JP2021128048A - Sonar device, control method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ソーナー装置、制御方法とプログラムに関する。 The present invention relates to sonar devices, control methods and programs.
ソーナー装置は、受信アレイからの信号に対して、特定の方向から到来する信号に対する感度を上げるために整相処理を行う。例えば図7(A)に示すように、信号(簡単のため平面波とする)の到来方向を受信アレイの法線方向に対してθ、受信器の個数をNs、受信器の間隔をdとする。受信器は等位相面の差である(i+1/2)d×sin(θ)分の遅延(距離差)があり、整相処理(整相加算処理)では、各遅延に対応する位相量を減算又は加算して遅延補償し位相を揃えた上で加算することで、信号到来方向θに最大感度を向ける(非特許文献1)。すなわち、各受信器(受波器)出力xi(t)に対して距離差を補償して重み係数wiを掛け、それらを加算して受信アレイの応答出力とし、その出力パワー(電力)は式(1)で与えられる。θbfは整相方位、cは音速、fは周波数である。図7(B)に出力パワーを模式的に示す(横軸:方位、縦軸:出力パワー(デシベル(dB)表示))。信号強度は、出力パワーを、基準パワーとの比率の常用対数で表したものであり、デシベル(dB)で表される。 The sonar device performs a phase adjustment process on the signal from the receiving array in order to increase the sensitivity to the signal arriving from a specific direction. For example, as shown in FIG. 7 (A), the arrival direction of the signal (referred to as a plane wave for simplicity) is θ with respect to the normal direction of the receiving array, the number of receivers is Ns, and the distance between receivers is d. .. The receiver has a delay (distance difference) of (i + 1/2) d × sin (θ), which is the difference between the equiphase planes, and in the phase adjustment processing (phase adjustment addition processing), the phase corresponding to each delay. The maximum sensitivity is directed to the signal arrival direction θ by subtracting or adding the amount to compensate for the delay, aligning the phases, and then adding the amounts (Non-Patent Document 1). That is, each receiver (receiver) output x i (t) is compensated for the distance difference , multiplied by the weighting coefficient w i , and added to obtain the response output of the receiving array, and its output power (power). Is given by equation (1). θbf is the phasing direction, c is the speed of sound, and f is the frequency. FIG. 7B schematically shows the output power (horizontal axis: orientation, vertical axis: output power (decibel (dB) display)). The signal strength is the output power expressed in the common logarithm of the ratio to the reference power, and is expressed in decibels (dB).
… (1)
ただし、
… (2)
… (1)
However,
… (2)
上記整相処理では、整相方位の範囲外から到来する信号(雑音等)がメインローブ以外のサイドローブ(図7(B)参照)で受信されるためS/N(Signal to Noise ratio)が低下する等の問題がある。そこで、入力信号の特性に合わせてビームフォーミング特性を変化させる適応整相処理が用いられる(適応整相処理については、例えば非特許文献1等が参照される)。適応整相処理等では、ビームスキャン(ビームステアリング)という手法が用いられる。
In the above phase adjustment process, signals (noise, etc.) arriving from outside the phase adjustment direction are received in side lobes other than the main lobe (see FIG. 7B), so that the S / N (Signal to Noise ratio) is increased. There is a problem such as a decrease. Therefore, an adaptive phase adjustment process that changes the beamforming characteristics according to the characteristics of the input signal is used (for the adaptive phase adjustment process, for example,
ビームスキャンは、ある方位角の範囲内(ビームスキャン範囲)で複数の方向に複数のビームを走査し受信アレイの信号強度が最も大きくなる方向を探す。すなわち、各ビーム方向の信号強度を比較することで、最も強度が大きいビーム方向から信号の到来方位を求める。受信アレイの信号強度は、信号到来方位で最大値となり、そこから極小値まで滑らかに値が減少する。 The beam scan scans a plurality of beams in a plurality of directions within a range of a certain azimuth angle (beam scan range) to search for the direction in which the signal strength of the receiving array is the highest. That is, by comparing the signal intensities in each beam direction, the signal arrival direction is obtained from the beam direction having the highest intensity. The signal strength of the receiving array reaches the maximum value in the signal arrival direction, and the value smoothly decreases from there to the minimum value.
関連技術によれば、ビームスキャン範囲の外側の方位から到来する信号の強度が大きい場合、信号の裾野にあたるビームスキャン範囲の境界上の信号強度も大きくなる。ビームスキャン範囲内で信号強度が最大値となる方向を到来方位とする場合、信号の裾野を到来方位と誤認してしまうことがある。このような課題に対する解決策として、ビームスキャン範囲内における信号強度の極大値から、到来方位を求める手法が考えられる。しかし、ノイズなどの影響により、ビームスキャン範囲の外側の方位から到来する信号が、ビームスキャン範囲内で極大値を取る可能性がある。このように、極大値を用いる手法でも、到来方位の誤認の可能性がある。 According to the related technology, when the intensity of the signal arriving from the direction outside the beam scan range is high, the signal strength on the boundary of the beam scan range corresponding to the base of the signal is also high. When the direction in which the signal strength becomes the maximum value within the beam scan range is set as the arrival direction, the foot of the signal may be mistaken as the arrival direction. As a solution to such a problem, a method of finding the arrival direction from the maximum value of the signal strength within the beam scan range can be considered. However, due to the influence of noise and the like, the signal arriving from the direction outside the beam scan range may have a maximum value within the beam scan range. In this way, even with the method using the maximum value, there is a possibility of misidentification of the arrival direction.
したがって、本発明の目的は、ビームスキャンを行う際、ビームスキャン範囲外の方位から到来する信号による到来方位の誤検出を回避できるソーナー装置、方法、プログラムを提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a sonar device, a method, and a program capable of avoiding erroneous detection of an arriving direction by a signal arriving from an azimuth outside the beam scanning range when performing a beam scan.
本発明の一形態によれば、複数の受信器からなる受信アレイと、ビームスキャンを用いて前記受信アレイからの受信信号の信号強度が最大値を取る方位を信号の到来方位とする整相処理部と、を備え、前記整相処理部は、ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、前記ビームスキャン範囲の境界の方位を、信号の到来方位から外し、表示対象としない手段を備えたソーナー装置が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a phase adjustment process in which a reception array composed of a plurality of receivers and a direction in which the signal strength of the reception signal from the reception array takes the maximum value using beam scanning is set as the signal arrival direction. When the signal intensity reaches the maximum value at the boundary of the beam scan range, the phase adjustment processing unit removes the direction of the boundary of the beam scan range from the arrival direction of the signal and displays the object. A sonar device is provided with a means that does not.
本発明の一形態によれば、複数の受信器からなる受信アレイを有し、ビームスキャンを用いて前記受信アレイからの受信信号の信号強度が最大値を取る方位を信号の到来方位とするソーナー装置における制御方法であって、ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、前記ビームスキャン範囲の境界の方位を、信号の到来方位から外し、表示対象としない制御方法が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a sonar having a receiving array composed of a plurality of receivers and using a beam scan to set the direction in which the signal strength of the received signal from the receiving array takes the maximum value as the signal arrival direction. In the control method in the device, when the signal intensity reaches the maximum value at the boundary of the beam scan range, the direction of the boundary of the beam scan range is excluded from the arrival direction of the signal, and the control method is not displayed. Provided.
本発明の一形態によれば、複数の受信器からなる受信アレイを有するソーナー装置のコンピュータに、ビームスキャンを用いて前記受信アレイからの受信信号の信号強度が最大値を取る方位を信号の到来方位とする処理であって、ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、前記ビームスキャン範囲の境界の方位を、信号の到来方位から外し、表示対象としない処理を実行させるプログラムが提供される。さらに、本発明によれば、上記プログラムを記憶したコンピュータ可読型記録媒体((例えばRAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、又は、EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM))等の半導体ストレージ、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc))が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a signal arrives at a computer of a sonar device having a reception array composed of a plurality of receivers in a direction in which the signal strength of the reception signal from the reception array takes the maximum value by using a beam scan. When the signal strength reaches the maximum value at the boundary of the beam scan range in the process of setting the direction, the direction of the boundary of the beam scan range is removed from the arrival direction of the signal, and the process of not displaying is executed. A program is provided. Further, according to the present invention, a semiconductor storage such as a computer-readable recording medium (for example, RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), or EEPROM (Electrically Erasable and Programmable ROM)) that stores the above program. , HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), CD (Compact Disc), DVD (Digital Versatile Disc)).
本発明によれば、ビームスキャンを行う際、ビームスキャン範囲外の方位から到来する信号による到来方位の誤検出を回避することができる。 According to the present invention, when performing a beam scan, it is possible to avoid erroneous detection of the arrival direction by a signal coming from a direction outside the beam scan range.
本発明の一実施形態について説明する。本発明の一実施形態によれば、ビームスキャンを用いて信号強度が最大値を取る方位を信号の到来方位とするにあたり、ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、当該方位を表示しない。これにより、ビームスキャン範囲外から到来する信号がビームスキャン範囲内で極大値を持っているか否かに関わらず、信号到来方位の誤認を回避可能としている。 An embodiment of the present invention will be described. According to one embodiment of the present invention, when the direction in which the signal strength takes the maximum value by using the beam scan is set as the signal arrival direction, when the signal strength reaches the maximum value at the boundary of the beam scan range, the signal strength becomes the maximum value. The direction is not displayed. This makes it possible to avoid misidentification of the signal arrival direction regardless of whether or not the signal arriving from outside the beam scan range has a maximum value within the beam scan range.
図1は、実施形態のソーナー装置の動作原理を説明する図である。ソーナー装置において、受信アレイから得た受信信号に対して整相処理(適応整相処理)と信号処理を行い、信号の到来方位(横軸)と信号強度(縦軸)の結果を表示する。整相処理でビームスキャンを行い、図1(A)に示すように、ビームスキャン範囲内で信号強度が最大値となる方位を信号の到来方位(目標方位)とする。一方、図1(B)に示すように、ビームスキャン範囲の外側の方位から到来する信号が、ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、当該方位(ビームスキャン範囲の境界)は、表示部に表示しない。これにより、ビームスキャン範囲外から到来する信号による誤検出を避ける。 FIG. 1 is a diagram illustrating an operating principle of the sonar device of the embodiment. In the sonar device, the received signal obtained from the reception array is subjected to phase adjustment processing (adaptive phase adjustment processing) and signal processing, and the results of the signal arrival direction (horizontal axis) and signal strength (vertical axis) are displayed. A beam scan is performed by the phase adjustment process, and as shown in FIG. 1 (A), the direction in which the signal intensity becomes the maximum value within the beam scan range is set as the signal arrival direction (target direction). On the other hand, as shown in FIG. 1 (B), when the signal arriving from the direction outside the beam scan range has the maximum signal intensity at the boundary of the beam scan range, the direction (of the beam scan range). Boundary) is not displayed on the display. This avoids erroneous detection due to signals coming from outside the beam scan range.
図2は、実施形態のソーナー装置の構成を説明する図である。受信アレイ101は、水中等を伝搬する音波を電気信号に変える複数の受信素子(受波器、音響素子、音響センサともいう)の配列(例えば1次元アレイ、2次元アレイ等)である。受信アレイ101の各受信素子からの各受信信号は受信部102においてアナログ信号からデジタル信号に変換され、整相処理部103に送られる。整相処理部103では、受信アレイ101で受信した受信信号(デジタル受信信号)に対してビームスキャン処理を含む整相処理を行う。信号処理部104では、整相処理部103から出力される信号に基づき、信号到来方位、時間、信号レベルあるいはS/N(Signal to Noise)等を算出し、表示部105に、信号処理結果を表示する。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the sonar device of the embodiment. The
図3は、整相処理部103の構成の一例を示す図である。特に制限されないが、以下では、受信アレイは複数(S個)の受信素子からなるラインアレイとする。受信アレイの各受信素子からの受信データは、整相処理部103内の不図示の記憶部において、1次元の配列データに格納される。第i番目(i=1〜S)の受信素子からの配列データをXi tとする。Xi tは、第i番目の受信素子で受信した受信信号をサンプリングしたN個の受信データ(デジタルデータ)からなるN次元ベクトルである。
… (3)
FIG. 3 is a diagram showing an example of the configuration of the phase adjusting
… (3)
フーリエ変換処理部201は、N次元ベクトルXi tに対してフーリエ変換を施し周波数領域(周波数スペクトル)Yiに変換する。フーリエ変換はNポイントFFT(Fast Fourier Transform)であってもよい(NポイントDFT(Discrete Fourier Transform)であってもよい)。
… (4)
The Fourier
… (Four)
サンプリング周波数をfsとすると、NポイントFFT(Nは2のべき乗)による周波数スペクトルYiは、周波数ビン番号(インデックス)k=0のDC(Direct Current)成分からΔf=fs/Nの間隔でk=(N-1)までのN個の周波数成分(複素周波数成分)を含み、このうち周波数ビン番号k=(N/2+1)〜(N-1)の周波数成分は、周波数ビン番号k=N/2のナイキスト(Nyquist)周波数fs/2(=Δf×N/2)を中心に折り返した周波数ビン番号k=N/2-1〜1の周波数成分の複素共役(complex conjugate)となっている。なお、離散信号の周波数スペクトルにおいて、一般に、周波数ビン番号k=N/2のナイキスト周波数fs/2以降の周波数成分の信号は扱わない。そこで、周波数スペクトルYiは、周波数ビン番号k=0のDC成分(実部のみ)、周波数ビン番号k=1〜N/2-1の複素周波数成分(実部と虚部)、周波数ビン番号k=N/2のナイキスト周波数成分(実部のみ)からなるN次元ベクトルとしてもよい。また、フーリエ変換処理部201の前段に、受信信号からナイキスト周波数fs/2以上の周波数成分を減衰させるアンチエイリアシング(anti-aliasing)フィルタ(アナログ又はデジタルフィルタ)を備えてもよいことは勿論である。
Assuming that the sampling frequency is f s , the frequency spectrum Y i by the N point FFT (N is the power of 2) is the interval of Δf = f s / N from the DC (Direct Current) component of the frequency bin number (index) k = 0. Contains N frequency components (complex frequency components) up to k = (N-1), of which the frequency components with frequency bin numbers k = (N / 2 + 1) to (N-1) are frequency bins. Nyquist frequency f s / 2 (= Δf × N / 2) with number k = N / 2, frequency bin No. k = N / 2-1 to 1 frequency component complex conjugate ). In the frequency spectrum of a discrete signal, generally, a signal having a frequency component after the Nyquist frequency f s / 2 with a frequency bin number k = N / 2 is not handled. Therefore, the frequency spectrum Y i is the DC component of frequency bin number k = 0 (real part only), the complex frequency component of frequency bin numbers k = 1 to N / 2-1 (real part and imaginary part), and the frequency bin number. It may be an N-dimensional vector consisting of the Nyquist frequency component (real part only) of k = N / 2. Further, it goes without saying that an anti-aliasing filter (analog or digital filter) that attenuates a frequency component having a Nyquist frequency f s / 2 or higher from the received signal may be provided in front of the Fourier
複素係数乗算処理部202は、各受信素子の受信データをフーリエ変換して得た周波数スペクトルの各周波数成分(複素周波数成分)に対して、複素係数を乗算する。第i番目の受信素子からの受信データXi tをフーリエ変換(FFT演算)して得た周波数スペクトルYiの周波数ビン番号k(k=1〜N/2-1)の複素周波数成分Y(i)kを
… (5)
(振幅:A(i)k,位相:θ(i)k, j2=-1)とし、
複素係数を
… (6)
とすると、
… (7)
より、複素係数乗算処理の結果、周波数ビン番号kの位相成分はθ(i)k+θbfとなる。なお、位相θ(i)kは、上式(1)の各受信素子での遅延を補償する位相に対応させるようにしてもよい。複素係数乗算処理部202による、周波数スペクトルの複素周波数成分(周波数ビン番号k=1〜N/2-1)の位相をθbfずらすことでビームの向きを変える処理は、ビームステアリングの処理に対応する。
The complex coefficient
… (Five)
(Amplitude: A (i) k , Phase: θ (i) k , j 2 = -1)
Complex coefficient
… (6)
Then
… (7)
Therefore, as a result of the complex coefficient multiplication process, the phase component of the frequency bin number k becomes θ (i) k + θ bf . The phase θ (i) k may correspond to the phase that compensates for the delay in each receiving element of the above equation (1). According to complex
加算処理部203は、周波数領域で複素係数exp(jθbf)を乗算した各受信素子の受信データの周波数スペクトルに対して、周波数領域上で、周波数成分毎に加算する。すなわち、各ビーム毎に、周波数成分(振幅:A(i)k,位相:θ(i)k+θbf)(k=1〜N/2-1)の各々について、実部同士、虚部同士を加算する。その際、重み係数wiを乗算してもよい。第mビームの整相方位をθbf mとすると、第mビーム(m=1〜M)の周波数スペクトルZmの周波数ビン番号k(k=1〜N/2-1)の周波数成分Zm kは以下で表される。 The addition processing unit 203 adds each frequency component in the frequency domain to the frequency spectrum of the received data of each receiving element obtained by multiplying the complex coefficient exp (jθ bf) in the frequency domain. That is, for each beam, for each of the frequency components (amplitude: A (i) k , phase: θ (i) k + θ bf ) (k = 1 to N / 2-1), the real parts and the imaginary parts are used. Is added. At that time, it may be multiplied by a weighting factor w i. Assuming that the phasing direction of the m-th beam is θ bf m , the frequency component Z m of the frequency bin number k (k = 1 to N / 2-1) of the frequency spectrum Z m of the m-th beam (m = 1 to M). k is represented by:
… (8) … (8)
ただし、
… (9)
… (10)
… (11)
Re()とIm()は複素数の実部と虚部を表す。
However,
… (9)
… (Ten)
… (11)
Re () and Im () represent the real and imaginary parts of a complex number.
第mビーム(m=1〜M)の周波数スペクトルZmにおいて、周波数ビン番号k=0であるDC成分Zm 0(実部のみ、虚部は0)は以下で与えられる。
… (12)
ただし、A(i)0は、第i番目(i=1〜S)の受信素子からの受信データをフーリエ変換して得た周波数スペクトルYiの周波数ビン番号k=0のDC成分、wiは上式(11)の重み係数である。周波数ビン番号k=N/2のナイキスト周波数成分ZN/2 m(実部のみ、虚部は0)も、式(12)のDC成分と同様に、周波数スペクトルYiの周波数ビン番号k=N/2の周波数成分(実部)を重み加算して求めてもよい。
In the frequency spectrum Z m of the m-th beam (m = 1 to M) , the DC component Z m 0 (only the real part, the imaginary part is 0) having the frequency bin number k = 0 is given by the following.
… (12)
However, A (i) 0 is a DC component of the frequency bin number k = 0 of the frequency spectrum Y i obtained by Fourier transforming the received data from the i-th (i = 1 to S) receiving element, wi i. Is the weighting coefficient in Eq. (11) above. The Nyquist frequency component Z N / 2 m (only the real part, the imaginary part is 0) of the frequency bin number k = N / 2 also has the frequency bin number k = of the frequency spectrum Y i, similar to the DC component of the equation (12). The frequency component (real part) of N / 2 may be weighted and obtained.
整相方位がθbf mの第mビームによる受信信号のパワーは
… (13)
で与えられる。信号強度は基準パワーP0に対して、
(単位:dB)
… (14)
で与えられる。
The power of the received signal by the m-th beam with the phasing direction of θ bf m is
… (13)
Given in. The signal strength is relative to the reference power P 0.
(Unit: dB)
… (14)
Given in.
複素係数乗算処理部202と加算処理部203は、例えば第1〜第Mビームのビーム方向の数分(M)、並行して行う。その結果、各ビーム方向に対する信号強度(上式(14)のm=1〜M)を得る。
The complex coefficient
方位検出処理部204は、各ビーム方向(ビームスキャン範囲内)の信号強度のうち最も大きな信号強度から信号の到来方位を決定する。例えば、整相方位θbf m(m=1〜M)のビームのうち、第rビームの信号強度が最も大きい場合、θbf rを信号到来方位とする。その際、ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、当該方位を信号到来方位として選択しない。
The direction
逆フーリエ変換処理部205は、各ビーム方向の信号強度の中で信号強度が最も大きい信号の周波数スペクトルを時間領域に変換する。信号強度が最大の第rビーム(1=<r=<M)の周波数スペクトルZrにおいて周波数ビン番号k=0〜N/2の周波数成分Zr kは、前述した第mビームの周波数成分Zm kのmをrとしたものであり、周波数ビン番号k=N/2+1〜(N-1)の周波数成分Zr kは、周波数ビン番号k=N/2のナイキスト周波数を中心に折り返した周波数成分Zr N-kの複素共役が設定される。
… (15)
The inverse Fourier
… (15)
逆フーリエ変換処理部205は周波数スペクトルZrをIFFT(Inverse FFT)することで、時間領域の信号Xt(N個のデータ)
… (16)
を出力する。
The inverse Fourier
… (16)
Is output.
信号処理部104は、整相処理部103から出力された時間領域の信号を入力し、目標からの時間あるいは距離や、S/N等を求め、結果を表示部105に表示する。信号の方位については、整相処理部103の結果から求めている。
The signal processing unit 104 inputs a signal in the time domain output from the phase adjusting
図4は、表示部105の表示例の一例を模式的に示す図である。図4の横軸は方位(到来方位)、縦軸は時間(到来時間)を表しており、目盛線は各軸の間隔を示している。特に制限されないが、図4の例では、例えば第mビームの整相方位をθbf(m)とすると、横軸左端の方位401に対応する整相方位はθbf(1)、横軸右端の方位402に対応する整相方位はθbf(11)であり、ビームスキャン範囲は、整相方位に関してθbf(1)からθbf(11)の範囲に対応する。また、図4の例では、ビームスキャン範囲で信号強度が最大のビームだけでなく、信号強度が予め定められた閾値を超える信号も表示するようにしている。すなわち、ビームスキャン範囲内のビームによって得られた受信信号のうち信号強度が予め定められた閾値を超える信号を〇印で示しており、〇印の半径を信号強度に比例させて示している。表示は信号強度に対応させて輝度を可変させてもよい。
FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a display example of the
ビームスキャン範囲の境界である方位401、402については、信号強度が予め定められた閾値より大きい場合も、結果を表示しない。
For the
本実施形態によれば、ビームスキャンを用いた整相処理を行う場合に、ビームスキャン範囲外から到来する信号による誤検出を防ぐ。 According to this embodiment, when the phase adjustment process using the beam scan is performed, erroneous detection due to a signal coming from outside the beam scan range is prevented.
実施形態の変形例として、図2の処理を、複数同時に行い、表示部105を並べることで、より広範囲の方位について結果を示すことが可能になる。図5に示すように、ビームスキャン範囲を二つの範囲501、502に分けて処理を行った場合、ビームスキャン範囲502から到来する信号が、ビームスキャン範囲501の境界にも表示されることがある。ビームスキャン範囲501、502は、方位が一部で重複するように設定されている。この変形例においても、ビームスキャン範囲501の境界の信号は表示しない。このため、探索方位を複数に分割してビームスキャンを行った場合に、同一信号が複数表示されることを回避できる。
As a modification of the embodiment, by performing a plurality of processes of FIG. 2 at the same time and arranging the
図6は、本発明のソーナー装置をコンピュータ装置600に実装した場合の構成を説明する図である。図6を参照すると、コンピュータ装置600は、プロセッサ601と、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)等の半導体メモリ等(あるいは、HDD(Hard Disk Drive)等であってもよい)のメモリ602と、表示装置603と、図2の受信部102に接続するインタフェース604(バスインタフェース)を備えている。プロセッサ601はDSP(Digital Signal Processor)であってもよい。メモリ602に格納されたプログラム605を実行することで、プロセッサ601は、図2の整相処理部103、信号処理部104の処理を実行する。
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration when the sonar device of the present invention is mounted on the
上記実施形態では、受信アレイからの受信信号(デジタル受信データ)をFFTで周波数領域に変換し周波数成分に対して位相調整を行うことでビームステアリングを行う例を説明したが、時間領域でビームステアリングを行うようにしてもよい。また、図1、図5では、適応整相処理による信号強度を例示したが、本発明は、適応整相処理にのみ制限されるものでなく、受信アレイからの受信信号(デジタル受信データ)を使ってステアリングしたビームフォーミングを行う任意の整相処理に適用可能であることは勿論である。 In the above embodiment, an example in which the beam steering is performed by converting the reception signal (digital reception data) from the reception array into the frequency domain by FFT and adjusting the phase with respect to the frequency component has been described, but the beam steering is performed in the time domain. May be done. Further, although FIGS. 1 and 5 exemplify the signal strength by the adaptive phase adjustment process, the present invention is not limited to the adaptive phase adjustment process, and the received signal (digital received data) from the reception array can be used. Of course, it can be applied to any phase-adjusting process that uses and steers beamforming.
なお、上記の非特許文献1の開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示(請求の範囲を含む)の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施の形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素(各請求項の各要素、各実施例の各要素、各図面の各要素等を含む)の多様な組み合わせ乃至選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。
The above disclosure of
100 ソーナー装置
101 受信アレイ
102 受信部
103 整相処理部
104 信号処理部
105 表示部
201 フーリエ変換処理部
202 複数係数乗算処理部
203 加算処理部
204 方位検出処理部
205 逆フーリエ変換処理部
401 ビームスキャン範囲始端
402 ビームスキャン範囲終端
501 ビームスキャン範囲
502 ビームスキャン範囲
600 コンピュータ装置
601 プロセッサ
602 メモリ
603 表示装置
604 インタフェース
605 プログラム
100 sonar device
101 Reception array 102
Claims (6)
ビームスキャンを用いて前記受信アレイからの受信信号の信号強度が最大値を取る方位を信号の到来方位とする整相処理部と、
を備え、
前記整相処理部は、ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、前記ビームスキャン範囲の境界の方位を、信号の到来方位から外し、表示対象としない手段を備えた、ことを特徴とするソーナー装置。 A receive array consisting of multiple receivers
A phase-adjusting processing unit that uses beam scanning to set the direction in which the signal strength of the received signal from the receiving array takes the maximum value as the signal arrival direction.
With
When the signal intensity reaches the maximum value at the boundary of the beam scan range, the phase adjustment processing unit is provided with a means for removing the direction of the boundary of the beam scan range from the arrival direction of the signal and not displaying it. , A sonar device that features.
ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、前記ビームスキャン範囲の境界の方位を、信号の到来方位から外し、表示対象としない手段を備えた、ことを特徴とする制御方法。 A control method in a sonar device having a receiving array composed of a plurality of receivers and using a beam scan to set the direction in which the signal strength of the received signal from the receiving array takes the maximum value as the signal arrival direction.
When the signal intensity reaches the maximum value at the boundary of the beam scan range, the direction of the boundary of the beam scan range is excluded from the arrival direction of the signal, and a means for not displaying the signal is provided. Method.
ビームスキャンを用いて前記受信アレイからの受信信号の信号強度が最大値を取る方位を信号の到来方位とする処理であって、
ビームスキャン範囲の境界で信号強度が最大値となった場合には、前記ビームスキャン範囲の境界の方位を、信号の到来方位から外し、表示対象としない処理を実行させるプログラム。 On a sonar device computer with a receiving array consisting of multiple receivers,
It is a process of using a beam scan to set the direction in which the signal strength of the received signal from the receiving array takes the maximum value as the signal arrival direction.
A program that removes the direction of the boundary of the beam scan range from the arrival direction of the signal and executes a process that is not displayed when the signal strength reaches the maximum value at the boundary of the beam scan range.
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