JP2021083126A - 電子制御ユニット、車載ネットワークシステム及び車両用通信方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施の形態として、バスに送出する送信フレーム等を含むフレームについてルールへの適合性を判定する車両用通信方法を行う車両用通信装置(ヘッドユニット100)を含む車載ネットワークシステム10について図面を用いて説明する。
図1は、実施の形態1に係る車載ネットワークシステム10の全体構成を示す図である。車載ネットワークシステム10は、CANプロトコルに従って通信するネットワーク通信システムの一例であり、制御装置、センサ等の各種機器が搭載された自動車におけるネットワーク通信システムである。車載ネットワークシステム10は、バスを介してフレームに係る通信を行う複数の装置を備え、車両用通信方法を用いる。具体的には図1に示すように車載ネットワークシステム10は、バス200と、ヘッドユニット100、各種機器に接続されたECU400a〜400d等のECUといったバスに接続された各ノードとを含んで構成される。なお、車載ネットワークシステム10には、ヘッドユニット100及びECU400a〜400d以外にもいくつものECUが含まれ得るが、ここでは、便宜上ヘッドユニット100及びECU400a〜400dに注目して説明を行う。ECUは、例えば、プロセッサ(マイクロプロセッサ)、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ROM、RAM等であり、プロセッサにより実行される制御プログラム(コンピュータプログラム)を記憶することができる。例えばプロセッサが、制御プログラム(コンピュータプログラム)に従って動作することにより、ECUは各種機能を実現することになる。なお、コンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、プロセッサに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
以下、CANプロトコルに従ったネットワークで用いられるフレームの1つであるデータフレームについて説明する。
図3は、CANプロトコルで規定されるエラーフレームのフォーマットを示す図である。エラーフレームは、エラーフラグ(プライマリ)と、エラーフラグ(セカンダリ)と、エラーデリミタとから構成される。
ヘッドユニット100は、車両用通信装置であり、例えば、自動車のインストルメントパネル(インパネ)等に設けられ、運転者に視認されるための情報を表示する液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)等の表示装置、運転者の操作を受け付ける入力手段等を備える一種のECUである。
図5は、ヘッドユニット100の受信IDリスト保持部114において保持される受信IDリストの一例を示す図である。同図に例示する受信IDリストは、ID(メッセージID)の値が「1」、「2」、「3」及び「4」のいずれかであるメッセージIDを含むフレームを選択的に受信して処理するために用いられる。ヘッドユニット100は、エンジン310に接続されたECU400aからメッセージIDが「1」であるフレーム(メッセージ)を受信し、ブレーキ320に接続されたECU400bからメッセージIDが「2」であるフレームを受信し、ドア開閉センサ330に接続されたECU400cからメッセージIDが「3」であるフレームを受信し、窓開閉センサ340に接続されたECU400dからメッセージIDが「4」であるフレームを受信する。
図6は、ヘッドユニット100の判定ルール保持部116及び判定ルール保持部153が保持する判定ルールの一例を示す図である。同図に例示する判定ルールは、ID(メッセージID)毎に、そのメッセージIDのメッセージ(フレーム)が準拠すべきルール(基準)を示す。この判定ルールは、メッセージID毎に、送受信種別、データ長、データ範囲、周期(ms)、マージン(ms)、イベント有無、及び、頻度閾値(回/sec)という項目を含んでいる。
図7は、ECU400aの構成図である。ECU400aは、フレーム送受信部460と、受信フレーム解釈部450と、受信ID判断部430と、受信IDリスト保持部440と、フレーム処理部410と、送信フレーム生成部420と、データ取得部470とを含んで構成される。これらの各構成要素は、機能的な構成要素であり、その各機能は、ECU400aにおける通信回路、メモリに格納された制御プログラムを実行するプロセッサ或いはデジタル回路等により実現される。
図8は、ECU400a、ECU400b、ECU400c及びECU400dのそれぞれにおいて保持される受信IDリストの一例を示す図である。同図に例示する受信IDリストは、ID(メッセージID)の値が「1」、「2」、「3」、「4」、「5」、「6」及び「7」のいずれかであるメッセージIDを含むフレームを選択的に受信して処理するために用いられる。
図9は、エンジン310に接続されたECU400aから送信されるフレームにおけるID(メッセージID)及びデータフィールド(データ)の一例を示す図である。ECU400aが送信するフレームのメッセージIDは「1」である。データは、時速(km/時)を表し、最低0(km/時)〜最高180(km/時)までの範囲の値を取り、データ長は1Byteである。図9の上行から下行へと、ECU400aから逐次送信される各フレームに対応する各メッセージID及びデータを例示しており、0km/時から1km/時ずつ加速されている様子を表している。
図10は、ブレーキ320に接続されたECU400bから送信されるフレームにおけるID(メッセージID)及びデータフィールド(データ)の一例を示す図である。ECU400bが送信するフレームのメッセージIDは「2」である。データは、ブレーキのかかり具合を割合(%)で表し、データ長は1Byteである。この割合は、ブレーキを全くかけていない状態を0(%)、ブレーキを最大限かけている状態を100(%)としたものである。図10の上行から下行へと、ECU400bから逐次送信される各フレームに対応する各メッセージID及びデータを例示しており、100%から徐々にブレーキを弱めている様子を表している。
図11は、ドア開閉センサ330に接続されたECU400cから送信されるフレームにおけるID(メッセージID)及びデータフィールド(データ)の一例を示す図である。ECU400cが送信するフレームのメッセージIDは「3」である。データは、ドアの開閉状態を表し、データ長は1Byteである。データの値は、ドアが開いている状態が「1」、ドアが閉まっている状態が「0」である。図11の上行から下行へと、ECU400cから逐次送信される各フレームに対応する各メッセージID及びデータを例示しており、ドアが開いている状態から次第に閉められた状態へと移った様子を表している。
図12は、窓開閉センサ340に接続されたECU400dから送信されるフレームにおけるID(メッセージID)及びデータフィールド(データ)の一例を示す図である。ECU400dが送信するフレームのメッセージIDは「4」である。データは、窓の開閉状態を割合(%)で表し、データ長は1Byteである。この割合は、窓が完全に閉まっている状態を0(%)、窓が全開の状態を100(%)としたものである。図12の上行から下行へと、ECU400dから逐次送信される各フレームに対応する各メッセージID及びデータを例示しており、窓が閉まっている状態から徐々に開いていく様子を表している。
図13は、ヘッドユニット100におけるフレーム受信処理の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して、ヘッドユニット100におけるデータフレームの受信時の動作を説明する。
図14は、ヘッドユニット100におけるフレーム送信処理の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して、ヘッドユニット100におけるデータフレームの送信のための動作を説明する。ここで、アプリケーション実行部154により実行されるアプリケーションプログラムは、一定期間毎に或いは機能実現上の必要に応じて、送信されるべきフレーム(送信フレーム)の内容(例えばID及びデータフィールドの内容)を特定して送信指示を行う内容(命令列)を含むものとする。
図15は、システム制御ユニット110におけるフレーム判定処理(システム制御ユニットフレーム判定処理)の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して、システム制御ユニット110のフレーム判定部115によるシステム制御ユニットフレーム判定処理S1300について説明する。システム制御ユニットフレーム判定処理S1300では、判定ルール保持部116が保持する判定ルール(図6参照)を参照して、フレームについて判定ルールへの適合性が判定され、判定ルールに適合していれば判定結果はOK(正常)、適合していなければ判定結果はNG(不正)となる。ここでは、判定ルールには、ヘッドユニット100が送信又は受信する各フレームのIDが記載されているものとする。
図16は、マルチメディア制御ユニット150におけるフレーム判定処理(マルチメディア制御ユニットフレーム判定処理)の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して、マルチメディア制御ユニット150のフレーム判定部152によるマルチメディア制御ユニットフレーム判定処理S1600について説明する。マルチメディア制御ユニットフレーム判定処理S1600では、判定ルール保持部153が保持する判定ルール(図6参照)を参照して、フレームについて判定ルールへの適合性が判定され、判定ルールに適合していれば判定結果はOK(正常)、適合していなければ判定結果はNG(不正)となる。
図17は、フレーム周期判定処理S1330の一例を示すフローチャートである。フレーム判定部(つまりフレーム判定部115或いはフレーム判定部152)は、フレーム周期判定処理S1330を実行する。フレーム周期判定処理S1330は、判定対象のフレームが周期性に関連する基準に適合するか否か、つまり正しい周期で送信又は受信されているか否かを判定するための処理である。
図18は、フレーム頻度判定処理S1350の一例を示すフローチャートである。フレーム判定部(つまりフレーム判定部115或いはフレーム判定部152)は、フレーム頻度判定処理S1350を実行する。フレーム頻度判定処理S1350は、判定対象のフレームが頻度に関連する基準に適合するか否か、つまり正しい頻度(頻度閾値未満の頻度)で送信又は受信されているか否かを判定するための処理である。
実施の形態1に係る車載ネットワークシステム10では、送受信するフレームの頻度や周期等といった複数のルール項目(基準)を用いて、定められたルールに適合するフレームか否かを判定して不適合の場合にその後の処理をフィルタリング(抑止)する。このため、不正なアプリケーションプログラムによるバス200への不正なフレームの送出が低減される。また、主にバス200を用いた通信を担当するチップであるシステム制御ユニット110と、主にアプリケーションプログラムの実行制御等を担当するチップであるマルチメディア制御ユニット150とのそれぞれのフレーム判定部により送信フレームと受信フレームとの判定を分担して、フレームがルールに適合するか否かを判定している。これにより、ルールに適合しないフレームをチップ間で伝送しないため、処理負荷が軽減される。
以下、上述したフレーム周期判定処理S1330(図17参照)を一部変形したフレーム周期判定処理S3330について説明する。
上述したシステム制御ユニット110のフレーム判定部115とマルチメディア制御ユニット150のフレーム判定部152とにおけるフレーム判定処理(判定ルールへの適合性の判定)の分担(図15、図16参照)を、変更しても良い。実施の形態1の変形例2として、図20及び図21に、別の分担の例を示す。
以下、更に別の例として、システム制御ユニット110のフレーム判定部115とマルチメディア制御ユニット150のフレーム判定部152とにおけるフレーム判定処理(判定ルールへの適合性の判定)の分担(図15、図16参照)を変更した変形例3を示す。
以下、本発明の実施の形態として、バスに送出する送信フレーム等を含むフレームについてルールへの適合性を判定して、その判定結果をログとして保存する車両用通信方法を行う車両用通信装置(ヘッドユニット2100)を含む車載ネットワークシステムについて図面を用いて説明する。本実施の形態に係る車載ネットワークシステムは、実施の形態1で示した車載ネットワークシステム10のヘッドユニット100をヘッドユニット2100に置き換えたものである。
ヘッドユニット2100は、ヘッドユニット100と同様に車両用通信装置であり、例えば、自動車のインパネ等に設けられ、運転者に視認されるための情報を表示する表示装置、運転者の操作を受け付ける入力手段等を備える一種のECUである。
図25は、ヘッドユニット2100におけるフレーム受信処理の一例を示すフローチャートである。同図に示すように、ヘッドユニット2100におけるフレーム受信処理は、ヘッドユニット100におけるフレーム受信処理(図13参照)のステップS1100、S1200、S1300、S1500、S1600及びS1800と同一の処理を含む。この同一の処理については説明を適宜省略する。
図26は、ヘッドユニット2100におけるフレーム送信処理の一例を示すフローチャートである。同図に示すように、ヘッドユニット2100におけるフレーム送信処理は、ヘッドユニット100におけるフレーム送信処理(図14参照)のステップS2100、S1600、S2300、S1300、S2500及びS2600と同一の処理を含む。この同一の処理については説明を適宜省略する。
実施の形態2に係る車載ネットワークシステムのヘッドユニット2100では、送受信するフレームについて、頻度や周期等、複数のルール項目(基準)への適合性を判定して、判定の結果をログとして保存しておく。この保存したログを収集し、分析することにより、例えば、判定ルールの各基準の見直しを行うことができ、フレーム判定の精度の向上等を図ることができる。なお、判定ルールの各基準の見直しの結果は、車載ネットワークシステムを構成する装置等の製造、或いは、その装置で使用されるデータ、プログラム等の更新等に活用され得る。
以下、本発明の実施の形態として、バスに送出する送信フレーム等を含むフレームについてルールへの適合性を判定して、その判定結果を車両外部に所在するサーバ(コンピュータ)に通知(送信)する車両用通信方法を行う車両用通信装置(ヘッドユニット3100)を含む車載ネットワークシステムについて図面を用いて説明する。本実施の形態に係る車載ネットワークシステム10aは、実施の形態1で示した車載ネットワークシステム10のヘッドユニット100をヘッドユニット3100に置き換えたものである。
図27は、本発明に係るネットワークシステム30の全体構成を示す図である。ネットワークシステム30は、車両に搭載された車載ネットワークシステム10aと、車両外部に所在するサーバ3500とを含んで構成される。
図28は、ヘッドユニット3100の構成図である。ヘッドユニット3100は、システム制御ユニット3110と、マルチメディア制御ユニット3150と、外部通信制御ユニット3170とを含んで構成される。なお、実施の形態1で示した構成要素と同一のものには同じ符号を付しており、これらについては説明を省略する。
図29は、ヘッドユニット3100におけるフレーム受信処理の一例を示すフローチャートである。同図に示すように、ヘッドユニット3100におけるフレーム受信処理は、ヘッドユニット100におけるフレーム受信処理(図13参照)のステップS1100、S1200、S1300、S1500、S1600及びS1800と同一の処理を含む。この同一の処理については説明を適宜省略する。
図30は、ヘッドユニット3100におけるフレーム送信処理の一例を示すフローチャートである。同図に示すように、ヘッドユニット3100におけるフレーム送信処理は、ヘッドユニット100におけるフレーム送信処理(図14参照)のステップS2100、S1600、S2300、S1300、S2500及びS2600と同一の処理を含む。この同一の処理については説明を適宜省略する。
実施の形態3に係る車載ネットワークシステム10aのヘッドユニット3100は、送受信するフレームについて、頻度や周期等、複数のルール項目(基準)への適合性を判定して、判定の結果に関する情報をサーバ3500に送信する。サーバ3500が、この判定の結果に関する情報を収集して分析することにより、例えば、判定ルールの各基準の見直しを行うことができ、フレーム判定の精度の向上等を図ることができる。なお、判定ルールの各基準の見直しの結果は、車載ネットワークシステムを構成する装置等の製造、或いは、その装置で使用されるデータ、プログラム等の更新等に活用され得る。
以上のように、本発明に係る技術の例示として実施の形態1〜3を説明した。しかしながら、本発明に係る技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。例えば、以下のような変形例も本発明の一実施態様に含まれる。
30 ネットワークシステム
100,2100,3100 ヘッドユニット
110,2110,3110 システム制御ユニット(第2制御ユニット)
111,410 フレーム送受信部
112,450 受信フレーム解釈部
113,430 受信ID判断部
114,440 受信IDリスト保持部
115,152,2115,2152,3115,3152 フレーム判定部
116,153 判定ルール保持部
117,151,3171 ユニット間通信処理部
118,420 送信フレーム生成部
150,2150,3150 マルチメディア制御ユニット(第1制御ユニット)
154 アプリケーション実行部
200 バス
310 エンジン
320 ブレーキ
330 ドア開閉センサ
340 窓開閉センサ
400a〜400d 電子制御ユニット(ECU)
410 フレーム処理部
470 データ取得部
2119,2155 判定結果保持部
3170 外部通信制御ユニット
3172 外部通信処理部
3500 サーバ
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係る電子制御ユニットは、ネットワークを介してフレームに係る通信を行う複数の装置を備える車載ネットワークシステムにおける前記ネットワークに接続された電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、少なくとも第1のオペレーティングシステム上で稼働する第1制御ユニットと第2のオペレーティングシステム上で稼働する第2制御ユニットとを有し、前記第1制御ユニットは、有線通信又は無線通信により前記第2制御ユニットを介して前記ネットワークと接続され、前記第2制御ユニットは、接続された前記ネットワークから受信する受信フレームについて、少なくとも受信間隔に関する第1ルールへの適合性に係る第1の判定を行い、前記第1ルールに適合していると判定した場合、当該受信フレームの内容に基づく所定の処理を実行し、前記第1制御ユニットは、前記第2制御ユニットを介して受信した前記受信フレームについて、前記第1ルールとは異なる第2ルールへの適合性に係る第2の判定を行い、前記第1制御ユニットは、第1マイクロプロセッサ及び第1メモリを含む半導体集積回路であり、当該第1メモリに格納されたプログラムを当該第1マイクロプロセッサで実行することにより、前記第2の判定を実行し、前記第2制御ユニットは、前記第1マイクロプロセッサより処理性能が低い第2マイクロプロセッサ及び第2メモリを含む半導体集積回路であり、当該第2メモリに格納されたプログラムを当該第2マイクロプロセッサで実行することにより、前記第1の判定を実行する電子制御ユニットである。
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係る電子制御ユニットは、ネットワークを介してフレームに係る通信を行う複数の装置を備える車載ネットワークシステムにおける前記ネットワークに接続された電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、少なくとも第1のオペレーティングシステム上で稼働する第1制御ユニットと第2のオペレーティングシステム上で稼働する第2制御ユニットとを有し、前記第1制御ユニットは、有線通信又は無線通信により前記第2制御ユニットを介して前記ネットワークと接続され、前記第2制御ユニットは、接続された前記ネットワークから受信する受信フレームについて、少なくとも受信間隔に関する第1ルールへの適合性に係る第1の判定を行い、前記第1ルールに適合していると判定した場合、当該受信フレームの内容に基づく所定の処理を実行し、前記第1制御ユニットは、前記第2制御ユニットを介して受信した前記受信フレームについて、前記第1ルールとは異なる第2ルールへの適合性に係る第2の判定を行い、前記電子制御ユニットは、前記第1の判定の結果及び前記第2の判定の結果を示す情報を、外部のサーバ装置に送信する電子制御ユニットである。
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係る電子制御ユニットは、ネットワークを介してフレームに係る通信を行う複数の装置を備える車載ネットワークシステムにおける前記ネットワークに接続された電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、少なくとも第1のオペレーティングシステム上で稼働する第1制御ユニットと第2のオペレーティングシステム上で稼働する第2制御ユニットとを有し、前記第1制御ユニットは、有線通信又は無線通信により前記第2制御ユニットを介して前記ネットワークと接続され、前記第2制御ユニットは、接続された前記ネットワークから受信する受信フレームについて、少なくとも受信間隔に関する第1ルールへの適合性に係る第1の判定を行い、前記第1ルールに適合していると判定した場合、当該受信フレームの内容に基づく所定の処理を実行し、前記第1制御ユニットは、前記第2制御ユニットを介して受信した前記受信フレームについて、前記第1ルールとは異なる第2ルールへの適合性に係る第2の判定を行い、前記電子制御ユニットは、前記第1の判定の結果及び前記第2の判定の結果を示す情報を、所定記録媒体に記録する電子制御ユニットである。
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係る電子制御ユニットは、ネットワークを介してフレームに係る通信を行う複数の装置を備える車載ネットワークシステムにおける前記ネットワークに接続された電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、少なくとも第1のオペレーティングシステム上で稼働する第1制御ユニットと第2のオペレーティングシステム上で稼働する第2制御ユニットとを有し、前記第1制御ユニットは、有線通信又は無線通信により前記第2制御ユニットを介して前記ネットワークと接続され、前記第2制御ユニットは、接続された前記ネットワークから受信する受信フレームについて、少なくとも受信間隔に関する第1ルールへの適合性に係る第1の判定を行い、前記第1ルールに適合していると判定した場合、当該受信フレームの内容に基づく所定の処理を実行し、
前記第1制御ユニットは、前記第2制御ユニットを介して受信した前記受信フレームについて、前記第1ルールとは異なる第2ルールへの適合性に係る第2の判定を行い、前記第1制御ユニットは、アプリケーションプログラムの実行制御を行うマルチメディア制御ユニットであり、前記第2制御ユニットは、前記ネットワークでの通信の制御を行うシステム制御ユニットである電子制御ユニットである。
Claims (13)
- 車載ネットワークを介してフレームに係る通信を行う複数の装置を備える車載ネットワークシステムに接続された電子制御ユニットであって、
前記電子制御ユニットは、少なくとも第1制御ユニットと第2制御ユニットとを有し、
前記第1制御ユニットは、有線通信又は無線通信により前記第2制御ユニットを介して前記車載ネットワークと接続され、
前記第1制御ユニットは、前記車載ネットワークへ送信する送信フレームについて、第1ルールへの適合性に係る第1の判定を行い、前記第1ルールに適合していると判定した場合には、前記送信フレームを前記第2制御ユニットに送信し、前記第1ルールに不適合であると判定した場合には、前記送信フレームを前記第2制御ユニットへ送信せず、
前記第2制御ユニットは、前記第1制御ユニットから受信した前記送信フレームについて、第2ルールへの適合性に係る第2の判定を行い、前記第2ルールに適合していると判定した場合、前記車載ネットワークへ前記送信フレームを送信する
電子制御ユニット。 - 前記第1ルールは、前記送信フレームについての送信周期又は送信頻度に関する条件を規定する
請求項1記載の電子制御ユニット。 - 前記第1ルールは更に、前記送信フレームに含まれるデータの種類に関する条件を規定する
請求項2記載の電子制御ユニット。 - 前記第2ルールは、前記送信フレームに含まれるデータの種類に関する条件を規定する
請求項2記載の電子制御ユニット。 - 前記第2ルールは、前記送信フレームについての送信周期又は送信頻度に関する条件を規定する
請求項2又は3記載の電子制御ユニット。 - 前記第2ルールは更に、前記送信フレームについての送信周期又は送信頻度に関する条件を規定する
請求項4記載の電子制御ユニット。 - 前記第1制御ユニットは、第1マイクロプロセッサ及び第1メモリを含む半導体集積回路であり、当該第1メモリに格納されたプログラムを当該第1マイクロプロセッサで実行することにより、前記第1の判定を実行し、
前記第2制御ユニットは、前記第1マイクロプロセッサより処理性能が低い第2マイクロプロセッサ及び第2メモリを含む半導体集積回路であり、当該第2メモリに格納されたプログラムを当該第2マイクロプロセッサで実行することにより、前記第2の判定を実行する
請求項1記載の電子制御ユニット。 - 前記第1の判定の結果及び前記第2の判定の結果を示す情報を、外部のサーバ装置に送信する
請求項1記載の電子制御ユニット。 - 前記第1の判定の結果及び前記第2の判定の結果を示す情報を、所定記録媒体に記録する
請求項1記載の電子制御ユニット。 - 前記電子制御ユニットを含む前記複数の装置は、CAN(Controller Area Network)プロトコルに従って前記フレームに係る通信を行う
請求項1記載の電子制御ユニット。 - 前記第1制御ユニットは、アプリケーションプログラムの実行制御を行うマルチメディア制御ユニットであり、
前記第2制御ユニットは、前記車載ネットワークでの通信の制御を行うシステム制御ユニットである
請求項1記載の電子制御ユニット。 - 車載ネットワークを介してフレームに係る通信を行う複数の装置を備える車載ネットワークシステムであって、
前記複数の装置のうち少なくとも1つは前記車載ネットワークに接続された電子制御ユニットであり、
前記電子制御ユニットは、少なくとも第1制御ユニットと第2制御ユニットとを有し、
前記第1制御ユニットは、有線通信又は無線通信により前記第2制御ユニットを介して前記車載ネットワークと接続され、
前記第1制御ユニットは、前記車載ネットワークへ送信する送信フレームについて、第1ルールへの適合性に係る第1の判定を行い、前記第1ルールに適合していると判定した場合には、前記送信フレームを前記第2制御ユニットに送信し、前記第1ルールに不適合であると判定した場合には、前記送信フレームを前記第2制御ユニットへ送信せず、
前記第2制御ユニットは、前記第1制御ユニットから受信した前記送信フレームについて、第2ルールへの適合性に係る第2の判定を行い、前記第2ルールに適合していると判定した場合、前記車載ネットワークへ前記送信フレームを送信する
車載ネットワークシステム。 - 第1制御ユニットと、前記第1制御ユニットとの間で、有線通信又は無線通信により、フレームに係る情報を授受し得る第2制御ユニットとを有する電子制御ユニットを含む複数の装置が車載ネットワークを介してフレームに係る通信を行うところの車載ネットワークシステムにおいて用いられる車両用通信方法であって、
前記第1制御ユニットが、前記車載ネットワークへ送信する送信フレームについて、第1ルールへの適合性に係る第1の判定を行い、前記第1ルールに適合していると判定した場合には、前記送信フレームを前記第2制御ユニットに送信し、前記第1ルールに不適合であると判定した場合には、前記送信フレームを前記第2制御ユニットへ送信せず、
前記第2制御ユニットが、前記第1制御ユニットから受信した前記送信フレームについて、第2ルールへの適合性に係る第2の判定を行い、前記第2ルールに適合していると判定した場合、前記車載ネットワークへ前記送信フレームを送信する
車両用通信方法。
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