JP2021080896A - Internal combustion engine control device - Google Patents

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Abstract

To provide an internal combustion engine control device which improves controllability of an engine rotation speed when a temperature of an internal combustion engine is low.SOLUTION: A control device 100 performs an idling rotation speed control to adjust output torque of an internal combustion engine with a feedback value calculated on the basis of a deviation between a target idling rotation speed and an actual idling rotation speed. The control device 100 performs: guard processing to regulate the feedback value with an upper limit value and a lower limit value; and change processing to change at least either the upper limit value or the lower limit value so as to make a feedback range, defined as a range between the upper limit value and the lower limit value, wider when a temperature of the internal combustion engine is low than when the same is high.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、内燃機関の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an internal combustion engine.

特許文献１等に見られるように、車載等の内燃機関では、目標アイドル回転速度となるようにアイドル回転速度をフィードバック制御するアイドル回転速度制御が行われる。このアイドル回転速度制御は、実際のアイドル回転速度と目標アイドル回転速度との偏差に応じて算出されるフィードバック値にて内燃機関の出力トルクを調節することにより、実際のアイドル回転速度を目標アイドル回転速度に近づけるフィードバック制御となっている。 As seen in Patent Document 1 and the like, in an internal combustion engine such as an in-vehicle vehicle, idle rotation speed control is performed in which the idle rotation speed is feedback-controlled so as to reach a target idle rotation speed. This idle rotation speed control sets the actual idle rotation speed to the target idle rotation by adjusting the output torque of the internal combustion engine with the feedback value calculated according to the deviation between the actual idle rotation speed and the target idle rotation speed. It is a feedback control that approaches the speed.

特開２０１２−９７７０３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-97703

ところで、冷間時などのように内燃機関の温度が低いときには、内燃機関の潤滑油の粘度は高くなるが、そうした低温時における粘度は潤滑油の種類によって差がある。また、そうした潤滑油の種類に応じた粘度の差は内燃機関の高温時に比べて低温時の方が大きくなる。ここで、低温時に粘度が高い潤滑油を高粘度潤滑油とし、この高粘度潤滑油に対して相対的に低温時の粘度が低い潤滑油を低粘度潤滑油としたときに、上記フィードバック制御を適合する際には、上記偏差に応じた出力トルクの調整量が不足しないように、低温時において内燃機関のフリクションが大きくなる高粘度潤滑油の使用を想定して適合することが望ましい。 By the way, when the temperature of the internal combustion engine is low, such as when it is cold, the viscosity of the lubricating oil of the internal combustion engine is high, but the viscosity at such a low temperature differs depending on the type of the lubricating oil. Further, the difference in viscosity depending on the type of such lubricating oil is larger at low temperature than at high temperature of the internal combustion engine. Here, when a lubricating oil having a high viscosity at a low temperature is used as a high-viscosity lubricating oil and a lubricating oil having a relatively low viscosity at a low temperature is used as a low-viscosity lubricating oil, the above feedback control is performed. When matching, it is desirable to assume the use of high-viscosity lubricating oil that increases the friction of the internal combustion engine at low temperatures so that the adjustment amount of output torque according to the above deviation is not insufficient.

一方、高粘度潤滑油の使用を想定して上記フィードバック制御を適合すると、以下の不都合の発生が懸念される。すなわち、低温時において高粘度潤滑油よりも内燃機関のフリクションが小さくなる低粘度潤滑油が使用された場合には、上記偏差に応じた出力トルクの調整量がフリクションに対して過剰に大きくなるため、機関回転速度が大きく変動して例えば当該機関回転速度の吹け上がりなどが起きる可能性がある。こうした機関回転速度の大きな変動が生じると上記偏差も大きくなるため、フィードバック制御を通じてそうした機関回転速度の大きな変動が収まるように出力トルクが調整される。ただし、機関回転速度の変動が過剰に大きい場合には、上記偏差に応じたフィードバック値が、当該フィードバック値の上限を規定する上限ガード値や下限を規定する下限ガード値によって規制されてしまうため、実際のフィードバック値は、上記偏差に応じたフィードバック値よりも小さくなってしまう。そのため、機関回転速度の変動がなかなか収束せず、アイドル回転速度制御による機関回転速度の制御性が悪化するおそれがある。 On the other hand, if the feedback control is applied assuming the use of high-viscosity lubricating oil, the following inconveniences may occur. That is, when a low-viscosity lubricating oil in which the friction of the internal combustion engine is smaller than that of the high-viscosity lubricating oil at low temperature is used, the adjustment amount of the output torque according to the deviation becomes excessively large with respect to the friction. , The engine rotation speed may fluctuate greatly, and for example, the engine rotation speed may rise. When such a large fluctuation of the engine rotation speed occurs, the deviation also becomes large, so that the output torque is adjusted so that the large fluctuation of the engine rotation speed is contained through feedback control. However, if the fluctuation of the engine rotation speed is excessively large, the feedback value according to the deviation is regulated by the upper limit guard value that defines the upper limit of the feedback value and the lower limit guard value that defines the lower limit. The actual feedback value will be smaller than the feedback value according to the above deviation. Therefore, the fluctuation of the engine rotation speed does not easily converge, and the controllability of the engine rotation speed by the idle rotation speed control may deteriorate.

上記課題を解決する内燃機関の制御装置は、目標アイドル回転速度となるように内燃機関のアイドル回転速度を制御するアイドル回転速度制御を行う。前記アイドル回転速度制御は、目標アイドル回転速度と実際のアイドル回転速度との偏差に基づいて算出されるフィードバック値にて内燃機関の出力トルクを調整するフィードバック制御である。そして、この制御装置は、上限ガード値及び下限ガード値にて前記フィードバック値を規制するガード処理と、前記上限ガード値と前記下限ガード値との間の範囲をフィードバック範囲としたときに、当該フィードバック範囲を、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて広くなるように前記上限ガード値及び前記下限ガード値の少なくとも一方を変更する変更処理とを実行する。 The control device of the internal combustion engine that solves the above problems performs idle rotation speed control that controls the idle rotation speed of the internal combustion engine so as to reach the target idle rotation speed. The idle rotation speed control is a feedback control that adjusts the output torque of the internal combustion engine with a feedback value calculated based on the deviation between the target idle rotation speed and the actual idle rotation speed. Then, this control device performs the feedback when the guard process that regulates the feedback value by the upper limit guard value and the lower limit guard value and the range between the upper limit guard value and the lower limit guard value is set as the feedback range. The change process of changing at least one of the upper limit guard value and the lower limit guard value is executed so that the range becomes wider when the engine temperature is low than when the engine temperature is high.

同構成によれば、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて上記フィードバック範囲が広くなるように変更される。従って、潤滑油の違いによる粘度の差が生じやすい内燃機関の低温時にはフィードバック範囲は広くなる。 According to the same configuration, when the engine temperature is low, the feedback range is changed to be wider than when the engine temperature is high. Therefore, the feedback range becomes wide at low temperatures of the internal combustion engine, which tends to cause a difference in viscosity due to a difference in lubricating oil.

このようにしてフィードバック範囲が広くなると、フィードバック値による出力トルクの調整幅が広くなる。そのため、低粘度潤滑油の使用により、内燃機関の低温時において上述したような機関回転速度の大きな変動が生じても、その変動は出力トルクの調整を通じて収束するようになる。従って、アイドル回転速度制御による機関回転速度の制御性が向上するようになる。 When the feedback range is widened in this way, the adjustment range of the output torque based on the feedback value is widened. Therefore, due to the use of the low-viscosity lubricating oil, even if a large fluctuation in the engine rotation speed as described above occurs at a low temperature of the internal combustion engine, the fluctuation is converged through the adjustment of the output torque. Therefore, the controllability of the engine rotation speed by the idle rotation speed control is improved.

また、上記制御装置において、前記変更処理は、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて前記上限ガード値が大きくなるように変更する処理でもよい。
同構成によれば、機関温度が低いときには、機関温度が高いときに比べて上限ガード値は大きい値になる。従って、機関温度が低いときには、機関温度が高いときに比べてフィードバック値による出力トルクの増大側への調整幅が広くなる。従って、内燃機関の低温時において実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度から大きく低下した場合でも、出力トルクを十分に増大させることができるため、実際のアイドル回転速度を増大させて目標アイドル回転速度に収束させることができる。 Further, in the control device, the change process may be a process of changing so that the upper limit guard value becomes larger when the engine temperature is low than when the engine temperature is high.
According to the same configuration, when the engine temperature is low, the upper limit guard value becomes a larger value than when the engine temperature is high. Therefore, when the engine temperature is low, the adjustment range to the increase side of the output torque by the feedback value becomes wider than when the engine temperature is high. Therefore, even if the actual idle rotation speed drops significantly from the target idle rotation speed at a low temperature of the internal combustion engine, the output torque can be sufficiently increased, so that the actual idle rotation speed can be increased to increase the target idle rotation speed. Can be converged to.

また、上記制御装置において、前記変更処理は、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて前記下限ガード値が小さくなるように変更する処理でもよい。
同構成によれば、機関温度が低いときには、機関温度が高いときに比べて下限ガード値は小さい値になる。従って、機関温度が低いときには、機関温度が高いときに比べてフィードバック値による出力トルクの減少側への調整幅が増大する。従って、内燃機関の低温時において実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度を大きく超えた場合でも、出力トルクを十分に低下させることができるため、実際のアイドル回転速度を低下させて目標アイドル回転速度に収束させることができる。 Further, in the control device, the change process may be a process of changing so that the lower limit guard value becomes smaller when the engine temperature is low than when the engine temperature is high.
According to the same configuration, when the engine temperature is low, the lower limit guard value is smaller than when the engine temperature is high. Therefore, when the engine temperature is low, the adjustment range to the decrease side of the output torque by the feedback value is increased as compared with the case where the engine temperature is high. Therefore, even if the actual idle rotation speed greatly exceeds the target idle rotation speed at a low temperature of the internal combustion engine, the output torque can be sufficiently reduced, so that the actual idle rotation speed is reduced to achieve the target idle rotation speed. Can be converged to.

制御装置の一実施形態について、これが適用される内燃機関の構成を示す概略図。The schematic diagram which shows the structure of the internal combustion engine to which this is applied with respect to one Embodiment of a control device. 同実施形態の制御装置が実行する処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure executed by the control apparatus of the same embodiment. 同実施形態の制御装置が算出する各種値の関係を示す模式図。The schematic diagram which shows the relationship of various values calculated by the control device of the same embodiment. 同実施形態の制御装置が算出する第２上限ガード値及び第２下限ガード値と冷却水温との関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the 2nd upper limit guard value and the 2nd lower limit guard value calculated by the control device of the same embodiment, and a cooling water temperature. 同実施形態の変更例における第２上限ガード値及び第２下限ガード値と冷却水温との関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the 2nd upper limit guard value and the 2nd lower limit guard value, and a cooling water temperature in the modified example of the same embodiment. 同実施形態の変更例における第２上限ガード値及び第２下限ガード値と冷却水温との関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the 2nd upper limit guard value and the 2nd lower limit guard value, and a cooling water temperature in the modified example of the same embodiment. 同実施形態の変更例における第２上限ガード値及び第２下限ガード値と冷却水温との関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the 2nd upper limit guard value and the 2nd lower limit guard value, and a cooling water temperature in the modified example of the same embodiment. 同実施形態の変更例における第２上限ガード値及び第２下限ガード値と冷却水温との関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the 2nd upper limit guard value and the 2nd lower limit guard value, and a cooling water temperature in the modified example of the same embodiment. 同実施形態の変更例における第２上限ガード値及び第２下限ガード値と冷却水温との関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the 2nd upper limit guard value and the 2nd lower limit guard value, and a cooling water temperature in the modified example of the same embodiment.

以下、内燃機関の制御装置を具体化した一実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。
図１に示すように、内燃機関１は、シリンダブロック２やシリンダヘッド３等を備えており、当該内燃機関１の内部には摺動抵抗を低減するために潤滑油が供給されている。シリンダブロック２にはシリンダ２１が設けられている。シリンダ２１内には、ピストン２２が往復動可能に収容されている。このピストン２２の往復動はコネクティングロッド２４を介してクランクシャフト２５に伝達され、このクランクシャフト２５から内燃機関１の出力が取り出される。クランクシャフト２５には、内燃機関１の出力を利用して駆動される各種の補機２６が駆動連結されている。補機２６としては、例えばエアーコンディショナのコンプレッサ、パワーステアリング用ポンプ、油圧ポンプ、オルタネータ等が挙げられる。 Hereinafter, an embodiment in which the control device of the internal combustion engine is embodied will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
As shown in FIG. 1, the internal combustion engine 1 includes a cylinder block 2, a cylinder head 3, and the like, and lubricating oil is supplied to the inside of the internal combustion engine 1 in order to reduce sliding resistance. The cylinder block 2 is provided with a cylinder 21. The piston 22 is housed in the cylinder 21 so as to be reciprocating. The reciprocating motion of the piston 22 is transmitted to the crankshaft 25 via the connecting rod 24, and the output of the internal combustion engine 1 is taken out from the crankshaft 25. Various auxiliary machines 26, which are driven by utilizing the output of the internal combustion engine 1, are driven and connected to the crankshaft 25. Examples of the auxiliary machine 26 include an air conditioner compressor, a power steering pump, a hydraulic pump, an alternator, and the like.

シリンダ２１内には、シリンダ２１の内周面、ピストン２２の頂面、及びシリンダヘッド３に囲まれた燃焼室２３が区画形成されている。
シリンダヘッド３には、吸気ポート３１及び排気ポート３２が設けられている。吸気ポート３１には吸気管３３が接続されており、排気ポート３２には排気管３４が接続されている。吸気ポート３１と燃焼室２３との連通及び遮断は、吸気バルブ３５の開閉動作によって行われ、排気ポート３２と燃焼室２３との連通及び遮断は、排気バルブ３６の開閉動作によって行われる。また、吸気ポート３１には、同吸気ポート３１内に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁３９が設けられている。 A combustion chamber 23 surrounded by an inner peripheral surface of the cylinder 21, a top surface of the piston 22, and a cylinder head 3 is formed in the cylinder 21.
The cylinder head 3 is provided with an intake port 31 and an exhaust port 32. An intake pipe 33 is connected to the intake port 31, and an exhaust pipe 34 is connected to the exhaust port 32. The communication and shutoff between the intake port 31 and the combustion chamber 23 is performed by the opening / closing operation of the intake valve 35, and the communication / shutoff between the exhaust port 32 and the combustion chamber 23 is performed by the opening / closing operation of the exhaust valve 36. Further, the intake port 31 is provided with a fuel injection valve 39 for injecting fuel into the intake port 31.

シリンダヘッド３において燃焼室２３の頂部を形成する箇所には、燃料と空気との混合体である混合気を火花着火する点火プラグ３７が配置されている。
吸気管３３の途中にはサージタンク４０が設けられており、このサージタンク４０よりも吸気上流側には、吸気管３３内を流通する空気の流量を調整するスロットルバルブ３８が設けられている。 A spark plug 37 that sparks and ignites an air-fuel mixture, which is a mixture of fuel and air, is arranged at a position forming the top of the combustion chamber 23 in the cylinder head 3.
A surge tank 40 is provided in the middle of the intake pipe 33, and a throttle valve 38 for adjusting the flow rate of air flowing through the intake pipe 33 is provided on the intake upstream side of the surge tank 40.

内燃機関１の各種制御は、制御装置１００によって行われる。制御装置１００は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）１１０や、制御用のプログラムやデータが記憶されたメモリ１２０などを備えている。そして、制御装置１００は、メモリ１２０に記憶されたプログラムをＣＰＵ１１０が実行することにより各種制御に関する処理を実行する。 Various controls of the internal combustion engine 1 are performed by the control device 100. The control device 100 includes a central processing unit (hereinafter referred to as a CPU) 110, a memory 120 in which control programs and data are stored, and the like. Then, the control device 100 executes various control-related processes by executing the program stored in the memory 120 by the CPU 110.

制御装置１００には、内燃機関１の吸入空気量ＧＡを検出するエアフロメータ９１、内燃機関１の冷却水の温度である冷却水温ＴＨＷを検出する水温センサ９２、クランクシャフト２５のクランク角を検出するクランク角センサ９３、スロットルバルブ３８の開度であるスロットル開度ＴＡを検出するスロットルセンサ９４、アクセルペダルの操作量であるアクセル操作量ＡＣＣＰを検出するアクセルポジジョンセンサ９５などが接続されている。そして、それら各種センサからの信号が制御装置１００に入力される。なお、制御装置１００は、クランク角センサ９３の出力信号に基づいて機関回転速度ＮＥを算出する。また、機関回転速度ＮＥ及び吸入空気量ＧＡに基づいて機関負荷率ＫＬを算出する。 The control device 100 detects the air flow meter 91 that detects the intake air amount GA of the internal combustion engine 1, the water temperature sensor 92 that detects the cooling water temperature THW that is the temperature of the cooling water of the internal combustion engine 1, and the crank angle of the crankshaft 25. A crank angle sensor 93, a throttle sensor 94 that detects the throttle opening TA which is the opening degree of the throttle valve 38, an accelerator position sensor 95 that detects the accelerator operation amount ACCP which is the operation amount of the accelerator pedal, and the like are connected. Then, signals from these various sensors are input to the control device 100. The control device 100 calculates the engine rotation speed NE based on the output signal of the crank angle sensor 93. Further, the engine load factor KL is calculated based on the engine rotation speed NE and the intake air amount GA.

そして、制御装置１００は、上記各種センサの検出信号に基づいて機関運転状態を把握し、その把握した機関運転状態に応じてスロットルバルブ３８の開度制御、燃料噴射弁３９の燃料噴射制御、点火プラグ３７の点火時期制御等といった各種の機関制御を実施する。 Then, the control device 100 grasps the engine operating state based on the detection signals of the various sensors, and controls the opening degree of the throttle valve 38, the fuel injection control of the fuel injection valve 39, and the ignition according to the grasped engine operating state. Various engine controls such as ignition timing control of the plug 37 are performed.

制御装置１００は、機関制御の一つとして、目標アイドル回転速度となるように内燃機関のアイドル回転速度を制御するアイドル回転速度制御を行う。このアイドル回転速度制御は、実際のアイドル回転速度と目標アイドル回転速度との偏差に基づいて算出されるフィードバック値にて内燃機関１の出力トルクを調整するＰＩ制御、あるいはＰＩＤ制御からなるフィードバック制御であり、上述した高粘度潤滑油の使用を想定して適合されており、以下のようにして実施される。 As one of the engine controls, the control device 100 performs idle rotation speed control for controlling the idle rotation speed of the internal combustion engine so as to reach the target idle rotation speed. This idle rotation speed control is a feedback control consisting of PI control or PID control that adjusts the output torque of the internal combustion engine 1 with a feedback value calculated based on the deviation between the actual idle rotation speed and the target idle rotation speed. Yes, it is adapted assuming the use of the above-mentioned high-viscosity lubricating oil, and is carried out as follows.

すなわち、制御装置１００は、補機２６の稼働状態などに応じて目標アイドル回転速度を算出する。そして、この目標アイドル回転速度が得られる機関トルクであるＩＳＣ要求トルクＴＱＩを算出し、その算出したＩＳＣ要求トルクＴＱＩが得られるようにスロットルバルブ３８の開度制御及び点火プラグ３７の点火時期制御を実施する。なお、このアイドル回転速度制御では要求される出力トルクが大きいほど、吸入空気量が多くなるようにスロットルバルブ３８の開度は制御されるとともに、点火プラグ３７の点火時期はより進角側の時期となるように制御される。 That is, the control device 100 calculates the target idle rotation speed according to the operating state of the auxiliary machine 26 and the like. Then, the ISC required torque TQI, which is the engine torque at which the target idle rotation speed is obtained, is calculated, and the opening degree control of the throttle valve 38 and the ignition timing control of the spark plug 37 are performed so that the calculated ISC required torque TQI can be obtained. carry out. In this idle rotation speed control, the opening degree of the throttle valve 38 is controlled so that the larger the output torque required, the larger the intake air amount, and the ignition timing of the spark plug 37 is the timing on the advance side. Is controlled to be.

上記ＩＳＣ要求トルクＴＱＩは、基本トルクＴＱＩｂに補正値Ｈを加算することによって算出される（ＴＱＩ＝ＴＱＩｂ＋Ｈ）。基本トルクＴＱＩｂは、目標アイドル回転速度等に基づいて算出されるＩＳＣ要求トルクＴＱＩの基本値である。また、補正値Ｈは、基本トルクＴＱＩｂによって得られる実際の機関回転速度と目標アイドル回転速度とのずれを補償するために必要なトルク値であり、学習値ＥＴＱＧとフィードバック値ＥＴＱＦとの和である（Ｈ＝ＥＴＱＧ＋ＥＴＱＦ）。 The ISC required torque TQI is calculated by adding the correction value H to the basic torque TQIb (TQI = TQIb + H). The basic torque TQIb is a basic value of the ISC required torque TQI calculated based on the target idle rotation speed and the like. The correction value H is a torque value required to compensate for the deviation between the actual engine rotation speed obtained by the basic torque TQIb and the target idle rotation speed, and is the sum of the learning value ETQG and the feedback value ETQF. (H = ETQG + ETQF).

上記フィードバック値ＥＴＱＦは、ＰＩ制御、あるいはＰＩＤ制御によって算出される値であり、目標アイドル回転速度から実際のアイドル回転速度を減じた値、つまり目標アイドル回転速度と実際のアイドル回転速度との偏差ΔＮＥに応じて求められるトルク値である。実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度よりも低く、上記偏差ΔＮＥが正の値になる場合には、フィードバック値ＥＴＱＦは正の値であってその絶対値は偏差ΔＮＥの絶対値が大きいほど大きくなるように設定されることにより、実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度に向かって上昇するようになる。一方、実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度よりも高く、上記偏差ΔＮＥが負の値になる場合には、フィードバック値ＥＴＱＦは負の値であってその絶対値は偏差ΔＮＥの絶対値が大きいほど大きくなるように設定されることにより、実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度に向かって低下するようになる。 The feedback value ETQF is a value calculated by PI control or PID control, and is a value obtained by subtracting the actual idle rotation speed from the target idle rotation speed, that is, the deviation ΔNE between the target idle rotation speed and the actual idle rotation speed. It is a torque value obtained according to. When the actual idle rotation speed is lower than the target idle rotation speed and the deviation ΔNE becomes a positive value, the feedback value ETQF is a positive value and its absolute value increases as the absolute value of the deviation ΔNE increases. By being set to be, the actual idle rotation speed will increase toward the target idle rotation speed. On the other hand, when the actual idle rotation speed is higher than the target idle rotation speed and the deviation ΔNE becomes a negative value, the feedback value ETQF is a negative value and its absolute value has a large absolute value of the deviation ΔNE. By being set to be so large, the actual idle rotation speed will decrease toward the target idle rotation speed.

このフィードバック値ＥＴＱＦは、後述のフィードバックガード値算出処理にて算出されるフィードバック上限ガード値ＦＢｍｘ及びフィードバック下限ガード値ＦＢｍｎによってガード処理されることによりその上限及び下限が規定されている。つまり、偏差ΔＮＥに基づいて算出されたフィードバック値ＥＴＱＦがフィードバック上限ガード値ＦＢｍｘよりも大きい値である場合には、フィードバック値ＥＴＱＦの値としてフィードバック上限ガード値ＦＢｍｘの値が設定される。一方、偏差ΔＮＥに基づいて算出されたフィードバック値ＥＴＱＦがフィードバック下限ガード値ＦＢｍｎよりも小さい値である場合には、フィードバック値ＥＴＱＦの値としてフィードバック下限ガード値ＦＢｍｎの値が設定される。こうしたガード処理により、フィードバック上限ガード値ＦＢｍｘとフィードバック下限ガード値ＦＢｍｎとの間の範囲をフィードバック範囲ＦＢＲとしたときに、このフィードバック範囲ＦＢＲ内においてフィードバック制御による出力トルクの増減が行われる。 The upper and lower limits of the feedback value ETQF are defined by being guarded by the feedback upper limit guard value FBmx and the feedback lower limit guard value FBmn calculated by the feedback guard value calculation process described later. That is, when the feedback value ETQF calculated based on the deviation ΔNE is larger than the feedback upper limit guard value FBmx, the value of the feedback upper limit guard value FBmx is set as the value of the feedback value ETQF. On the other hand, when the feedback value ETQF calculated based on the deviation ΔNE is smaller than the feedback lower limit guard value FBmn, the value of the feedback lower limit guard value FBmn is set as the value of the feedback value ETQF. By such guard processing, when the range between the feedback upper limit guard value FBmx and the feedback lower limit guard value FBmn is set as the feedback range FBR, the output torque is increased or decreased by the feedback control within this feedback range FBR.

また、上記フィードバック値ＥＴＱＦは、空気量フィードバック値ＥＴＱＡと点火時期フィードバック値ＥＴＱＴとで構成されている（ＥＴＱＦ＝ＥＴＱＡ＋ＥＴＱＴ）。空気量フィードバック値ＥＴＱＡは、フィードバック値ＥＴＱＦのうちで吸入空気量の調整、つまりスロットルバルブ３８の開度調整を通じたトルク調整分に相当するトルク値である。また、点火時期フィードバック値ＥＴＱＴは、フィードバック値ＥＴＱＦのうちで点火時期の調整、つまり点火時期の進角量の調整を通じたトルク調整分に相当するトルク値であり、フィードバック値ＥＴＱＦから空気量フィードバック値ＥＴＱＡを減じた値が点火時期フィードバック値ＥＴＱＴとして設定される。なお、こうした空気量フィードバック値ＥＴＱＡ及び点火時期フィードバック値ＥＴＱＴの設定は適宜行うことができる。例えば次式（１）及び次式（２）に基づいて空気量フィードバック値ＥＴＱＡ及び点火時期フィードバック値ＥＴＱＴを算出することができる。 Further, the feedback value ETQF is composed of an air amount feedback value ETQA and an ignition timing feedback value ETQT (ETQF = ETQA + ETQT). The air amount feedback value ETQA is a torque value corresponding to the torque adjustment portion of the feedback value ETQF through the adjustment of the intake air amount, that is, the adjustment of the opening degree of the throttle valve 38. Further, the ignition timing feedback value ETQT is a torque value corresponding to the torque adjustment amount through the adjustment of the ignition timing, that is, the adjustment of the advance angle amount of the ignition timing among the feedback value ETQF, and the air amount feedback value from the feedback value ETQF. The value obtained by subtracting the ETQA is set as the ignition timing feedback value ETQT. The air amount feedback value ETQA and the ignition timing feedback value ETQT can be set as appropriate. For example, the air amount feedback value ETQA and the ignition timing feedback value ETQT can be calculated based on the following equations (1) and (2).

ＥＴＱＡ＝フィードバック値ＥＴＱＦ×分配係数Ｋ…（１）
ＥＴＱＴ＝フィードバック値ＥＴＱＦ×（１−分配係数Ｋ）…（２）
上記分配係数Ｋは、「０」よりも大きく「１」以下の範囲内で設定される値であり、機関運転状態に基づいて可変設定される値である。 ETQA = feedback value ETQF x partition coefficient K ... (1)
ETQT = feedback value ETQF × (1-partition coefficient K)… (2)
The partition coefficient K is a value that is set within a range of "1" or less, which is larger than "0", and is a value that is variably set based on the engine operating state.

上記学習値ＥＴＱＧは、基本トルクＴＱＩｂによって得られる実際の機関回転速度と目標アイドル回転速度との定常的なずれを補償する値であり、例えば上記フィードバック値ＥＴＱＦに基づいて更新される値である。例えば、フィードバック値ＥＴＱＦが正の値であって絶対値が規定値よりも大きい状態（ＥＴＱＦ＞規定値）が継続すると、学習値ＥＴＱＧには正の値である一定値Ａが加算されることにより当該学習値ＥＴＱＧは更新される。また、学習値ＥＴＱＧが更新されると、その更新時に加算された一定値Ａがフィードバック値ＥＴＱＦから減算されることにより、学習値ＥＴＱＧの更新前後において補正値Ｈは同じ値に維持される。一方、フィードバック値ＥＴＱＦが負の値であって絶対値が規定値よりも大きい状態（ＥＴＱＦ＜規定値）が継続すると、学習値ＥＴＱＧには負の値である一定値Ｂが加算されることにより当該学習値ＥＴＱＧは更新される。また、こうして学習値ＥＴＱＧが更新されると、その更新時に加算された一定値Ｂがフィードバック値ＥＴＱＦから減算されることにより、この場合にも学習値ＥＴＱＧの更新前後において補正値Ｈは同じ値に維持される。更新後の学習値ＥＴＱＧの値は、機関停止後も上記メモリ１２０に保持される。 The learned value ETQG is a value that compensates for a steady deviation between the actual engine rotation speed obtained by the basic torque TQIb and the target idle rotation speed, and is a value that is updated based on, for example, the feedback value ETQF. For example, if the feedback value ETQF is a positive value and the absolute value is larger than the specified value (ETQF> specified value) continues, a constant value A, which is a positive value, is added to the learning value ETQG. The learning value ETQG is updated. Further, when the learning value ETQG is updated, the constant value A added at the time of the update is subtracted from the feedback value ETQF, so that the correction value H is maintained at the same value before and after the learning value ETQG is updated. On the other hand, if the feedback value ETQF is a negative value and the absolute value is larger than the specified value (ETQF <specified value) continues, the constant value B, which is a negative value, is added to the learning value ETQG. The learning value ETQG is updated. Further, when the learning value ETQG is updated in this way, the constant value B added at the time of the update is subtracted from the feedback value ETQF, so that the correction value H becomes the same value before and after the learning value ETQG is updated. Be maintained. The updated learning value ETQG value is held in the memory 120 even after the engine is stopped.

この学習値ＥＴＱＧは、上限学習値Ｇｍｘ及び下限学習値Ｇｍｎによってガード処理される。上限学習値Ｇｍｘ及び下限学習値Ｇｍｎは、適合試験の結果などに基づいて予め設定されている固定値であり、上限学習値Ｇｍｘは正の値、下限学習値Ｇｍｎは負の値に設定されている。そして、学習値ＥＴＱＧが上限学習値Ｇｍｘよりも大きい値になると、ガード処理により、学習値ＥＴＱＧの値として上限学習値Ｇｍｘの値が設定される。一方、学習値ＥＴＱＧが下限学習値Ｇｍｎよりも小さい値になると、ガード処理により、学習値ＥＴＱＧの値として下限学習値Ｇｍｎの値が設定される。 This learning value ETQG is guarded by the upper limit learning value Gmx and the lower limit learning value Gmn. The upper limit learning value Gmx and the lower limit learning value Gmn are fixed values set in advance based on the result of the conformity test, etc., the upper limit learning value Gmx is set to a positive value, and the lower limit learning value Gmn is set to a negative value. There is. Then, when the learning value ETQG becomes a value larger than the upper limit learning value Gmx, the value of the upper limit learning value Gmx is set as the value of the learning value ETQG by the guard process. On the other hand, when the learning value ETQG becomes a value smaller than the lower limit learning value Gmn, the guard process sets the value of the lower limit learning value Gmn as the value of the learning value ETQG.

次に、図２〜図４を参照して、上述したフィードバック上限ガード値ＦＢｍｘ及びフィードバック下限ガード値ＦＢｍｎを算出する処理について説明する。
図２に、フィードバック上限ガード値ＦＢｍｘ及びフィードバック下限ガード値ＦＢｍｎを算出するフィードバックガード値算出処理についてその処理手順を示す。なお、図２に示す処理は、制御装置１００のメモリ１２０に記憶されたプログラムをＣＰＵ１１０が実行することにより実現される処理であり、制御装置１００は、この処理を機関始動が開始されてから機関停止が行われるまで繰り返し実行する。また、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理に示す手順のステップ番号を表現する。 Next, the process of calculating the feedback upper limit guard value FBmx and the feedback lower limit guard value FBmn described above will be described with reference to FIGS. 2 to 4.
FIG. 2 shows a processing procedure for the feedback guard value calculation process for calculating the feedback upper limit guard value FBmx and the feedback lower limit guard value FBmn. The process shown in FIG. 2 is a process realized by the CPU 110 executing a program stored in the memory 120 of the control device 100, and the control device 100 performs this process after the engine start is started. Repeat until stopped. Further, in the following, the step number of the procedure shown in each process is expressed by a number with "S" added at the beginning.

この処理を開始すると、制御装置１００は、機関温度に相関する指標値として現在の冷却水温ＴＨＷを取得するとともに上記学習値ＥＴＱＧを取得する（Ｓ１００）。
次に、制御装置１００は、上述した上限学習値Ｇｍｘ及び下限学習値Ｇｍｎと、Ｓ１００で取得した学習値ＥＴＱＧとに基づき、次式（３）及び次式（４）から第１上限ガード値Ａ１ｍｘ及び第１下限ガード値Ａ１ｍｎを算出する（Ｓ１１０）。 When this process is started, the control device 100 acquires the current cooling water temperature THW as an index value that correlates with the engine temperature and also acquires the learning value ETQG (S100).
Next, the control device 100 has the first upper limit guard value A1mx from the following equations (3) and (4) based on the above-mentioned upper limit learning value Gmx and lower limit learning value Gmn and the learning value ETQG acquired in S100. And the first lower limit guard value A1mn is calculated (S110).

Ａ１ｍｘ＝Ｇｍｘ−ＥＴＱＧ…（３）
Ａ１ｍｎ＝Ｇｍｎ−ＥＴＱＧ…（４）
第１上限ガード値Ａ１ｍｘは、フィードバック値ＥＴＱＦの上限を規定するガード値の１つであり、図３及び式（３）から分かるように、学習値ＥＴＱＧが大きくなるほど第１上限ガード値Ａ１ｍｘの値は小さくなる。また、図３及び式（３）から分かるように、学習値ＥＴＱＧに第１上限ガード値Ａ１ｍｘを加算した値は、上限学習値Ｇｍｘと等しくなるため、当該上限学習値Ｇｍｘは、学習値ＥＴＱＧにフィードバック値ＥＴＱＦを加算した値と等しい上記補正値Ｈの上限ガード値にもなっている。従って、例えば学習値ＥＴＱＧが上限学習値Ｇｍｘに達している場合には、補正値Ｈの値として上限学習値Ｇｍｘの値が設定される。 A1mx = Gmx-ETQG ... (3)
A1mn = Gmn-ETQG ... (4)
The first upper limit guard value A1mx is one of the guard values that defines the upper limit of the feedback value ETQF, and as can be seen from FIG. 3 and equation (3), the larger the learning value ETQG is, the value of the first upper limit guard value A1mx. Becomes smaller. Further, as can be seen from FIG. 3 and the equation (3), the value obtained by adding the first upper limit guard value A1mx to the learning value ETQG is equal to the upper limit learning value Gmx, so that the upper limit learning value Gmx is the learning value ETQG. It is also the upper limit guard value of the above correction value H, which is equal to the value obtained by adding the feedback value ETQF. Therefore, for example, when the learning value ETQG reaches the upper limit learning value Gmx, the value of the upper limit learning value Gmx is set as the value of the correction value H.

第１下限ガード値Ａ１ｍｎは、フィードバック値ＥＴＱＦの下限を規定するガード値の１つであり、図３及び式（４）から分かるように、学習値ＥＴＱＧが大きくなるほど第１下限ガード値Ａ１ｍｎの値は小さくなる（つまり負の側に絶対値が大きくなる）。また、図３及び式（４）から分かるように、学習値ＥＴＱＧに第１下限ガード値Ａ１ｍｎを加算した値は、下限学習値Ｇｍｎと等しくなるため、当該下限学習値Ｇｍｎは、学習値ＥＴＱＧにフィードバック値ＥＴＱＦを加算した値と等しい上記補正値Ｈの下限ガード値にもなっている。従って、例えば学習値ＥＴＱＧが下限学習値Ｇｍｎに達している場合には、補正値Ｈの値として下限学習値Ｇｍｎの値が設定される。 The first lower limit guard value A1mn is one of the guard values that defines the lower limit of the feedback value ETQF, and as can be seen from FIG. 3 and equation (4), the larger the learning value ETQG is, the value of the first lower limit guard value A1mn. Becomes smaller (that is, the absolute value increases on the negative side). Further, as can be seen from FIG. 3 and equation (4), the value obtained by adding the first lower limit guard value A1mn to the learning value ETQG is equal to the lower limit learning value Gmn, so that the lower limit learning value Gmn is the learning value ETQG. It is also the lower limit guard value of the correction value H, which is equal to the value obtained by adding the feedback value ETQF. Therefore, for example, when the learning value ETQG reaches the lower limit learning value Gmn, the value of the lower limit learning value Gmn is set as the value of the correction value H.

次に、制御装置１００は、Ｓ１００で取得した冷却水温ＴＨＷに基づいて第２上限ガード値Ａ２ｍｘ及び第２下限ガード値Ａ２ｍｎを算出する（Ｓ１２０）。なお、このＳ１２０の処理は、上記フィードバック範囲ＦＢＲを、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて広くなるように変更する変更処理となっている。 Next, the control device 100 calculates the second upper limit guard value A2mx and the second lower limit guard value A2mn based on the cooling water temperature THW acquired in S100 (S120). The process of S120 is a change process for changing the feedback range FBR so that it becomes wider when the engine temperature is low than when the engine temperature is high.

第２上限ガード値Ａ２ｍｘは、フィードバック値ＥＴＱＦの上限を規定するガード値の１つであり、正の値であって冷却水温ＴＨＷに基づき設定される。また、第２下限ガード値Ａ２ｍｎは、フィードバック値ＥＴＱＦの可変を規定するガード値の１つであり、負の値であって冷却水温ＴＨＷに基づき設定される。 The second upper limit guard value A2mx is one of the guard values that defines the upper limit of the feedback value ETQF, is a positive value, and is set based on the cooling water temperature THW. Further, the second lower limit guard value A2mn is one of the guard values that defines the variation of the feedback value ETQF, is a negative value, and is set based on the cooling water temperature THW.

図４に、冷却水温ＴＨＷに基づいた第２上限ガード値Ａ２ｍｘ及び第２下限ガード値Ａ２ｍｎの設定態様を示す。
この図４に示すように、冷却水温ＴＨＷが規定の第１水温ＴＨＷａ以下の場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは予め定めた値Ｔ１に固定される。なお、第１水温ＴＨＷａとしては、例えば内燃機関１の冷間時における水温域のうちで最も高い温度を設定することが好ましい。また、値Ｔ１としては、例えば上記上限学習値Ｇｍｘ以下の値を設定することが好ましい。 FIG. 4 shows a setting mode of the second upper limit guard value A2mx and the second lower limit guard value A2mn based on the cooling water temperature THW.
As shown in FIG. 4, when the cooling water temperature THW is equal to or lower than the specified first water temperature THWa, the second upper limit guard value A2mx is fixed to a predetermined value T1. The first water temperature THWa is preferably set to, for example, the highest temperature in the cold water temperature range of the internal combustion engine 1. Further, as the value T1, for example, it is preferable to set a value equal to or less than the above upper limit learning value Gmx.

そして、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａよりも高い規定の第２水温ＴＨＷｂ以上の場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは予め定めた値であって上記値Ｔ１よりも小さい値Ｔ２に固定される。なお、第２水温ＴＨＷｂは、例えば潤滑油の種類の違いによる粘度の差が十分に小さくなる機関温度の最低値に対応する冷却水温を設定することが好ましい。また、本実施形態では、冷却水温ＴＨＷが第２水温ＴＨＷｂに達している場合、内燃機関１は温間状態になっている。 When the cooling water temperature THW is equal to or higher than the specified second water temperature THWb higher than the first water temperature THWa, the second upper limit guard value A2mx is a predetermined value and is fixed to a value T2 smaller than the above value T1. Will be done. The second water temperature THWb is preferably set to a cooling water temperature corresponding to the lowest value of the engine temperature at which the difference in viscosity due to the difference in the type of lubricating oil is sufficiently small, for example. Further, in the present embodiment, when the cooling water temperature THW reaches the second water temperature THWb, the internal combustion engine 1 is in a warm state.

そして、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａよりも高く上記第２水温ＴＨＷｂよりも低い場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは、上記値Ｔ１と上記値Ｔ２との間の値であって冷却水温ＴＨＷが低いほど大きい値となるように設定される。 When the cooling water temperature THW is higher than the first water temperature THWa and lower than the second water temperature THWb, the second upper limit guard value A2mx is a value between the above value T1 and the above value T2 for cooling. The lower the water temperature THW, the larger the value.

また、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａ以下の場合には、第２下限ガード値Ａ２ｍｎは予め定めた値Ｔ４に固定される。なお、この値Ｔ４としては、例えば上記下限学習値Ｇｍｎ以上の値を設定することが好ましい。 When the cooling water temperature THW is equal to or lower than the first water temperature THWa, the second lower limit guard value A2mn is fixed to a predetermined value T4. The value T4 is preferably set to, for example, a value equal to or higher than the lower limit learning value Gmn.

そして、冷却水温ＴＨＷが上記第２水温ＴＨＷｂ以上の場合には、第２下限ガード値Ａ２ｍｎは予め定めた値であって上記値Ｔ４よりも大きい値Ｔ３に固定される。
そして、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａよりも高く上記第２水温ＴＨＷｂよりも低い場合には、第２下限ガード値Ａ２ｍｎは、上記値Ｔ４と上記値Ｔ３との間の値であって冷却水温ＴＨＷが低いほど小さい値となるように設定される。 When the cooling water temperature THW is equal to or higher than the second water temperature THWb, the second lower limit guard value A2mn is fixed to a value T3 which is a predetermined value and is larger than the above value T4.
When the cooling water temperature THW is higher than the first water temperature THWa and lower than the second water temperature THWb, the second lower limit guard value A2mn is a value between the above value T4 and the above value T3 for cooling. The lower the water temperature THW, the smaller the value.

次に、制御装置１００は、上記フィードバック上限ガード値ＦＢｍｘ及び上記フィードバック下限ガード値ＦＢｍｎを算出する（Ｓ１３０）。このＳ１３０において、制御装置１００は、Ｓ１１０で算出した第１上限ガード値Ａ１ｍｘ及びＳ１２０で算出した第２上限ガード値Ａ２ｍｘのうちで値が小さい方（絶対値が小さい方）をフィードバック上限ガード値ＦＢｍｘとして設定する。また、このＳ１３０において、制御装置１００は、Ｓ１１０で算出した第１下限ガード値Ａ１ｍｎ及びＳ１２０で算出した第２下限ガード値Ａ２ｍｎのうちで値が大きい方（絶対値が小さい方）をフィードバック下限ガード値ＦＢｍｎとして設定する。そして、本処理を一旦終了する。 Next, the control device 100 calculates the feedback upper limit guard value FBmx and the feedback lower limit guard value FBmn (S130). In this S130, the control device 100 uses the smaller value (smaller absolute value) of the first upper limit guard value A1mx calculated in S110 and the second upper limit guard value A2mx calculated in S120 as the feedback upper limit guard value FBmx. Set as. Further, in this S130, the control device 100 uses the larger value (smaller absolute value) of the first lower limit guard value A1mn calculated in S110 and the second lower limit guard value A2mn calculated in S120 as the feedback lower limit guard. Set as the value FBmn. Then, this process is temporarily terminated.

なお、本実施形態では、上記フィードバック上限ガード値ＦＢｍｘが、上記空気量フィードバック値ＥＴＱＡの上限を規定するガード値として設定される。そして、このフィードバック上限ガード値ＦＢｍｘから空気量フィードバック値ＥＴＱＡを減じた値が、点火時期フィードバック値ＥＴＱＴの上限を規定するガード値として設定される。同様に、上記フィードバック下限ガード値ＦＢｍｎが、上記空気量フィードバック値ＥＴＱＡの下限を規定するガード値として設定される。そして、このフィードバック上限ガード値ＦＢｍｘから空気量フィードバック値ＥＴＱＡを減じた値が、点火時期フィードバック値ＥＴＱＴの下限を規定するガード値として設定される。 In the present embodiment, the feedback upper limit guard value FBmx is set as a guard value that defines the upper limit of the air amount feedback value ETQA. Then, a value obtained by subtracting the air amount feedback value ETQA from the feedback upper limit guard value FBmx is set as a guard value that defines the upper limit of the ignition timing feedback value ETQT. Similarly, the feedback lower limit guard value FBmn is set as a guard value that defines the lower limit of the air amount feedback value ETQA. Then, a value obtained by subtracting the air amount feedback value ETQA from the feedback upper limit guard value FBmx is set as a guard value that defines the lower limit of the ignition timing feedback value ETQT.

この他、例えば次式（５）及び次式（６）に基づいて空気量フィードバック値ＥＴＱＡの上限を規定するガード値Ｇ１と、点火時期フィードバック値ＥＴＱＴの上限を規定するガード値Ｇ２とを算出してもよい。また、例えば次式（７）及び次式（８）に基づいて空気量フィードバック値ＥＴＱＡの下限を規定するガード値Ｇ３と、点火時期フィードバック値ＥＴＱＴの下限を規定するガード値Ｇ４とを算出してもよい。 In addition, for example, a guard value G1 that defines the upper limit of the air amount feedback value ETQA and a guard value G2 that defines the upper limit of the ignition timing feedback value ETQT are calculated based on the following equations (5) and (6). You may. Further, for example, a guard value G3 that defines the lower limit of the air amount feedback value ETQA and a guard value G4 that defines the lower limit of the ignition timing feedback value ETQT are calculated based on the following equations (7) and (8). May be good.

Ｇ１＝分配係数ＫＧ×フィードバック上限ガード値ＦＢｍｘ…（５）
Ｇ２＝（１−分配係数ＫＧ）×フィードバック上限ガード値ＦＢｍｘ…（６）
Ｇ３＝分配係数ＫＧ×フィードバック下限ガード値ＦＢｍｎ…（５）
Ｇ４＝（１−分配係数ＫＧ）×フィードバック下限ガード値ＦＢｍｎ…（６）
上記分配係数ＫＧは、「０」よりも大きく「１」以下の範囲内で設定される値であり、機関運転状態に基づいて可変設定される値である。 G1 = partition coefficient KG x feedback upper limit guard value FBmx ... (5)
G2 = (1-partition coefficient KG) × feedback upper limit guard value FBmx ... (6)
G3 = partition coefficient KG x feedback lower limit guard value FBmn ... (5)
G4 = (1-partition coefficient KG) × feedback lower limit guard value FBmn ... (6)
The partition coefficient KG is a value that is set within a range of "1" or less, which is larger than "0", and is a value that is variably set based on the engine operating state.

以下、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）図４に示したように、アイドル回転速度制御におけるフィードバック値ＥＴＱＦの上限を規定するガード値である第２上限ガード値Ａ２ｍｘは冷却水温ＴＨＷに基づいて設定される。より詳細には、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べて第２上限ガード値Ａ２ｍｘは大きい値に設定される。また、フィードバック値ＥＴＱＦの下限を規定するガード値である第２下限ガード値Ａ２ｍｎも冷却水温ＴＨＷに基づいて設定される。より詳細には、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べて第２下限ガード値Ａ２ｍｎは小さい値に設定される。このように冷却水温ＴＨＷに応じて第２上限ガード値Ａ２ｍｘ及び第２下限ガード値Ａ２ｍｎは設定される。 Hereinafter, the operation and effect of this embodiment will be described.
(1) As shown in FIG. 4, the second upper limit guard value A2mx, which is a guard value that defines the upper limit of the feedback value ETQF in the idle rotation speed control, is set based on the cooling water temperature THW. More specifically, when the cooling water temperature THW is low, the second upper limit guard value A2mx is set to a larger value than when the cooling water temperature THW is high. Further, the second lower limit guard value A2mn, which is a guard value that defines the lower limit of the feedback value ETQF, is also set based on the cooling water temperature THW. More specifically, when the cooling water temperature THW is low, the second lower limit guard value A2mn is set to a smaller value than when the cooling water temperature THW is high. In this way, the second upper limit guard value A2mx and the second lower limit guard value A2mn are set according to the cooling water temperature THW.

そのため、フィードバック上限ガード値ＦＢｍｘとして第２上限ガード値Ａ２ｍｘが設定されるとともに、フィードバック下限ガード値ＦＢｍｎとして第２下限ガード値Ａ２ｍｎが設定される場合には、図３に示した上記フィードバック範囲ＦＢＲは、冷却水温ＴＨＷが低いときには冷却水温ＴＨＷが高いときに比べて広くなる。従って、潤滑油の違いによる粘度の差が生じやすい内燃機関１の低温時には、高温時に比べてフィードバック範囲ＦＢＲが広くなる。 Therefore, when the second upper limit guard value A2mx is set as the feedback upper limit guard value FBmx and the second lower limit guard value A2mn is set as the feedback lower limit guard value FBmn, the feedback range FBR shown in FIG. 3 is set. When the cooling water temperature THW is low, the cooling water temperature becomes wider than when the cooling water temperature THW is high. Therefore, at a low temperature of the internal combustion engine 1 in which a difference in viscosity is likely to occur due to a difference in lubricating oil, the feedback range FBR becomes wider than at a high temperature.

このようにしてフィードバック範囲ＦＢＲが広くなると、フィードバック値ＥＴＱＦによる出力トルクの調整幅が広くなる。そのため、低粘度潤滑油の使用により、内燃機関１の低温時において上述したような機関回転速度の大きな変動が生じても、その変動は出力トルクの調整を通じて収束するようになる。従って、アイドル回転速度制御による機関回転速度の制御性が向上するようになる。 When the feedback range FBR is widened in this way, the adjustment range of the output torque by the feedback value ETQF is widened. Therefore, due to the use of the low-viscosity lubricating oil, even if a large fluctuation in the engine rotation speed as described above occurs at a low temperature of the internal combustion engine 1, the fluctuation is converged through the adjustment of the output torque. Therefore, the controllability of the engine rotation speed by the idle rotation speed control is improved.

（２）冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べて第２上限ガード値Ａ２ｍｘは大きい値に設定される。従って、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べてフィードバック値ＥＴＱＦによる出力トルクの増大側への調整幅が広くなる。従って、内燃機関１の低温時において実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度から大きく低下した場合でも、出力トルクを十分に増大させることができるため、実際のアイドル回転速度を増大させて目標アイドル回転速度に収束させることができる。 (2) When the cooling water temperature THW is low, the second upper limit guard value A2mx is set to a larger value than when the cooling water temperature THW is high. Therefore, when the cooling water temperature THW is low, the adjustment range toward the increase side of the output torque by the feedback value ETQF becomes wider than when the cooling water temperature THW is high. Therefore, even if the actual idle rotation speed drops significantly from the target idle rotation speed at a low temperature of the internal combustion engine 1, the output torque can be sufficiently increased, so that the actual idle rotation speed is increased to achieve the target idle rotation speed. Can be converged to speed.

（３）冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べて第２下限ガード値Ａ２ｍｎは小さい値に設定される。従って、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べてフィードバック値ＥＴＱＦによる出力トルクの減少側への調整幅が増大する。従って、内燃機関１の低温時において実際のアイドル回転速度が目標アイドル回転速度を大きく超えた場合でも、出力トルクを十分に低下させることができるため、実際のアイドル回転速度を低下させて目標アイドル回転速度に収束させることができる。 (3) When the cooling water temperature THW is low, the second lower limit guard value A2mn is set to a smaller value than when the cooling water temperature THW is high. Therefore, when the cooling water temperature THW is low, the adjustment range toward the decrease side of the output torque by the feedback value ETQF is increased as compared with the case where the cooling water temperature THW is high. Therefore, even when the actual idle rotation speed greatly exceeds the target idle rotation speed at a low temperature of the internal combustion engine 1, the output torque can be sufficiently reduced, so that the actual idle rotation speed is reduced to achieve the target idle rotation. Can be converged to speed.

（４）内燃機関の低温時には、燃料噴射弁３９から噴射された燃料が気筒内の壁面に付着しやすいため、燃料噴射弁３９から噴射された燃料のうちで燃焼に寄与する燃料の量が減少する。そのため、低温時におけるそうした壁面への燃料付着量を考慮して燃料噴射量を適合すれば、アイドル回転速度が安定するようになる。また、内燃機関の低温時には、混合気の燃焼が緩慢なため、内燃機関の低温時における点火プラグ３７の点火時期としては、内燃機関１の高温時における点火時期よりも進角側の時期であって燃焼室内の燃焼圧が適切に高まる時期となるように適合すれば、アイドル回転速度は安定するようになる。しかしながら、低温状態から内燃機関を始動しても、時間経過とともに内燃機関の温度は上昇していくため、運転中の内燃機関を低温状態に維持することは困難である。従って、燃料噴射量や点火時期を低温時に合わせて適合することは実際には困難である。この点、本実施形態では、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べてフィードバック範囲ＦＢＲを広くすることにより、アイドル回転速度制御による機関回転速度の制御性が向上するため、そうした燃料噴射量や点火時期を低温時に合わせて厳密に適合することが困難な場合でも、アイドル回転速度を安定させることができる。 (4) When the temperature of the internal combustion engine is low, the fuel injected from the fuel injection valve 39 tends to adhere to the wall surface inside the cylinder, so that the amount of fuel injected from the fuel injection valve 39 that contributes to combustion decreases. To do. Therefore, if the fuel injection amount is adjusted in consideration of the amount of fuel adhering to the wall surface at low temperature, the idle rotation speed becomes stable. Further, since the combustion of the air-fuel mixture is slow at the low temperature of the internal combustion engine, the ignition timing of the spark plug 37 at the low temperature of the internal combustion engine is the timing on the advance side of the ignition timing at the high temperature of the internal combustion engine 1. If the combustion pressure in the combustion chamber is adjusted to an appropriate time, the idle rotation speed will be stable. However, even if the internal combustion engine is started from a low temperature state, the temperature of the internal combustion engine rises with the passage of time, so that it is difficult to maintain the internal combustion engine in operation at a low temperature state. Therefore, it is actually difficult to match the fuel injection amount and the ignition timing according to the low temperature. In this respect, in the present embodiment, when the cooling water temperature THW is low, the feedback range FBR is widened as compared with the case where the cooling water temperature THW is high, so that the controllability of the engine rotation speed by the idle rotation speed control is improved. Even when it is difficult to strictly match the fuel injection amount and ignition timing at low temperatures, the idle speed can be stabilized.

なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・第２上限ガード値Ａ２ｍｘ及び第２下限ガード値Ａ２ｍｎをともに冷却水温ＴＨＷに基づいて設定することにより、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べてフィードバック範囲ＦＢＲが広くなるようにした。 In addition, this embodiment can be implemented by changing as follows. The present embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
By setting both the second upper limit guard value A2mx and the second lower limit guard value A2mn based on the cooling water temperature THW, the feedback range FBR becomes wider when the cooling water temperature THW is low than when the cooling water temperature THW is high. I made it.

この他、第２下限ガード値Ａ２ｍｎを固定値とし、第２上限ガード値Ａ２ｍｘを冷却水温ＴＨＷに基づいて設定することにより、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べてフィードバック範囲ＦＢＲが広くなるようにしてもよい。また、第２上限ガード値Ａ２ｍｘを固定値とし、第２下限ガード値Ａ２ｍｎを冷却水温ＴＨＷに基づいて設定することにより、冷却水温ＴＨＷが低いときには、冷却水温ＴＨＷが高いときに比べてフィードバック範囲ＦＢＲが広くなるようにしてもよい。 In addition, by setting the second lower limit guard value A2mn as a fixed value and setting the second upper limit guard value A2mx based on the cooling water temperature THW, when the cooling water temperature THW is low, the feedback range is compared with when the cooling water temperature THW is high. The FBR may be widened. Further, by setting the second upper limit guard value A2mx as a fixed value and setting the second lower limit guard value A2mn based on the cooling water temperature THW, when the cooling water temperature THW is low, the feedback range FBR is compared with when the cooling water temperature THW is high. May be widened.

・図４に示した第２上限ガード値Ａ２ｍｘ及び第２下限ガード値Ａ２ｍｎの設定態様は一例であり、他の態様にて第２上限ガード値Ａ２ｍｘ及び第２下限ガード値Ａ２ｍｎを設定してもよい。 The setting mode of the second upper limit guard value A2mx and the second lower limit guard value A2mn shown in FIG. 4 is an example, and even if the second upper limit guard value A2mx and the second lower limit guard value A2mn are set in other modes. Good.

例えば、図５に示すように、冷却水温ＴＨＷが上記第２水温ＴＨＷｂ以上の場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは上記値Ｔ２に固定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは上記値Ｔ３に固定する。そして、冷却水温ＴＨＷが上記第２水温ＴＨＷｂよりも低い場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは、上記値Ｔ１と上記値Ｔ２との間の値であって冷却水温ＴＨＷが低いほど大きい値となるように設定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは、上記値Ｔ３と上記値Ｔ４との間の値であって冷却水温ＴＨＷが低いほど小さい値となるように設定してもよい。 For example, as shown in FIG. 5, when the cooling water temperature THW is equal to or higher than the second water temperature THWb, the second upper limit guard value A2mx is fixed to the above value T2 and the second lower limit guard value A2mn is fixed to the above value T3. To do. When the cooling water temperature THW is lower than the second water temperature THWb, the second upper limit guard value A2mx is a value between the above value T1 and the above value T2, and the lower the cooling water temperature THW, the larger the value. The second lower limit guard value A2mn may be set to be a value between the above value T3 and the above value T4 and become smaller as the cooling water temperature THW is lower.

また、図６に示すように、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａ以下の場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは上記値Ｔ１に固定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは上記値Ｔ４に固定する。そして、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａよりも高い場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは、上記値Ｔ１と上記値Ｔ２との間の値であって冷却水温ＴＨＷが低いほど大きい値となるように設定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは、上記値Ｔ３と上記値Ｔ４との間の値であって冷却水温ＴＨＷが低いほど小さい値となるように設定してもよい。 Further, as shown in FIG. 6, when the cooling water temperature THW is equal to or lower than the first water temperature THWa, the second upper limit guard value A2mx is fixed to the above value T1 and the second lower limit guard value A2mn is fixed to the above value T4. To do. When the cooling water temperature THW is higher than the first water temperature THWa, the second upper limit guard value A2mx is a value between the above value T1 and the above value T2, and the lower the cooling water temperature THW, the larger the value. The second lower limit guard value A2mn may be set to be a value between the above value T3 and the above value T4 and become smaller as the cooling water temperature THW is lower.

また、図７に示すように、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａ以下の場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは上記値Ｔ１に固定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは上記値Ｔ４に固定する。そして、冷却水温ＴＨＷが上記第１水温ＴＨＷａよりも高い場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは上記値Ｔ２に固定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは上記値Ｔ３に固定してもよい。 Further, as shown in FIG. 7, when the cooling water temperature THW is equal to or lower than the first water temperature THWa, the second upper limit guard value A2mx is fixed to the above value T1 and the second lower limit guard value A2mn is fixed to the above value T4. To do. When the cooling water temperature THW is higher than the first water temperature THWa, the second upper limit guard value A2mx may be fixed to the above value T2 and the second lower limit guard value A2mn may be fixed to the above value T3.

また、図８に示すように、冷却水温ＴＨＷが上記第２水温ＴＨＷｂ以上の場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは上記値Ｔ２に固定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは上記値Ｔ３に固定する。そして、冷却水温ＴＨＷが上記第２水温ＴＨＷｂよりも低い場合には、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは上記値Ｔ１に固定するとともに第２下限ガード値Ａ２ｍｎは上記値Ｔ４に固定してもよい。 Further, as shown in FIG. 8, when the cooling water temperature THW is equal to or higher than the second water temperature THWb, the second upper limit guard value A2mx is fixed to the above value T2 and the second lower limit guard value A2mn is fixed to the above value T3. To do. When the cooling water temperature THW is lower than the second water temperature THWb, the second upper limit guard value A2mx may be fixed to the above value T1 and the second lower limit guard value A2mn may be fixed to the above value T4.

また、図９に示すように、第２上限ガード値Ａ２ｍｘ及び第２下限ガード値Ａ２ｍｎを固定値とする水温領域を設けず、想定される冷却水温ＴＨＷの全領域において、第２上限ガード値Ａ２ｍｘは冷却水温ＴＨＷが低いほど大きい値となるように設定するとともに、第２下限ガード値Ａ２ｍｎは冷却水温ＴＨＷが低いほど小さい値となるように設定してもよい。 Further, as shown in FIG. 9, the water temperature region in which the second upper limit guard value A2mx and the second lower limit guard value A2mn are fixed values is not provided, and the second upper limit guard value A2mx is provided in the entire region of the assumed cooling water temperature THW. May be set so that the lower the cooling water temperature THW, the larger the value, and the second lower limit guard value A2mn may be set so that the lower the cooling water temperature THW, the smaller the value.

・機関温度の指標値として冷却水温ＴＨＷを使用したが、他の値を機関温度の指標値としてもよい。例えば、内燃機関１の潤滑油の温度や、機関始動後の経過時間などを機関温度の指標値としてもよい。 -Although the cooling water temperature THW was used as the index value of the engine temperature, other values may be used as the index value of the engine temperature. For example, the temperature of the lubricating oil of the internal combustion engine 1 or the elapsed time after starting the engine may be used as an index value of the engine temperature.

・制御装置１００はＣＰＵとメモリとを備えており、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。例えば、上記各実施形態において実行されるソフトウェア処理の少なくとも一部を処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、制御装置１００は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てをプログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するメモリ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置及びプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置及びプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路及び１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。 The control device 100 includes a CPU and a memory, and is not limited to the one that executes software processing. For example, a dedicated hardware circuit (for example, ASIC, etc.) that processes at least a part of the software processing executed in each of the above embodiments may be provided. That is, the control device 100 may have any of the following configurations (a) to (c). (A) A processing device that executes all of the above processing according to a program and a program storage device such as a memory for storing the program are provided. (B) A processing device and a program storage device that execute a part of the above processing according to a program, and a dedicated hardware circuit that executes the remaining processing are provided. (C) A dedicated hardware circuit for executing all of the above processes is provided. Here, there may be a plurality of software processing circuits including a processing device and a program storage device, and a plurality of dedicated hardware circuits. That is, the processing may be executed by a processing circuit including at least one of one or more software processing circuits and one or more dedicated hardware circuits.

１…内燃機関
１００…制御装置
１１０…中央処理装置（ＣＰＵ）
１２０…メモリ 1 ... Internal combustion engine 100 ... Control device 110 ... Central processing unit (CPU)
120 ... Memory

Claims (3)

目標アイドル回転速度となるように内燃機関のアイドル回転速度を制御するアイドル回転速度制御を行う内燃機関の制御装置において、
前記アイドル回転速度制御は、目標アイドル回転速度と実際のアイドル回転速度との偏差に基づいて算出されるフィードバック値にて内燃機関の出力トルクを調整するフィードバック制御であり、
上限ガード値及び下限ガード値にて前記フィードバック値を規制するガード処理と、
前記上限ガード値と前記下限ガード値との間の範囲をフィードバック範囲としたときに、当該フィードバック範囲を、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて広くなるように前記上限ガード値及び前記下限ガード値の少なくとも一方を変更する変更処理と、を実行する
内燃機関の制御装置。 In the control device of the internal combustion engine that controls the idle rotation speed that controls the idle rotation speed of the internal combustion engine so as to reach the target idle rotation speed.
The idle rotation speed control is a feedback control that adjusts the output torque of the internal combustion engine with a feedback value calculated based on the deviation between the target idle rotation speed and the actual idle rotation speed.
Guard processing that regulates the feedback value with the upper limit guard value and the lower limit guard value,
When the range between the upper limit guard value and the lower limit guard value is set as the feedback range, the upper limit guard value and the said upper limit guard value so that the feedback range becomes wider when the engine temperature is low than when the engine temperature is high. An internal combustion engine controller that performs a change process that changes at least one of the lower limit guard values. 前記変更処理は、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて前記上限ガード値が大きくなるように変更する処理である
請求項１に記載の内燃機関の制御装置。 The control device for an internal combustion engine according to claim 1, wherein the change process is a process for changing the upper limit guard value when the engine temperature is low as compared with when the engine temperature is high. 前記変更処理は、機関温度が低いときには機関温度が高いときに比べて前記下限ガード値が小さくなるように変更する処理である
請求項１または２に記載の内燃機関の制御装置。 The control device for an internal combustion engine according to claim 1 or 2, wherein the change process is a process for changing the lower limit guard value when the engine temperature is low as compared with when the engine temperature is high.
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