JP2021092465A - 無人航空機の推定位置を修正するためのシステム、方法、プログラム及びプログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在しなくなったことに対応することは、前記特徴点が分布する領域の面積に関するパラメータが、前記第2の閾値よりも小さくなったことを検知したことであるものとすることができる。
101 制御ユニット
102 モータ
103 ロータ
104 アーム
105 着陸脚
106 台座
107 支持部材
108 第1のカメラ
109 第2のカメラ
110 飛行位置センサ
111 姿勢センサ
112 方位センサ
113 高度センサ
115 距離センサ
117 アンテナ
120 情報処理ユニット
121 通信回路
122 制御信号生成部
123 スピードコントローラ
124 VSLAMユニット
124a CPU
124b RAM
124c ROM
124d 外部メモリ
124e インターフェイス
124f システムバス
125 インターフェイス
2 推定位置修正システム
201 VSLAM部
203 特徴点領域パラメータ算出部
205 推定位置修正部
207 記憶部
3 橋梁
31 側縁
RT 飛行計画経路
T1、T2、T3 横断経路
J1、J2、J3 連結経路
P1、P2、P3 ウェイポイント
I 画像
C 特徴点
Ct 最も機体の進行方向側の特徴点
CA 特徴点領域
R1 第1の領域
R2 第2の領域
Claims (15)
- 上方を撮像可能な撮像装置を備え、前記撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、該特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機が、橋梁を横断する複数の横断経路の端部を、前記橋梁の側端に沿って延びる連結経路を介して相互に連結して形成された飛行計画経路に基づいて、前記橋梁を前記橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、前記無人航空機の推定位置を修正するシステムであって、
前記連結経路は、前記無人航空機の飛行順に第1の端部、第2の端部を有し、
前記飛行計画経路において、前記第1の端部は、ウェイポイントして設定され、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達する前に、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第1の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向とは反対側に偏って存在することに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正するシステム。 - 前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第1の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向とは反対側に偏って存在することに対応することは、前記特徴点が分布する領域の第1の代表点が、前記画像中の前記無人航空機の進行方向とは反対側の第1の領域に入ったことである請求項1に記載のシステム。
- 前記特徴点が分布する領域の第1の代表点は、抽出された前記特徴点のうちの最も前記無人航空機の進行方向側の点である請求項2に記載のシステム。
- 前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第1の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向とは反対側に偏って存在することに対応することは、前記特徴点が分布する領域の面積に関するパラメータが、第1の閾値以下であることである請求項1に記載のシステム。
- 上方を撮像可能な撮像装置を備え、前記撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、該特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機が、橋梁を横断する複数の横断経路の端部を、前記橋梁の側端に沿って延びる連結経路を介して相互に連結して形成された飛行計画経路に基づいて、前記橋梁を前記橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、前記無人航空機の推定位置を修正するシステムであって、
前記連結経路は、前記無人航空機の飛行順に第1の端部、第2の端部を有し、
前記飛行計画経路において、前記第1の端部は、ウェイポイントして設定され、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達したときに、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在することに対応することを検知したとき、前記無人航空機をそのまま進行方向に進ませ、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在しなくなったことに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正するシステム。 - 前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在することに対応することは、前記特徴点が分布する領域の第2の代表点が、前記画像中の前記無人航空機の進行方向側の第2の領域に位置していたことを検知したことであり、
前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在しなくなったことに対応することは、前記特徴点が分布する領域の第2の代表点が、前記画像中の前記第2の領域から外れたことを検知したことである請求項5に記載のシステム。 - 前記特徴点が分布する領域の第2の代表点は、抽出された前記特徴点のうちの最も前記無人航空機の進行方向側の点である請求項6に記載のシステム。
- 前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在することに対応することは、前記特徴点が分布する領域の面積に関するパラメータが、第2の閾値以上であることを検知したことであり、
前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在しなくなったことに対応することは、前記特徴点が分布する領域の面積に関するパラメータが、前記第2の閾値よりも小さくなったことを検知したことである請求項5に記載のシステム。 - 上方を撮像可能な撮像装置を備え、前記撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、該特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機が、橋梁を横断する複数の横断経路の端部を、前記橋梁の側端に沿って延びる連結経路を介して相互に連結して形成された飛行計画経路に基づいて、前記橋梁を前記橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、前記無人航空機の推定位置を修正するシステムであって、
前記連結経路は、前記無人航空機の飛行順に第1の端部、第2の端部を有し、
前記飛行計画経路において、前記第1の端部は、ウェイポイントして設定され、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達する前に、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第1の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向とは反対側に偏って存在することに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正し、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達したときに、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在することに対応することを検知したとき、前記無人航空機をそのまま進行方向に進ませ、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在しなくなったことに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正するシステム。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載のシステムを搭載した無人航空機。
- 上方を撮像可能な撮像装置を備え、前記撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、該特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機が、橋梁を横断する複数の横断経路の端部を、前記橋梁の側端に沿って延びる連結経路を介して相互に連結して形成された飛行計画経路に基づいて、前記橋梁を前記橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、コンピュータにより実行される前記無人航空機の推定位置を修正する方法であって、
前記連結経路は、前記無人航空機の飛行順に第1の端部、第2の端部を有し、
前記飛行計画経路において、前記第1の端部は、ウェイポイントして設定され、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達する前に、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第1の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向とは反対側に偏って存在することに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正する方法。 - 上方を撮像可能な撮像装置を備え、前記撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、該特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機が、橋梁を横断する複数の横断経路の端部を、前記橋梁の側端に沿って延びる連結経路を介して相互に連結して形成された飛行計画経路に基づいて、前記橋梁を前記橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、コンピュータにより実行される前記無人航空機の推定位置を修正する方法であって、
前記連結経路は、前記無人航空機の飛行順に第1の端部、第2の端部を有し、
前記飛行計画経路において、前記第1の端部は、ウェイポイントして設定され、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達したときに、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在することに対応することを検知したとき、前記無人航空機をそのまま進行方向に進ませ、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在しなくなったことに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正する方法。 - 上方を撮像可能な撮像装置を備え、前記撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、該特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機が、橋梁を横断する複数の横断経路の端部を、前記橋梁の側端に沿って延びる連結経路を介して相互に連結して形成された飛行計画経路に基づいて、前記橋梁を前記橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、コンピュータにより実行される前記無人航空機の推定位置を修正する方法であって、
前記連結経路は、前記無人航空機の飛行順に第1の端部、第2の端部を有し、
前記飛行計画経路において、前記第1の端部は、ウェイポイントして設定され、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達する前に、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第1の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向とは反対側に偏って存在することに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正し、
前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達したときに、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在することに対応することを検知したとき、前記無人航空機をそのまま進行方向に進ませ、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第2の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向側に偏って存在しなくなったことに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正する方法。 - 請求項11〜13に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項14に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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CN116954264B (zh) * | 2023-09-08 | 2024-03-15 | 杭州牧星科技有限公司 | 分布式高亚音速无人机集群控制***及其方法 |
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