JP2021083756A - 脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 - Google Patents
脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021083756A JP2021083756A JP2019215429A JP2019215429A JP2021083756A JP 2021083756 A JP2021083756 A JP 2021083756A JP 2019215429 A JP2019215429 A JP 2019215429A JP 2019215429 A JP2019215429 A JP 2019215429A JP 2021083756 A JP2021083756 A JP 2021083756A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- link
- extension force
- thigh
- thigh link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 291
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims abstract description 286
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims abstract description 112
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 176
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims description 39
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 208000002193 Pain Diseases 0.000 abstract description 40
- 201000008482 osteoarthritis Diseases 0.000 abstract description 34
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 57
- 208000003947 Knee Osteoarthritis Diseases 0.000 description 37
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 28
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 24
- 210000000845 cartilage Anatomy 0.000 description 8
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 7
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 7
- 208000024891 symptom Diseases 0.000 description 7
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 206010003246 arthritis Diseases 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 2
- 210000002239 ischium bone Anatomy 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 2
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 2
- 210000002303 tibia Anatomy 0.000 description 2
- 208000006820 Arthralgia Diseases 0.000 description 1
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N Ethyl urethane Chemical compound CCOC(N)=O JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 1
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 description 1
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 230000000202 analgesic effect Effects 0.000 description 1
- 230000003110 anti-inflammatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000012237 artificial material Substances 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 229910001873 dinitrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 208000024765 knee pain Diseases 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 238000012148 non-surgical treatment Methods 0.000 description 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 1
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 description 1
- -1 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/005—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about with knee, leg or stump rests
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0165—Damping, vibration related features
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5071—Pressure sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
- A61H2205/106—Leg for the lower legs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
- A61H2205/108—Leg for the upper legs
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】変形性膝関節症を抱える膝関節の痛みを軽減する。【解決手段】脚装具としての膝関節免荷装置2は、内側大腿リンク41INと、内側下腿リンク20INと、脚部の膝関節3が伸展する方向に内側大腿リンク41INと内側下腿リンク20INの間で内側伸展力を発生させる内側伸展力発生手段46INと、外側大腿リンク41OUTと、外側下腿リンク20OUTと、脚部の膝関節3が伸展する方向に外側大腿リンク41OUTと外側下腿リンク20OUTの間で外側伸展力を発生させる外側伸展力発生手段46OUTと、を備える。内側伸展力は、外側伸展力よりも強いか、又は、外側伸展力よりも弱い。【選択図】図1
Description
本発明は、脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具に関する。
膝関節の軟骨の質が低下したりすり減ったりすることで、歩行時に膝関節の痛みが出現する変形性膝関節症が知られている。
変形性膝関節症の初期症状では、平地での歩行は問題ないが階段の上り下りで膝に痛みを感じたり、歩行時は膝に痛みがないけれど正座は膝関節が痛くてできない。
変形性膝関節症の症状が進行すると両脚がO脚又はX脚となり、軟骨の損耗により膝関節への負担が増加して関節炎を発症し、膝関節の屈伸自体に痛みを伴うようになり、階段の上り下りのみならず、平時での歩行にも支障を来すようになる。
そして、変形性膝関節症の症状が更に進行すると、軟骨が消失して大腿骨と脛骨が直接擦れ合うようになり酷い痛みを伴うようになる。
変形性膝関節症の外科的治療方法としては、膝関節を金属製や樹脂製の人工物に置換する人工膝関節置換術が知られている。変形性膝関節症の非外科的治療方法としては、消炎鎮痛剤が投与される。
特許文献1は、使用者の大腿部に固定された大腿部リンクと、脛部に固定された脛部リンクと、大腿部リンクに対する脛部リンクの屈曲に抵抗する受動的圧縮力発生器と、を備えた人工膝を開示している。受動的圧縮力発生器は、例えば、空気バネや圧縮コイルバネとされている。
本発明の目的は、変形性膝関節症を抱える膝関節の痛みを軽減する技術を提供することにある。
本願発明の第1の観点によれば、利用者の脚部に装着される脚装具であって、前記脚部の大腿の内側に装着される内側大腿リンクと、前記内側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の内側に装着される内側下腿リンクと、前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記内側大腿リンクと前記内側下腿リンクの間で内側伸展力を発生させる内側伸展力発生手段と、前記脚部の大腿の外側に装着される外側大腿リンクと、前記外側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の外側に装着される外側下腿リンクと、前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記外側大腿リンクと前記外側下腿リンクの間で外側伸展力を発生させる外側伸展力発生手段と、を備え、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強いか、又は、前記外側伸展力よりも弱い、脚装具が提供される。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に前記内側伸展力又は前記外側伸展力のうち弱い側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強い。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に外側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がO脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも弱い。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に内側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がX脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ又はダンパを含む。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ定数を調整可能に構成されたバネを含む。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、減衰係数を調整可能に構成されたダンパを含む。
好ましくは、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強い。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に外側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がO脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも弱い。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に内側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がX脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ又はダンパを含む。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ定数を調整可能に構成されたバネを含む。
好ましくは、前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、減衰係数を調整可能に構成されたダンパを含む。
本願発明の第2の観点によれば、利用者の脚部に装着される脚装具であって、前記脚部の大腿に装着される大腿リンクと、前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿に装着される下腿リンクと、前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、を備え、前記大腿リンク及び前記下腿リンクはリンクユニットを構成し、前記リンクユニットは、前記脚部の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている、脚装具が提供される。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に前記リンクユニットが配置された側と反対側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記リンクユニットは、前記脚部の内側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に外側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がO脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記リンクユニットは、前記脚部の外側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に内側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がX脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記リンクユニットは、前記脚部の内側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に外側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がO脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
好ましくは、前記リンクユニットは、前記脚部の外側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具が装着された脚部が立脚状態となった際に内側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部がX脚である場合、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
本願発明の第3の観点によれば、利用者の両脚にそれぞれ装着される一対の脚装具を含む脚装具ユニットであって、各脚装具は、対応する脚部の大腿に装着される大腿リンクと、前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、対応する脚部の下腿に装着される下腿リンクと、対応する脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、を備え、一方の脚装具の伸展力は、他方の脚装具の伸展力よりも強いか、又は、他方の脚装具の伸展力よりも弱い、脚装具ユニットが提供される。以上の構成によれば、前記伸展力の弱い側に前記利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
本願発明の第4の観点によれば、利用者の下肢に装着される装具本体と、前記下肢への荷重が抜荷したことを検出する抜荷検出部と、前記装具本体を地面から離れる方向に付勢可能な付勢手段と、前記下肢への荷重が抜荷したら、前記付勢手段が前記装具本体を地面から離れる方向に付勢するように、前記付勢手段を制御する制御部と、を備えた、下肢装具が提供される。以上の構成によれば、前記下肢装具が装着された下肢と反対の下肢に向かって前記利用者の重心を誘導できるので、前記下肢装具が装着された下肢と反対の下肢がO脚である場合、当該下肢の変形性膝関節症による痛みを緩和することができる。
本発明によれば、変形性膝関節症を抱える膝関節の痛みを軽減できる。
(第1実施形態)
以下、図1から図4を参照して、本願発明の第1実施形態を説明する。
以下、図1から図4を参照して、本願発明の第1実施形態を説明する。
図1には、利用者の脚部1に装着して用いられる膝関節免荷装置2を示している。膝関節免荷装置2は、典型的には、2つの脚部1のうち変形性膝関節症を患った脚部1に装着して用いられる。しかしながら、膝関節免荷装置2は、双方の脚部1に装着して用いてもよい。
膝関節免荷装置2は、利用者の脚部1に装着されることで当該脚部1の膝関節3に作用する荷重の一部又は全部を免荷する装置である。本実施形態において、膝関節免荷装置2は、利用者の脚部1に装着されることで当該脚部1の膝関節3に作用する荷重の一部を免荷している。
脚部1は、周知の通り、大腿4と下腿5、足部6から構成されている。脚部1の上に臀部7が位置している。膝関節3は、大腿4と下腿5を連結する関節である。
膝関節免荷装置2は、臀部装着部8と、下腿装着部9と、2つの大腿連結ユニット10を備えている。膝関節免荷装置2は、更に、足部装着部11を備えている。
以下、前後方向及び左右方向は利用者の体を基準にして定義される。前方とは、利用者の通常の歩行方向として定義し得る。左右方向は、右腕と左腕を水平に結ぶ線分の長手方向として定義し得る。
(臀部装着部8)
臀部装着部8は、利用者の臀部7に装着されて、利用者の臀部7を支持する部分である。臀部装着部8は、臀部対向部15と、2つの臀部フレーム16と、臀部固定バンド17と、を含む。
臀部装着部8は、利用者の臀部7に装着されて、利用者の臀部7を支持する部分である。臀部装着部8は、臀部対向部15と、2つの臀部フレーム16と、臀部固定バンド17と、を含む。
臀部対向部15は、利用者の立位姿勢及び座位姿勢において利用者の臀部7の坐骨と実質的に対向する部分である。本実施形態において臀部対向部15は、利用者の臀部7の坐骨の後方及び下方に位置している。臀部対向部15は、利用者に対する接触圧を分散する目的で、例えばウレタンフォームなどの連続気泡構造体、又は、ポリエチレンフォームなどの独立気泡構造体を備え得る。
2つの臀部フレーム16は、利用者の大腿4を利用者の左右方向において挟むように配置されている。各臀部フレーム16は、臀部対向部15に例えばネジ締結によって固定されており、臀部対向部15から前方に向かって延びている。各臀部フレーム16は、利用者が立位姿勢であるときに利用者の前後方向に沿って水平に直線的に延びている。2つの臀部フレーム16は、臀部対向部15によって連結されていると言及できる。各臀部フレーム16は、前方大腿リンク上端連結部16a及び後方大腿リンク上端連結部16bを有する。前方大腿リンク上端連結部16aは、後方大腿リンク上端連結部16bよりも前方に位置している。
臀部固定バンド17は、臀部装着部8を利用者の大腿4の付け根に固定するためのバンドであって、2つの臀部フレーム16の間に配置されている。臀部固定バンド17は、2つの臀部フレーム16を連結するように配置されている。臀部固定バンド17は、利用者の大腿4を挟んで臀部対向部15と反対側に配置されている。以上の構成で、臀部固定バンド17のバンド長を利用者の大腿4の付け根の太さに応じて調整することで、利用者は、臀部装着部8を自身の臀部7に適切に装着することができる。
(下腿装着部9)
下腿装着部9は、利用者の下腿5に装着される部分である。下腿装着部9は、2つの下腿対向部20と、下腿固定バンド21と、を含む。
下腿装着部9は、利用者の下腿5に装着される部分である。下腿装着部9は、2つの下腿対向部20と、下腿固定バンド21と、を含む。
2つの下腿対向部20は、利用者の下腿5を左右方向に挟むように配置されている。各下腿対向部20は、下腿5に沿って上下に延びている。各下腿対向部20の上端には、各大腿連結ユニット10が連結される大腿リンク連結部22が形成されている。
大腿リンク連結部22は、前方大腿リンク下端連結部22aと、後方大腿リンク下端連結部22bと、を有する。前方大腿リンク下端連結部22aは、後方大腿リンク下端連結部22bよりも前方及び上方に位置している。前方大腿リンク下端連結部22aは、利用者の立位状態において利用者の膝関節3と概ね同じ高さに位置している。後方大腿リンク下端連結部22bは、利用者の立位状態において利用者の膝関節3よりも下方に位置している。具体的には、利用者の身長をHTとすると、後方大腿リンク下端連結部22bは、利用者の立位状態において利用者の膝関節3よりもHT*0.1からHT*0.15分だけ下方に下がった位置に配置されている。
各下腿対向部20の下端は、足部装着部11に回転自在に連結されている。
(足部装着部11)
足部装着部11は、利用者の足部6に固定される部分である。図1に示すように、足部装着部11は、サンダルのように、足部6の足裏に対向する足底部30と、足部6の甲に対向する足部固定バンド31と、2つの足部突出部32と、から構成し得る。足底部30と足部固定バンド31の間に足部6を挟み込み、足部固定バンド31のバンド長を調整することで、利用者は、足部装着部11を足部6に適切に装着できる。2つの足部突出部32は、足部6を左右方向で挟むように足底部30から上方に突出している。下腿装着部9の各下腿対向部20の下端は、足部装着部11の各足部突出部32の上端に回転自在に連結されている。なお、足部装着部11は、サンダルのように構成することに代えて、ブーツやスニーカー、革靴、スリップオンのように構成してもよい。例えば、足部装着部11をブーツのように構成した場合、下腿装着部9の各下腿対向部20の下端は、ブーツの構成部品に対して回転自在に連結される。
足部装着部11は、利用者の足部6に固定される部分である。図1に示すように、足部装着部11は、サンダルのように、足部6の足裏に対向する足底部30と、足部6の甲に対向する足部固定バンド31と、2つの足部突出部32と、から構成し得る。足底部30と足部固定バンド31の間に足部6を挟み込み、足部固定バンド31のバンド長を調整することで、利用者は、足部装着部11を足部6に適切に装着できる。2つの足部突出部32は、足部6を左右方向で挟むように足底部30から上方に突出している。下腿装着部9の各下腿対向部20の下端は、足部装着部11の各足部突出部32の上端に回転自在に連結されている。なお、足部装着部11は、サンダルのように構成することに代えて、ブーツやスニーカー、革靴、スリップオンのように構成してもよい。例えば、足部装着部11をブーツのように構成した場合、下腿装着部9の各下腿対向部20の下端は、ブーツの構成部品に対して回転自在に連結される。
(大腿連結ユニット10)
2つの大腿連結ユニット10は、利用者の大腿4を左右方向で挟むように配置されている。各大腿連結ユニット10は、利用者の立位状態において上下方向に延びて構成されている。各大腿連結ユニット10は、臀部装着部8と下腿装着部9を連結している。具体的には以下の通りである。
2つの大腿連結ユニット10は、利用者の大腿4を左右方向で挟むように配置されている。各大腿連結ユニット10は、利用者の立位状態において上下方向に延びて構成されている。各大腿連結ユニット10は、臀部装着部8と下腿装着部9を連結している。具体的には以下の通りである。
各大腿連結ユニット10は、前方大腿リンク40と後方大腿リンク41を備える。前方大腿リンク40は、臀部装着部8と下腿装着部9を連結する。後方大腿リンク41は、臀部装着部8と下腿装着部9を連結する。後方大腿リンク41は、前方大腿リンク40よりも後方に配置されている。前方大腿リンク40の長手方向と後方大腿リンク41の長手方向は概ね互いに平行とされている。前方大腿リンク40及び後方大腿リンク41は、利用者の立位状態において概ね鉛直方向に延びている。
各大腿連結ユニット10の前方大腿リンク40の上端は、臀部装着部8の各臀部フレーム16の前方大腿リンク上端連結部16aに回転可能に連結されている。各大腿連結ユニット10の前方大腿リンク40の下端は、下腿装着部9の各下腿対向部20の大腿リンク連結部22の前方大腿リンク下端連結部22aに回転可能に連結されている。
各大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41の上端は、臀部装着部8の各臀部フレーム16の後方大腿リンク上端連結部16bに回転可能に連結されている。各大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41の下端は、下腿装着部9の各下腿対向部20の大腿リンク連結部22の後方大腿リンク下端連結部22bに回転可能に連結されている。
従って、臀部装着部8の各臀部フレーム16と、各大腿連結ユニット10の前方大腿リンク40及び後方大腿リンク41と、大腿リンク連結部22は、所謂四節リンクを構成している。
前方大腿リンク40は、本実施形態において、可撓性材料製の紐であって、典型的にはナイロンなどのポリアミド合成樹脂製である。前方大腿リンク40は、前方大腿リンク上部40aと、前方大腿リンク下部40bと、を連結して構成されている。更に、前方大腿リンク40は、長さ調整機構42及び切り離し機構43(前方上下連結部)を有する。長さ調整機構42は、前方大腿リンク40のリンク長、即ち、前方大腿リンク上端連結部16aと前方大腿リンク下端連結部22aとの離間距離を調整するためのものであって、典型的にはベルト送りにより構成される。本実施形態では、長さ調整機構42は、前方大腿リンク上部40aのリンク長を調整するが、これに代えて、前方大腿リンク下部40bのリンク長を調整するように構成してもよい。切り離し機構43は、前方大腿リンク40を一時的に切り離すためのものであって、典型的にはバックルである。切り離し機構43は、前方大腿リンク上部40aと前方大腿リンク下部40bを切り離し可能に連結する。
本実施形態において前方大腿リンク40は、可撓性材料製であるとしたが、例えば金属製又は木製の梁などの可撓性でない材料製としてもよい。また、可撓性材料の具体例としては、例示の合成樹脂製に限らず、金属でもよい。この場合、前方大腿リンク40は、金属ワイヤーとなる。
後方大腿リンク41は、後方大腿リンク上部41aと、後方大腿リンク下部41bと、で構成されている。後方大腿リンク上部41aと後方大腿リンク下部41bは、後方大腿連結部44において互いに回転自在に連結されている。後方大腿連結部44には、後方大腿リンク上部41aが後方大腿リンク下部41bに対して相対的に回転可能な状態と回転不可能な状態を切り替えるための切り替えスナップ45(後方上下連結部)が設けられている。切り替えスナップ45は、典型的には、後方大腿リンク下部41bの長手方向でスライド可能となるように後方大腿リンク下部41bに設けられた筒体である。この場合、切り替えスナップ45を上方にスライドさせて切り替えスナップ45が後方大腿リンク上部41a及び後方大腿リンク下部41bを同時に覆うと上記回転不能な状態となり、切り替えスナップ45を下方にスライドさせて切り替えスナップ45が後方大腿リンク上部41aを覆わなくなると上記回転可能な状態となる。切り替えスナップ45は、上記の構成に限定されず、他の公知な構成を採用し得る。後方大腿連結部44及び切り替えスナップ45は、膝関節3の近傍に配置されている。
後方大腿リンク上部41aには、ガススプリング46(抗力発生手段)が設けられている。ガススプリング46は、圧縮ガスの反力を利用したスプリングであって、密閉されたシリンダーに窒素ガスを圧縮ガスとして充填し、ピストンによってガスを圧縮することで反力を得るスプリングである。ガススプリング46により後方大腿リンク上部41aはその長手方向において伸縮可能に構成されている。ガススプリング46は、後方大腿リンク上部41aのリンク長に依らず概ね一定の反発力を、後方大腿リンク上部41aのリンク長が長くなる方向に発生させる。
臀部装着部8について補足すると、臀部装着部8を、前方大腿リンク上端連結部16a及び後方大腿リンク上端連結部16bで単純支持され、臀部対向部15に下方の分布荷重が作用する梁問題と捉える。この場合、臀部対向部15は、臀部対向部15に作用する下方の分布荷重と等価な集中荷重が後方大腿リンク上端連結部16bよりも後方において臀部対向部15に作用するように構成されている。従って、利用者が臀部対向部15に荷重をかけると、前方大腿リンク40には引張力が発生すると共に後方大腿リンク41には圧縮力が作用するように構成されている。
そして、ガススプリング46が発生する反発力は、上記圧縮力に抗う抗力そのものである。
上述した膝関節免荷装置2は、特に変形性膝関節症に好適とされている。
変形性膝関節症とは、膝関節の軟骨の質が低下したりすり減ったりすることで、歩行時に膝関節の痛みが出現する症状である。
変形性膝関節症の初期症状では、平地での歩行は問題ないが階段の上り下りで膝に痛みを感じたり、歩行時は膝に痛みがないけれど正座は膝関節が痛くてできない。
変形性膝関節症の症状が進行すると両脚がO脚又はX脚となり、軟骨の損耗により膝関節への負担が増加して関節炎を発症し、膝関節の屈伸自体に痛みを伴うようになり、階段の上り下りのみならず、平時での歩行にも支障を来すようになる。
そして、変形性膝関節症の症状が更に進行すると、軟骨が消失して大腿骨と脛骨が直接擦れ合うようになり酷い痛みを伴うようになる。
変形性膝関節症を発症した患者にとって、膝関節に痛みを感じる最も直接的な原因は、膝関節が上体の重量を支えていることである。従って、膝関節に作用する荷重の一部又は全部を免荷ことができれば、膝関節の痛みを軽減することができる。
そこで、膝関節免荷装置2は、膝関節3に作用する荷重の一部又は全部を取り除くものとして機能する。本実施形態では、膝関節免荷装置2は、膝関節3に作用する荷重の一部を取り除くものとして機能する。
具体的には、脚部1に膝関節免荷装置2に装着すると、利用者は、歩行するに際し、常に椅子に腰掛けたまま歩行しているような感覚となる。ここで、膝関節免荷装置2の臀部装着部8が椅子の座面として機能し、各大腿連結ユニット10及び下腿装着部9が椅子の脚として機能する。
膝関節免荷装置2の具体的な動作は、以下の通りである。
即ち、図2に示すように、利用者が臀部対向部15に荷重Pを掛けると、当該荷重は、2つの大腿連結ユニット10と下腿装着部9によって受け止められる。このとき、各大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41には圧縮力が作用する。一方、各大腿連結ユニット10の前方大腿リンク40には引張力Rが作用する。前方大腿リンク上端連結部16aが支点、臀部対向部15が力点、後方大腿リンク上端連結部16bが作用点、という関係が成立する。このとき、ガススプリング46は、後方大腿リンク41に作用する圧縮力に抗う抗力Qを発生させる。この抗力Qにより、利用者の膝関節3に作用する荷重の一部が免荷される。
続けて、図3に示すように、脚部1の膝関節3を屈曲させると、下腿5が前方に向かって傾斜する。従って、下腿装着部9も同様に前方に傾斜する。このとき、ガススプリング46が適度に短くなることで、臀部対向部15の姿勢が前のめりとならず、もって、利用者が臀部装着部8に荷重を違和感なく継続してかけ易い。即ち、膝関節免荷装置2が利用者の膝関節3に作用する荷重の一部を免荷する機能が継続して問題なく発揮されることになる。
なお、図2に示すように、後方大腿リンク下端連結部22bは、利用者の立位姿勢において膝関節3よりも下方に、膝関節3から離れて配置されている。従って、図3において二点鎖線50で示すように後方大腿リンク下端連結部22bが利用者の立位姿勢において膝関節3と同じ高さに配置される場合と比較して、膝関節3を屈曲したときの後方大腿リンク41の傾きが抑制されるので、後方大腿リンク41の長手方向と利用者が臀部装着部8に荷重をかける方向が概ね一致することになり、後方大腿リンク41の長手方向に沿って利用者が臀部装着部8に荷重をかけ易いという利点がある。換言すれば、図3において二点鎖線50で示すように、後方大腿リンク下端連結部22bが利用者の立位姿勢において膝関節3と同じ高さに配置される場合と比較して、膝関節3を屈曲したときに、利用者がガススプリング46を圧縮させ易く、もって、臀部装着部8の姿勢が前方に傾斜することなく安定させることができる。
図4には、利用者の座位姿勢を示している。座位姿勢とは利用者が椅子などに腰掛けた姿勢を意味する。図4に示すように、膝関節免荷装置2を装着した利用者が立位姿勢から座位姿勢に移行するには、各大腿連結ユニット10において、切り替えスナップ45を用いて後方大腿リンク上部41aと後方大腿リンク下部41bを相対的に回転可能な状態とする。加えて、好ましくは、切り離し機構43を用いて前方大腿リンク上部40aと前方大腿リンク下部40bを切り離しておくとよい。これにより、前方大腿リンク40は後方大腿連結部44において屈曲可能な状態となり、後方大腿連結部44はそもそも膝関節3の近傍に配置されているので、膝関節免荷装置2が利用者の膝関節3の屈曲動作を阻害することがない。
ところで、上記第1実施形態において、膝関節免荷装置2は、利用者の脚部1に装着される脚装具の一具体例である。
図1に示すように、膝関節免荷装置2は、脚部1の大腿4の内側に装着される内側大腿リンク41INを備える。内側大腿リンク41INは、脚部1の大腿4の内側に配置された大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41に対応している。
膝関節免荷装置2は、内側大腿リンク41INに対して回転可能に連結され、脚部1の下腿5の内側に装着される内側下腿リンク20INを備える。内側下腿リンク20INは、脚部1の下腿5の内側に配置された下腿対向部20に対応している。
膝関節免荷装置2は、脚部1の膝関節3が伸展する方向に内側大腿リンク41INと内側下腿リンク20INの間で内側伸展力を発生させる内側ガススプリング46INを備える。内側ガススプリング46INは、内側伸展力発生手段の一具体例である。内側ガススプリング46INは、脚部1の大腿4の内側に配置された大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41に設けられたガススプリング46に対応している。内側伸展力は、図2及び図3に示すように、脚部1の大腿4の内側に配置された大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41に設けられたガススプリング46が発生する抗力Qに対応している。
図1に戻り、膝関節免荷装置2は、脚部1の大腿4の外側に装着される外側大腿リンク41OUTを備える。外側大腿リンク41OUTは、脚部1の大腿4の外側に配置された大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41に対応している。
膝関節免荷装置2は、外側大腿リンク41OUTに対して回転可能に連結され、脚部1の下腿5の外側に装着される外側下腿リンク20OUTを備える。外側下腿リンク20OUTは、脚部1の下腿5の外側に配置された下腿対向部20に対応している。
膝関節免荷装置2は、脚部1の膝関節3が伸展する方向に外側大腿リンク41OUTと外側下腿リンク20OUTの間で外側伸展力を発生させる外側ガススプリング46OUTを備える。外側ガススプリング46OUTは、外側伸展力発生手段の一具体例である。外側ガススプリング46OUTは、脚部1の大腿4の外側に配置された大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41に設けられたガススプリング46に対応している。外側伸展力は、図2及び図3に示すように、脚部1の大腿4の外側に配置された大腿連結ユニット10の後方大腿リンク41に設けられたガススプリング46が発生する抗力Qに対応している。
そして、内側ガススプリング46INによる内側伸展力は、外側ガススプリング46OUTによる外側伸展力よりも強くなるように設定されている。以上の構成によれば、膝関節免荷装置2が装着された脚部1が立脚状態となった際に外側(内側大腿リンク41INから外側大腿リンク41OUTを見る方向)に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部1がO脚である場合、膝関節3の内側の軟骨に作用する荷重が抑えられるので、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
上記第1実施形態は、以下のように変更できる。
即ち、内側ガススプリング46INによる内側伸展力は、外側ガススプリング46OUTによる外側伸展力よりも弱くなるように設定してもよい。以上の構成によれば、膝関節免荷装置2が装着された脚部1が立脚状態となった際に内側(外側大腿リンク41OUTから内側大腿リンク41INを見る方向)に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部1がX脚である場合、膝関節3の外側の軟骨に作用する荷重が抑えられるので、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
上記の通り、内側伸展力を外側伸展力よりも強くしたり弱くすることで、膝関節免荷装置2が装着された脚部が立脚状態となった際に内側伸展力又は外側伸展力のうち弱い側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
なお、内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段は、バネ又はダンパを採用し得る。内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段は、バネ及びダンパを同時に採用し得る。バネ又はダンパの具体例としては、例えば、コイルバネ、ガスダンパー、オイルダンパー、オイルレスガススプリングなどが挙げられる。
また、内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段としてバネを採用した場合、当該バネのバネ定数を調整可能に構成してもよい。同様に、内側伸展力発生手段及び外側伸展力発生手段としてダンパーを採用した場合、当該ダンパーの減衰係数を調整可能に構成してもよい。
(第2実施形態)
次に、図5及び図6を参照して、第2実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。
次に、図5及び図6を参照して、第2実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。
図5には、利用者の脚部1に装着して用いられる脚装具50を示している。脚装具50は、典型的には、2つの脚部1のうち変形性膝関節症を抱える脚部1に装着して用いられる。しかしながら、脚装具50は、双方の脚部1に装着して用いてもよい。本実施形態において脚装具50は、図5に示すように利用者の左脚1Lのみに装着されている。
脚装具50は、利用者の脚部1に装着されることで当該脚部1の膝関節3の痛みを軽減する。
脚装具50は、内側大腿リンク51と内側下腿リンク52、内側伸展力発生手段53を備える。
脚装具50は、外側大腿リンク54と外側下腿リンク55、外側伸展力発生手段56を備える。
内側大腿リンク51は、脚部1の大腿4の内側に装着されるリンクであって、大腿4の長手方向に沿って延びている。
内側下腿リンク52は、脚部1の下腿5の内側に装着されるリンクであって、下腿5の長手方向に沿って延びている。
図6に示すように、内側下腿リンク52は、内側大腿リンク51に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具50は、内側大腿リンク51と内側下腿リンク52を回転可能に連結する内側連結部57を備えている。
内側伸展力発生手段53は、脚部1の膝関節3が伸展する方向に内側大腿リンク51と内側下腿リンク52の間で内側伸展力58を発生させる。内側伸展力発生手段53としては、例えば、一端が内側連結部57よりも上方において内側大腿リンク51に連結され、他端が内側連結部57よりも下方において内側下腿リンク52に連結された、バネ又はダンパのうち何れか1つを採用し得る。内側伸展力発生手段53としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
内側伸展力発生手段53としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
内側伸展力発生手段53としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
図5に戻り、外側大腿リンク54は、脚部1の大腿4の外側に装着されるリンクであって、大腿4の長手方向に沿って延びている。
外側下腿リンク55は、脚部1の下腿5の外側に装着されるリンクであって、下腿5の長手方向に沿って延びている。
図6に示すように、外側下腿リンク55は、外側大腿リンク54に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具50は、外側大腿リンク54と外側下腿リンク55を回転可能に連結する外側連結部59を備えている。
外側伸展力発生手段56は、脚部1の膝関節3が伸展する方向に外側大腿リンク54と外側下腿リンク55の間で外側伸展力60を発生させる。外側伸展力発生手段56としては、例えば、一端が外側伸展力60よりも上方において外側大腿リンク54に連結され、他端が外側伸展力60よりも下方において外側下腿リンク55に連結された、バネ又はダンパのうち何れか1つを採用し得る。外側伸展力発生手段56としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
外側伸展力発生手段56としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
外側伸展力発生手段56としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
図5に戻り、内側大腿リンク51及び外側大腿リンク54は、大腿固定バンド61a及び大腿固定バンド61bによって大腿4に固定されている。
内側下腿リンク52及び外側下腿リンク55は、下腿固定バンド62a及び下腿固定バンド62bによって下腿5に固定されている。
そして、内側伸展力58は、外側伸展力60よりも強いか、又は、外側伸展力60よりも弱く設定されている。以上の構成によれば、脚装具50が装着された脚部1が立脚状態となった際に内側伸展力58又は外側伸展力60のうち弱い側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
具体的には、内側伸展力58が外側伸展力60よりも強い場合は、脚装具50が装着された脚部1が立脚状態となった際に外側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部1がO脚である場合、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
反対に、内側伸展力58が外側伸展力60よりも弱い場合、脚装具50が装着された脚部1が立脚状態となった際に内側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部1がX脚である場合、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
(第3実施形態)
次に、図7を参照して、第3実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
次に、図7を参照して、第3実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
図7には、利用者の脚部1に装着して用いられる脚装具70を示している。脚装具70は、典型的には、2つの脚部1のうち変形性膝関節症を患った脚部1に装着して用いられる。しかしながら、脚装具70は、双方の脚部1に装着して用いてもよい。本実施形態において脚装具70は、図7に示すように利用者の左脚1Lに装着されている。
脚装具70は、利用者の脚部1に装着されることで当該脚部1の膝関節3の痛みを軽減する。
脚装具70は、大腿リンク71と下腿リンク72、伸展力発生手段73を備える。
大腿リンク71は、脚部1の大腿4に装着されるリンクであって、大腿4の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク72は、脚部1の下腿5に装着されるリンクであって、下腿5の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク72は、大腿リンク71に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具70は、大腿リンク71と下腿リンク72を回転可能に連結する連結部74を備えている。
大腿リンク71及び下腿リンク72は、リンクユニット75を構成している。リンクユニット75は、大腿リンク71と、大腿リンク71に対して回転可能な下腿リンク72と、によって構成されている。
大腿リンク71は、大腿固定バンド71a及び大腿固定バンド71bによって大腿4に固定されている。
下腿リンク72は、下腿固定バンド72a及び下腿固定バンド72bによって下腿5に固定されている。
伸展力発生手段73は、脚部1の膝関節3が伸展する方向に大腿リンク71と下腿リンク72の間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段73としては、例えば、一端が連結部74よりも上方において大腿リンク71に連結され、他端が連結部74よりも下方において下腿リンク72に連結された、バネ又はダンパのうち何れか1つを採用し得る。伸展力発生手段73としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段73としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段73としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図7に示すように、リンクユニット75は、脚部1の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている。以上の構成によれば、脚装具70が装着された脚部1が立脚状態となった際にリンクユニット75が配置された側と反対側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
具体的には、リンクユニット75は、脚部1の内側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具70が装着された脚部1が立脚状態となった際に外側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部1がO脚である場合、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
(第4実施形態)
次に、図8を参照して、第4実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
次に、図8を参照して、第4実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
図8には、利用者の脚部1に装着して用いられる脚装具80を示している。脚装具80は、典型的には、2つの脚部1のうち変形性膝関節症を患った脚部1に装着して用いられる。しかしながら、脚装具80は、双方の脚部1に装着して用いてもよい。本実施形態において脚装具80は、図8に示すように利用者の左脚1Lに装着されている。
脚装具80は、利用者の脚部1に装着されることで当該脚部1の膝関節3の痛みを軽減する。
脚装具80は、大腿リンク81と下腿リンク82、伸展力発生手段83を備える。
大腿リンク81は、脚部1の大腿4に装着されるリンクであって、大腿4の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク82は、脚部1の下腿5に装着されるリンクであって、下腿5の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク82は、大腿リンク81に対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具80は、大腿リンク81と下腿リンク82を回転可能に連結する連結部84を備えている。
大腿リンク81及び下腿リンク82は、リンクユニット85を構成している。リンクユニット85は、大腿リンク81と、大腿リンク81に対して回転可能な下腿リンク82と、によって構成されている。
大腿リンク81は、大腿固定バンド81a及び大腿固定バンド81bによって大腿4に固定されている。
下腿リンク82は、下腿固定バンド82a及び下腿固定バンド82bによって下腿5に固定されている。
伸展力発生手段83は、脚部1の膝関節3が伸展する方向に大腿リンク81と下腿リンク82の間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段83としては、例えば、一端が連結部84よりも上方において大腿リンク81に連結され、他端が連結部84よりも下方において下腿リンク82に連結された、バネ又はダンパのうち何れか1つを採用し得る。伸展力発生手段83としては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段83としてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段83としてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図8に示すように、リンクユニット85は、脚部1の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている。以上の構成によれば、脚装具80が装着された脚部1が立脚状態となった際にリンクユニット85が配置された側と反対側に利用者の重心を誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
具体的には、リンクユニット85は、脚部1の外側に配置されている。以上の構成によれば、脚装具80が装着された脚部1が立脚状態となった際に内側に利用者の重心を誘導させることができるので、当該脚部1がX脚である場合、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
(第5実施形態)
次に、図9を参照して、第5実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
次に、図9を参照して、第5実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
図9には、利用者の一対の脚部1に装着して用いられる脚装具ユニット90を示している。脚装具ユニット90は、左脚1L用の脚装具90Lと、右脚1R用の脚装具90Rと、を含む。
脚装具ユニット90は、利用者の両脚1L及び1Rに装着されることで当該脚部1の膝関節3の痛みを軽減する。
脚装具90Lは、大腿リンク91Lと下腿リンク92L、伸展力発生手段93Lを備える。
大腿リンク91Lは、左脚1Lの大腿4に装着されるリンクであって、大腿4の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク92Lは、左脚1Lの下腿5に装着されるリンクであって、下腿5の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク92Lは、大腿リンク91Lに対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具90Lは、大腿リンク91Lと下腿リンク92Lを回転可能に連結する連結部94Lを備えている。
大腿リンク91L及び下腿リンク92Lは、リンクユニット95Lを構成している。リンクユニット95Lは、大腿リンク91Lと、大腿リンク91Lに対して回転可能な下腿リンク92Lと、によって構成されている。
大腿リンク91Lは、大腿固定バンド91La及び大腿固定バンド91Lbによって大腿4に固定されている。
下腿リンク92Lは、下腿固定バンド92La及び下腿固定バンド92Lbによって下腿5に固定されている。
伸展力発生手段93Lは、左脚1Lの膝関節3が伸展する方向に大腿リンク91Lと下腿リンク92Lの間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段93Lとしては、例えば、一端が連結部94Lよりも上方において大腿リンク91Lに連結され、他端が連結部94Lよりも下方において下腿リンク92Lに連結された、バネ又はダンパのうち何れか1つを採用し得る。伸展力発生手段93Lとしては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段93Lとしてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段93Lとしてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図9に示すように、リンクユニット95Lは、左脚1Lの内側又は外側の何れか一方に配置されている。本実施形態では、リンクユニット95Lは、左脚1Lの内側に配置されている。しかし、これに代えて、リンクユニット95Lは、左脚1Lの外側に配置してもよい。
同様に、脚装具90Rは、大腿リンク91Rと下腿リンク92R、伸展力発生手段93Rを備える。
大腿リンク91Rは、右脚1Rの大腿4に装着されるリンクであって、大腿4の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク92Rは、左脚1Lの下腿5に装着されるリンクであって、下腿5の長手方向に沿って延びている。
下腿リンク92Rは、大腿リンク91Rに対してピッチ方向に回転可能に連結されている。即ち、脚装具90Rは、大腿リンク91Rと下腿リンク92Rを回転可能に連結する連結部94Rを備えている。
大腿リンク91R及び下腿リンク92Rは、リンクユニット95Rを構成している。リンクユニット95Rは、大腿リンク91Rと、大腿リンク91Rに対して回転可能な下腿リンク92Rと、によって構成されている。
大腿リンク91Rは、大腿固定バンド91Ra及び大腿固定バンド91Rbによって大腿4に固定されている。
下腿リンク92Rは、下腿固定バンド92Ra及び下腿固定バンド92Rbによって下腿5に固定されている。
伸展力発生手段93Rは、右脚1Rの膝関節3が伸展する方向に大腿リンク91Rと下腿リンク92Rの間で伸展力を発生させる。伸展力発生手段93Rとしては、例えば、一端が連結部94Rよりも上方において大腿リンク91Rに連結され、他端が連結部94Rよりも下方において下腿リンク92Rに連結された、バネ又はダンパのうち何れか1つを採用し得る。伸展力発生手段93Rとしては、バネ及びダンパの特性が同時に発揮されるように、バネ及びダンパの双方を含んだものを採用し得る。
伸展力発生手段93Rとしてバネを採用した場合、当該バネは、バネ定数を調整可能が好ましい。バネは、典型的には、圧縮コイルスプリングである。
伸展力発生手段93Rとしてダンパを採用した場合、当該ダンパは、減衰係数を調整可能が好ましい。
そして、図9に示すように、リンクユニット95Rは、右脚1Rの内側又は外側の何れか一方に配置されている。本実施形態では、リンクユニット95Rは、右脚1Rの内側に配置されている。しかし、これに代えて、リンクユニット95Rは、右脚1Rの外側に配置してもよい。
そして、脚装具90Lの伸展力発生手段93Lの伸展力は、脚装具90Rの伸展力発生手段93Rの伸展力よりも強いか、又は、脚装具90Rの伸展力発生手段93Rの伸展力よりも弱い。以上の構成によれば、利用者が歩行するに際し、伸展力の弱い側に利用者の重心を積極的に誘導させることができるので、変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
具体的には、脚装具90Lの伸展力発生手段93Lの伸展力が、脚装具90Rの伸展力発生手段93Rの伸展力よりも強い場合は、利用者が歩行するに際し、右脚1R側に利用者の重心が積極的に誘導される。従って、右脚1RがO脚である場合に右脚1Rの膝関節3の痛みを緩和でき、左脚1LがX脚である場合に左脚1Lの膝関節3の痛みを緩和できる。
反対に、脚装具90Lの伸展力発生手段93Lの伸展力が、脚装具90Rの伸展力発生手段93Rの伸展力よりも弱い場合は、利用者が歩行するに際し、左脚1L側に利用者の重心が積極的に誘導される。従って、右脚1RがX脚である場合に右脚1Rの膝関節3の痛みを緩和でき、左脚1LがO脚である場合に左脚1Lの膝関節3の痛みを緩和できる。
(第6実施形態)
以下、図10を参照して、第6実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
以下、図10を参照して、第6実施形態を説明する。なお、上記第1実施形態と対応する構成又は部分、部位については、上記第1実施形態で使用した符号をそのまま使用するものとする。上記第1実施形態と重複する説明は省略する。
図10には、利用者の下肢100に装着される下肢装具101を示している。下肢100は、脚部102と足部103から構成される。本実施形態において、下肢装具101は、足部103に装着されている。しかし、これに代えて、下肢装具101は、脚部102に装着されてもよいし、脚部102と足部103に跨るように脚部102及び足部103に装着されていてもよい。
下肢装具101は、装具本体105と、抜荷検出部106と、付勢手段107と、制御部108を備える。
装具本体105は、利用者の足部103の足裏に配置される足裏部105aと、足部103の甲側に配置される甲部105bと、を備えている。足裏部105aと甲部105bで足部103を挟むことで、装具本体105が利用者の足部103に装着されている。しかしながら、装具本体105の形状としては上記に限られない。
抜荷検出部106は、下肢100への荷重が抜荷したことを検出する。抜荷検出部106は、典型的には、圧力センサであって、足裏部105aに配置されている。しかし、これに代えて、抜荷検出部106は、例えば接触センサなど、下肢100への荷重が抜荷したことを検出できる他の構成を採用し得る。下肢100への荷重が抜荷するタイミングと、下肢100が立脚状態から遊脚状態へと移行するタイミングは、実質的には等しいと評価し得る。
付勢手段107は、装具本体105を地面から離れる方向に付勢可能なものであって、典型的にはソレノイドコイルと、ソレノイドコイルの通電によって進退するロッドと、により構成されている。例えば、ソレノイドコイルが通電状態になるとロッドが地面に向かって進出駆動されることにより、付勢手段107は、装具本体105を地面から離れる方向に付勢する。
制御部108は、下肢100への荷重が抜荷したら、付勢手段107が装具本体105を地面から離れる方向に付勢するように、付勢手段107を制御する。
以上の構成によれば、利用者が歩行するに際し、下肢100が立脚状態から遊脚状態へと切り替わるタイミングで、下肢装具101が装着された下肢100と反対の下肢110に向かって利用者の重心を誘導できるので、下肢装具101が装着された下肢100と反対の下肢110がO脚である場合、当該下肢110の変形性膝関節症による膝関節3の痛みを緩和することができる。
1 脚部
2 膝関節免荷装置
3 膝関節
4 大腿
5 下腿
6 足部
7 臀部
8 臀部装着部
9 下腿装着部
10 大腿連結ユニット
11 足部装着部
15 臀部対向部
16 臀部フレーム
16a 前方大腿リンク上端連結部
16b 後方大腿リンク上端連結部
17 臀部固定バンド
20 下腿対向部
21 下腿固定バンド
22 大腿リンク連結部
22a 前方大腿リンク下端連結部
22b 後方大腿リンク下端連結部
30 足底部
31 足部固定バンド
32 足部突出部
40 前方大腿リンク
40a 前方大腿リンク上部
40b 前方大腿リンク下部
41 後方大腿リンク
41a 後方大腿リンク上部
41b 後方大腿リンク下部
42 長さ調整機構
43 切り離し機構
44 後方大腿連結部
45 切り替えスナップ
46 ガススプリング
50 二点鎖線
P 荷重
R 引張力
Q 抗力
70 脚装具
71 大腿リンク
71a 大腿固定バンド
71b 大腿固定バンド
72 下腿リンク
72a 下腿固定バンド
72b 下腿固定バンド
73 伸展力発生手段
74 連結部
75 リンクユニット
80 脚装具
81 大腿リンク
81a 大腿固定バンド
81b 大腿固定バンド
82 下腿リンク
82a 下腿固定バンド
82b 下腿固定バンド
83 伸展力発生手段
84 連結部
85 リンクユニット
90 脚装具ユニット
90L 脚装具
90R 脚装具
91L 大腿リンク
91La 大腿固定バンド
91Lb 大腿固定バンド
92L 下腿リンク
92La 下腿固定バンド
92Lb 下腿固定バンド
93L 伸展力発生手段
94L 連結部
95L リンクユニット
91R 大腿リンク
91Ra 大腿固定バンド
91Rb 大腿固定バンド
92R 下腿リンク
92Ra 下腿固定バンド
92Rb 下腿固定バンド
93R 伸展力発生手段
94R 連結部
95R リンクユニット
100 下肢
101 下肢装具
102 脚部
103 足部
105 装具本体
105a 足裏部
105b 甲部
106 抜荷検出部
107 付勢手段
108 制御部
110 下肢
2 膝関節免荷装置
3 膝関節
4 大腿
5 下腿
6 足部
7 臀部
8 臀部装着部
9 下腿装着部
10 大腿連結ユニット
11 足部装着部
15 臀部対向部
16 臀部フレーム
16a 前方大腿リンク上端連結部
16b 後方大腿リンク上端連結部
17 臀部固定バンド
20 下腿対向部
21 下腿固定バンド
22 大腿リンク連結部
22a 前方大腿リンク下端連結部
22b 後方大腿リンク下端連結部
30 足底部
31 足部固定バンド
32 足部突出部
40 前方大腿リンク
40a 前方大腿リンク上部
40b 前方大腿リンク下部
41 後方大腿リンク
41a 後方大腿リンク上部
41b 後方大腿リンク下部
42 長さ調整機構
43 切り離し機構
44 後方大腿連結部
45 切り替えスナップ
46 ガススプリング
50 二点鎖線
P 荷重
R 引張力
Q 抗力
70 脚装具
71 大腿リンク
71a 大腿固定バンド
71b 大腿固定バンド
72 下腿リンク
72a 下腿固定バンド
72b 下腿固定バンド
73 伸展力発生手段
74 連結部
75 リンクユニット
80 脚装具
81 大腿リンク
81a 大腿固定バンド
81b 大腿固定バンド
82 下腿リンク
82a 下腿固定バンド
82b 下腿固定バンド
83 伸展力発生手段
84 連結部
85 リンクユニット
90 脚装具ユニット
90L 脚装具
90R 脚装具
91L 大腿リンク
91La 大腿固定バンド
91Lb 大腿固定バンド
92L 下腿リンク
92La 下腿固定バンド
92Lb 下腿固定バンド
93L 伸展力発生手段
94L 連結部
95L リンクユニット
91R 大腿リンク
91Ra 大腿固定バンド
91Rb 大腿固定バンド
92R 下腿リンク
92Ra 下腿固定バンド
92Rb 下腿固定バンド
93R 伸展力発生手段
94R 連結部
95R リンクユニット
100 下肢
101 下肢装具
102 脚部
103 足部
105 装具本体
105a 足裏部
105b 甲部
106 抜荷検出部
107 付勢手段
108 制御部
110 下肢
Claims (11)
- 利用者の脚部に装着される脚装具であって、
前記脚部の大腿の内側に装着される内側大腿リンクと、
前記内側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の内側に装着される内側下腿リンクと、
前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記内側大腿リンクと前記内側下腿リンクの間で内側伸展力を発生させる内側伸展力発生手段と、
前記脚部の大腿の外側に装着される外側大腿リンクと、
前記外側大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿の外側に装着される外側下腿リンクと、
前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記外側大腿リンクと前記外側下腿リンクの間で外側伸展力を発生させる外側伸展力発生手段と、
を備え、
前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強いか、又は、前記外側伸展力よりも弱い、
脚装具。 - 請求項1に記載の脚装具であって、
前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも強い、
脚装具。 - 請求項1に記載の脚装具であって、
前記内側伸展力は、前記外側伸展力よりも弱い、
脚装具。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の脚装具であって、
前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ又はダンパを含む、
脚装具。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の脚装具であって、
前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、バネ定数を調整可能に構成されたバネを含む、
脚装具。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の脚装具であって、
前記内側伸展力発生手段及び前記外側伸展力発生手段は、減衰係数を調整可能に構成されたダンパを含む、
脚装具。 - 利用者の脚部に装着される脚装具であって、
前記脚部の大腿に装着される大腿リンクと、
前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、前記脚部の下腿に装着される下腿リンクと、
前記脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、
を備え、
前記大腿リンク及び前記下腿リンクはリンクユニットを構成し、
前記リンクユニットは、前記脚部の内側又は外側の何れか一方のみに配置されている、
脚装具。 - 請求項7に記載の脚装具であって、
前記リンクユニットは、前記脚部の内側に配置されている、
脚装具。 - 請求項7に記載の脚装具であって、
前記リンクユニットは、前記脚部の外側に配置されている、
脚装具。 - 利用者の両脚にそれぞれ装着される一対の脚装具を含む脚装具ユニットであって、
各脚装具は、
対応する脚部の大腿に装着される大腿リンクと、
前記大腿リンクに対して回転可能に連結され、対応する脚部の下腿に装着される下腿リンクと、
対応する脚部の膝関節が伸展する方向に前記大腿リンクと前記下腿リンクの間で伸展力を発生させる伸展力発生手段と、
を備え、
一方の脚装具の伸展力は、他方の脚装具の伸展力よりも強いか、又は、他方の脚装具の伸展力よりも弱い、
脚装具ユニット。 - 利用者の下肢に装着される装具本体と、
前記下肢への荷重が抜荷したことを検出する抜荷検出部と、
前記装具本体を地面から離れる方向に付勢可能な付勢手段と、
前記下肢への荷重が抜荷したら、前記付勢手段が前記装具本体を地面から離れる方向に付勢するように、前記付勢手段を制御する制御部と、
を備えた、
下肢装具。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019215429A JP2021083756A (ja) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 |
DE102020127085.2A DE102020127085A1 (de) | 2019-11-28 | 2020-10-15 | Beinschiene, Beinschieneneinheit und System für untere Gliedmaßen |
US17/071,755 US20210161750A1 (en) | 2019-11-28 | 2020-10-15 | Leg brace, leg brace unit, and lower-limb system |
CN202011260456.3A CN112842828A (zh) | 2019-11-28 | 2020-11-12 | 腿部支架、腿部支架单元和下肢*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019215429A JP2021083756A (ja) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021083756A true JP2021083756A (ja) | 2021-06-03 |
Family
ID=75896924
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019215429A Pending JP2021083756A (ja) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210161750A1 (ja) |
JP (1) | JP2021083756A (ja) |
CN (1) | CN112842828A (ja) |
DE (1) | DE102020127085A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022146251A1 (en) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | Ozyegin Universitesi | A chairless chair exoskeleton |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0898854A (ja) * | 1994-05-30 | 1996-04-16 | Otto Bock Orthopaed Ind Besitz & Verwalt Kg | 膝関節矯正器 |
JPH09135855A (ja) * | 1995-11-16 | 1997-05-27 | Nagasaki Kanae Gishi Seisakusho:Kk | 膝装具 |
JP2006334200A (ja) * | 2005-06-03 | 2006-12-14 | Honda Motor Co Ltd | 肢体アシスト装置および肢体アシストプログラム |
US20180235830A1 (en) * | 2016-03-09 | 2018-08-23 | John Rokosz | Device and Method of Measuring Knee Abduction / Adduction Moment |
US20190298550A1 (en) * | 2018-01-08 | 2019-10-03 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Orthopedic device |
-
2019
- 2019-11-28 JP JP2019215429A patent/JP2021083756A/ja active Pending
-
2020
- 2020-10-15 US US17/071,755 patent/US20210161750A1/en not_active Abandoned
- 2020-10-15 DE DE102020127085.2A patent/DE102020127085A1/de not_active Withdrawn
- 2020-11-12 CN CN202011260456.3A patent/CN112842828A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0898854A (ja) * | 1994-05-30 | 1996-04-16 | Otto Bock Orthopaed Ind Besitz & Verwalt Kg | 膝関節矯正器 |
JPH09135855A (ja) * | 1995-11-16 | 1997-05-27 | Nagasaki Kanae Gishi Seisakusho:Kk | 膝装具 |
JP2006334200A (ja) * | 2005-06-03 | 2006-12-14 | Honda Motor Co Ltd | 肢体アシスト装置および肢体アシストプログラム |
US20180235830A1 (en) * | 2016-03-09 | 2018-08-23 | John Rokosz | Device and Method of Measuring Knee Abduction / Adduction Moment |
US20190298550A1 (en) * | 2018-01-08 | 2019-10-03 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Orthopedic device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210161750A1 (en) | 2021-06-03 |
DE102020127085A1 (de) | 2021-06-02 |
CN112842828A (zh) | 2021-05-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4301938B2 (ja) | 改良されたクッショニング及びサポートを有する靴 | |
RU2696631C2 (ru) | Экзоскелет и способ его использования | |
JP5878583B2 (ja) | 歩行アシスト装置 | |
US8876741B2 (en) | Body weight support device | |
US8679046B2 (en) | Supporting device | |
US20070180732A1 (en) | Rear balance walking shoes | |
US20210077288A1 (en) | Assist device | |
JPH0112492B2 (ja) | ||
US8221341B1 (en) | Adjustable response ankle foot orthotic | |
WO2014054097A1 (ja) | 体幹装具 | |
CN111212623A (zh) | 步行辅助装置 | |
JP2021083756A (ja) | 脚装具及び脚装具ユニット、下肢装具 | |
US11583465B2 (en) | Knee joint weight-bearing apparatus | |
KR101975493B1 (ko) | 충격완화 보행 보조기 | |
JP6713124B1 (ja) | 短下肢装具の後方支柱および短下肢装具 | |
CN113288540A (zh) | 腿部支架 | |
US2570581A (en) | Artificial leg | |
US11911331B2 (en) | Leg brace and garment covering leg brace | |
JPWO2019044980A1 (ja) | 歩行支援装置 | |
WO2023063250A1 (ja) | 着座装具 | |
JP2021091048A (ja) | アシスト器具 | |
KR20220125671A (ko) | 하수족 교정용 도구 | |
CN118102940A (zh) | 用于身体矫正的鞋垫 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221027 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221108 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230502 |