JP2021098239A - 化粧料の製造装置、及び化粧料の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】顧客提供用容器に充填された十分に均質な化粧料を製造できる装置を提供する。【解決手段】化粧料の製造装置は、所望の化粧料を構成する複数の成分を顧客提供用容器に充填する充填部と、前記顧客提供用容器を把持して揺り動かすことによって前記複数の成分を混合する混合部とを有し、前記混合部は、前記混合を行うパラレルリンクロボットを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、化粧料の製造装置、及び化粧料の製造方法に関する。

化粧料のカスタマイズ製造、すなわち、個々の顧客の要望に応じて化粧料を製造することが知られている。例えば、特許文献１には、化粧品を特別注文に応じて作るための方法及び装置が開示されている。より具体的には、カラー化粧品を注文に応じて混合するための機械であって、（ｉ）顧客の最適処方に関する操作指令を受け取る手段と、（ｉｉ）それぞれ異なる色の化粧品組成物を収容する複数のディスペンサと、（ｉｉｉ）化粧品組成物の中から選択された組成物を操作指令によって決定された所定濃度で容器内に計り入れる手段と、（ｉｖ）計り入れて得た調合品をカラー化粧品として顧客に引き渡す手段とを含むものが開示されている。

特許文献１に開示の装置は、充填された容器を受け、計量した全ての化粧品成分を均質に分散させるために内容物を振動させる撹拌装置１６を備えている。しかしながら、特許文献１に開示の撹拌装置では、化粧品成分の粘性が高い場合、或いは容器が小さい場合等には、容器内で化粧料成分同士を十分に混合できない可能性がある。そのため、顧客が化粧料を使用する際に化粧料の所望の作用が得られなかったり、顧客に撹拌の手間を生じさせたりする場合がある。

特表平９−５０２１７２号公報

上記の点に鑑みて、本発明の一態様は、顧客提供用容器に充填された十分に均質な化粧料を製造できる装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、化粧料の製造装置が、所望の化粧料を構成する複数の成分を顧客提供用容器に充填する充填部と、前記顧客提供用容器を把持して揺り動かすことによって前記複数の成分を混合する混合部とを有し、前記混合部は、前記混合を行うパラレルリンクロボットを備える。

本発明の一形態によれば、顧客提供用容器に充填された十分に均質な化粧料を製造できる装置を提供できる。

本発明の一形態による製造装置の概略図である。 本発明の一形態による製造装置の機能構成例を示す図である。 本発明の一形態において用いられる容器の例を示す図である。 パラレルリンクロボット（６軸）の概念図を示す図である。 本発明の一形態による製造方法のフロー図を示す。

本発明の一形態による化粧料の製造装置は、所望の化粧料を構成する複数の成分を顧客提供用容器に充填する充填部と、顧客提供用容器を把持して揺り動かすことによって複数の成分を混合する混合部とを有し、混合部は、混合を行うパラレルリンクロボットを備えている。

本明細書において、化粧料には、洗顔料、クレンジング剤、化粧水、乳液、美容液等の基礎化粧品、リキッドファンデーション、液状口紅（グロス、リキッドルージュを含む）、リキッドチーク、リキッドアイシャドウ、リキッドマスカラ、リキッドアイライナー等のメーキャップ化粧品、ヘアローション、ボディローション、日焼け止め剤、ハンドクリーム等のパーソナルケア製品（衛生日用品）、マニキュア、ボディペイント又はフェイスペイント用の絵の具等が含まれ得る。このような化粧料は、美容目的又は娯楽目的で使用されるものであってよい。化粧料は、顧客の顔に対して使用されるもののみならず、首、デコルテ、手、脚等の顔以外の身体部位に対して使用されるものであってもよい。

化粧料は、流動物であると好ましい。流動物は、液体、溶液、及び、エマルジョン、サスペンション等の分散液等であってよく、ゲル、スラリー、ペースト、クリーム等と呼ばれる状態のものも含まれる。流動物としては、上記流動物と空気等の気体とが混合されて泡状となっているものも含まれていてよい。また、流動物には、粉体が含まれていてもよい。化粧料を構成する成分（化粧料の原料）も、上述の流動物のいずれか又はその組合せとすることができる。

流動物である化粧料は、いかなるレオロジー的挙動を示すものであってもよい。すなわち、化粧料は、ニュートン流体であってよいし、ダイラタント流体、擬塑性流体、ビンガム流体等の非ニュートン流体であってもよい。

流動物である化粧料の粘度は、特に限定されないが、１０ｍＰａ・ｓ〜１００，０００ｍＰａ・ｓ、好ましくは１０ｍＰａ・ｓ〜１０，０００ｍＰａ・ｓとすることができる。特に、本形態による製造装置は、粘度５０ｍＰａ・ｓ〜５，０００ｍＰａ・ｓの化粧料を製造するために好適に用いることができる。なお、本明細書における粘度は、Ｂ型粘度計を用いて３０℃で測定した粘度とする。

製造される化粧料が粉体を含む場合、粉体の平均粒径（体積平均粒子径基準の中位径）は、０．０１〜５００μｍ、好ましくは０．１〜１００μｍとすることができる。また、化粧料に含まれる粉体の量は、化粧料１００重量％に対して０〜５０重量％とすることができる。

本形態による製造装置によって製造される化粧料は、カスタマイズド化粧料（パーソナライズド化粧料又はオーダーメイド化粧料ともいう）、すなわち、個々の顧客に適合するようにその都度製造される化粧料であると好ましい。

図１に、本発明の一形態による化粧料の製造装置１００の全体構成図を示す。図１に示すように、本形態による製造装置１００は、化粧料の複数の成分を顧客提供用容器Ｃ（以下、単に容器Ｃと呼ぶ場合がある）に充填する充填部１０と、容器Ｃに充填された複数の成分を混合する混合部２０とを備えている。また、製造装置１００は、図１に示すように、容器Ｃを搬送するための搬送部３０、及び混合部２０に後置されたラベル付与部４０をさらに備えていてよい。

また、製造装置１００は、例えば図２に示すような機能構成を有していてよい。すなわち、製造装置１００は、配合量算出手段１１、吐出手段１２、キャップ取付手段２１、容器揺動手段（パラレルリンクロボット）２２、搬送手段３０、ラベル付与手段４０、顧客データ取得手段５０、入力手段８１、出力手段８２、記憶手段８３、及び制御手段８４を有する。配合量算出手段１１、及び吐出手段１２は、充填部１０（図１）に含めることができる。また、キャップ取付手段２１及び容器揺動手段２２は、混合部２０（図１）に含めることができる。

顧客データ取得手段５０は、カスタマイズド化粧料を注文する顧客のデータを取得する手段である。顧客データ取得手段５０により取得される顧客データは、例えば、顧客の肌の画像を含むことができる。肌の画像から、肌の色、キメ（毛穴の大きさ及び数等を含む）、光沢（油脂の分泌状態等を含む）等に関する情報を取得することができる。化粧料が、ファンデーション等の顔に塗布する化粧料である場合には、顧客データは、顧客の顔の画像であってよい。その場合、画像は、顔全体の画像であってもよいし、顔の１箇所又は数箇所から部分的に取得してもよい。

顧客データが画像データである場合、顧客データ取得手段５０は、タブレット、スマートフォン等の端末に含まれるカメラ機能を含んでいてよい。顧客は、肌の画像を自ら撮影してもよいし、既に取得した画像を提供してもよい。顧客データ取得手段５０が店頭に設置されている場合には、店員が顧客の肌の画像を撮影することもできる。

また、顧客データには、画像データ以外のデータを含めることができる。例えば、顧客の個人的なデータ、より具体的には、顧客の年齢、職業、ライフスタイル、健康状態等を含めることができる。顧客が女性である場合には、顧客の健康状態に、顧客の月経周期等も含めることができる。また、化粧料が、顔に塗布する化粧料である場合には、製造しようとする化粧料の使用頻度、洗顔頻度等であってもよい。さらに、顧客の個人的なデータには、顧客の要望、例えば化粧料がメーキャップ化粧料であれば、仕上がり状態（ツヤ、マット）に関する顧客の要望等を含めることができる。このような顧客の個人的なデータ以外にも、地理的及び／又は時間的データ、具体的には顧客が化粧料を使用しようとする地域、季節等のデータ、及びこのようなデータに基づき入手できる紫外線量、湿度、気温等のデータも、顧客データに含めることができる。

上述のような画像データ以外の顧客データは、後述の入力手段８１から直接的に入力され得る。すなわち、顧客がキーボード等を用いて自ら文字入力してもよいし、予め用意された選択肢からの選択によってマウス等のボタンを押すことで入力してもよい。

さらに、画像データ以外のデータとしては、水分量、温度、弾力、メラニン量といった肌の特性が挙げられる。よって、顧客データ取得手段５０は、上記のような肌の特性を測定できる専用機器を含むこともできる。また、画像データ以外のデータは、顧客の肌から採取された肌細胞から得られるデータであってもよい。その場合には、顧客データ取得手段５０は、細胞を分析する専用機器を含んでいてよい。

配合量算出手段１１は、顧客データ取得手段５０によって入力手段８１を介して、或いは入力手段８１から直接的に取得されたデータに基づき、所望の化粧料を構成する複数の成分の各配合量又は配合比率を算出することができる。

吐出手段１２は、配合量算出手段１１によって算出された量で、化粧料の複数の成分を吐出することのできる手段である。吐出手段１２は、例えば、図１に示すような複数のディスペンサ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、及び１２ｄを備えていてよい。ディスペンサ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、及び１２ｄが、互いに独立に制御可能であり、化粧料の異なる成分をそれぞれ吐出するようになっている。

ディスペンサは、例えば、化粧料成分が充填されたタンクと、タンクに接続されたポンプとを含む構成を有していてよい。そして、ポンプに設けられた吐出口から、算出された所定量で化粧料の成分を吐出することができる。

ディスペンサの吐出方式は、流動物である化粧料の成分を所定量吐出することができるものであれば、特に限定されない。１回の充填での必要な量を連続的に吐出するものであってもよいし、非連続に吐出するものであってもよい。また、方式も限定されず、エアパルス式、メカニカル式等であってよい。

本形態における吐出手段１２のディスペンサとしては、少量の成分を精確に吐出できることから、ジェットディスペンサを好適に用いることができる。ジェットディスペンサは、非接触で化粧料の成分を吐出できるものであり、他の機構、例えばスクリューポンプ、モーノポンプ等のように停止時にサックバック等の機構が必要ないためである。ジェットディスペンサとしては、例えば、１ショットあたり０．０１〜１０ｍＬの滴を吐出可能なものを用いることができる。ジェットディスペンサを用いることで、吐出手段１２によって充填される化粧料の成分が、粘性が高い場合、特に粘度が１，０００ｍＰａ・ｓ以上である場合、曳糸性がある場合、及び粉体を含有する場合等であっても、精確に所定量を吐出することができる。また、ジェットディスペンサには、キレが良いこと（液だれが少ないこと）、広い粘度範囲の成分を吐出可能であること、粉末を含む成分の吐出が可能であること、広い重量範囲で吐出可能であること等の利点もある。

各ディスペンサによって容器Ｃに充填される成分の量は特に規定されず、目的とする製品の量及び配合成分の種類に依存する。例えば、５００ｍＬのコンディショナーにおける主成分であれば４００ｍＬ以上を充填する場合があり、２０ｍＬの部分用スキンケアにおける薬効成分であれば０．１ｍＬ以下を充填する場合もある。また、充填される成分の合計量は、混合動作を効率良く行う観点から、容器Ｃの容量未満、すなわち容器内に空間（非充填空間又は上部空間）が残されることが好ましい。

本形態の製造装置１００では、後述の搬送手段３０（図１の搬送部３０に対応）によって容器Ｃ（図１）が搬送されるが、吐出手段１２の各ディスペンサの吐出口に容器Ｃの開口が対向する位置で、容器Ｃの搬送を停止させることができる。容器Ｃの開口が各ディスペンサの吐出口に対向している間、各ディスペンサから化粧料の成分を容器Ｃに向かって吐出し、容器Ｃ内に充填することができる。

化粧料を構成する複数の成分は、異なる機能又は特性をそれぞれ有する複数の成分であってよい。例えば、保湿成分、エモリエント成分、抗酸化成分、美白成分、紫外線防止成分等といった肌に対する異なる機能をそれぞれ有する成分とすることもできる。また化粧料がファンデーションである場合、白、黄、赤、及び黒といった異なる色の色剤成分とすることができる。上記複数の成分の数は特に規定されることはなく、製品に配合される成分に応じて適宜決められる。

キャップ取付手段２０は、吐出手段１２によって化粧料の原料（複数の成分）が充填された容器Ｃにキャップ（若しくは蓋）を取り付けることができる。キャップ取付手段２０は所定の機器であってもよいが、キャップ取付行程を手動で行うこともできる。キャップは、容器Ｃを密閉し、容器揺動手段２２（後述）において容器を揺動させても内容物が外部に漏れ出ないようにできるものが好ましい。キャップは、ねじ結合によって容器Ｃに取付け可能なねじ式キャップ、スナップ結合によって容器Ｃに取付け可能なスナップ式キャップ等であってよい。また、付与されるキャップには、外部環境から容器Ｃを保護するための外キャップのみならず、開口に直接的に取り付けられ且つ外キャップ内に配置される内キャップ（中栓）を含むことができる。内キャップは、容器に充填された化粧料の使用時に、化粧料を適切な量で吐出させる機能を有する。

図３に、外キャップ３を外した状態の容器Ｃの形状の例を示す。図３に示す容器Ｃは全体として、断面が長方形である略四角柱の形状を有しており、断面に直交する方向が長手方向となっている。容器Ｃは、尖端部２を有する本体１を有する。尖端部２は、本体１の一部が突出した部分である。図示の例では、容器Ｃの開口４、すなわち顧客が使用する際に容器Ｃから化粧料を吐出させる開口４は、尖端部２の最端に形成されている。また、図示の例は、尖端部２が別体の内キャップ５を含む構成としているが、尖端部２と内キャップ５とを別体とせず、一体的に形成することもでき、ひいては本体１及び尖端部２を全体的に一体的に形成することもできる。

また、図示の例では、尖端部２の反対側が容器Ｃの底面６となっている。底面６は、通常の保管時又は販売時（以下、単に保管時ともいう）に、容器Ｃを所定面に置く場合に所定面に対向する面、或いは鉛直方向下側に位置させる面である。しかし、化粧料の種類又は用途によっては、通常の保管時又は販売時に、開口が設けられている側を鉛直方向下側に向けた状態とする容器であってもよい。その場合には、外キャップの端面が底面となり得る。

なお、容器Ｃの外観の形状（外形状）と、内容物が充填される部分の形状（内形状）とは異なっていてもよいし、同じであってもよい。例えば、容器Ｃの外形状及び内形状がいずれも略四角柱状の相似形状であってよいし、容器Ｃの外形状が略四角柱状であり且つ内形状が略円柱状であってもよい。

図３の容器Ｃの形状（外形状及び内形状）、並びに外キャップ５の形状は、図示のものに限られず、充填される化粧料に応じて様々な形状であってよい。また、容器Ｃの材質は特に限定されないが、ガラス製又は樹脂製であってよく、重量が軽い樹脂製容器がより好ましい。重量が軽いことにより、混合時にロボットにかかる負担を軽減することができる。

容器揺動手段２２は、吐出手段１２によって化粧料の複数の成分が充填され、キャップ手段２１によってキャップが取り付けられた容器Ｃを揺り動かすことによって、容器Ｃ内の複数の成分を混合する手段である。本形態による製造装置１００においては、容器揺動手段２２として、パラレルリンクロボットを用いる。容器揺動手段２２については、後により詳細に説明する。

なお、容器揺動手段２２による容器Ｃ内の内容物の混合においては、予め容器Ｃ内に入れておいた撹拌球等の小さな撹拌手段を利用することもできる。その場合、小さな撹拌手段は、キャップ取付手段２１によってキャップが取り付けられる前に入れておけばよく、そのタイミングは、吐出手段１２によって化粧料成分が充填される前であっても、充填された後であってもよい。

搬送手段３０（図１の搬送部３０に対応する）は、容器Ｃの、充填部１０から混合部２０への搬送、充填部１０及び混合部２０の少なくとも一方内での搬送、前置の装置から充填部１０への搬送、及び混合部２０から後置の装置への搬送の１以上を行うことができる。よって、搬送手段３０は、製造装置１００における化粧料の製造開始から製造終了まで一続きに連続して配置されていてもよいし、分割されて配置されていてもよい。搬送手段３０は、より具体的には、ベルト、チェーン等であってよく、把持や吸引等によって容器Ｃを保持して移動可能な搬送用ロボットであってもよい。

ラベル付与手段４０（図１におけるラベル付与部４０に対応）は、化粧料の成分の混合が終了した容器Ｃに、ラベルを貼り付けることができる。ラベルは、紙製シート若しくはポリマーシート、又はこれらのシート１以上を積層させてなるシートとすることができる。ラベルには、一般的な化粧料製造（同じ組成の化粧料を多数の顧客に提供する化粧料製造）における化粧料の容器に記載される製品名、原材料名等の事項に加え、顧客個人を識別できる事項、例えば顧客の名前、ニックネーム、注文番号、顧客個人が注文の際に選択した記号等を記載することができる。ラベル付与手段４０によって容器Ｃに貼り付けられる。また、ラベル付与手段４０は、ラベルを容器Ｃに貼り付ける代わりに、ラベルに記載されていた上述の事項を、容器Ｃに直接印刷してもよい。

入力手段８１は、例えば本形態による製造装置１００の使用者等から、顧客データの取得の指示や、充填部１０及び混合部２０における各手段、搬送手段３０、ラベル付与手段４０等の動作の開始及び終了の指示、各手段の条件設定等を受け付ける。入力手段８１は、タッチパネル、キーボード、マウス等の入力インターフェースとすることができる。マイク等の音声入力デバイスであってもよい。

出力手段８２は、入力手段８１により入力された内容や、入力内容に基づいて実行された内容等の出力を行う。出力手段８２は、例えば、ディスプレイやスピーカ等であってよい。

記憶手段８３は、入力されたデータ、各手段における条件設定値のデータ等を記憶する。例えば、顧客データ取得手段５０によって取得された顧客データ、配合量算出手段１１によって算出された化粧料の各成分の配合量等のデータ等を記憶することができる。

制御手段８４は、化粧料の製造装置１００を構成する上述の各手段（図２）の制御を行う。

上述の各手段（図２）は、コンピュータにより実行させるプログラムとして生成することができる。生成されたプログラムを、汎用のパーソナルコンピュータ、サーバ等にインストールすることにより、本形態による化粧料の製造装置１００を実現することができる。

上述のように、本形態による化粧料の製造装置１００は、容器揺動手段２２を含む混合部２０を有し、この容器揺動手段２２は、パラレルリンクロボットを備えていてよい。そして、パラレルリンクロボットは、化粧料の複数の成分が充填された容器を把持して揺り動かすことができる。以下、パラレルリンクロボットを備えた容器揺動手段２２、及び混合部２０について詳説する。

一般的な化粧料の製造においては、同じ組成の化粧料が多数の顧客に提供される。実際には、化粧料を構成する複数の成分を多数人数に対応する比較的大きな体積で準備し、その複数成分を均質に混合することによって、多数人数分の比較的大きな体積の化粧料組成物を調製する。その後、調製された化粧料組成物を、複数の顧客提供用容器（購買時に顧客が入手する製品が収容される容器）にそれぞれ小分けして充填する。このような一般的な化粧料の製造においては、比較的大きな容量の混合容器内で複数成分の混合を行うことができる。そのため、様々な撹拌手段の利用が可能であり、均質化された混合物を得るのは比較的容易である。しかしながら、カスタマイズド化粧料の製造の場合には、顧客個人ごとに異なった組成の化粧料を製造しなければならないため、１つの化粧料製品の体積は少量になる。このような少量の化粧料製品の製造のために、容量の大きな混合容器内で化粧料成分を混合した場合、混合容器及び混合装置の損傷を招き得る。また、混合容器に合せて大きな体積の化粧料組成物を調製した場合、多くの化粧料が無駄になり得るため、経済的ではない。よって、カスタマイズド化粧料の製造のためには、容量の小さな容器内で複数成分を混合することが好ましい。そして、顧客提供用容器への充填の手間を省くためには、顧客提供用容器内で複数成分を混合することが好ましい。

特に化粧料の場合、用いられる顧客提供用容器の容量は小さく、５〜５００ｍＬ、好ましくは１０〜１００ｍＬとなり得る。そのため、化粧料の複数成分を顧客提供用容器内で混合する場合、容器内に撹拌翼等の撹拌手段を用いることは現実的ではない。また、主として遠心力、超音波等を利用する混合方法では、充填から一連で製造することが難しく、生産性の著しい低下を招くことがある。

これに対し、本形態によれば、混合を行う混合部２０は、容器Ｃを把持して揺り動かすことができる容器揺動手段２２としてパラレルリンクロボットを備えている。パラレルリンクロボット（パラレルロボットともいう）は、複数のアームを並列に配置したパラレルメカニズムを有するロボットである。パラレルリンクロボットは、最終出力先（出力リンク）を複数のアーム（リンク）で支持する、両持ちばりに近い構造を有するため、負荷に対する変形が生じにくく、軽量で高剛性を得ることが可能であり非常に高速で動作させることができる。すなわち、他のロボットでは得られない動作速度で動かすことができるため、化粧料成分の混合を十分行うことができ、十分に均質な化粧料を製造することができ、また、比較的高い粘度の製品であっても良好に混合を行うことができる。また、パラレルリンクロボットはヘッド部に軸を追加することで自由に容器方向を変えることが可能となる。

本形態による製造装置１００で用いられるパラレルリンクロボットの具体例としては、ファナック株式会社製のゲンコツロボットシリーズ、安川電機株式会社社製のＭＯＴＯＭＡＮ−ＭＰＰ３Ｈ、ＡＢＢ株式会社製のＦｌｅｘＰｉｃｋｅｒ（登録商標）ＩＲＢ ３６０等が挙げられる。

容器揺動手段（パラレルリンクロボット）２２は、搬送部３０によって混合部２０に搬送されてきた容器Ｃを、搬送部３０から持ち上げ、揺り動かし、搬送部３０に戻すように動作できるものであってよい（図１）。容器Ｃを搬送部３０から持ち上げて搬送部３０から離した状態で、容器Ｃを揺動させることができるので、搬送部３０の構造に拘束されずに、化粧料の成分の粘度等の特性に応じた自由な動作が可能になる。

パラレルリンクロボットはロボット本体２２ａと、ロボットの最終出力先に配置された、容器を把持することのできる保持部２２ｂとを有していてよい（図１）。保持部２２ｂの形態は特に限定されず、容器の形状や大きさ等に応じて、フィンガー型の把持部材（グリッパ）、吸引方式の吸盤等を保持部２２ｂとして用いることができる。このような保持部２２ｂを備えていることで、パラレルリンクロボットは容器Ｃを固く保持することができる。すなわち、パラレルリンクロボットは、容器Ｃを揺り動かしている間、容器Ｃの配向を保持部２２ｂに対して保持することができる。

さらに、パラレルリンクロボットは、容器Ｃを、通常の保管時又は販売時の状態（例えば、容器Ｃを通常の保管時又は販売時に所定面上に置いた状態）に対して所定角度傾けた状態で保持することもできる。容器Ｃの傾きは、容器Ｃの開口を通り且つ鉛直方向に沿った仮想線の、鉛直方向に対する角度とすることができる。上記角度は、０°超１８０°以下であり、好ましくは０°超９０°以下、より好ましくは５°以上７０°以下、さらに好ましくは５°以上４０°以下、さらに好ましくは１０°以上３５°以下とすることができる。

図示の例では、パラレルリンクロボット（容器揺動手段）２２は、容器Ｃを寝かせた状態で保持している。すなわち、パラレルリンクロボット（容器揺動手段）２２は、図示の容器Ｃの保管時の状態に対して９０°傾けた状態で、容器Ｃを把持している。これにより、図示のような略四角柱状の容器Ｃを、その長手方向が水平方向と略平行になるような状態で揺り動かすことができる。

パラレルリンクロボット（容器揺動手段）２２が容器Ｃを揺り動かす方向は限定されず、容器Ｃが往復動作、回転動作等をするようにパラレルリンクロボット２２を駆動することができる。往復動作であれば、直線に沿った往復動作であってもよいし、曲線に沿った往復動作であってもよい。また、回転動作は、自転、公転、及びその両方を含み得る。さらに、パラレルリンクロボット２２は、８の字動作を含め任意の軌跡の動作を設定することが可能である。これらのうち、容器Ｃの動作速度を最も大きくすることができることから、混合部２０による混合動作には、往復動作が含まれていると好ましい。

パラレルリンクロボット２２が容器Ｃを揺り動かす方向は、水平方向に沿った方向を含むと好ましい。さらに、容器Ｃを水平方向に沿った方向を含む方向で動かし、且つ所定位置で容器Ｃの移動を止めるようにすると好ましい。例えば、容器Ｃを水平方向に沿って且つ往復動作させた場合、最大振幅位置で容器Ｃの移動が停止する瞬間がある。その際に、容器Ｃの内容物（複数成分の混合物）の慣性力及び重力を受け、特に容器Ｃの進行方向の前端位置で内容物の混合作用が高まる。より具体的には、動作の方向と重力方向とが異なる、特に直交していることで、往復動作の最大振幅位置で、容器Ｃの進行方向前側の壁部に内容物がぶつかり跳ね返って鉛直方向上方に持ち上がるが、重力により鉛直方向下方へと引っ張られ、内容物の撹拌を促進させることができる。本形態では混合部２０においてパラレルリンクロボットを用いており、容器Ｃを少ないブレで急激に停止させることが可能であるので、上述の混合作用を特に向上させることができる。なお、このような混合作用を向上させるためには、容器Ｃの非充填空間（上部空間）が、容量の３〜３０％であると好ましく、５〜２０％であるとより好ましい。

また、パラレルリンクロボット２２が容器Ｃを水平方向に動かすようにした場合には特に、容器Ｃの長手方向が鉛直方向から、所定の傾斜角度（上述）で傾斜するように容器Ｃが保持されていると好ましい。

パラレルリンクロボット２２による容器Ｃの揺り動かしは、容器Ｃが、容器Ｃの長手方向に沿って往復運動するように行うことが好ましい。長手方向に沿った往復運動によって、容器Ｃ内の化粧料が撹拌される作用が高まり、複数の成分をより均質に混合することができる。

また、容器Ｃが、図３に示すように開口４を含む尖端部２を有する場合、尖端部２の断面積が小さくなっているため、混合の行程中、尖端部２には化粧料成分が入り込みやすく且つ尖端部２から化粧料成分が排出されにくくなる。その場合は特に、パラレルリンクロボット２２による容器Ｃの揺り動かしは、開口４と底面６とを結ぶ線に対して傾斜した方向で行うことが好ましい。また、容器Ｃの傾斜は、混合動作前に、内容物（化粧料成分）が先端部２に入り込まない程度の傾斜とすることが好ましい。このような揺動によって、尖端部２に化粧料成分が入り込むことを防止でき、混合部２０における混合によって、より均質な化粧料を得ることができる。

パラレルリンクロボットの駆動方式は、特に限定されず、回転型、伸縮型、直動型、ワイヤ駆動型等であってよい。このうち、本形態による製造装置１００におけるパラレルリンクロボットとしては、最終出力先である可動部の可動範囲を大きくすることができることから、回転型のパラレルリンクロボットが好ましい。図４に、回転型のパラレルリンクロボットの例を概念的に示す。図４の概念図では、ベース１と出力リンク２とが、リンク（アーム）Ｒ４で支持されている。リンクＲ４は、ジョイントＲ３で連結された複数のリンクであってよい。

パラレルリンクロボットの制御軸数（自由度）は、動作自由度を規定し、基本的な３軸のみであれば、単純な３次元動作のみであるが、軸を追加することで上記記載の容器角度の調整、容器のみの回転等の動作を行うことができる。効果的な混合を行うためには４軸以上が好ましく、６軸であるとより好ましい、

なお、上記パラレルリンクロボットは、シリアルメカニズムを含んでいてもよい。すなわち、本形態における混合部２０で用いられる容器揺動手段２２は、パラレルメカニズムとシリアルメカニズムとを組み合わせた、いわゆるハイブリッド型のロボットとすることもできる。

図１の例では、パラレルリンクロボット（容器揺動手段）２２は、保持部２２ｂがロボット本体２２ａの鉛直方向下側に位置するように配置されているが、ロボットの配置は図示のものに限られない。

パラレルリンクロボットを用いることにより、高速で容器Ｃの揺動を行うことができ、例えば、容器Ｃを、動作幅（振幅の２倍）１０〜３００ｍｍの往復動作を１〜５往復／秒で行うことができる。また、上記往復動作の応用として、最大振幅位置で容器Ｃが弧を描くように８の字動作をさせることもできる。この場合、容器Ｃが、水平面又は鉛直面、或いは任意の面に沿って８の字を描くように運動させることができる。さらに、容器Ｃが、半径１０〜３００ｍｍの軌跡を描く公転運動を１〜５回転／秒で混合を行うこともできる。

このように、本形態によれば、高速で容器Ｃを動かすことが可能であるため、短時間で混合することができる。

混合部２０における混合の前に、容器Ｃに、容器Ｃ内の化粧料の成分の混合を助成することができる撹拌片、例えば撹拌球を仕込んでおいてもよい。

以上、本発明の一形態として化粧料の製造装置について説明したが、本発明の別の形態は、上述の製造方法を用いて行う化粧料の製造方法である。本形態による化粧料の製造方法は、所望の化粧料を構成する複数の成分を顧客提供用容器に充填し、顧客提供用容器を把持して揺り動かすことによって複数の成分を混合し、混合をパラレルリンクロボットによって行う。より具体的には、図５に示すように、顧客データを取得し（Ｓ１）、所望の化粧料を構成する各成分の配合量を算出し（Ｓ２）、算出された複数の成分を顧客提供用容器に充填し（Ｓ３）、パラレルリンクロボットを用いて顧客提供用容器を把持して揺り動かすことによって複数の成分を混合する（Ｓ４）ことを含む。

＜化粧料の製造＞
図１の概略図に示したものと同様の化粧料製造装置を用いて、図３に示したものと同様の形状を有する容器を用いて、リキッドファンデーションの製造を行った。容器の形状は、断面長方形の四角柱状であり、寸法は約３６ｍｍ×２２ｍｍ×５６ｍｍであった。使用した容器は、容器本体と断面積が大きく異なる尖端部を有していた。尖端部の根元での（容器本体との境界に近接した位置での）断面は、直径約１０ｍｍの円形であり、尖端部の長さ（高さ）は１０ｍｍであった。尖端部の一部は、図３に示したものと同様に尖った中栓であり、中栓の最端には直径２ｍｍの開口が形成されていた。

化粧料製造装置の充填部においては、ディスペンサとして、４つのジェットディスペンサ（武蔵エンジニアリング株式会社社製「ＡｅｒｏＪｅｔ」）を用いた。ディスペンサのタンクには、赤、黄、白、黒の各色のリキッドファンデーションの成分をそれぞれ充填しておいた。各成分の、含有されている色素以外の組成は同じであり、いずれも３０℃でＢ型粘度計により測定した粘度は約１０００ｍＰａ・ｓであった。ジェットディスペンサにより充填される成分の量は、赤色３ｍＬ、黄色６ｍＬ、白色１５ｍＬ、黒色１ｍＬであった。全成分を充填した後、容器に専用キャップを手動で取り付け、密封した。なお、容器内の非充填空間は１７％であった。

キャップが取り付けられた容器をパラレルリンクロボット（ファナック株式会社製「Ｍ−１ｉＡ」）で把持して持ち上げ、揺り動かすことによって、容器内のファンデーション成分を混合した。パラレルリンクロボットのアーム先端部には、把持装置を装備し、動かないように固く保持し、容器を様々な条件で揺動させた。

（例１）
容器を寝かせた状態、すなわち保管時の状態（容器の先端部が上を向く状態）から９０°傾けた状態で、容器を把持して水平方向左右に直線的に往復させる動作で、充填された成分を混合した。往復動作の幅は２０ｍｍ、往復回数は１０回、混合動作にかかった時間は３秒間であった。

（例２）
往復動作の幅を５０ｍｍとしたこと以外は例１と同様にして、混合を行った。

（例３）
往復動作の幅を１００ｍｍとしたこと以外は例１と同様にして、混合を行った。

（例４）
往復動作の幅を２００ｍｍとしたこと以外は例１と同様にして、混合を行った。

（例５）
往復回数を２０回とし、混合動作にかかる時間を５秒としたこと以外は例１と同様にして、混合を行った。

（例６）
往復回数を３０回とし、混合動作にかかる時間を７秒としたこと以外は例１と同様にして、混合を行った。

（例７）
往復回数を２０回とし、混合動作にかかる時間を５秒としたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例８）
往復回数を３０回とし、混合動作にかかる時間を８秒としたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例９）
容器を傾斜させないで、すなわち保管時の状態（容器開口が鉛直方向上方を向く状態）で保持して動かしたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例１０）
往復動作の方向を、鉛直方向上下としたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例１１）
容器を、鉛直方向に対して１５°傾けて保持して動かしたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例１２）
容器を、鉛直方向に対して３０°傾けて保持して動かしたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例１３）
容器を、鉛直方向に対して４５°傾けて保持して動かしたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例１４）
容器を、鉛直方向に対して６０°傾けて保持して動かしたこと以外は例３と同様にして、混合を行った。

（例１５）
容器を、水平方向左右に往復させたが、最大振幅位置でカーブさせ８の字を描くように動かしたこと以外は例１１と同様にして、混合を行った。但し、本例では、動作にかかった合計時間は１０秒であった。

＜評価＞
混合後に得られたファンデーションの均質性を、以下のように評価した。成分の混合が終了した容器をパラレルリンクロボットから外し、黒色の樹脂製プレート上に容器の中味を吐出し、初期排出時の混合状況（「排出時（初期）」）、及びその後全量を排出した時の混合状況（「排出時（全量）」）を評価した。評価結果を表１に示す。なお、均質性を以下に示すＡ〜Ｅの評価基準で評価し、評価Ｄ以上を合格とした。

Ａ：均一に混合され色むらは全く認められなかった
Ｂ：詳細に観察すると軽微な色むらが確認された
Ｃ：若干の色むらが確認された
Ｄ：色むらが確認された
Ｅ：甚だしい色むらが確認された

表１に示すように、パラレルリンクロボットを備えた本形態による装置を用いることにより、均質なファンデーションが得られた。そして、容器を保管状態から９０°未満傾斜させて保持し、水平方向に往復動作させた場合に、特に良好な均質性が得られることが分かった（例１１〜１５）。中でも、傾斜角度が１５〜３０°の場合に、初期及び全量排出時において良好な均質性が得られることが分かった。

１ 容器本体
２ 尖端部
３ 外キャップ
４ 開口
５ 内キャップ（中栓）
６ 底面
１０ 充填部
１１ 配合量算出手段
１２ 吐出手段
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ ディスペンサ
２０ 混合部
２１ キャップ取付手段
２２ 容器揺動手段（パラレルリンクロボット）
３０ 搬送手段
４０ ラベル付与手段
５０ 顧客データ取得手段
８１ 入力手段
８２ 出力手段
８３ 記憶手段
８４ 制御手段
Ｃ 容器
Ｒ１ ベース
Ｒ２ 出力リンク
Ｒ３ ジョイント
Ｒ４ リンク（アーム）

Claims (6)

1. 化粧料の製造装置であって、
   所望の化粧料を構成する複数の成分を顧客提供用容器に充填する充填部と、
   前記顧客提供用容器を把持して揺り動かすことによって前記複数の成分を混合する混合部とを有し、
   前記混合部は、前記混合を行うパラレルリンクロボットを備える、製造装置。
2. 前記容器を搬送する搬送部をさらに有し、
   前記パラレルリンクロボットは、前記複数の成分が充填された前記容器を把持して、前記搬送部から持ち上げ、揺り動かし、前記搬送部に戻すように動作する、請求項１に記載の製造装置。
3. 前記パラレルリンクロボットは、３軸以上の制御軸を有する、請求項１又は２に記載の製造装置。
4. 前記パラレルリンクロボットは、前記容器を、保管時の状態に対して傾けた状態で保持可能である、請求項１から３のいずれか一項に記載の製造装置。
5. 前記混合部は、前記容器を水平方向に沿って運動させることを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の製造装置。
6. 化粧料の製造方法であって、
   所望の化粧料を構成する複数の成分を顧客提供用容器に充填し、
   前記顧客提供用容器を把持して揺り動かすことによって前記複数の成分を混合し、
   前記混合を、パラレルリンクロボットによって行う、製造方法。

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