JP2021088840A - Control system and construction machine - Google Patents
Control system and construction machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021088840A JP2021088840A JP2019218964A JP2019218964A JP2021088840A JP 2021088840 A JP2021088840 A JP 2021088840A JP 2019218964 A JP2019218964 A JP 2019218964A JP 2019218964 A JP2019218964 A JP 2019218964A JP 2021088840 A JP2021088840 A JP 2021088840A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- unit
- construction machine
- control system
- function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Description
本開示は、建設機械に関する。 This disclosure relates to construction machinery.
従来、建設機械の近傍で作業する作業者の安全を確保するための技術が提案されている。例えば特許文献１に記載の技術は、まず重機はトリガー信号を出力し、ＩＤタグはトリガー信号を受信したときにＩＤ番号を出力する。重機は、ＩＤタグから出力されたＩＤ番号を受信すると、警報発信によって作業者に危険を知らせる又は重機の動作を停止させる。 Conventionally, techniques for ensuring the safety of workers working in the vicinity of construction machines have been proposed. For example, in the technique described in Patent Document 1, the heavy machine first outputs a trigger signal, and the ID tag outputs an ID number when the trigger signal is received. When the heavy machine receives the ID number output from the ID tag, the heavy machine notifies the operator of the danger by issuing an alarm or stops the operation of the heavy machine.
近年では、複数の機能を切り換えて実行可能に構成された建設機械が存在する。建設機械が実行する機能によっては、例えば特許文献１のように動作を停止させる制御を画一的に実行すると、作業者にとって不便に感じられる場合がある。 In recent years, there are construction machines configured to be executable by switching a plurality of functions. Depending on the function executed by the construction machine, it may be inconvenient for the operator to uniformly execute the control for stopping the operation as in Patent Document 1, for example.
本開示の目的は、作業効率の低下の抑制を図ることができる技術を提案することである。 An object of the present disclosure is to propose a technique capable of suppressing a decrease in work efficiency.
本開示の一態様は、第１の機能を実行可能である第１動作モードと、第２の機能を実行可能である第２動作モードと、の２つの動作モードで動作可能に構成された建設機械にて用いられる制御システムである。この制御システムは、検出部と、制御部と、を備える。検出部は、建設機械の周囲を含む所定の範囲に作業者が存在することを検出可能に構成される。制御部は、建設機械に対して所定の制御を実行可能に構成される。また、制御部は、建設機械が第１動作モードのときに検出部により作業者の存在が検出された場合には、少なくとも第１の機能を制限する第１制御を実行し、また、建設機械が第２動作モードのときに検出部により作業者の存在が検出された場合には、第２制御を実行するように構成されている。 One aspect of the present disclosure is a construction configured to be operable in two operation modes, a first operation mode in which the first function can be executed and a second operation mode in which the second function can be executed. It is a control system used in machines. This control system includes a detection unit and a control unit. The detection unit is configured to be able to detect the presence of an operator in a predetermined range including the periphery of the construction machine. The control unit is configured to be able to execute predetermined control on the construction machine. Further, when the presence of the worker is detected by the detection unit when the construction machine is in the first operation mode, the control unit executes the first control that limits at least the first function, and also the construction machine. Is configured to execute the second control when the presence of the worker is detected by the detection unit in the second operation mode.
このような構成であれば、作業者が所定の範囲に存在することが検出された際に、そのときの動作モードに応じて異なる制御が為される。したがって、その動作モードに対応する建設機械の動作に適した制御を行うことができるので、機能を制限することにより安全性の向上を図りつつ、作業効率が低下してしまうことを抑制することができる。なお、第２制御は、実質的に何らの制御も行わない場合を含む。 With such a configuration, when it is detected that the worker exists in a predetermined range, different control is performed according to the operation mode at that time. Therefore, since it is possible to perform control suitable for the operation of the construction machine corresponding to the operation mode, it is possible to improve the safety by limiting the functions and suppress the decrease in work efficiency. it can. The second control includes a case where substantially no control is performed.
上述した制御システムにおいて、第１制御は、少なくとも、第１の機能を停止させる制御を含んでもよい。
このような構成であれば、作業者が所定の範囲に存在することを検出した際に第１の機能の実行を停止させることで、第１の機能により作業者の安全が損なわれてしまう危険を低減できる。
In the control system described above, the first control may include at least a control that stops the first function.
With such a configuration, there is a risk that the safety of the worker will be impaired by the first function by stopping the execution of the first function when it is detected that the worker is within a predetermined range. Can be reduced.
また上述した制御システムにおいて、第１制御は、少なくとも、所定の警報装置に対して警報動作を実行させる制御を含んでもよい。
このような構成であれば、作業者が所定の範囲に存在することを検出した際に警報動作を実行させることができ、作業者に危険を認識させることができる。
Further, in the control system described above, the first control may include at least a control for causing a predetermined alarm device to execute an alarm operation.
With such a configuration, when it is detected that the worker exists in a predetermined range, an alarm operation can be executed, and the worker can be made aware of the danger.
また上述した制御システムにおいて、第２制御は、少なくとも、第２の機能を制限しない制御であってもよい。
このような構成であれば、第２の機能の実行が継続されるため、作業性の低下の抑制を図ることができる。
Further, in the control system described above, the second control may be at least a control that does not limit the second function.
With such a configuration, the execution of the second function is continued, so that the deterioration of workability can be suppressed.
また上述した制御システムにおいて、検出部は、発信部及び受信部と、応答部と、を備えてもよい。発信部及び受信部は、建設機械に搭載されてもよい。応答部は、作業者が所持可能に構成されてもよい。発信部は、建設機械の周囲に所定の第１信号を出力するように構成されてもよい。応答部は、発信部により出力された第１信号を受信したときに、第２信号を出力するように構成されてもよい。受信部は、応答部により出力された第２信号を受信した際に、制御部に通知を行うように構成されてもよい。制御部は、受信部から通知があったときに、作業者の存在を検出したとして、第１制御又は第２制御を実行してもよい。 Further, in the control system described above, the detection unit may include a transmission unit, a reception unit, and a response unit. The transmitting unit and the receiving unit may be mounted on a construction machine. The response unit may be configured to be possessable by the operator. The transmitter may be configured to output a predetermined first signal around the construction machine. The response unit may be configured to output a second signal when it receives the first signal output by the transmission unit. The receiving unit may be configured to notify the control unit when it receives the second signal output by the response unit. When the receiving unit notifies the control unit, the control unit may execute the first control or the second control on the assumption that the presence of the worker is detected.
このような構成であれば、建設機械の周囲における、発信部及び受信部と応答部との信号送受信が可能な範囲において、作業者を検出することができる。 With such a configuration, it is possible to detect an operator within a range in which signals can be transmitted and received between the transmitting unit, the receiving unit, and the response unit around the construction machine.
以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
［１．実施形態］
［１−１．全体構成］
図１に示す現場作業システム１は、建設機械１０１と、作業者２０３が所持可能に構成された携帯装置２０１と、を含むシステムである。この現場作業システム１は、図２に示す制御システム５を備えており、携帯装置２０１が所定の検出エリア３に存在するとき、即ち作業者２０３が検出エリア３に存在するときに、建設機械１０１が作業者２０３の安全確保のための制御を実行する。なお、ここでいう作業者２０３は、建設機械１０１の外部に存在する人を指す。
Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. Embodiment]
[1-1. overall structure]
The field work system 1 shown in FIG. 1 is a system including a
＜建設機械＞
本開示における建設機械とは、土木、建築の作業に用いられる機械であって、特に、２つ以上の機能を実現可能に構成された機械である。ここでいう機能とは、土木、建築に関する目的を達成するための機能である。この機能は、建設機械自体の移動を含むものであってもよいし、含まないものであってもよい。
<Construction machinery>
The construction machine in the present disclosure is a machine used for civil engineering and construction work, and in particular, a machine configured to be capable of realizing two or more functions. The function referred to here is a function for achieving the purpose of civil engineering and construction. This function may or may not include the movement of the construction machine itself.
以下では、本実施形態の建設機械１０１について説明する。なお建設機械１０１の備える制御システム５を構成する部分（制御部２０、発信部１１、及び受信部１３）の詳細な説明は後述する。
Hereinafter, the
図１に示されるように、建設機械１０１は、自走可能な車体１０３と、フロント１０５と、を備える。フロント１０５は、ブーム１０５ａ、アーム１０５ｂ、及び掘削作業用のバケット１０５ｃが備えられており、油圧ショベルとして掘削作業を実行可能である。またアーム１０５ｂの先端に図示しないフックを設けることで、クレーンとしても使用可能となる。
As shown in FIG. 1, the
図２に示されるように、建設機械１０１は、コントローラー１１１、操作レバー装置１１３、複数のアクチュエータ１１５、切換操作部１１７、警報装置１１９などを備える。
コントローラー１１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリなどを備えるマイクロコンピュータを有する。操作レバー装置１１３は、建設機械１０１のオペレータによる操作が可能な複数のレバーを備える。コントローラー１１１は、オペレータによるそれらのレバーの操作に応じて、油圧シリンダー等のアクチュエータ１１５を作動させる。アクチュエータ１１５の動作によりフロント１０５が駆動し、これにより油圧ショベル及びクレーンの機能が実現される。
As shown in FIG. 2, the
The
切換操作部１１７は、建設機械１０１の動作モードを切り替えるための装置である。建設機械１０１は、油圧ショベルによる掘削機能を実行可能である第１動作モードと、クレーンとしての機能を実行可能である第２の動作モードと、の２つの動作モードでの動作可能である。切換操作部１１７の具体的な構成は特に限定されない。例えば、画像を表示する表示装置とタッチパネルとにより構成されていてもよい。この場合、現在の動作モードと、動作モードを切り換えるためのボタン画像と、を表示装置に表示し、当該ボタンへの入力操作をタッチパネルにより検出する構成としてもよい。また切換操作部１１７は、オペレータが操作する物理スイッチやレバーを備える構成であってもよい。
The switching operation unit 117 is a device for switching the operation mode of the
警報装置１１９は、ライトの点灯と、音声出力と、が可能な装置であり、建設機械１０１におけるオペレータが搭乗する運転室１０７内に配置される。この警報装置１１９は、警報動作として、ライトの点灯と警報音の出力とを実行する。
The
なお建設機械１０１は、当然ながら、公知である一般的な油圧ショベルが有するエンジン等の駆動部、各種センサ、旋回動作機能部、電子機器などを備えるが、それらの詳細については割愛する。
As a matter of course, the
＜携帯装置＞
携帯装置２０１は、作業者２０３が所持可能な装置である。携帯装置２０１の具体的な形状は特に限定されず、箱型、棒型、カード型などの様々な形態をとり得る。また携帯装置２０１は、作業者２０３が所持する他の装置の一部であってもよい。また携帯装置２０１は、作業者２０３に着脱可能に構成されていてもよい。例えば、衣服やヘルメットに着脱可能に構成されていてもよいし、腕時計や腕章のように身体に取り付けるように構成されていてもよい。携帯装置２０１は、少なくとも応答部１５を備える。制御システム５を構成する応答部１５の詳細な説明は後述する。
<Portable device>
The
＜制御システム＞
制御システム５は、図２に示されるように、検出部１０と、制御部２０と、を含む。
検出部１０は、建設機械１０１に搭載される発信部１１及び受信部１３と、携帯装置２０１に搭載される応答部１５と、を備える。応答部１５は携帯装置２０１に備えられているため、即ち、応答部１５は作業者２０３が所持可能に構成されているといえる。
<Control system>
As shown in FIG. 2, the
The
発信部１１は、磁界発生装置である。発信部１１が発生する磁界信号（電磁波）により、建設機械１０１の周囲に磁界が形成される。この磁界が形成される領域が、図１に示される検出エリア３である。発信部１１により発生される磁界が、第１信号に相当する。図１に示す検出エリア３は、所定の強度以上の磁界が発生している範囲である。所定の強度とは、応答部１５が以下で説明する応答制御を実行可能な磁界の強度である。
The transmitting
応答部１５は、ＲＦＩＤタグの機能を有しており、発信部１１により出力された磁界信号を受信したとき、言い換えると、所定以上の磁界強度を有する空間である検出エリア３に進入したときに、応答制御を実行する。
The
応答部１５は、磁界信号を受信する図示しないアンテナを有している。図３に示されるように、作業者２０３が検出エリア３に進入すると、携帯装置２０１も検出エリア３に位置することとなる。応答部１５は、発信部１１から出力された磁界信号を受信すると、アンテナを介してＩＤ情報を含む電波を出力する。応答部１５によるこの制御が、応答制御である。また、このＩＤ情報を含む電波が、第２信号に相当する。
The
応答部１５は、パッシブタグであってもよいが、アクティブタグ、セミアクティブタグであってもよい。
なお、応答部１５は、アンテナが磁界信号を受信したときに他の制御も合わせて実行するように構成されていてもよい。例えば、携帯装置２０１はランプに接続されており、応答部１５は磁界信号を受信したときにランプを発光させるように構成されていてもよい。
The
The
受信部１３は、応答部１５により出力された電波を受信する図示しないアンテナを有している。そして、上記電波を受信した際に、制御部２０に通知を行うように構成されている。
The receiving
このように構成された検出部１０は、建設機械１０１の周囲を含む所定の範囲において、応答部１５が取り付けられている作業者２０３が存在することを検出し、制御部２０に通知するように構成されている。なお以下の説明において「作業者の検出」とは、検出エリア３において作業者が検出されたことを意味する。
The
制御部２０は建設機械１０１に備えられて、コントローラー１１１と通信可能に接続されており、建設機械１０１に対して所定の制御を実行可能に構成される。ここでいう所定の制御とは、建設機械１０１の有する機能に対して影響を与える制御を意味し、コントローラー１１１によるフロント１０５の動作の内容を変更することを含む。制御部２０は、ＣＰＵと、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリと、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部２０の各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。なお、制御部２０は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
The
制御部２０は受信部１３から上述した通知があったときに、作業者２０３の存在が検出されたと判断する。建設機械１０１が上述した第１動作モードであるときに検出部１０により作業者２０３の存在が検出された場合には、第１制御を実行する。第１制御とは、コントローラー１１１に制御信号を出力することにより油圧ショベルの動作を停止させると共に、警報装置１１９に対して警報動作を実行させる制御である。一方、建設機械１０１が上述した第２動作モードであるときに検出部１０により作業者２０３の存在が検出された場合には、第１制御とは異なる第２制御を実行する。第２制御とは、クレーン機能について、何ら制限せずに動作を許可する制御である。
The
［１−２．処理］
次に、制御部２０が実行する掘削停止処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
[1-2. processing]
Next, the excavation stop process executed by the
まず、Ｓ１では、制御部２０は、作業者を検出したか否かを判定する。ここでは、受信部１３から通知があったか否かを判定する。制御部２０は、作業者を検出していないと判定した場合には、Ｓ１に戻る。一方、制御部２０は、作業者を検出したと判定した場合には、Ｓ２へ移行する。
First, in S1, the
Ｓ２では、制御部２０は、建設機械１０１の動作モードが第１動作モードであるか否かを判定する。動作モードは、オペレータによる切換操作部１１７への入力操作により設定されている。制御部２０は、動作モードが第１動作モードでないと判定した場合、即ち、第２動作モードやその他の動作モードであると判定した場合には、Ｓ１に戻る。一方、制御部２０は、動作モードが第１動作モードであると判定した場合には、Ｓ３へ移行する。
In S2, the
Ｓ３では、制御部２０は、警報制御を実行する。ここでは、制御部２０は、警報装置１１９に対して制御信号を出力し、上述した警報動作を実行させる。
続くＳ４では、制御部２０は、油圧ショベルの動作を停止する。ここでは、制御部２０はコントローラー１１１に対して制御信号を出力し、アクチュエータ１１５の駆動を停止させる。なお、Ｓ３の警報動作が開始してから所定の期間（例えば５秒）経過したときにオペレータが特定の操作（事故に繋がる可能性のある操作）を停止しなかった場合にのみ、Ｓ４の制御が実行されるように構成されていてもよい。
In S3, the
In the following S4, the
続くＳ５では、制御部２０は、所定の解除操作が為されるまで待機する状態に遷移する。解除操作とは、例えばオペレータによる切換操作部１１７に対する入力操作である。解除操作が為されると、Ｓ３において開始した警報動作を停止し、また、Ｓ４において実行した油圧ショベルの動作の停止を解除する。このＳ５の後、図４の掘削停止処理を終了する。
In the following S5, the
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
本実施形態の制御システム５は、作業者が検出されたときに油圧ショベルの機能を実行していれば、警報を発報し、その後又は同時に、油圧ショベルの動作を停止する。一方、作業者が検出されたときにクレーンの機能を実行していれば、その動作について特段の制限をしない。
[1-3. effect]
According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
The
油圧ショベル動作時は、建設機械１０１やフロント１０５が建設機械１０１の周辺の広い範囲に移動する可能性があり、作業者が危険である範囲が広い。一方、クレーン動作時は、比較的作業者が危険である範囲が狭く、また玉掛けのためフックに接近する必要がある。そのため、クレーン動作時に油圧ショベル動作時と同じ条件で動作制限や警報動作が実行されると、作業者にとって不便である。しかしながら本実施形態の制御システム５であれば、クレーンを使用する場合には油圧ショベルを使用する場合とは異なり動作制限や警報が行われない。そのため、特に油圧ショベル動作時の安全性の向上を図りつつ、クレーン動作時に作業効率が低下してしまうことを抑制することができる。
When the hydraulic excavator is operating, the
［２．その他の実施形態］
以上本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
[2. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above embodiments, and it goes without saying that various embodiments can be taken as long as they belong to the technical scope of the present disclosure.
（２Ａ）上記実施形態では、建設機械の一例として、油圧ショベルとクレーンの機能を実行可能である建設機械１０１を例示した。しかしながら、少なくとも２つの機能を実行可能に構成されており、２つ以上の異なる動作モードによる動作が実行可能に構成されていれば、上述した建設機械１０１とは異なる建設機械に本開示の技術を適用してもよい。例えば、掘削及びクレーンのほか、ブルドーザ、スクレイパー、積み込み機、運搬機械、荷役機械、基礎工事機械、穿孔機械、舗装機械、コンクリート機械などが建設機械として例示され、これらが複数の機能を備えている場合に本開示の技術を適用できる。
(2A) In the above embodiment, as an example of the construction machine, the
また上記実施形態では、建設機械１０１が１つの動作モードにつき１つの機能を実行可能である構成を例示したが、各動作モードにおいて複数の機能を実行可能に構成されていてもよい。例えば、建設機械が、第１動作モードでは第１の機能と第３の機能を実行可能であり、第２動作モードでは第２の機能と第４の機能を実行可能に構成されていてもよい。また建設機械は、複数の動作モードにおいて実行可能な機能を有していてもよい。また建設機械は、３つ以上の動作モードによる動作を実行可能に構成されていてもよい。
Further, in the above embodiment, the configuration in which the
（２Ｂ）上記実施形態では、所定の範囲に存在する作業者を検出する検出部１０として、建設機械１０１に備えられる発信部１１及び受信部１３と、作業者が所持可能に構成される応答部１５と、を備える構成を例示した。また、発信部１１は第１信号として磁界を発生し、応答部１５は所定強度以上の磁界に進入したとき（即ち第１信号を受信したとき）に第２信号を出力し、受信部１３は第２信号を受信したときに制御部２０に通知を行う構成を例示した。
(2B) In the above embodiment, as the
しかしながら、検出部は上記以外の構成であってもよい。例えば、第１信号及び第２信号は、電波、可視光、赤外線、紫外線、超音波などを利用することができ、第１信号と第２信号とは同種の信号であっても別種の信号であってもよい。 However, the detection unit may have a configuration other than the above. For example, the first signal and the second signal can use radio waves, visible light, infrared rays, ultraviolet rays, ultrasonic waves, etc., and even if the first signal and the second signal are the same type of signal, they are different types of signals. There may be.
また検出部は、建設機械及び作業者に取り付けられたＧＰＳ受信機などの信号から建設機械と作業者の位置を検出し、それらの位置関係に基づいて、作業者が所定の範囲に存在することを検出してもよい。また検出部は、作業者に取り付けられる装置を必要としない構成であってもよい。例えば、超音波センサやレーザーレーダ、建設機械の周囲を撮影するカメラの撮影画像に画像認識処理などを行うことによって作業者を検出してもよい。 In addition, the detection unit detects the positions of the construction machine and the worker from signals such as the GPS receiver attached to the construction machine and the worker, and the worker exists in a predetermined range based on the positional relationship between them. May be detected. Further, the detection unit may have a configuration that does not require a device attached to the operator. For example, an operator may be detected by performing image recognition processing on an image captured by an ultrasonic sensor, a laser radar, or a camera that photographs the surroundings of a construction machine.
また検出部は、建設機械とは別の位置に設けられていてもよい。例えば、超音波センサ、レーザーレーダ、画像認識処理などにより、建設機械の外部から建設機械及び作業者の位置を検出し、或いはＧＰＳ位置情報を建設機械及び応答部から取得し、それらの位置関係から作業者が所定の範囲に存在することを検出してもよい。作業者の検出結果は、建設機械に設けられた制御部に、例えば無線通信により送信されてもよい。また、制御部が建設装置の外部に設けられる場合は、制御部からの制御信号は、例えば無線通信によりコントローラー１１１に送信されてもよい。
Further, the detection unit may be provided at a position different from that of the construction machine. For example, the positions of construction machines and workers are detected from the outside of the construction machines by ultrasonic sensors, laser radars, image recognition processing, etc., or GPS position information is acquired from the construction machines and the response unit, and the positional relationship between them is used. It may be detected that the worker is present in a predetermined range. The detection result of the worker may be transmitted to a control unit provided in the construction machine, for example, by wireless communication. Further, when the control unit is provided outside the construction device, the control signal from the control unit may be transmitted to the
また、作業者の検出を実行する範囲である所定の範囲は、その大きさや態様について特に限定されない。例えば、建設機械を中心とする一定距離の範囲としてもよいし、建設機械の所定部位（例えば、フロント１０５）を中心とした範囲としてもよい。また、フロントなどの向く方向を基準として所定の範囲を設定してもよい。また、建設機械の現時点での位置に直接的に影響されない特定のエリア、例えば建設機械が自走により移動可能なエリアなどを所定の範囲としてもよい。 Further, the predetermined range, which is the range in which the detection of the operator is executed, is not particularly limited in terms of its size and mode. For example, it may be a range of a certain distance centered on the construction machine, or may be a range centered on a predetermined part of the construction machine (for example, the front 105). Further, a predetermined range may be set with reference to the direction in which the front surface or the like faces. Further, a specific area that is not directly affected by the current position of the construction machine, for example, an area in which the construction machine can move by self-propelling may be set as a predetermined range.
（２Ｃ）上記実施形態では、作業者が検出されたときに第１動作モードである場合に実行される第１制御の例として、油圧ショベルの動作を停止させると共に警報を行う構成を例示した。また、第２動作モードである場合に実行される第２制御の例として、何らの制限も行わない構成を例示した。しかしながら、第１制御は第１の機能を制限する制御であり、かつ、第１制御と第２制御が同一の制御でなければ、その具体的な制御の内容は上記実施形態の内容に限定されない。ここでいう同一の制御とは、例えば、第１制御と第２制御が、いずれも機能を停止させる制御、いずれも同一の警報動作を行う制御、又は、いずれも機能の制限を行わない制御、などが該当する。 (2C) In the above embodiment, as an example of the first control executed in the case of the first operation mode when the operator is detected, a configuration in which the operation of the hydraulic excavator is stopped and an alarm is given is illustrated. Further, as an example of the second control executed in the second operation mode, a configuration in which no restriction is applied is illustrated. However, the first control is a control that limits the first function, and unless the first control and the second control are the same control, the specific content of the control is not limited to the content of the above embodiment. .. The same control referred to here is, for example, a control in which the first control and the second control both stop the function, a control in which the same alarm operation is performed, or a control in which the function is not restricted. Etc. are applicable.
例えば、第１制御は、警報動作を行わずに油圧ショベルの動作を停止する制御であってもよいし、警報動作のみを実行させる制御であってもよい。また、第２制御は、クレーンの動作は停止させずに、警報のみを実行する制御であってもよい。 For example, the first control may be a control for stopping the operation of the hydraulic excavator without performing the alarm operation, or a control for executing only the alarm operation. Further, the second control may be a control that executes only an alarm without stopping the operation of the crane.
また、第１制御は、例えばアームのような可動物に対して移動速度を低下させたり可動範囲を狭くしたりするなど、機能を制限する制御であってもよい。
（２Ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
Further, the first control may be a control that limits the function such as lowering the moving speed or narrowing the movable range with respect to a movable object such as an arm.
(2D) A plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
１…現場作業システム、３…検出エリア、５…制御システム、１０…検出部、１１…発信部、１３…受信部、１５…応答部、２０…制御部、３１…表示部、１０１…建設機械、１０３…車体、１０５…フロント、１０５ａ…ブーム、１０５ｂ…アーム、１０５ｃ…バケット、１０７…運転室、１１１…コントローラー、１１３…操作レバー装置、１１５…アクチュエータ、１１７…切換操作部、１１９…警報装置、２０１…装着装置、２０３…作業者。 1 ... Field work system, 3 ... Detection area, 5 ... Control system, 10 ... Detection unit, 11 ... Transmission unit, 13 ... Receiver unit, 15 ... Response unit, 20 ... Control unit, 31 ... Display unit, 101 ... Construction machinery , 103 ... Body, 105 ... Front, 105a ... Boom, 105b ... Arm, 105c ... Bucket, 107 ... Driver's cab, 111 ... Controller, 113 ... Operation lever device, 115 ... Actuator 117 ... Switching operation unit, 119 ... Alarm device , 201 ... Mounting device, 203 ... Worker.
Claims (5)
前記建設機械の周囲を含む所定の範囲に作業者が存在することを検出可能に構成された検出部と、
前記建設機械に対して所定の制御を実行可能に構成された制御部と、を備え、
前記制御部は、前記建設機械が第１動作モードのときに前記検出部により作業者の存在が検出された場合には、少なくとも前記第１の機能を制限する第１制御を実行し、また、前記建設機械が第２動作モードのときに前記検出部により作業者の存在が検出された場合には、第２制御を実行するように構成されている、制御システム。 A control system used in a construction machine configured to be able to operate in two operation modes, a first operation mode in which the first function can be executed and a second operation mode in which the second function can be executed. And
A detector configured to be able to detect the presence of a worker in a predetermined range including the periphery of the construction machine, and a detection unit.
A control unit configured to be able to execute predetermined control on the construction machine is provided.
When the presence of an operator is detected by the detection unit when the construction machine is in the first operation mode, the control unit executes at least the first control that limits the first function, and also A control system configured to execute a second control when the presence of an operator is detected by the detection unit when the construction machine is in the second operation mode.
前記第１制御は、少なくとも、前記第１の機能を停止させる制御を含む、制御システム。 The control system according to claim 1.
The first control is a control system including at least a control for stopping the first function.
前記第１制御は、少なくとも、所定の警報装置に対して警報動作を実行させる制御を含む、制御システム。 The control system according to claim 1 or 2.
The first control is a control system including at least a control for causing a predetermined alarm device to execute an alarm operation.
前記第２制御は、少なくとも、前記第２の機能を制限しない制御である、制御システム。 The control system according to any one of claims 1 to 3.
The second control is a control system that does not limit at least the second function.
前記検出部は、前記建設機械に搭載される発信部及び受信部と、作業者が所持可能に構成された応答部と、を備え、
前記発信部は、前記建設機械の周囲に所定の第１信号を出力するように構成され、
前記応答部は、前記発信部により出力された前記第１信号を受信したときに、第２信号を出力するように構成され、
前記受信部は、前記応答部により出力された前記第２信号を受信した際に、前記制御部に通知を行うように構成され、
前記制御部は、前記受信部から前記通知があったときに、作業者の存在を検出したとして、前記第１制御又は前記第２制御を実行する、制御システム。 The control system according to any one of claims 1 to 4.
The detection unit includes a transmission unit and a reception unit mounted on the construction machine, and a response unit configured to be possessable by an operator.
The transmitter is configured to output a predetermined first signal around the construction machine.
The response unit is configured to output a second signal when the first signal output by the transmission unit is received.
The receiving unit is configured to notify the control unit when it receives the second signal output by the response unit.
A control system in which the control unit executes the first control or the second control on the assumption that the presence of an operator is detected when the notification is received from the reception unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019218964A JP2021088840A (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | Control system and construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019218964A JP2021088840A (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | Control system and construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021088840A true JP2021088840A (en) | 2021-06-10 |
Family
ID=76219563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019218964A Pending JP2021088840A (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | Control system and construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021088840A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022080025A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-21 | ヤンマーホールディングス株式会社 | Construction machine |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006257724A (en) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Safety device of work machine |
| JP2014047607A (en) * | 2012-09-04 | 2014-03-17 | Aktio Corp | Safety device of work machine |
| JP2017010483A (en) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | 株式会社マトリックス | Shutdown system for heavy machine |
| WO2019117268A1 (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | 日立建機株式会社 | Working machine |
-
2019
- 2019-12-03 JP JP2019218964A patent/JP2021088840A/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006257724A (en) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Safety device of work machine |
| JP2014047607A (en) * | 2012-09-04 | 2014-03-17 | Aktio Corp | Safety device of work machine |
| JP2017010483A (en) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | 株式会社マトリックス | Shutdown system for heavy machine |
| WO2019117268A1 (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | 日立建機株式会社 | Working machine |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022080025A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-21 | ヤンマーホールディングス株式会社 | Construction machine |
| JP2022063380A (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-22 | ヤンマーホールディングス株式会社 | Construction machinery |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111051922B (en) | Working machine | |
| EP3960938A1 (en) | Excavator | |
| JP2019060108A (en) | Worker approach notification system | |
| US20210025131A1 (en) | Remote control system and main control device | |
| CN111194524B (en) | Wireless system and method for connected work tool identification | |
| JP5976442B2 (en) | Method and system for detecting approaching workers around heavy machinery | |
| WO2020218454A1 (en) | Display device, shovel, information processing device | |
| US20220259823A1 (en) | Excavation system, work system, control device, control method, and non-transitory computer-readable medium storing a program | |
| EP3960937A1 (en) | Shovel, and safety equipment confirmation system for worksite | |
| US12043527B2 (en) | Work machine and video display control method for work machine | |
| CN104088465A (en) | Concrete pump truck and concrete pump truck arm frame control system and method | |
| US20220333346A1 (en) | Site management system and work machine | |
| JP2021088840A (en) | Control system and construction machine | |
| US20220282459A1 (en) | Operation Assistance System for Work Machine | |
| JP5009139B2 (en) | Worker detection method and system around work machine | |
| EP3858676B1 (en) | Surrounding monitoring apparatus for work machine | |
| WO2020218453A1 (en) | Excavator | |
| JP2023181369A (en) | Obstacle detection device of construction machine | |
| JP6550789B2 (en) | Underwater target monitoring data display device, monitoring data display method, and program thereof | |
| KR20140095612A (en) | Apparatus for saftely driving construction vehicle and method thereof | |
| KR20130044395A (en) | Apparatus and method for preventing sleepiness work for construction equipment | |
| EP4357290A1 (en) | Crane | |
| JP7278187B2 (en) | Site management system | |
| JP2022119503A (en) | remote control system | |
| JP2023074040A (en) | Monitoring area setting system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210330 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220119 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220125 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220719 |