JP2021139656A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電流変化量又は電圧変化量が一定とならない場合でも、蓄電池の内部抵抗における算出精度低下を抑制できる制御装置を提供すること。【解決手段】蓄電池と、電流センサと、蓄電池と電流センサとの間の電気経路に設けられるフィルタ回路と、電圧センサと、を備えた電源システムに適用され、所定変化が生じた場合に、電流センサにより検出された検出電流及び電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして所定周期で取得し、その対のデータに含まれる検出電流と検出電圧との関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾きに基づいて蓄電池の内部抵抗を算出する制御装置であって、所定変化が生じる変化期間において、対のデータに含まれる検出電流の電流変化量又は検出電圧の電圧変化量が一定であるか否かを判定する変化量判定部と、一定であると判定されたことを条件に、近似直線の傾きを蓄電池の内部抵抗として算出する算出部と、を備える。【選択図】 図２

Description

本発明は、電源システムの制御装置に関する。

従来、蓄電池に流れる電流と蓄電池の電圧とに基づいて蓄電池の内部抵抗を算出する装置が知られている（例えば、特許文献１）。この装置では、電流センサにより検出された検出電流、及び電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして複数の対のデータを取得し、その対のデータに含まれる検出電流と検出電圧とを直線近似した場合の近似直線の傾きを蓄電池の内部抵抗として算出する。

特許第３７５２８８８号公報

蓄電池に流れる電流に含まれるノイズを除去するために、蓄電池と電流センサとの間の電気経路にフィルタ回路が設けられることがある。フィルタ回路が設けられると、例えば蓄電池の充電開始時において電流及び電圧が同時に変化した場合でも、その変化が検出電流に現れるタイミングが、検出電圧に現れるタイミングよりも遅れる同期ズレが生じる。

ところで、内部抵抗には、抵抗成分とともにインダクタンス成分が含まれる。このインダクタンス成分が蓄電池における電流や電圧に作用すると、対のデータに含まれる検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量や、検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量が一定とならず、電流変化量や電圧変化量は経過時間に応じて増加又は減少する。電流変化量や電圧変化量が経過時間に応じて増加又は減少する場合において、同期ズレにより電流変化量の増加又は減少が電圧変化量の増加又は減少よりも遅れると、対のデータの直線近似性が低下する。例えば電流変化量及び電圧変化量が経過時間に応じて減少する場合には、対のデータにおいて比較的大きい電流変化量と比較的小さい電圧変化量とが対応付けられる。そのため、算出される近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも小さくなり、この近似直線の傾きが蓄電池の内部抵抗として算出されると、内部抵抗の算出精度が低下するといった不具合が懸念される。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電流変化量又は電圧変化量が一定とならない場合でも、蓄電池の内部抵抗における算出精度低下を抑制できる制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するための第１の手段は、蓄電池と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサと、前記蓄電池と前記電流センサとの間の電気経路に設けられるフィルタ回路と、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサと、を備えた電源システムに適用され、前記蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、前記電流センサにより検出された検出電流及び前記電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして所定周期で取得し、その対のデータに含まれる前記検出電流と前記検出電圧との関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾きに基づいて前記蓄電池の内部抵抗を算出する制御装置であって、前記所定変化が生じる変化期間において、前記対のデータに含まれる前記検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量又は前記検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量が一定であるか否かを判定する変化量判定部と、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定であると判定されたことを条件に、前記近似直線の傾きを前記蓄電池の内部抵抗として算出する算出部と、を備える。

蓄電池を備えた電源システムの制御装置では、蓄電池に流れる電流と蓄電池の電圧とを用いて蓄電池の内部抵抗が算出される。具体的には、蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、電流センサにより検出された検出電流、及び電圧センサにより検出された検出電圧が対のデータとして所定周期で取得される。そして、その対のデータに含まれる検出電流と検出電圧との関係が直線近似されるとともに、その近似直線の傾きに基づいて蓄電池の内部抵抗が算出される。

制御装置では、蓄電池と電流センサとの間の電気経路にノイズ除去用のフィルタ回路が設けられており、このフィルタ回路により電流センサと電圧センサとの間に同期ズレが生じる。また、蓄電池の内部抵抗にはインダクタンス成分が含まれている。このインダクタンス成分が蓄電池における電流や電圧に作用すると、検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量や検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量が一定とならず、電流変化量や電圧変化量は経過時間に応じて増加又は減少する。電流変化量や電圧変化量が経過時間に応じて増加又は減少する場合において、同期ズレにより電流変化量の減少が電圧変化量の減少よりも遅れると、対のデータの直線近似性が低下する。例えば電流変化量及び電圧変化量が経過時間に応じて減少する場合には、対のデータにおいて比較的大きい電流変化量と比較的小さい電圧変化量とが対応付けられる。そのため、算出される近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも小さくなり、この近似直線の傾きが蓄電池の内部抵抗として算出されると、内部抵抗の算出精度が低下する。

上記構成では、所定変化が生じる変化期間において、電流変化量又は電圧変化量が一定であるか否かを判定し、一定であると判定されたことを条件に、近似直線の傾きを蓄電池の内部抵抗として算出するようにした。そのため、電流変化量又は電圧変化量が一定でない場合には、近似直線の傾きが蓄電池の内部抵抗として算出されないため、内部抵抗の算出精度低下を抑制することができる。

第２の手段では、前記算出部は、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定された場合に、前記電流変化量又は前記電圧変化量に基づいて前記近似直線の傾きを補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する。

蓄電池の内部抵抗は、蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じたという条件を満たした場合に算出される。そのため、上記条件を満たした場合において、電流変化量又は電圧変化量が一定でないと判定されたことにより蓄電池の内部抵抗が算出されないと、蓄電池の内部抵抗が算出されない期間が長期化してしまう。その点、上記構成では、変化期間において電流変化量又は電圧変化量が一定でないと判定された場合に、電流変化量又は電圧変化量に基づいて近似直線の傾きを補正して蓄電池の内部抵抗を算出するようにした。電流変化量や電圧変化量は、蓄電池における電流や電圧に作用するインダクタンス成分の影響を受ける。そのため、電流変化量又は電圧変化量に基づいて近似直線の傾きを補正することで、近似直線の傾きにおけるインダクタンス成分の影響を抑制することができる。これにより、電流変化量又は電圧変化量が一定でないと判定された場合でも、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができ、蓄電池の内部抵抗が算出されない期間を短縮することができる。

第３の手段では、前記電流変化量の傾きが正であるか否か又は前記電圧変化量の傾きが正であるか否かを判定する傾き判定部を備え、前記算出部は、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを減少補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出し、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを増加補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する。

電流変化量や電圧変化量が一定でない場合、これらの変化量は、経過時間に応じて増加又は減少し、その傾きは正又は負となる。例えば電流変化量や電圧変化量の傾きが正であり、これらの変化量が経過時間に応じて増加する場合において、同期ズレにより電流変化量の増加が電圧変化量の増加よりも遅れると、比較的小さい電流変化量と比較的大きい電圧変化量とに基づいて近似直線の傾きが算出される。そのため、近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも大きくなる。したがって、近似直線の傾きを減少補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。また例えば電流変化量や電圧変化量の傾きが負であり、これらの変化量が経過時間に応じて減少する場合において、同期ズレにより電流変化量の減少が電圧変化量の減少よりも遅れると、比較的大きい電流変化量と比較的小さい電圧変化量とに基づいて近似直線の傾きが算出される。そのため、近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも大きくなる。したがって、近似直線の傾きを増加補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。

第４の手段では、前記電源システムは、エンジンとスタータモータとを搭載した車両に適用され、前記エンジンの始動時に前記スタータモータに電力を供給するものであり、前記傾き判定部は、前記スタータモータによるエンジン始動に伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する。

スタータモータによるエンジン始動時には、蓄電池に流れる放電電流が一時的に急上昇し、その放電電流の電流変化量が急激に増加した後に減少する。そのため、このエンジン始動に伴い所定変化が生じた場合には、電流変化量や電圧変化量の傾きが負となる。したがって、近似直線の傾きを減少補正することで、スタータモータによるエンジン始動時に算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。

第５の手段では、前記電源システムは、前記蓄電池からの電力供給による力行と前記蓄電池の充電のための発電との少なくともいずれかを行う回転電機を備えており、要求に応じて、前記回転電機を力行状態又は発電状態で駆動させるものであり、前記傾き判定部は、前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に増加することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定し、前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に減少することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する。

回転電機の駆動時における負荷量の変化に伴い、その傾きが徐々に増加する場合、蓄電池に流れる充放電電流の電流変化量が徐々に増加するため、電流変化量の傾き又は電圧変化量の傾きが正となる。そのため、負荷量が徐々に増加することに伴い所定変化が生じた場合には、近似直線の傾きを増加補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。また、回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に減少する場合、蓄電池に流れる充放電電流の電流変化量が徐々に減少するため、電流変化量の傾き又は電圧変化量の傾きが負となる。そのため、近似直線の傾きを減少補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を精度よく算出することができる。

電源システムの全体構成図。 制御処理の手順を示すフローチャート。 車両走行時における検出電流の推移を示タイムチャート。 電圧変化が一定である場合における検出電圧及び検出電流の推移を示すタイムチャート。 電圧変化が一定である場合における検出電流と検出電圧との関係を示す図。 電圧変化の傾きが負である場合における検出電圧及び検出電流の推移を示すタイムチャート。 電圧変化の傾きが負である場合における検出電流と検出電圧との関係を示す図。 電圧変化の傾きが正である場合における検出電圧及び検出電流の推移を示すタイムチャート。 電圧変化の傾きが正である場合における検出電流と検出電圧との関係を示す図。 電圧変化の傾きマップを示す図。

（実施形態）
以下、本発明に係る制御装置を、エンジンを駆動源として走行する車両に搭載された電源システム１００に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１に示すように、電源システム１００は、回転電機１０、電気負荷１２及びスタータモータ（以下、スタータ）２６に電力を供給するシステムである。電源システム１００は、第１バッテリ１３と、蓄電池としての第２バッテリ１４と、電圧センサ１６と、電流センサ１８と、フィルタ回路２０と、制御装置３０と、を備えている。

回転電機１０は、力行駆動及び回生発電の機能を有し、具体的には、ＭＧ（Motor Generator）、又はＩＳＧ（Integrated Starter Generator）である。回転電機１０は、第１バッテリ１３及び第２バッテリ１４との間で電力の入出力を行うものである。回転電機１０の回転軸は、図示しないエンジン出力軸に対してベルト等により駆動連結されており、エンジン出力軸の回転によって回転電機１０の回転軸が回転する一方、回転電機１０の回転軸の回転によってエンジン出力軸が回転する。回転電機１０は、力行駆動時には、第１バッテリ１３と第２バッテリ１４との少なくとも一方からの電力供給により駆動し、エンジン出力軸に回転力を付与する。また、回転電機１０は、回生発電時には、エンジン出力軸の回転により発電を行い、第１バッテリ１３と第２バッテリ１４との少なくとも一方を充電する。

電気負荷１２は、定電圧要求負荷と一般負荷とを含む。ここで定電圧要求負荷は、供給電力の電圧が概ね一定、又は少なくとも所定範囲内で変化するよう安定していることが要求される負荷であり、一般負荷は、定電圧負荷以外の負荷である。

第１バッテリ１３及び第２バッテリ１４は、充放電可能な蓄電池であり、複数の電池セルが直列接続された組電池である。第１バッテリ１３は、例えば鉛蓄電池であり、周知の汎用蓄電池である。一方、第２バッテリ１４は、例えばリチウムイオン蓄電池である。そのため、第２バッテリ１４は、第１バッテリ１３に比べて、充放電における電力損失が少なく、出力密度、及びエネルギ密度の高い高密度蓄電池となっている。

図１には、第２バッテリ１４の電池セルの集合体２２とともに、第２バッテリ１４の内部抵抗２４の等価回路が示されている。内部抵抗２４は、第２バッテリ１４の直流抵抗を表す第１抵抗成分ＲＡと、正極及び負極における反応抵抗成分という２組の抵抗成分の直列接続体として構成されている。反応抵抗成分は、第２抵抗成分ＲＢ、コイル成分ＬＢ及び容量成分ＣＢを有する並列回路として構成されている。つまり、第２バッテリ１４は、内部抵抗２４の等価回路の回路成分として、抵抗成分ＲＡ，ＲＢとともにコイル成分ＬＢや容量成分ＣＢ等のインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢを有している。

電圧センサ１６は、第２バッテリ１４と、回転電機１０及び電気負荷１２との間の接続点ＰＡに接続されており、この接続点ＰＡと第２バッテリ１４の負極電圧との間における第２バッテリ１４の電圧を検出する。電流センサ１８は、接続点ＰＡと、回転電機１０及び電気負荷１２とを接続する電気経路ＮＡに流れる電流を検出する。具体的には、接続点ＰＡと、回転電機１０及び電気負荷１２との間の電気経路ＮＡには、シャント抵抗ＲＣが設けられており、シャント抵抗ＲＣの両端は、電気経路ＮＢ，ＮＣを介して電流センサ１８に接続されている。電流センサ１８は、このシャント抵抗ＲＣに流れる電流を、第２バッテリ１４に流れる電流として検出する。電流センサ１８により検出された検出電流ＩＥ及び電圧センサ１６により検出された検出電圧ＶＥは、制御装置３０に入力される。

フィルタ回路２０は、第２バッテリ１４と電流センサ１８とを接続する電気経路ＮＢ，ＮＣに設けられている。フィルタ回路２０は、フィルタ用抵抗器ＲＤ，ＲＥと、フィルタ用コンデンサＣＤと、により構成されるローパスフィルタであり、第２バッテリ１４に流れる電流に含まれるノイズを除去する。フィルタ用抵抗器ＲＤ，ＲＥは、各電気経路ＮＢ，ＮＣに設けられている。フィルタ用コンデンサＣＤの両端は、各電気経路ＮＢ，ＮＣにおいて、フィルタ用抵抗器ＲＤ，ＲＥと電流センサ１８との間にそれぞれ接続されている。

スタータ２６は、電気経路ＮＡにおけるシャント抵抗ＲＣと、回転電機１０及び電気負荷１２との間の接続点ＰＢに接続されている。スタータ２６は、その回転軸がエンジン出力軸に対して駆動連結されており、第１バッテリ１３と第２バッテリ１４との少なくとも一方からの電力供給によりエンジンに回転力を付与する。スタータ２６は、エンジンの初回始動時にエンジンに回転力を付与する。以下では、スタータ２６によるエンジンの初回始動を、スタータ２６によるエンジン始動という。

スタータ２６と接続点ＰＢとは電気経路ＮＤにより接続されており、この電気経路ＮＤにおけるスタータ２６と接続点ＰＢとの間の接続点ＰＣに、第１バッテリ１３が接続されている。電気経路ＮＡにおける接続点ＰＡと接続点ＰＢとの間には、第１スイッチ２８が設けられており、電気経路ＮＤにおける接続点ＰＣと接続点ＰＢとの間には、第２スイッチ２９が設けられている。

第１，第２スイッチ２８，２９のそれぞれは、直列接続された第１スイッチング素子と第２スイッチング素子とを有している。本実施形態では、第１，第２スイッチング素子として、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴが用いられている。第１，第２スイッチング素子は寄生ダイオードを有しており、第１，第２スイッチ２８，２９では、寄生ダイオードのアノード同士が接続されるように第１，第２スイッチング素子が直列接続されている。また、第１スイッチ２８では、第１スイッチング素子と第２スイッチング素子との間にシャント抵抗ＲＣが配置されている。

制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えている。また、制御装置３０は、電源スイッチ３２、車速ＭＶを検出する車速センサ３４及びアクセルセンサ３６に接続されている。電源スイッチ３２は、車両の起動スイッチである。制御装置３０は、電源スイッチ３２の開閉状態を監視する。車速センサ３４は、車両の速度である車速ＭＶを検出するセンサである。アクセルセンサ３６は、アクセルペダル４０の操作量であるアクセル操作量ＡＣを検出するセンサである。制御装置３０は、ＲＯＭ内の演算プログラムや各種データを参照して、車両を制御するための種々の機能を実現する。

具体的には、制御装置３０は、ドライバによるアクセル操作等の要求に応じて回転電機１０を力行状態又は発電状態で駆動させる。また、制御装置３０は、第１，第２スイッチ２８，２９を制御すべく、制御信号ＳＤを生成し、この制御信号ＳＤを第１，第２スイッチ２８，２９に出力する。制御信号ＳＤにより、第１，第２スイッチ２８，２９の開閉状態が切り替えられる。

さらに、制御装置３０は、電流センサ１８から入力された検出電流ＩＥと、電圧センサ１６から入力された検出電圧ＶＥとに基づいて、内部抵抗としての第１抵抗成分ＲＡの抵抗値ＲＦを算出する。制御装置３０は、第２バッテリ１４における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、抵抗値ＲＦを算出する。ここで所定変化は、検出電流ＩＥの単位時間当たりの変化量（絶対値）である電流変化量ΔＩが所定の電流閾値Ｉｔｈよりも大きくなる変化、又は検出電圧ＶＥの単位時間当たりの変化量（絶対値）である電圧変化量ΔＶが所定の電圧閾値Ｖｔｈよりも大きくなる変化であり、その変化が生じる変化期間ＴＢ（図４参照）が基準期間以上となる変化である。

制御装置３０は、この所定変化が生じた場合に、変化期間ＴＢにおいて検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥを対のデータとして所定周期ＴＡ（図４参照）で取得する。そして、取得された対のデータに含まれる検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾きＸＡに基づいて抵抗値ＲＦとして算出する。例えば制御装置３０は、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出する。

ところで、本実施形態の電源システム１００では、第２バッテリ１４と電流センサ１８との間の電気経路ＮＢ，ＮＣにフィルタ回路２０が設けられている。そのため、例えば第２バッテリ１４の充電開始時において、第２バッテリ１４における電流及び電圧が同時に変化した場合でも、その変化が検出電流ＩＥに現れるタイミングが、検出電圧ＶＥに現れるタイミングよりも遅れる同期ズレが生じる。

また、本実施形態の電源システム１００では、内部抵抗２４にインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢが含まれる。このインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢが第２バッテリ１４における電流や電圧に作用すると、対のデータに含まれる検出電流ＩＥの電流変化量ΔＩや検出電圧ＶＥの電圧変化量ΔＶが一定とならず、これらの変化量は経過時間に応じて増加又は減少する。電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶが経過時間に応じて増加又は減少する場合において、同期ズレにより電流変化量ΔＩの増加又は減少が電圧変化量ΔＶの増加又は減少よりも遅れると、対のデータの直線近似性が低下する。

例えば電圧変化量ΔＶが経過時間に応じて減少する場合には、対のデータにおいて比較的大きい電流変化量ΔＩと比較的小さい電圧変化量ΔＶとが対応付けられる。そのため、算出される近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦよりも小さくなり、この近似直線の傾きＸＡが抵抗値ＲＦとして算出されると、抵抗値ＲＦの算出精度が低下する。

本実施形態では、変化期間ＴＢにおいて、電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定し、一定であると判定されたことを条件に、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出する制御処理を実施するようにした。そのため、電圧変化量ΔＶが一定でない場合には、近似直線の傾きＸＡが抵抗値ＲＦとして算出されないため、抵抗値ＲＦの算出精度低下を抑制することができる。

図２は、第２バッテリ１４の抵抗値ＲＦを算出する制御処理の処理手順を示すフローチャートである。制御装置３０は、電源スイッチ３２が閉状態とされている場合において、上記の所定変化が生じた場合に実施される。

制御処理を開始すると、まずステップＳ１０において、所定変化が終了したか否かを判定する。所定変化が終了しておらず、抵抗値ＲＦを算出するための複数の対のデータが取得されていない場合、又は電流又は電圧の変化は終了したものの、その変化期間ＴＢが基準期間未満である場合には、ステップＳ１０で否定判定する。この場合、制御処理を終了する。

一方、所定変化が終了しており、変化期間ＴＢが経過した場合には、ステップＳ１０で肯定判定する。この場合、ステップＳ１２において、変化期間ＴＢに取得された対のデータに含まれる検出電圧ＶＥの電圧変化量ΔＶの傾きＤＶ、つまり電圧変化量ΔＶの変化速度を算出する。続くステップＳ１４において、変化期間ＴＢにおいて電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定する。なお、本実施形態において、ステップＳ１４の処理が「変化量判定部」に相当する。

ステップＳ１４では、ステップＳ１２で算出された傾きＤＶの絶対値が所定の第１閾値ΔＶｔｈ１よりも小さいか否かを判定する。傾きＤＶの絶対値が第１閾値ΔＶｔｈ１よりも小さく、電圧変化量ΔＶが一定である場合には、ステップＳ１４で肯定判定する。この場合、近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦに等しいため、ステップＳ１６において、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出し、制御処理を終了する。

一方、傾きＤＶの絶対値が第１閾値ΔＶｔｈ１よりも大きく、電圧変化量ΔＶが一定でない場合には、ステップＳ１４で否定判定する。この場合、ステップＳ１８において、傾きＤＶの絶対値が、第１閾値ΔＶｔｈ１よりも大きい値に設定された第２閾値ΔＶｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。

傾きＤＶの絶対値が第２閾値ΔＶｔｈ２よりも大きく、取得された対のデータを直線近似すると、その誤差が著しく大きくなる場合には、ステップＳ１８で否定判定する。この場合、近似直線の傾きＸＡ自体を所定精度で算出することができないことから、抵抗値ＲＦを算出することなく制御処理を終了する。

一方、傾きＤＶの絶対値が第２閾値ΔＶｔｈ２よりも小さく、取得された対のデータにより近似直線の傾きＸＡを所定精度で算出できる場合には、ステップＳ１８で肯定判定する。この場合、ステップＳ２０〜Ｓ２４において、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正して抵抗値ＲＦを算出する。具体的には、まずステップＳ２０において、傾きＤＶが正であるか否かを判定する。なお、本実施形態において、ステップＳ２０の処理が「傾き判定部」に相当する。

傾きＤＶが正である場合、近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦよりも大きくなる。そのため、ステップＳ２０で肯定判定すると、ステップＳ２２において、近似直線の傾きＸＡを減少補正して抵抗値ＲＦを算出し、制御処理を終了する。

一方、傾きＤＶが負である場合、近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦよりも小さくなる。そのため、ステップＳ２０で否定判定すると、ステップＳ２４において、近似直線の傾きＸＡを増加補正して抵抗値ＲＦを算出し、制御処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ１６，Ｓ２２，Ｓ２４の処理が「算出部」に相当する。

続いて、図３に、車両走行時における検出電流ＩＥの推移を示す。図３において、（Ａ）は、車速ＭＶの推移を示し、（Ｂ）は、検出電流ＩＥの推移を示し、（Ｃ）は、アクセル操作量ＡＣの推移を示す。なお、（Ｂ）では、充電電流を正として記載し、放電電流を負として記載している。

図３に示す例では、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、アクセル操作量ＡＣは一定となっており、これに応じて車速ＭＶ及び検出電流ＩＥも一定となっている。

時刻ｔ１にドライバによるアクセル操作に応じてアクセル操作量ＡＣが増加すると、アクセル操作が行われる時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間に亘って、車速ＭＶが上昇を続ける。また、第２バッテリ１４における放電電流の増加により検出電流ＩＥが減少する。第２バッテリ１４には内部抵抗２４が含まれているため、図３（Ｂ）に示すように、検出電流ＩＥは、アクセル操作量ＡＣに比べてゆっくりと減少する。具体的には、検出電流ＩＥは、時刻ｔ１から、時刻ｔ３よりも前の時刻ｔ２までの期間に亘って所定の傾きで減少する。

その後の時刻ｔ３に、ドライバによるアクセル操作の終了に応じてアクセル操作量ＡＣがゼロとなると、回転電機１０の回生発電により車速ＭＶが下降を続ける。また、第２バッテリ１４に流れる電流が放電電流から充電電流に切り替わり、この充電電流の増加により検出電流ＩＥが増加する。第２バッテリ１４には内部抵抗２４が含まれているため、図３に示すように、検出電流ＩＥは、アクセル操作量ＡＣに比べてゆっくりと増加する。具体的には、検出電流ＩＥは、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間に亘って所定の傾きで増加する。

つまり、検出電流ＩＥには、第２バッテリ１４の内部抵抗２４により所定の傾きで増加又は減少する変化期間ＴＢが存在している。制御装置３０は、この変化期間ＴＢにおける変化が、電流変化量ΔＩが電流閾値Ｉｔｈよりも大きくなる所定変化である場合に、抵抗値ＲＦを算出する。

図４、図６、図８に、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの変化期間ＴＢにおける制御処理の一例を示す。図４は、変化期間ＴＢにおける電圧変化量ΔＶが一定である場合における検出電圧ＶＥ及び検出電流ＩＥの推移を示す。図４、図６、図８において、（Ａ）は、検出電圧ＶＥの推移を示し、（Ｂ）は、検出電流ＩＥの推移を示し、（Ｃ）は、電圧変化量ΔＶの推移を示す。

図４に示す例では、図４（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶが一定となっており、その傾きＤＶがゼロとなっている。そのため、図４（Ａ）に示すように、検出電圧ＶＥは、アクセル操作量ＡＣが減少する時刻ｔ３から、時刻ｔ４よりも前の時刻ｔ１６までの期間において一定の傾きで増加し、その後一定となる。

一方、第２バッテリ１４と電流センサ１８との間の電気経路ＮＢ，ＮＣにはフィルタ回路２０が設けられているため、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとの間には同期ズレが生じる。そのため、図４（Ｂ）に示すように、検出電流ＩＥは、時刻ｔ３よりも後の時刻ｔ１２から時刻ｔ４までの期間において一定の傾きで増加し、その後一定となる。

制御処理では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの変化期間ＴＢにおいて、所定周期ＴＡ毎に検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥが同じタイミングで取得される。具体的には、時刻ｔ３、時刻ｔ４、及びその間の時刻ｔ１１から時刻ｔ１７において、検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥが対のデータとして取得される。そして、これらの対のデータに基づいて抵抗値ＲＦが算出される。

図５に、図４の各時刻ｔ３，ｔ１１〜ｔ１７，ｔ４で取得された対のデータにおける検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を示す。図５に示すように、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとの間には同期ズレが生じているため、時刻ｔ３から時刻ｔ１２までの期間に取得された対のデータでは、検出電流ＩＥが変化しておらず、時刻ｔ１６から時刻ｔ４までの期間に取得された対のデータでは、検出電圧ＶＥが変化していない。そのため、これらの期間に取得された対のデータでは、近似直線の傾きＸＡを算出することができない。一方、時刻ｔ１２から時刻ｔ１６までに取得された対のデータでは、検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥが変化する。そのため、これらの期間に取得された対のデータを用いて、近似直線の傾きＸＡが算出される。

ここで、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとの間に同期ズレが生じていると、電流変化量ΔＩと電圧変化量ΔＶと間にも同期ズレが生じる。具体的には、図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、時刻ｔ３から時刻ｔ１１までの期間における電圧変化量ΔＶＡは、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの期間における電流変化量ΔＩＡに対応するものである。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦと等しくなる。しかし、対のデータにおいては、電圧変化量ΔＶＡは、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの期間における電圧変化量ΔＶＢに対応付けられおり、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて近似直線の傾きＸＡが算出される。

図４（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶが一定であると、電圧変化量ΔＶＡと電圧変化量ΔＶＢとは等しくなる。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡと等しくなる。したがって、図５に示すように、対のデータの直線近似性は低下することなく、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出することができる。

図６は、変化期間ＴＢにおける電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負である場合における検出電圧ＶＥ及び検出電流ＩＥの推移を示し、図７に、図６の各時刻ｔ３，ｔ１１〜ｔ１７，ｔ４で取得された対のデータにおける検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を示す。なお、図６における各種タイミングは図４と同じであるため、重複した説明を省略する。

図６（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負であると、電圧変化量ΔＶＢは電圧変化量ΔＶＡよりも小さくなる。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡよりも小さくなる。したがって、図７に示すように、対のデータの直線近似性は低下し、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出すると、抵抗値ＲＦの算出精度が低下する。

本実施形態では、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負である場合に、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出せず、この近似直線の傾きＸＡを増加補正して抵抗値ＲＦを算出する。これにより、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡに近づけることができ、抵抗値ＲＦの算出精度低下が抑制される。

図８は、変化期間ＴＢにおける電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正である場合における検出電圧ＶＥ及び検出電流ＩＥの推移を示し、図９に、図８の各時刻ｔ３，ｔ１１〜ｔ１７，ｔ４で取得された対のデータにおける検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を示す。なお、図８における各種タイミングは図４と同じであるため、重複した説明を省略する。

図８（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正であると、電圧変化量ΔＶＢは電圧変化量ΔＶＡよりも大きくなる。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡよりも大きくなる。したがって、図９に示すように、対のデータの直線近似性は低下し、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出すると、抵抗値ＲＦの算出精度が低下する。

本実施形態では、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正である場合に、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出せず、この近似直線の傾きＸＡを減少補正して抵抗値ＲＦを算出する。これにより、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡに近づけることができ、抵抗値ＲＦの算出精度低下が抑制される。

なお、近似直線の傾きＸＡを増加補正又は減少補正する場合には、傾きＤＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正する補正量を決定する。制御装置３０の記憶部３８には、傾きＤＶと補正量とが対応付けられた対応情報が記憶されており、制御装置３０は、この対応情報を用いて補正量を決定する。対応情報では、傾きＤＶが大きいほど補正量が大きくなるように、傾きＤＶと補正量とが対応付けられている。

図１０に、電圧変化量ΔＶの傾きマップＭＰを示す。傾きマップＭＰは、制御装置３０の記憶部３８に記憶されている。傾きマップＭＰでは、エンジン又は回転電機１０における各駆動と、傾きＤＶが正であること、又は負であることとが対応付けられている。

傾きマップＭＰでは、スタータ２６によるエンジン始動が、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。スタータ２６によるエンジン始動時には、第２バッテリ１４に流れる放電電流が一時的に急上昇し、その放電電流の電流変化量ΔＩが急激に増加した後に減少する。そのため、スタータ２６によるエンジン始動に伴い所定変化が生じた場合には、傾きＤＶをゼロと比較することなく、傾きＤＶが負であると判定することができる。

また、傾きマップＭＰでは、回転電機１０における負荷量の傾きの変化態様に基づいて、傾きＤＶが正であることと、負であることとが切り替えられる。ここで負荷量は、回転電機１０の力行状態又は発電状態における駆動により生じるものであり、例えばドライバによるアクセル操作に応じて、回転電機１０がエンジン出力軸に回転力を付与する動力アシスト（以下、単にアシスト）を実施する力行状態の駆動時に、負荷量が発生する。また、第２バッテリ１４の充電要求に応じて、回転電機１０が回生発電を実施する発電状態の駆動時に、発電状態の負荷量が発生する。なお、本実施形態において、ドライバによるアクセル操作及び第２バッテリ１４の充電要求が「要求」に相当する。

具体的には、傾きマップＭＰでは、回転電機１０の駆動時に、単位時間当たりの負荷量の増加量である負荷量の傾きが徐々に減少することが、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。ここで負荷量の傾きが徐々に減少する場合には、アシストによりエンジン出力軸に付与する回転力が徐々に減少する場合や、回生発電による発電量が徐々に減少する場合が含まれる。これらの場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に減少する。そのため、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に減少することに伴い所定変化が生じた場合には、傾きＤＶをゼロと比較することなく、傾きＤＶが負であると判定することができる。

また、傾きマップＭＰでは、回転電機１０の駆動時に負荷量の傾きが徐々に増加することが、傾きＤＶが正であることと対応付けられている。ここで負荷量の傾きが徐々に増加する場合には、アシストによりエンジン出力軸に付与する回転力が徐々に増加する場合や、回生発電による発電量が徐々に増加する場合が含まれる。これらの場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に増加する。そのため、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に増加することに伴い所定変化が生じた場合には、傾きＤＶをゼロと比較することなく、傾きＤＶが正であると判定することができる。

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・本実施形態では、所定変化が生じる変化期間ＴＢにおいて、電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定し、一定であると判定された場合にのみ、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出するようにした。そのため、電圧変化量ΔＶが一定でない場合には、近似直線の傾きＸＡが抵抗値ＲＦとして算出されないため、抵抗値ＲＦの算出精度低下を抑制することができる。

・本実施形態では、電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定することにより、対のデータの直線近似性を判定する。そのため、相関関数を用いて対のデータの直線近似性を判定する場合に比べて、上記判定における制御装置３０の処理負担を軽減することができる。

・一方、抵抗値ＲＦは、第２バッテリ１４における電流又は電圧の所定変化が生じたという条件を満たした場合にのみ算出されるため、上記条件を満たした場合において、電圧変化量ΔＶが一定でないと判定されたことにより抵抗値ＲＦが算出されないと、抵抗値ＲＦが算出されない期間が長期化してしまう。この場合、抵抗値ＲＦに基づいて第２バッテリ１４の充放電を制御することができない。

その点、本実施形態では、変化期間ＴＢにおいて電圧変化量ΔＶが一定でないと判定された場合に、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正して抵抗値ＲＦを算出するようにした。電圧変化量ΔＶは、第２バッテリ１４における電流や電圧に作用するインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢの影響を受ける。そのため、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正することで、近似直線の傾きＸＡにおけるインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢの影響を抑制することができる。これにより、電圧変化量ΔＶが一定でないと判定された場合でも、算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができ、抵抗値ＲＦが算出されない期間を短縮することができる。

具体的には、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正であると判定された場合に、近似直線の傾きＸＡを減少補正して抵抗値ＲＦを算出する。また、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負であると判定された場合に、近似直線の傾きＸＡを増加補正して抵抗値ＲＦを算出する。これにより、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを適切に補正することができ、抵抗値ＲＦの算出精度低下を抑制することができる。

・本実施形態では、傾きマップＭＰにおいて、スタータ２６によるエンジン始動が、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。スタータ２６によるエンジン始動時には、第２バッテリ１４に流れる放電電流の電流変化量ΔＩが急激に増加した後に減少する。そのため、このエンジン始動に伴い所定変化が生じた場合には、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負となる。したがって、近似直線の傾きＸＡを減少補正することで、スタータ２６によるエンジン始動時に算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができる。

・本実施形態では、傾きマップＭＰにおいて、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に増加することが、傾きＤＶが正であることと対応付けられている。回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に増加する場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に増加するため、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正となる。そのため、負荷量が徐々に増加することに伴い所定変化が生じた場合には、近似直線の傾きＸＡを増加補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができる。

一方、傾きマップＭＰにおいて、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に減少することが、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に減少する場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に減少するため、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負となる。そのため、負荷量が徐々に減少することに伴い所定変化が生じた場合には、近似直線の傾きＸＡを減少補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができる。

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・「蓄電池」は、リチウムイオン蓄電池に限られず、充放電可能な他の二次電池であってもよい。

・「フィルタ回路」は、ローパスフィルタに限られず、同期ズレを生じさせる他のフィルタであってもよい。

・「所定変化」は、上記に限られず、例えば検出電流ＩＥが所定の閾値よりも大きくなる変化、又は検出電圧ＶＥが所定の閾値よりも大きくなる変化であってもよい。

・「電流変化量，電圧変化量」として、電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶに代えて、または電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶとともにその相関値が用いられてもよい。

・上記実施形態では、対のデータの直線近似性を電圧変化量ΔＶに基づいて判定する例を示したが、電流変化量ΔＩに基づいて判定してもよい。但し、電流変化量ΔＩの算出に用いられる検出電流ＩＥは、フィルタ回路２０を介して検出されるため、電流変化量ΔＩは電圧変化量ΔＶに比べて変化量が抑制されている。そのため、電圧変化量ΔＶに基づいて判定することで、対のデータの直線近似性を好適に判定することができる。

・同様に、上記実施形態では、近似直線の傾きＸＡを電圧変化量ΔＶに基づいて補正する例を示したが、電流変化量ΔＩに基づいて補正してもよい。

・上記実施形態では、回転電機１０がＭＧ又はＩＳＧである例を示したが、発電機の機能を有していなくてもよい。回転電機１０が、発電機の機能を有していない場合において、制御装置３０が所定条件に応じてエンジンの自動停止及び再始動を行うものであるとする。この場合、スタータ２６は、エンジンの初回始動時だけでなく再始動時にもエンジンに回転力を付与し、スタータ２６によるエンジン始動には、エンジンの初回始動とともに、エンジンの再始動が含まれる。そのため、傾きマップＭＰにおいて、これらの始動が、傾きＤＶが負であることと対応付けられていればよい。

・上記実施形態では、第２バッテリ１４の内部抵抗２４がコイル成分ＬＢを有する例を示したが、必ずしもコイル成分ＬＢを有しなくてもよい。第２バッテリ１４が接続される回転電機１０は、コイルを有している。そのため、回転電機１０のコイルにより電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶが一定とならない事象が生じる場合には、第２バッテリ１４はコイル成分ＬＢを有しなくてもよい。

・「制御装置」は、エンジンを有しない電気自動車に搭載された電源システム１００に適用されてもよい。電気自動車では、スタータ２６によるエンジン始動や、アシストが行われない。一方、電気自動車でも回転電機１０の回生発電が行われる。そのため、電気自動車では、傾きマップＭＰにおいて、発電状態の駆動時における負荷量の変化に基づいて、傾きＤＶが正であることと、負であることとが対応つけられていればよい。

・本開示に記載の制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

ΔＩ…電流変化量、ΔＶ…電圧変化量、１４…第２バッテリ、１６…電圧センサ、１８…電流センサ、２０…フィルタ回路、１００…電源システム、ＲＦ…抵抗値、ＸＡ…近似直線の傾き。

Claims (5)

1. 蓄電池（１４）と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサ（１８）と、前記蓄電池と前記電流センサとの間の電気経路に設けられるフィルタ回路（２０）と、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサ（１６）と、を備えた電源システム（１００）に適用され、
   前記蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、前記電流センサにより検出された検出電流及び前記電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして所定周期で取得し、その対のデータに含まれる前記検出電流と前記検出電圧との関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾き（ＸＡ）に基づいて前記蓄電池の内部抵抗（ＲＦ）を算出する制御装置であって、
   前記所定変化が生じる変化期間において、前記対のデータに含まれる前記検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量（ΔＩ）又は前記検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量（ΔＶ）が一定であるか否かを判定する変化量判定部と、
   前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定であると判定されたことを条件に、前記近似直線の傾きを前記蓄電池の内部抵抗として算出する算出部と、を備える制御装置。
2. 前記算出部は、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定された場合に、前記電流変化量又は前記電圧変化量に基づいて前記近似直線の傾きを補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記電流変化量の傾きが正であるか否か又は前記電圧変化量の傾きが正であるか否かを判定する傾き判定部を備え、
   前記算出部は、
   前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを減少補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出し、
   前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを増加補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記電源システムは、エンジンとスタータモータ（２６）とを搭載した車両に適用され、前記エンジンの始動時に前記スタータモータに電力を供給するものであり、
   前記傾き判定部は、前記スタータモータによるエンジン始動に伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する請求項３に記載の制御装置。
5. 前記電源システムは、前記蓄電池からの電力供給による力行と前記蓄電池の充電のための発電との少なくともいずれかを行う回転電機（１０）を備えており、要求に応じて、前記回転電機を力行状態又は発電状態で駆動させるものであり、
   前記傾き判定部は、
   前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に増加することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定し、
   前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に減少することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する請求項３又は４に記載の制御装置。

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