JP2021110758A - 校正対象物体を有するイメージングシステム - Google Patents
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Abstract
Description
つ画像データを生成および提供し得る。測定システム100の幾何形状についての、例えばイメージセンサ座標が、撮像されている物体およびそのコンテキストに関連する座標系123、例えばデカルトの座標などの世界座標にどのように関係するかについての知識により、画像データは、適切なフォーマットで撮像されている物体の3D特性に関する情報、例えば3D形状または外形に変換され得る。この知識は、背景技術で述べたように典型的には校正から得られる。上記3D特性に関する情報、例えば上記3D形状または外形は、任意の適切なフォーマットで3D特性を描くデータから成り得る。
110 光源
111 特定の光パターン
112 光線
120 第1の対象物体
121 第2の対象物体
122 コンベアベルト
123 座標系
130 カメラ
140-1〜N 断面画像
200 イメージングシステム
200a〜d イメージングシステム
210 光源
210a 第1の光源
210b 第2の光源
211 光
225 箱
230 カメラ
230a 第1のカメラ
230b 第2のカメラ
231 視野
231a〜b 視野
410 正直角錐凹部
411-1 辺
411-4 辺
412 頂点
413-1〜4 側面
420a〜c 正直角錐
421a-1〜4 辺
421b-2 辺
422a〜c 頂点
423a-3 側面
423b-1〜2 側面
430 底面平面
431 第1の頂点平面
432 第2の頂点平面
460a〜c 正角錐凹部
462a〜c 頂点
470 正直角錐
472 頂点
480a〜c 正直角錐凹部
482a〜c 頂点
490a〜c 平面表面
510a〜b 正直角錐凹部
511b-1〜4 辺
512a〜d 頂点
513b-2 側面
520a〜c 正直角錐
521c-4 辺
522a〜e 頂点
523c-2 側面
572a〜d 頂点
590 三角形状凹部
610 正直角錐凹部
611-1 底面辺
612 頂点
613-1〜3 側面
620a〜c 正直角錐
621a-2 底面辺
622a〜c 頂点
623a-1〜3 側面
623c-1 側面
630 底面平面
2000 校正対象物体
2000a 校正対象物体
2000b 校正対象物体
2000c 校正対象物体
2000d 校正対象物体
2000e 校正対象物体
Claims (8)
- 対象物体の3次元特性に関する情報を、前記対象物体から反射される光を検出するための1つまたは複数の第1の位置に配置される1つまたは複数のカメラ(230)を用いて取得するための光三角測量に基づくイメージングシステム(200)であって、前記第1の位置における前記1つまたは複数のカメラ(230)、および校正対象物体(2000)を備え、前記カメラ(230)が前記校正対象物体(2000)の1つまたは複数の表面構造から反射される光を検出することができるように前記校正対象物体(2000)が前記カメラ(230)のそれぞれの視野(231)内にあり、前記1つまたは複数の表面構造が、1つまたは複数の正直角錐凹部(410、510a〜b、610)および1つまたは複数の正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)を備える第1の表面構造を有し、前記1つまたは複数の正直角錐凹部および前記1つまたは複数の正直角錐のそれぞれの底面が同じ平面にあり、かつ前記1つまたは複数の正直角錐凹部および前記1つまたは複数の正直角錐のそれぞれの頂点(412、422a〜c、512a〜b、522a〜c、612、622a〜c)が前記同じ平面から同じ直交距離であり、それぞれの正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)の側面(423、523、623)が前記正直角錐凹部(410、510a〜b、610)の側面(413、513、613)に対応し、少なくとも3つの正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)または少なくとも3つの正直角錐凹部(410、510a〜b、610)があり、前記正直角錐凹部(410、510a〜b、610)の少なくとも1つの底面が前記正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)の少なくとも1つの底面と少なくとも1つの辺を共有し、辺を共有する各対の側面(413-1、423a-3、513b-2、523c-2、613-1、623a-2)が共通の平面に設けられる、イメージングシステム。
- 前記正直角錐凹部(410、510a〜b、610)の少なくとも1つの底面が前記正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)の少なくとも2つの底面と少なくとも2つの辺を共有し、または前記正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)の少なくとも1つの底面が前記正直角錐凹部(410、510a〜b、610)の少なくとも2つの底面と少なくとも2つの辺を共有し、辺を共有する各対の側面(413-1、423a-3、513b-2、523c-2、613-1、623a-2)が共通の平面に設けられる、請求項1に記載のイメージングシステム。
- 前記正直角錐凹部(410、510a〜b、610)の少なくとも1つの底面が前記正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)の少なくとも3つの底面と少なくとも3つの辺を共有し、または前記正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)の少なくとも1つの底面が前記正直角錐凹部(410、510a〜b、610)の少なくとも3つの底面と少なくとも3つの辺を共有し、辺を共有する各対の側面(413-1、423a-3、513b-2、523c-2、613-1、623a-2)が共通の平面に設けられる、請求項1に記載のイメージングシステム。
- 前記1つまたは複数の正直角錐凹部(410、510a〜b、610)および前記1つまたは複数の正直角錐(420a〜c、520a〜c、620a〜c)が三角形底面または正方形底面を有する、請求項1から3のいずれか一項に記載のイメージングシステム。
- 前記1つまたは複数の表面構造が、前記第1の表面構造の場所と比較して前記校正対象物体(2000)の反対側に設けられる追加の第2の表面構造を有し、前記第2の表面構造も1つまたは複数の正直角錐凹部(460a〜c、480a〜c)および/または1つまたは複数の正直角錐(470)を備え、前記1つまたは複数の正直角錐凹部および/または前記1つまたは複数の正直角錐のそれぞれの底面が同じ平面にあり、かつ前記1つまたは複数の正直角錐凹部および/または前記1つまたは複数の正直角錐のそれぞれの頂点が前記同じ平面から同じ直交距離であり、少なくとも3つの正直角錐(470)または少なくとも3つの正直角錐凹部(460a〜c、480a〜c)がある、請求項1から4のいずれか一項に記載のイメージングシステム。
- 前記第2の表面構造が前記第1の表面構造のミラー化であり、逆も同じであり、各正直角錐凹部(460a〜c)がそれぞれの正直角錐(420a〜c)に対向しており、逆も同じである、請求項5に記載のイメージングシステム。
- 前記校正対象物体(2000)には非対称の特徴(590)が設けられ、前記非対称の特徴は、前記カメラ(230)のいずれか1つによって取得される前記校正対象物体(2000)の画像データに基づいて、前記校正対象物体(2000)の識別される向きであることが可能であり、前記校正対象物体(2000)の画像がミラー化されるか否かに関係ない、請求項1から6のいずれか一項に記載のイメージングシステム。
- 前記非対称の特徴(590)が、前記校正対象物体(2000)の端においてそれを通り抜ける非対称形状凹部であり、前記非対称形状凹部(590)が前記校正対象物体(2000)の反対側から見える、請求項7に記載のイメージングシステム。
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