JP2021098492A - 衝突検出方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
予め設定された時間帯における障害対象を含む複数のビデオフレームを取得することと、
当該複数のビデオフレームを解析して、当該予め設定された時間帯における障害対象の履歴移動軌跡を取得することと、
当該履歴移動軌跡を予めトレーニングされた軌跡予測モデルに入力して、障害対象の少なくとも1つの予測移動軌跡を取得することと、
自動運転車両の計画軌跡及び少なくとも1つの予測移動軌跡により、衝突検出を行うことと、を含む。
各ビデオフレームを三次元画像にそれぞれ変換することと、
各三次元画像を用いて、各ビデオフレームにおける障害対象の空間位置を位置決めすることと、
各前記空間位置及び各ビデオフレームの収集時間を用いて、各ビデオフレームにおける障害対象の移動速度及び移動方向を決定することと、
移動速度及び移動方向を用いて、予め設定された時間帯における障害対象の履歴移動軌跡を決定することと、を含む。
当該方法は、衝突リスクが存在すると判断した場合、少なくとも1つの予測移動軌跡に基づいて、計画軌跡を補正すること、をさらに含む。
少なくとも1つの予測移動軌跡を用いて安全範囲を決定することと、
当該安全範囲内において上記計画軌跡を補正することと、を含み、
当該安全範囲は、自動運転車両の車頭位置に接し、且つ当該少なくとも1つの予測移動軌跡を排除した範囲である。
予め設定された時間帯における障害対象を含む複数のビデオフレームを取得するための取得モジュールと、
当該複数のビデオフレームを解析して、予め設定された時間帯における当該障害対象の履歴移動軌跡を取得するための解析モジュールと、
当該履歴移動軌跡を予めトレーニングされた軌跡予測モデルに入力して、障害対象の少なくとも1つの予測移動軌跡を取得するための予測モジュールと、
自動運転車両の計画軌跡及び少なくとも1つの予測移動軌跡により、衝突検出を行うための検出モジュールと、を備える。
各ビデオフレームを三次元画像にそれぞれ変換するための変換ユニットと、
各三次元画像を用いて、各ビデオフレームにおける障害対象の空間位置を位置決めするための位置決めユニットと、
各上記空間位置及び各ビデオフレームの収集時間を用いて、各ビデオフレームにおける障害対象の移動速度及び移動方向を決定するための移動特徴決定ユニットと、
移動速度及び移動方向を用いて、予め設定された時間帯における障害対象の履歴移動軌跡を決定するための履歴軌跡決定ユニットと、を備える。
当該装置は、衝突リスクが存在すると判断した場合、少なくとも1つの予測移動軌跡に基づいて、計画軌跡を補正するための補正モジュールを、更に備える。
少なくとも1つの予測移動軌跡を用いて安全範囲を決定するための排除ユニットと
当該安全範囲内において上記計画軌跡を補正するための補正ユニットと、を備え、
当該安全範囲は、自動運転車両の車頭位置に接し且つ当該少なくとも1つの予測移動軌跡を排除した範囲である。
1つ又は複数のプロセッサと、
前記1つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を備え、
前記メモリには、前記1つ又は複数のプロセッサにより実行可能なコマンドを記憶しており、前記1つ又は複数のプロセッサが、前記1つ又は複数のコマンドを実行する場合、上記の方法を実行させる。
少なくとも1つの予測移動軌跡と計画軌跡との最短距離が予め設定された閾値よりも小さい場合、衝突リスクが存在すると判断すること、を含む。
少なくとも1つの予測移動軌跡を用いて安全範囲を決定することと、
当該安全範囲内で、上記計画軌跡を補正することと、を含み、
当該安全範囲は、自動運転車両の車頭位置に接し、且つ当該少なくとも1つの予測移動軌跡を排除した範囲である。
予め設定された時間帯における障害対象を含む複数のビデオフレームを取得するための取得モジュール41と、
当該複数のビデオフレームを解析して、当該予め設定された時間帯における障害対象の履歴移動軌跡を取得するための解析モジュール42と、
当該履歴移動軌跡を予めトレーニングされた軌跡予測モデルに入力して、障害対象の少なくとも1つの予測移動軌跡を取得するための予測モジュール43と、
自動運転車両の計画軌跡及び少なくとも1つの予測移動軌跡により、衝突検出を行うための検出モジュール44と、を備える。
各ビデオフレームを三次元画像にそれぞれ変換するための変換ユニット421と、
各三次元画像を用いて、各ビデオフレームにおける障害対象の空間位置を位置決めするための位置決めユニット422と、
各上記空間位置及び各ビデオフレームの収集時間を用いて、各ビデオフレームにおける障害対象の移動速度及び移動方向を決定するための移動特徴決定ユニット423と、
移動速度及び移動方向を用いて、予め設定された時間帯における障害対象の履歴移動軌跡を決定するための履歴軌跡決定ユニット424と、を備える。
少なくとも1つの予測移動軌跡を用いて安全範囲を決定するための排除ユニット451と、
当該安全範囲内に上記計画軌跡を補正するための補正ユニット452と、を備え、
当該安全範囲は、自動運転車両の車頭位置に接し且つ当該少なくとも1つの予測移動軌跡を排除した範囲である。
Claims (12)
- 予め設定された時間帯における障害対象を含む複数のビデオフレームを取得することと、
前記複数のビデオフレームを解析して、前記予め設定された時間帯における前記障害対象の履歴移動軌跡を取得することと、
前記履歴移動軌跡を予めトレーニングされた軌跡予測モデルに入力して、前記障害対象の少なくとも1つの予測移動軌跡を取得することと、
自動運転車両の計画軌跡及び前記少なくとも1つの予測移動軌跡により、衝突検出を行うことと、を含む、
ことを特徴とする衝突検出方法。 - 前記複数のビデオフレームを解析して、前記予め設定された時間帯における前記障害対象の履歴移動軌跡を取得することは、
各前記ビデオフレームを三次元画像にそれぞれ変換することと、
各前記三次元画像を用いて、各ビデオフレームにおける前記障害対象の空間位置を位置決めすることと、
各前記空間位置及び各ビデオフレームの収集時間を用いて、各ビデオフレームにおける前記障害対象の移動速度及び移動方向を決定することと、
前記移動速度及び移動方向を用いて、前記予め設定された時間帯における前記障害対象の履歴移動軌跡を決定することと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の衝突検出方法。 - 前記軌跡予測モデルは、複数のサンプルデータを用いるトレーニングによって得られたものであり、前記サンプルデータは、前記障害対象と同じ種類である他の障害対象の移動軌跡である、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の衝突検出方法。 - 前記自動運転車両の計画軌跡及び少なくとも1つの予測移動軌跡により、衝突検出を行うことは、前記少なくとも1つの予測移動軌跡と前記計画軌跡との最短距離が予め設定された閾値よりも小さい場合、衝突リスクが存在すると判断すること、を含み、
前記方法は、衝突リスクが存在すると判断した場合、前記少なくとも1つの予測移動軌跡に基づいて、前記計画軌跡を補正すること、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の衝突検出方法。 - 前記少なくとも1つの予測移動軌跡に基づいて、前記計画軌跡を補正することは、
前記少なくとも1つの予測移動軌跡を用いて安全範囲を決定することと、前記安全範囲内において前記計画軌跡を補正することと、を含み、
前記安全範囲は、前記自動運転車両の車頭位置に接し、且つ前記少なくとも1つの予測移動軌跡を排除した範囲である、
ことを特徴とする請求項4に記載の衝突検出方法。 - 予め設定された時間帯における障害対象を含む複数のビデオフレームを取得する取得モジュールと、
前記複数のビデオフレームを解析して、前記予め設定された時間帯における前記障害対象の履歴移動軌跡を取得する解析モジュールと、
前記履歴移動軌跡を予めトレーニングされた軌跡予測モデルに入力して、前記障害対象の少なくとも1つの予測移動軌跡を取得する予測モジュールと、
自動運転車両の計画軌跡及び前記少なくとも1つの予測移動軌跡により、衝突検出を行う検出モジュールと、を備える、
ことを特徴とする衝突検出装置。 - 前記解析モジュールは、
各前記ビデオフレームを三次元画像にそれぞれ変換する変換ユニットと、
各前記三次元画像を用いて、各ビデオフレームにおける前記障害対象の空間位置を位置決めする位置決めユニットと、
各前記空間位置及び各ビデオフレームの収集時間を用いて、各ビデオフレームにおける前記障害対象の移動速度及び移動方向を決定する移動特徴決定ユニットと、
前記移動速度及び移動方向を用いて、前記予め設定された時間帯における前記障害対象の履歴移動軌跡を決定する履歴軌跡決定ユニットと、を備える、
ことを特徴とする請求項6に記載の衝突検出装置。 - 前記検出モジュールは、前記少なくとも1つの予測移動軌跡と前記計画軌跡との最短距離が予め設定された閾値よりも小さい場合、衝突リスクが存在すると判断することに用いられ、
前記装置は、衝突リスクが存在すると判断した場合、前記少なくとも1つの予測移動軌跡に基づいて、前記計画軌跡を補正する補正モジュールを、更に備える、
ことを特徴とする請求項6または請求項7に記載の衝突検出装置。 - 前記補正モジュールは、
前記少なくとも1つの予測移動軌跡を用いて安全範囲を決定する排除ユニットと、
前記安全範囲内において前記計画軌跡を補正する補正ユニットと、を備え、
前記安全範囲、前記自動運転車両の車頭位置に接し、且つ前記少なくとも1つの予測移動軌跡を排除した範囲である、
ことを特徴とする請求項8に記載の衝突検出装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
前記1つ又は複数のプロセッサに通信接続されるメモリと、を備え、
前記メモリには、前記1つ又は複数のプロセッサにより実行可能なコマンドを記憶しており、
前記1つ又は複数のプロセッサが、前記1つ又は複数のコマンドを実行する場合、請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突検出方法を実行させる、
ことを特徴とする電子デバイス。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突検出方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータコマンドを記憶した非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突検出方法を実現することを特徴とするプログラム。
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