JP2021083756A - 脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 - Google Patents

脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 Download PDF

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Abstract

【課題】変形性膝関節症を抱える膝関節の痛みを軽減する。【解決手段】脚装具としての膝関節免荷装置２は、内側大腿リンク４１ＩＮと、内側下腿リンク２０ＩＮと、脚部の膝関節３が伸展する方向に内側大腿リンク４１ＩＮと内側下腿リンク２０ＩＮの間で内側伸展力を発生させる内側伸展力発生手段４６ＩＮと、外側大腿リンク４１ＯＵＴと、外側下腿リンク２０ＯＵＴと、脚部の膝関節３が伸展する方向に外側大腿リンク４１ＯＵＴと外側下腿リンク２０ＯＵＴの間で外側伸展力を発生させる外側伸展力発生手段４６ＯＵＴと、を備える。内側伸展力は、外側伸展力よりも強いか、又は、外側伸展力よりも弱い。【選択図】図１

Description

本発明は、脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具に関する。
膝関節の軟骨の質が低下したりすり減ったりすることで、歩行時に膝関節の痛みが出現する変形性膝関節症が知られている。
変形性膝関節症の初期症状では、平地での歩行は問題ないが階段の上り下りで膝に痛みを感じたり、歩行時は膝に痛みがないけれど正座は膝関節が痛くてできない。
変形性膝関節症の症状が進行すると両脚がO脚又はX脚となり、軟骨の損耗により膝関節への負担が増加して関節炎を発症し、膝関節の屈伸自体に痛みを伴うようになり、階段の上り下りのみならず、平時での歩行にも支障を来すようになる。
そして、変形性膝関節症の症状が更に進行すると、軟骨が消失して大腿骨と脛骨が直接擦れ合うようになり酷い痛みを伴うようになる。
変形性膝関節症の外科的治療方法としては、膝関節を金属製や樹脂製の人工物に置換する人工膝関節置換術が知られている。変形性膝関節症の非外科的治療方法としては、消炎鎮痛剤が投与される。
特許文献１は、使用者の大腿部に固定された大腿部リンクと、脛部に固定された脛部リンクと、大腿部リンクに対する脛部リンクの屈曲に抵抗する受動的圧縮力発生器と、を備えた人工膝を開示している。受動的圧縮力発生器は、例えば、空気バネや圧縮コイルバネとされている。
特表２０１８−５１８３１８号公報
本発明の目的は、変形性膝関節症を抱える膝関節の痛みを軽減する技術を提供することにある。
本願発明の第１の観点によれば、利用者の脚部に装着される脚装具であって、前記脚部の大腿の内側に装着される内側大腿リンクと、前記内側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の内側に装着される内側下腿リンクと、前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記内側大腿リンクと前記内側下腿リンクの間で内側伸展力を発生させる内側伸展力発生手段と、前記脚部の大腿の外側に装着される外側大腿リンクと、前記外側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の外側に装着される外側下腿リンクと、前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記外側大腿リンクと前記外側下腿リンクの間で外側伸展力を発生させる外側伸展力発生手段と、を備え、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強いか、又は、前記外側伸展力よりも弱い、脚装具が提供される。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に前記内側伸展力又は前記外側伸展力のうち弱い側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強い。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に外側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がO脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも弱い。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に内側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がX脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ又はダンパを含む。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ定数を調整可能に構成されたバネを含む。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、減衰係数を調整可能に構成されたダンパを含む。
本願発明の第２の観点によれば、利用者の脚部に装着される脚装具であって、前記脚部の大腿に装着される大腿リンクと、前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿に装着される下腿リンクと、前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、を備え、前記大腿リンク及び前記下腿リンクはリンクユニットを構成し、前記リンクユニットは、前記脚部の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている、脚装具が提供される。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に前記リンクユニットが配置された側と反対側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記リンクユニットは、前記脚部の内側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に外側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がO脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記リンクユニットは、前記脚部の外側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に内側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がX脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
本願発明の第３の観点によれば、利用者の両脚にそれぞれ装着される一対の脚装具を含む脚装具ユニットであって、各脚装具は、対応する脚部の大腿に装着される大腿リンクと、前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、対応する脚部の下腿に装着される下腿リンクと、対応する脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、を備え、一方の脚装具の伸展力は、他方の脚装具の伸展力よりも強いか、又は、他方の脚装具の伸展力よりも弱い、脚装具ユニットが提供される。以上の構成によれば、前記伸展力の弱い側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
本願発明の第４の観点によれば、利用者の下肢に装着される装具本体と、前記下肢への荷重が抜荷したことを検出する抜荷検出部と、前記装具本体を地面から離れる方向に付勢可能な付勢手段と、前記下肢への荷重が抜荷したら、前記付勢手段が前記装具本体を地面から離れる方向に付勢するように、前記付勢手段を制御する制御部と、を備えた、下肢装具が提供される。以上の構成によれば、前記下肢装具が装着された下肢と反対の下肢に向かって前記利用者の重心を誘導できるので、前記下肢装具が装着された下肢と反対の下肢がO脚である場合、当該下肢の変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
本発明によれば、変形性膝関節症を抱える膝関節の痛みを軽減できる。
膝関節免荷装置の斜視図である。（第１実施形態） 膝関節が伸展したときの膝関節免荷装置の側面概略図である。（第１実施形態） 膝関節が屈曲したときの膝関節免荷装置の側面概略図である。（第１実施形態） 膝関節免荷装置を装着したまま利用者が椅子に腰掛ける様子を示す図である。（第１実施形態） 脚装具の正面概略図である。（第２実施形態） 脚装具の付勢手段の側面図である。（第２実施形態） O脚である患脚に取り付けられた脚装具を示す正面概略図である。（第３実施形態） X脚である患脚に取り付けられた脚装具を示す正面概略図である。（第４実施形態） O脚である両脚にそれぞれ取り付けられた脚装具を示す正面概略図である。（第５実施形態） O脚である患脚に取り付けられた下肢装具を示す正面概略図である。（第６実施形態）
（第１実施形態）
以下、図１から図４を参照して、本願発明の第１実施形態を説明する。
図１には、利用者の脚部１に装着して用いられる膝関節免荷装置２を示している。膝関節免荷装置２は、典型的には、２つの脚部１のうち変形性膝関節症を患った脚部１に装着して用いられる。しかしながら、膝関節免荷装置２は、双方の脚部１に装着して用いてもよい。
膝関節免荷装置２は、利用者の脚部１に装着されることで当該脚部１の膝関節３に作用する荷重の一部又は全部を免荷する装置である。本実施形態において、膝関節免荷装置２は、利用者の脚部１に装着されることで当該脚部１の膝関節３に作用する荷重の一部を免荷している。
脚部１は、周知の通り、大腿４と下腿５、足部６から構成されている。脚部１の上に臀部７が位置している。膝関節３は、大腿４と下腿５を連結する関節である。
膝関節免荷装置２は、臀部装着部８と、下腿装着部９と、２つの大腿連結ユニット１０を備えている。膝関節免荷装置２は、更に、足部装着部１１を備えている。
以下、前後方向及び左右方向は利用者の体を基準にして定義される。前方とは、利用者の通常の歩行方向として定義し得る。左右方向は、右腕と左腕を水平に結ぶ線分の長手方向として定義し得る。
（臀部装着部８）
臀部装着部８は、利用者の臀部７に装着されて、利用者の臀部７を支持する部分である。臀部装着部８は、臀部対向部１５と、２つの臀部フレーム１６と、臀部固定バンド１７と、を含む。
臀部対向部１５は、利用者の立位姿勢及び座位姿勢において利用者の臀部７の坐骨と実質的に対向する部分である。本実施形態において臀部対向部１５は、利用者の臀部７の坐骨の後方及び下方に位置している。臀部対向部１５は、利用者に対する接触圧を分散する目的で、例えばウレタンフォームなどの連続気泡構造体、又は、ポリエチレンフォームなどの独立気泡構造体を備え得る。
２つの臀部フレーム１６は、利用者の大腿４を利用者の左右方向において挟むように配置されている。各臀部フレーム１６は、臀部対向部１５に例えばネジ締結によって固定されており、臀部対向部１５から前方に向かって延びている。各臀部フレーム１６は、利用者が立位姿勢であるときに利用者の前後方向に沿って水平に直線的に延びている。２つの臀部フレーム１６は、臀部対向部１５によって連結されていると言及できる。各臀部フレーム１６は、前方大腿リンク上端連結部１６ａ及び後方大腿リンク上端連結部１６ｂを有する。前方大腿リンク上端連結部１６ａは、後方大腿リンク上端連結部１６ｂよりも前方に位置している。
臀部固定バンド１７は、臀部装着部８を利用者の大腿４の付け根に固定するためのバンドであって、２つの臀部フレーム１６の間に配置されている。臀部固定バンド１７は、２つの臀部フレーム１６を連結するように配置されている。臀部固定バンド１７は、利用者の大腿４を挟んで臀部対向部１５と反対側に配置されている。以上の構成で、臀部固定バンド１７のバンド長を利用者の大腿４の付け根の太さに応じて調整することで、利用者は、臀部装着部８を自身の臀部７に適切に装着することができる。
（下腿装着部９）
下腿装着部９は、利用者の下腿５に装着される部分である。下腿装着部９は、２つの下腿対向部２０と、下腿固定バンド２１と、を含む。
２つの下腿対向部２０は、利用者の下腿５を左右方向に挟むように配置されている。各下腿対向部２０は、下腿５に沿って上下に延びている。各下腿対向部２０の上端には、各大腿連結ユニット１０が連結される大腿リンク連結部２２が形成されている。
大腿リンク連結部２２は、前方大腿リンク下端連結部２２ａと、後方大腿リンク下端連結部２２ｂと、を有する。前方大腿リンク下端連結部２２ａは、後方大腿リンク下端連結部２２ｂよりも前方及び上方に位置している。前方大腿リンク下端連結部２２ａは、利用者の立位状態において利用者の膝関節３と概ね同じ高さに位置している。後方大腿リンク下端連結部２２ｂは、利用者の立位状態において利用者の膝関節３よりも下方に位置している。具体的には、利用者の身長をHTとすると、後方大腿リンク下端連結部２２ｂは、利用者の立位状態において利用者の膝関節３よりもHT*0.1からHT*0.15分だけ下方に下がった位置に配置されている。
各下腿対向部２０の下端は、足部装着部１１に回転自在に連結されている。
（足部装着部１１）
足部装着部１１は、利用者の足部６に固定される部分である。図１に示すように、足部装着部１１は、サンダルのように、足部６の足裏に対向する足底部３０と、足部６の甲に対向する足部固定バンド３１と、２つの足部突出部３２と、から構成し得る。足底部３０と足部固定バンド３１の間に足部６を挟み込み、足部固定バンド３１のバンド長を調整することで、利用者は、足部装着部１１を足部６に適切に装着できる。２つの足部突出部３２は、足部６を左右方向で挟むように足底部３０から上方に突出している。下腿装着部９の各下腿対向部２０の下端は、足部装着部１１の各足部突出部３２の上端に回転自在に連結されている。なお、足部装着部１１は、サンダルのように構成することに代えて、ブーツやスニーカー、革靴、スリップオンのように構成してもよい。例えば、足部装着部１１をブーツのように構成した場合、下腿装着部９の各下腿対向部２０の下端は、ブーツの構成部品に対して回転自在に連結される。
（大腿連結ユニット１０）
２つの大腿連結ユニット１０は、利用者の大腿４を左右方向で挟むように配置されている。各大腿連結ユニット１０は、利用者の立位状態において上下方向に延びて構成されている。各大腿連結ユニット１０は、臀部装着部８と下腿装着部９を連結している。具体的には以下の通りである。
各大腿連結ユニット１０は、前方大腿リンク４０と後方大腿リンク４１を備える。前方大腿リンク４０は、臀部装着部８と下腿装着部９を連結する。後方大腿リンク４１は、臀部装着部８と下腿装着部９を連結する。後方大腿リンク４１は、前方大腿リンク４０よりも後方に配置されている。前方大腿リンク４０の長手方向と後方大腿リンク４１の長手方向は概ね互いに平行とされている。前方大腿リンク４０及び後方大腿リンク４１は、利用者の立位状態において概ね鉛直方向に延びている。
各大腿連結ユニット１０の前方大腿リンク４０の上端は、臀部装着部８の各臀部フレーム１６の前方大腿リンク上端連結部１６ａに回転可能に連結されている。各大腿連結ユニット１０の前方大腿リンク４０の下端は、下腿装着部９の各下腿対向部２０の大腿リンク連結部２２の前方大腿リンク下端連結部２２ａに回転可能に連結されている。
各大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１の上端は、臀部装着部８の各臀部フレーム１６の後方大腿リンク上端連結部１６ｂに回転可能に連結されている。各大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１の下端は、下腿装着部９の各下腿対向部２０の大腿リンク連結部２２の後方大腿リンク下端連結部２２ｂに回転可能に連結されている。
従って、臀部装着部８の各臀部フレーム１６と、各大腿連結ユニット１０の前方大腿リンク４０及び後方大腿リンク４１と、大腿リンク連結部２２は、所謂四節リンクを構成している。
前方大腿リンク４０は、本実施形態において、可撓性材料製の紐であって、典型的にはナイロンなどのポリアミド合成樹脂製である。前方大腿リンク４０は、前方大腿リンク上部４０ａと、前方大腿リンク下部４０ｂと、を連結して構成されている。更に、前方大腿リンク４０は、長さ調整機構４２及び切り離し機構４３（前方上下連結部）を有する。長さ調整機構４２は、前方大腿リンク４０のリンク長、即ち、前方大腿リンク上端連結部１６ａと前方大腿リンク下端連結部２２ａとの離間距離を調整するためのものであって、典型的にはベルト送りにより構成される。本実施形態では、長さ調整機構４２は、前方大腿リンク上部４０ａのリンク長を調整するが、これに代えて、前方大腿リンク下部４０ｂのリンク長を調整するように構成してもよい。切り離し機構４３は、前方大腿リンク４０を一時的に切り離すためのものであって、典型的にはバックルである。切り離し機構４３は、前方大腿リンク上部４０ａと前方大腿リンク下部４０ｂを切り離し可能に連結する。
本実施形態において前方大腿リンク４０は、可撓性材料製であるとしたが、例えば金属製又は木製の梁などの可撓性でない材料製としてもよい。また、可撓性材料の具体例としては、例示の合成樹脂製に限らず、金属でもよい。この場合、前方大腿リンク４０は、金属ワイヤーとなる。
後方大腿リンク４１は、後方大腿リンク上部４１ａと、後方大腿リンク下部４１ｂと、で構成されている。後方大腿リンク上部４１ａと後方大腿リンク下部４１ｂは、後方大腿連結部４４において互いに回転自在に連結されている。後方大腿連結部４４には、後方大腿リンク上部４１ａが後方大腿リンク下部４１ｂに対して相対的に回転可能な状態と回転不可能な状態を切り替えるための切り替えスナップ４５（後方上下連結部）が設けられている。切り替えスナップ４５は、典型的には、後方大腿リンク下部４１ｂの長手方向でスライド可能となるように後方大腿リンク下部４１ｂに設けられた筒体である。この場合、切り替えスナップ４５を上方にスライドさせて切り替えスナップ４５が後方大腿リンク上部４１ａ及び後方大腿リンク下部４１ｂを同時に覆うと上記回転不能な状態となり、切り替えスナップ４５を下方にスライドさせて切り替えスナップ４５が後方大腿リンク上部４１ａを覆わなくなると上記回転可能な状態となる。切り替えスナップ４５は、上記の構成に限定されず、他の公知な構成を採用し得る。後方大腿連結部４４及び切り替えスナップ４５は、膝関節３の近傍に配置されている。
後方大腿リンク上部４１ａには、ガススプリング４６（抗力発生手段）が設けられている。ガススプリング４６は、圧縮ガスの反力を利用したスプリングであって、密閉されたシリンダーに窒素ガスを圧縮ガスとして充填し、ピストンによってガスを圧縮することで反力を得るスプリングである。ガススプリング４６により後方大腿リンク上部４１ａはその長手方向において伸縮可能に構成されている。ガススプリング４６は、後方大腿リンク上部４１ａのリンク長に依らず概ね一定の反発力を、後方大腿リンク上部４１ａのリンク長が長くなる方向に発生させる。
臀部装着部８について補足すると、臀部装着部８を、前方大腿リンク上端連結部１６ａ及び後方大腿リンク上端連結部１６ｂで単純支持され、臀部対向部１５に下方の分布荷重が作用する梁問題と捉える。この場合、臀部対向部１５は、臀部対向部１５に作用する下方の分布荷重と等価な集中荷重が後方大腿リンク上端連結部１６ｂよりも後方において臀部対向部１５に作用するように構成されている。従って、利用者が臀部対向部１５に荷重をかけると、前方大腿リンク４０には引張力が発生すると共に後方大腿リンク４１には圧縮力が作用するように構成されている。
そして、ガススプリング４６が発生する反発力は、上記圧縮力に抗う抗力そのものである。
上述した膝関節免荷装置２は、特に変形性膝関節症に好適とされている。
変形性膝関節症とは、膝関節の軟骨の質が低下したりすり減ったりすることで、歩行時に膝関節の痛みが出現する症状である。
変形性膝関節症の初期症状では、平地での歩行は問題ないが階段の上り下りで膝に痛みを感じたり、歩行時は膝に痛みがないけれど正座は膝関節が痛くてできない。
変形性膝関節症の症状が進行すると両脚がO脚又はX脚となり、軟骨の損耗により膝関節への負担が増加して関節炎を発症し、膝関節の屈伸自体に痛みを伴うようになり、階段の上り下りのみならず、平時での歩行にも支障を来すようになる。
そして、変形性膝関節症の症状が更に進行すると、軟骨が消失して大腿骨と脛骨が直接擦れ合うようになり酷い痛みを伴うようになる。
変形性膝関節症を発症した患者にとって、膝関節に痛みを感じる最も直接的な原因は、膝関節が上体の重量を支えていることである。従って、膝関節に作用する荷重の一部又は全部を免荷ことができれば、膝関節の痛みを軽減することができる。
そこで、膝関節免荷装置２は、膝関節３に作用する荷重の一部又は全部を取り除くものとして機能する。本実施形態では、膝関節免荷装置２は、膝関節３に作用する荷重の一部を取り除くものとして機能する。
具体的には、脚部１に膝関節免荷装置２に装着すると、利用者は、歩行するに際し、常に椅子に腰掛けたまま歩行しているような感覚となる。ここで、膝関節免荷装置２の臀部装着部８が椅子の座面として機能し、各大腿連結ユニット１０及び下腿装着部９が椅子の脚として機能する。
膝関節免荷装置２の具体的な動作は、以下の通りである。
即ち、図２に示すように、利用者が臀部対向部１５に荷重Ｐを掛けると、当該荷重は、２つの大腿連結ユニット１０と下腿装着部９によって受け止められる。このとき、各大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１には圧縮力が作用する。一方、各大腿連結ユニット１０の前方大腿リンク４０には引張力Ｒが作用する。前方大腿リンク上端連結部１６ａが支点、臀部対向部１５が力点、後方大腿リンク上端連結部１６ｂが作用点、という関係が成立する。このとき、ガススプリング４６は、後方大腿リンク４１に作用する圧縮力に抗う抗力Ｑを発生させる。この抗力Ｑにより、利用者の膝関節３に作用する荷重の一部が免荷される。
続けて、図３に示すように、脚部１の膝関節３を屈曲させると、下腿５が前方に向かって傾斜する。従って、下腿装着部９も同様に前方に傾斜する。このとき、ガススプリング４６が適度に短くなることで、臀部対向部１５の姿勢が前のめりとならず、もって、利用者が臀部装着部８に荷重を違和感なく継続してかけ易い。即ち、膝関節免荷装置２が利用者の膝関節３に作用する荷重の一部を免荷する機能が継続して問題なく発揮されることになる。
なお、図２に示すように、後方大腿リンク下端連結部２２ｂは、利用者の立位姿勢において膝関節３よりも下方に、膝関節３から離れて配置されている。従って、図３において二点鎖線５０で示すように後方大腿リンク下端連結部２２ｂが利用者の立位姿勢において膝関節３と同じ高さに配置される場合と比較して、膝関節３を屈曲したときの後方大腿リンク４１の傾きが抑制されるので、後方大腿リンク４１の長手方向と利用者が臀部装着部８に荷重をかける方向が概ね一致することになり、後方大腿リンク４１の長手方向に沿って利用者が臀部装着部８に荷重をかけ易いという利点がある。換言すれば、図３において二点鎖線５０で示すように、後方大腿リンク下端連結部２２ｂが利用者の立位姿勢において膝関節３と同じ高さに配置される場合と比較して、膝関節３を屈曲したときに、利用者がガススプリング４６を圧縮させ易く、もって、臀部装着部８の姿勢が前方に傾斜することなく安定させることができる。
図４には、利用者の座位姿勢を示している。座位姿勢とは利用者が椅子などに腰掛けた姿勢を意味する。図４に示すように、膝関節免荷装置２を装着した利用者が立位姿勢から座位姿勢に移行するには、各大腿連結ユニット１０において、切り替えスナップ４５を用いて後方大腿リンク上部４１ａと後方大腿リンク下部４１ｂを相対的に回転可能な状態とする。加えて、好ましくは、切り離し機構４３を用いて前方大腿リンク上部４０ａと前方大腿リンク下部４０ｂを切り離しておくとよい。これにより、前方大腿リンク４０は後方大腿連結部４４において屈曲可能な状態となり、後方大腿連結部４４はそもそも膝関節３の近傍に配置されているので、膝関節免荷装置２が利用者の膝関節３の屈曲動作を阻害することがない。
ところで、上記第１実施形態において、膝関節免荷装置２は、利用者の脚部１に装着される脚装具の一具体例である。
図１に示すように、膝関節免荷装置２は、脚部１の大腿４の内側に装着される内側大腿リンク４１ＩＮを備える。内側大腿リンク４１ＩＮは、脚部１の大腿４の内側に配置された大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１に対応している。
膝関節免荷装置２は、内側大腿リンク４１ＩＮに対して回転可能に連結され、脚部１の下腿５の内側に装着される内側下腿リンク２０ＩＮを備える。内側下腿リンク２０ＩＮは、脚部１の下腿５の内側に配置された下腿対向部２０に対応している。
膝関節免荷装置２は、脚部１の膝関節３が伸展する方向に内側大腿リンク４１ＩＮと内側下腿リンク２０ＩＮの間で内側伸展力を発生させる内側ガススプリング４６ＩＮを備える。内側ガススプリング４６ＩＮは、内側伸展力発生手段の一具体例である。内側ガススプリング４６ＩＮは、脚部１の大腿４の内側に配置された大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１に設けられたガススプリング４６に対応している。内側伸展力は、図２及び図３に示すように、脚部１の大腿４の内側に配置された大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１に設けられたガススプリング４６が発生する抗力Ｑに対応している。
図１に戻り、膝関節免荷装置２は、脚部１の大腿４の外側に装着される外側大腿リンク４１ＯＵＴを備える。外側大腿リンク４１ＯＵＴは、脚部１の大腿４の外側に配置された大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１に対応している。
膝関節免荷装置２は、外側大腿リンク４１ＯＵＴに対して回転可能に連結され、脚部１の下腿５の外側に装着される外側下腿リンク２０ＯＵＴを備える。外側下腿リンク２０ＯＵＴは、脚部１の下腿５の外側に配置された下腿対向部２０に対応している。
膝関節免荷装置２は、脚部１の膝関節３が伸展する方向に外側大腿リンク４１ＯＵＴと外側下腿リンク２０ＯＵＴの間で外側伸展力を発生させる外側ガススプリング４６ＯＵＴを備える。外側ガススプリング４６ＯＵＴは、外側伸展力発生手段の一具体例である。外側ガススプリング４６ＯＵＴは、脚部１の大腿４の外側に配置された大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１に設けられたガススプリング４６に対応している。外側伸展力は、図２及び図３に示すように、脚部１の大腿４の外側に配置された大腿連結ユニット１０の後方大腿リンク４１に設けられたガススプリング４６が発生する抗力Ｑに対応している。
そして、内側ガススプリング４６ＩＮによる内側伸展力は、外側ガススプリング４６ＯＵＴによる外側伸展力よりも強くなるように設定されている。以上の構成によれば、膝関節免荷装置２が装着された脚部１が立脚状態となった際に外側（内側大腿リンク４１ＩＮから外側大腿リンク４１ＯＵＴを見る方向）に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部１がO脚である場合、膝関節３の内側の軟骨に作用する荷重が抑えられるので、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
上記第１実施形態は、以下のように変更できる。
即ち、内側ガススプリング４６ＩＮによる内側伸展力は、外側ガススプリング４６ＯＵＴによる外側伸展力よりも弱くなるように設定してもよい。以上の構成によれば、膝関節免荷装置２が装着された脚部１が立脚状態となった際に内側（外側大腿リンク４１ＯＵＴから内側大腿リンク４１ＩＮを見る方向）に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部１がX脚である場合、膝関節３の外側の軟骨に作用する荷重が抑えられるので、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
上記の通り、内側伸展力を外側伸展力よりも強くしたり弱くすることで、膝関節免荷装置２が装着された脚部が立脚状態となった際に内側伸展力又は外側伸展力のうち弱い側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
なお、内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段は、バネ又はダンパを採用し得る。内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段は、バネ及びダンパを同時に採用し得る。バネ又はダンパの具体例としては、例えば、コイルバネ、ガスダンパー、オイルダンパー、オイルレスガススプリングなどが挙げられる。
また、内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段としてバネを採用した場合、当該バネのバネ定数を調整可能に構成してもよい。同様に、内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段としてダンパーを採用した場合、当該ダンパーの減衰係数を調整可能に構成してもよい。
（第２実施形態）
次に、図５及び図６を参照して、第２実施形態を説明する。なお、上記第１実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第１実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。
図５には、利用者の脚部１に装着して用いられる脚装具５０を示している。脚装具５０は、典型的には、２つの脚部１のうち変形性膝関節症を抱える脚部１に装着して用いられる。しかしながら、脚装具５０は、双方の脚部１に装着して用いてもよい。本実施形態において脚装具５０は、図５に示すように利用者の左脚１Ｌのみに装着されている。
脚装具５０は、利用者の脚部１に装着されることで当該脚部１の膝関節３の痛みを軽減する。
脚装具５０は、内側大腿リンク５１と内側下腿リンク５２、内側伸展力発生手段５３を備える。
脚装具５０は、外側大腿リンク５４と外側下腿リンク５５、外側伸展力発生手段５６を備える。
内側大腿リンク５１は、脚部１の大腿４の内側に装着されるリンクであって、大腿４の長手方向に沿って延びている。
内側下腿リンク５２は、脚部１の下腿５の内側に装着されるリンクであって、下腿５の長手方向に沿って延びている。
図６に示すように、内側下腿リンク５２は、内側大腿リンク５１に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具５０は、内側大腿リンク５１と内側下腿リンク５２を回転可能に連結する内側連結部５７を備えている。
内側伸展力発生手段５３は、脚部１の膝関節３が伸展する方向に内側大腿リンク５１と内側下腿リンク５２の間で内側伸展力５８を発生させる。内側伸展力発生手段５３としては、例えば、一端が内側連結部５７よりも上方において内側大腿リンク５１に連結され、他端が内側連結部５７よりも下方において内側下腿リンク５２に連結された、バネ又はダンパのうち何れか１つを採用し得る。内側伸展力発生手段５３としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
内側伸展力発生手段５３としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
内側伸展力発生手段５３としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
図５に戻り、外側大腿リンク５４は、脚部１の大腿４の外側に装着されるリンクであって、大腿４の長手方向に沿って延びている。
外側下腿リンク５５は、脚部１の下腿５の外側に装着されるリンクであって、下腿５の長手方向に沿って延びている。
図６に示すように、外側下腿リンク５５は、外側大腿リンク５４に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具５０は、外側大腿リンク５４と外側下腿リンク５５を回転可能に連結する外側連結部５９を備えている。
外側伸展力発生手段５６は、脚部１の膝関節３が伸展する方向に外側大腿リンク５４と外側下腿リンク５５の間で外側伸展力６０を発生させる。外側伸展力発生手段５６としては、例えば、一端が外側伸展力６０よりも上方において外側大腿リンク５４に連結され、他端が外側伸展力６０よりも下方において外側下腿リンク５５に連結された、バネ又はダンパのうち何れか１つを採用し得る。外側伸展力発生手段５６としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
外側伸展力発生手段５６としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
外側伸展力発生手段５６としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
図５に戻り、内側大腿リンク５１及び外側大腿リンク５４は、大腿固定バンド６１ａ及び大腿固定バンド６１ｂによって大腿４に固定されている。
内側下腿リンク５２及び外側下腿リンク５５は、下腿固定バンド６２ａ及び下腿固定バンド６２ｂによって下腿５に固定されている。
そして、内側伸展力５８は、外側伸展力６０よりも強いか、又は、外側伸展力６０よりも弱く設定されている。以上の構成によれば、脚装具５０が装着された脚部１が立脚状態となった際に内側伸展力５８又は外側伸展力６０のうち弱い側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
具体的には、内側伸展力５８が外側伸展力６０よりも強い場合は、脚装具５０が装着された脚部１が立脚状態となった際に外側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部１がO脚である場合、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
反対に、内側伸展力５８が外側伸展力６０よりも弱い場合、脚装具５０が装着された脚部１が立脚状態となった際に内側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部１がX脚である場合、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
（第３実施形態）
次に、図７を参照して、第３実施形態を説明する。なお、上記第１実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第１実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第１実施形態と重複する説明は省略する。
図７には、利用者の脚部１に装着して用いられる脚装具７０を示している。脚装具７０は、典型的には、２つの脚部１のうち変形性膝関節症を患った脚部１に装着して用いられる。しかしながら、脚装具７０は、双方の脚部１に装着して用いてもよい。本実施形態において脚装具７０は、図７に示すように利用者の左脚１Ｌに装着されている。
脚装具７０は、利用者の脚部１に装着されることで当該脚部１の膝関節３の痛みを軽減する。
脚装具７０は、大腿リンク７１と下腿リンク７２、伸展力発生手段７３を備える。
大腿リンク７１は、脚部１の大腿４に装着されるリンクであって、大腿４の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク７２は、脚部１の下腿５に装着されるリンクであって、下腿５の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク７２は、大腿リンク７１に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具７０は、大腿リンク７１と下腿リンク７２を回転可能に連結する連結部７４を備えている。
大腿リンク７１及び下腿リンク７２は、リンクユニット７５を構成している。リンクユニット７５は、大腿リンク７１と、大腿リンク７１に対して回転可能な下腿リンク７２と、によって構成されている。
大腿リンク７１は、大腿固定バンド７１ａ及び大腿固定バンド７１ｂによって大腿４に固定されている。
下腿リンク７２は、下腿固定バンド７２ａ及び下腿固定バンド７２ｂによって下腿５に固定されている。
伸展力発生手段７３は、脚部１の膝関節３が伸展する方向に大腿リンク７１と下腿リンク７２の間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段７３としては、例えば、一端が連結部７４よりも上方において大腿リンク７１に連結され、他端が連結部７４よりも下方において下腿リンク７２に連結された、バネ又はダンパのうち何れか１つを採用し得る。伸展力発生手段７３としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段７３としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段７３としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図７に示すように、リンクユニット７５は、脚部１の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている。以上の構成によれば、脚装具７０が装着された脚部１が立脚状態となった際にリンクユニット７５が配置された側と反対側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
具体的には、リンクユニット７５は、脚部１の内側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具７０が装着された脚部１が立脚状態となった際に外側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部１がO脚である場合、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
（第４実施形態）
次に、図８を参照して、第４実施形態を説明する。なお、上記第１実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第１実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第１実施形態と重複する説明は省略する。
図８には、利用者の脚部１に装着して用いられる脚装具８０を示している。脚装具８０は、典型的には、２つの脚部１のうち変形性膝関節症を患った脚部１に装着して用いられる。しかしながら、脚装具８０は、双方の脚部１に装着して用いてもよい。本実施形態において脚装具８０は、図８に示すように利用者の左脚１Ｌに装着されている。
脚装具８０は、利用者の脚部１に装着されることで当該脚部１の膝関節３の痛みを軽減する。
脚装具８０は、大腿リンク８１と下腿リンク８２、伸展力発生手段８３を備える。
大腿リンク８１は、脚部１の大腿４に装着されるリンクであって、大腿４の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク８２は、脚部１の下腿５に装着されるリンクであって、下腿５の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク８２は、大腿リンク８１に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具８０は、大腿リンク８１と下腿リンク８２を回転可能に連結する連結部８４を備えている。
大腿リンク８１及び下腿リンク８２は、リンクユニット８５を構成している。リンクユニット８５は、大腿リンク８１と、大腿リンク８１に対して回転可能な下腿リンク８２と、によって構成されている。
大腿リンク８１は、大腿固定バンド８１ａ及び大腿固定バンド８１ｂによって大腿４に固定されている。
下腿リンク８２は、下腿固定バンド８２ａ及び下腿固定バンド８２ｂによって下腿５に固定されている。
伸展力発生手段８３は、脚部１の膝関節３が伸展する方向に大腿リンク８１と下腿リンク８２の間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段８３としては、例えば、一端が連結部８４よりも上方において大腿リンク８１に連結され、他端が連結部８４よりも下方において下腿リンク８２に連結された、バネ又はダンパのうち何れか１つを採用し得る。伸展力発生手段８３としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段８３としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段８３としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図８に示すように、リンクユニット８５は、脚部１の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている。以上の構成によれば、脚装具８０が装着された脚部１が立脚状態となった際にリンクユニット８５が配置された側と反対側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
具体的には、リンクユニット８５は、脚部１の外側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具８０が装着された脚部１が立脚状態となった際に内側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部１がX脚である場合、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
（第５実施形態）
次に、図９を参照して、第５実施形態を説明する。なお、上記第１実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第１実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第１実施形態と重複する説明は省略する。
図９には、利用者の一対の脚部１に装着して用いられる脚装具ユニット９０を示している。脚装具ユニット９０は、左脚１Ｌ用の脚装具９０Ｌと、右脚１Ｒ用の脚装具９０Ｒと、を含む。
脚装具ユニット９０は、利用者の両脚１Ｌ及び１Ｒに装着されることで当該脚部１の膝関節３の痛みを軽減する。
脚装具９０Ｌは、大腿リンク９１Ｌと下腿リンク９２Ｌ、伸展力発生手段９３Ｌを備える。
大腿リンク９１Ｌは、左脚１Ｌの大腿４に装着されるリンクであって、大腿４の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク９２Ｌは、左脚１Ｌの下腿５に装着されるリンクであって、下腿５の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク９２Ｌは、大腿リンク９１Ｌに対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具９０Ｌは、大腿リンク９１Ｌと下腿リンク９２Ｌを回転可能に連結する連結部９４Ｌを備えている。
大腿リンク９１Ｌ及び下腿リンク９２Ｌは、リンクユニット９５Ｌを構成している。リンクユニット９５Ｌは、大腿リンク９１Ｌと、大腿リンク９１Ｌに対して回転可能な下腿リンク９２Ｌと、によって構成されている。
大腿リンク９１Ｌは、大腿固定バンド９１Ｌａ及び大腿固定バンド９１Ｌｂによって大腿４に固定されている。
下腿リンク９２Ｌは、下腿固定バンド９２Ｌａ及び下腿固定バンド９２Ｌｂによって下腿５に固定されている。
伸展力発生手段９３Ｌは、左脚１Ｌの膝関節３が伸展する方向に大腿リンク９１Ｌと下腿リンク９２Ｌの間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段９３Ｌとしては、例えば、一端が連結部９４Ｌよりも上方において大腿リンク９１Ｌに連結され、他端が連結部９４Ｌよりも下方において下腿リンク９２Ｌに連結された、バネ又はダンパのうち何れか１つを採用し得る。伸展力発生手段９３Ｌとしては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段９３Ｌとしてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段９３Ｌとしてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図９に示すように、リンクユニット９５Ｌは、左脚１Ｌの内側又は外側の何れか一方に配置されている。本実施形態では、リンクユニット９５Ｌは、左脚１Ｌの内側に配置されている。しかし、これに代えて、リンクユニット９５Ｌは、左脚１Ｌの外側に配置してもよい。
同様に、脚装具９０Ｒは、大腿リンク９１Ｒと下腿リンク９２Ｒ、伸展力発生手段９３Ｒを備える。
大腿リンク９１Ｒは、右脚１Ｒの大腿４に装着されるリンクであって、大腿４の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク９２Ｒは、左脚１Ｌの下腿５に装着されるリンクであって、下腿５の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク９２Ｒは、大腿リンク９１Ｒに対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具９０Ｒは、大腿リンク９１Ｒと下腿リンク９２Ｒを回転可能に連結する連結部９４Ｒを備えている。
大腿リンク９１Ｒ及び下腿リンク９２Ｒは、リンクユニット９５Ｒを構成している。リンクユニット９５Ｒは、大腿リンク９１Ｒと、大腿リンク９１Ｒに対して回転可能な下腿リンク９２Ｒと、によって構成されている。
大腿リンク９１Ｒは、大腿固定バンド９１Ｒａ及び大腿固定バンド９１Ｒｂによって大腿４に固定されている。
下腿リンク９２Ｒは、下腿固定バンド９２Ｒａ及び下腿固定バンド９２Ｒｂによって下腿５に固定されている。
伸展力発生手段９３Ｒは、右脚１Ｒの膝関節３が伸展する方向に大腿リンク９１Ｒと下腿リンク９２Ｒの間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段９３Ｒとしては、例えば、一端が連結部９４Ｒよりも上方において大腿リンク９１Ｒに連結され、他端が連結部９４Ｒよりも下方において下腿リンク９２Ｒに連結された、バネ又はダンパのうち何れか１つを採用し得る。伸展力発生手段９３Ｒとしては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段９３Ｒとしてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段９３Ｒとしてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図９に示すように、リンクユニット９５Ｒは、右脚１Ｒの内側又は外側の何れか一方に配置されている。本実施形態では、リンクユニット９５Ｒは、右脚１Ｒの内側に配置されている。しかし、これに代えて、リンクユニット９５Ｒは、右脚１Ｒの外側に配置してもよい。
そして、脚装具９０Ｌの伸展力発生手段９３Ｌの伸展力は、脚装具９０Ｒの伸展力発生手段９３Ｒの伸展力よりも強いか、又は、脚装具９０Ｒの伸展力発生手段９３Ｒの伸展力よりも弱い。以上の構成によれば、利用者が歩行するに際し、伸展力の弱い側に利用者の重心を積極的に誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
具体的には、脚装具９０Ｌの伸展力発生手段９３Ｌの伸展力が、脚装具９０Ｒの伸展力発生手段９３Ｒの伸展力よりも強い場合は、利用者が歩行するに際し、右脚１Ｒ側に利用者の重心が積極的に誘導される。従って、右脚１ＲがO脚である場合に右脚１Ｒの膝関節３の痛みを緩和でき、左脚１ＬがX脚である場合に左脚１Ｌの膝関節３の痛みを緩和できる。
反対に、脚装具９０Ｌの伸展力発生手段９３Ｌの伸展力が、脚装具９０Ｒの伸展力発生手段９３Ｒの伸展力よりも弱い場合は、利用者が歩行するに際し、左脚１Ｌ側に利用者の重心が積極的に誘導される。従って、右脚１ＲがX脚である場合に右脚１Ｒの膝関節３の痛みを緩和でき、左脚１ＬがO脚である場合に左脚１Ｌの膝関節３の痛みを緩和できる。
（第６実施形態）
以下、図１０を参照して、第６実施形態を説明する。なお、上記第１実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第１実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第１実施形態と重複する説明は省略する。
図１０には、利用者の下肢１００に装着される下肢装具１０１を示している。下肢１００は、脚部１０２と足部１０３から構成される。本実施形態において、下肢装具１０１は、足部１０３に装着されている。しかし、これに代えて、下肢装具１０１は、脚部１０２に装着されてもよいし、脚部１０２と足部１０３に跨るように脚部１０２及び足部１０３に装着されていてもよい。
下肢装具１０１は、装具本体１０５と、抜荷検出部１０６と、付勢手段１０７と、制御部１０８を備える。
装具本体１０５は、利用者の足部１０３の足裏に配置される足裏部１０５ａと、足部１０３の甲側に配置される甲部１０５ｂと、を備えている。足裏部１０５ａと甲部１０５ｂで足部１０３を挟むことで、装具本体１０５が利用者の足部１０３に装着されている。しかしながら、装具本体１０５の形状としては上記に限られない。
抜荷検出部１０６は、下肢１００への荷重が抜荷したことを検出する。抜荷検出部１０６は、典型的には、圧力センサであって、足裏部１０５ａに配置されている。しかし、これに代えて、抜荷検出部１０６は、例えば接触センサなど、下肢１００への荷重が抜荷したことを検出できる他の構成を採用し得る。下肢１００への荷重が抜荷するタイミングと、下肢１００が立脚状態から遊脚状態へと移行するタイミングは、実質的には等しいと評価し得る。
付勢手段１０７は、装具本体１０５を地面から離れる方向に付勢可能なものであって、典型的にはソレノイドコイルと、ソレノイドコイルの通電によって進退するロッドと、により構成されている。例えば、ソレノイドコイルが通電状態になるとロッドが地面に向かって進出駆動されることにより、付勢手段１０７は、装具本体１０５を地面から離れる方向に付勢する。
制御部１０８は、下肢１００への荷重が抜荷したら、付勢手段１０７が装具本体１０５を地面から離れる方向に付勢するように、付勢手段１０７を制御する。
以上の構成によれば、利用者が歩行するに際し、下肢１００が立脚状態から遊脚状態へと切り替わるタイミングで、下肢装具１０１が装着された下肢１００と反対の下肢１１０に向かって利用者の重心を誘導できるので、下肢装具１０１が装着された下肢１００と反対の下肢１１０がO脚である場合、当該下肢１１０の変形性膝関節症による膝関節３の痛みを緩和することができる。
１ 脚部
２ 膝関節免荷装置
３ 膝関節
４ 大腿
５ 下腿
６ 足部
７ 臀部
８ 臀部装着部
９ 下腿装着部
１０ 大腿連結ユニット
１１ 足部装着部
１５ 臀部対向部
１６ 臀部フレーム
１６ａ 前方大腿リンク上端連結部
１６ｂ 後方大腿リンク上端連結部
１７ 臀部固定バンド
２０ 下腿対向部
２１ 下腿固定バンド
２２ 大腿リンク連結部
２２ａ 前方大腿リンク下端連結部
２２ｂ 後方大腿リンク下端連結部
３０ 足底部
３１ 足部固定バンド
３２ 足部突出部
４０ 前方大腿リンク
４０ａ 前方大腿リンク上部
４０ｂ 前方大腿リンク下部
４１ 後方大腿リンク
４１ａ 後方大腿リンク上部
４１ｂ 後方大腿リンク下部
４２ 長さ調整機構
４３ 切り離し機構
４４ 後方大腿連結部
４５ 切り替えスナップ
４６ ガススプリング
５０ 二点鎖線
Ｐ 荷重
Ｒ 引張力
Ｑ 抗力
７０ 脚装具
７１ 大腿リンク
７１ａ 大腿固定バンド
７１ｂ 大腿固定バンド
７２ 下腿リンク
７２ａ 下腿固定バンド
７２ｂ 下腿固定バンド
７３ 伸展力発生手段
７４ 連結部
７５ リンクユニット
８０ 脚装具
８１ 大腿リンク
８１ａ 大腿固定バンド
８１ｂ 大腿固定バンド
８２ 下腿リンク
８２ａ 下腿固定バンド
８２ｂ 下腿固定バンド
８３ 伸展力発生手段
８４ 連結部
８５ リンクユニット
９０ 脚装具ユニット
９０Ｌ 脚装具
９０Ｒ 脚装具
９１Ｌ 大腿リンク
９１Ｌａ 大腿固定バンド
９１Ｌｂ 大腿固定バンド
９２Ｌ 下腿リンク
９２Ｌａ 下腿固定バンド
９２Ｌｂ 下腿固定バンド
９３Ｌ 伸展力発生手段
９４Ｌ 連結部
９５Ｌ リンクユニット
９１Ｒ 大腿リンク
９１Ｒａ 大腿固定バンド
９１Ｒｂ 大腿固定バンド
９２Ｒ 下腿リンク
９２Ｒａ 下腿固定バンド
９２Ｒｂ 下腿固定バンド
９３Ｒ 伸展力発生手段
９４Ｒ 連結部
９５Ｒ リンクユニット
１００ 下肢
１０１ 下肢装具
１０２ 脚部
１０３ 足部
１０５ 装具本体
１０５ａ 足裏部
１０５ｂ 甲部
１０６ 抜荷検出部
１０７ 付勢手段
１０８ 制御部
１１０ 下肢

Claims (11)

  1. 利用者の脚部に装着される脚装具であって、
    前記脚部の大腿の内側に装着される内側大腿リンクと、
    前記内側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の内側に装着される内側下腿リンクと、
    前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記内側大腿リンクと前記内側下腿リンクの間で内側伸展力を発生させる内側伸展力発生手段と、
    前記脚部の大腿の外側に装着される外側大腿リンクと、
    前記外側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の外側に装着される外側下腿リンクと、
    前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記外側大腿リンクと前記外側下腿リンクの間で外側伸展力を発生させる外側伸展力発生手段と、
    を備え、
    前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強いか、又は、前記外側伸展力よりも弱い、
    脚装具。
  2. 請求項１に記載の脚装具であって、
    前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強い、
    脚装具。
  3. 請求項１に記載の脚装具であって、
    前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも弱い、
    脚装具。
  4. 請求項１から３の何れか１項に記載の脚装具であって、
    前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ又はダンパを含む、
    脚装具。
  5. 請求項１から３の何れか１項に記載の脚装具であって、
    前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ定数を調整可能に構成されたバネを含む、
    脚装具。
  6. 請求項１から３の何れか１項に記載の脚装具であって、
    前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、減衰係数を調整可能に構成されたダンパを含む、
    脚装具。
  7. 利用者の脚部に装着される脚装具であって、
    前記脚部の大腿に装着される大腿リンクと、
    前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿に装着される下腿リンクと、
    前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、
    を備え、
    前記大腿リンク及び前記下腿リンクはリンクユニットを構成し、
    前記リンクユニットは、前記脚部の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている、
    脚装具。
  8. 請求項７に記載の脚装具であって、
    前記リンクユニットは、前記脚部の内側に配置されている、
    脚装具。
  9. 請求項７に記載の脚装具であって、
    前記リンクユニットは、前記脚部の外側に配置されている、
    脚装具。
  10. 利用者の両脚にそれぞれ装着される一対の脚装具を含む脚装具ユニットであって、
    各脚装具は、
    対応する脚部の大腿に装着される大腿リンクと、
    前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、対応する脚部の下腿に装着される下腿リンクと、
    対応する脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、
    を備え、
    一方の脚装具の伸展力は、他方の脚装具の伸展力よりも強いか、又は、他方の脚装具の伸展力よりも弱い、
    脚装具ユニット。
  11. 利用者の下肢に装着される装具本体と、
    前記下肢への荷重が抜荷したことを検出する抜荷検出部と、
    前記装具本体を地面から離れる方向に付勢可能な付勢手段と、
    前記下肢への荷重が抜荷したら、前記付勢手段が前記装具本体を地面から離れる方向に付勢するように、前記付勢手段を制御する制御部と、
    を備えた、
    下肢装具。
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