JP2021089626A - Traveling body, traveling control device, and traveling control method - Google Patents

Abstract

To provide a traveling system and a traveling method capable of appropriately notifying surroundings of information according to a traveling state of a traveling body.SOLUTION: A traveling body is provided with: a position detection unit that detects the current position of the traveling body on a map showing a traveling area of the traveling body; a route state determination unit that sets a reference point at a position separated by a predetermined distance from the current position detected by the position detection unit in a traveling direction of the traveling body on a traveling route of the traveling body in the map, that calculates a distance from the reference point to an obstacle in surroundings of the reference point, and that determines a route state of the traveling route based on the calculated distance; and a notification processing unit that notifies predetermined information based on the route state determined by the route state determination unit.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、自律走行型の走行体、前記走行体を制御する走行制御装置、及び前記走行体を制御する走行制御方法に関する。 The present invention relates to an autonomous traveling body, a traveling control device for controlling the traveling body, and a traveling control method for controlling the traveling body.

従来、倉庫、製造ラインなどにおいて、商品、部品などの荷物（物品）を搬送する搬送車（走行体）が利用されている。例えば、作業者は、荷物が保管されている保管棚から所望の荷物を取り出して搬送車に積載する。搬送車は、予め設定された走行経路に沿って走行し、目的の場所（搬出口など）まで荷物を搬送する。このような搬送車には、走行経路に敷設された磁気テープを検知して走行制御する搬送車と、磁気テープを利用せず、地図情報から経路計画を立てて走行制御する自律走行型の搬送車とがある（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, in warehouses, production lines, etc., transport vehicles (traveling bodies) for transporting luggage (articles) such as goods and parts have been used. For example, the worker takes out a desired load from a storage shelf in which the load is stored and loads it on a transport vehicle. The transport vehicle travels along a preset travel route and transports the luggage to a target location (carry-out port, etc.). Such transport vehicles include a transport vehicle that detects and controls the travel by detecting the magnetic tape laid on the travel route, and an autonomous travel type transport that controls the travel by making a route plan from map information without using the magnetic tape. There is a car (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１７−１５２０５１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-152051

ここで、搬送車は、交差点などで走行方向を変更（左折、右折など）する場合に、周囲の作業者に注意を促すために音声を出力するなど報知処理を行うことが重要である。この点、従来の自律走行型の搬送車では、例えば交差点を曲がる場合に搬送車の走行速度の角速度成分に基づいて曲がる方向を判断して前記報知処理を行っている。しかし、この方法では、搬送車が交差点を曲がり始めた段階で報知処理が行われるため、周囲への注意喚起が遅れてしまうという問題が生じる。 Here, when the traveling direction is changed (left turn, right turn, etc.) at an intersection or the like, it is important for the transport vehicle to perform notification processing such as outputting a voice to call attention to surrounding workers. In this regard, in the conventional autonomous traveling type transport vehicle, for example, when turning an intersection, the turning direction is determined based on the angular velocity component of the traveling speed of the transport vehicle, and the notification process is performed. However, in this method, since the notification process is performed when the transport vehicle starts to turn at the intersection, there arises a problem that the alerting to the surroundings is delayed.

本発明の目的は、走行体の走行状態に応じた情報を周囲に適切に報知することが可能な走行体、走行制御装置、及び走行制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a traveling body, a traveling control device, and a traveling control method capable of appropriately notifying the surroundings of information according to the traveling state of the traveling body.

本発明の一の態様に係る走行体は、走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、を備える。 The traveling body according to one aspect of the present invention includes a position detection unit that detects the current position of the traveling body on the map on a map showing a traveling area of the traveling body, and a traveling body on the map. A reference point is set in the traveling path at a position separated by a predetermined distance from the current position detected by the position detecting unit in the traveling direction of the traveling body, and the reference point is reached from the reference point to an obstacle around the reference point. A route state determination unit that calculates a distance and determines the route state of the travel route based on the calculated distance, and a route state that is determined by the route state determination unit are used to notify predetermined information. It is provided with a notification processing unit.

本発明の他の態様に係る走行制御装置は、走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、を備える。 The travel control device according to another aspect of the present invention includes a position detection unit that detects the current position of the traveling body on the map on a map showing a traveling area of the traveling body, and the traveling body on the map. A reference point is set at a position separated from the current position detected by the position detection unit by a predetermined distance in the traveling direction of the traveling body, and the reference point is reached from the reference point to an obstacle around the reference point. The predetermined information is notified based on the route state determination unit that calculates the distance and determines the route state of the traveling route based on the calculated distance and the route state determined by the route state determination unit. It is provided with a notification processing unit for causing notification.

本発明の他の態様に係る走行制御方法は、走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出ステップと、前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出ステップにおいて検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定ステップと、前記経路状態判定ステップにより判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知ステップと、を一又は複数のプロセッサによって実行する。 The travel control method according to another aspect of the present invention includes a position detection step of detecting the current position of the traveling body on the map on a map representing a traveling area of the traveling body, and the traveling body on the map. A reference point is set at a position separated from the current position detected in the position detection step by a predetermined distance in the traveling direction of the traveling body, and the reference point is reached from the reference point to an obstacle around the reference point. The predetermined information is notified based on the route state determination step of calculating the distance and determining the route state of the traveling route based on the calculated distance and the route state determined by the route state determination step. The notification step to be caused is executed by one or more processors.

本発明によれば、走行体の走行状態に応じた情報を周囲に適切に報知することが可能な走行体、走行制御装置、及び走行制御方法を提供することが可能である。 According to the present invention, it is possible to provide a traveling body, a traveling control device, and a traveling control method capable of appropriately notifying the surroundings of information according to the traveling state of the traveling body.

図１は、本発明の実施形態に係る走行体を示す外観斜視図である。FIG. 1 is an external perspective view showing a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係る走行体の構成を示す機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration of a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施形態に係る走行体で利用される環境地図の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of an environmental map used in the traveling body according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る走行体で利用される走行経路の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a traveling route used in the traveling body according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る走行体で利用される基準点の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a reference point used in the traveling body according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a method for determining a route state in a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a method for determining a route state in a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a method of determining a route state in a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図９は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a method of determining a route state in a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a method of determining a route state in a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a method for determining a route state in a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の実施形態に係る走行体における経路状態の判定方法を説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining a method of determining a route state in a traveling body according to an embodiment of the present invention. 図１３は、本発明の実施形態に係る走行体において実行される走行制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing an example of a procedure of traveling control processing executed in the traveling body according to the embodiment of the present invention.

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the following embodiment is an example embodying the present invention and does not have a character that limits the technical scope of the present invention.

図１は、本発明の実施形態に係る走行体の外観斜視図であり、図２は、本発明の実施形態に係る走行体の構成を示す機能ブロック図である。走行体１は、例えば、無人走行可能な自律走行型の走行車（Automatic Guided Vehicle）である。走行体１は、本発明の走行体の一例である。 FIG. 1 is an external perspective view of a traveling body according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration of a traveling body according to an embodiment of the present invention. The traveling body 1 is, for example, an automated guided vehicle that can travel unmanned. The traveling body 1 is an example of the traveling body of the present invention.

図２に示すように、走行体１は、制御部１１、記憶部１２、距離センサ１３、報知部１４、走行部１５、及び通信部１６を備える。走行体１は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は公衆電話回線などの通信網を介して外部機器と通信可能である。例えば、走行体１は、通信網Ｎ１を介して操作端末（不図示）と通信可能に構成されてもよい。すなわち、走行体１は、操作端末に対する作業者の操作に基づいて走行体１を走行させる遠隔操作可能なシステムで構成されてもよい。 As shown in FIG. 2, the traveling body 1 includes a control unit 11, a storage unit 12, a distance sensor 13, a notification unit 14, a traveling unit 15, and a communication unit 16. The vehicle 1 can communicate with an external device via a communication network such as the Internet, LAN, WAN, or a public telephone line. For example, the traveling body 1 may be configured to be able to communicate with an operation terminal (not shown) via the communication network N1. That is, the traveling body 1 may be configured by a system capable of remote control for traveling the traveling body 1 based on the operation of the operator with respect to the operation terminal.

通信部１６は、走行体１を有線又は無線で前記通信網に接続し、前記通信網を介して操作端末などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。 The communication unit 16 connects the traveling body 1 to the communication network by wire or wirelessly, and executes data communication according to a predetermined communication protocol with an external device such as an operation terminal via the communication network. It is a communication interface.

走行部１５は、走行体１を走行させる駆動部である。走行部１５には、駆動モータ、駆動車輪などが含まれる。走行部１５は、制御部１１からの指示に従って駆動モータを駆動して走行体１を走行させる。 The traveling unit 15 is a driving unit that causes the traveling body 1 to travel. The traveling unit 15 includes a drive motor, drive wheels, and the like. The traveling unit 15 drives the drive motor according to the instruction from the control unit 11 to drive the traveling body 1.

報知部１４は、所定の情報を外部に報知する。例えば、報知部１４はスピーカで構成され、所定の音声を外部に出力する。なお、報知部１４は表示灯（回転灯）で構成され、所定の光（照明）を外部に出力してもよい。また、報知部１４は表示パネルで構成され、所定のメッセージを表示パネルに表示してもよい。さらに、報知部１４は、スピーカ、表示灯、及び表示パネルのうち少なくとも２つの部材により構成されてもよい。 The notification unit 14 notifies the predetermined information to the outside. For example, the notification unit 14 is composed of a speaker and outputs a predetermined voice to the outside. The notification unit 14 may be composed of an indicator light (rotary light) and may output a predetermined light (lighting) to the outside. Further, the notification unit 14 is composed of a display panel, and a predetermined message may be displayed on the display panel. Further, the notification unit 14 may be composed of at least two members of the speaker, the indicator light, and the display panel.

距離センサ１３は、障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定する。距離センサ１３は、本発明の測定部の一例である。具体的には、距離センサ１３は、探査光を走行体１の進行方向の所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより前記距離を測定する。距離センサ１３は、所定の周期で前記距離を測定する。なお、本実施形態では、本発明の測定部の一例としてレーザー光を挙げる。距離センサ１３は、少なくとも走行体１の進行方向の前側に１箇所設置される（図１参照）。なお、距離センサ１３の数は限定されず、少なくとも１つ設置されていればよい。本実施形態では、進行方向前側に設置された距離センサ１３が略１８０度の範囲にレーザー光を照射して照射範囲に存在する障害物（棚、荷物、壁、柱、作業者など）などの対象物までの距離を測定する。距離センサ１３は、所定の周期で前記距離を測定し、測定結果を制御部１１に出力する。 The distance sensor 13 measures the presence or absence of an obstacle (object) and the distance to the obstacle. The distance sensor 13 is an example of the measuring unit of the present invention. Specifically, the distance sensor 13 measures the distance by irradiating the exploration light over a predetermined angle in the traveling direction of the traveling body 1 and detecting the reflected light. The distance sensor 13 measures the distance at a predetermined cycle. In the present embodiment, laser light is given as an example of the measuring unit of the present invention. At least one distance sensor 13 is installed on the front side of the traveling body 1 in the traveling direction (see FIG. 1). The number of distance sensors 13 is not limited, and at least one may be installed. In the present embodiment, the distance sensor 13 installed on the front side in the traveling direction irradiates a laser beam in a range of approximately 180 degrees to cover obstacles (shelf, luggage, wall, pillar, worker, etc.) existing in the irradiation range. Measure the distance to the object. The distance sensor 13 measures the distance at a predetermined cycle and outputs the measurement result to the control unit 11.

なお、距離センサ１３は、超音波を利用して障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定してもよい。また、本発明の測定部は、距離センサ１３に限定されず、カメラ（不図示）により撮像された撮像画像に基づいて前記距離を測定してもよい。 The distance sensor 13 may use ultrasonic waves to measure the presence or absence of an obstacle (object) and the distance to the obstacle. Further, the measuring unit of the present invention is not limited to the distance sensor 13, and may measure the distance based on an image captured by a camera (not shown).

記憶部１２は、各種の情報を記憶する半導体メモリー、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば記憶部１２には、制御部１１に後述の走行制御処理（図１３参照）を実行させるための走行制御プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。前記走行制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、走行体１が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。また、前記走行制御プログラムは、外部機器から通信網を介してダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。 The storage unit 12 is a non-volatile storage unit including a semiconductor memory, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or the like that stores various types of information. For example, the storage unit 12 stores a control program such as a travel control program for causing the control unit 11 to execute a travel control process (see FIG. 13) described later. The travel control program is non-temporarily recorded on a computer-readable recording medium such as USB, CD or DVD, and is a reading device such as a USB drive, CD drive or DVD drive included in the traveling body 1 (not shown). Is read and stored in the storage unit 12. Further, the travel control program may be downloaded from an external device via a communication network and stored in the storage unit 12.

また記憶部１２には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各荷物が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの荷物のうちどの荷物を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また記憶部１２には、荷物に関する荷物情報が記憶される。前記荷物情報は、保管棚に保管されている各荷物の数量、各荷物の重量、体積等を表す情報である。 In addition, picking information is stored in the storage unit 12. The picking information is information indicating that each package to be transported is placed at which position on which storage shelf, and which package among those packages should be transported to where. Further, the storage unit 12 stores luggage information regarding the luggage. The baggage information is information indicating the quantity of each baggage stored in the storage shelf, the weight of each baggage, the volume, and the like.

また記憶部１２には、走行体１の走行に必要な情報が記憶される。例えば記憶部１２には、走行体１が走行する走行経路ＲＤを表す経路情報が記憶される。走行経路ＲＤは、作業者により設定された設定情報に応じて制御部１１により生成される経路である（後述）。 Further, the storage unit 12 stores information necessary for the traveling body 1 to travel. For example, the storage unit 12 stores route information representing a travel route RD on which the traveling body 1 travels. The travel route RD is a route generated by the control unit 11 according to the setting information set by the operator (described later).

また記憶部１２には、走行体１が走行する範囲（走行エリア）の環境を表した環境地図１２１のデータが記憶される。図３は、環境地図１２１の一例を示す図である。環境地図１２１には、走行体１が走行可能な走行路ＬＤ（通路）と、棚、壁、柱など固定された障害物ＷＤとが含まれる。記憶部１２には、走行体１が使用される場所に応じた環境地図１２１が記憶されている。本実施形態では、走行体１が図３に示す環境地図１２１に対応する場所において使用される場合を例に挙げる。環境地図１２１は、本発明の地図の一例である。 Further, the storage unit 12 stores the data of the environment map 121 showing the environment of the range (traveling area) in which the traveling body 1 travels. FIG. 3 is a diagram showing an example of the environmental map 121. The environmental map 121 includes a travel path LD (passage) on which the traveling body 1 can travel, and a fixed obstacle WD such as a shelf, a wall, or a pillar. The storage unit 12 stores an environmental map 121 according to the place where the traveling body 1 is used. In the present embodiment, a case where the traveling body 1 is used in a place corresponding to the environmental map 121 shown in FIG. 3 will be taken as an example. The environmental map 121 is an example of the map of the present invention.

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより走行体１を制御する。 The control unit 11 has control devices such as a CPU, a ROM, and a RAM. The CPU is a processor that executes various arithmetic processes. The ROM is a non-volatile storage unit in which control programs such as a BIOS and an OS for causing the CPU to execute various arithmetic processes are stored in advance. The RAM is a volatile or non-volatile storage unit that stores various types of information, and is used as a temporary storage memory (working area) for various processes executed by the CPU. Then, the control unit 11 controls the traveling body 1 by executing various control programs stored in advance in the ROM or the storage unit on the CPU.

具体的には、制御部１１は、図２に示すように、位置検出部１１１、経路生成部１１２、経路状態判定部１１３、走行制御部１１４、及び報知処理部１１５などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記走行制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行制御プログラムは、複数のプロセッサを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。 Specifically, as shown in FIG. 2, the control unit 11 includes various processing units such as a position detection unit 111, a route generation unit 112, a route state determination unit 113, a travel control unit 114, and a notification processing unit 115. Including. The control unit 11 functions as the various processing units by executing various processing according to the traveling control program on the CPU. Further, a part or all of the processing unit may be composed of an electronic circuit. The travel control program may be a program for causing a plurality of processors to function as the processing unit.

位置検出部１１１は、環境地図１２１（図３参照）における地図上の走行体１の現在位置を検出する。すなわち、位置検出部１１１は、地図上の走行体１の仮想的な現在位置を検出する。位置検出部１１１は、本発明の位置検出部の一例である。具体的には、位置検出部１１１は、距離センサ１３により測定された障害物ＷＤまでの距離に基づいて、環境地図１２１の地図上の現在位置を検出する。前記現在位置の検出方法は、周知の方法を採用することができる。例えば、位置検出部１１１は、モンテカルロ位置推定法（ＭＣＬ:Monte Carlo localization）を用いて走行体１の自己位置を推定することができる。 The position detection unit 111 detects the current position of the traveling body 1 on the map on the environment map 121 (see FIG. 3). That is, the position detection unit 111 detects the virtual current position of the traveling body 1 on the map. The position detection unit 111 is an example of the position detection unit of the present invention. Specifically, the position detection unit 111 detects the current position on the map of the environment map 121 based on the distance to the obstacle WD measured by the distance sensor 13. As the method for detecting the current position, a well-known method can be adopted. For example, the position detection unit 111 can estimate the self-position of the traveling body 1 by using the Monte Carlo localization method (MCL).

経路生成部１１２は、走行体１の走行経路ＲＤを生成（計画）する。経路生成部１１２は、本発明の経路生成部の一例である。具体的には、経路生成部１１２は、作業者が走行体１に与えた設定情報に基づいて環境地図１２１における走行経路ＲＤを生成する。前記設定情報には、例えば走行体１の走行開始地点、経由地点、目的地点などの地点情報、走行体１を走行させる経路及び走行を禁止する経路などの経路情報などが含まれる。 The route generation unit 112 generates (plans) the travel path RD of the traveling body 1. The route generation unit 112 is an example of the route generation unit of the present invention. Specifically, the route generation unit 112 generates the travel route RD in the environment map 121 based on the setting information given to the traveling body 1 by the operator. The setting information includes, for example, point information such as a traveling start point, a waypoint, and a destination point of the traveling body 1, route information such as a route for traveling the traveling body 1 and a route for prohibiting traveling.

図４は、走行経路ＲＤの一例を示す図である。図４において、符号ＳＤは走行開始地点を示し、符号Ｓ１〜Ｓ３は交差点、曲がり角など走行方向が変化する地点を示し、符号ＧＤは目的地点を示している。また符号ＲＤの矢印は、走行開始地点ＳＤから目的地点ＧＤまでの走行経路を示している。図４に示す走行経路ＲＤは、走行体１が走行開始地点ＳＤを出発後、直進して交差点Ｓ１（十字路）を左折し、その後直進して交差点Ｓ２（丁字路）を右折し、その後直進して曲がり角Ｓ３を右折し、目的地点ＧＤに到着する経路である。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the traveling route RD. In FIG. 4, reference numeral SD indicates a traveling start point, reference numeral S1 to S3 indicate points where the traveling direction changes such as an intersection and a corner, and reference numeral GD indicates a destination point. Further, the arrow of the code RD indicates a traveling route from the traveling start point SD to the destination point GD. In the traveling route RD shown in FIG. 4, after the traveling body 1 departs from the traveling start point SD, the traveling body 1 goes straight and turns left at the intersection S1 (crossroads), then goes straight and turns right at the intersection S2 (junction), and then goes straight. Turn right at the corner S3 and arrive at the destination GD.

経路生成部１１２は、生成した走行経路ＲＤを含む環境地図１２１を記憶部１２に記憶する。記憶部１２には、走行経路ＲＤが設定されていない環境地図１２１と、走行経路ＲＤごとに走行経路ＲＤが設定された環境地図１２１とが記憶されている。 The route generation unit 112 stores the environment map 121 including the generated travel route RD in the storage unit 12. The storage unit 12 stores an environment map 121 in which the travel route RD is not set and an environment map 121 in which the travel route RD is set for each travel route RD.

経路状態判定部１１３は、走行経路ＲＤの経路状態を判定する。経路状態判定部１１３は、本発明の経路状態判定部の一例である。前記経路状態は、走行経路ＲＤの左右方向に障害物ＷＤが存在する１本の走行路ＬＤ（直線路、Ｌ字路、曲線路など）、２本以上の走行路ＬＤが交わる交差点（十字路、丁字路など）などを示す。具体的には、経路状態判定部１１３は、環境地図１２１において、経路生成部１１２により生成される走行経路ＲＤに、位置検出部１１１により検出される前記現在位置から走行体１の走行方向に所定距離Ｌだけ離れた位置に基準点ＰＤを設定し（図５参照）、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて走行経路ＲＤの前記経路状態を判定する。なお、経路状態判定部１１３は、走行路ＬＤの横幅方向の中心に基準点ＰＤを設定する。例えば、基準点ＰＤは、走行体１の前端から走行方向（進行方向）に１〜３ｍ離れた位置に対応する地図上の位置に設定される。 The route state determination unit 113 determines the route state of the travel route RD. The path state determination unit 113 is an example of the path state determination unit of the present invention. The route state is one travel path LD (straight road, L-shaped road, curved road, etc.) in which obstacles WD exist in the left-right direction of the travel route RD, and an intersection (crossroad, crossroads) where two or more travel path LDs intersect. (Tjunction, etc.) is shown. Specifically, in the environment map 121, the route state determination unit 113 determines the travel route RD generated by the route generation unit 112 in the travel direction of the traveling body 1 from the current position detected by the position detection unit 111. A reference point PD is set at a position separated by a distance L (see FIG. 5), the distance from the reference point PD to the obstacle WD around the reference point PD is calculated, and the traveling route RD is calculated based on the calculated distance. The path state of the above is determined. The route state determination unit 113 sets the reference point PD at the center of the traveling path LD in the lateral width direction. For example, the reference point PD is set at a position on the map corresponding to a position 1 to 3 m away from the front end of the traveling body 1 in the traveling direction (traveling direction).

例えば、経路状態判定部１１３は、算出される複数の前記距離を１又は複数のグループに分類し、分類される前記グループの数に基づいて前記経路状態を判定する。また、経路状態判定部１１３は、分類される前記グループの数に基づいて、前記経路状態が交差点であるか否かを判定する。例えば、経路状態判定部１１３は、分類される前記グループの数が３つ以上の場合に、前記経路状態が交差点であると判定する。 For example, the route state determination unit 113 classifies the calculated distances into one or a plurality of groups, and determines the route state based on the number of the classified groups. Further, the route state determination unit 113 determines whether or not the route state is an intersection based on the number of the groups to be classified. For example, the route state determination unit 113 determines that the route state is an intersection when the number of the groups to be classified is three or more.

ここで、前記経路状態の判定方法の具体例を以下に示す。以下では、走行体１が走行経路ＲＤを走行する途中の複数地点に着目して説明する。 Here, a specific example of the method for determining the path state is shown below. In the following, the description will be made focusing on a plurality of points while the traveling body 1 is traveling on the traveling route RD.

図６は、走行体１が走行開始地点ＳＤを出発した直後の状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出する。前記距離の算出方法は、周知の方法を採用することができる。例えば、経路状態判定部１１３は、レイトレーシング（ray tracing）手法を用いて、グリッドマップ（Grid Map）上で基準点ＰＤと障害物ＷＤとの間の距離を仮想的に算出（シミュレーション）する。次に、経路状態判定部１１３は、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリング（グルーピング）する。前記クラスタリングの手法は、周知の方法を採用することができる。例えば、経路状態判定部１１３は、隣り合う光線の距離が近いものを一つのグループとしてクラスタリングする。なお、経路状態判定部１１３は、障害物ＷＤに衝突しない光線を無視して前記クラスタリングを行う。 FIG. 6 shows a state immediately after the traveling body 1 departs from the traveling start point SD. The route state determination unit 113 calculates the distance from the reference point PD to the obstacle WD around the reference point PD. A well-known method can be adopted as the method for calculating the distance. For example, the path state determination unit 113 virtually calculates (simulates) the distance between the reference point PD and the obstacle WD on the grid map by using the ray tracing method. Next, the path state determination unit 113 clusters (groups) obstacles WD based on the calculated distance. As the clustering method, a well-known method can be adopted. For example, the path state determination unit 113 clusters adjacent light rays having a short distance as one group. The path state determination unit 113 performs the clustering while ignoring the light rays that do not collide with the obstacle WD.

また、経路状態判定部１１３は、レイトレーシング手法において、３６０度放射状に延びる光線を利用してシミュレーションを行う。なお、光線の放射方向は３６０度に限定されず、例えば走行方向側の一部の範囲（例えば走行方向を中心として１８０度の範囲）であってもよい。これにより、シミュレーションにおける計算負荷を低減することができる。 In addition, the path state determination unit 113 performs a simulation using light rays extending radially at 360 degrees in a ray tracing method. The radiation direction of the light beam is not limited to 360 degrees, and may be, for example, a part of the range on the traveling direction side (for example, a range of 180 degrees centered on the traveling direction). As a result, the calculation load in the simulation can be reduced.

また、前記クラスタリングの手法は限定されない。例えば経路状態判定部１１３は、Ｋ−ｍｅａｎｓ法を用いてクラスタリングしてもよい。また例えば経路状態判定部１１３は、ハフ（Hough）変換を用いて直線を抽出して、連続する直線を一つのグループとしてクラスタリングしてもよい。 Moreover, the clustering method is not limited. For example, the path state determination unit 113 may be clustered using the K-means method. Further, for example, the path state determination unit 113 may extract straight lines by using the Hough transform and cluster continuous straight lines as one group.

図６に示す地点では、経路状態判定部１１３は、図７に示すように、前記クラスタリングにより２つのグループＧＬ，ＧＲに分類する。分類したグループ数が２つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点でない、すなわち１本の走行路ＬＤであると判定する。 At the point shown in FIG. 6, the route state determination unit 113 classifies into two groups GL and GR by the clustering as shown in FIG. 7. When the number of classified groups is two, the route state determination unit 113 determines that the route state is not an intersection, that is, one travel path LD.

図８は、走行体１が交差点Ｓ１の手前の地点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリングする。図８に示す地点では、経路状態判定部１１３は、図９に示すように、前記クラスタリングにより４つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＬ２，ＧＲ２に分類する。分類したグループ数が３つ以上の場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点であると判定する。 FIG. 8 shows a state in which the traveling body 1 has arrived at a point in front of the intersection S1. The path state determination unit 113 calculates the distance from the reference point PD to the obstacle WD around the reference point PD, and clusters the obstacle WD based on the calculated distance. At the point shown in FIG. 8, as shown in FIG. 9, the route state determination unit 113 classifies into four groups GL1, GR1, GL2, GR2 by the clustering. When the number of classified groups is three or more, the route state determination unit 113 determines that the route state is an intersection.

また分類したグループ数が４つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が十字路であると判定してもよい。このように、経路状態判定部１１３は、クラスタリングによるグループの数及び形状に基づいて前記経路状態を判定してもよい。 When the number of classified groups is four, the route state determination unit 113 may determine that the route state is a crossroads. In this way, the path state determination unit 113 may determine the path state based on the number and shape of the clustered groups.

なお、前記交差点を判定する方法は、以下の方法であってもよい。図１０は、走行体１が交差点Ｓ１の直前に到着、すなわち基準点ＰＤが交差点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤが存在しない部分をクラスタリングする。例えば図１０に示すように、基準点ＰＤから放射状に延びる光線のうち前方（図１０の上方）及び左右方向に延びる光線は障害物に衝突しない。この場合、経路状態判定部１１３は、図１０に示すように、前記クラスタリングにより３つのグループＧ０に分類する。分類したグループ数が３つ以上の場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点であると判定する。 The method for determining the intersection may be the following method. FIG. 10 shows a state in which the traveling body 1 arrives immediately before the intersection S1, that is, the reference point PD arrives at the intersection. The path state determination unit 113 calculates the distance from the reference point PD to the obstacle WD around the reference point PD, and clusters the portions where the obstacle WD does not exist based on the calculated distance. For example, as shown in FIG. 10, among the light rays extending radially from the reference point PD, the light rays extending in the front (upper part of FIG. 10) and in the left-right direction do not collide with the obstacle. In this case, as shown in FIG. 10, the path state determination unit 113 classifies into three groups G0 by the clustering. When the number of classified groups is three or more, the route state determination unit 113 determines that the route state is an intersection.

図１１は、走行体１が交差点Ｓ２の手前の地点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリングする。図１１に示す地点では、経路状態判定部１１３は、前記クラスタリングにより３つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＳに分類する。分類したグループ数が３つ以上の場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点であると判定する。また分類したグループ数が３つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が丁字路であると判定してもよい。 FIG. 11 shows a state in which the traveling body 1 has arrived at a point in front of the intersection S2. The path state determination unit 113 calculates the distance from the reference point PD to the obstacle WD around the reference point PD, and clusters the obstacle WD based on the calculated distance. At the point shown in FIG. 11, the route state determination unit 113 classifies into three groups GL1, GR1, and GS by the clustering. When the number of classified groups is three or more, the route state determination unit 113 determines that the route state is an intersection. Further, when the number of classified groups is three, the route state determination unit 113 may determine that the route state is a junction.

図１２は、走行体１が曲がり角Ｓ３の手前の地点に到着した状態を示している。経路状態判定部１１３は、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリングする。図１２に示す地点では、経路状態判定部１１３は、前記クラスタリングにより２つのグループＧＬ１，ＧＲ１に分類する。分類したグループ数が２つの場合、経路状態判定部１１３は、前記経路状態が交差点でない、すなわち１本の走行路ＬＤであると判定する。なお、経路状態判定部１１３は、分類した２つのグループのうち１つのグループの形状がＬ字状である場合、当該地点をＬ字状の曲がり角であると判定してもよい。 FIG. 12 shows a state in which the traveling body 1 has arrived at a point in front of the corner S3. The path state determination unit 113 calculates the distance from the reference point PD to the obstacle WD around the reference point PD, and clusters the obstacle WD based on the calculated distance. At the point shown in FIG. 12, the route state determination unit 113 classifies into two groups GL1 and GR1 by the clustering. When the number of classified groups is two, the route state determination unit 113 determines that the route state is not an intersection, that is, one travel path LD. If the shape of one of the two classified groups is L-shaped, the route state determination unit 113 may determine that the point is an L-shaped corner.

走行制御部１１４は、走行体１の走行動作を制御する。走行制御部１１４は、本発明の走行制御部の一例である。例えば、走行制御部１１４は、記憶部１２に記憶された走行経路ＲＤに従って走行体１を走行させる。具体的には、走行制御部１１４は、走行経路ＲＤに応じた走行指示を走行体１の走行部１５に出力する。走行部１５は、前記走行指示に従って駆動モータを駆動して走行体１を走行させる。 The travel control unit 114 controls the travel operation of the traveling body 1. The travel control unit 114 is an example of the travel control unit of the present invention. For example, the travel control unit 114 travels the traveling body 1 according to the traveling path RD stored in the storage unit 12. Specifically, the travel control unit 114 outputs a travel instruction according to the travel path RD to the travel unit 15 of the travel body 1. The traveling unit 15 drives the drive motor according to the traveling instruction to drive the traveling body 1.

報知処理部１１５は、経路状態判定部１１３により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる。報知処理部１１５は、本発明の報知処理部の一例である。具体的には、報知処理部１１５は、走行体１に設けられる報知部１４に所定の情報を報知させる。例えば報知部１４がスピーカの場合、報知処理部１１５は、スピーカから警告音を出力させる。また例えば報知部１４が表示灯の場合、報知処理部１１５は、表示灯に所定の光を出力させる。また例えば報知部１４が表示パネルの場合、報知処理部１１５は、表示パネルにメッセージを表示させる。報知処理部１１５は、報知部１４に所定の情報を報知させて、走行体１の周囲の作業者等に注意を促す。 The notification processing unit 115 notifies predetermined information based on the route state determined by the route state determination unit 113. The notification processing unit 115 is an example of the notification processing unit of the present invention. Specifically, the notification processing unit 115 causes the notification unit 14 provided on the traveling body 1 to notify predetermined information. For example, when the notification unit 14 is a speaker, the notification processing unit 115 outputs a warning sound from the speaker. Further, for example, when the notification unit 14 is an indicator lamp, the notification processing unit 115 causes the indicator lamp to output a predetermined light. Further, for example, when the notification unit 14 is a display panel, the notification processing unit 115 causes the display panel to display a message. The notification processing unit 115 notifies the notification unit 14 of predetermined information to call attention to workers and the like around the traveling body 1.

［走行制御処理］
以下、図１３を参照しつつ、走行体１において実行される走行制御処理について説明する。具体的に、本実施形態では、走行体１の制御部１１によって前記走行制御処理が実行される。また制御部１１は、走行体１の走行が開始されると前記走行制御処理を開始する。また制御部１１は、走行体１の走行が終了（停止）されると前記走行制御処理を終了する。 [Driving control processing]
Hereinafter, the traveling control process executed in the traveling body 1 will be described with reference to FIG. Specifically, in the present embodiment, the traveling control process is executed by the control unit 11 of the traveling body 1. Further, the control unit 11 starts the traveling control process when the traveling body 1 starts traveling. Further, the control unit 11 ends the traveling control process when the traveling of the traveling body 1 is completed (stopped).

なお、本発明は、前記走行制御処理に含まれる一又は複数のステップを実行する走行制御方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行制御処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記走行制御処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１によって前記走行制御処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、複数のプロセッサによって当該走行制御処理における各ステップが分散して実行される走行制御方法も他の実施形態として考えられる。 The present invention can be regarded as an invention of a traveling control method for executing one or a plurality of steps included in the traveling control processing. Further, one or a plurality of steps included in the traveling control process described here may be omitted as appropriate. The execution order of each step in the traveling control process may be different as long as the same effect is produced. Further, here, a case where each step in the traveling control process is executed by the control unit 11 will be described as an example, but a traveling control method in which each step in the traveling control process is distributed and executed by a plurality of processors. Can also be considered as another embodiment.

ここでは、走行体１の走行が開始される前（初期設定時）に制御部１１により所定の走行経路ＲＤ（図４参照）が生成されているものとする。 Here, it is assumed that a predetermined travel path RD (see FIG. 4) is generated by the control unit 11 before the traveling of the traveling body 1 is started (at the time of initial setting).

走行経路ＲＤに従って走行体１の走行が開始されると、先ずステップＳ１１において、制御部１１は、環境地図１２１における地図上の走行体１の現在位置を検出する。具体的には、位置検出部１１１は、距離センサ１３により測定された障害物ＷＤまでの距離に基づいて、環境地図１２１の地図上の現在位置を検出する。ステップＳ１１は、本発明の位置検出ステップの一例である。 When the traveling body 1 starts traveling according to the traveling path RD, first, in step S11, the control unit 11 detects the current position of the traveling body 1 on the map in the environment map 121. Specifically, the position detection unit 111 detects the current position on the map of the environment map 121 based on the distance to the obstacle WD measured by the distance sensor 13. Step S11 is an example of the position detection step of the present invention.

次に、ステップＳ１２において、制御部１１は、環境地図１２１において、走行経路ＲＤに、位置検出部１１１により検出される前記現在位置から走行体１の走行方向に所定距離Ｌだけ離れた位置に基準点ＰＤを設定し（図５参照）、基準点ＰＤから基準点ＰＤの周囲の障害物ＷＤまでの距離を算出する。例えば制御部１１は、レイトレーシング（ray tracing）手法を用いて、グリッドマップ（Grid Map）上で基準点ＰＤと障害物ＷＤとの間の距離を仮想的に算出する（図８等参照）。 Next, in step S12, the control unit 11 refers to the traveling path RD at a position separated by a predetermined distance L from the current position detected by the position detecting unit 111 in the traveling direction of the traveling body 1 in the environment map 121. A point PD is set (see FIG. 5), and the distance from the reference point PD to the obstacle WD around the reference point PD is calculated. For example, the control unit 11 uses a ray tracing method to virtually calculate the distance between the reference point PD and the obstacle WD on the grid map (see FIG. 8 and the like).

次に、ステップＳ１３において、制御部１１は、算出した前記距離に基づいて障害物ＷＤをクラスタリング（グルーピング）する（図９等参照）。例えば走行体１が図８に示す地点に到達した場合、制御部１１は、図９に示すように、前記クラスタリングにより４つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＬ２，ＧＲ２に分類する。また例えば走行体１が図１１に示す地点に到達した場合、制御部１１は、図１１に示すように、前記クラスタリングにより３つのグループＧＬ１，ＧＲ１，ＧＳに分類する。また例えば走行体１が図１２に示す地点に到達した場合、制御部１１は、図１２に示すように、前記クラスタリングにより２つのグループＧＬ１，ＧＲ１に分類する。 Next, in step S13, the control unit 11 clusters (groups) obstacles WD based on the calculated distance (see FIG. 9 and the like). For example, when the traveling body 1 reaches the point shown in FIG. 8, the control unit 11 classifies the traveling body 1 into four groups GL1, GR1, GL2, GR2 by the clustering as shown in FIG. Further, for example, when the traveling body 1 reaches the point shown in FIG. 11, the control unit 11 classifies the traveling body 1 into three groups GL1, GR1, and GS by the clustering as shown in FIG. Further, for example, when the traveling body 1 reaches the point shown in FIG. 12, the control unit 11 classifies the traveling body 1 into two groups GL1 and GR1 by the clustering as shown in FIG.

次に、ステップＳ１４において、制御部１１は、分類される前記グループの数に基づいて、前記経路状態を判定する。例えば、分類される前記グループの数が２つの場合（図７、図１２参照）、制御部１１は、前記経路状態が交差点でない、すなわち１本の走行路ＬＤであると判定する。また、分類される前記グループの数が３つ以上の場合（図９、図１１参照）、制御部１１は、前記経路状態が交差点であると判定する。ステップＳ１４は、本発明の経路状態判定ステップの一例である。 Next, in step S14, the control unit 11 determines the path state based on the number of the groups to be classified. For example, when the number of the groups to be classified is two (see FIGS. 7 and 12), the control unit 11 determines that the route state is not an intersection, that is, one travel path LD. Further, when the number of the groups to be classified is three or more (see FIGS. 9 and 11), the control unit 11 determines that the path state is an intersection. Step S14 is an example of the path state determination step of the present invention.

次に、ステップＳ１４において、制御部１１は、前記経路状態が交差点であるか否かを判定する。前記経路状態が交差点であると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に移行する。前記経路状態が交差点でないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）、処理はステップＳ１１に移行する。 Next, in step S14, the control unit 11 determines whether or not the path state is an intersection. When it is determined that the route state is an intersection (S15: YES), the process proceeds to step S16. When it is determined that the route state is not an intersection (S15: NO), the process proceeds to step S11.

ステップＳ１６において、制御部１１は、報知部１４に所定の情報を報知させる。例えば、制御部１１は、スピーカから警告音を出力させる。ステップＳ１６は、本発明の報知ステップの一例である。その後、処理はステップＳ１１に戻る。 In step S16, the control unit 11 causes the notification unit 14 to notify the predetermined information. For example, the control unit 11 outputs a warning sound from the speaker. Step S16 is an example of the notification step of the present invention. After that, the process returns to step S11.

制御部１１は、走行体１が走行している間、上述の処理を繰り返し実行する。これにより、走行体１は、交差点に進入する手前に警告音等を外部に報知しながら、走行経路ＲＤを走行する。 The control unit 11 repeatedly executes the above-mentioned process while the traveling body 1 is traveling. As a result, the traveling body 1 travels on the traveling route RD while notifying the outside of a warning sound or the like before entering the intersection.

本実施形態に係る走行体１によれば、走行体１の現在位置よりも走行方向に所定距離だけ離れた位置に仮想的に設定された基準点ＰＤを基準として走行経路ＲＤの経路状態を判定する。これにより、例えば、走行体１が交差点を曲がり始める前（交差点の手前）で、走行体１が交差点に進入することを外部に報知することができる。よって、走行体１が交差点に進入するよりも早い段階で、周囲へ注意喚起を行うことができる。すなわち、本実施形態に係る走行体１によれば、走行体１の走行状態に応じた情報を周囲に適切に報知することが可能となる。 According to the traveling body 1 according to the present embodiment, the route state of the traveling route RD is determined with reference to a reference point PD virtually set at a position separated by a predetermined distance in the traveling direction from the current position of the traveling body 1. To do. Thereby, for example, before the traveling body 1 starts to turn at the intersection (before the intersection), it is possible to notify the outside that the traveling body 1 enters the intersection. Therefore, it is possible to call attention to the surroundings at an earlier stage than when the traveling body 1 enters the intersection. That is, according to the traveling body 1 according to the present embodiment, it is possible to appropriately notify the surroundings of information according to the traveling state of the traveling body 1.

本発明は上述の実施形態に限定されない。他の実施形態について以下に説明する。 The present invention is not limited to the above-described embodiment. Other embodiments will be described below.

例えば、走行体１の走行速度が速い場合には、走行体１の走行速度が遅い場合よりも、ある地点から交差点に進入するまでの時間が短くなる。このため、走行体１の走行速度が速い場合には、走行体１の走行速度が遅い場合よりも早い段階で周囲へ注意喚起することが望ましい。そこで、他の実施形態として、経路状態判定部１１３は、走行体１の走行速度に基づいて、環境地図１２１の地図上の走行体１の現在位置から基準点ＰＤまでの前記所定距離を設定してもよい。具体的には、経路状態判定１１３部は、走行体１の走行速度が速い程、前記所定距離を大きい値（例えば３〜５ｍ）に設定する。これにより、例えば走行体１が交差点に向かって走行する場合に、走行体１の走行速度が速い程、経路状態判定部１１３が前記経路状態を交差点と判定するタイミングが早くなる。よって、走行体１の走行速度が速い程、早い段階で周囲へ注意喚起することが可能となる。 For example, when the traveling speed of the traveling body 1 is high, the time from a certain point to the intersection is shorter than when the traveling speed of the traveling body 1 is slow. Therefore, when the traveling speed of the traveling body 1 is high, it is desirable to call attention to the surroundings at an earlier stage than when the traveling speed of the traveling body 1 is slow. Therefore, as another embodiment, the route state determination unit 113 sets the predetermined distance from the current position of the traveling body 1 on the map of the environmental map 121 to the reference point PD based on the traveling speed of the traveling body 1. You may. Specifically, the route state determination 113 unit sets the predetermined distance to a larger value (for example, 3 to 5 m) as the traveling speed of the traveling body 1 increases. As a result, for example, when the traveling body 1 travels toward the intersection, the faster the traveling speed of the traveling body 1, the earlier the timing at which the route state determination unit 113 determines the path state as the intersection. Therefore, the faster the traveling speed of the traveling body 1, the earlier it is possible to call attention to the surroundings.

また他の実施形態として、報知処理部１１５は、距離センサ１３により測定される障害物ＷＤまでの距離と、経路状態判定部１１３により判定される前記経路状態とに基づいて、所定の情報を報知させてもよい。具体的には、報知処理部１１５は、距離センサ１３により測定される障害物ＷＤまでの距離が交差点までの距離より長い場合、すなわち、障害物ＷＤが交差点より先に存在する場合（第１ケース）と、障害物ＷＤまでの距離が交差点までの距離と略同一の場合、すなわち、障害物ＷＤが交差点内に存在する場合（第２ケース）と、障害物ＷＤまでの距離が交差点までの距離より短い場合、すなわち、障害物ＷＤが交差点より手前に存在する場合（第３ケース）とで、それぞれ異なる情報を報知させる。例えば、報知処理部１１５は、前記第１ケースでは小音量の警告音をスピーカから出力させ、前記第２ケースでは中音量の警告音をスピーカから出力させ、前記第３ケースでは大音量の警告音をスピーカから出力させる。 As another embodiment, the notification processing unit 115 notifies predetermined information based on the distance to the obstacle WD measured by the distance sensor 13 and the path state determined by the path state determination unit 113. You may let me. Specifically, in the notification processing unit 115, when the distance to the obstacle WD measured by the distance sensor 13 is longer than the distance to the intersection, that is, when the obstacle WD exists before the intersection (first case). ) And when the distance to the obstacle WD is approximately the same as the distance to the intersection, that is, when the obstacle WD exists in the intersection (second case), the distance to the obstacle WD is the distance to the intersection. In the shorter case, that is, when the obstacle WD is in front of the intersection (third case), different information is notified. For example, the notification processing unit 115 outputs a low-volume warning sound from the speaker in the first case, outputs a medium-volume warning sound from the speaker in the second case, and outputs a high-volume warning sound in the third case. Is output from the speaker.

また他の実施形態として、走行制御部１１４は、距離センサ１３により測定される障害物ＷＤまでの距離と、経路状態判定部１１３により判定される前記経路状態とに基づいて、走行体１の走行動作を制御してもよい。具体的には、走行制御部１１４は、前記第１ケースと前記第２ケースと前記第３ケースとで、それぞれ異なる走行速度で走行体１を走行させる。例えば、走行制御部１１４は、前記第１ケースでは走行体１を高速で走行させ、前記第２ケースではでは走行体１を中速で走行させ、前記第３ケースでは走行体１を低速で走行させる。 As another embodiment, the travel control unit 114 travels the traveling body 1 based on the distance to the obstacle WD measured by the distance sensor 13 and the route state determined by the route state determination unit 113. The operation may be controlled. Specifically, the travel control unit 114 travels the traveling body 1 at different traveling speeds in the first case, the second case, and the third case. For example, the travel control unit 114 causes the traveling body 1 to travel at a high speed in the first case, travels the traveling body 1 at a medium speed in the second case, and travels the traveling body 1 at a low speed in the third case. Let me.

本発明の走行体は、走行車、搬送車（車両）に限定されない。すなわち、本発明の走行体には、走行経路ＲＤに従って自律走行するあらゆる移動体が含まれる。 The traveling body of the present invention is not limited to a traveling vehicle and a transport vehicle (vehicle). That is, the traveling body of the present invention includes any moving body that autonomously travels according to the traveling path RD.

また本発明の走行制御装置は、走行体１を管理する管理装置であってもよい。この場合、前記管理装置は、制御部１１の各処理部を備えて構成される。また前記管理装置は、環境地図１２１及び走行経路ＲＤのデータを記憶してもよい。すなわち、前記管理装置の制御部が、位置検出部１１１、経路生成部１１２、経路状態判定部１１３、走行制御部１１４、及び報知処理部１１５を備えてもよい。この場合、前記管理装置の制御部は、ＣＰＵで前記走行制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。 Further, the traveling control device of the present invention may be a management device that manages the traveling body 1. In this case, the management device is configured to include each processing unit of the control unit 11. Further, the management device may store the data of the environment map 121 and the traveling route RD. That is, the control unit of the management device may include a position detection unit 111, a route generation unit 112, a route state determination unit 113, a travel control unit 114, and a notification processing unit 115. In this case, the control unit of the management device functions as the various processing units by executing various processes according to the travel control program on the CPU.

上述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。 In addition to the embodiments described above, there may be various variations of the present invention. These variations should not be construed as not belonging to the scope of the present invention. The present invention should include the meaning equivalent to the claims and all modifications within the said scope.

１ ：走行体
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：距離センサ
１４ ：報知部
１５ ：走行部
１６ ：通信部
１１１ ：位置検出部
１１２ ：経路生成部
１１３ ：経路状態判定部
１１４ ：走行制御部
１１５ ：報知処理部
１２１ ：環境地図
ＰＤ ：基準点
ＲＤ ：走行経路
Ｓ１ ：交差点
ＷＤ ：障害物 1: Traveling body 11: Control unit 12: Storage unit 13: Distance sensor 14: Notification unit 15: Traveling unit 16: Communication unit 111: Position detection unit 112: Route generation unit 113: Route state determination unit 114: Travel control unit 115 : Notification processing unit 121: Environmental map PD: Reference point RD: Travel route S1: Intersection WD: Obstacle

Claims (12)

走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、
前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、
前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、
を備える走行体。 A position detection unit that detects the current position of the traveling body on the map on a map showing the traveling area of the traveling body, and
In the map, a reference point is set in the traveling path of the traveling body on the map at a position separated by a predetermined distance from the current position detected by the position detecting unit in the traveling direction of the traveling body, and the reference point is set. A route state determination unit that calculates the distance from the reference point to an obstacle around the reference point and determines the route state of the traveling route based on the calculated distance.
A notification processing unit that notifies predetermined information based on the route state determined by the route state determination unit, and
A traveling body equipped with. 前記経路状態判定部は、算出される複数の前記距離を１又は複数のグループに分類し、分類される前記グループの数に基づいて前記経路状態を判定する、
請求項１に記載の走行体。 The path state determination unit classifies the calculated distances into one or a plurality of groups, and determines the path state based on the number of the groups to be classified.
The traveling body according to claim 1. 前記経路状態判定部は、分類される前記グループの数に基づいて、前記経路状態が交差点であるか否かを判定する、
請求項２に記載の走行体。 The route state determination unit determines whether or not the route state is an intersection based on the number of the groups to be classified.
The traveling body according to claim 2. 前記経路状態判定部は、分類される前記グループの数が３つ以上の場合に、前記経路状態が前記交差点であると判定する、
請求項３に記載の走行体。 When the number of the groups to be classified is three or more, the route state determination unit determines that the route state is the intersection.
The traveling body according to claim 3. 前記経路状態判定部は、前記走行体の走行速度に基づいて、前記地図上の前記現在位置から前記基準点までの前記所定距離を設定する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行体。 The route state determination unit sets the predetermined distance from the current position on the map to the reference point based on the traveling speed of the traveling body.
The traveling body according to any one of claims 1 to 4. 前記経路状態判定部は、前記走行体の前記走行速度が速い程、前記所定距離を大きい値に設定する、
請求項５に記載の走行体。 The route state determination unit sets the predetermined distance to a larger value as the traveling speed of the traveling body is faster.
The traveling body according to claim 5. 前記位置検出部は、前記走行体に設けられる測定部により測定される前記走行体から前記障害物までの距離に基づいて、前記地図上の前記現在位置を検出する、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行体。 The position detecting unit detects the current position on the map based on the distance from the traveling body to the obstacle measured by the measuring unit provided on the traveling body.
The traveling body according to any one of claims 1 to 6. 前記報知処理部は、前記走行体に設けられるスピーカから警告音を出力させる、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行体。 The notification processing unit outputs a warning sound from a speaker provided on the traveling body.
The traveling body according to any one of claims 1 to 7. 前記報知処理部は、前記走行体に設けられる測定部により測定される前記走行体から前記障害物までの距離と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態とに基づいて、前記所定の情報を報知させる、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の走行体。 The notification processing unit is determined based on the distance from the traveling body to the obstacle measured by the measuring unit provided on the traveling body and the path state determined by the path state determining unit. Notify information,
The traveling body according to any one of claims 1 to 8. 前記走行体の走行動作を制御する走行制御部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記走行体に設けられる測定部により測定される前記走行体から前記障害物までの距離と、前記経路状態判定部により判定される前記経路状態とに基づいて、前記走行体の前記走行動作を制御する、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の走行体。 A traveling control unit that controls the traveling operation of the traveling body is further provided.
The traveling control unit is based on the distance from the traveling body to the obstacle measured by the measuring unit provided on the traveling body and the path state determined by the path state determining unit. Control the running motion of
The traveling body according to any one of claims 1 to 9. 走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出部と、
前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出部により検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定部と、
前記経路状態判定部により判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知処理部と、
を備える走行制御装置。 A position detection unit that detects the current position of the traveling body on the map on a map showing the traveling area of the traveling body, and
In the map, a reference point is set in the traveling path of the traveling body on the map at a position separated by a predetermined distance from the current position detected by the position detecting unit in the traveling direction of the traveling body, and the reference point is set. A route state determination unit that calculates the distance from the reference point to an obstacle around the reference point and determines the route state of the traveling route based on the calculated distance.
A notification processing unit that notifies predetermined information based on the route state determined by the route state determination unit, and
A traveling control device including. 走行体の走行エリアを表す地図における前記地図上の前記走行体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
前記地図において、前記地図における前記走行体の走行経路に、前記位置検出ステップにおいて検出される前記現在位置から前記走行体の走行方向に所定距離だけ離れた位置に基準点を設定し、前記基準点から当該基準点の周囲の障害物までの距離を算出し、算出される前記距離に基づいて前記走行経路の経路状態を判定する経路状態判定ステップと、
前記経路状態判定ステップにより判定される前記経路状態に基づいて、所定の情報を報知させる報知ステップと、
を一又は複数のプロセッサによって実行する走行制御方法。 A position detection step for detecting the current position of the traveling body on the map on a map showing the traveling area of the traveling body, and
In the map, a reference point is set in the traveling path of the traveling body on the map at a position separated by a predetermined distance from the current position detected in the position detection step in the traveling direction of the traveling body, and the reference point is set. The route state determination step of calculating the distance from the reference point to an obstacle around the reference point and determining the route state of the traveling route based on the calculated distance.
A notification step for notifying predetermined information based on the route state determined by the route state determination step,
A driving control method in which the above is executed by one or more processors.

Images