JP2021099793A - インテリジェント交通管制システム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント(traffic element)に関する情報を検出するための検出(detection)ユニット;
前記検出ユニットにより異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び/又は時間上で融合を行う融合(fusion)ユニット;
前記融合(fusion)ユニットの処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニング(positioning)ユニット;及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図(dynamic map)ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図(dynamic map)ユニットを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び/又は歩行者の情報、及び/又は交通信号灯の情報、及び/又は警察官の手信号の情報、及び/又は道路標識の情報、及び/又は車線の情報、及び/又はゼブラゾーンの情報、及び/又はイベントの検出結果の情報を含む。
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント(traffic element)に関する情報を検出し;
交通エレメントに関する情報に対して空間及び/又は時間上で融合を行い;
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し;及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び/又は歩行者の情報、及び/又は交通信号灯の情報、及び/又は警察官の手信号の情報、及び/又は道路標識の情報、及び/又は車線の情報、及び/又はゼブラゾーンの情報、及び/又はイベントの検出結果の情報を含む。
本発明の実施例の第一側面では、インテリジェント交通管制システムが提供される。
操作22:重複除去処理を行い、即ち、複数の監視カメラが異なる角度で撮った同一の交通エレメントに対して識別(認識)を行い;
操作23:道路上のレーダーの検出結果(例えば、ポイントクラウド)と、操作21で得られた検出結果との融合処理を行い;
操作24:車両が送信した交通エレメントのポジショニング結果を受信し;
操作25:操作24で受信したポジショニング結果、操作23の融合結果及び操作22の処理結果に基づいてポジショニング処理を行い、交通エレメントの動的地図上の位置を確定し、そのうち、操作25ではタイマー203を用いて各情報を同期化させることができ;
操作26:操作25で得られた各交通エレメントの位置に基づいて、動的地図を更新し;
操作27:更新後の動的地図の情報をブロードキャスト(broadcast)し、例えば、図2に示すように、路側ユニットは更新後の動的地図の情報をテキストの形式で車両に送信する。
操作32:路側ユニットが送信した現在の時刻の前の動的地図の情報を受信し、そのうち、路側ユニットはタイマー203を用いて処理を行うことができ;
操作33:操作31の検出結果に基づいてポジショニング処理を行い、交通エレメントの動的地図上の位置を確定し、また、操作33では、操作32で受信した情報を参考にしてポジショニング処理を行っても良く;
操作34:操作33で得られた各交通エレメントの位置に基づいて動的地図を更新し;
操作35:更新後の動的地図の情報を送信し、例えば、図3に示すように、車載エッジ計算ユニット30は更新後の動的地図の情報をテキスト及び/又は画像の形式で路側ユニットに送信する。
本発明の実施例の第二側面ではインテリジェント交通管制システムの制御方法が提供され、それは本発明の実施例の第一側面におけるインテリジェント交通管制システムに対応する。
操作42:交通エレメントに関する情報に対して空間及び/又は時間上で融合を行い;
操作43:前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し;及び
操作44:前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される。
インテリジェント交通管制システムであって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント(traffic element)に関する情報を検出する検出(detection)ユニットであって、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含む、検出(detection)ユニット;
前記検出ユニットが異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び/又は時間上で融合を行う融合(fusion)ユニット;
前記融合(fusion)ユニットの処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニング(positioning)ユニット;及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図(dynamic map)ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図(dynamic map)ユニットを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び/又は歩行者の情報、及び/又は交通信号灯の情報、及び/又は警察官の手信号の情報、及び/又は道路標識の情報、及び/又は車線の情報、及び/又はゼブラゾーンの情報、及び/又はイベントの検出結果の情報を含む、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記融合(fusion)ユニットは、監視カメラ及び車載カメラの画像に基づいて検出された交通エレメントのバウンディングボックスと、レーダー又は他のセンサにより得られた検出結果とに対して融合を行う、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング(positioning)ユニットは、前記融合(fusion)ユニットの融合結果における交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
付記3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング(positioning)ユニットは、前記融合ユニットの融合結果における各交通エレメントの位置、及び前記融合結果の動的地図における対応する位置に基づいて、各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
付記3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング(positioning)ユニットはさらに、車載カメラの動的地図上の位置情報、及び車載カメラが撮った画像に基づいて得られた車両と他の交通エレメントとの相対位置に基づいて、前記車載カメラが撮った画像における各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが前記動的地図の情報を更新する周波数(frequency)は少なくとも20Hzである、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが得た前記交通エレメントの前記位置情報は、テキスト情報又は画像情報であり、前記位置情報は前記動的地図の少なくとも1つの図層に記憶される、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットは、前記動的地図の情報を交差点の所定範囲内の車両又は歩行者の移動装置に送信する、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記センサと前記検出ユニットとの間の通信、及び/又は前記ポジショニングユニットと前記動的地図ユニットとの間の通信、及び/又は前記動的地図ユニットと交通に関与する主体との間の通信のために使用される通信ユニットをさらに含む、システム。
付記9に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記通信ユニットの通信遅延は20ミリ秒未満である、システム。
インテリジェント交通管制システムの制御方法であって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント(traffic element)に関する情報を検出し、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含み;
交通エレメントに関する情報に対して空間及び/又は時間上で融合を行い;
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し;及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び/又は歩行者の情報、及び/又は交通信号灯の情報、及び/又は警察官の手信号の情報、及び/又は道路標識の情報、及び/又は車線の情報、及び/又はゼブラゾーンの情報、及び/又はイベントの検出結果の情報を含む、制御方法。
Claims (10)
- インテリジェント交通管制システムであって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント(traffic element)に関する情報を検出する検出ユニットであって、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含む、検出ユニット;
前記検出ユニットにより異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び/又は時間上で融合を行う融合(fusion)ユニット;
前記融合ユニットの処理結果に基づいてポジショニング(positioning)を行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニングユニット;及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図(dynamic map)ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図ユニットを含み、
前記交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び/又は歩行者の情報、及び/又は交通信号灯の情報、及び/又は警察官の手信号の情報、及び/又は道路標識の情報、及び/又は車線の情報、及び/又はゼブラゾーンの情報、及び/又はイベントの検出結果の情報を含む、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記融合ユニットは、監視カメラ及び車載カメラの画像に基づいて検出された交通エレメントのバウンディングボックスと、レーダー又は他のセンサにより得られた検出結果とに対して融合を行う、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニングユニットは、前記融合ユニットの融合結果における交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。 - 請求項3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニングユニットは、前記融合ユニットの融合結果における各交通エレメントの位置と、前記融合結果の動的地図における対応する位置とに基づいて、各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。 - 請求項3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニングユニットはさらに、車載カメラの動的地図上の位置情報と、車載カメラが撮った画像に基づいて得られた車両と他の交通エレメントとの相対位置とに基づいて、前記車載カメラが撮った画像における各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが前記動的地図の情報を更新する周波数(frequency)は少なくとも20Hzである、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが得た前記交通エレメントの前記位置情報はテキスト情報又は画像情報であり、前記位置情報は前記動的地図の少なくとも1つのレイヤーに記憶される、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットは、前記動的地図の情報を交差点の所定範囲内の車両又は歩行者の移動装置に送信する、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記センサと前記検出ユニットとの間の通信、及び/又は前記ポジショニングユニットと前記動的地図ユニットとの間の通信、及び/又は前記動的地図ユニットと交通に関与する主体との間の通信のために使用される通信ユニットをさらに含む、システム。 - インテリジェント交通管制システムの制御方法であって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント(traffic element)に関する情報を検出し、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含み;
前記交通エレメントに関する情報に対して空間及び/又は時間上で融合を行い;
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し;及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
前記交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び/又は歩行者の情報、及び/又は交通信号灯の情報、及び/又は警察官の手信号の情報、及び/又は道路標識の情報、及び/又は車線の情報、及び/又はゼブラゾーンの情報、及び/又はイベントの検出結果の情報を含む、制御方法。
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