JP2021079520A - 拡張現実を用いたシミュレーション装置及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の他の態様は、実ロボット及び実ロボットの周辺に配置された周辺装置を含む現実空間の映像を取得する撮像センサと、取得した映像に写る実ロボット上に仮想ロボットを重畳表示する拡張現実表示部と、仮想ロボットの動作を映像上で指示する指示部と、指示部の指示に基づいて仮想ロボットの動作を制御する動作制御部と、を備える、シミュレーション装置を提供する。
本開示の別の態様は、実ロボットと、実ロボット及び実ロボットの周辺に配置された周辺装置を含む現実空間の映像を取得する撮像センサと、取得した映像に写る実ロボット上に仮想ロボットを重畳表示する拡張現実表示部と、移動するワークの位置を管理するワーク管理部と、ワークの位置に基づいて仮想ロボットの動作を制御する動作制御部と、を備える、ロボットシステムを提供する。
本開示のさらに別の態様は、実ロボットと、実ロボット及び実ロボットの周辺に配置された周辺装置を含む現実空間の映像を取得する撮像センサと、取得した映像に写る実ロボット上に仮想ロボットを重畳表示する拡張現実表示部と、仮想ロボットの動作を映像上で指示する指示部と、指示部の指示に基づいて仮想ロボットの動作を制御する動作制御部と、を備える、ロボットシステムを提供する。
10 シミュレーション装置
11 撮像センサ
12 拡張現実表示部
13 ワーク管理部
14 動作制御部
15 干渉検出部
16 色変更部
17 指示部
18 動作記録部
19 動作プログラム生成部
20 実ロボット
21 ロボット制御装置
22 周辺装置
23 仮想ロボット
30 搬送部
31 第1検出センサ
32 第2検出センサ
W1 仮想ワーク
W2 実ワーク
Claims (14)
- 実ロボット及び前記実ロボットの周辺に配置された周辺装置を含む現実空間の映像を取得する撮像センサと、
取得した前記映像に写る前記実ロボット上に仮想ロボットを重畳表示する拡張現実表示部と、
移動するワークの位置を管理するワーク管理部と、
前記ワークの位置に基づいて前記仮想ロボットの動作を制御する動作制御部と、
を備える、シミュレーション装置。 - 前記周辺装置に対する前記仮想ロボットの干渉の有無を検出する干渉検出部をさらに備える、請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 前記干渉が検出された場合に前記仮想ロボットの色を変更する色変更部をさらに備える、請求項2に記載のシミュレーション装置。
- 前記映像には、前記ワークを搬送する搬送部が写されている、請求項1から3のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
- 前記ワークが実ワーク又は仮想ワークである、請求項1から4のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
- 実ロボット及び前記実ロボットの周辺に配置された周辺装置を含む現実空間の映像を取得する撮像センサと、
取得した前記映像に写る前記実ロボット上に仮想ロボットを重畳表示する拡張現実表示部と、
前記仮想ロボットの動作を前記映像上で指示する指示部と、
前記指示部の指示に基づいて前記仮想ロボットの動作を制御する動作制御部と、
を備える、シミュレーション装置。 - 前記周辺装置に対する前記仮想ロボットの干渉を検出する干渉検出部をさらに備える、請求項6に記載のシミュレーション装置。
- 前記干渉が検出された場合に前記仮想ロボットの色を変更する色変更部をさらに備える、請求項7に記載のシミュレーション装置。
- 前記指示部の指示は前記仮想ロボットの位置及び姿勢を含む、請求項6から8のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
- 前記指示部の指示に基づいて前記仮想ロボットの動作を記録する動作記録部と、
前記動作の記録に基づいて動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、
をさらに備える、請求項6から9のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。 - 実ロボットと、
前記実ロボット及び前記実ロボットの周辺に配置された周辺装置を含む現実空間の映像を取得する撮像センサと、
取得した前記映像に写る前記実ロボット上に仮想ロボットを重畳表示する拡張現実表示部と、
移動するワークの位置を管理するワーク管理部と、
前記ワークの位置に基づいて前記仮想ロボットの動作を制御する動作制御部と、
を備える、ロボットシステム。 - 前記ワークが実ワークであり、前記実ワークの位置を検出する検出センサをさらに備える、請求項11に記載のロボットシステム。
- 前記検出センサは前記実ワークの移動量をさらに検出する、請求項12に記載のロボットシステム。
- 実ロボットと、
前記実ロボット及び前記実ロボットの周辺に配置された周辺装置を含む現実空間の映像を取得する撮像センサと、
取得した前記映像に写る前記実ロボット上に仮想ロボットを重畳表示する拡張現実表示部と、
前記仮想ロボットの動作を前記映像上で指示する指示部と、
前記指示部の指示に基づいて前記仮想ロボットの動作を制御する動作制御部と、
を備える、ロボットシステム。
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