JP2021095859A - スロットル制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スロットル開度センサにてスロットル開度を検出しなくても、制御遅れや吸気脈動によるハンチングを抑制しつつ、エンジンの運転状態に応じてスロットル装置を適正に制御することができるスロットル制御装置を提供すること。【解決手段】スロットル装置７を制御するためのＥＣＵ５０を備えるスロットル制御装置において、ＥＣＵ５０は、少なくともエンジン１の運転状態に応じた要求開度ＲＴＡに基づき目標開度ＴＴＡを設定し、検出される物理量に基づき演算される推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７をフィードバック制御し、目標開度ＴＴＡが変化しない又は微小な変化であるエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、フィードバック制御を中止し、制御量を固定するオープン制御に移行してスロットル装置７を制御する。【選択図】図２

Description

本開示は、エンジンに吸入される吸入空気量を調節するスロットル装置を制御するスロットル制御装置に関する。

スロットル制御装置として、例えば、特許文献１に記載されたスロットル制御装置が知られている。このスロットル制御装置は、スロットル装置（スロットル弁を含む）と、エンジン制御コンピュータと、吸気圧力を検出する吸気圧力センサ又は吸気量を検出するエアフローメータと、エンジン回転数を検出する回転数センサと、スロットル弁の開度（スロットル開度）を検出するスロットルセンサとを備えている。そして、エンジン制御コンピュータがスロットルセンサの異常を検出したときは、スロットルセンサから得られるスロットル開度に代えて、吸気量又は吸気圧力とエンジン回転数とから、スロットル開度を判定するようになっている。このようにして、スロットルセンサが故障しても、判定したスロットル開度に基づいてスロットル装置が制御される。

特開平６−９３９２３号公報

しかしながら、上記のスロットル制御装置の制御は、スロットルセンサが故障したときの応急的なものであり、スロットル装置をエンジンの運転状態等に応じて適正に制御することが困難である。すなわち、エンジンの定常運転時であれば、スロットル開度を適正に制御することはできるが、過渡時には要求出力に対して、制御遅れや吸気脈動の影響が生じるため、スロットル開度を適正に制御することができない。

そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、スロットル開度センサにてスロットル開度を検出しなくても、制御遅れや吸気脈動によるハンチングを抑制しつつ、エンジンの運転状態に応じてスロットル装置を適正に制御することができるスロットル制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、
エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、
少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御し、
前記目標物理量が変化しない又は微小な変化である前記エンジンの定常運転時に、前記物理量又は前記推定開度のハンチングを検出すると、前記フィードバック制御を中止し、制御量を固定するオープン制御に移行して前記スロットル装置を制御することを特徴とする。

このスロットル制御装置では、物理量検出部が、少なくともエンジンの運転状態に係る物理量であってスロットル弁の開度に相関した物理量を検出する。そして、スロットル制御部が、少なくともエンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度を目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置をフィードバック制御する。従って、スロットル装置を制御するためにスロットル弁の実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置の制御において、検出される物理量をエンジンの運転状態を反映した目標物理量と一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて制御することができる。

そして、このスロットル制御装置では、スロットル制御部が、目標物理量が変化しない又は微小な変化であるエンジンの定常運転時に物理量又は推定開度のハンチングを検出すると、フィードバック制御を中止し、制御量を固定するオープン制御に移行してスロットル装置を制御する。これにより、制御遅れや吸気脈動による物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、前記オープン制御への移行を、前記物理量又は前記推定開度のハンチングを検出した後、前記オープン制御を実施したときに前記物理量又は前記推定開度を前記目標物理量に一致させられるタイミングにて行うことが好ましい。

ここで、オープン制御を実施したときにおけるスロットル弁の静止位置は、オープン制御移行時のスロットル弁の状態（目標との偏差及び変化速度）によって変化してしまう。そのため、物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができても、物理量又は推定開度が目標物理量又は目標開度に対してずれた状態でスロットル装置が制御されてしまうおそれがある。

そこで、スロットル制御部が、オープン制御への移行を、ハンチングを検出した後、オープン制御を実施したときに物理量又は推定開度が目標物理量又は目標開度に一致させられるタイミングにて行うことにより、物理量又は推定開度が目標物理量又は目標開度に一致した状態でスロットル装置をオープン制御することができる。これにより、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて制御することができるとともに、物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

上記課題を解決するためになされた本開示の別形態は、
エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、
少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御し、
前記目標物理量が変化しない又は微小な変化である前記エンジンの定常運転時には、前記フィードバック制御を中止し、制御量を固定するオープン制御に移行して前記スロットル装置を制御することを特徴とする。

このスロットル制御装置でも、物理量検出部が、少なくともエンジンの運転状態に係る物理量であってスロットル弁の開度に相関した物理量を検出する。そして、スロットル制御部が、少なくともエンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度を目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置をフィードバック制御する。従って、スロットル装置を制御するためにスロットル弁の実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置の制御において、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度をエンジンの運転状態を反映した目標物理量と一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて制御することができる。

そして、このスロットル制御装置では、スロットル制御部が 目標物理量が変化しない又は微小な変化であるエンジンの定常運転時に、フィードバック制御を中止し、制御量を固定するオープン制御に移行してスロットル装置を制御する。これにより、制御遅れや吸気脈動による物理量又は推定開度のハンチングが生じやすいエンジンの定常運転時には、オープン制御によりスロットル装置が制御されるため、物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、前記オープン制御における前記制御量を、前記目標物理量に応じて予め決められた固定値に設定することが好ましい。

ここで、スロットル装置の静止時（スロットル開度が一定のとき）の制御量は、スロットル装置が負荷と釣り合うトルクを発生する制御量となるので、スロットル装置の負荷トルク特性から目標物理量に応じた固定値を予め算定することができる。そのため、オープン制御に移行したときに、制御量を目標物理量に応じて予め決められた固定値に設定することにより、物理量又は推定開度を目標物理量に一致させることができる。従って、このようにオープン制御を実施することにより、物量量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

また、上記したスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、前記オープン制御における前記制御量を、前記ハンチングの１周期分のフィードバック制御量の平均値に設定することが好ましい。

こうすることにより、オープン制御における制御量が、物理量又は推定開度と目標物理量との差がゼロのときの制御量とほぼ等しくなる。そのため、このような制御量にてスロットル装置をオープン制御することにより、物理量又は推定開度が目標物理量にほぼ一致するとともに、物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

また、上記したスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、前記オープン制御における前記制御量に、前記オープン制御への移行時における、前記目標物理量と前記物理量又は前記推定開度の偏差と、前記物理量又は前記推定開度の変化速度とに基づき、前記オープン制御時に前記物理量又は前記推定開度を前記目標物理量に一致させられるように設定されるオープン制御補正制御量を加算することが好ましい。

こうすることにより、オープン制御への移行時における物理量又は推定開度のハンチングの状態（偏差及び変化速度）に応じて、オープン制御時に物理量又は推定開度を目標物理量に一致させられるように設定されるオープン制御補正制御量が、オープン制御移行時に設定されるオープン制御量に加算される。これにより、オープン制御時に、物理量又は推定開度が目標物理量にほぼ一致するとともに、物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

上記課題を解決するためになされた本開示の別形態は、
エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、
少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御し、
前記目標物理量が変化しない又は微小な変化である前記エンジンの定常運転時に、前記物理量又は前記推定開度のハンチングを検出すると、前記ハンチングを抑制するハンチング抑制制御を行うことを特徴とする。

このスロットル制御装置でも、物理量検出部が、少なくともエンジンの運転状態に係る物理量であってスロットル弁の開度に相関した物理量を検出する。そして、スロットル制御部が、少なくともエンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度を目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置をフィードバック制御する。従って、スロットル装置を制御するためにスロットル弁の実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置の制御において、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度をエンジンの運転状態を反映した目標物理量と一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて制御することができる。

そして、このスロットル制御装置では、スロットル制御部が 目標物理量が変化しない又は微小な変化であるエンジンの定常運転時に物理量又は推定開度のハンチングを検出すると、そのハンチングを抑制するハンチング抑制制御を行う。これにより、制御遅れや吸気脈動による物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記ハンチング抑制制御では、前記ＰＩＤ制御における比例ゲインを低減することが好ましい。

こうすることにより、ＰＩＤ制御の制御量が減少するため、制御遅れや吸気脈動による物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

ここで、比例ゲインを単純に低減する、すなわち小さい値に変更するだけでは、目標物量と物理量又は推定開度とのずれ量（つまり偏差）が大きい場合、物理量又は推定開度のハンチングが収束するまでに時間がかかってしまい制御性が悪化してしまうおそれがある。

そこで、上記したスロットル制御装置において、
前記ハンチング抑制制御では、前記ＰＩＤ制御における比例ゲインを徐々に小さくすることがより好ましい。

こうすることにより、ＰＩＤ制御の制御量が徐々に小さくなるため、制御遅れや吸気脈動による物理量又は推定開度のハンチングを短時間で抑制することができ、スロットル弁のハンチングを確実に抑制することができる。

また、上記したスロットル制御装置において、
前記ハンチング抑制制御では、制御位相をずらして前記フィードバック制御における制御量を遅らせて出力するようにしてもよい。

こうすることにより、フィードバック制御における制御量が、制御遅れや吸気脈動による物理量又は推定開度のハンチングを抑えるように作用するため、物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

また、上記したスロットル制御装置において、
前記ハンチング抑制制御では、前記フィードバック制御における制御量に、前記目標物理量と前記物理量又は前記推定開度の偏差と、前記物理量又は前記推定開度の変化速度とに基づき、前記ハンチングを打ち消すように設定されるフィードバック補正制御量を加算するようにしてもよい。

こうすることにより、フィードバック制御における制御量に対して、物理量又は推定開度のハンチングを打ち消す方向にフィードバック補正制御量が加算されるため、制御遅れや吸気脈動による物理量又は推定開度のハンチングを抑制することができ、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

上記課題を解決するためになされた本開示の別形態は、
エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、
少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するとともに、
前記物理量又は前記推定開度に対して、前記スロットル弁の実際の開度と前記物理量又は前記推定開度との間に生じる遅れを解消する遅れ補正を行うことを特徴とする。

このスロットル制御装置でも、物理量検出部が、少なくともエンジンの運転状態に係る物理量であってスロットル弁の開度に相関した物理量を検出する。そして、スロットル制御部が、少なくともエンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度を目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置をフィードバック制御する。従って、スロットル装置を制御するためにスロットル弁の実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置の制御において、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度をエンジンの運転状態を反映した目標物理量と一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて制御することができる。

そして、このスロットル制御装置では、スロットル制御部が、物理量又は推定開度に対して、スロットル弁の実際の開度と物理量又は推定開度との間に生じる遅れを解消する遅れ補正を行う。この遅れ補正により、スロットル弁の実際の開度に対して物理量の検出遅れが補正されるため、制御遅れによる物理量又は推定開度にハンチングが生じなくなり、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

上記課題を解決するためになされた本開示の別形態は、
エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、
少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するとともに、
前記スロットル弁の駆動が前記物理量又は前記推定開度にハンチングを発生させるような応答とならないように前記目標物理量の変化速度に制限値を設定することを特徴とする。

このスロットル制御装置でも、物理量検出部が、少なくともエンジンの運転状態に係る物理量であってスロットル弁の開度に相関した物理量を検出する。そして、スロットル制御部が、少なくともエンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度を目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置をフィードバック制御する。従って、スロットル装置を制御するためにスロットル弁の実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置の制御において、検出される物理量又は物理量に基づき演算される推定開度をエンジンの運転状態を反映した目標物理量と一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて制御することができる。

そして、このスロットル制御装置では、スロットル制御部が、スロットル弁の駆動が物理量又は推定開度にハンチングを発生させるような応答とならないように目標物理量の変化速度に制限値を設定する。これにより、スロットル弁の駆動が、物理量又は推定開度にハンチングが発生するような速い応答速度で行われることがないため、物理量又は推定開度にハンチングが生じ難くなり、スロットル弁のハンチングを抑制することができる。

本開示によれば、スロットル開度センサにてスロットル開度を検出しなくても、制御遅れや吸気脈動によるハンチングを抑制しつつ、エンジンの運転状態に応じてスロットル装置を適正に制御することができるスロットル制御装置を提供することができる。

第１実施形態のスロットル制御装置を含むエンジンシステムの全体構成を示す概略構成図である。 スロットル制御装置の概略図である。 スロットル制御の内容を示すフローチャートである。 吸気量とエンジン回転数に応じた推定開度を求める推定開度マップを示す図である。 ＰＩＤ制御の内容を示すフローチャートである。 目標開度の設定処理の内容を示すフローチャートである。 推定開度のハンチングが生じた状態を示す図である。 ハンチングモードの判定処理の内容を示すフローチャートである。 オープン制御の内容を示すフローチャートである。 第２実施形態におけるオープン制御の内容を示すフローチャートである。 制御量及び推定開度の挙動を示すタイムチャートである。 第３実施形態におけるオープン制御移行タイミングの算定処理内容を示すフローチャートである。 ハンチング振幅とハンチング周期に応じた移行タイミングを求める移行タイミングマップを示す図である。 オープン制御の内容を示すフローチャートである。 第４実施形態におけるオープン制御の内容を示すフローチャートである。 開度偏差と変化速度に応じたオープン補正制御量を求めるオープン補正制御量マップを示す図である。 第５実施形態におけるオープン制御の内容を示すフローチャートである。 第６実施形態におけるハンチング抑制制御の内容を示すフローチャートである。 第７実施形態におけるハンチング抑制制御の内容を示すフローチャートである。 ハンチング抑制制御による各種パラメータの挙動を示すタイムチャートである。 第８実施形態におけるハンチング周期測定の処理内容を示すフローチャートである。 ハンチング抑制制御の内容を示すフローチャートである。 最新の所定期間分のＦ／Ｂ制御量を記憶するためのテーブルを示す図である。 ハンチング抑制制御による各種パラメータの挙動を示すタイムチャートである。 第９実施形態におけるハンチング抑制制御の内容を示すフローチャートである。 開度偏差と変化速度に応じたＦ／Ｂ補正制御量を求めるオープン補正制御量マップを示す図である。 ハンチング抑制制御による各種パラメータの挙動を示すタイムチャートである。 実際のスロットル開度と第１０実施形態における遅れ補正前の推定開度及び遅れ補正後の推定開度との関係を示す図である。 第１０実施形態における遅れ補正の内容を示すフローチャートである。 過補償係数とエンジン回転の関係を示す図である。 第１１実施形態における目標開度の制限設定処理の内容を示すフローチャートである。 制限値とエンジン回転の関係を示す図である。 目標開度の制限について説明する説明図である。 変形例のスロットル制御装置の概略図である。 目標吸気量の設定処理の内容を示すフローチャートである。 全開学習の内容を示すフローチャートである。 スロットル制御の内容を示すフローチャートである。 ＰＩＤ制御の内容を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
本開示に係る実施形態であるスロットル制御装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、車両に搭載されるエンジンシステムに対して適用した場合について説明する。

＜エンジンシステムの全体構成＞
本実施形態のスロットル制御装置が適用されるエンジンシステムは、図１に示すように、エンジン１を備えている。このエンジン１は、４サイクルのレシプロエンジンであり、燃焼室を含む複数の気筒２及びクランクシャフト３の他、周知の構成要素を含んでいる。エンジン１には、各気筒２に吸気を導入するための吸気通路４と、各気筒２から排気を導出するための排気通路５とが設けられている。吸気通路４の入口には、エアクリーナ６が設けられている。吸気通路４の途中には、サージタンク４ａが設けられ、そのサージタンク４ａの上流側にはスロットル装置７が設けられている。

スロットル装置７は、エンジン１に吸入される吸気を調節するバタフライ弁より構成されるスロットル弁７ａと、スロットル弁７ａを開度可変に駆動するためのＤＣモータ８とを備えている。本実施形態のエンジンシステムには、スロットル弁７ａの開度（スロットル開度）を検出するためのスロットルセンサが設けられていない。スロットル装置７は、スロットル弁７ａを開閉させることにより、吸気通路４を流れる吸気量Ｇａを調節するようになっている。一方、排気通路５には、排気を浄化するための触媒９が設けられる。

吸気通路４には、エンジン１の各気筒２に対応して燃料を噴射するためのインジェクタ１０が設けられている。各インジェクタ１０は、燃料供給装置（図示略）から供給される燃料（ガソリン）を噴射するように構成されている。各気筒２では、各インジェクタ１０から噴射される燃料と吸気行程で吸気通路４から導入される吸気とにより可燃混合気が形成される。

エンジン１には、各気筒２のそれぞれに対応して点火プラグ１１が設けられている。各点火プラグ１１は、イグニッションコイル１２から出力される点火信号を受けてスパーク動作する。両部品１１，１２は、各気筒２にて可燃混合気に点火するための点火装置を構成する。各気筒２において、可燃混合気は、圧縮行程で各点火プラグ１１のスパーク動作により爆発・燃焼し、爆発行程が経過する。燃焼後の排気は、排気行程で各気筒２から排気通路５へ排出され、触媒９を流れて浄化され、外部へ排出される。これら一連の行程を繰り返すことで、エンジン１のクランクシャフト３が回転し、エンジン１に出力が得られる。また、本実施形態では、エンジン１をクランキング（始動）するためのスタータモータ１４が、クランクシャフト３に対し駆動連結されている。

エンジン１に対応して設けられる各種センサ等４１〜４６は、エンジン１の運転状態に係る物理量を検出するものである。運転席に設けられたアクセルペダル１６には、アクセルセンサ４１が設けられている。アクセルセンサ４１は、アクセルペダル１６の操作量である踏み込み角度をアクセル開度ＡＣＣとして検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。エンジン１に設けられた水温センサ４２は、エンジン１のシリンダブロック内部を流れる冷却水の温度（冷却水温度）ＴＨＷを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。エンジン１に設けられた回転数センサ４３は、クランクシャフト３の回転数（エンジン回転数）ＮＥを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。エアクリーナ６に設けられたエアフローメータ４４は、吸気通路４を流れる吸気量Ｇａを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。サージタンク４ａに設けられた吸気圧センサ４５は、サージタンク４ａ（吸気通路４）における吸気圧力ＰＭを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。排気通路５に設けられた空燃比センサ４６は、排気通路５へ排出される排気中の空燃比Ａ／Ｆを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。

ここで、各種センサ等４１〜４６のうち、回転数センサ４３、エアフローメータ４４及び吸気圧センサ４５は、少なくともエンジン１の運転状態に係る物理量であって、スロットル弁７ａの開度に相関したその開度以外の物理量を検出するための本開示における物理量検出部の一例に相当する。

このエンジンシステムは、エンジン１の運転を制御するための電子制御装置（ＥＣＵ）５０を備えている。ＥＣＵ５０には、各種センサ等４１〜４５がそれぞれ接続されている。また、ＥＣＵ５０には、スロットル装置７のＤＣモータ８、各インジェクタ１０及びイグニッションコイル１２がそれぞれ接続されている。ＥＣＵ５０は、検出される物理量に基づきスロットル装置７を制御するための本開示におけるスロットル制御部の一例に相当する。周知のようにＥＣＵ５０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、各種メモリ、外部入力回路及び外部出力回路等を備えている。

本実施形態で、ＥＣＵ５０は、エンジン１を運転するために、各種センサ等４１〜４６からの電気信号に基づいてスロットル装置７（ＤＣモータ８）、各インジェクタ１０及びイグニッションコイル１２をそれぞれ制御するようになっている。また、ＥＣＵ５０は、スロットルセンサを用いずにスロットル装置７を制御するために、所定のスロットル制御を実行するようになっている。

＜スロットル制御装置の構成＞
次に、本実施形態のスロットル制御装置について、図２を参照しながら説明する。本実施形態のスロットル制御装置は、図２に示すように、スロットル装置７とＥＣＵ５０とを備えている。スロットル装置７は、ケーシング１９を備え、ケーシング１９に形成されたボア２０は、その軸方向に同じ内径で形成されている。ボア２０には、バタフライ弁より構成されるスロットル弁７ａが回動可能に設けられている。スロットル弁７ａは、減速ギア２１を介してＤＣモータ８に駆動連結されている。

ＥＣＵ５０は、それぞれ電気回路で構成される、推定開度演算部５１とフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部５２とを備えている。推定開度演算部５１には、エアフローメータ４４により検出される吸気量Ｇａと、回転数センサ４３により検出されるエンジン回転数ＮＥが入力される。推定開度演算部５１は、入力された吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥとに基づき、スロットル弁７ａの推定開度ＳＴＡを演算する。Ｆ／Ｂ制御部５２には、推定開度演算部５１から推定開度ＳＴＡが入力されると共に、目標開度ＴＴＡが入力される。ここで、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡを別途演算するようになっている。Ｆ／Ｂ制御部５２は、入力された推定開度ＳＴＡと目標開度ＴＴＡとに基づきＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算し、そのＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂに基づきＤＣモータ８を制御するようになっている。

＜スロットル制御装置の制御内容＞
次に、本実施形態のスロットル制御装置における制御について、図３〜図６を参照しながら説明する。本実施形態では、ＥＣＵ５０が、図３に示す制御チャートに基づいてスロットル制御を行う。すなわち、ＥＣＵ５０は、エアフローメータ４４で検出される吸気量Ｇａと回転数センサ４３で検出されるエンジン回転数ＮＥを取り込む（ステップＳ１）。ＥＣＵ５０は、取り込まれた吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥに基づきスロットル弁７ａの推定開度ＳＴＡを演算する（ステップＳ２）。

ＥＣＵ５０は、例えば、図４に示すような推定開度マップを参照することにより、吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥに応じた推定開度ＳＴＡを求めることができる。このマップによれば、推定開度ＳＴＡは、ある特定の吸気量Ｇａにおいてエンジン回転数ＮＥが増加するほど小さくなり、ある特定のエンジン回転数ＮＥにおいて吸気量Ｇａが増加するほど大きくなる。このＳ２の処理は、ＥＣＵ５０の推定開度演算部５１が行う。

次に、ＥＣＵ５０は、スロットル弁７ａの目標開度ＴＴＡを取り込む（ステップＳ３）。ＥＣＵ５０は、この目標開度ＴＴＡを、少なくともエンジン１の運転状態に応じた要求物理量に基づき設定することができる。この目標開度ＴＴＡの設定処理については後述する。

そして、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７のＤＣモータ８を制御する（ステップＳ４）。このＳ４の処理は、ＥＣＵ５０のＦ／Ｂ制御部５２が行う。

Ｓ４におけるＰＩＤ制御について、図５を参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡから推定開度ＳＴＡを減算することにより開度差ＤＴＡを算出する（ステップＳ４１）。次に、ＥＣＵ５０は、所定の比例ゲインＫｐと開度差ＤＴＡを乗算することにより比例項Ｖｐを算出する（ステップＳ４２）。また、ＥＣＵ５０は、マイナスの微分ゲイン−Ｋｄと推定開度ＳＴＡの微分値ｄ（ＳＴＡ）／ｄｔを乗算することにより微分項Ｖｄを算出する（ステップＳ４３）。さらに、ＥＣＵ５０は、比例項Ｖｐと微分項Ｖｄとの和に積分ゲインＫｉを乗算した結果を積分することにより積分項Ｖｉを算出する（ステップＳ４４）。

そして、ＥＣＵ５０は、比例項Ｖｐ、微分項Ｖｄ及び積分項Ｖｉを加算することによりＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを算出する（ステップＳ４５）。ＥＣＵ５０は、このＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂによりスロットル装置７のＤＣモータ８を制御するようになっている。ここで、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂは、デューティ値ＤＶにより構成される。

ここで、目標開度ＴＴＡの設定処理の内容を、図６を参照しながら説明する。処理がこのルーチンへ移行すると、ＥＣＵ５０は、要求物理量としての要求開度ＲＴＡを求める（ステップＳ１１）。ＥＣＵ５０は、例えば、アクセル開度ＡＣＣ、エンジン回転数ＮＥ、及び吸気圧力ＰＭのうち少なくとも１つのパラメータに基づき、車両又はエンジン１が要求している要求開度ＲＴＡを求めることができる。

次に、ＥＣＵ５０は、要求開度ＲＴＡに応じた目標物理量としての目標開度ＴＴＡを設定する（ステップＳ１２）。ＥＣＵ５０は、例えば、所定のマップを参照することにより、要求開度ＲＴＡに応じた目標開度ＴＴＡを設定することができる。ＥＣＵ５０は、上記のように設定された目標開度ＴＴＡを、図３のＳ３で取り込むことになる。

上記したスロットル制御によれば、ＥＣＵ５０は、要求物理量としての要求開度ＲＴＡから目標物理量としての目標開度ＴＴＡを設定し、検出される吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥとに基づいて推定開度ＳＴＡを演算し、その推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７を制御するようになっている。

このように本実施形態では、エアフローメータ４４及び回転数センサ４３は、少なくともエンジン１の運転状態に係り、スロットル弁７ａの開度に相関した吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥを検出する。また、ＥＣＵ５０は、少なくともエンジン１の運転状態に応じた要求開度ＲＴＡ（要求物理量）に基づき目標開度ＴＴＡ（目標物理量）を設定し、検出される吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥとに基づいて推定開度ＳＴＡを演算する。そして、ＥＣＵ５０は、その推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７を制御する。従って、スロットル装置７を制御するためにスロットル弁７ａの実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置７の制御において、検出される吸気量Ｇａ及びエンジン回転数ＮＥから演算される推定開度ＳＴＡをエンジン１の運転状態を反映した目標開度ＴＴＡと一致させるようにＰＩＤ制御が行われる。これにより、スロットル装置７をエンジン１の運転状態に合わせて制御することが可能となる。このため、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。この結果、スロットル制御装置の低コスト化、ハーネス（配線）の低減、小型化（車両搭載性の向上）を図ることができる。

そして、本実施形態では、吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥから推定開度ＳＴＡを演算するので、比較的精度の高いスロットル制御を実行することができる。また、スロットル装置７では、スロットル弁７ａの低開度側において、ボア２０に対するデポジットの付着等により、スロットル装置７の開度−吸気量特性が変化しても、吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥに基づき推定開度ＳＴＡを算出するので、その推定開度ＳＴＡが、上記した開度−吸気量特性の変化の影響を受けない。

ところが、過渡時にはエンジン１の要求出力に対して吸気量Ｇａの慣性分の遅れや、吸気脈動の影響により、吸気量Ｇａに基づき演算される推定開度ＳＴＡは、スロットル弁７ａの実際の開度に対して遅れが生じる場合がある。そのため、目標開度がほぼ一定となる定常状態へ移行したときに、図７に示すように、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡに対してオーバーシュートとアンダーシュートを繰り返し、目標開度ＴＴＡに収束しないハンチングが生じてしまう場合がある。このようなハンチングが生じてしまうと、スロットル弁７ａがハンチングしてスロットル装置７を精度良く制御することができなくなる。

＜オープン制御の内容＞
そこで、本実施形態では、ＥＣＵ５０が、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制するために、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、オープン制御を実施する。このオープン制御について、図８及び図９を参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡにハンチングが生じていることを検出するために、図８に示すハンチングモードの判定処理を行う。すなわち、図８に示すように、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態か否かを判断する（ステップＳ２１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡの変化量に基づき定常状態か否かを判断する。例えば、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間（例えば、１ｓｅｃ）以上経過している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態であると判断し、ステップＳ２２の処理に移行する。一方、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間以上経過していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態ではないと判断し、ハンチングモードでないと判定する（ステップＳ２４）。

Ｓ２２において、ＥＣＵ５０は、推定開度演算部５１で演算される推定開度ＳＴＡが、判定開度を超えた（オーバーシュートした）回数が所定回数以上であるか否かを判断する。例えば、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡを１ｄｅｇ以上超える動作が３回以上発生したか否かにより、ハンチングモードか否かを判定する。すなわち、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡを１ｄｅｇ以上超える動作（オーバーシュート）が３回以上発生している場合に（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡがハンチングしていると判断してハンチングモードであると判定し、ハンチングフラグをＯＮにする（ステップＳ２３）。一方、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡを１ｄｅｇ以上超える動作（オーバーシュート）が３回未満である場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡがハンチングしていないと判断してハンチングモードでないと判定する（Ｓ２４）。なお、ハンチングモードの判定中に目標開度ＴＴＡが変化したら（定常状態の判定を満足しない状態になったら）、判定開度を超えた回数（カウント数）はリセットされる。

そして、ＥＣＵ５０は、図９に示す制御チャートに基づきオープン制御を実施する。すなわち、ＥＣＵ５０は、ハンチングモードか否かを判断する（ステップＳ３１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、ハンチングフラグがＯＮであるか否かを判断する。このとき、ハンチングフラグがＯＮである場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、制御量が固定値であるオープン制御量ＣＮｏｐにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ３２）。

ここで、オープン制御量ＣＮｏｐは、例えば、目標開度ＴＴＡに応じてマップを参照して設定される。スロットル装置７の静止時（スロットル開度が一定のとき）の制御量は、ＤＣモータ８が負荷と釣り合うトルクを発生する制御量となるので、スロットル装置７の負荷トルク特性から予め算定することができる。そのため、スロットル開度とオープン制御量との関係を予めマップとして記憶しておくことにより、オープン制御に移行したときに、スロットル弁７ａの開度を目標開度ＴＴＡに保持することができるオープン制御量ＣＮｏｐを設定することができる。これにより、ＤＣモータ８をオープン制御量ＣＮｏｐにて制御すると、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡにほぼ一致し、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

一方、ハンチングモードでない、つまりハンチングフラグがＯＮでない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、制御量を図５のＳ４５で算出されるＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ３３）。すなわち、推定開度ＳＴＡがハンチングしていない場合には、ＥＣＵ５０は、フィードバック制御によりスロットル装置７を制御する。そのため、上記のオープン制御が実施された後、推定開度ＳＴＡのハンチングが収束しハンチングモードでなくなると、スロットル装置７の制御は、オープン制御からフィードバック制御に戻る。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、エアフローメータ４４及び回転数センサ４３は、少なくともエンジン１の運転状態に係り、スロットル弁７ａの開度に相関した吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥを検出する。また、ＥＣＵ５０は、少なくともエンジン１の運転状態に応じた要求開度ＲＴＡ（要求物理量）に基づき目標開度ＴＴＡ（目標物理量）を設定し、検出される吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥとに基づいて推定開度ＳＴＡを演算する。そして、ＥＣＵ５０は、その推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７を制御する。従って、スロットル装置７を制御するためにスロットル弁７ａの実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置７の制御において、検出される吸気量Ｇａ及びエンジン回転数ＮＥから演算される推定開度ＳＴＡをエンジン１の運転状態を反映した目標開度ＴＴＡと一致させるようにＰＩＤ制御が行われる。これにより、スロットル装置７をエンジン１の運転状態に合わせて制御することができる。このため、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、本実施形態のスロットル制御装置では、吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥから推定開度ＳＴＡを演算するので、比較的精度の高いスロットル制御を実行することができる。この結果、スロットル制御装置の低コスト化、ハーネス（配線）の低減、小型化（車両搭載性の向上）を図ることができる。

そして、ＥＣＵ５０が 目標開度ＴＴＡ（目標物理量）が変化しない又は微小な変化であるエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、スロットル装置７のフィードバック制御を中止し、制御量をオープン制御量ＣＮｏｐに固定するオープン制御に移行してスロットル装置７を制御する。これにより、制御遅れや吸気脈動による推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、オープン制御量の設定方法が第１実施形態とは異なる。すなわち、第２実施形態では、オープン制御量を、ハンチングの１周期分のフィードバック制御量の平均値に設定する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜オープン制御の内容＞
ＥＣＵ５０におけるオープン制御について、図１０に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態か否かを判断する（ステップＳ５１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡの変化量に基づき定常状態か否かを判断する。例えば、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間以上経過している場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態であると判断し、ステップＳ５２の処理に移行する。一方、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間以上経過していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態ではないと判断し、この処理を終了する。

Ｓ５２において、ＥＣＵ５０は、推定開度演算部５１で演算される推定開度ＳＴＡが、判定開度を超えた回数（オーバーシュート回数）が、所定回数以上であるか否かを判断する。例えば、本実施形態では、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡを１ｄｅｇ以上超えるオーバーシュートの回数が２回以上であるかを判断する。このとき、オーバーシュート回数が２回以上である場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ハンチングモード判定が未完了であるか否かを判定する（ステップＳ５３）。一方、オーバーシュート回数が２回未満である場合（Ｓ５２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、この処理を終了する。

ここで、ハンチングモード判定が未完了である場合、つまりハンチングモードの判定中の場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを積算する（ステップＳ５４）。一方、ハンチングモード判定が完了している場合、つまりハンチング回数が３回以上の場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂの積算値から平均制御量ＣＮａｖｅを算出し、その平均制御量ＣＮａｖｅをオープン制御量ＣＮｏｐに設定する（ステップＳ５５）。すなわち、図１１に示すように、ハンチング回数が２回から３回のハンチング１周期分のＦ／Ｂ制御量の平均値である平均制御量ＣＮａｖｅを、オープン制御量ＣＮｏｐに設定する。これにより、オープン制御量ＣＮｏｐは、推定開度ＳＴＡと目標開度ＴＴＡとの差（開度偏差）がゼロのときの制御量とほぼ等しくなる。そのため、オープン制御量ＣＮｏｐにてスロットル装置７がオープン制御されると、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡにほぼ一致するので、推定開度ＳＴＡのハンチングが抑制される。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が 目標開度ＴＴＡ（目標物理量）が変化しない又は微小な変化であるエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、スロットル装置７のフィードバック制御を中止し、推定開度ＳＴＡのハンチング１周期分のＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂの平均値である平均制御量ＣＮａｖｅを、オープン制御量ＣＮｏｐに設定してスロットル装置７をオープン制御する。これにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、オープン制御への移行方法が第１実施形態とは異なる。すなわち、第３実施形態では、オープン制御への移行を、オープン制御時に推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡとなる特定の位相（タイミング）で実施する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜オープン制御の内容＞
ＥＣＵ５０におけるオープン制御について、図１２及び図１４に示す制御チャートと、図１３に示すマップを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、図１２に示すオープン制御移行タイミングの算定処理を行う。すなわち、図１２に示すように、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態か否かを判断する（ステップＳ６１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡの変化量に基づき定常状態か否かを判断する。例えば、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間以上経過している場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態であると判断し、ステップＳ６２の処理に移行する。一方、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間以上経過していない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態ではないと判断し、この処理を終了する。

Ｓ６２において、ＥＣＵ５０は、推定開度演算部５１で演算される推定開度ＳＴＡが、判定開度を超えた回数（オーバーシュート回数）が、所定回数以上であるか否かを判断する。例えば、本実施形態では、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡを１ｄｅｇ以上超えるオーバーシュートの回数が２回以上であるかを判断する。このとき、オーバーシュート回数が２回以上である場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ハンチングモード判定が未完了であるか否かを判定する（ステップＳ６３）。一方、オーバーシュート回数が２回未満である場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、この処理を終了する。

ここで、ハンチングモード判定が未完了である場合、つまりハンチングモードの判定中の場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ハンチング動作の周期（ハンチング周期）Ｔを計測する（ステップＳ６４）。例えば、ＥＣＵ５０は、２回目のオーバーシュート発生から３回目のオーバーシュート発生までの時間間隔を、ハンチング周期Ｔとして計測する。次に、ＥＣＵ５０は、ハンチング振幅を計測する（ステップＳ６５）。例えば、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡのピークホールドを行うことによりハンチング振幅を求める。

一方、ハンチングモード判定が完了している場合、つまりハンチング回数が３回以上の場合（Ｓ６３：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、ハンチング周期Ｔとハンチング振幅からオープン制御への移行タイミングを算定する（ステップＳ６６）。この算定は、例えば、図１３に示すような移行タイミングマップを参照することにより、ハンチング周期Ｔとハンチング振幅に応じて、推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させられる移行タイミングを求めることができる。このマップによれば、移行タイミングは、ある特定のハンチング周期Ｔにおいてハンチング振幅が大きくなるほど小さく（早く）なり、ある特定のハンチング周期Ｔにおいてハンチング振幅が小さくなるほど大きく（遅く）なる。このように移行タイミングを算定することにより、オープン制御を実施したときに、推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させることができる。

そして、ＥＣＵ５０は、図１４に示す制御チャートに基づきオープン制御を実施する。すなわち、ＥＣＵ５０は、ハンチングモードか否かを判断する（ステップＳ７１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、ハンチングフラグがＯＮであるか否かを判断する。このとき、ハンチングフラグがＯＮである場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、オープン制御への移行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ７２）。このとき、図１２のＳ６６で算定した移行タイミングに達している場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、オープン制御量ＣＮｏｐにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ７３）。

一方、ハンチングモードでない、つまりハンチングフラグがＯＮでない場合（Ｓ７１：ＮＯ）、又は移行タイミングでない場合（Ｓ７２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、制御量を図５のＳ４５で算出されるＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ７４）。すなわち、推定開度ＳＴＡがハンチングしていない場合には、ＥＣＵ５０は、フィードバック制御によりスロットル装置７を制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）が変化しない又は微小な変化であるエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、オープン制御実施時に推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させられるタイミングにて、スロットル装置７の制御をフィードバック制御からオープン制御に移行させる。これにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、オープン制御量の設定方法が第１実施形態とは異なる。すなわち、第４実施形態では、オープン制御移行時のオープン制御量に、オープン制御移行時の推定開度ＳＴＡの状態（偏差及び変化速度）に基づき設定されるオープン補正制御量を加算する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜オープン制御の内容＞
ＥＣＵ５０におけるオープン制御について、図１５に示す制御チャートと、図１６に示すマップを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、図１５に示すように、ハンチングモードであるか否かを判断する（ステップＳ８１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、ハンチングフラグがＯＮであるか否かを判断する。このとき、ハンチングフラグがＯＮである場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ＤＣモータ８の制御量を、固定値であるオープン制御量ＣＮｏｐに設定する（ステップＳ８２）。

一方、ハンチングモードでない、つまりハンチングフラグがＯＮでない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、制御量を図５のＳ４５で算出されるＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ８５）。すなわち、推定開度ＳＴＡがハンチングしていない場合には、ＥＣＵ５０は、フィードバック制御によりスロットル装置７を制御する。

オープン制御量ＣＮｏｐが設定されると、ＥＣＵ５０は、オープン制御補正制御量を加算したか否かを判断する（ステップＳ８３）。ここで、オープン制御補正制御量は、例えば、図１６に示すようなオープン制御補正制御量マップを参照することにより、オープン制御移行時における目標開度ＴＴＡと推定開度ＳＴＡの偏差と推定開度ＳＴＡの変化速度とに基づいて求めることができる。このマップによれば、オープン制御量は、オープン制御実行時に推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させられるように、偏差と変化速度が大きい（推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡより大きくなっている）ほど小さくなり（マイナスの補正量）、偏差と変化速度が小さい（推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡより小さくなっている）ほど大きくなる（プラスの補正量）。

そして、オープン制御補正制御量が加算されていない場合（Ｓ８３：ＮＯ）、つまりオープン制御量ＣＮｏｐに対する補正が行われていない場合には、ＥＣＵ５０は、Ｓ８２で設定されたオープン制御量ＣＮｏｐにオープン制御補正制御量を加算した補正後の制御量にて、ＤＣモータ８のオープン制御を開始する（ステップＳ８４）。一方、オープン制御補正制御量が加算されている場合は（Ｓ８３：ＹＥＳ）、オープン制御量ＣＮｏｐに対する補正が既に行われているため、Ｓ８２で設定されたオープン制御量にて、ＤＣモータ８はオープン制御される。このようにスロットル装置７をオープン制御することにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができるとともに、推定開度ＳＴＡを目標物理量ＴＴＡにほぼ一致させることができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）が変化しない又は微小な変化であるエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、スロットル装置７の制御をフィードバック制御からオープン制御に移行させる。このとき、スロットル装置７をオープン制御するときの制御量を、オープン制御移行時に設定されるオープン制御量ＣＮｏｐに、オープン制御移行時の推定開度ＳＴＡの状態（偏差及び変化速度）に基づき設定されるオープン制御補正制御量を加算した制御量に補正する。これにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができるとともに、推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡにほぼ一致させることができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態では、基本的には第１実施形態と同様にスロットル装置を制御するが、オープン制御への移行方法が第１実施形態とは異なる。すなわち、第５実施形態では、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出せず、エンジン１の定常状態時にオープン制御へ移行する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜オープン制御の内容＞
ＥＣＵ５０におけるオープン制御について、図１７に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、図１７に示すように、エンジン１が定常状態であるか否かを判断する（ステップＳ９１）。この判断は、図８のＳ２１の処理と同様に行われる。そして、エンジン１が定常状態である場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、制御量が固定値であるオープン制御量ＣＮｏｐにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ９２）。この処理は、図９のＳ３２と同様である。このように、推定開度ＳＴＡにハンチングが生じやすいエンジン１の定常状態では、ＤＣモータ８をオープン制御量ＣＮｏｐにて制御することにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。なお、オープン制御量ＣＮｏｐを、上記の第２実施形態と同様に、ハンチングの１周期分のＦ／Ｂ制御量の平均値である平均制御量ＣＮａｖｅに設定してもよい。

一方、エンジン１が定常状態でない場合（Ｓ９１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、制御量を図５のＳ４５で算出されるＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ９３）。すなわち、推定開度ＳＴＡのハンチングがほとんど生じない過渡時では、ＥＣＵ５０は、フィードバック制御によりスロットル装置７を制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、推定開度ＳＴＡのハンチングが生じやすいエンジン１の定常運転時では、スロットル装置７のフィードバック制御を中止し、スロットル装置７をオープン制御量ＣＮｏｐにてオープン制御する。これにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第６実施形態］
次に、第６実施形態について説明する。第６実施形態では、オープン制御へ移行するのではなくハンチング抑制制御を行う点が第１実施形態とは異なる。すなわち、第６実施形態では、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制するためのハンチング抑制制御を実施する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜ハンチング抑制制御の内容＞
そこで、ＥＣＵ５０におけるハンチング抑制制御について、図１８に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、図１８に示すように、ハンチングモードであるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、ハンチングフラグがＯＮであるか否かを判断する。このとき、ハンチングフラグがＯＮである場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、比例ゲインＫｐを減量したゲインにする（ステップＳ１０２）。例えば、従来設定されるゲインの１／２〜１／３の値に設定する。なお、減量したゲインは、減量したゲインを用いて算出したＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂが、スロットル弁７ａを動作させられる最小値よりも大きくなるように設定されている。そして、ＥＣＵ５０は、減量した比例ゲインＫｐを用いてＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算する（ステップＳ１０３）。これにより、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂが小さくなるため、推定開度ＳＴＡのハンチングを収束させることができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

一方、ハンチングフラグがＯＮでない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、比例ゲインＫｐを現在（減量なし）のゲインを用いてＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算する（ステップＳ１０４，Ｓ１０３）。つまり、推定開度ＳＴＡがハンチングしていない場合やハンチングが収束した場合には、ＥＣＵ５０は、スロットル装置７を通常通りにフィードバック制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、推定開度ＳＴＡのハンチングが生じやすいエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、ＰＩＤ制御における比例ゲインＫｐを減量することにより、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを小さくしてスロットル装置７を制御する。これにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを収束させることができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第７実施形態］
次に、第７実施形態について説明する。第７実施形態では、基本的には第６実施形態と同様にスロットル装置を制御するが、ハンチング抑制制御の内容が第６実施形態とは異なる。すなわち、第７実施形態では、ハンチング抑制制御において、比例ゲインＫｐを徐々に小さくする。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜ハンチング抑制制御の内容＞
そこで、ＥＣＵ５０におけるハンチング抑制制御について、図１９に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、図１９に示すように、ハンチングモードであるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、ハンチングフラグがＯＮであるか否かを判断する。このとき、ハンチングフラグがＯＮである場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、比例項Ｖｐが最小値Ｖｐｍｉｎより大きいか否かを判断する（ステップＳ１１２）。なお、最小値Ｖｐｍｉｎとは、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂがスロットル弁７ａを動作可能な比例項Ｖｐの最小値であり、この最小値Ｖｐｍｉｎになるときのゲインが比例ゲインＫｐｍｉｎである。このような処理を設けることにより、比例ゲインＫｐを小さくしていった結果、比例項Ｖｐが小さくなりすぎてスロットル弁７ａを動作させられなくなることを回避している。

比例項Ｖｐが最小値Ｖｐｍｉｎより大きい場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、比例ゲインを減量するための減量係数を算出する（ステップＳ１１３）。具体的に、ＥＣＵ５０は、経過時間ｔの関数ｆ（ｔ）を用いて「１−ｆ（ｔ）」を減量係数に設定する（ステップＳ１１３）。この減量係数は、経過時間ｔが長くなるほど小さくなるように設定される。次に、ＥＣＵ５０は、現在のゲインに減量係数を乗じた値を比例ゲインＫｐにする（ステップＳ１１４）。そして、ＥＣＵ５０は、Ｓ１１４で設定した比例ゲインＫｐを用いてＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算する（ステップＳ１１５）。これにより、図２０（ａ）に示すように、時刻ｔ１にて定常状態と判断された後、推定開度ＳＴＡのオーバーシュート（図中○印）が３回検出された時刻ｔ２でハンチングモードと判定される。そうすると、図２０（ｃ）に示すように比例ゲインＫｐが徐々に小さくなっていくため、図２０（ｂ）に示すようにフィードバック制御量ＣＮｆｂも徐々に小さくなっていく。その結果として、図２０（ａ）に示すように推定開度ＳＴＡのハンチングを短時間で収束させることができる。つまり、推定開度ＳＴＡのハンチング（振幅）が大きい場合には、第６実施形態に比べて短時間でハンチングを収束させることができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

一方、ハンチングフラグがＯＮでない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、比例ゲインＫｐを現在のゲインを用いてＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算する（ステップＳ１１６，Ｓ１１５）。つまり、推定開度ＳＴＡがハンチングしていない場合やハンチングが収束した場合には、ＥＣＵ５０は、スロットル装置７を通常通りにフィードバック制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、推定開度ＳＴＡのハンチングが生じやすいエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、ＰＩＤ制御における比例ゲインＫｐを徐々に小さくすることにより、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを徐々に小さくしてスロットル装置７を制御する。これにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを短時間で収束させることができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第８実施形態］
次に、第８実施形態について説明する。第８実施形態では、基本的には第６実施形態と同様にスロットル装置を制御するが、ハンチング抑制制御の内容が第６実施形態とは異なる。すなわち、第８実施形態では、制御位相をずらすことにより推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制する。そこで、第６実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第６実施形態との相違点を中心に説明する。

＜ハンチング抑制の内容＞
ＥＣＵ５０におけるハンチング抑制制御について、図２１及び図２２に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、図２１に示すハンチング判定及びハンチング周期測定の処理を行う。すなわち、図２１に示すように、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態か否かを判断する（ステップＳ１２１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡの変化量に基づき定常状態か否かを判断する。例えば、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間以上経過している場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態であると判断し、ステップＳ１２２の処理に移行する。一方、目標開度ＴＴＡの変化量がゼロ又は０．１ｄｅｇ以下の状態が所定時間以上経過していない場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、エンジン１が定常状態ではないと判断し、この処理を終了する。

Ｓ１２２において、ＥＣＵ５０は、推定開度演算部５１で演算される推定開度ＳＴＡが、判定開度を超えた回数（オーバーシュート回数）が、所定回数以上であるか否かを判断する。例えば、本実施形態では、ＥＣＵ５０は、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡを１ｄｅｇ以上超えるオーバーシュートの回数が２回以上であるかを判断する。このとき、オーバーシュート回数が２回以上である場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ハンチングモード判定が未完了であるか否かを判定する（ステップＳ１２３）。一方、オーバーシュート回数が２回未満である場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、この処理を終了する。

ここで、ハンチングモード判定が未完了である場合、つまりハンチングモードの判定中の場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ハンチング動作の周期（ハンチング周期）Ｔを計測する（ステップＳ１２４）。例えば、ＥＣＵ５０は、２回目のオーバーシュート発生から３回目のオーバーシュート発生までの時間間隔を、ハンチング周期Ｔとして計測する（図２４参照）。

一方、ハンチングモード判定が完了している場合、つまりハンチング回数が３回以上の場合（Ｓ１２３：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、ハンチング周期Ｔからハンチング半周期（Ｔ／２）の時間を算定する（ステップＳ１２５）。

そして、ＥＣＵ５０は、図２２に示す制御チャートに基づきハンチング抑制制御を実施する。すなわち、ＥＣＵ５０は、図５に示すようにＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算すると（ステップＳ１３１）、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを記憶する（ステップＳ１３２）。具体的には、図２３に示すテーブルに、最新の所定期間分のＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを記憶する。これにより、本実施形態では、例えば、常に最新のｍ個のＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂ（ＣＮｆｂ１〜ＣＮｆｂｍ）がこのテーブルに保存される。

次に、ＥＣＵ５０は、ハンチングモードか否かを判断する（ステップＳ１３３）。具体的に、ＥＣＵ５０は、ハンチングフラグがＯＮであるか否かを判断する。このとき、ハンチングフラグがＯＮである場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ハンチング半周期前のＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ１３４）。つまり、ＥＣＵ５０は、図２１のＳ１２５にて算定した時間に基づき、図２３のテーブルを参照してハンチング半周期前に相当する記憶値を読み込み、その読み込んだＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂでＤＣモータ８を制御する。これにより、図２４（ａ）に示すように、ハンチングモードであると判定された時刻ｔ２にて、図２４（ｂ）に示すように、制御位相がハンチング半周期分ずれされることによりＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂが遅れて反映される。そのため、本実施形態では、スロットル弁７ａを開き側に作動させる制御量が、スロットル弁７ａが閉じる動作中に作用するため、ハンチングを抑制することができる。もちろん、この場合とは逆に、スロットル弁７ａを閉じ側に作動させる制御量が、スロットル弁７ａが開く動作中に作用して、ハンチングを抑制する場合もある。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

一方、ハンチングモードでない、つまりハンチングフラグがＯＮでない場合（Ｓ１３３：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、最新のＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂにてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ１３５）。すなわち、推定開度ＳＴＡがハンチングしていない場合には、ＥＣＵ５０は、通常のフィードバック制御によりスロットル装置７を制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第６実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、目標開度ＴＴＡ（目標物理量）が変化しない又は微小な変化であるエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、スロットル装置７のフィードバック制御における制御位相をハンチング半周期分ずらしてスロットル装置７を制御する。これにより、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂが推定開度ＳＴＡのハンチングを抑えるように作用するため、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第９実施形態］
次に、第９実施形態について説明する。第９実施形態では、基本的には第６実施形態と同様にスロットル装置を制御するが、ハンチング抑制制御の内容が第６実施形態とは異なる。すなわち、第９実施形態では、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂに、推定開度ＳＴＡの状態（偏差及び変化速度）に基づき設定されるフィードバック補正制御量（Ｆ／Ｂ補正制御量）を加算する。そこで、第６実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第６実施形態との相違点を中心に説明する。

＜ハンチング抑制制御の内容＞
ＥＣＵ５０におけるハンチング抑制制御について、図２５に示す制御チャートと、図２６に示すマップを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、図２５に示すように、ハンチングモードであるか否かを判断する（ステップＳ１４１）。具体的に、ＥＣＵ５０は、ハンチングフラグがＯＮであるか否かを判断する。このとき、ハンチングフラグがＯＮである場合（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ補正制御量を加算したか否かを判断する（ステップＳ１４２）。ここで、Ｆ／Ｂ補正制御量は、例えば、図２６に示すようなＦ／Ｂ補正制御量マップを参照することにより、目標開度ＴＴＡと推定開度ＳＴＡの偏差と推定開度ＳＴＡの変化速度とに基づいて求めることができる。このマップによれば、Ｆ／Ｂ制御量は、ハンチング抑制制御実行時に推定開度ＳＴＡと目標開度ＴＴＡとの偏差が小さくなるように、偏差と変化速度が大きい（推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡより大きくなっている）ほど大きくなり（プラスの補正量）、偏差と変化速度が小さい（推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡより小さくなっている）ほど小さくなる（マイナスの補正量）。

そして、Ｆ／Ｂ補正制御量が加算されていない場合（Ｓ１４２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御量ＣＮｆｂにＦ／Ｂ補正制御量を加算した補正後の制御量にて、ＤＣモータ８を制御する（ステップＳ１４３）。つまり、ハンチング抑制制御が実施される。本実施形態では、Ｆ／Ｂ補正制御量の加算は１回だけであるが、予め定めた回数行ってもよいし、推定開度ＳＴＡのハンチングが収束するまで複数回行うようにしてもよい。このようなハンチング抑制制御により、図２７（ａ）に示すように、ハンチングモードであると判定された時刻ｔ２にて、図２７（ｂ）に示すように、推定開度ＳＴＡのハンチングを打ち消す方向へＦ／Ｂ補正制御量が付加されるため、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。なお、Ｆ／Ｂ補正制御量が既に加算されている場合には（Ｓ１４２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、通常のＦ／Ｂ制御量にてＤＣモータ８を制御する（ステップＳ１４４）。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第６実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、目標開度ＴＴＡ（目標物理量）が変化しない又は微小な変化であるエンジン１の定常運転時に、推定開度ＳＴＡのハンチングを検出すると、スロットル装置７のフィードバック制御におけるＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂに、推定開度ＳＴＡの状態（偏差及び変化速度）に基づき、推定開度ＳＴＡのハンチングを打ち消すように設定されるＦ／Ｂ補正制御量を加算してスロットル装置７を制御する。これにより、推定開度ＳＴＡのハンチングを打ち消す方向にＦ／Ｂ補正制御量が付加されるため、推定開度ＳＴＡのハンチングを抑制することができる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第１０実施形態］
次に、第１０実施形態について説明する。第１０実施形態では、基本的には第１実施形態と同様にスロットル装置を制御するが、推定開度ＳＴＡにハンチングを生じさせないように、推定開度ＳＴＡの遅れ補正を行う点が第１実施形態とは異なる。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

ここで、推定開度ＳＴＡの演算に用いる吸気量Ｇａの変化は、実際のスロットル開度の変化より遅れて生じる。そのため、図２８に示すように、演算される推定開度ＳＴＡ（一点鎖線）は、実際のスロットル開度ＴＡａｃｔ（実線）に対して遅れが生じてしまう。そして、スロットル弁７ａの応答に対して、吸気量Ｇａの検出遅れが大きいと、推定開度ＳＴＡが目標開度ＴＴＡに対しオーバーシュートしてしまってハンチングが発生する。そのため、本実施形態では、推定開度ＳＴＡの遅れ補正を行うことにより、推定開度ＳＴＡにハンチングが生じないようにしている。

＜遅れ補正の内容＞
そこで、推定開度ＳＴＡの遅れ補正について、図２９に示す制御チャートを参照しながら説明する。推定開度ＳＴＡの遅れ補正は、ＥＣＵ５０の推定開度演算部５１にて実施される。まず、推定開度演算部５１は、吸気量Ｇａとエンジン回転数ＮＥに基づき推定開度ＳＴＡを演算する（ステップＳ１５１）。この処理は、図３のＳ２と同じである。次に、推定開度演算部５１は、過補償値Ｃｏｃを演算する（ステップＳ１５２）。具体的に、推定開度演算部５１は、時刻ｉ−１から時刻ｉまでの推定開度の差分（変化量）を算出し、その差分（変化量）に過補償係数Ｋｏｃを乗じて過補償値Ｃｏｃを求める。過補償係数Ｋｏｃは、例えば、図３０に示すような過補償係数マップを参照することにより、エンジン回転数ＮＥに応じて求めることができる。このマップによれば、過補償係数Ｋｏｃは、標準回転数（例えば３０００ｒｐｍ）にて、例えば「５」と設定され、エンジン回転数ＮＥが低いほど吸気量Ｇａの時間的変化は遅くなるため大きくなり、エンジン回転数ＮＥが高いほど吸気量Ｇａの時間的変化は速くなるため小さくなる。

そして、推定開度演算部５１は、推定開度ＳＴＡに対する遅れ補正を行った補正後の推定開度ＳＴＡｅｓｔを演算する（ステップＳ１５３）。具体的に、推定開度演算部５１は、演算された推定開度ＳＴＡｉに過補償値Ｃｏｃを加算する。これにより、図２８に示すように、演算される推定開度ＳＴＡ（一点鎖線）は、遅れ補正が行われて推定開度ＳＴＡｅｓｔ（破線）に補正され、実際のスロットル開度ＴＡａｃｔとほぼ同じになる。そして、この推定開度ＳＴＡｅｓｔがフィードバック制御部５２に入力され、推定開度ＳＴＡｅｓｔに基づいてスロットル装置７がフィードバック制御される。このように検出遅れが補正されているため、推定開度ＳＴＡにハンチングが生じなくなる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０の推定開度演算部５１が、推定開度ＳＴＡに対して、スロットル弁７ａの実際の開度ＴＡａｃｔと推定開度ＳＴＡとの間に生じる遅れを解消する遅れ補正を行った推定開度ＳＴＡｅｓｔを演算し、Ｆ／Ｂ制御部５２が推定開度ＳＴＡｅｓｔに基づきスロットル装置７を制御する。これにより、実開度ＴＡａｃｔに対して補正後の推定開度ＳＴＡｅｓｔは遅れがほぼないため、推定開度ＳＴＡのハンチングが生じ難くなる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［第１１実施形態］
最後に、第１１実施形態について説明する。第１１実施形態では、基本的には第１実施形態と同様にスロットル装置を制御するが、推定開度ＳＴＡにハンチングを生じさせないように、目標開度ＴＴＡの変化速度を制限する制限設定処理を行う点が第１実施形態とは異なる。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜目標開度の制限設定処理の内容＞
そこで、目標開度ＴＴＡの制限設定処理について、図３１に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、ＥＣＵ５０は、要求開度ＲＴＡを読み込む（ステップＳ１６１）。要求開度ＲＴＡの算出は、図６のＳ１１と同様である。次に、ＥＣＵ５０は、前回の目標からの変化量ＤＬＴ_ＴＴＡを算出する（ステップＳ１６２）。この変化量ＤＬＴ_ＴＴＡは、今回の要求開度ＲＴＡ_ｉと前回の目標開度ＴＴＡ_ｉ−１との差である。

そして、ＥＣＵ５０は、変化量ＤＬＴ_ＴＴＡが制限値ＤＬＴ_ＬＩＭより大きいか否かを判断する（ステップＳ１６３）。ここで、制限値ＤＬＴ_ＬＩＭは、演算周期間の変化勾配（変化率）であり、推定開度ＳＴＡにハンチングが発生しないように予め実験により求められている。この制限値ＤＬＴ_ＬＩＭは、例えば、図３２に示すような制限値マップを参照することにより、エンジン回転数ＮＥに応じて算出することができる。このマップによれば、制限値ＤＬＴ_ＬＩＭは、標準回転数（例えば３０００ｒｐｍ）にて、例えば「０．２」と設定され、エンジン回転数ＮＥが低いほど吸気量Ｇａの時間的変化が遅いため小さく設定され、エンジン回転数ＮＥが高いほど吸気量Ｇａの時間的変化が速くなるため大きく設定される。つまり、本実施形態では、演算周期（例えば２ｍｓ）毎の目標開度ＴＴＡの変化勾配が０．２ｄｅｇ（１００ｄｅｇ／ｓ）に制限されるように、制限値ＤＬＴ_ＬＩＭが設定されている。

このとき、変化量ＤＬＴ_ＴＴＡが制限値ＤＬＴ_ＬＩＭより大きい場合、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡを制限内で更新する（ステップＳ１６４）。具体的に、ＥＣＵ５０は、今回の目標開度ＴＴＡ_ｉを、前回の目標開度ＴＴＡ_ｉ−１に制限値ＤＬＴ_ＬＩＭを加算して求める。これにより、図３３に示すように、時刻ｉ−１から時刻ｉまでの演算周期間における目標開度ＴＴＡの変化勾配が制限値ＤＬＴ_ＬＩＭ以下、つまり本実施形態では０．２ｄｅｇ（１００ｄｅｇ／ｓ）に制限される。従って、スロットル弁７ａの駆動が、推定開度ＳＴＡにハンチングが発生するような速い応答速度で行われることがない。そのため、推定開度ＳＴＡにハンチングが生じ難くなる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

一方、変化量ＤＬＴ_ＴＴＡが制限値ＤＬＴ_ＬＩＭより小さい場合、ＥＣＵ５０は、目標開度ＴＴＡを通常通り更新する（ステップＳ１６５）。具体的に、ＥＣＵ５０は、今回の目標開度ＴＴＡ_ｉを、今回の要求開度ＲＴＡ_ｉとする。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。そして、ＥＣＵ５０が、スロットル弁７ａの駆動が推定開度ＳＴＡにハンチングを発生させるような応答とならないように目標開度ＴＴＡの変化勾配に制限値ＤＬＴ_ＬＩＭを設定する。これにより、スロットル弁７ａの駆動が、推定開度ＳＴＡにハンチングが発生するような応答速度で行われることがないため、推定開度ＳＴＡにハンチングが生じ難くなる。その結果として、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

［変形例］
上記の第１〜第１１実施形態では、推定開度ＳＴＡを目標開度ＴＴＡに一致させるようにスロットル装置７をフィードバック制御する場合を例示したが、本開示は、吸気量Ｇａ（又は吸気圧力ＰＭ）を目標吸気量ＴＧａ（又は目標吸気圧力ＴＰＭ）に一致させるようにスロットル装置７をフィードバック制御する場合にも適用することができる。そこで、吸気量Ｇａを目標吸気量ＴＧａに一致させるようにスロットル装置７をフィードバック制御する場合について、図３４〜図３８を参照しながら説明する。

＜スロットル制御装置の構成＞
変形例のスロットル制御装置は、基本的に上記の実施形態と同様であるが、図３４に示すように、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御部５２のみを備えている。そして、このＦ／Ｂ制御部５２には、エアフローメータ４４により検出される吸気量Ｇａと、ＥＣＵ５０で設定される目標吸気量ＴＧａとが入力される。目標吸気量ＴＧａは、ＥＣＵ５０において、図３５に示す制御チャートに基づいて決定される。すなわち、ＥＣＵ５０は、エアフローメータ４４で検出される吸気量Ｇａを取得する（ステップＳ２０１）。次に、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａを求める（ステップＳ２０２）。すなわち、ＥＣＵ５０は、例えば、アクセル開度ＡＣＣ、エンジン回転数ＮＥ、吸気圧力ＰＭのうち少なくとも１つのパラメータに基づき、エンジン１が要求している要求吸気量ＲＧａを求めることができる。そして、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａに応じた目標吸気量ＴＧａを設定する。

この目標吸気量ＴＧａの設定は、図３６に示す制御チャートに基づいて行われる。すなわち、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａが、スロットル弁７ａの全開近傍に対応した最大値Ｇａ１以上か否かを判断する（ステップＳ２１１）。要求吸気量ＲＧａが最大値Ｇａ１以上である場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、初回、又は前回のステップ更新から所定時間以上経過したか否かを判断する（ステップＳ２１２）。変形例のスロットル制御では、スロットル弁７ａを開弁するとき、全開近傍ではその開度をステップ更新（段階的に更新）することから、この判断が行われる。一方、要求吸気量ＲＧａが最大値Ｇａ１未満の場合（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、処理をステップＳ２１４へ移行する。

Ｓ２１２において、初回、又は前回のステップ更新から所定時間以上経過した場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ステップ更新を行う。すなわち、ＥＣＵ５０は、前回の目標吸気量ＴＧａＯに所定値Δａを加算することにより、新たな目標吸気量ＴＧａを求める。但し、目標吸気量ＴＧａは、要求吸気量ＲＧａ以下に制限する。一方、初回、又は前回のステップ更新から所定時間以上経過していない場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、処理をステップＳ２１４へ移行する。

ここで、上記したＳ２１１〜２１３の処理では、ＥＣＵ５０は、スロットル弁７ａの全開近傍に対応した吸気量Ｇａに対しては、目標吸気量ＴＧａを、所定時間ごとに所定値Δａずつ要求吸気量ＲＧａへ段階的に変化させるのである。

Ｓ２１４では、ＥＣＵ５０は、目標吸気量ＴＧａのステップ更新モードによる駆動中であるか否か、すなわち、Ｓ２１３のステップ更新を行っているか否かを判断する。このとき更新中である場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ステップ更新から所定時間経過して吸気量Ｇａに変化がないか否かを判断する（ステップＳ２１５）。つまり、スロットル弁７ａが全開になっている否かを判断する。なお、更新中でない場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、この処理を終了する。

Ｓ２１５において、吸気量Ｇａに変化がない場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ステップ更新を終了する。すなわち、ＥＣＵ５０は、前回の目標吸気量ＴＧａＯから所定値Δａを減算することにより、新たな目標吸気量ＴＧａを求める。一方、吸気量Ｇａに変化がある場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、この処理を終了する。

このようにＳ２１１〜２１６の処理により、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａ（要求物理量）が、スロットル弁７ａが全開近傍以上になる状態に相当すると判断したときに目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）をステップ的に増加させ、その後、検出される吸気量Ｇａ（物理量）に変化がないと判断したときに目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）を１ステップ前の状態に戻すようになっている。つまり、スロットル弁７ａが全開になったときの目標吸気量ＴＧａが設定される。なお、「全開近傍以上」とは、全開近傍かつ全開未満（全開手前）の開度を意味する。

＜スロットル制御装置の制御内容＞
次に、変形例のスロットル制御装置における制御について、図３７及び図３８を参照しながら説明する。変形例では、ＥＣＵ５０が、図３７及び図３８に示す制御チャートに基づいてスロットル制御を行う。すなわち、ＥＣＵ５０において、Ｆ／Ｂ制御部５２は、エアフローメータ４４で検出される吸気量Ｇａを取得する（ステップＳ２２１）。また、Ｆ／Ｂ制御部５２は、上記のようにして設定された目標吸気量ＴＧａを取得する(ステップＳ２２２）。そして、Ｆ／Ｂ制御部５２は、検出される吸気量Ｇａを目標吸気量ＴＧａに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７のＤＣモータ８をフィードバック制御する(ステップＳ２２３）。具体的には、入力された吸気量Ｇａと目標吸気量ＴＧａとに基づきＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算し、そのＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂに基づいてＤＣモータ８を制御する。

ここで、Ｆ／Ｂ制御部５２によるスロットル装置７におけるＤＣモータ８のＰＩＤ制御について、図３８に示す制御チャートに基づいて説明する。まず、Ｆ／Ｂ制御部５２は、目標吸気量ＴＧａから、検出される吸気量Ｇａを減算することにより吸気量差ＤＧａを算出する（ステップＳ２３１）。次に、Ｆ／Ｂ制御部５２は、所定の比例ゲインＫｐと吸気量差ＤＧａを乗算することにより比例項Ｖｐを算出する(ステップＳ２３２）。また、Ｆ／Ｂ制御部５２は、マイナスの微分ゲイン−Ｋｄと吸気量の微分値ｄ（Ｇａ）／ｄｔを乗算することにより微分項Ｖｄを算出する（ステップＳ２３３）。さらに、Ｆ／Ｂ制御部５２は、比例項Ｖｐと微分項Ｖｄとの和に積分ゲインＫｉを乗算した結果を積分することにより積分項Ｖｉを算出する（ステップＳ２３４）。

そして、Ｆ／Ｂ制御部５２は、比例項Ｖｐ、微分項Ｖｄ及び積分項Ｖｉを加算することによりＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを算出する（ステップＳ２３５）。Ｆ／Ｂ制御部５２は、このＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂによりスロットル装置７のＤＣモータ８を制御する。ここで、目標吸気量ＴＧａが上記のように設定されるので、Ｆ／Ｂ制御部５２は、スロットル弁７ａが全開近傍の開度になるときは、吸気量Ｇａの変化を確認しながらスロットル弁７ａの開度をステップ的に増加させるためにスロットル装置７を制御することができる。一方、吸気量Ｇａが変化しない又は変化が減少するときは、Ｆ／Ｂ制御部５２は、スロットル弁７ａの開度を１ステップ前の状態に戻すようにスロットル装置７を制御することができる。これにより、スロットル弁７ａの開度が制御不能域に突入したときは、スロットル弁７ａの開度につき、１ステップの上げ下げを繰り返すことになる。この場合、制御不能域を上限としてスロットル装置７を制御することができる。

以上のように、変形例のスロットル制御装置によれば、エアフローメータ４４は、少なくともエンジン１の運転状態に係る物理量であって、スロットル装置７のスロットル弁７ａの開度に相関しその開度以外の物理量としての吸気量Ｇａを検出する。そして、ＥＣＵ５０は、検出される吸気量Ｇａ（物理量）を、少なくともエンジン１の運転状態に応じた要求吸気量ＲＧａ（要求物理量）に基づき設定された目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７を制御する。従って、スロットル装置７を制御するためにスロットル弁７ａの実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置７の制御において、検出される吸気量Ｇａ（物理量）をエンジン１の運転状態を反映した目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）に一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、スロットル装置７をエンジン１の運転状態に合わせて制御することができる。また、エンジン１の運転制御に使用されるエアフローメータ４４により、物理量としての吸気量Ｇａ検出することで、ＥＣＵ５０によるスロットル装置７の制御が可能となる。このため、スロットルセンサを設けることなく、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を適正に制御することができる。この結果、スロットル制御装置の低コスト化、ハーネス（配線）の低減、小型化（車両搭載性の向上）を図ることができる。

そして、この変形例のスロットル制御装置でも、上記の各実施形態と同様に、吸気量Ｇａ（又は吸気圧力ＰＭ）のハンチングを抑制するための制御を実施することができる。すなわち、上記の各実施形態において、推定開度ＳＴＡを吸気量Ｇａ（又は吸気圧力ＰＭ）に、目標開度ＴＴＡを目標吸気量ＴＧａ（又は目標吸気圧力ＴＰＭ）に置き換えることにより、この変形例においても、吸気量Ｇａ（又は吸気圧力ＰＭ）のハンチングを抑制するための制御を行うことができる。従って、この変形例でも、上記の各実施形態で説明した通り、吸気量Ｇａ（又は吸気圧力ＰＭ）のハンチングを抑制することができるため、スロットル弁７ａのハンチングが抑制される。

なお、上記の実施形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。例えば、上記の実施形態では、通常のガソリン車のエンジンシステムに対して本開示のスロットル制御装置を適用した場合を例示したが、本開示のスロットル制御装置は、シリーズ式のハイブリッド車（ＨＶ車）に搭載されるエンジンシステムに対して適用することもできる。

また、上記の実施形態では、ハンチングモードの判定のために、オーバーシュート回数をカウントしているが、アンダーシュート回数、又はオーバーシュート回数とアンダーシュート回数との合計回数をカウントして、そのカウント数に基づきハンチングモードの判定を行うようにしてもよい。

また、上記の第１０実施形態では、推定開度演算部５１で演算された推定開度ＳＴＡに対して遅れ補正を行っているが、推定開度演算部５１に入力される物理量（吸気量Ｇａや吸気圧力ＰＭ）に対して遅れ補正を行い、推定開度演算部５１において遅れ補正した物理量（吸気量Ｇａや吸気圧力ＰＭ）を用いて推定開度ＳＴＡを演算するようにしてもよい。

また、遅れ補正における過補償係数Ｋｏｃをエンジン回転数ＮＥによるマップで求める場合を例示したが、過補償係数Ｋｏｃは予め定めた固定値であってもよい。さらに、過補償値Ｃｏｃを簡易的にマップを参照して算出する場合を例示しているが、遅れ特性をモデル化したものを実験により求めておき、そのモデルを利用して過補償値Ｃｏｃを算出するようにすることもできる。

１ エンジン
２ 気筒
３ クランクシャフト
４ 吸気通路
４ａ サージタンク
５ 排気通路
６ エアクリーナ
７ スロットル装置
７ａ スロットル弁
８ ＤＣモータ
４３ 回転数センサ
４４ エアフローメータ
４５ 吸気圧センサ
５０ ＥＣＵ（スロットル制御部）
５１ 推定開度演算部
５２ Ｆ／Ｂ制御部

Claims (13)

1. エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
   少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
   検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、
   少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御し、
   前記目標物理量が変化しない又は微小な変化である前記エンジンの定常運転時に、前記物理量又は前記推定開度のハンチングを検出すると、前記フィードバック制御を中止し、制御量を固定するオープン制御に移行して前記スロットル装置を制御する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
2. 請求項１に記載するスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、前記オープン制御への移行を、前記物理量又は前記推定開度のハンチングを検出した後、前記オープン制御を実施したときに前記物理量又は前記推定開度を前記目標物理量に一致させられるタイミングにて実施する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
3. エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
   少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
   検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、
   少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御し、
   前記目標物理量が変化しない又は微小な変化である前記エンジンの定常運転時には、前記フィードバック制御を中止し、制御量を固定するオープン制御に移行して前記スロットル装置を制御する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載するスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、前記オープン制御における制御量を、前記目標物理量に応じて予め決められた固定値に設定する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
5. 請求項１又は請求項２に記載するスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、前記オープン制御における制御量を、前記ハンチングの１周期分のフィードバック制御量の平均値に設定する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
6. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載するスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、前記オープン制御における前記制御量に、前記オープン制御への移行時における、前記目標物理量と前記物理量又は前記推定開度の偏差と、前記物理量又は前記推定開度の変化速度とに基づき、前記オープン制御時に前記物理量又は前記推定開度を前記目標物理量に一致させられるように設定されるオープン制御補正制御量を加算する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
7. エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
   少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
   検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、
   少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御し、
   前記目標物理量が変化しない又は微小な変化である前記エンジンの定常運転時に、前記物理量又は前記推定開度のハンチングを検出すると、前記ハンチングを抑制するハンチング抑制制御を行う
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
8. 請求項７に記載するスロットル制御装置において、
   前記ハンチング抑制制御では、前記ＰＩＤ制御における比例ゲインを低減する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
9. 請求項７に記載するスロットル制御装置において、
   前記ハンチング抑制制御では、前記ＰＩＤ制御における比例ゲインを徐々に小さくする
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
10. 請求項７に記載するスロットル制御装置において、
    前記ハンチング抑制制御では、制御位相をずらして前記フィードバック制御における制御量を遅らせて出力する
    ことを特徴とするスロットル制御装置。
11. 請求項７に記載するスロットル制御装置において、
    前記ハンチング抑制制御では、前記フィードバック制御における制御量に、前記目標物理量と前記物理量又は前記推定開度の偏差と、前記物理量又は前記推定開度の変化速度とに基づき、前記ハンチングを打ち消すように設定されるフィードバック補正制御量を加算する
    ことを特徴とするスロットル制御装置。
12. エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
    少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
    検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
    前記スロットル制御部は、
    少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するとともに、
    前記物理量又は前記推定開度に対して、前記スロットル弁の実際の開度と前記物理量又は前記推定開度との間に生じる遅れを解消する遅れ補正を行う
    ことを特徴とするスロットル制御装置。
13. エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
    少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
    検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
    前記スロットル制御部は、
    少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき目標物理量を設定し、検出される前記物理量又は前記物理量に基づき演算される推定開度を前記目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するとともに、
    前記スロットル弁の駆動が前記物理量又は前記推定開度にハンチングを発生させるような応答とならないように、前記目標物理量の変化速度に制限値を設定する
    ことを特徴とするスロットル制御装置。

Images