記第２の広がり角度で出
射された電磁波の通過範囲内の所定の位置に設けられ、 前記反射波検出手段は、前記出射方向判定時に前記反射
部材により反射された反射波に基づいて、前記反射部材
の方向を検出する請求項１８に記載の車間距離計測装
置。19. The electromagnetic wave emission means emits an electromagnetic wave that spreads in a predetermined direction at a first spread angle when detecting a vehicle distance, and when determining the emission direction, the first electromagnetic wave emits an electromagnetic wave in the same direction as when detecting the vehicle distance. Emitting an electromagnetic wave that spreads at a second spread angle that is wider than the spread angle, and the reflecting member is outside the passage range of the electromagnetic wave that is output at the first spread angle and emits at the second spread angle. It is provided at a predetermined position within the passage range of the electromagnetic wave, and the reflected wave detecting means detects the direction of the reflecting member based on the reflected wave reflected by the reflecting member when the emission direction is determined. The inter-vehicle distance measuring device according to item 18. 【請求項２０】前記反射部材は、車両内の、前記出射さ
れた電磁波が通過する領域の外部であって当該領域に近
接する位置に設けられ、 前記反射波検出手段は、前記反射部材により反射された
反射波の有無を判定し、 前記出射方向判定手段は、前記反射部材により反射され
た反射波が検出された場合に、前記電磁波の出射方向が
適切でないと判定する請求項１４に記載の車間距離計測
装置。20. The reflection member is provided inside a vehicle, outside the region through which the emitted electromagnetic wave passes, and in a position close to the region, and the reflected wave detecting means reflects the reflection member. 15. The emission direction determination unit determines whether or not the emission direction of the electromagnetic wave is inappropriate when the reflected wave reflected by the reflecting member is detected. Inter-vehicle distance measuring device. 【請求項２１】前記電磁波出射手段は、所定の方向に所
定の広がり角度で広がる電磁波を出射し、 前記反射部材は、前記電磁波の前記広がる方向における
両端部の近接する位置に、各々１個以上設けられる請求
項２０に記載の車間距離計測装置。21. The electromagnetic wave emitting means emits an electromagnetic wave that spreads in a predetermined direction at a predetermined spread angle, and one or more reflection members are provided at positions close to both ends of the electromagnetic wave in the spread direction. The inter-vehicle distance measuring device according to claim 20, which is provided. 【請求項２２】車両内の前記電磁波出射手段および反射
波検出手段の前方に設けられ、前記出射された電磁波お
よび前記車外の物体により反射された反射波を通過させ
るレーダーカバーをさらに有し、 前記反射部材は、前記レーダーカバーに設置されている
請求項１４〜２１のいずれかに記載の車間距離計測装
置。22. A radar cover is provided in front of the electromagnetic wave emitting means and the reflected wave detecting means inside the vehicle, and further has a radar cover for passing the emitted electromagnetic wave and the reflected wave reflected by the object outside the vehicle, The inter-vehicle distance measuring device according to claim 14, wherein a reflecting member is installed on the radar cover. 【請求項２３】前記出射方向判定手段における、前記電
磁波の出射方向の判定は、当該車間距離計測装置が動作
可能な状態とされた時に行う請求項１４〜２２のいずれ
かに記載の車間距離計測装置。23. The inter-vehicle distance measurement according to claim 14, wherein the emission direction determination means determines the emission direction of the electromagnetic wave when the inter-vehicle distance measurement device is in an operable state. apparatus. 【請求項２４】前記出射方向判定手段における、前記電
磁波の出射方向の判定は、車両が停止している時に行う
請求項１４〜２３のいずれかに記載の車間距離計測装
置。24. The inter-vehicle distance measuring device according to claim 14, wherein the emission direction determination means determines the emission direction of the electromagnetic wave when the vehicle is stopped. 【請求項２５】前記出射方向判定手段における、前記電
磁波の出射方向の判定は、所定の時間間隔で行う請求項
１４〜２４のいずれかに記載の車間距離計測装置。25. The inter-vehicle distance measuring device according to claim 14, wherein the emission direction determination means determines the emission direction of the electromagnetic wave at a predetermined time interval. 【請求項２６】前記出射方向判定手段において前記電磁
波が前記車両前方の所定の方向に適切に出射されていな
いと判定された場合に、当該判定結果を運転者に通知す
る通知手段をさらに有する請求項１４〜２５のいずれか
に記載の車間距離計測装置。26. When the emission direction determination means determines that the electromagnetic waves are not properly emitted in a predetermined direction in front of the vehicle, the notification means further includes a notification means for notifying the driver of the determination result. The inter-vehicle distance measuring device according to any one of Items 14 to 25. 【請求項２７】前記算出した車両前方の物体までの距離
に基づいて、当該距離が予め定めた所定の距離で維持さ
れるように、車両の駆動装置および制動装置を制御する
制御手段をさらに有す請求項１４〜２６のいずれかに記
載の車間距離計測装置。27. Based on the calculated distance to an object in front of the vehicle, a control means is further provided for controlling the drive device and the braking device of the vehicle so that the distance is maintained at a predetermined distance. The inter-vehicle distance measuring device according to any one of claims 14 to 26.
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