JP2021089626A - 走行体、走行制御装置、及び走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行体の走行状態に応じた情報を周囲に適切に報知することが可能な走行システム及び走行方法を提供する。【解決手段】走行体は、走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、を備える。【選択図】図９

Description

本発明は、自律走行型の走行体、前記走行体を制御する走行制御装置、及び前記走行体を制御する走行制御方法に関する。

従来、倉庫、製造ラインなどにおいて、商品、部品などの荷物（物品）を搬送する搬送車（走行体）が利用されている。例えば、作業者は、荷物が保管されている保管棚から所望の荷物を取り出して搬送車に積載する。搬送車は、予め設定された走行経路に沿って走行し、目的の場所（搬出口など）まで荷物を搬送する。このような搬送車には、走行経路に敷設された磁気テープを検知して走行制御する搬送車と、磁気テープを利用せず、地図情報から経路計画を立てて走行制御する自律走行型の搬送車とがある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１７−１５２０５１号公報

ここで、搬送車は、交差点などで走行方向を変更（左折、右折など）する場合に、周囲の作業者に注意を促すために音声を出力するなど報知処理を行うことが重要である。この点、従来の自律走行型の搬送車では、例えば交差点を曲がる場合に搬送車の走行速度の角速度成分に基づいて曲がる方向を判断して前記報知処理を行っている。しかし、この方法では、搬送車が交差点を曲がり始めた段階で報知処理が行われるため、周囲への注意喚起が遅れてしまうという問題が生じる。

本発明の目的は、走行体の走行状態に応じた情報を周囲に適切に報知することが可能な走行体、走行制御装置、及び走行制御方法を提供することにある。

本発明の一の態様に係る走行体は、走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、を備える。

本発明の他の態様に係る走行制御装置は、走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、を備える。

本発明の他の態様に係る走行制御方法は、走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出ステップと、前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出ステップにおいて検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定ステップと、前記経路状態判定ステップにより判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知ステップと、を一又は複数のプロセッサによって実行する。

本発明によれば、走行体の走行状態に応じた情報を周囲に適切に報知することが可能な走行体、走行制御装置、及び走行制御方法を提供することが可能である。

図１は、本発明の実施形態に係る走行体を示す外観斜視図である。 図２は、本発明の実施形態に係る走行体の構成を示す機能ブロック図である。 図３は、本発明の実施形態に係る走行体で利用される環境地図の一例を示す図である。 図４は、本発明の実施形態に係る走行体で利用される走行経路の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施形態に係る走行体で利用される基準点の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。 図７は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。 図８は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。 図９は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る走行体において実行される走行制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。

図１は、本発明の実施形態に係る走行体の外観斜視図であり、図２は、本発明の実施形態に係る走行体の構成を示す機能ブロック図である。走行体１は、例えば、無人走行可能な自律走行型の走行車（Automatic Guided Vehicle）である。走行体１は、本発明の走行体の一例である。

図２に示すように、走行体１は、制御部１１、記憶部１２、距離センサ１３、報知部１４、走行部１５、及び通信部１６を備える。走行体１は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は公衆電話回線などの通信網を介して外部機器と通信可能である。例えば、走行体１は、通信網Ｎ１を介して操作端末（不図示）と通信可能に構成されてもよい。すなわち、走行体１は、操作端末に対する作業者の操作に基づいて走行体１を走行させる遠隔操作可能なシステムで構成されてもよい。

通信部１６は、走行体１を有線又は無線で前記通信網に接続し、前記通信網を介して操作端末などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

走行部１５は、走行体１を走行させる駆動部である。走行部１５には、駆動モータ、駆動車輪などが含まれる。走行部１５は、制御部１１からの指示に従って駆動モータを駆動して走行体１を走行させる。

報知部１４は、所定の情報を外部に報知する。例えば、報知部１４はスピーカで構成され、所定の音声を外部に出力する。なお、報知部１４は表示灯（回転灯）で構成され、所定の光（照明）を外部に出力してもよい。また、報知部１４は表示パネルで構成され、所定のメッセージを表示パネルに表示してもよい。さらに、報知部１４は、スピーカ、表示灯、及び表示パネルのうち少なくとも２つの部材により構成されてもよい。

距離センサ１３は、障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定する。距離センサ１３は、本発明の測定部の一例である。具体的には、距離センサ１３は、探査光を走行体１の進行方向の所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより前記距離を測定する。距離センサ１３は、所定の周期で前記距離を測定する。なお、本実施形態では、本発明の測定部の一例としてレーザー光を挙げる。距離センサ１３は、少なくとも走行体１の進行方向の前側に１箇所設置される（図１参照）。なお、距離センサ１３の数は限定されず、少なくとも１つ設置されていればよい。本実施形態では、進行方向前側に設置された距離センサ１３が略１８０度の範囲にレーザー光を照射して照射範囲に存在する障害物（棚、荷物、壁、柱、作業者など）などの対象物までの距離を測定する。距離センサ１３は、所定の周期で前記距離を測定し、測定結果を制御部１１に出力する。

なお、距離センサ１３は、超音波を利用して障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定してもよい。また、本発明の測定部は、距離センサ１３に限定されず、カメラ（不図示）により撮像された撮像画像に基づいて前記距離を測定してもよい。

記憶部１２は、各種の情報を記憶する半導体メモリー、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば記憶部１２には、制御部１１に後述の走行制御処理（図１３参照）を実行させるための走行制御プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。前記走行制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、走行体１が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。また、前記走行制御プログラムは、外部機器から通信網を介してダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。

また記憶部１２には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各荷物が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの荷物のうちどの荷物を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また記憶部１２には、荷物に関する荷物情報が記憶される。前記荷物情報は、保管棚に保管されている各荷物の数量、各荷物の重量、体積等を表す情報である。

また記憶部１２には、走行体１の走行に必要な情報が記憶される。例えば記憶部１２には、走行体１が走行する走行経路ＲＤを表す経路情報が記憶される。走行経路ＲＤは、作業者により設定された設定情報に応じて制御部１１により生成される経路である（後述）。

また記憶部１２には、走行体１が走行する範囲（走行エリア）の環境を表した環境地図１２１のデータが記憶される。図３は、環境地図１２１の一例を示す図である。環境地図１２１には、走行体１が走行可能な走行路ＬＤ（通路）と、棚、壁、柱など固定された障害物ＷＤとが含まれる。記憶部１２には、走行体１が使用される場所に応じた環境地図１２１が記憶されている。本実施形態では、走行体１が図３に示す環境地図１２１に対応する場所において使用される場合を例に挙げる。環境地図１２１は、本発明の地図の一例である。

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより走行体１を制御する。

具体的には、制御部１１は、図２に示すように、位置検出部１１１、経路生成部１１２、経路状態判定部１１３、走行制御部１１４、及び報知処理部１１５などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記走行制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行制御プログラムは、複数のプロセッサを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

位置検出部１１１は、環境地図１２１（図３参照）における地図上の走行体１の現在位置を検出する。すなわち、位置検出部１１１は、地図上の走行体１の仮想的な現在位置を検出する。位置検出部１１１は、本発明の位置検出部の一例である。具体的には、位置検出部１１１は、距離センサ１３により測定された障害物ＷＤまでの距離に基づいて、環境地図１２１の地図上の現在位置を検出する。前記現在位置の検出方法は、周知の方法を採用することができる。例えば、位置検出部１１１は、モンテカルロ位置推定法（ＭＣＬ:Monte Carlo localization）を用いて走行体１の自己位置を推定することができる。

経路生成部１１２は、走行体１の走行経路ＲＤを生成（計画）する。経路生成部１１２は、本発明の経路生成部の一例である。具体的には、経路生成部１１２は、作業者が走行体１に与えた設定情報に基づいて環境地図１２１における走行経路ＲＤを生成する。前記設定情報には、例えば走行体１の走行開始地点、経由地点、目的地点などの地点情報、走行体１を走行させる経路及び走行を禁止する経路などの経路情報などが含まれる。

図４は、走行経路ＲＤの一例を示す図である。図４において、符号ＳＤは走行開始地点を示し、符号Ｓ１〜Ｓ３は交差点、曲がり角など走行方向が変化する地点を示し、符号ＧＤは目的地点を示している。また符号ＲＤの矢印は、走行開始地点ＳＤから目的地点ＧＤまでの走行経路を示している。図４に示す走行経路ＲＤは、走行体１が走行開始地点ＳＤを出発後、直進して交差点Ｓ１（十字路）を左折し、その後直進して交差点Ｓ２（丁字路）を右折し、その後直進して曲がり角Ｓ３を右折し、目的地点ＧＤに到着する経路である。

経路生成部１１２は、生成した走行経路ＲＤを含む環境地図１２１を記憶部１２に記憶する。記憶部１２には、走行経路ＲＤが設定されていない環境地図１２１と、走行経路ＲＤごとに走行経路ＲＤが設定された環境地図１２１とが記憶されている。

経路状態判定部１１３は、走行経路ＲＤの経路状態を判定する。経路状態判定部１１３は、本発明の経路状態判定部の一例である。前記経路状態は、走行経路ＲＤの左右方向に障害物ＷＤが存在する１本の走行路ＬＤ（直線路、Ｌ字路、曲線路など）、２本以上の走行路ＬＤが交わる交差点（十字路、丁字路など）などを示す。具体的には、経路状態判定部１１３は、環境地図１２１において、経路生成部１１２により生成される走行経路ＲＤに、位置検出部１１１により検出される前記現在位置から走行体１の走行方向に所定距離Ｌだけ離れた位置に基準点ＰＤを設定し（図５参照）、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて走行経路ＲＤの前記経路状態を判定する。なお、経路状態判定部１１３は、走行路ＬＤの横幅方向の中心に基準点ＰＤを設定する。例えば、基準点ＰＤは、走行体１の前端から走行方向（進行方向）に１〜３ｍ離れた位置に対応する地図上の位置に設定される。

例えば、経路状態判定部１１３は、算出される複数の前記距離を１又は複数のグループに分類し、分類される前記グループの数に基づいて前記経路状態を判定する。また、経路状態判定部１１３は、分類される前記グループの数に基づいて、前記経路状態が交差点であるか否かを判定する。例えば、経路状態判定部１１３は、分類される前記グループの数が３つ以上の場合に、前記経路状態が交差点であると判定する。

ここで、前記経路状態の判定方法の具体例を以下に示す。以下では、走行体１が走行経路ＲＤを走行する途中の複数地点に着目して説明する。

図６は、走行体１が走行開始地点ＳＤを出発した直後の状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出する。前記距離の算出方法は、周知の方法を採用することができる。例えば、経路状態判定部１１３は、レイトレーシング（ray tracing）手法を用いて、グリッドマップ（Grid Map）上で基準点ＰＤと障害物ＷＤとの間の距離を仮想的に算出（シミュレーション）する。次に、経路状態判定部１１３は、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリング（グルーピング）する。前記クラスタリングの手法は、周知の方法を採用することができる。例えば、経路状態判定部１１３は、隣り合う光線の距離が近いものを一つのグループとしてクラスタリングする。なお、経路状態判定部１１３は、障害物ＷＤに衝突しない光線を無視して前記クラスタリングを行う。

また、経路状態判定部１１３は、レイトレーシング手法において、３６０度放射状に延びる光線を利用してシミュレーションを行う。なお、光線の放射方向は３６０度に限定されず、例えば走行方向側の一部の範囲（例えば走行方向を中心として１８０度の範囲）であってもよい。これにより、シミュレーションにおける計算負荷を低減することができる。

また、前記クラスタリングの手法は限定されない。例えば経路状態判定部１１３は、Ｋ−ｍｅａｎｓ法を用いてクラスタリングしてもよい。また例えば経路状態判定部１１３は、ハフ（Hough）変換を用いて直線を抽出して、連続する直線を一つのグループとしてクラスタリングしてもよい。

図６に示す地点では、経路状態判定部１１３は、図７に示すように、前記クラスタリングにより２つのグループＧＬ，ＧＲに分類する。分類したグループ数が２つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点でない、すなわち１本の走行路ＬＤであると判定する。

図８は、走行体１が交差点Ｓ１の手前の地点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリングする。図８に示す地点では、経路状態判定部１１３は、図９に示すように、前記クラスタリングにより４つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＬ２，ＧＲ２に分類する。分類したグループ数が３つ以上の場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点であると判定する。

また分類したグループ数が４つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が十字路であると判定してもよい。このように、経路状態判定部１１３は、クラスタリングによるグループの数及び形状に基づいて前記経路状態を判定してもよい。

なお、前記交差点を判定する方法は、以下の方法であってもよい。図１０は、走行体１が交差点Ｓ１の直前に到着、すなわち基準点ＰＤが交差点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤが存在しない部分をクラスタリングする。例えば図１０に示すように、基準点ＰＤから放射状に延びる光線のうち前方（図１０の上方）及び左右方向に延びる光線は障害物に衝突しない。この場合、経路状態判定部１１３は、図１０に示すように、前記クラスタリングにより３つのグループＧ０に分類する。分類したグループ数が３つ以上の場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点であると判定する。

図１１は、走行体１が交差点Ｓ２の手前の地点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリングする。図１１に示す地点では、経路状態判定部１１３は、前記クラスタリングにより３つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＳに分類する。分類したグループ数が３つ以上の場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点であると判定する。また分類したグループ数が３つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が丁字路であると判定してもよい。

図１２は、走行体１が曲がり角Ｓ３の手前の地点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリングする。図１２に示す地点では、経路状態判定部１１３は、前記クラスタリングにより２つのグループＧＬ１，ＧＲ１に分類する。分類したグループ数が２つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点でない、すなわち１本の走行路ＬＤであると判定する。なお、経路状態判定部１１３は、分類した２つのグループのうち１つのグループの形状がＬ字状である場合、当該地点をＬ字状の曲がり角であると判定してもよい。

走行制御部１１４は、走行体１の走行動作を制御する。走行制御部１１４は、本発明の走行制御部の一例である。例えば、走行制御部１１４は、記憶部１２に記憶された走行経路ＲＤに従って走行体１を走行させる。具体的には、走行制御部１１４は、走行経路ＲＤに応じた走行指示を走行体１の走行部１５に出力する。走行部１５は、前記走行指示に従って駆動モータを駆動して走行体１を走行させる。

報知処理部１１５は、経路状態判定部１１３により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる。報知処理部１１５は、本発明の報知処理部の一例である。具体的には、報知処理部１１５は、走行体１に設けられる報知部１４に所定の情報を報知させる。例えば報知部１４がスピーカの場合、報知処理部１１５は、スピーカから警告音を出力させる。また例えば報知部１４が表示灯の場合、報知処理部１１５は、表示灯に所定の光を出力させる。また例えば報知部１４が表示パネルの場合、報知処理部１１５は、表示パネルにメッセージを表示させる。報知処理部１１５は、報知部１４に所定の情報を報知させて、走行体１の周囲の作業者等に注意を促す。

［走行制御処理］
以下、図１３を参照しつつ、走行体１において実行される走行制御処理について説明する。具体的に、本実施形態では、走行体１の制御部１１によって前記走行制御処理が実行される。また制御部１１は、走行体１の走行が開始されると前記走行制御処理を開始する。また制御部１１は、走行体１の走行が終了（停止）されると前記走行制御処理を終了する。

なお、本発明は、前記走行制御処理に含まれる一又は複数のステップを実行する走行制御方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行制御処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記走行制御処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１によって前記走行制御処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、複数のプロセッサによって当該走行制御処理における各ステップが分散して実行される走行制御方法も他の実施形態として考えられる。

ここでは、走行体１の走行が開始される前（初期設定時）に制御部１１により所定の走行経路ＲＤ（図４参照）が生成されているものとする。

走行経路ＲＤに従って走行体１の走行が開始されると、先ずステップＳ１１において、制御部１１は、環境地図１２１における地図上の走行体１の現在位置を検出する。具体的には、位置検出部１１１は、距離センサ１３により測定された障害物ＷＤまでの距離に基づいて、環境地図１２１の地図上の現在位置を検出する。ステップＳ１１は、本発明の位置検出ステップの一例である。

次に、ステップＳ１２において、制御部１１は、環境地図１２１において、走行経路ＲＤに、位置検出部１１１により検出される前記現在位置から走行体１の走行方向に所定距離Ｌだけ離れた位置に基準点ＰＤを設定し（図５参照）、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出する。例えば制御部１１は、レイトレーシング（ray tracing）手法を用いて、グリッドマップ（Grid Map）上で基準点ＰＤと障害物ＷＤとの間の距離を仮想的に算出する（図８等参照）。

次に、ステップＳ１３において、制御部１１は、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリング（グルーピング）する（図９等参照）。例えば走行体１が図８に示す地点に到達した場合、制御部１１は、図９に示すように、前記クラスタリングにより４つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＬ２，ＧＲ２に分類する。また例えば走行体１が図１１に示す地点に到達した場合、制御部１１は、図１１に示すように、前記クラスタリングにより３つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＳに分類する。また例えば走行体１が図１２に示す地点に到達した場合、制御部１１は、図１２に示すように、前記クラスタリングにより２つのグループＧＬ１，ＧＲ１に分類する。

次に、ステップＳ１４において、制御部１１は、分類される前記グループの数に基づいて、前記経路状態を判定する。例えば、分類される前記グループの数が２つの場合（図７、図１２参照）、制御部１１は、前記経路状態が交差点でない、すなわち１本の走行路ＬＤであると判定する。また、分類される前記グループの数が３つ以上の場合（図９、図１１参照）、制御部１１は、前記経路状態が交差点であると判定する。ステップＳ１４は、本発明の経路状態判定ステップの一例である。

次に、ステップＳ１４において、制御部１１は、前記経路状態が交差点であるか否かを判定する。前記経路状態が交差点であると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に移行する。前記経路状態が交差点でないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）、処理はステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１６において、制御部１１は、報知部１４に所定の情報を報知させる。例えば、制御部１１は、スピーカから警告音を出力させる。ステップＳ１６は、本発明の報知ステップの一例である。その後、処理はステップＳ１１に戻る。

制御部１１は、走行体１が走行している間、上述の処理を繰り返し実行する。これにより、走行体１は、交差点に進入する手前に警告音等を外部に報知しながら、走行経路ＲＤを走行する。

本実施形態に係る走行体１によれば、走行体１の現在位置よりも走行方向に所定距離だけ離れた位置に仮想的に設定された基準点ＰＤを基準として走行経路ＲＤの経路状態を判定する。これにより、例えば、走行体１が交差点を曲がり始める前（交差点の手前）で、走行体１が交差点に進入することを外部に報知することができる。よって、走行体１が交差点に進入するよりも早い段階で、周囲へ注意喚起を行うことができる。すなわち、本実施形態に係る走行体１によれば、走行体１の走行状態に応じた情報を周囲に適切に報知することが可能となる。

本発明は上述の実施形態に限定されない。他の実施形態について以下に説明する。

例えば、走行体１の走行速度が速い場合には、走行体１の走行速度が遅い場合よりも、ある地点から交差点に進入するまでの時間が短くなる。このため、走行体１の走行速度が速い場合には、走行体１の走行速度が遅い場合よりも早い段階で周囲へ注意喚起することが望ましい。そこで、他の実施形態として、経路状態判定部１１３は、走行体１の走行速度に基づいて、環境地図１２１の地図上の走行体１の現在位置から基準点ＰＤまでの前記所定距離を設定してもよい。具体的には、経路状態判定１１３部は、走行体１の走行速度が速い程、前記所定距離を大きい値（例えば３〜５ｍ）に設定する。これにより、例えば走行体１が交差点に向かって走行する場合に、走行体１の走行速度が速い程、経路状態判定部１１３が前記経路状態を交差点と判定するタイミングが早くなる。よって、走行体１の走行速度が速い程、早い段階で周囲へ注意喚起することが可能となる。

また他の実施形態として、報知処理部１１５は、距離センサ１３により測定される障害物ＷＤまでの距離と、経路状態判定部１１３により判定される前記経路状態とに基づいて、所定の情報を報知させてもよい。具体的には、報知処理部１１５は、距離センサ１３により測定される障害物ＷＤまでの距離が交差点までの距離より長い場合、すなわち、障害物ＷＤが交差点より先に存在する場合（第１ケース）と、障害物ＷＤまでの距離が交差点までの距離と略同一の場合、すなわち、障害物ＷＤが交差点内に存在する場合（第２ケース）と、障害物ＷＤまでの距離が交差点までの距離より短い場合、すなわち、障害物ＷＤが交差点より手前に存在する場合（第３ケース）とで、それぞれ異なる情報を報知させる。例えば、報知処理部１１５は、前記第１ケースでは小音量の警告音をスピーカから出力させ、前記第２ケースでは中音量の警告音をスピーカから出力させ、前記第３ケースでは大音量の警告音をスピーカから出力させる。

また他の実施形態として、走行制御部１１４は、距離センサ１３により測定される障害物ＷＤまでの距離と、経路状態判定部１１３により判定される前記経路状態とに基づいて、走行体１の走行動作を制御してもよい。具体的には、走行制御部１１４は、前記第１ケースと前記第２ケースと前記第３ケースとで、それぞれ異なる走行速度で走行体１を走行させる。例えば、走行制御部１１４は、前記第１ケースでは走行体１を高速で走行させ、前記第２ケースではでは走行体１を中速で走行させ、前記第３ケースでは走行体１を低速で走行させる。

本発明の走行体は、走行車、搬送車（車両）に限定されない。すなわち、本発明の走行体には、走行経路ＲＤに従って自律走行するあらゆる移動体が含まれる。

また本発明の走行制御装置は、走行体１を管理する管理装置であってもよい。この場合、前記管理装置は、制御部１１の各処理部を備えて構成される。また前記管理装置は、環境地図１２１及び走行経路ＲＤのデータを記憶してもよい。すなわち、前記管理装置の制御部が、位置検出部１１１、経路生成部１１２、経路状態判定部１１３、走行制御部１１４、及び報知処理部１１５を備えてもよい。この場合、前記管理装置の制御部は、ＣＰＵで前記走行制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。

上述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。

１ ：走行体
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：距離センサ
１４ ：報知部
１５ ：走行部
１６ ：通信部
１１１ ：位置検出部
１１２ ：経路生成部
１１３ ：経路状態判定部
１１４ ：走行制御部
１１５ ：報知処理部
１２１ ：環境地図
ＰＤ ：基準点
ＲＤ ：走行経路
Ｓ１ ：交差点
ＷＤ ：障害物

Claims (12)

1. 走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、
   前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、
   前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、
   を備える走行体。
2. 前記経路状態判定部は、算出される複数の前記距離を１又は複数のグループに分類し、分類される前記グループの数に基づいて前記経路状態を判定する、
   請求項１に記載の走行体。
3. 前記経路状態判定部は、分類される前記グループの数に基づいて、前記経路状態が交差点であるか否かを判定する、
   請求項２に記載の走行体。
4. 前記経路状態判定部は、分類される前記グループの数が３つ以上の場合に、前記経路状態が前記交差点であると判定する、
   請求項３に記載の走行体。
5. 前記経路状態判定部は、前記走行体の走行速度に基づいて、前記地図上の前記現在位置から前記基準点までの前記所定距離を設定する、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行体。
6. 前記経路状態判定部は、前記走行体の前記走行速度が速い程、前記所定距離を大きい値に設定する、
   請求項５に記載の走行体。
7. 前記位置検出部は、前記走行体に設けられる測定部により測定される前記走行体から前記障害物までの距離に基づいて、前記地図上の前記現在位置を検出する、
   請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行体。
8. 前記報知処理部は、前記走行体に設けられるスピーカから警告音を出力させる、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行体。
9. 前記報知処理部は、前記走行体に設けられる測定部により測定される前記走行体から前記障害物までの距離と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態とに基づいて、前記所定の情報を報知させる、
   請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の走行体。
10. 前記走行体の走行動作を制御する走行制御部をさらに備え、
    前記走行制御部は、前記走行体に設けられる測定部により測定される前記走行体から前記障害物までの距離と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態とに基づいて、前記走行体の前記走行動作を制御する、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の走行体。
11. 走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、
    前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、
    前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、
    を備える走行制御装置。
12. 走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
    前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出ステップにおいて検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定ステップと、
    前記経路状態判定ステップにより判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知ステップと、
    を一又は複数のプロセッサによって実行する走行制御方法。

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