JP2021092977A - 自動運転車用情報提示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者が抱く不安感を一層低減することが可能な自動運転車用情報提示装置を提供する。【解決手段】自動運転車用情報提示装置300は、自車両の進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部313と、外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前走車の減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車の走行状態に基づいて、前走車に係る停止位置を予測する停止位置予測部321と、停止位置予測部321により予測された前走車に係る停止位置に基づいて、自車両の行動計画を生成する行動計画生成部144と、自車両の前記行動計画を含む情報の提示を、自車両の車室内後部であって後走車の乗員が視認可能な位置に設けた外部表示部97を用いて行う情報提示部331と、を備える。【選択図】図6
Description
本発明は、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者に対する適切な情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置に関する。
最近時、ドライバの負担を軽減しながら安全で快適な車両の運行を実現するため、自動運転と呼ばれる技術が鋭意提案されている。
自動運転技術の例として、本願出願人は、車両の周辺状態を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、前記検出部により検出された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両に対する人物の方向を認識する認識部と、前記認識部により認識された人物によって認識可能な情報であって、前記認識部により認識された人物の方向に指向性を持つ情報を出力する出力部と、を備える車両制御システムの発明を開示している(特許文献1参照)。
特許文献1に係る車両制御システムの発明によれば、認識部により認識された人物によって認識可能な情報であって、認識された人物の方向に指向性を持つ情報を出力するので、自車両の周囲に存する人物に与える不安感を低減することができる。
また、特許文献2には、自車両に後続する後走車両に対し、自車両の前方に存する交通信号機の交通信号表示状態を表示する後走車用交通信号表示装置の発明が開示されている。
特許文献2に係る後走車用交通信号表示装置の発明によれば、後走車に対し、自車両の前方に存する交通信号機の交通信号表示状態を表示するため、後走車に搭乗する乗員に対して交通信号機の交通信号表示状態を確実に報知して、後走車に搭乗する乗員が抱く不安感を低減することができる。
しかしながら、特許文献1、2に係る発明によっても、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者に不安感を抱かせてしまう余地が残されていた。
本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者が抱く不安感を一層低減することが可能となる自動運転車用情報提示装置を提供することを課題とする。
上記課題を解決するために、本発明(1)に係る自動運転車用情報提示装置は、自車両の進行方向前方に存する前走車を含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、自車両の進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、前記外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前記前走車の減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前記前走車の走行状態に基づいて、前記前走車に係る停止位置を予測する停止位置予測部と、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置に基づいて、自車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、自車両の前記行動計画を含む情報の提示を、自車両の車室内後部であって前記後走車の乗員が視認可能な位置に設けた外部表示装置を用いて行う情報提示部と、を備えることを最も主要な特徴とする。
本発明によれば、自動運転車において、自車両の周囲に存する交通参加者が抱く不安感を一層低減することができる。
以下、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Mについて左右の表現を用いる場合、自車両Mの進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、自車両Mが右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Mについて左右の表現を用いる場合、自車両Mの進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、自車両Mが右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。
〔自車両Mの構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える車両(以下、「自車両M」と称する。)の構成について、図1を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える車両の全体構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置100が搭載される自車両Mは、図1に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
自車両Mとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える車両(以下、「自車両M」と称する。)の構成について、図1を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える車両の全体構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置100が搭載される自車両Mは、図1に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
自車両Mとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
自車両Mには、図1に示すように、自車両Mの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する外界センサ10、自車両Mの現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有するナビゲーション装置20、及び、自車両Mの操舵・加減速を含む自車両Mの自律走行制御等を行う機能を有する車両制御装置100が搭載されている。
これらの装置や機器は、例えばCAN(Controller Area Network)等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
なお、「車両制御装置」は、本実施形態に係る「車両制御装置100」の構成に加えて、その他の構成(外界センサ10やHMI35など)を含んでいても構わない。
これらの装置や機器は、例えばCAN(Controller Area Network)等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
なお、「車両制御装置」は、本実施形態に係る「車両制御装置100」の構成に加えて、その他の構成(外界センサ10やHMI35など)を含んでいても構わない。
[外界センサ10]
外界センサ10は、カメラ11、レーダ13、及びライダ15を含んで構成されている。
カメラ11は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Mの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ11としては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラやCCD(Charge Coupled Device)カメラ等を適宜用いることができる。カメラ11は、自車両Mの車室内におけるバックミラー(不図示)近傍、及び自車両Mの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。
外界センサ10は、カメラ11、レーダ13、及びライダ15を含んで構成されている。
カメラ11は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Mの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ11としては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラやCCD(Charge Coupled Device)カメラ等を適宜用いることができる。カメラ11は、自車両Mの車室内におけるバックミラー(不図示)近傍、及び自車両Mの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。
カメラ11は、例えば、自車両Mにおける進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像する。本実施形態において、バックミラー近傍に設けたカメラ11は、一対の単眼カメラを並設してなる。カメラ11はステレオカメラであってもよい。
カメラ11により撮像された自車両Mの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
カメラ11により撮像された自車両Mの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
レーダ13は、自車両Mの前方を走行する追従対象となる前走車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。
レーダ13は、本実施形態において、図1に示すように、フロント側に3つ、リア側に2つの都合5つ設けられている。レーダ13による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
レーダ13は、本実施形態において、図1に示すように、フロント側に3つ、リア側に2つの都合5つ設けられている。レーダ13による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
ライダ15(LIDAR:Light Detection and Ranging)は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ15は、本実施形態において、図1に示すように、フロント側に2つ、リア側に3つの都合5つ設けられている。ライダ15による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
[ナビゲーション装置20]
ナビゲーション装置20は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、地図情報(ナビ地図)、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置61、スピーカ63(いずれも図3参照)、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置20は、GNSS受信機によって自車両Mの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。
ナビゲーション装置20は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、地図情報(ナビ地図)、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置61、スピーカ63(いずれも図3参照)、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置20は、GNSS受信機によって自車両Mの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。
ナビゲーション装置20により導出された経路は、車両制御装置100の目標車線決定部110(後記)に提供される。自車両Mの現在位置は、車両センサ30(図2参照)の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定又は補完されてもよい。また、ナビゲーション装置20は、車両制御装置100が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行う。
なお、自車両Mの現在位置を割り出すための機能は、ナビゲーション装置20とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置20は、例えば、ユーザの担持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置100との間で、無線又は有線による通信によって情報の送受信が行われる。
〔車両制御装置100及びその周辺部構成〕
次に、自車両Mに搭載される、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成について、図2を参照して説明する。
図2は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
自車両Mには、前記した外界センサ10、ナビゲーション装置20、及び車両制御装置100の他に、図2に示すように、通信装置25、車両センサ30、HMI(Human Machine Interface)35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、ブレーキ装置220、が搭載されている。
通信装置25、車両センサ30、HMI35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220は、車両制御装置100との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
次に、自車両Mに搭載される、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成について、図2を参照して説明する。
図2は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
自車両Mには、前記した外界センサ10、ナビゲーション装置20、及び車両制御装置100の他に、図2に示すように、通信装置25、車両センサ30、HMI(Human Machine Interface)35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、ブレーキ装置220、が搭載されている。
通信装置25、車両センサ30、HMI35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220は、車両制御装置100との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
[通信装置25]
通信装置25は、例えば、セルラー網、Wi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置25は、例えば、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Mが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。
通信装置25は、例えば、セルラー網、Wi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置25は、例えば、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Mが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。
また、通信装置25は、例えば、信号情報活用運転支援システム(TSPS:Traffic Signal Prediction Systems)の情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Mが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機に係る信号情報を取得する。TSPSは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する役割を果たす。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記信号情報を取得してもよい。
通信装置25は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、自車両Mの周囲を走行する他車両との間で車車間通信を行ったりすることで、前記信号情報を取得してもよい。
[車両センサ30]
車両センサ30は、自車両Mに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ30は、自車両Mの車速を検出する車速センサ、自車両Mの加速度を検出する加速度センサ、自車両Mの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ、自車両Mの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。
車両センサ30は、自車両Mに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ30は、自車両Mの車速を検出する車速センサ、自車両Mの加速度を検出する加速度センサ、自車両Mの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ、自車両Mの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。
[HMI35の構成]
次に、HMI35について、図3、図4、図5A、及び図5Bを参照して説明する。
図3は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100に接続されるHMI35の概略構成図である。図4は、車両制御装置100を備える車両Mの車室前部構造を表す図である。図5A、図5Bは、車両制御装置100を備える車両Mの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。
HMI35は、図3に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成(又はその逆)を採用しても構わない。
次に、HMI35について、図3、図4、図5A、及び図5Bを参照して説明する。
図3は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100に接続されるHMI35の概略構成図である。図4は、車両制御装置100を備える車両Mの車室前部構造を表す図である。図5A、図5Bは、車両制御装置100を備える車両Mの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。
HMI35は、図3に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成(又はその逆)を採用しても構わない。
HMI35は、運転操作系の構成部材として、図3に示すように、アクセルペダル41、アクセル開度センサ43、及びアクセルペダル反力出力装置45と、ブレーキペダル47及びブレーキ踏量センサ49と、シフトレバー51及びシフト位置センサ53と、ステアリングホイール55、ステアリング操舵角センサ57及びステアリングトルクセンサ58と、その他運転操作デバイス59とを含む。
アクセルペダル41は、ドライバによる加速指示(又は戻し操作による減速指示)を受け付けるための加速操作子である。アクセル開度センサ43は、アクセルペダル41の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御装置100に出力する。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置100に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、又はブレーキ装置220に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置45は、例えば車両制御装置100からの指示に応じて、アクセルペダル41に対して操作方向と反対向きの力(操作反力)を出力する。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置100に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、又はブレーキ装置220に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置45は、例えば車両制御装置100からの指示に応じて、アクセルペダル41に対して操作方向と反対向きの力(操作反力)を出力する。
ブレーキペダル47は、ドライバによる減速指示を受け付けるための減速操作子である。ブレーキ踏量センサ49は、ブレーキペダル47の踏み込み量(又は踏み込み力)を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御装置100に出力する。
シフトレバー51は、ドライバによるシフト段の変更指示を受け付けるための変速操作子である。シフト位置センサ53は、ドライバにより指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御装置100に出力する。
ステアリングホイール55は、ドライバによる旋回指示を受け付けるための操舵操作子である。ステアリング操舵角センサ57は、ステアリングホイール55の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御装置100に出力する。ステアリングトルクセンサ58は、ステアリングホイール55に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御装置100に出力する。
ステアリングホイール55は、本発明の「運転操作子」に相当する。
ステアリングホイール55は、本発明の「運転操作子」に相当する。
その他運転操作デバイス59は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、GUI(Graphical User Interface)スイッチなどである。その他運転操作デバイス59は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御装置100に出力する。
HMI35は、非運転操作系の構成部材として、図3に示すように、例えば、内部表示装置61、スピーカ63、接触操作検出装置65及びコンテンツ再生装置67と、各種操作スイッチ69と、シート73及びシート駆動装置75と、ウインドウガラス77及びウインドウ駆動装置79と、車室内カメラ81と、外部表示装置83と、を含む。
内部表示装置61は、車室内の乗員宛に各種情報を表示する機能を有する、好ましくはタッチパネル式の表示装置である。内部表示装置61は、図4に示すように、インストルメントパネル60のうち、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル85と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向()に横長のマルチインフォメーションパネル87と、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル89aと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル89bと、を含む。なお、内部表示装置61を、後部座席に対向する位置(全部座席の背面側)に追加的に設けても構わない。
メータパネル85には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
マルチインフォメーションパネル87には、例えば、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報(信号情報を含む)、自車両Mの周囲に存する交通参加者(歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む)に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
右側パネル89aには、自車両Mの右側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル89bには、自車両Mの左側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
マルチインフォメーションパネル87には、例えば、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報(信号情報を含む)、自車両Mの周囲に存する交通参加者(歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む)に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
右側パネル89aには、自車両Mの右側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル89bには、自車両Mの左側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
内部表示装置61は、特に限定されないが、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、有機EL(Electroluminescence)などによって構成される。内部表示装置61は、ウインドウガラス77に所要の画像を投影するHUD(Head Up Display)によって構成しても構わない。
スピーカ63は、音声を出力する機能を有する。スピーカ63は、例えば、車室内のインストルメントパネル60、ドアパネル、リアパーセルシェルフ(いずれも不図示)等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置65は、内部表示装置61がタッチパネル式である場合に、内部表示装置61の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置100に出力する機能を有する。なお、内部表示装置61がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置65はこれを省略することができる。
スピーカ63は、音声を出力する機能を有する。スピーカ63は、例えば、車室内のインストルメントパネル60、ドアパネル、リアパーセルシェルフ(いずれも不図示)等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置65は、内部表示装置61がタッチパネル式である場合に、内部表示装置61の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置100に出力する機能を有する。なお、内部表示装置61がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置65はこれを省略することができる。
コンテンツ再生装置67は、例えば、DVD(Digital Versatile Disc)再生装置、CD(Compact Disc)再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。内部表示装置61、スピーカ63、接触操作検出装置65及びコンテンツ再生装置67は、一部又は全部がナビゲーション装置20と共通する構成であってもよい。
各種操作スイッチ69は、車室内における適宜の位置に配設される。各種操作スイッチ69には、自動運転の即時開始(又は将来の開始)及び停止を指示する自動運転切替スイッチ71を含む。自動運転切替スイッチ71は、GUI(Graphical User Interface)スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ69は、シート駆動装置75やウインドウ駆動装置79を駆動するためのスイッチを含んでもよい。
シート73は、自車両Mの乗員が着座する座席である。シート駆動装置75は、シート73のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。ウインドウガラス77は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置79は、ウインドウガラス77を開閉駆動する。
車室内カメラ81は、CCDやCMOS等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ81は、バックミラーやステアリングボス部(いずれも不図示)、インストルメントパネル60など、運転席に着座しているドライバの少なくとも頭部を撮像可能な位置に設けられる。車室内カメラ81は、例えば、ドライバを含む車室内の様子を周期的に繰り返し撮像する。
外部表示装置83は、自車両Mの周囲に存する交通参加者(歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む)宛に各種情報を表示する機能を有する。外部表示装置83は、図5Aに示すように、自車両Mにおけるフロントグリル90のうち、車幅方向に離間して設けられる右前部灯火部91A及び左前部灯火部91B、並びに、左右の前部灯火部91A,91Bの間に設けられる前部表示部93を備える。
また、外部表示装置83は、図5Bに示すように、自車両Mにおけるリアグリル94のうち車幅方向に離間して設けられる右後部灯火部95A及び左後部灯火部95B、自車両Mの車室内であってリアウインドウ96の中央下部を通して外方から臨み得る位置に設けられる後部表示部97を備える。後部表示部97は、例えば、リアウインドウ96の開口下端部(不図示)等に設けられる。
ここで、外部表示装置83のうち、左右の前部灯火部91A,91Bの構成について、図5Cを参照して説明する。図5Cは、自車両Mに備わる右前部灯火部91Aの概略構成を表す正面図である。なお、左右の前部灯火部91A,91Bはその構成が共通のため、右前部灯火部91Aの概略構成を説明することで、左右の前部灯火部91A,91Bについての構成の説明に代えることとする。
右前部灯火部91Aは、正面視で円形状に形成されている。右前部灯火部91Aは、その外径寸法と比べて小径の寸法を呈する正面視で円形状に形成されたヘッドランプ91Aaを中心に、それぞれが円環状に形成された方向指示器91Ab、灯火表示部91Ac、ポジションランプ91Adを、径方向の外方に向かって順次同心円状に配設して構成されている。
ヘッドランプ91Aaは、自車両Mが暗所を走行中に、その進行方向前方に光を照射して乗員の前方視界を補助する役割を果たす。方向指示器91Abは、自車両Mが右左折する際に、その意図を自車両Mの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。灯火表示部91Acは、前部表示部93の表示内容と相まって、自車両Mの停車を含む走行意図(これについて、詳しくは後記する)を自車両Mの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。ポジションランプ91Adは、自車両Mが暗所を走行中に、自車両Mの車幅を周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。
〔車両制御装置100の構成〕
次に、図2に戻って、車両制御装置100の構成について説明する。
車両制御装置100は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、又はMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
次に、図2に戻って、車両制御装置100の構成について説明する。
車両制御装置100は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、又はMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
車両制御装置100は、目標車線決定部110と、運転支援制御部120と、走行制御部160と、HMI制御部170と、記憶部180と、を備える。
目標車線決定部110、運転支援制御部120の各部の機能、及び走行制御部160のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
目標車線決定部110、運転支援制御部120の各部の機能、及び走行制御部160のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
以降の説明において、「○○部は」と主体を記した場合、運転支援制御部120が必要に応じROM・EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)から各プログラムを読み出した上でRAMにロードし、各機能(後記)を実行するものとする。各プログラムは、予め記憶部180に記憶されていてもよいし、他の記憶媒体又は通信媒体を介して、必要に応じて車両制御装置100に取り込まれてもよい。
[目標車線決定部110]
目標車線決定部110は、例えば、MPU(Micro Processing Unit)により実現される。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置20から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、高精度地図情報181を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部110は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部110は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部110により決定された目標車線は、目標車線情報182として記憶部180に記憶される。
目標車線決定部110は、例えば、MPU(Micro Processing Unit)により実現される。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置20から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、高精度地図情報181を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部110は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部110は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部110により決定された目標車線は、目標車線情報182として記憶部180に記憶される。
[運転支援制御部120]
運転支援制御部120は、運転支援モード制御部130と、認識部140と、切替制御部150と、を備える。
運転支援制御部120は、運転支援モード制御部130と、認識部140と、切替制御部150と、を備える。
<運転支援モード制御部130>
運転支援モード制御部130は、HMI35に対するドライバの操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部147により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部120が実行する自動運転モード(自動運転支援状態)を決定する。自動運転モードは、HMI制御部170に通知される。
運転支援モード制御部130は、HMI35に対するドライバの操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部147により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部120が実行する自動運転モード(自動運転支援状態)を決定する。自動運転モードは、HMI制御部170に通知される。
何れの自動運転モードにおいても、HMI35における運転操作系の構成要素に対する操作によって、下位の自動運転モードに切替える(オーバーライドする)ことができる。
オーバーライドは、例えば、自車両MのドライバによるHMI35の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量(例えばアクセルペダル41によるアクセル開度、ブレーキペダル47によるブレーキ踏量、ステアリングホイール55によるステアリング操舵角)を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。
オーバーライドは、例えば、自車両MのドライバによるHMI35の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量(例えばアクセルペダル41によるアクセル開度、ブレーキペダル47によるブレーキ踏量、ステアリングホイール55によるステアリング操舵角)を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。
<認識部140>
認識部140は、自車位置認識部141と、外界認識部142と、エリア特定部143と、行動計画生成部144と、軌道生成部147と、を備える。
認識部140は、自車位置認識部141と、外界認識部142と、エリア特定部143と、行動計画生成部144と、軌道生成部147と、を備える。
<自車位置認識部141>
自車位置認識部141は、記憶部180に格納された高精度地図情報181と、カメラ11、レーダ13、ライダ15、ナビゲーション装置20、又は車両センサ30から入力される情報とに基づいて、自車両Mが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Mの相対位置を認識する。
自車位置認識部141は、記憶部180に格納された高精度地図情報181と、カメラ11、レーダ13、ライダ15、ナビゲーション装置20、又は車両センサ30から入力される情報とに基づいて、自車両Mが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Mの相対位置を認識する。
自車位置認識部141は、高精度地図情報181から認識される道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ11によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置20から取得される自車両Mの現在位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
<外界認識部142>
外界認識部142は、図2に示すように、カメラ11、レーダ13、ライダ15を含む外界センサ10から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する他車両(前走車及び後走車;詳しくは後記)である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の速度・加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、前走車及び後走車を含む周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態において、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「前走車」と呼ぶ。また、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直後を走行する車両を「後走車」と呼ぶ。
外界認識部142は、図2に示すように、カメラ11、レーダ13、ライダ15を含む外界センサ10から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する他車両(前走車及び後走車;詳しくは後記)である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の速度・加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、前走車及び後走車を含む周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態において、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「前走車」と呼ぶ。また、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直後を走行する車両を「後走車」と呼ぶ。
<エリア特定部143>
エリア特定部143は、自車両Mの周辺に存する特定エリア(インターチェンジ:IC/ジャンクション:JCT/車線の増加・減少地点)に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部143は、前走車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を外界センサ10を介して取得できない場合でも、自車両Mの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。
エリア特定部143は、自車両Mの周辺に存する特定エリア(インターチェンジ:IC/ジャンクション:JCT/車線の増加・減少地点)に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部143は、前走車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を外界センサ10を介して取得できない場合でも、自車両Mの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。
なお、エリア特定部143は、地図情報に基づく特定エリアに係る情報の取得に代えて、外界センサ10を介して取得した進行方向画像に基づく画像処理によって物標を同定することにより、又は、外界認識部142の内部処理によって進行方向画像の輪郭に基づいて物標を認識することにより、前記特定エリアに係る情報を取得しても構わない。
また、後記するように、通信装置25が入手したVICS情報を用いて、エリア特定部143が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。
また、後記するように、通信装置25が入手したVICS情報を用いて、エリア特定部143が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。
<行動計画生成部144>
行動計画生成部144は、自動運転のスタート地点、及び/又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Mの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部144は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部144は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
行動計画生成部144は、自動運転のスタート地点、及び/又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Mの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部144は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部144は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。複数のイベントには、例えば、自車両Mを減速させる減速イベントや、自車両Mを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Mを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Mに前走車を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Mを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Mを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モード(自動運転支援状態)に移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。
行動計画生成部144は、目標車線決定部110により決定された目標車線が切替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、又は合流イベントを設定する。行動計画生成部144によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報183として記憶部180に格納される。
行動計画生成部144は、モード変更部145と、報知制御部146とを備える。
<モード変更部145>
モード変更部145は、例えば、外界認識部142による自車両Mの進行方向に存する物標に認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードのなかから、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Mの運転動作を行わせる。
<モード変更部145>
モード変更部145は、例えば、外界認識部142による自車両Mの進行方向に存する物標に認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードのなかから、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Mの運転動作を行わせる。
<報知制御部146>
報知制御部146は、モード変更部145によって自車両Mの運転モードが遷移された場合、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部146は、例えば、記憶部180に予め記憶される音声情報をスピーカ63に出力させることにより、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Mの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。
報知制御部146は、モード変更部145によって自車両Mの運転モードが遷移された場合、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部146は、例えば、記憶部180に予め記憶される音声情報をスピーカ63に出力させることにより、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Mの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。
<軌道生成部147>
軌道生成部147は、行動計画生成部144で生成された行動計画に基づいて、自車両Mの走行すべき軌道を生成する。
軌道生成部147は、行動計画生成部144で生成された行動計画に基づいて、自車両Mの走行すべき軌道を生成する。
<切替制御部150>
切替制御部150は、図2に示すように、自動運転切替スイッチ71(図3参照)から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える(オーバーライド)。
また、切替制御部150は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、HMI35における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。
切替制御部150は、図2に示すように、自動運転切替スイッチ71(図3参照)から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える(オーバーライド)。
また、切替制御部150は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、HMI35における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。
<走行制御部160>
走行制御部160は、軌道生成部147によって生成された自車両Mの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の制御を行うことにより、自車両Mの走行制御を行う。
走行制御部160は、軌道生成部147によって生成された自車両Mの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の制御を行うことにより、自車両Mの走行制御を行う。
<HMI制御部170>
HMI制御部170は、運転支援制御部120により自車両Mの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報184(後記図11参照)を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてHMI35を制御する。
HMI制御部170は、図2に示すように、運転支援制御部120から取得した自車両Mの運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報184を参照することで、使用が許可される装置(ナビゲーション装置20及びHMI35の一部又は全部)と、使用が許可されない装置とを判別する。また、HMI制御部170は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のHMI35又はナビゲーション装置20に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。
HMI制御部170は、運転支援制御部120により自車両Mの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報184(後記図11参照)を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてHMI35を制御する。
HMI制御部170は、図2に示すように、運転支援制御部120から取得した自車両Mの運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報184を参照することで、使用が許可される装置(ナビゲーション装置20及びHMI35の一部又は全部)と、使用が許可されない装置とを判別する。また、HMI制御部170は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のHMI35又はナビゲーション装置20に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。
例えば、車両制御装置100の実行する運転モードが手動運転モードである場合、HMI制御部170は、運転操作系のHMI35(例えば、アクセルペダル41、ブレーキペダル47、シフトレバー51、及びステアリングホイール55等;図3参照)に関するドライバ操作を受け付ける。
HMI制御部170は、表示制御部171を備える。
<表示制御部171>
表示制御部171は、内部表示装置61及び外部表示装置83に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部171は、車両制御装置100の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Mの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置61及び/又は外部表示装置83に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。
<表示制御部171>
表示制御部171は、内部表示装置61及び外部表示装置83に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部171は、車両制御装置100の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Mの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置61及び/又は外部表示装置83に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。
<記憶部180>
記憶部180には、例えば、高精度地図情報181、目標車線情報182、行動計画情報183、モード別操作可否情報184などの情報が格納される。記憶部180は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部180に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
記憶部180には、例えば、高精度地図情報181、目標車線情報182、行動計画情報183、モード別操作可否情報184などの情報が格納される。記憶部180は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部180に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
高精度地図情報181は、ナビゲーション装置20に通常備わる地図情報と比べて高精度な地図情報である。高精度地図情報181は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報等を含んでいる。前記車線の境界には、レーンマークの種別・色・長さ・路幅・路肩幅・本線幅・車線幅・境界位置・境界種別(ガードレール・植栽・縁石)・ゼブラゾーンなどがあり、これらの境界が高精度地図内に含まれている。
また、高精度地図情報181には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブ曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
[走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220]
車両制御装置100は、図2に示すように、走行制御部160による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の駆動を制御する。
<走行駆動力出力装置200>
走行駆動力出力装置200は、自車両Mが走行するための駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、自車両Mが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit:いずれも不図示)を備える。
また、走行駆動力出力装置200は、自車両Mが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータECU(いずれも不図示)を備える。
さらに、走行駆動力出力装置200は、自車両Mがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンECU、走行用モータ、及びモータECU(いずれも不図示)を備える。
車両制御装置100は、図2に示すように、走行制御部160による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の駆動を制御する。
<走行駆動力出力装置200>
走行駆動力出力装置200は、自車両Mが走行するための駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、自車両Mが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit:いずれも不図示)を備える。
また、走行駆動力出力装置200は、自車両Mが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータECU(いずれも不図示)を備える。
さらに、走行駆動力出力装置200は、自車両Mがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンECU、走行用モータ、及びモータECU(いずれも不図示)を備える。
走行駆動力出力装置200が内燃機関エンジンのみを含む場合、エンジンECUは、後述する走行制御部160から入力される情報に従って、内燃機関エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。
走行駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。
走行駆動力出力装置200が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンECU及びモータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
走行駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。
走行駆動力出力装置200が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンECU及びモータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
<ステアリング装置210>
ステアリング装置210は、例えば、ステアリングECUと、電動モータ(いずれも不図示)とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、車両制御装置100から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
ステアリング装置210は、例えば、ステアリングECUと、電動モータ(いずれも不図示)とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、車両制御装置100から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
<ブレーキ装置220>
ブレーキ装置220は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置(いずれも不図示)である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル47の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。
ブレーキ装置220は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置(いずれも不図示)である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル47の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。
なお、ブレーキ装置220は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置220は、走行駆動力出力装置200に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。
[自動運転車用情報提示装置300のブロック構成]
次に、前述した車両制御装置100に備わる本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300のブロック構成について、図6を参照して説明する。
図6は、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の機能を概念的に表すブロック構成図である。
次に、前述した車両制御装置100に備わる本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300のブロック構成について、図6を参照して説明する。
図6は、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の機能を概念的に表すブロック構成図である。
本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300は、図6に示すように、外界情報取得部311、渋滞情報取得部313、信号情報取得部315、停止位置予測部321、行動計画生成部144(図2参照)、及び情報提示部331を備えて構成されている。
<外界情報取得部311>
外界情報取得部311は、図6に示すように、外界センサ10で検出された自車両Mの進行方向前方に存する前走車5a、5b(例えば図8A参照)の走行状況、及び自車両Mの進行方向後方に存する後走車7a(例えば図8A参照)の走行状況を含む外界情報を取得する機能を有する。外界情報取得部311は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、外界情報取得部311における外界情報の取得経路としては、外界センサ10に限定されず、例えば、ナビゲーション装置20、通信装置25を採用しても構わない。
外界情報取得部311は、図6に示すように、外界センサ10で検出された自車両Mの進行方向前方に存する前走車5a、5b(例えば図8A参照)の走行状況、及び自車両Mの進行方向後方に存する後走車7a(例えば図8A参照)の走行状況を含む外界情報を取得する機能を有する。外界情報取得部311は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、外界情報取得部311における外界情報の取得経路としては、外界センサ10に限定されず、例えば、ナビゲーション装置20、通信装置25を採用しても構わない。
<渋滞情報取得部313>
渋滞情報取得部313は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方の渋滞情報を取得する機能を有する。渋滞情報取得部313は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、渋滞情報取得部313における渋滞情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置25を介したVICSによる交通情報、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による交通情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。
渋滞情報取得部313は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方の渋滞情報を取得する機能を有する。渋滞情報取得部313は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、渋滞情報取得部313における渋滞情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置25を介したVICSによる交通情報、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による交通情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。
<信号情報取得部315>
信号情報取得部315は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方の交差点3(例えば図8A参照)に存する交通信号機(不図示)に係る信号情報を取得する機能を有する。信号情報取得部315は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、信号情報取得部315における信号情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置25を介したTSPSによる信号情報、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による信号情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。
信号情報取得部315は、図6に示すように、自車両Mの進行方向前方の交差点3(例えば図8A参照)に存する交通信号機(不図示)に係る信号情報を取得する機能を有する。信号情報取得部315は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
なお、信号情報取得部315における信号情報の取得経路としては、特に限定されないが、例えば、通信装置25を介したTSPSによる信号情報、通信装置25を用いた路車間通信・車車間通信による信号情報に基づいて取得する構成を採用すればよい。
<停止位置予測部321>
停止位置予測部321は、図6に示すように、外界情報及び渋滞情報に基づいて、前走車5a、5b(例えば図8A参照)の減速・徐行・停止(発進待機)を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車5a、5bの走行状態に基づいて、前走車5a、5bに係る停止位置を予測する機能を有する。停止位置予測部321は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
停止位置予測部321は、図6に示すように、外界情報及び渋滞情報に基づいて、前走車5a、5b(例えば図8A参照)の減速・徐行・停止(発進待機)を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車5a、5bの走行状態に基づいて、前走車5a、5bに係る停止位置を予測する機能を有する。停止位置予測部321は、図2に示す車両制御装置100のうち認識部140に相当する機能部材である。
<情報提示部331>
情報提示部331は、図6に示すように、後部表示部97(例えば図8B参照)及び非常点滅表示灯333を備えて構成されている。後部表示部97は、自車両Mの車室内後部であって後走車7a(例えば図8A参照)の運転者が視認可能な、好ましくは運転者の視認が容易な位置に設けられている。非常点滅表示灯333は、自車両Mを暗所の道路に駐停車する際に点滅表示される灯火であって、ハザードランプとも呼ばれる。
情報提示部331は、自車両Mの行動計画を含む情報等の提示を、後部表示部97、非常点滅表示灯333を用いて行う機能を有する。情報提示部331は、図2に示す車両制御装置100のうちHMI制御部170に相当する機能部材である。情報提示部331が有する機能について、詳しくは後記する。
情報提示部331は、図6に示すように、後部表示部97(例えば図8B参照)及び非常点滅表示灯333を備えて構成されている。後部表示部97は、自車両Mの車室内後部であって後走車7a(例えば図8A参照)の運転者が視認可能な、好ましくは運転者の視認が容易な位置に設けられている。非常点滅表示灯333は、自車両Mを暗所の道路に駐停車する際に点滅表示される灯火であって、ハザードランプとも呼ばれる。
情報提示部331は、自車両Mの行動計画を含む情報等の提示を、後部表示部97、非常点滅表示灯333を用いて行う機能を有する。情報提示部331は、図2に示す車両制御装置100のうちHMI制御部170に相当する機能部材である。情報提示部331が有する機能について、詳しくは後記する。
[自動運転車用情報提示装置300の動作]
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図7を参照して説明する。
図7は、自動運転車用情報提示装置300の動作説明に供するフローチャート図である。
前提として、自動運転車用情報提示装置300が搭載された自動運転車である自車両Mは、予め設定されたある自動運転モードで走行しているものとする。
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図7を参照して説明する。
図7は、自動運転車用情報提示装置300の動作説明に供するフローチャート図である。
前提として、自動運転車用情報提示装置300が搭載された自動運転車である自車両Mは、予め設定されたある自動運転モードで走行しているものとする。
図7に示すステップS11において、外界情報取得部311は、外界センサ10で検出された自車両Mの進行方向前方に存する前走車5a(例えば図8A参照)の走行状況、及び自車両Mの進行方向後方に存する後走車7a(例えば図8A参照)の走行状況を含む外界情報を取得する。渋滞情報取得部313は、自車両Mの進行方向前方の渋滞情報を取得する。信号情報取得部315は、自車両Mの進行方向前方の交差点3(例えば図8A参照)に存する交通信号機に係る信号情報を取得する。
ステップS12〜S13において、停止位置予測部321を有する認識部140(図2参照)は、ステップS11で取得した外界情報及び渋滞情報に基づいて、前走車5a(例えば図8A参照)の減速・徐行・停止(発進待機)を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車5aの走行状態に基づいて、前走車5aに係る停止位置を予測する。
ステップS14において、停止位置予測部321を有する認識部140(図2参照)は、ステップS11で取得した外界情報・渋滞情報に基づいて、自車両Mと前走車5aに関する交通状況を認識する。
ステップS15において、行動計画生成部144を有する認識部140(図2参照)は、ステップS11で取得した外界情報・渋滞情報・信号情報、ステップS13で取得した前走車5aに係る予測停止位置、ステップS14で認識した自車両M及び前走車5aに関する交通状況に基づいて、自車両Mの行動計画を生成する。
なお、ステップS15では、自車両Mと前走車5aに関する交通状況が交差点3(例えば図8A参照)を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従すると交差点3の交通を妨げる状況であるか否か等の状況変化に応じて、第1〜第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンがそれぞれ生じる。これらについて、詳しくは後記する。
なお、ステップS15では、自車両Mと前走車5aに関する交通状況が交差点3(例えば図8A参照)を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従すると交差点3の交通を妨げる状況であるか否か等の状況変化に応じて、第1〜第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンがそれぞれ生じる。これらについて、詳しくは後記する。
ステップS16において、走行制御部160(図2参照)は、行動計画生成部144で生成した自車両Mの行動計画に従う自動運転動作を実行する。
ステップS17において、情報提示部331(図6参照)は、自車両Mの行動計画を含む情報(自動運転動作に関する情報)の提示を後部表示部97を用いて実行する。
[第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作]
次に、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図8A〜図8Cを参照して説明する。
図8Aは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンを表す図である。図8Bは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。図8Cは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様の変形例を表す図である。
次に、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図8A〜図8Cを参照して説明する。
図8Aは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンを表す図である。図8Bは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。図8Cは、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様の変形例を表す図である。
第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300では、図8Aに示すように、同図中の矢印の方向に沿って走行する自車両Mと前走車5aに関する交通状況が、交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従すると交差点3の交通を妨げる状況であるような走行シーンを想定している。
こうした第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンでは、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員にとっては、交差点3の手前側に描かれている停止線4で自車両Mが待機している理由がわからない。そのため、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員に不安感を抱かせるおそれがあった。
そこで、第1実施例に係る自動運転車用情報提示装置300では、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部144は、当該交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従すると交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3の手前側で自車両Mは待機すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部331は、自車両Mの前記行動計画を含む後走車7aに向けた情報(交通渋滞により前が詰まっているため、自車両Mは待機中である旨)の提示を、図8Bに示すように、自車両Mの車室内後部であって後走車7aの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部97を用いて後走車7aに向けて行う。
これにより、後走車7aの乗員に対して、前走車である自車両Mの停止している理由を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
これにより、後走車7aの乗員に対して、前走車である自車両Mの停止している理由を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
また、情報提示部331は、図8Cに示すように、自車両Mの行動計画に係る後走車7aに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語(日本語)を含む複数の言語(図8Cに示す例では、日本語/英語)のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用してもよい。図8Cに示す例では、「前が詰まっています」・「Traffic jam ahead」といった文字列が所定時間毎に順次切替わって後部表示部97に表示される。
このように構成すれば、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
このように構成すれば、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
[第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作]
次に、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図9A〜図9Dを参照して説明する。
図9A,図9Bは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンを表す図である。図9Cは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。図9Dは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様の変形例を表す図である。
次に、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図9A〜図9Dを参照して説明する。
図9A,図9Bは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンを表す図である。図9Cは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。図9Dは、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様の変形例を表す図である。
第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300では、図9A,図9Bに示すように、同図中の矢印で示す進行方向に沿って走行する自車両Mと前走車5aに関する交通状況が、交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従しても前走車5aの直ぐ後ろの空きスペース8に自車両Mが収まって交差点3の交通を妨げることはないが、後走車7aが自車両Mの直ぐ後ろを追従すると交差点3の交通を妨げる状況であるような走行シーンを想定している。
こうした第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンでは、自車両Mの後走車7aに搭乗する運転者は、自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従走行すると、自身(後走車7a)も自車両Mの直ぐ後ろを追従走行しようとするだろう。しかし、後走車7aまでもが自車両Mの直ぐ後ろを追従走行すると、自車両Mの直ぐ後ろには十分な空きスペース8がないため、後走車7aが交差点3の交通を妨げてしまう。
そこで、第2実施例に係る自動運転車用情報提示装置300では、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部144は、当該交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従しても交差点3の交通を妨げることはないが、後走車7aが自車両Mを追従すると交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3を渡って前走車5aを自車両Mが追従すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部331は、後走車7aは交差点3の手前側で待機すべき旨の後走車7aに向けた情報(交通渋滞により前が詰まっているため、「ちょっと待って!」のように後走車7aは待機すべき旨)の提示を、図9Cに示すように、後部表示部97を用いて後走車7aに向けて行う。
これにより、後走車7aの乗員に対して、後走車7aは交差点3を渡って自車両Mを追従すべきでない旨(後走車7aは交差点3の手前側で待機すべき旨)を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
これにより、後走車7aの乗員に対して、後走車7aは交差点3を渡って自車両Mを追従すべきでない旨(後走車7aは交差点3の手前側で待機すべき旨)を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
また、情報提示部331は、図9Dに示すように、後走車7aは交差点3の手前側で待機すべき旨の後走車7aに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語(日本語)を含む複数の言語(図9Dに示す例では、日本語/英語)のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用してもよい。図9Dに示す例では、「ちょっと待って!」・「Wait a second!」といった文字列が所定時間毎に順次切替わって後部表示部97に表示される。
このように構成すれば、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
このように構成すれば、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
[第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作]
次に、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図10A〜図10Dを参照して説明する。
図10A,図10Bは、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンを表す図である。図10Cは、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。図10Dは、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様の変形例を表す図である。
次に、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の動作について、図10A〜図10Dを参照して説明する。
図10A,図10Bは、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンを表す図である。図10Cは、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様を表す図である。図10Dは、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の情報提示態様の変形例を表す図である。
第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300では、図10A,図10Bに示すように、同図中の矢印の方向に沿って走行する自車両Mと前走車(図10A,図10B中では不図示)に関する交通状況が、交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両M及び後走車7aがそれぞれの前走車の直ぐ後ろを追従してもそれぞれの前走車の後ろの空きスペース8に自車両M及び後走車7aが収まって交差点3の交通を妨げることはない状況であるような走行シーンを想定している。
なお、図10Aは、自車両Mが前走車の直ぐ後ろを追従した直後の様子を示している。また、図10Bは、後走車7aが前走車(自車両M)の直ぐ後ろを追従した直後の様子を示している。図10A,図10Bには後走車7aの直後を走行する後続々車7bが、図10Bには後続々車7bの直後を走行する後続々々車7cが、それぞれ表されている。
なお、図10Aは、自車両Mが前走車の直ぐ後ろを追従した直後の様子を示している。また、図10Bは、後走車7aが前走車(自車両M)の直ぐ後ろを追従した直後の様子を示している。図10A,図10Bには後走車7aの直後を走行する後続々車7bが、図10Bには後続々車7bの直後を走行する後続々々車7cが、それぞれ表されている。
こうした第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300の走行シーンでは、自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従走行すると、自車両Mの後走車7aに搭乗する運転者も、自車両Mの直ぐ後ろを追従走行しようとするだろう。ところが、後走車7aまでもが自車両Mの直ぐ後ろを追従走行すると、後走車7aが交差点3の交通を妨げてしまうケースも起こり得る。
そこで、第3実施例に係る自動運転車用情報提示装置300では、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部144は、当該交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両M及び後走車7aがそれぞれの前走車の直ぐ後ろを追従しても交差点3の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3を渡って前走車5aを自車両Mが追従すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部331は、後走車7aは交差点3を渡って自車両Mを追従すべき旨の後走車7aに向けた情報(「渡れます(^o^)」のように後走車7aは追従すべき旨)の提示を、図10Cに示すように、後部表示部97を用いて後走車7aに向けて行う。
これにより、後走車7aの乗員に対して、後走車7aは交差点3を渡って自車両Mを追従すべき旨を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
これにより、後走車7aの乗員に対して、後走車7aは交差点3を渡って自車両Mを追従すべき旨を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
また、情報提示部331は、図10Dに示すように、後走車7aは交差点3を渡って自車両Mを追従すべき旨の後走車7aに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語(日本語)を含む複数の言語(図10Cに示す例では、日本語/英語)のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用してもよい。図10Dに示す例では、「渡れます(^o^)」・「You can pass(^o^)」といった文字列が所定時間毎に順次切替わって後部表示部97に表示される。
このように構成すれば、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
このように構成すれば、自車両Mの後走車7aに搭乗する乗員が仮に外国人であった場合でも、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
〔本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の作用効果について説明する。
(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向前方に存する前走車5aを含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両Mの速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両Mの周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置300である。
この自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部313と、前記外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前走車5aの減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車5aの走行状態に基づいて、前走車5aに係る停止位置を予測する停止位置予測部321と、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置に基づいて、自車両Mの減速・徐行・停止を含む行動計画を生成する行動計画生成部144と、自車両Mの前記行動計画を含む情報の提示を、自車両Mの車室内後部であって後走車7aの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部97を用いて行う情報提示部331と、を備える構成を採用することとした。
次に、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の作用効果について説明する。
(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向前方に存する前走車5aを含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両Mの速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両Mの周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置300である。
この自動運転車用情報提示装置300は、自車両Mの進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部313と、前記外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前走車5aの減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車5aの走行状態に基づいて、前走車5aに係る停止位置を予測する停止位置予測部321と、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置に基づいて、自車両Mの減速・徐行・停止を含む行動計画を生成する行動計画生成部144と、自車両Mの前記行動計画を含む情報の提示を、自車両Mの車室内後部であって後走車7aの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部97を用いて行う情報提示部331と、を備える構成を採用することとした。
(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、停止位置予測部321は、外界情報及び渋滞情報に基づいて、前走車5aの減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車5aの走行状態に基づいて、前走車5aに係る停止位置を予測する。行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置に基づいて、自車両Mの減速・徐行・停止を含む行動計画を生成する。情報提示部331は、自車両Mの行動計画を含む情報の提示を、自車両Mの車室内後部であって後走車7aの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部97を用いて行う。
(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、情報提示部331は、自車両Mの行動計画を含む情報の提示を、自車両Mの車室内後部であって後走車7aの乗員が視認可能な位置に設けた後部表示部97を用いて行うため、自動運転車において、自車両Mの周囲に存する交通参加者が抱く不安感を一層低減することができる。
(2)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300であって、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aを追従すると交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3の手前側で自車両Mが待機すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部331は、自車両Mの行動計画に係る当該後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う構成を採用することとした。
(2)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部144は、前記交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aを追従すると交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3の手前側で自車両Mが待機すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部331は、自車両Mの行動計画に係る当該後走車7aに向けた情報、例えば、交通渋滞により前が詰まっているため自車両Mは待機中である旨の情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
情報提示部331は、自車両Mの行動計画に係る当該後走車7aに向けた情報、例えば、交通渋滞により前が詰まっているため自車両Mは待機中である旨の情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
(2)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、後走車7aの乗員に対して、例えば、前走車である自車両Mの停止している理由を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
(3)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300であって、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aを追従しても交差点3の交通を妨げることはないが、後走車7aが自車両Mを追従すると当該交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3を渡って前走車5aを自車両Mが追従すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部331は、後走車7aは当該交差点3の手前側で待機すべき旨の当該後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う構成を採用することとした。
(3)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部144は、前記交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aを追従しても交差点3の交通を妨げることはないが、後走車7aが自車両Mを追従すると当該交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3を渡って前走車5aを自車両Mが追従すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部331は、後走車7aは当該交差点3の手前側で待機すべき旨の当該後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
情報提示部331は、後走車7aは当該交差点3の手前側で待機すべき旨の当該後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
(3)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、後走車7aの乗員に対して、後走車7aは当該交差点3の手前側で待機すべき旨を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
(4)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、(1)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300であって、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両M及び後走車7aがそれぞれの前走車5aを追従しても交差点3の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3を渡って前走車5aを自車両Mが追従すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部331は、後走車7aは自車両Mを追従すべき旨の当該後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う構成を採用することとした。
(4)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、行動計画生成部144は、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部144は、前記交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両M及び後走車7aがそれぞれの前走車5aを追従しても交差点3の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3を渡って前走車5aを自車両Mが追従すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部331は、後走車7aは自車両Mを追従すべき旨の当該後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う
情報提示部331は、後走車7aは自車両Mを追従すべき旨の当該後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う
(4)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、後走車7aの乗員に対して、当該交差点3を渡って前走車5aを自車両Mが追従すべき旨を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
(5)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、(1)〜(4)のいずれか一の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300であって、自車両Mの進行方向前方の交差点3に存する交通信号機に係る信号情報を取得する信号情報取得部315をさらに備え、行動計画生成部144は、信号情報取得部315により取得した信号情報、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、前記交通状況が信号情報は青信号であるが交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aを追従すると交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3の手前側で自車両Mが待機すべき旨の行動計画を生成し、情報提示部331は、自車両Mの前記行動計画を含む後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う構成を採用することとした。
(5)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、行動計画生成部144は、信号情報取得部315により取得した信号情報、停止位置予測部321により予測された前走車5aに係る停止位置、及び自車両Mと前走車5aに関する交通状況に基づいて、次の行動計画を生成する。すなわち、行動計画生成部144は、前記交通状況が信号情報は青信号であるが交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aを追従すると交差点3の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点3の手前側で自車両Mが待機すべき旨の行動計画を生成する。
情報提示部331は、自車両Mの前記行動計画を含む後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
情報提示部331は、自車両Mの前記行動計画を含む後走車7aに向けた情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
(5)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、信号情報は青信号であるが交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aを追従すると交差点3の交通を妨げる状況である走行シーンにおいて、後走車7aの乗員に対して、交通渋滞により前が詰まっているため当該交差点3の手前側で自車両Mが待機中である旨を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
(6)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、(1)〜(5)のいずれか一の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300であって、前記渋滞情報は、工事渋滞・事故渋滞・落下物による渋滞・自然渋滞を含む交通渋滞の原因に関する詳細情報を含み、情報提示部331は、渋滞情報取得部313により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報の提示を後部表示部97を用いて行う構成を採用することとした。
(6)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、情報提示部331は、渋滞情報取得部313により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報の提示を、後部表示部97を用いて行う。
(6)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、後走車7aの乗員に対して、渋滞情報取得部313により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報を知らせることによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
(7)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、(1)〜(6)のいずれか一の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300であって、自車両Mが一般道路又は高速道路を走行中に、渋滞情報取得部313により取得した渋滞情報に基づいて、行動計画生成部144が自車両Mの進行方向前方に渋滞が生じている旨の判断を下した場合に、情報提示部331は、自車両Mに備わる非常点滅表示灯333を点灯すると共に、渋滞情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
(7)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、自車両Mが一般道路又は高速道路を走行中に、自車両Mの進行方向前方に渋滞が生じている場合に、情報提示部331は、自車両Mに備わる非常点滅表示灯333を点灯すると共に、渋滞情報の提示を後部表示部97を用いて行う。
(7)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、自車両Mが一般道路又は高速道路を走行中に、自車両Mの進行方向前方に渋滞が生じている走行シーンにおいて、自車両Mに備わる非常点滅表示灯333を点灯すると共に、渋滞情報の提示を後部表示部97を用いて行うことによって、自車両Mの周囲に存する交通参加者とのコミュニケーションを図ることができるため、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、円滑な交通環境を創り出すことができる。
(8)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300は、(7)に記載の自動運転車用情報提示装置300であって、情報提示部331は、後走車7aに向けた情報及び前記渋滞情報の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う構成を採用することとした。
(8)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300では、情報提示部331は、後走車7aに向けた情報及び渋滞情報の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う。
(8)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300によれば、後走車7aに向けた渋滞情報等の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行うことによって、仮に後走車7aに搭乗する乗員が外国人であり、かつ、予期せぬ交通渋滞が生じた場合であっても、自車両Mの周囲に存する交通参加者とのコミュニケーションを図ることが可能となる結果として、円滑な交通環境を創り出すことができる。
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
例えば、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の説明において、「前走車」とは、周辺車両のうち自車両Mと共通の走行レーンかつ自車両Mの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を意味すると定義したが、本発明はこの例に限定されない。
「前走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの前方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「前走車」とは、自車両Mと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Mと異なる走行レーン(ただし、走行方向は自車両Mと同じ)を走行するものをも含む。
「前走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの前方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「前走車」とは、自車両Mと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Mと異なる走行レーン(ただし、走行方向は自車両Mと同じ)を走行するものをも含む。
また、本発明の実施形態に係る自動運転車用情報提示装置300の説明において、「後走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの直後を走行する車両を意味すると定義したが、本発明はこの例に限定されない。
「後走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの後方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「後走車」とは、自車両Mと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Mと異なる走行レーン(ただし、走行方向は自車両Mと同じ)を走行するものをも含む。
「後走車」とは、周辺車両のうち自車両Mの後方を走行する車両全般を意味する定義を採用しても構わない。この場合における「後走車」とは、自車両Mと共通の走行レーンを走行するもののほか、自車両Mと異なる走行レーン(ただし、走行方向は自車両Mと同じ)を走行するものをも含む。
また、(3)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300の説明において、自車両Mと前走車5aに関する交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞であって自車両Mが前走車5aの直ぐ後ろを追従しても交差点3の交通を妨げることはないが、後走車7aが自車両Mを追従すると交差点3の交通を妨げる状況であるような走行シーンにおいて、交通渋滞により前が詰まっているため後走車7aは交差点3の手前側で待機すべき旨の後走車7aに対する情報提示を、「ちょっと待って!」のような文字列によって行う例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
前記の走行シーンにおいて、交通渋滞により前が詰まっているため後走車7aは交差点3の手前側で待機すべき旨の後走車7aに対する情報提示を、「ちょっと待って!」のような文字列に代えて、又は加えて、「ちょっと待って!」の意図を呈する砂時計の意匠を表示することによって行っても構わない。
前記の走行シーンにおいて、交通渋滞により前が詰まっているため後走車7aは交差点3の手前側で待機すべき旨の後走車7aに対する情報提示を、「ちょっと待って!」のような文字列に代えて、又は加えて、「ちょっと待って!」の意図を呈する砂時計の意匠を表示することによって行っても構わない。
また、(6)の観点に基づく自動運転車用情報提示装置300の説明において、自車両Mと前走車5aに関する交通状況が交差点3を挟んで連なる渋滞中であるような走行シーンにおいて、後走車7aの乗員に対して、工事渋滞・事故渋滞・落下物による渋滞・自然渋滞を含む交通渋滞の原因に関する詳細情報を含む渋滞情報を知らせる例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
前記の走行シーンにおいて、交通渋滞の原因に関する詳細情報を含む渋滞情報に加えて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間で共感を呼ぶようなコミュニケーション(例えば、「渋滞に負けないで、お互い頑張りましょう!」といった文字列提示)を図っても構わない。このように構成すれば、交通渋滞によるイライラ感を緩和する効果を期待することができる。
前記の走行シーンにおいて、交通渋滞の原因に関する詳細情報を含む渋滞情報に加えて、自車両Mの周囲に存する交通参加者(後走車7a)との間で共感を呼ぶようなコミュニケーション(例えば、「渋滞に負けないで、お互い頑張りましょう!」といった文字列提示)を図っても構わない。このように構成すれば、交通渋滞によるイライラ感を緩和する効果を期待することができる。
最後に、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現しても構わない。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行するためのソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、又は、IC(Integrated Circuit)カード、SD(Secure Digital)カード、光ディスク等の記録媒体に保持することができる。
3 交差点
5a 前走車
7a 後走車
97 後部表示部(外部表示装置)
144 行動計画生成部
300 自動運転車用情報提示装置
311 外界情報取得部
313 渋滞情報取得部
315 信号情報取得部
321 停止位置予測部
331 情報提示部
333 非常点滅表示灯
M 自車両
5a 前走車
7a 後走車
97 後部表示部(外部表示装置)
144 行動計画生成部
300 自動運転車用情報提示装置
311 外界情報取得部
313 渋滞情報取得部
315 信号情報取得部
321 停止位置予測部
331 情報提示部
333 非常点滅表示灯
M 自車両
Claims (8)
- 自車両の進行方向前方に存する前走車を含む外界情報を取得すると共に、当該取得した外界情報に基づいて、自車両の速度制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転車に用いられ、自車両の周囲に存する交通参加者に情報の提示を行う自動運転車用情報提示装置であって、
自車両の進行方向前方の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
前記外界情報及び前記渋滞情報に基づいて、前記前走車の減速・徐行・停止を含む走行状態を取得すると共に、当該取得した前走車の走行状態に基づいて、前記前走車に係る停止位置を予測する停止位置予測部と、
前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置に基づいて、自車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、
自車両の前記行動計画を含む情報の提示を、自車両の車室内後部であって後走車の乗員が視認可能な位置に設けた外部表示装置を用いて行う情報提示部と、
を備えることを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記行動計画生成部は、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両が前記前走車を追従すると前記交差点の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点の手前側で自車両が待機すべき旨の行動計画を生成し、
前記情報提示部は、自車両の前記行動計画を含む前記後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記行動計画生成部は、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両が前記前走車に追従しても前記交差点の交通を妨げることはないが、前記後走車が自車両を追従すると当該交差点の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点を渡って前記前走車に自車両が追従すべき旨の行動計画を生成し、
前記情報提示部は、前記後走車は当該交差点の手前側で待機すべき旨の当該後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記行動計画生成部は、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両及び前記後走車がそれぞれの前走車に追従しても前記交差点の交通を妨げることはない状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点を渡って前記前走車に自車両が追従すべき旨の行動計画を生成し、
前記情報提示部は、前記後走車は自車両を追従すべき旨の当該後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
自車両の進行方向前方の交差点に存する交通信号機に係る信号情報を取得する信号情報取得部をさらに備え、
前記行動計画生成部は、前記信号情報取得部により取得した前記信号情報、前記停止位置予測部により予測された前記前走車に係る停止位置、及び自車両と前記前走車に関する交通状況に基づいて、前記交通状況が信号情報は青信号であるが前記交差点を挟んで連なる渋滞であって自車両が前記前走車を追従すると前記交差点の交通を妨げる状況である旨の判断が下された場合に、当該交差点の手前側で自車両が待機すべき旨の行動計画を生成し、
前記情報提示部は、自車両の前記行動計画を含む前記後走車に向けた情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記渋滞情報は、工事渋滞・事故渋滞・落下物による渋滞・自然渋滞を含む交通渋滞の原因に関する詳細情報を含み、
前記情報提示部は、前記渋滞情報取得部により取得した前記詳細情報を含む渋滞情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
自車両が一般道路又は高速道路を走行中に、前記渋滞情報取得部により取得した渋滞情報に基づいて、前記行動計画生成部が自車両の進行方向前方に渋滞が生じている旨の判断を下した場合に、前記情報提示部は、自車両に備わる非常点滅表示灯を点灯すると共に、前記渋滞情報の提示を前記外部表示装置を用いて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。 - 請求項7に記載の自動運転車用情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記後走車に向けた情報及び前記渋滞情報の提示を、母国語を含む複数の言語のうちいずれかの言語を用いて所定時間毎に順次切替えて行う
ことを特徴とする自動運転車用情報提示装置。
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