JP2021076237A - Braking device - Google Patents

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Abstract

To provide a braking device capable of reducing an impact at the time of braking.SOLUTION: A braking device 100 mounted to a wheel movement mechanism 3 having a wheel 4 includes: a rotation regulation device 101 stopping rotation of the wheel 4 or a rotating shaft 4a of the wheel 4 when speed of the wheel 4 reaches a predetermined value; and an impact absorption mechanism 102 installed between the wheel movement mechanism 3 and the rotation regulation device 101 and absorbing an impact caused by stop of the wheel 4 or the rotating shaft 4a of the wheel 4. The impact absorption mechanism 102 comprises at least any one of a spring member, a torque keeper and a roller.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、制動装置に関する。 The present invention relates to a braking device.

近年、人間と同じ空間で共存するヒューマンフレンドリーロボットの開発が行われている。ヒューマンフレンドリーロボットは、人間の近くで作業を行うため、人間に対する安全性の確保は極めて重要である。しかし、ロボットの制御用コンピュータが故障した場合、ロボットが意図せず動く危険性があるため、ロボットは人間にとって危険な存在となる。 In recent years, human-friendly robots that coexist in the same space as humans have been developed. Since human-friendly robots work near humans, ensuring safety for humans is extremely important. However, if the computer for controlling the robot breaks down, there is a risk that the robot will move unintentionally, which makes the robot dangerous to humans.

従来、特許文献１に記載の安全装置が開発されている。特許文献１に記載の安全装置は、ロボットの駆動軸に取り付けて使用するものである。この安全装置は、ロボットの駆動軸の速度が予め設定した角速度以上に至ると、機械的にそれを検知し、ロボットの電源を切るとともに駆動軸の回転を制限する。これにより、例えば安全装置をロボットアームに適用した場合、ロボットアームと人間との衝突リスクを低減できる。 Conventionally, the safety device described in Patent Document 1 has been developed. The safety device described in Patent Document 1 is used by being attached to a drive shaft of a robot. When the speed of the drive shaft of the robot reaches a preset angular velocity or higher, this safety device mechanically detects it, turns off the power of the robot, and limits the rotation of the drive shaft. Thereby, for example, when the safety device is applied to the robot arm, the risk of collision between the robot arm and a human can be reduced.

国際公開第２００９／１０７６７２号International Publication No. 2009/107672

特許文献１に記載の安全装置（制動装置）は、ロボットアームだけにとどまらずに、回転機構を有する様々な装置に適用できる。例えば、特許文献１に記載の安全装置（制動装置）を車輪移動型ロボットや車椅子などの車輪移動機構に適用できる。その場合、何らかの理由（例えば、制御用コンピュータの故障やバッテリ切れ）によって速度超過になった車輪移動型ロボットや車椅子を緊急停止することができる。しかし、駆動軸の回転を瞬時に制限してしまうと、駆動軸の回転を制限したことに伴う衝撃が大きいという問題があった。 The safety device (braking device) described in Patent Document 1 can be applied not only to a robot arm but also to various devices having a rotation mechanism. For example, the safety device (braking device) described in Patent Document 1 can be applied to a wheel moving mechanism such as a wheel moving robot or a wheelchair. In that case, the wheel-moving robot or wheelchair that has exceeded the speed for some reason (for example, a failure of the control computer or a dead battery) can be stopped in an emergency. However, if the rotation of the drive shaft is restricted instantaneously, there is a problem that the impact due to the restriction of the rotation of the drive shaft is large.

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであって、制動時の衝撃を小さくできる制動装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of this point, and an object of the present invention is to provide a braking device capable of reducing an impact during braking.

このような課題を解決するための本発明は、車輪を備える車輪移動機構に取り付ける制動装置であって、前記車輪の速度が所定値に達した場合に当該車輪もしくは車輪の回転軸の回転を停止させる回転規制装置と、前記車輪移動機構と前記回転規制装置との間に設置され、前記車輪もしくは車輪の回転軸を停止することによる衝撃を吸収する衝撃吸収機構と、を備えることを特徴とする制動装置である。 The present invention for solving such a problem is a braking device attached to a wheel moving mechanism provided with wheels, and stops the rotation of the wheels or the rotation shaft of the wheels when the speed of the wheels reaches a predetermined value. It is characterized by including a rotation regulating device for causing the wheel to be driven, and a shock absorbing mechanism which is installed between the wheel moving mechanism and the rotation regulating device and absorbs an impact caused by stopping the wheel or the rotation axis of the wheel. It is a braking device.

本発明に係る制動装置によれば、回転規制装置が回転を停止することに伴う衝撃の一部を衝撃吸収機構で吸収できる。そのため、制動時の衝撃を小さくできる。 According to the braking device according to the present invention, a part of the shock caused by the rotation regulating device stopping the rotation can be absorbed by the shock absorbing mechanism. Therefore, the impact during braking can be reduced.

本発明の制動装置においては、前記衝撃吸収機構は、前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設けられたばね部材を備えるのがよい。
また、本発明の制動装置においては、前記衝撃吸収機構は、前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるトルクキーパを備えるのがよい。
また、本発明の制動装置においては、前記衝撃吸収機構は、前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間にローラを備えるのがよい。 In the braking device of the present invention, the shock absorbing mechanism preferably includes a spring member provided between the rotation shaft of the wheel and the rotation regulating device.
Further, in the braking device of the present invention, the shock absorbing mechanism may include a torque keeper installed between the rotation shaft of the wheel and the rotation regulating device.
Further, in the braking device of the present invention, the shock absorbing mechanism may include a roller between the wheel or the rotation shaft of the wheel and the rotation regulating device.

このような構成にすれば、機械要素のみで構成できるので、電力を必要としない。そのため、非常時に作動する緊急用の安全装置として利用できる。
また、部品数が少なく、比較的簡単な構成にすることが可能であり、コストの面で優れている。
また、コンピュータによる制御を必要とせずに独立して動作するので、取り付けが容易である。 With such a configuration, since it can be configured with only mechanical elements, no electric power is required. Therefore, it can be used as an emergency safety device that operates in an emergency.
In addition, the number of parts is small, it is possible to make a relatively simple configuration, and it is excellent in terms of cost.
In addition, since it operates independently without the need for computer control, it is easy to install.

本発明の制動装置においては、前記衝撃吸収機構は、前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるトルクキーパと、ばね部材と、を備えるのがよい。
また、本発明の制動装置においては、前記衝撃吸収機構は、前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間にローラと、トルクキーパと、を備えるのがよい。
また、本発明の制動装置においては、前記衝撃吸収機構は、前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間にローラと、ばね部材と、を備えるのがよい。
また、本発明の制動装置においては、前記衝撃吸収機構は、前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間にローラと、トルクキーパと、ばね部材と、を備えるのがよい。 In the braking device of the present invention, the shock absorbing mechanism may include a torque keeper installed between the rotating shaft of the wheel and the rotation regulating device, and a spring member.
Further, in the braking device of the present invention, the shock absorbing mechanism may include a roller and a torque keeper between the wheel or the rotation shaft of the wheel and the rotation regulating device.
Further, in the braking device of the present invention, the shock absorbing mechanism may include a roller and a spring member between the wheel or the rotation shaft of the wheel and the rotation regulating device.
Further, in the braking device of the present invention, the shock absorbing mechanism may include a roller, a torque keeper, and a spring member between the wheel or the rotation shaft of the wheel and the rotation regulating device.

このような構成にすれば、機械要素のみで構成できるので、電力を必要としない。そのため、非常時に作動する緊急用の安全装置として利用できる。
また、複数の部品で衝撃を吸収できるので、比較的大きな衝撃に対応することが可能であり、様々な装置に搭載することができる。
また、コンピュータによる制御を必要とせずに独立して動作するので、取り付けが容易である。 With such a configuration, since it can be configured with only mechanical elements, no electric power is required. Therefore, it can be used as an emergency safety device that operates in an emergency.
Further, since the impact can be absorbed by a plurality of parts, it is possible to cope with a relatively large impact and it can be mounted on various devices.
In addition, since it operates independently without the need for computer control, it is easy to install.

本発明によれば、制動時の衝撃を小さくできる。 According to the present invention, the impact during braking can be reduced.

本発明の各実施形態に係る制動装置の概要を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline of the braking device which concerns on each embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る制動装置（周辺の機構を含む）の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the braking device (including the peripheral mechanism) which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る制動装置（周辺の機構を含む）の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the braking device (including the peripheral mechanism) which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る衝撃吸収機構の縦断面図である。It is a vertical sectional view of the shock absorption mechanism which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態に係る制動装置（周辺の機構を含む）の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the braking device (including the peripheral mechanism) which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４実施形態に係る制動装置（周辺の機構を含む）の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the braking device (including the peripheral mechanism) which concerns on 4th Embodiment of this invention. 本発明の第４実施形態に係る衝撃吸収機構の縦断面図である。It is a vertical sectional view of the shock absorption mechanism which concerns on 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５実施形態に係る制動装置（周辺の機構を含む）の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the braking device (including the peripheral mechanism) which concerns on 5th Embodiment of this invention. 本発明の第６実施形態に係る制動装置（周辺の機構を含む）の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the braking device (including the peripheral mechanism) which concerns on 6th Embodiment of this invention. 本発明の第７実施形態に係る制動装置（周辺の機構を含む）の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the braking device (including the peripheral mechanism) which concerns on 7th Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施するための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、参照する図面において、本発明を構成する部材の寸法は、説明を明確にするために誇張して表現されている場合がある。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
Each figure is only schematically shown to the extent that the present invention can be fully understood. Therefore, the present invention is not limited to the illustrated examples. Further, in the drawings to be referred to, the dimensions of the members constituting the present invention may be exaggerated for the sake of clarity. In each figure, common components and similar components are designated by the same reference numerals, and duplicate description thereof will be omitted.

［実施形態の概要］
以降で説明する第１実施形態ないし第７実施形態（「各実施形態」と呼ぶ場合がある）に係る制動装置１００（図１参照）は、移動手段に搭載され、予め設定した速度を超えた場合に移動手段を緊急停止（完全に停止しない場合も含む）するものである。制動装置１００を搭載する移動手段は、用途や種類などを限定するものではなく、回転機構を有する様々な装置であってよい。図１に示すように、各実施形態では、移動手段として動力発生源を有する自律移動型のロボット１を想定して説明する。しかしながら、移動手段は、動力発生源を有する操縦型の移動装置（例えば、無線操縦する自動車や模型自動車）、動力発生源を有しない車椅子や荷車（リヤカー）などであってもよい。 [Outline of Embodiment]
The braking device 100 (see FIG. 1) according to the first to seventh embodiments (sometimes referred to as “each embodiment”) described below is mounted on the moving means and exceeds a preset speed. In some cases, the means of transportation is urgently stopped (including the case where it is not completely stopped). The moving means on which the braking device 100 is mounted is not limited to applications and types, and may be various devices having a rotation mechanism. As shown in FIG. 1, in each embodiment, an autonomous mobile robot 1 having a power generation source as a means of transportation will be described. However, the means of transportation may be a maneuverable mobile device having a power generation source (for example, a radio-controlled vehicle or a model vehicle), a wheelchair or a cart (rear car) having no power generation source, or the like.

図１に示すロボット１は、本体部２と、本体部２の下部に設けられた車輪移動機構３と、車輪移動機構３に取り付けられた制動装置１００とを主に備える。本体部２は、頭部２ａおよび腕部２ｂを有している。車輪移動機構３は、駆動輪である車輪４と、従輪である補助輪５とを主に備える。図１では、一対の車輪４の片側のみを図示しているが、反対側にも同様に車輪４が取り付けられている。なお、補助輪５はロボット１の走行を安定させるものであり、車輪４のみでロボット１の走行が安定するのであれば補助輪５はなくてもよい。また、補助輪５があることで姿勢が安定する場合、車輪４は一つであってもよい。その場合、車輪４は、例えば左右方向に対して中央に設置される。 The robot 1 shown in FIG. 1 mainly includes a main body 2, a wheel moving mechanism 3 provided under the main body 2, and a braking device 100 attached to the wheel moving mechanism 3. The main body 2 has a head 2a and an arm 2b. The wheel moving mechanism 3 mainly includes wheels 4 which are driving wheels and auxiliary wheels 5 which are trailing wheels. Although only one side of the pair of wheels 4 is shown in FIG. 1, the wheels 4 are similarly attached to the other side. The training wheels 5 stabilize the running of the robot 1, and the training wheels 5 may not be provided as long as the running of the robot 1 is stabilized only by the wheels 4. Further, when the posture is stabilized by the presence of the training wheels 5, the number of wheels 4 may be one. In that case, the wheel 4 is installed in the center with respect to the left-right direction, for example.

次に、図１を参照して、制動装置１００の概要について説明する。詳細は後述するが、制動装置１００は、電力を必要とせずに機械的に作動する。つまり、制動装置１００は、受動的な機械要素のみで構成されている。「受動的な」とは外力を受けて動作する意味である。また、制動装置１００は、移動手段であるロボット１の制御用コンピュータによる指示によらずに、ロボット１の制御から独立して作動する。そのため、制動装置１００は、ロボット１のバッテリの残量がなくなった場合や、ロボット１の制御用コンピュータが故障した場合のような非常時でも作動する。つまり、ここでの制動装置１００は、非常時に作動する緊急用の安全装置としての役割をなすものである。 Next, the outline of the braking device 100 will be described with reference to FIG. Although the details will be described later, the braking device 100 operates mechanically without requiring electric power. That is, the braking device 100 is composed of only passive mechanical elements. "Passive" means to operate by receiving an external force. Further, the braking device 100 operates independently of the control of the robot 1 without being instructed by the control computer of the robot 1 which is a moving means. Therefore, the braking device 100 operates even in an emergency such as when the battery of the robot 1 is exhausted or when the control computer of the robot 1 breaks down. That is, the braking device 100 here serves as an emergency safety device that operates in an emergency.

例えば、図１に示すように、何らかの理由（例えば、制御用コンピュータの故障やバッテリ切れ）によって、坂道を走行中のロボット１がある時点（時刻ｔ0）に制御不能となった場合を想定する。ロボット１は、時刻ｔ0から下降を開始し（図１の符号αを付した矢印参照）、坂道を加速しながら下ることによって時間の経過とともに徐々に速度が増加する。そして、坂道を下降中のある時点（時刻ｔ1）でロボット１の速度が予め設定した設定速度に到達する。制動装置１００は、ロボット１の速度が設定速度を超過した時点（時刻ｔ1）で作動し、時刻ｔ1からロボット１の制動を開始する。これにより、ロボット１は時刻ｔ1から減速を開始し（図１の符号βを付した矢印参照）、減速されながら最終的に（時刻ｔ2）で停止する。その結果、例えばロボット１の前方にいる人間や物との衝突を回避できる。 For example, as shown in FIG. 1, it is assumed that the robot 1 traveling on a slope becomes uncontrollable at a certain point (time t 0 ) for some reason (for example, a failure of the control computer or a dead battery). .. The robot 1 starts descending at time t 0 (see the arrow with the symbol α in FIG. 1), and gradually increases in speed with the passage of time by descending while accelerating the slope. Then, at a certain point (time t 1 ) while descending the slope, the speed of the robot 1 reaches a preset speed. The braking device 100 operates when the speed of the robot 1 exceeds the set speed (time t 1 ), and starts braking the robot 1 from the time t 1. As a result, the robot 1 starts decelerating at time t 1 (see the arrow with the symbol β in FIG. 1), and finally stops at (time t 2) while being decelerated. As a result, for example, it is possible to avoid a collision with a person or an object in front of the robot 1.

以降で説明する第１実施形態ないし第７実施形態に係る制動装置１００は、車輪（車輪の回転軸でもよい）の回転を制限する回転規制装置１０１（例えば、図２参照）と、車輪（車輪の回転軸でもよい）の回転を制限したことに伴う衝撃を吸収する衝撃吸収機構１０２（例えば、図２参照）とを主に備える。各実施形態では、衝撃吸収機構１０２の構成が異なる（つまり、回転規制装置１０１は各実施形態で共通の構成である）。なお、各実施形態では、それぞれの実施形態に係る制動装置１００や衝撃吸収機構１０２を区別するために、符号の最後に異なる大文字のアルファベット（Ａ〜Ｇ）を付して説明する場合がある。 The braking device 100 according to the first to seventh embodiments described below includes a rotation regulating device 101 (see, for example, FIG. 2) that limits the rotation of wheels (which may be a rotation axis of wheels) and wheels (wheels). It is mainly provided with a shock absorbing mechanism 102 (see, for example, FIG. 2) that absorbs a shock caused by limiting the rotation of the rotating shaft (which may be the rotation axis of the wheel). In each embodiment, the configuration of the shock absorbing mechanism 102 is different (that is, the rotation regulating device 101 has a common configuration in each embodiment). In each embodiment, in order to distinguish the braking device 100 and the shock absorbing mechanism 102 according to the respective embodiments, different uppercase alphabets (A to G) may be added at the end of the reference numerals.

衝撃吸収機構１０２は、「（１）ばね部材」、「（２）トルクキーパ」若しくは「（３）ローラ」によって、またはこれらの組み合わせによって構成される。
弾性部材としてのばね部材は、変形に対して元の形状に戻る方向に弾性力を発生する部材である。
伝達トルク制限機構としてのトルクキーパは、入力側と出力側との間に上限となるトルク（設定トルク）を設定可能であり、入力側に設定トルク以上のトルクが与えられた場合に、設定トルクを超える分をスリップで逃がしつつ出力側に設定トルクを伝達する。トルクキーパは、入力側と出力側との間に設定トルクが常に発生しているので、回転トルク保持機構などとも呼ばれる。
回転部材としてのローラは、円筒状（円柱状であってもよい）を呈し、外周面を回転する相手側の構成要素に当接してトルクを伝達する。 The shock absorbing mechanism 102 is configured by "(1) spring member", "(2) torque keeper" or "(3) roller", or a combination thereof.
The spring member as an elastic member is a member that generates an elastic force in a direction of returning to the original shape with respect to deformation.
The torque keeper as a transmission torque limiting mechanism can set the upper limit torque (set torque) between the input side and the output side, and when a torque equal to or higher than the set torque is applied to the input side, the set torque is set. The set torque is transmitted to the output side while letting the excess amount escape by slipping. The torque keeper is also called a rotational torque holding mechanism because a set torque is always generated between the input side and the output side.
The roller as a rotating member has a cylindrical shape (may be cylindrical), and abuts on a component on the other side that rotates on the outer peripheral surface to transmit torque.

各実施形態における衝撃吸収機構１０２の構成は概ね次の通りである。
第１実施形態（図２参照）は、衝撃吸収機構１０２Ａが、（１）ばね部材を備える構成である。第２実施形態（図３Ａ，図３Ｂ参照）は、衝撃吸収機構１０２Ｂが、（２）トルクキーパを備える構成である。第３実施形態（図４参照）は、衝撃吸収機構１０２Ｃが、（３）ローラを備える構成である。第４実施形態（図５Ａ，図５Ｂ参照）は、衝撃吸収機構１０２Ｄが、（１）ばね部材と、（２）トルクキーパと、を備える構成である。第５実施形態（図６参照）は、衝撃吸収機構１０２Ｅが、（２）トルクキーパと、（３）ローラと、を備える構成である。第６実施形態（図７参照）は、衝撃吸収機構１０２Ｆが、（１）ばね部材と、（３）ローラと、を備える構成である。第７実施形態（図８参照）は、衝撃吸収機構１０２Ｇが、（１）ばね部材と、（２）トルクキーパと、（３）ローラと、を備える構成である。以下、第１実施形態〜第７実施形態について説明する。 The configuration of the shock absorbing mechanism 102 in each embodiment is as follows.
In the first embodiment (see FIG. 2), the shock absorbing mechanism 102A is configured to include (1) a spring member. In the second embodiment (see FIGS. 3A and 3B), the shock absorbing mechanism 102B is configured to include (2) a torque keeper. In the third embodiment (see FIG. 4), the shock absorbing mechanism 102C includes (3) rollers. In the fourth embodiment (see FIGS. 5A and 5B), the shock absorbing mechanism 102D includes (1) a spring member and (2) a torque keeper. In the fifth embodiment (see FIG. 6), the shock absorbing mechanism 102E includes (2) a torque keeper and (3) a roller. In the sixth embodiment (see FIG. 7), the shock absorbing mechanism 102F includes (1) a spring member and (3) a roller. In the seventh embodiment (see FIG. 8), the shock absorbing mechanism 102G includes (1) a spring member, (2) a torque keeper, and (3) a roller. Hereinafter, the first to seventh embodiments will be described.

［第１実施形態］
≪第１実施形態に係る制動装置の構成≫
図２を参照して、第１実施形態に係る制動装置１００Ａの構成を説明する。以下の説明における「前後」、「上下」、「左右」は、図１の矢印に従う。当該方向は、説明の便宜上定めるものであり、本発明を限定するものではない。なお、他の実施形態についても当該方向は同様である。 [First Embodiment]
<< Configuration of the braking device according to the first embodiment >>
The configuration of the braking device 100A according to the first embodiment will be described with reference to FIG. “Front and back”, “up and down”, and “left and right” in the following description follow the arrows in FIG. The direction is defined for convenience of explanation and does not limit the present invention. The direction is the same for other embodiments.

図２に示すように、制動装置１００Ａは、車輪移動機構３に取り付けられる。車輪移動機構３は、車輪４と、車輪４を軸支するための図示しない支持手段とを有する。車輪４は、動力伝達手段としてのタイミングベルト７を介して動力発生源としてのモータ６に接続されている。タイミングベルト７は、モータ６の出力軸６ａおよび車輪４の車軸（回転軸）４ａを周回するように張架されており、モータ６が発生する力を車輪４に伝達する。なお、図２に示す車輪移動機構３を含む制動装置１００Ａの周辺構成はあくまで例示であり、制動装置１００Ａを取り付ける車輪移動機構３などは図示するものに限定されない。 As shown in FIG. 2, the braking device 100A is attached to the wheel moving mechanism 3. The wheel moving mechanism 3 has a wheel 4 and a support means (not shown) for axially supporting the wheel 4. The wheels 4 are connected to a motor 6 as a power generation source via a timing belt 7 as a power transmission means. The timing belt 7 is stretched so as to orbit the output shaft 6a of the motor 6 and the axle (rotating shaft) 4a of the wheel 4, and transmits the force generated by the motor 6 to the wheel 4. The peripheral configuration of the braking device 100A including the wheel moving mechanism 3 shown in FIG. 2 is merely an example, and the wheel moving mechanism 3 or the like to which the braking device 100A is attached is not limited to the one shown in the drawing.

図２に示す制動装置１００Ａは、回転規制装置１０１と、衝撃吸収機構１０２Ａとを主に備える。回転規制装置１０１は、主に、「角速度検知機能」および「回転規制機能」を有する。回転規制装置１０１は回転軸１０１ｂを有する。
角速度検知機能は、予め設定したレベル（以下、「検知速度レベル」と呼ぶ場合がある）以上の回転軸１０１ｂにおける角速度を検知する機能である。検知速度レベルは、調整可能である。
回転規制機能は、回転軸１０１ｂの回転を瞬時に制限する機構である。以下では、回転規制装置１０１によって回転軸１０１ｂの回転が制限されている状態を「規制状態」と呼び、回転軸１０１ｂの回転が制限されていない状態を「非規制状態」と呼ぶ。また、回転規制装置１０１による回転軸１０１ｂの回転の制限を「ロック」と表現する場合がある。
なお、回転規制装置１０１は、例えば、先行技術文献として挙げた「国際公開第２００９／１０７６７２号」と同様の構成であってよい。また、回転規制装置１０１は、回転軸１０１ｂの回転を制限（ロック）するのに加えて、駆動軸の動力源の電源を切るようにしてもよい。 The braking device 100A shown in FIG. 2 mainly includes a rotation regulating device 101 and a shock absorbing mechanism 102A. The rotation regulation device 101 mainly has an "angular velocity detection function" and a "rotation regulation function". The rotation control device 101 has a rotation shaft 101b.
The angular velocity detection function is a function of detecting the angular velocity on the rotating shaft 101b above a preset level (hereinafter, may be referred to as “detection velocity level”). The detection speed level is adjustable.
The rotation regulation function is a mechanism that instantly limits the rotation of the rotation shaft 101b. Hereinafter, the state in which the rotation of the rotating shaft 101b is restricted by the rotation regulating device 101 is referred to as a “regulated state”, and the state in which the rotation of the rotating shaft 101b is not restricted is referred to as a “non-regulated state”. Further, the restriction on the rotation of the rotation shaft 101b by the rotation regulation device 101 may be expressed as "lock".
The rotation control device 101 may have the same configuration as that of "International Publication No. 2009/107672" mentioned in the prior art document, for example. Further, in addition to limiting (locking) the rotation of the rotation shaft 101b, the rotation regulation device 101 may turn off the power source of the power source of the drive shaft.

回転規制装置１０１は、主に、筐体１０１ａと、筐体１０１ａに対して回転可能な回転軸１０１ｂと、回転軸１０１ｂの角速度を検知する検知部１０１ｄと、回転軸１０１ｂの回転を停止させる規制部１０１ｃと、を備える。なお、回転規制装置１０１の構成は、ここで説明するものに限定されない。
筐体１０１ａは、移動手段（図１ではロボット１）の中で不動な部分（例えば、フレーム）に固定される。回転軸１０１ｂは、衝撃吸収機構１０２Ａを介して車軸４ａに固定されるシャフトである。 The rotation regulating device 101 mainly restricts the rotation of the housing 101a, the rotating shaft 101b that can rotate with respect to the housing 101a, the detection unit 101d that detects the angular velocity of the rotating shaft 101b, and the rotating shaft 101b. A unit 101c is provided. The configuration of the rotation control device 101 is not limited to that described here.
The housing 101a is fixed to an immovable portion (for example, a frame) in the moving means (robot 1 in FIG. 1). The rotating shaft 101b is a shaft fixed to the axle 4a via the shock absorbing mechanism 102A.

検知部１０１ｄは、角速度が検知速度レベル以上の場合に規制部１０１ｃが有するプレートに噛み合う速度検知爪、速度検知爪を駆動させるロータリーダンパ、ロータリーダンパに対して回転軸１０１ｂの回転を伝達する複数のギアなどを有する機構として構成される。ロータリーダンパが発生するダンピングトルクによって、速度検知爪は、回転軸１０１ｂの角速度に応じた移動量となる。 The detection unit 101d has a speed detection claw that meshes with the plate of the regulation unit 101c when the angular velocity is equal to or higher than the detection speed level, a rotary damper that drives the speed detection claw, and a plurality of transmissions of the rotation of the rotation shaft 101b to the rotary damper. It is configured as a mechanism with gears and the like. Due to the damping torque generated by the rotary damper, the speed detection claw moves in an amount corresponding to the angular velocity of the rotating shaft 101b.

規制部１０１ｃは、回転軸１０１ｂに固定されたラチェットホイール、ラチェットホイールに噛み合うラチェット爪、ベアリングを介して回転軸１０１ｂに取り付けられる複数のプレートなどを有する機構として構成される。速度検知爪によって特定のプレートの回転が止められると、他のプレートとの間に角度差が生じ、この角度差によってラチェット爪がラチェットホイールに噛み合う規制位置に移動する。そして、ラチェット爪が回転軸１０１ｂを停止させる。 The regulating portion 101c is configured as a mechanism having a ratchet wheel fixed to the rotating shaft 101b, a ratchet claw that meshes with the ratchet wheel, a plurality of plates attached to the rotating shaft 101b via a bearing, and the like. When the rotation of a specific plate is stopped by the speed detection claw, an angle difference is generated between the plate and the other plate, and this angle difference moves the ratchet claw to the regulated position where it meshes with the ratchet wheel. Then, the ratchet claw stops the rotation shaft 101b.

衝撃吸収機構１０２Ａは、回転規制装置１０１によって車輪４（車軸４ａであってもよい）の回転を制限したことによる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収機構１０２Ａは、車輪移動機構３と回転規制装置１０１との間に設置される。衝撃吸収機構１０２Ａは、車輪移動機構３の車軸４ａと回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂとを繋ぐ軸継手の役割を担う。衝撃吸収機構１０２Ａは、シャフト１１と、取付部材１２と、ばね部材１３とを備える。車軸４ａ、シャフト１１、取付部材１２、ばね部材１３および回転軸１０１ｂは同一軸上に配置されている。 The shock absorbing mechanism 102A is a mechanism that absorbs the shock caused by restricting the rotation of the wheel 4 (which may be the axle 4a) by the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102A is installed between the wheel moving mechanism 3 and the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102A serves as a shaft joint that connects the axle 4a of the wheel moving mechanism 3 and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102A includes a shaft 11, a mounting member 12, and a spring member 13. The axle 4a, the shaft 11, the mounting member 12, the spring member 13, and the rotating shaft 101b are arranged on the same shaft.

シャフト１１は、衝撃吸収機構１０２Ａを車輪移動機構３の車軸４ａに固定する部材である。シャフト１１は、円形断面の軸部１１ａと、軸部１１ａの端部に形成されるフランジ１１ｂとを有する。軸部１１ａにはキー溝１１ｃが形成されており、図示しないキーを用いて軸部１１ａは車軸４ａに固定される。フランジ１１ｂのばね部材１３に臨む面側（ここでは左側）には、ばね部材１３の一方の端部１３ａを固定する固定部１１ｄが形成されている。ここでの固定部１１ｄは、ばね部材１３の端部１３ａが嵌合する穴部を有する。 The shaft 11 is a member that fixes the shock absorbing mechanism 102A to the axle 4a of the wheel moving mechanism 3. The shaft 11 has a shaft portion 11a having a circular cross section and a flange 11b formed at an end portion of the shaft portion 11a. A key groove 11c is formed in the shaft portion 11a, and the shaft portion 11a is fixed to the axle 4a by using a key (not shown). A fixing portion 11d for fixing one end portion 13a of the spring member 13 is formed on the surface side (here, the left side) of the flange 11b facing the spring member 13. The fixing portion 11d here has a hole portion into which the end portion 13a of the spring member 13 fits.

取付部材１２は、衝撃吸収機構１０２Ａを回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定する部材である。取付部材１２は、円板状を呈しており、図示しない締結手段（例えば、ボルト）を用いて回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定される。取付部材１２のばね部材１３に臨む面側（ここでは右側）には、ばね部材１３の他方の端部１３ｂを固定する固定部１２ａが形成されている。ここでの固定部１２ａは、ばね部材１３の端部１３ｂが嵌合する穴部を有する。 The mounting member 12 is a member that fixes the shock absorbing mechanism 102A to the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101. The mounting member 12 has a disk shape and is fixed to the rotation shaft 101b of the rotation regulation device 101 by using a fastening means (for example, a bolt) (not shown). A fixing portion 12a for fixing the other end portion 13b of the spring member 13 is formed on the surface side (here, the right side) of the mounting member 12 facing the spring member 13. The fixing portion 12a here has a hole portion into which the end portion 13b of the spring member 13 fits.

なお、固定部１１ｄ，１２ａは、ばね部材１３をシャフト１１または取付部材１２に固定できるものであればよく、その形状、位置、固定方法などは特に限定されない。固定部１１ｄ，１２ａは、例えば、ばね部材１３の形状・寸法に対応させて設計される。 The fixing portions 11d and 12a may be any as long as the spring member 13 can be fixed to the shaft 11 or the mounting member 12, and the shape, position, fixing method and the like thereof are not particularly limited. The fixing portions 11d and 12a are designed, for example, in accordance with the shape and dimensions of the spring member 13.

ばね部材１３は、シャフト１１と取付部材１２との間に介在して設けられている。ばね部材１３は、シャフト１１と取付部材１２とを連結する役割、および車輪４を停止することによる衝撃を吸収する役割を担うものである。ここでのばね部材１３は、トーションばねを想定しているが、他の種類のものであってもよい。ばね部材１３の一方の端部１３ａは、固定部１１ｄを用いてシャフト１１に固定される。また、ばね部材１３の他方の端部１３ｂは、固定部１２ａを用いて取付部材１２に固定される。 The spring member 13 is provided between the shaft 11 and the mounting member 12. The spring member 13 plays a role of connecting the shaft 11 and the mounting member 12, and also plays a role of absorbing an impact caused by stopping the wheel 4. The spring member 13 here is assumed to be a torsion spring, but may be of another type. One end 13a of the spring member 13 is fixed to the shaft 11 by using the fixing portion 11d. Further, the other end portion 13b of the spring member 13 is fixed to the mounting member 12 by using the fixing portion 12a.

≪第１実施形態に係る制動装置の動作≫
図２を参照して、第１実施形態に係る制動装置１００Ａの動作を説明する。以下では、「移動手段が予め設定された速度の範囲内で移動している通常時における動作」と、「移動手段が予め設定された速度を超えた速度になった緊急時における動作」とに分けて説明する。なお、他の実施形態についても同様である。 << Operation of the braking device according to the first embodiment >>
The operation of the braking device 100A according to the first embodiment will be described with reference to FIG. In the following, "operation in normal time when the moving means is moving within the preset speed range" and "operation in emergency when the moving means exceeds the preset speed". It will be explained separately. The same applies to the other embodiments.

＜通常時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度の範囲内で移動しているときには、車輪４の車軸４ａ、シャフト１１、取付部材１２、ばね部材１３および回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂが一体となって回転する（非規制状態）。 <Operation during normal operation>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) is moving within a preset speed range, the axle 4a of the wheel 4, the shaft 11, the mounting member 12, the spring member 13, and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101 Rotate together (unregulated state).

＜緊急時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた場合には、回転規制装置１０１の規制部１０１ｃによって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止され、それに伴い、取付部材１２も回転を止める（規制状態）。一方、ロボット１は移動しているので、車輪４は引き続き回転しようとする。そのため、ばね部材１３が取付部材１２の回転の停止によって変形を開始し、変形による弾性力に抗して車輪４は回転する。そして、車輪４は、ばね部材１３が変形を許容する変形量の範囲内で徐々に速度を落としながら回転し、最終的に停止する。つまり、ロボット１の運動エネルギーの一部は、ばね部材１３の弾性エネルギーに変換されるので、その分の衝撃が緩和される。 <Operation in an emergency>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed, the rotation of the rotation shaft 101b is instantly stopped by the regulation unit 101c of the rotation regulation device 101, and the mounting member 12 also rotates accordingly. Stop (regulated state). On the other hand, since the robot 1 is moving, the wheels 4 continue to rotate. Therefore, the spring member 13 starts to be deformed when the rotation of the mounting member 12 is stopped, and the wheel 4 rotates against the elastic force due to the deformation. Then, the wheel 4 rotates while gradually reducing the speed within the range of the amount of deformation that the spring member 13 allows for deformation, and finally stops. That is, since a part of the kinetic energy of the robot 1 is converted into the elastic energy of the spring member 13, the impact is alleviated by that amount.

以上のように、制動装置１００Ａは、移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた緊急時になった場合に、回転規制装置１０１の作動とともに車輪４の回転を瞬時にロックせずに、衝撃吸収機構１０２Ａによって運動エネルギーの一部を他のエネルギー（ここでは、弾性エネルギー）に変換しつつ、最終的に車輪４を停止させる。そのため、制動時の衝撃を小さくできるので、移動手段を安定した状態で停止できる。 As described above, the braking device 100A instantly locks the rotation of the wheels 4 together with the operation of the rotation regulating device 101 when the moving means (robot 1 in FIG. 1) becomes an emergency exceeding a preset speed. Instead, the shock absorbing mechanism 102A converts a part of the kinetic energy into other energy (here, elastic energy), and finally stops the wheel 4. Therefore, since the impact at the time of braking can be reduced, the moving means can be stopped in a stable state.

［第２実施形態］
≪第２実施形態に係る制動装置の構成≫
図３Ａ，図３Ｂを参照して、第２実施形態に係る制動装置１００Ｂの構成を説明する。制動装置１００Ｂは、回転規制装置１０１と、衝撃吸収機構１０２Ｂとを主に備える。回転規制装置１０１は、第１実施形態と同様であるので説明を省略し、以下では構成の差異である衝撃吸収機構１０２Ｂについて説明する。 [Second Embodiment]
<< Configuration of the braking device according to the second embodiment >>
The configuration of the braking device 100B according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 3A and 3B. The braking device 100B mainly includes a rotation regulating device 101 and a shock absorbing mechanism 102B. Since the rotation regulating device 101 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted, and the shock absorbing mechanism 102B, which has a different configuration, will be described below.

衝撃吸収機構１０２Ｂは、回転規制装置１０１によって車輪４（車軸４ａであってもよい）の回転を制限したことによる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収機構１０２Ｂは、車輪移動機構３と回転規制装置１０１との間に設置される。衝撃吸収機構１０２Ｂは、車輪移動機構３の車軸４ａと回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂとを繋ぐ軸継手の役割を担う。衝撃吸収機構１０２Ｂは、シャフト２１と、トルクキーパ２２と、ハウジング２３とを備える。車軸４ａ、シャフト２１、トルクキーパ２２、ハウジング２３および回転軸１０１ｂは同一軸上に配置されている。 The shock absorbing mechanism 102B is a mechanism that absorbs the shock caused by restricting the rotation of the wheel 4 (which may be the axle 4a) by the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102B is installed between the wheel moving mechanism 3 and the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102B serves as a shaft joint that connects the axle 4a of the wheel moving mechanism 3 and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102B includes a shaft 21, a torque keeper 22, and a housing 23. The axle 4a, the shaft 21, the torque keeper 22, the housing 23, and the rotating shaft 101b are arranged on the same shaft.

シャフト２１は、衝撃吸収機構１０２Ｂを車輪移動機構３の車軸４ａに固定する部材である。シャフト２１は、円形断面の軸部２１ａと、軸部２１ａの端部に形成されるフランジ２１ｂとを有する。軸部２１ａは、第一軸部２１ｃと、第一軸部２１ｃよりも細くなっている第二軸部２１ｄとを備える。第一軸部２１ｃの外径はトルクキーパ２２に形成されるボス穴２２ｃの内径に対応しており、第二軸部２１ｄの外径は車軸４ａのボス穴４ｂの内径に対応している。軸部２１ａにはキー溝２１ｅが形成されており、図示しないキーを用いて軸部２１ａは車軸４ａおよびトルクキーパ２２に固定される。 The shaft 21 is a member that fixes the shock absorbing mechanism 102B to the axle 4a of the wheel moving mechanism 3. The shaft 21 has a shaft portion 21a having a circular cross section and a flange 21b formed at an end portion of the shaft portion 21a. The shaft portion 21a includes a first shaft portion 21c and a second shaft portion 21d that is thinner than the first shaft portion 21c. The outer diameter of the first shaft portion 21c corresponds to the inner diameter of the boss hole 22c formed in the torque keeper 22, and the outer diameter of the second shaft portion 21d corresponds to the inner diameter of the boss hole 4b of the axle 4a. A key groove 21e is formed in the shaft portion 21a, and the shaft portion 21a is fixed to the axle 4a and the torque keeper 22 by using a key (not shown).

トルクキーパ２２は、シャフト２１とハウジング２３との間に介在して設けられている。トルクキーパ２２は、シャフト２１とハウジング２３とを連結する役割、および車輪４を停止することによる衝撃を吸収する役割を担うものである。図３Ａ，図３Ｂに示すように、トルクキーパ２２は、シャフト２１の軸部２１ａに固定される入力側のハブ２２ａと、ハウジング２３に固定される出力側のフランジ２２ｂと、設定トルクを調節するための部材であるプレート２２ｄ、皿ばね２２ｅおよび調節ナット２２ｆとを有する。ハブ２２ａは、外径の異なる二つの円筒を軸方向に繋げた形状を呈している。フランジ２２ｂ、プレート２２ｄ、皿ばね２２ｅおよび調節ナット２２ｆは、円環状を呈しており、ハブ２２ａの小径側の円筒部分が挿通している（図３Ｂ参照）。調節ナット２２ｆの内周面にはねじが形成されており、調節ナット２２ｆを締め付けることによって皿ばね２２ｅが撓み、皿ばね２２ｅの弾性力によってプレート２２ｄをフランジ２２ｂに対して軸方向に押し当てる。これによって、フランジ２２ｂがさらにハブ２２ａに押し当てられて、ハブ２２ａとフランジ２２ｂとの間には設定トルクが発生する。設定トルクは、適宜変更可能である。なお、ここでは、ハブ２２ａを入力側に固定し、フランジ２２ｂを出力側に固定しているが、ハブ２２ａを出力側に固定し、フランジ２２ｂを入力側に固定してもよい。つまり、シャフト２１側にフランジ２２ｂを固定し、ハウジング２３側にハブ２２ａを固定してもよい。 The torque keeper 22 is provided between the shaft 21 and the housing 23. The torque keeper 22 plays a role of connecting the shaft 21 and the housing 23 and a role of absorbing an impact caused by stopping the wheel 4. As shown in FIGS. 3A and 3B, the torque keeper 22 adjusts the set torque with the input side hub 22a fixed to the shaft portion 21a of the shaft 21 and the output side flange 22b fixed to the housing 23. It has a plate 22d, a disc spring 22e, and an adjusting nut 22f, which are members of the above. The hub 22a has a shape in which two cylinders having different outer diameters are connected in the axial direction. The flange 22b, the plate 22d, the disc spring 22e, and the adjusting nut 22f have an annular shape, and a cylindrical portion on the small diameter side of the hub 22a is inserted (see FIG. 3B). A screw is formed on the inner peripheral surface of the adjusting nut 22f. By tightening the adjusting nut 22f, the disc spring 22e bends, and the elastic force of the disc spring 22e presses the plate 22d against the flange 22b in the axial direction. As a result, the flange 22b is further pressed against the hub 22a, and a set torque is generated between the hub 22a and the flange 22b. The set torque can be changed as appropriate. Here, the hub 22a is fixed to the input side and the flange 22b is fixed to the output side, but the hub 22a may be fixed to the output side and the flange 22b may be fixed to the input side. That is, the flange 22b may be fixed on the shaft 21 side, and the hub 22a may be fixed on the housing 23 side.

ハウジング２３は、略短円筒状を呈する円筒部材２４と、円板状を呈する取付部材２５とを有する。
取付部材２５は、衝撃吸収機構１０２Ｂを回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定する部材である。取付部材２５は、図示しない締結手段（例えば、ボルト）を用いて回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定される。取付部材２５は、円筒部材２４に対応したサイズになっており、円筒部材２４の一方側（ここでは、左側）を塞いだ状態で、図３Ａでは図示しない締結手段（例えば、ボルト）を用いて円筒部材２４に固定される。
円筒部材２４は、トルクキーパ２２の出力側であるフランジ２２ｂを取付部材２５に固定する部材である。円筒部材２４は、トルクキーパ２２（主にハブ２２ａ）に対応した形状を呈している。円筒部材２４は、ハブ２２ａの一部を内部に収容した状態で、図３Ａでは図示しない締結手段（例えば、ボルト）を用いてフランジ２２ｂに固定される（図３Ｂ参照）。円筒部材２４の内径は、ハブ２２ａの外径よりも大きくなっている（つまり非接触である）。 The housing 23 has a cylindrical member 24 having a substantially short cylindrical shape and a mounting member 25 having a disk shape.
The mounting member 25 is a member that fixes the shock absorbing mechanism 102B to the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101. The mounting member 25 is fixed to the rotation shaft 101b of the rotation regulation device 101 by using a fastening means (for example, a bolt) (not shown). The mounting member 25 has a size corresponding to the cylindrical member 24, and in a state where one side (here, the left side) of the cylindrical member 24 is closed, a fastening means (for example, a bolt) (for example, a bolt) (not shown in FIG. 3A) is used. It is fixed to the cylindrical member 24.
The cylindrical member 24 is a member that fixes the flange 22b on the output side of the torque keeper 22 to the mounting member 25. The cylindrical member 24 has a shape corresponding to the torque keeper 22 (mainly the hub 22a). The cylindrical member 24 is fixed to the flange 22b using a fastening means (for example, a bolt) (for example, a bolt) (see FIG. 3B) with a part of the hub 22a housed therein (see FIG. 3B). The inner diameter of the cylindrical member 24 is larger than the outer diameter of the hub 22a (that is, it is non-contact).

なお、ハウジング２３は、トルクキーパ２２のフランジ２２ｂおよび回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定できるものであればよく、その形状、サイズなどは特に限定されない。ハウジング２３は、例えばトルクキーパ２２の形状・寸法に対応させて設計される。なお、円筒部材２４と取付部材２５とは、一体成形されることで一つの部品として構成されてもよい。 The housing 23 may be fixed to the flange 22b of the torque keeper 22 and the rotation shaft 101b of the rotation regulation device 101, and its shape, size, and the like are not particularly limited. The housing 23 is designed, for example, to correspond to the shape and dimensions of the torque keeper 22. The cylindrical member 24 and the mounting member 25 may be integrally molded to form one component.

≪第２実施形態に係る制動装置の動作≫
＜通常時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度の範囲内で移動しているときには、車輪４の車軸４ａ、シャフト２１、トルクキーパ２２、ハウジング２３および回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂが一体となって回転する（非規制状態）。なお、トルクキーパ２２の設定トルクは、通常時の移動によって発生するトルクに対して大きく設定してある。そのため、入力側であるハブ２２ａと出力側であるフランジ２２ｂとは、設定トルクによって一体となって回転しており、スリップしていない状態である。 << Operation of the braking device according to the second embodiment >>
<Operation during normal operation>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) is moving within a preset speed range, the axle 4a of the wheel 4, the shaft 21, the torque keeper 22, the housing 23, and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101 are integrated. Rotates (unregulated state). The set torque of the torque keeper 22 is set larger than the torque generated by the normal movement. Therefore, the hub 22a on the input side and the flange 22b on the output side are integrally rotated by the set torque and are not slipped.

＜緊急時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた場合には、回転規制装置１０１の規制部１０１ｃによって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止され、それに伴い、ハウジング２３およびトルクキーパ２２のフランジ２２ｂも回転を止める（規制状態）。一方、ロボット１は移動しているので、車輪４は引き続き回転しようとする。ここで、トルクキーパ２２の設定トルクは、回転軸１０１ｂの回転を停止する角速度（検知速度レベル）によって発生するトルクに対して小さく設定してある。そのため、トルクキーパ２２のハブ２２ａとフランジ２２ｂとがスリップを開始し、トルクキーパ２２の設定トルクに抗して車輪４は回転する。そして、車輪４は、設定トルクによって徐々に速度を落としながら回転し、最終的に停止する。つまり、ロボット１の運動エネルギーの一部は、トルクキーパ２２のハブ２２ａとフランジ２２ｂとが摩擦することにより発生する熱エネルギーに変換されるので、その分の衝撃が緩和される。 <Operation in an emergency>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed, the rotation of the rotation shaft 101b is instantly stopped by the regulation unit 101c of the rotation regulation device 101, and the housing 23 and the torque keeper 22 are accordingly stopped. Flange 22b also stops rotating (regulated state). On the other hand, since the robot 1 is moving, the wheels 4 continue to rotate. Here, the set torque of the torque keeper 22 is set smaller than the torque generated by the angular velocity (detection speed level) at which the rotation of the rotating shaft 101b is stopped. Therefore, the hub 22a and the flange 22b of the torque keeper 22 start slipping, and the wheel 4 rotates against the set torque of the torque keeper 22. Then, the wheel 4 rotates while gradually reducing the speed according to the set torque, and finally stops. That is, a part of the kinetic energy of the robot 1 is converted into heat energy generated by the friction between the hub 22a and the flange 22b of the torque keeper 22, so that the impact is mitigated by that amount.

なお、トルクキーパ２２の設定トルクは適宜設定することが可能であり、回転規制装置１０１によって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止された場合であっても、制動装置１００Ｂは、衝撃吸収機構１０２Ｂを駆動させずに移動手段を停止させることも可能である。つまり、制動時において許容できない衝撃（例えば、移動手段が不安定な状態になる衝撃や転倒するおそれがあるような衝撃）が発生しない場合には、衝撃吸収機構１０２Ｂを駆動させないように設定トルクを設定してもよい。例えば、移動手段が急な坂道を走行している場合や重い荷物を運んでいる場合を想定する。このような特殊な状況の場合、回転規制装置１０１によって回転を停止した際に発生するトルクは、平坦な場所を走行している場合や荷物を運んでいない場合のような通常な状況に比べて大きくなる。したがって、移動手段は、制動時に不安定になりやすく転倒する可能性も高まる。そのため、制動時に不安定にならない通常な状況においては衝撃吸収機構１０２Ｂを駆動させないが、制動時に不安定になる特殊な状況においては衝撃吸収機構１０２Ｂを駆動させるように設定トルクを設定してもよい。これにより、通常な状況では移動手段を即座に停止させ、特殊な状況では移動手段を転倒させることなく安全に停止させることができる。 The set torque of the torque keeper 22 can be appropriately set, and the braking device 100B drives the shock absorbing mechanism 102B even when the rotation of the rotating shaft 101b is instantaneously stopped by the rotation regulating device 101. It is also possible to stop the means of transportation without causing it. That is, if an unacceptable impact (for example, an impact that causes the moving means to become unstable or an impact that may cause the vehicle to tip over) does not occur during braking, the set torque is set so as not to drive the impact absorbing mechanism 102B. It may be set. For example, assume that the means of transportation is traveling on a steep slope or carrying heavy luggage. In such a special situation, the torque generated when the rotation is stopped by the rotation regulating device 101 is higher than that in a normal situation such as when traveling on a flat place or when not carrying luggage. growing. Therefore, the means of transportation tends to be unstable during braking, and the possibility of falling is increased. Therefore, the shock absorbing mechanism 102B is not driven in a normal situation where it does not become unstable during braking, but the set torque may be set so as to drive the shock absorbing mechanism 102B in a special situation where it becomes unstable during braking. .. As a result, the moving means can be stopped immediately in a normal situation, and can be stopped safely in a special situation without overturning the moving means.

以上のように、制動装置１００Ｂにおいても、第１実施形態と同様の効果を奏する。つまり、制動装置１００Ｂは、移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた緊急時になった場合に、回転規制装置１０１の作動とともに車輪４の回転を瞬時にロックせずに、衝撃吸収機構１０２Ｂによって運動エネルギーの一部を他のエネルギー（ここでは、熱エネルギー）に変換しつつ、最終的に車輪４を停止させる。そのため、制動時の衝撃を小さくできるので、移動手段を安定した状態で停止できる。 As described above, the braking device 100B also has the same effect as that of the first embodiment. That is, when the moving means (robot 1 in FIG. 1) becomes an emergency exceeding a preset speed, the braking device 100B does not instantaneously lock the rotation of the wheels 4 with the operation of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102B converts a part of the kinetic energy into other energy (here, thermal energy), and finally stops the wheel 4. Therefore, since the impact at the time of braking can be reduced, the moving means can be stopped in a stable state.

［第３実施形態］
≪第３実施形態に係る制動装置の構成≫
図４を参照して、第３実施形態に係る制動装置１００Ｃの構成を説明する。制動装置１００Ｃは、回転規制装置１０１と、衝撃吸収機構１０２Ｃとを主に備える。回転規制装置１０１は、第１実施形態と同様であるので説明を省略し、以下では構成の差異である衝撃吸収機構１０２Ｃについて説明する。 [Third Embodiment]
<< Configuration of the braking device according to the third embodiment >>
The configuration of the braking device 100C according to the third embodiment will be described with reference to FIG. The braking device 100C mainly includes a rotation regulating device 101 and a shock absorbing mechanism 102C. Since the rotation regulating device 101 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted, and the shock absorbing mechanism 102C, which has a different configuration, will be described below.

衝撃吸収機構１０２Ｃは、回転規制装置１０１によって車輪４（車軸４ａであってもよい）の回転を制限したことによる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収機構１０２Ｃは、車輪移動機構３と回転規制装置１０１との間に設置される。衝撃吸収機構１０２Ｃは、車輪移動機構３の車軸４ａと回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂとを繋ぐ軸継手の役割を担う。衝撃吸収機構１０２Ｃは、ローラ３１と、軸部材３２と、取付部材３３とを備える。ローラ３１、軸部材３２、取付部材３３および回転軸１０１ｂは、車軸４ａと平行な平行線上に配置されている。 The shock absorbing mechanism 102C is a mechanism that absorbs the shock caused by restricting the rotation of the wheel 4 (which may be the axle 4a) by the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102C is installed between the wheel moving mechanism 3 and the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102C serves as a shaft joint that connects the axle 4a of the wheel moving mechanism 3 and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102C includes a roller 31, a shaft member 32, and a mounting member 33. The roller 31, the shaft member 32, the mounting member 33, and the rotating shaft 101b are arranged on a parallel line parallel to the axle 4a.

ローラ３１は、車輪４と取付部材３３との間に介在して設けられている。ローラ３１は、車輪４と取付部材３３とを連結する役割、および車輪４を停止することによる衝撃を吸収する役割を担うものである。ローラ３１は、ローラ３１の軸と車輪４の軸とが平行の状態であって、ローラ３１の外周面と車輪４の外周面とが当接して配置されている。 The roller 31 is provided between the wheel 4 and the mounting member 33. The roller 31 plays a role of connecting the wheel 4 and the mounting member 33 and a role of absorbing an impact caused by stopping the wheel 4. The roller 31 is arranged so that the shaft of the roller 31 and the shaft of the wheel 4 are parallel to each other, and the outer peripheral surface of the roller 31 and the outer peripheral surface of the wheel 4 are in contact with each other.

軸部材３２は、円形断面の軸部３２ａと、軸部３２ａの端部に形成されるフランジ３２ｂとを有する。軸部３２ａにはキー溝３２ｃが形成されており、図示しないキーを用いて軸部３２ａはローラ３１のボス穴３１ａに固定される。 The shaft member 32 has a shaft portion 32a having a circular cross section and a flange 32b formed at an end portion of the shaft portion 32a. A key groove 32c is formed in the shaft portion 32a, and the shaft portion 32a is fixed to the boss hole 31a of the roller 31 by using a key (not shown).

取付部材３３は、衝撃吸収機構１０２Ｃを回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定する部材である。取付部材３３は、円板状を呈しており、図示しない締結手段（例えば、ボルト）を用いて回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定される。なお、取付部材３３を介さずに、軸部材３２を回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂに固定してもよい。 The mounting member 33 is a member that fixes the shock absorbing mechanism 102C to the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101. The mounting member 33 has a disk shape and is fixed to the rotation shaft 101b of the rotation regulation device 101 by using a fastening means (for example, a bolt) (not shown). The shaft member 32 may be fixed to the rotation shaft 101b of the rotation regulation device 101 without using the mounting member 33.

≪第３実施形態に係る制動装置の動作≫
＜通常時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度の範囲内で移動しているときには、車輪４から受ける力によって、ローラ３１、軸部材３２、取付部材３３および回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂが一体となって回転する（非規制状態）。 << Operation of the braking device according to the third embodiment >>
<Operation during normal operation>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) is moving within a preset speed range, the rotating shaft of the roller 31, the shaft member 32, the mounting member 33, and the rotation regulating device 101 is affected by the force received from the wheel 4. 101b rotates together (unregulated state).

＜緊急時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた場合には、回転規制装置１０１の規制部１０１ｃによって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止され、それに伴い、ローラ３１も回転を止める（規制状態）。一方、ロボット１は移動しているので、車輪４は引き続き回転しようとする。ここで、車輪４とローラ３１との摩擦力は、回転軸１０１ｂの回転を停止する角速度（検知速度レベル）によって発生するトルクに対して小さく設定してある。そのため、ローラ３１の外周面の摩擦力に抗して車輪４は回転する。そして、車輪４は、ローラ３１の外周面の摩擦力によって徐々に速度を落としながら回転し、最終的に停止する。つまり、ロボット１の運動エネルギーの一部は、車輪４とローラ３１とが摩擦することにより発生する熱エネルギーに変換されるので、その分の衝撃が緩和される。 <Operation in an emergency>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed, the rotation of the rotation shaft 101b is instantly stopped by the regulation unit 101c of the rotation regulation device 101, and the roller 31 also rotates accordingly. Stop (regulated state). On the other hand, since the robot 1 is moving, the wheels 4 continue to rotate. Here, the frictional force between the wheel 4 and the roller 31 is set to be smaller than the torque generated by the angular velocity (detection speed level) at which the rotation of the rotating shaft 101b is stopped. Therefore, the wheel 4 rotates against the frictional force on the outer peripheral surface of the roller 31. Then, the wheel 4 rotates while gradually reducing the speed due to the frictional force on the outer peripheral surface of the roller 31, and finally stops. That is, a part of the kinetic energy of the robot 1 is converted into heat energy generated by the friction between the wheels 4 and the rollers 31, so that the impact is alleviated.

以上のように、制動装置１００Ｃにおいても、第１実施形態と同様の効果を奏する。つまり、制動装置１００Ｃは、移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた緊急時になった場合に、回転規制装置１０１の作動とともに車輪４の回転を瞬時にロックせずに、衝撃吸収機構１０２Ｃによって運動エネルギーの一部を他のエネルギー（ここでは、熱エネルギー）に変換しつつ、最終的に車輪４を停止させる。そのため、制動時の衝撃を小さくできるので、移動手段を安定した状態で停止できる。 As described above, the braking device 100C also has the same effect as that of the first embodiment. That is, when the moving means (robot 1 in FIG. 1) becomes an emergency exceeding a preset speed, the braking device 100C does not instantaneously lock the rotation of the wheels 4 with the operation of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102C converts a part of the kinetic energy into other energy (here, thermal energy), and finally stops the wheel 4. Therefore, since the impact at the time of braking can be reduced, the moving means can be stopped in a stable state.

［第４実施形態］
≪第４実施形態に係る制動装置の構成≫
図５Ａ，図５Ｂを参照して、第４実施形態に係る制動装置１００Ｄの構成を説明する。制動装置１００Ｄは、回転規制装置１０１と、衝撃吸収機構１０２Ｄとを主に備える。回転規制装置１０１は、第１実施形態と同様であるので説明を省略し、以下では構成の差異である衝撃吸収機構１０２Ｄについて説明する。 [Fourth Embodiment]
<< Configuration of the braking device according to the fourth embodiment >>
The configuration of the braking device 100D according to the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 5A and 5B. The braking device 100D mainly includes a rotation regulating device 101 and a shock absorbing mechanism 102D. Since the rotation regulating device 101 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted, and the shock absorbing mechanism 102D, which has a different configuration, will be described below.

衝撃吸収機構１０２Ｄは、図３Ａに示す第２実施形態に係る衝撃吸収機構１０２Ｂに、ばね部材４６をさらに加えた構成である。衝撃吸収機構１０２Ｄは、回転規制装置１０１によって車輪４（車軸４ａであってもよい）の回転を制限したことによる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収機構１０２Ｄは、車輪移動機構３と回転規制装置１０１との間に設置される。衝撃吸収機構１０２Ｄは、車輪移動機構３の車軸４ａと回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂとを繋ぐ軸継手の役割を担う。
衝撃吸収機構１０２Ｄは、シャフト４１と、トルクキーパ４２と、ハウジング４３と、ばね部材４６とを備える。車軸４ａ、シャフト４１、トルクキーパ４２、ハウジング４３、ばね部材４６および回転軸１０１ｂは同一軸上に配置されている。 The shock absorbing mechanism 102D has a configuration in which a spring member 46 is further added to the shock absorbing mechanism 102B according to the second embodiment shown in FIG. 3A. The shock absorbing mechanism 102D is a mechanism that absorbs the shock caused by restricting the rotation of the wheel 4 (which may be the axle 4a) by the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102D is installed between the wheel moving mechanism 3 and the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102D serves as a shaft joint that connects the axle 4a of the wheel moving mechanism 3 and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101.
The shock absorbing mechanism 102D includes a shaft 41, a torque keeper 42, a housing 43, and a spring member 46. The axle 4a, the shaft 41, the torque keeper 42, the housing 43, the spring member 46, and the rotating shaft 101b are arranged on the same shaft.

シャフト４１は、衝撃吸収機構１０２Ｄを車輪移動機構３の車軸４ａに固定する部材である。シャフト４１は、第２実施形態のシャフト２１（図３Ａ参照）と比較して、フランジ４１ｂのばね部材４６に臨む面側（ここでは左側）に、ばね部材４６の一方の端部４６ａを固定する固定部４１ｃが形成されている。ここでの固定部４１ｃは、ばね部材４６の端部４６ａが嵌合する穴部を有する。 The shaft 41 is a member that fixes the shock absorbing mechanism 102D to the axle 4a of the wheel moving mechanism 3. The shaft 41 fixes one end 46a of the spring member 46 to the surface side (here, the left side) of the flange 41b facing the spring member 46 as compared with the shaft 21 of the second embodiment (see FIG. 3A). A fixed portion 41c is formed. The fixing portion 41c here has a hole into which the end portion 46a of the spring member 46 fits.

トルクキーパ４２は、シャフト４１とハウジング４３との間に介在して設けられている。トルクキーパ４２は、シャフト４１とハウジング４３とを連結する役割、および車輪４を停止することによる衝撃を吸収する役割を担うものである。トルクキーパ４２の構成は、第２実施形態のトルクキーパ２２（図３Ａ参照）と同じ構成である。 The torque keeper 42 is provided between the shaft 41 and the housing 43. The torque keeper 42 plays a role of connecting the shaft 41 and the housing 43 and a role of absorbing an impact caused by stopping the wheel 4. The configuration of the torque keeper 42 is the same as that of the torque keeper 22 (see FIG. 3A) of the second embodiment.

ハウジング４３は、略短円筒状を呈する円筒部材４４と、円板状を呈する取付部材４５とを有する。取付部材４５の構成は、第２実施形態の取付部材２５（図３Ａ参照）と同じ構成である。円筒部材４４は、第２実施形態の円筒部材２４（図３Ａ参照）と比較して、取付部材４５に臨む面側（ここでは左側）に、ばね部材４６の他方の端部４６ｂを固定するばね固定用溝４４ａが形成されている。円筒部材４４は、トルクキーパ４２（主にハブ４２ａ）に対応した形状を呈しており、ハブ４２ａの一部およびばね部材４６を内部に収容した状態で、締結手段（例えば、ボルト）を用いてフランジ４２ｂに固定される（図５Ｂ参照）。円筒部材４４の内径は、ハブ４２ａの外径よりも大きくなっている（つまり非接触である）。 The housing 43 has a cylindrical member 44 having a substantially short cylindrical shape and a mounting member 45 having a disk shape. The structure of the mounting member 45 is the same as that of the mounting member 25 (see FIG. 3A) of the second embodiment. The cylindrical member 44 is a spring that fixes the other end 46b of the spring member 46 on the surface side (here, the left side) facing the mounting member 45 as compared with the cylindrical member 24 (see FIG. 3A) of the second embodiment. A fixing groove 44a is formed. The cylindrical member 44 has a shape corresponding to the torque keeper 42 (mainly the hub 42a), and a flange is used by using a fastening means (for example, a bolt) with a part of the hub 42a and the spring member 46 housed therein. It is fixed to 42b (see FIG. 5B). The inner diameter of the cylindrical member 44 is larger than the outer diameter of the hub 42a (that is, it is non-contact).

ばね部材４６は、シャフト４１とハウジング４３との間に介在して設けられている。ばね部材４６は、車輪４を停止することによる衝撃を吸収する役割を担うものである。ここでのばね部材４６の構成は、第１実施形態のばね部材１３（図２参照）と同じ構成であり、トーションばねである。なお、ばね部材４６は、他の種類のものであってもよい。ばね部材４６の一方の端部４６ａは、固定部４１ｃを用いてシャフト４１に固定される。また、ばね部材４６の他方の端部４６ｂは、ばね固定用溝４４ａを用いてハウジング４３に固定される。 The spring member 46 is provided between the shaft 41 and the housing 43. The spring member 46 plays a role of absorbing the impact caused by stopping the wheel 4. The structure of the spring member 46 here is the same as that of the spring member 13 (see FIG. 2) of the first embodiment, and is a torsion spring. The spring member 46 may be of another type. One end 46a of the spring member 46 is fixed to the shaft 41 using the fixing portion 41c. Further, the other end portion 46b of the spring member 46 is fixed to the housing 43 by using the spring fixing groove 44a.

≪第４実施形態に係る制動装置の動作≫
＜通常時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度の範囲内で移動しているときには、車輪４の車軸４ａ、シャフト４１、トルクキーパ４２、ハウジング４３、ばね部材４６および回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂが一体となって回転する（非規制状態）。 << Operation of the braking device according to the fourth embodiment >>
<Operation during normal operation>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) is moving within a preset speed range, the rotation of the axle 4a of the wheel 4, the shaft 41, the torque keeper 42, the housing 43, the spring member 46, and the rotation regulating device 101. The shaft 101b rotates as one (unregulated state).

＜緊急時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた場合には、回転規制装置１０１の規制部１０１ｃによって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止され、それに伴い、ハウジング４３およびトルクキーパ４２のフランジ４２ｂも回転を止める（規制状態）。一方、ロボット１は移動しているので、車輪４は引き続き回転しようとする。これにより、トルクキーパ４２のハブ４２ａとフランジ４２ｂとがスリップを開始し、また、ばね部材４６が変形を開始する。車輪４は、トルクキーパ４２の設定トルクおよびばね部材４６の変形による弾性力によって徐々に速度を落としながら回転し、最終的に停止する。つまり、ロボット１の運動エネルギーの一部は、トルクキーパ４２のハブ４２ａとフランジ４２ｂとが摩擦することにより発生する熱エネルギー、およびばね部材４６の弾性エネルギーに変換されるので、その分の衝撃が緩和される。なお、トルクキーパ４２の設定トルクは、第２実施形態で説明したトルクキーパ２２と同様であり、適宜設定することが可能である。 <Operation in an emergency>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed, the rotation of the rotation shaft 101b is instantly stopped by the regulation unit 101c of the rotation regulation device 101, and the housing 43 and the torque keeper 42 are accordingly stopped. Flange 42b also stops rotating (regulated state). On the other hand, since the robot 1 is moving, the wheels 4 continue to rotate. As a result, the hub 42a and the flange 42b of the torque keeper 42 start slipping, and the spring member 46 starts to deform. The wheels 4 rotate while gradually slowing down due to the set torque of the torque keeper 42 and the elastic force due to the deformation of the spring member 46, and finally stop. That is, a part of the kinetic energy of the robot 1 is converted into the thermal energy generated by the friction between the hub 42a and the flange 42b of the torque keeper 42 and the elastic energy of the spring member 46, so that the impact is alleviated. Will be done. The set torque of the torque keeper 42 is the same as that of the torque keeper 22 described in the second embodiment, and can be appropriately set.

以上のように、制動装置１００Ｄにおいても、第１実施形態と同様の効果を奏する。つまり、制動装置１００Ｄは、移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた緊急時になった場合に、回転規制装置１０１の作動とともに車輪４の回転を瞬時にロックせずに、衝撃吸収機構１０２Ｄによって運動エネルギーの一部を他のエネルギー（ここでは、熱エネルギーおよび弾性エネルギー）に変換しつつ、最終的に車輪４を停止させる。そのため、制動時の衝撃を小さくできるので、移動手段を安定した状態で停止できる。 As described above, the braking device 100D also has the same effect as that of the first embodiment. That is, when the moving means (robot 1 in FIG. 1) becomes an emergency exceeding a preset speed, the braking device 100D does not instantaneously lock the rotation of the wheels 4 with the operation of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102D converts a part of the kinetic energy into other energy (here, thermal energy and elastic energy), and finally stops the wheel 4. Therefore, since the impact at the time of braking can be reduced, the moving means can be stopped in a stable state.

［第５実施形態］
≪第５実施形態に係る制動装置の構成≫
図６を参照して、第５実施形態に係る制動装置１００Ｅの構成を説明する。制動装置１００Ｅは、回転規制装置１０１と、衝撃吸収機構１０２Ｅとを主に備える。回転規制装置１０１は、第１実施形態と同様であるので説明を省略し、以下では構成の差異である衝撃吸収機構１０２Ｅについて説明する。 [Fifth Embodiment]
<< Configuration of the braking device according to the fifth embodiment >>
The configuration of the braking device 100E according to the fifth embodiment will be described with reference to FIG. The braking device 100E mainly includes a rotation regulating device 101 and a shock absorbing mechanism 102E. Since the rotation regulating device 101 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted, and the shock absorbing mechanism 102E, which has a different configuration, will be described below.

衝撃吸収機構１０２Ｅは、図３Ａに示す第２実施形態に係る衝撃吸収機構１０２Ｂに、ローラ５６をさらに加えた構成である。衝撃吸収機構１０２Ｅは、回転規制装置１０１によって車輪４（車軸４ａであってもよい）の回転を制限したことによる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収機構１０２Ｅは、車輪移動機構３と回転規制装置１０１との間に設置される。衝撃吸収機構１０２Ｅは、車輪移動機構３の車軸４ａと回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂとを繋ぐ軸継手の役割を担う。
衝撃吸収機構１０２Ｅは、シャフト５１と、トルクキーパ５２と、ハウジング５３と、ローラ５６とを備える。シャフト５１、トルクキーパ５２、ハウジング５３、ローラ５６および回転軸１０１ｂは、車軸４ａと平行な平行線上に配置されている。 The shock absorbing mechanism 102E has a configuration in which a roller 56 is further added to the shock absorbing mechanism 102B according to the second embodiment shown in FIG. 3A. The shock absorbing mechanism 102E is a mechanism that absorbs the shock caused by restricting the rotation of the wheel 4 (which may be the axle 4a) by the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102E is installed between the wheel moving mechanism 3 and the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102E serves as a shaft joint that connects the axle 4a of the wheel moving mechanism 3 and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101.
The shock absorbing mechanism 102E includes a shaft 51, a torque keeper 52, a housing 53, and a roller 56. The shaft 51, the torque keeper 52, the housing 53, the rollers 56, and the rotating shaft 101b are arranged on parallel lines parallel to the axle 4a.

トルクキーパ５２およびハウジング５３の構成は、第２実施形態のトルクキーパ２２およびハウジング２３（ともに図３Ａ参照）と同じ構成である。
また、ローラ５６の構成は、第３実施形態のローラ３１（図４参照）と同じ構成である。ローラ５６は、ローラ５６の軸と車輪４の軸とが平行の状態であって、ローラ５６の外周面と車輪４の外周面とが当接して配置されている。 The configuration of the torque keeper 52 and the housing 53 is the same as that of the torque keeper 22 and the housing 23 of the second embodiment (both see FIG. 3A).
The structure of the roller 56 is the same as that of the roller 31 (see FIG. 4) of the third embodiment. The roller 56 is arranged so that the shaft of the roller 56 and the shaft of the wheel 4 are parallel to each other, and the outer peripheral surface of the roller 56 and the outer peripheral surface of the wheel 4 are in contact with each other.

シャフト５１は、円形断面の軸部５１ａと、軸部５１ａの端部に形成されるフランジ５１ｂとを有する。軸部５１ａは、第一軸部５１ｃと、第一軸部５１ｃよりも細くなっている第二軸部５１ｄとを備える。第一軸部５１ｃの外径はトルクキーパ５２に形成されるボス穴５２ｃの内径に対応しており、第二軸部５１ｄの外径はローラ５６のボス穴５６ａの内径に対応している。軸部５１ａにはキー溝５１ｅ，５１ｆが形成されており、図示しないキーを用いて軸部５１ａはローラ５６およびトルクキーパ５２に固定される。 The shaft 51 has a shaft portion 51a having a circular cross section and a flange 51b formed at an end portion of the shaft portion 51a. The shaft portion 51a includes a first shaft portion 51c and a second shaft portion 51d that is thinner than the first shaft portion 51c. The outer diameter of the first shaft portion 51c corresponds to the inner diameter of the boss hole 52c formed in the torque keeper 52, and the outer diameter of the second shaft portion 51d corresponds to the inner diameter of the boss hole 56a of the roller 56. Key grooves 51e and 51f are formed in the shaft portion 51a, and the shaft portion 51a is fixed to the roller 56 and the torque keeper 52 by using a key (not shown).

≪第５実施形態に係る制動装置の動作≫
＜通常時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度の範囲内で移動しているときには、車輪４から受ける力によって、ローラ５６、シャフト５１、トルクキーパ５２、ハウジング５３および回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂが一体となって回転する（非規制状態）。 << Operation of the braking device according to the fifth embodiment >>
<Operation during normal operation>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) is moving within a preset speed range, the force received from the wheels 4 causes the rollers 56, the shaft 51, the torque keeper 52, the housing 53, and the rotation regulating device 101 to rotate. The shaft 101b rotates as one (unregulated state).

＜緊急時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた場合には、回転規制装置１０１の規制部１０１ｃによって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止され、それに伴い、ハウジング５３およびトルクキーパ５２のフランジ５２ｂも回転を止める（規制状態）。一方、ロボット１は移動しているので、車輪４は引き続き回転しようとする。これにより、トルクキーパ５２のハブ５２ａとフランジ５２ｂとがスリップを開始し、それに合わせてローラ５６も回転する。車輪４は、トルクキーパ５２の設定トルクおよびローラ５６の外周面の摩擦力によって徐々に速度を落としながら回転し、最終的に停止する。つまり、ロボット１の運動エネルギーの一部は、トルクキーパ５２のハブ５２ａとフランジ５２ｂとが摩擦することにより発生する熱エネルギー、および車輪４とローラ５６とが摩擦することにより発生する熱エネルギーに変換されるので、その分の衝撃が緩和される。なお、トルクキーパ５２の設定トルクは、第２実施形態で説明したトルクキーパ２２と同様であり、適宜設定することが可能である。 <Operation in an emergency>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed, the rotation of the rotation shaft 101b is instantly stopped by the regulation unit 101c of the rotation regulation device 101, and the housing 53 and the torque keeper 52 are accordingly stopped. Flange 52b also stops rotating (regulated state). On the other hand, since the robot 1 is moving, the wheels 4 continue to rotate. As a result, the hub 52a and the flange 52b of the torque keeper 52 start slipping, and the roller 56 also rotates accordingly. The wheels 4 rotate while gradually reducing the speed due to the set torque of the torque keeper 52 and the frictional force on the outer peripheral surface of the roller 56, and finally stop. That is, a part of the kinetic energy of the robot 1 is converted into the thermal energy generated by the friction between the hub 52a and the flange 52b of the torque keeper 52 and the thermal energy generated by the friction between the wheels 4 and the rollers 56. Therefore, the impact is alleviated accordingly. The set torque of the torque keeper 52 is the same as that of the torque keeper 22 described in the second embodiment, and can be set as appropriate.

以上のように、制動装置１００Ｅにおいても、第１実施形態と同様の効果を奏する。つまり、制動装置１００Ｅは、移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた緊急時になった場合に、回転規制装置１０１の作動とともに車輪４の回転を瞬時にロックせずに、衝撃吸収機構１０２Ｅによって運動エネルギーの一部を他のエネルギー（ここでは、熱エネルギー）に変換しつつ、最終的に車輪４を停止させる。そのため、制動時の衝撃を小さくできるので、移動手段を安定した状態で停止できる。 As described above, the braking device 100E also has the same effect as that of the first embodiment. That is, when the moving means (robot 1 in FIG. 1) becomes an emergency exceeding a preset speed, the braking device 100E does not instantaneously lock the rotation of the wheels 4 with the operation of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102E converts a part of the kinetic energy into other energy (here, thermal energy), and finally stops the wheel 4. Therefore, since the impact at the time of braking can be reduced, the moving means can be stopped in a stable state.

［第６実施形態］
≪第６実施形態に係る制動装置の構成≫
図７を参照して、第６実施形態に係る制動装置１００Ｆの構成を説明する。制動装置１００Ｆは、回転規制装置１０１と、衝撃吸収機構１０２Ｆとを主に備える。回転規制装置１０１は、第１実施形態と同様であるので説明を省略し、以下では構成の差異である衝撃吸収機構１０２Ｆについて説明する。 [Sixth Embodiment]
<< Configuration of the braking device according to the sixth embodiment >>
The configuration of the braking device 100F according to the sixth embodiment will be described with reference to FIG. 7. The braking device 100F mainly includes a rotation regulating device 101 and a shock absorbing mechanism 102F. Since the rotation regulating device 101 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted, and the shock absorbing mechanism 102F, which has a different configuration, will be described below.

衝撃吸収機構１０２Ｆは、図２に示す第１実施形態に係る衝撃吸収機構１０２Ａに、ローラ６４をさらに加えた構成である。衝撃吸収機構１０２Ｆは、回転規制装置１０１によって車輪４（車軸４ａであってもよい）の回転を制限したことによる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収機構１０２Ｆは、車輪移動機構３と回転規制装置１０１との間に設置される。衝撃吸収機構１０２Ｆは、車輪移動機構３の車軸４ａと回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂとを繋ぐ軸継手の役割を担う。
衝撃吸収機構１０２Ｆは、軸部材６１と、取付部材６２と、ばね部材６３と、ローラ６４とを備える。軸部材６１、取付部材６２、ばね部材６３、ローラ６４および回転軸１０１ｂは、車軸４ａと平行な平行線上に配置されている。 The shock absorbing mechanism 102F has a configuration in which a roller 64 is further added to the shock absorbing mechanism 102A according to the first embodiment shown in FIG. The shock absorbing mechanism 102F is a mechanism that absorbs the shock caused by restricting the rotation of the wheel 4 (which may be the axle 4a) by the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102F is installed between the wheel moving mechanism 3 and the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102F serves as a shaft joint that connects the axle 4a of the wheel moving mechanism 3 and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101.
The shock absorbing mechanism 102F includes a shaft member 61, a mounting member 62, a spring member 63, and a roller 64. The shaft member 61, the mounting member 62, the spring member 63, the roller 64, and the rotating shaft 101b are arranged on a parallel line parallel to the axle 4a.

軸部材６１、取付部材６２およびばね部材６３の構成は、第１実施形態のシャフト１１、取付部材１２およびばね部材１３（ともに図２参照）と同じ構成である。
また、ローラ６４の構成は、第３実施形態のローラ３１（図４参照）と同じ構成である。ローラ６４は、ローラ６４の軸と車輪４の軸とが平行の状態であって、ローラ６４の外周面と車輪４の外周面とが当接して配置されている。軸部材６１にはキー溝６１ｃが形成されており、図示しないキーを用いて軸部材６１はローラ６４のボス穴６４ａに固定される。 The structure of the shaft member 61, the mounting member 62, and the spring member 63 is the same as that of the shaft 11, the mounting member 12, and the spring member 13 of the first embodiment (both see FIG. 2).
The structure of the roller 64 is the same as that of the roller 31 (see FIG. 4) of the third embodiment. The roller 64 is arranged so that the shaft of the roller 64 and the shaft of the wheel 4 are parallel to each other, and the outer peripheral surface of the roller 64 and the outer peripheral surface of the wheel 4 are in contact with each other. A key groove 61c is formed in the shaft member 61, and the shaft member 61 is fixed to the boss hole 64a of the roller 64 by using a key (not shown).

≪第６実施形態に係る制動装置の動作≫
＜通常時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度の範囲内で移動しているときには、車輪４から受ける力によって、ローラ６４、軸部材６１、取付部材６２、ばね部材６３および回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂが一体となって回転する（非規制状態）。 << Operation of the braking device according to the sixth embodiment >>
<Operation during normal operation>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) is moving within a preset speed range, the roller 64, the shaft member 61, the mounting member 62, the spring member 63, and the rotation regulating device are subjected to the force received from the wheels 4. The rotating shaft 101b of 101 rotates integrally (unregulated state).

＜緊急時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた場合には、回転規制装置１０１の規制部１０１ｃによって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止され、それに伴い、取付部材６２も回転を止める（規制状態）。一方、ロボット１は移動しているので、車輪４は引き続き回転しようとする。そのため、ばね部材６３が取付部材６２の回転の停止によって変形を開始し、それに合わせてローラ６４も回転する。車輪４は、ばね部材６３の変形による弾性力およびローラ６４の外周面の摩擦力によって徐々に速度を落としながら回転し、最終的に停止する。つまり、ロボット１の運動エネルギーの一部は、車輪４とローラ６４とが摩擦することにより発生する熱エネルギー、およびばね部材６３の弾性エネルギーに変換されるので、その分の衝撃が緩和される。 <Operation in an emergency>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed, the rotation of the rotation shaft 101b is instantly stopped by the regulation unit 101c of the rotation regulation device 101, and the mounting member 62 also rotates accordingly. Stop (regulated state). On the other hand, since the robot 1 is moving, the wheels 4 continue to rotate. Therefore, the spring member 63 starts to be deformed when the rotation of the mounting member 62 is stopped, and the roller 64 also rotates accordingly. The wheel 4 rotates while gradually reducing its speed due to the elastic force due to the deformation of the spring member 63 and the frictional force on the outer peripheral surface of the roller 64, and finally stops. That is, a part of the kinetic energy of the robot 1 is converted into the thermal energy generated by the friction between the wheel 4 and the roller 64 and the elastic energy of the spring member 63, so that the impact is alleviated by that amount.

以上のように、制動装置１００Ｆにおいても、第１実施形態と同様の効果を奏する。つまり、制動装置１００Ｆは、移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた緊急時になった場合に、回転規制装置１０１の作動とともに車輪４の回転を瞬時にロックせずに、衝撃吸収機構１０２Ｆによって運動エネルギーの一部を他のエネルギー（ここでは、熱エネルギーおよび弾性エネルギー）に変換しつつ、最終的に車輪４を停止させる。そのため、制動時の衝撃を小さくできるので、移動手段を安定した状態で停止できる。 As described above, the braking device 100F also has the same effect as that of the first embodiment. That is, when the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed in an emergency, the braking device 100F does not instantaneously lock the rotation of the wheels 4 with the operation of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102F converts a part of the kinetic energy into other energy (here, thermal energy and elastic energy), and finally stops the wheel 4. Therefore, since the impact at the time of braking can be reduced, the moving means can be stopped in a stable state.

［第７実施形態］
≪第７実施形態に係る制動装置の構成≫
図８を参照して、第７実施形態に係る制動装置１００Ｇの構成を説明する。制動装置１００Ｇは、回転規制装置１０１と、衝撃吸収機構１０２Ｇとを主に備える。回転規制装置１０１は、第１実施形態と同様であるので説明を省略し、以下では構成の差異である衝撃吸収機構１０２Ｇについて説明する。 [7th Embodiment]
<< Configuration of the braking device according to the 7th embodiment >>
The configuration of the braking device 100G according to the seventh embodiment will be described with reference to FIG. The braking device 100G mainly includes a rotation regulating device 101 and a shock absorbing mechanism 102G. Since the rotation regulating device 101 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted, and the shock absorbing mechanism 102G, which has a different configuration, will be described below.

衝撃吸収機構１０２Ｇは、図５Ａに示す第４実施形態に係る衝撃吸収機構１０２Ｄに、ローラ７７をさらに加えた構成である。衝撃吸収機構１０２Ｇは、回転規制装置１０１によって車輪４（車軸４ａであってもよい）の回転を制限したことによる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収機構１０２Ｇは、車輪移動機構３と回転規制装置１０１との間に設置される。衝撃吸収機構１０２Ｇは、車輪移動機構３の車軸４ａと回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂとを繋ぐ軸継手の役割を担う。
衝撃吸収機構１０２Ｇは、軸部材７１と、トルクキーパ７２と、ハウジング７３と、ばね部材７６と、ローラ７７とを備える。軸部材７１、トルクキーパ７２、ハウジング７３、ばね部材７６、ローラ７７および回転軸１０１ｂは、車軸４ａと平行な平行線上に配置されている。 The shock absorbing mechanism 102G has a configuration in which a roller 77 is further added to the shock absorbing mechanism 102D according to the fourth embodiment shown in FIG. 5A. The shock absorbing mechanism 102G is a mechanism that absorbs the shock caused by restricting the rotation of the wheel 4 (which may be the axle 4a) by the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102G is installed between the wheel moving mechanism 3 and the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102G serves as a shaft joint that connects the axle 4a of the wheel moving mechanism 3 and the rotating shaft 101b of the rotation regulating device 101.
The shock absorbing mechanism 102G includes a shaft member 71, a torque keeper 72, a housing 73, a spring member 76, and a roller 77. The shaft member 71, the torque keeper 72, the housing 73, the spring member 76, the roller 77, and the rotating shaft 101b are arranged on a parallel line parallel to the axle 4a.

軸部材７１、トルクキーパ７２、ハウジング７３およびばね部材７６の構成は、第４実施形態のシャフト４１、トルクキーパ４２、ハウジング４３およびばね部材４６（ともに図５Ａ参照）と同じ構成である。
また、ローラ７７の構成は、第３実施形態のローラ３１（図４参照）と同じ構成である。ローラ７７は、ローラ７７の軸と車輪４の軸とが平行の状態であって、ローラ７７の外周面と車輪４の外周面とが当接して配置されている。軸部材７１にはキー溝７１ｅ，７１ｆが形成されており、図示しないキーを用いて軸部材７１はローラ７７およびトルクキーパ７２に固定される。 The configuration of the shaft member 71, the torque keeper 72, the housing 73, and the spring member 76 is the same as that of the shaft 41, the torque keeper 42, the housing 43, and the spring member 46 of the fourth embodiment (both see FIG. 5A).
The structure of the roller 77 is the same as that of the roller 31 (see FIG. 4) of the third embodiment. The roller 77 is arranged so that the shaft of the roller 77 and the shaft of the wheel 4 are parallel to each other, and the outer peripheral surface of the roller 77 and the outer peripheral surface of the wheel 4 are in contact with each other. Key grooves 71e and 71f are formed in the shaft member 71, and the shaft member 71 is fixed to the roller 77 and the torque keeper 72 by using a key (not shown).

≪第７実施形態に係る制動装置の動作≫
＜通常時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度の範囲内で移動しているときには、車輪４から受ける力によって、ローラ７７、軸部材７１、トルクキーパ７２、ハウジング７３、ばね部材７６および回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂが一体となって回転する（非規制状態）。 << Operation of the braking device according to the seventh embodiment >>
<Operation during normal operation>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) is moving within a preset speed range, the force received from the wheel 4 causes the roller 77, the shaft member 71, the torque keeper 72, the housing 73, the spring member 76, and the rotation. The rotating shaft 101b of the regulating device 101 rotates integrally (non-regulated state).

＜緊急時における動作＞
移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた場合には、回転規制装置１０１の規制部１０１ｃによって回転軸１０１ｂの回転が瞬時に停止され、それに伴い、ハウジング７３およびトルクキーパ７２のフランジ７２ｂも回転を止める（規制状態）。一方、ロボット１は移動しているので、車輪４は引き続き回転しようとする。これにより、トルクキーパ７２のハブ７２ａとフランジ７２ｂとがスリップを開始し、また、ばね部材７６が変形を開始し、また、それに合わせてローラ７７が回転する。車輪４は、トルクキーパ７２の設定トルク、ばね部材７６の変形による弾性力、およびローラ７７の外周面の摩擦力によって徐々に速度を落としながら回転し、最終的に停止する。つまり、ロボット１の運動エネルギーの一部は、トルクキーパ７２のハブ７２ａとフランジ７２ｂとが摩擦することにより発生する熱エネルギー、車輪４とローラ７７とが摩擦することにより発生する熱エネルギー、およびばね部材７６の弾性エネルギーに変換されるので、その分の衝撃が緩和される。 <Operation in an emergency>
When the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed, the rotation of the rotation shaft 101b is instantly stopped by the regulation unit 101c of the rotation regulation device 101, and the housing 73 and the torque keeper 72 are accordingly stopped. Flange 72b also stops rotating (regulated state). On the other hand, since the robot 1 is moving, the wheels 4 continue to rotate. As a result, the hub 72a and the flange 72b of the torque keeper 72 start slipping, the spring member 76 starts to deform, and the roller 77 rotates accordingly. The wheels 4 rotate while gradually slowing down due to the set torque of the torque keeper 72, the elastic force due to the deformation of the spring member 76, and the frictional force of the outer peripheral surface of the roller 77, and finally stop. That is, a part of the kinetic energy of the robot 1 is the thermal energy generated by the friction between the hub 72a and the flange 72b of the torque keeper 72, the thermal energy generated by the friction between the wheels 4 and the rollers 77, and the spring member. Since it is converted into 76 elastic energies, the impact is alleviated accordingly.

以上のように、制動装置１００Ｇにおいても、第１実施形態と同様の効果を奏する。つまり、制動装置１００Ｇは、移動手段（図１ではロボット１）が予め設定された速度を超えた緊急時になった場合に、回転規制装置１０１の作動とともに車輪４の回転を瞬時にロックせずに、衝撃吸収機構１０２Ｇによって運動エネルギーの一部を他のエネルギー（ここでは、熱エネルギーおよび弾性エネルギー）に変換しつつ、最終的に車輪４を停止させる。そのため、制動時の衝撃を小さくできるので、移動手段を安定した状態で停止できる。なお、トルクキーパ７２の設定トルクは、第２実施形態で説明したトルクキーパ２２と同様であり、適宜設定することが可能である。 As described above, the braking device 100G also has the same effect as that of the first embodiment. That is, when the moving means (robot 1 in FIG. 1) exceeds a preset speed in an emergency, the braking device 100G does not instantaneously lock the rotation of the wheels 4 with the operation of the rotation regulating device 101. The shock absorbing mechanism 102G converts a part of the kinetic energy into other energy (here, thermal energy and elastic energy), and finally stops the wheel 4. Therefore, since the impact at the time of braking can be reduced, the moving means can be stopped in a stable state. The set torque of the torque keeper 72 is the same as that of the torque keeper 22 described in the second embodiment, and can be appropriately set.

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。実施形態の変形例は、例えば以下に示すものである。 [Modification example]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to this, and can be carried out within a range that does not change the gist of the claims. Modifications of the embodiment are shown below, for example.

図４に示す第３実施形態に係る制動装置１００Ｃでは、ローラ３１の軸と車輪４の軸とが平行の状態であって、ローラ３１の外周面と車輪４の外周面とが当接して配置されていた。しかしながら、ローラ３１の配置方法は、実施形態で説明したものに限定されず、車輪４のトルクがローラ３１に伝達するもので他の配置方法であってもよい。例えば、ローラ３１の軸と車輪４の軸とが直行するようにしてローラ３１の外周面と車輪４の側面とを当接して配置してもよい。また、ローラ３１の外周面を車輪４の車軸４ａに当接して配置してもよい。図６に示す第５実施形態に係る制動装置１００Ｅ、図７に示す第６実施形態に係る制動装置１００Ｆ、および図８に示す第７実施形態に係る制動装置１００Ｇについても同様である。 In the braking device 100C according to the third embodiment shown in FIG. 4, the shaft of the roller 31 and the shaft of the wheel 4 are in a parallel state, and the outer peripheral surface of the roller 31 and the outer peripheral surface of the wheel 4 are in contact with each other. It had been. However, the method of arranging the rollers 31 is not limited to the one described in the embodiment, and the torque of the wheels 4 is transmitted to the rollers 31, and other arrangement methods may be used. For example, the outer peripheral surface of the roller 31 and the side surface of the wheel 4 may be brought into contact with each other so that the shaft of the roller 31 and the shaft of the wheel 4 are orthogonal to each other. Further, the outer peripheral surface of the roller 31 may be arranged in contact with the axle 4a of the wheel 4. The same applies to the braking device 100E according to the fifth embodiment shown in FIG. 6, the braking device 100F according to the sixth embodiment shown in FIG. 7, and the braking device 100G according to the seventh embodiment shown in FIG.

また、図３Ａに示す第２実施形態に係る制動装置１００Ｂでは、シャフト２１を用いてトルクキーパ２２の入力側に車輪４の車軸４ａを固定していた。しかしながら、トルクキーパ２２を車軸４ａに固定する方法はこれに限定されず、他の方法でトルクキーパ２２を車軸４ａに固定することもできる。トルクキーパ２２の入力側を車軸４ａに直接固定してもよい。同様に、ハウジング２３を用いてトルクキーパ２２の出力側に回転規制装置１０１の回転軸１０１ｂを固定していた。しかしながら、トルクキーパ２２を回転軸１０１ｂに固定する方法はこれに限定されず、他の方法でトルクキーパ２２を回転軸１０１ｂに固定することもできる。トルクキーパ２２の出力側を回転軸１０１ｂに直接固定してもよい。図５Ａに示す第４実施形態に係る制動装置１００Ｄ、図６に示す第５実施形態に係る制動装置１００Ｅ、および図８に示す第７実施形態に係る制動装置１００Ｇについても同様である。 Further, in the braking device 100B according to the second embodiment shown in FIG. 3A, the axle 4a of the wheel 4 is fixed to the input side of the torque keeper 22 by using the shaft 21. However, the method of fixing the torque keeper 22 to the axle 4a is not limited to this, and the torque keeper 22 can be fixed to the axle 4a by another method. The input side of the torque keeper 22 may be directly fixed to the axle 4a. Similarly, the housing 23 was used to fix the rotation shaft 101b of the rotation regulation device 101 to the output side of the torque keeper 22. However, the method of fixing the torque keeper 22 to the rotating shaft 101b is not limited to this, and the torque keeper 22 can be fixed to the rotating shaft 101b by another method. The output side of the torque keeper 22 may be directly fixed to the rotating shaft 101b. The same applies to the braking device 100D according to the fourth embodiment shown in FIG. 5A, the braking device 100E according to the fifth embodiment shown in FIG. 6, and the braking device 100G according to the seventh embodiment shown in FIG.

また、図２に示す第１実施形態に係る制動装置１００Ａでは、ばね部材１３としてトーションばねを想定していた。しかしながら、ばね部材１３の種類はここで説明したものに限定されず、他の種類のばね（例えば、板バネなど）を用いることもできる。また、ばね以外の弾性体（例えば、ゴムなど）を用いることもできる。図５Ａに示す第４実施形態に係る制動装置１００Ｄ、図７に示す第６実施形態に係る制動装置１００Ｆ、および図８に示す第７実施形態に係る制動装置１００Ｇについても同様である。 Further, in the braking device 100A according to the first embodiment shown in FIG. 2, a torsion spring is assumed as the spring member 13. However, the type of the spring member 13 is not limited to that described here, and other types of springs (for example, leaf springs) can also be used. Further, an elastic body other than the spring (for example, rubber) can also be used. The same applies to the braking device 100D according to the fourth embodiment shown in FIG. 5A, the braking device 100F according to the sixth embodiment shown in FIG. 7, and the braking device 100G according to the seventh embodiment shown in FIG.

また、各実施形態（図２ないし図８参照）では、一つの車輪４に対して一つの制動装置１００を取り付けていた。しかしながら、一つの車輪４に対して複数の制動装置１００を取り付けることもできる。また、回転規制装置１０１が車輪４の何れか一方の方向の回転の速度超過の検知および回転規制を行う構成であった場合、一つの車輪４に対して二つの制動装置１００を取り付け、一つ目の制動装置１００が車輪４の一方の方向（例えば、前進方向）の制動を担当し、二つ目の制動装置１００が車輪４の他方の方向（例えば、後進方向）の制動を担当してもよい。 Further, in each embodiment (see FIGS. 2 to 8), one braking device 100 is attached to one wheel 4. However, a plurality of braking devices 100 can be attached to one wheel 4. Further, when the rotation regulating device 101 is configured to detect the excessive speed of rotation in any one direction of the wheels 4 and regulate the rotation, two braking devices 100 are attached to one wheel 4 to obtain one. The eye braking device 100 is responsible for braking in one direction of the wheel 4 (eg, forward direction), and the second braking device 100 is responsible for braking in the other direction of the wheel 4 (eg, backward direction). May be good.

また、各実施形態（図２ないし図８参照）で説明した制動装置１００は、車輪移動機構３に取り外し可能に装着されるものであってもよい。制動装置１００は、コンピュータによる制御を必要とせずに独立して動作するので、取り付けが容易である。 Further, the braking device 100 described in each embodiment (see FIGS. 2 to 8) may be detachably attached to the wheel moving mechanism 3. Since the braking device 100 operates independently without the need for computer control, it is easy to install.

第４実施形態ないし第７実施形態に係る衝撃吸収機構１０２Ｄ〜１０２Ｇ（図５Ａないし図８参照）は、ばね部材、トルクキーパ、ローラの組み合わせによって構成されていた。ここで、ばね部材、トルクキーパ、ローラを配置する順番は、図５Ａ〜図８で図示したものに限定されず、順番を変更してもよい。 The shock absorbing mechanisms 102D to 102G (see FIGS. 5A to 8) according to the fourth to seventh embodiments are composed of a combination of a spring member, a torque keeper, and a roller. Here, the order in which the spring member, the torque keeper, and the roller are arranged is not limited to those shown in FIGS. 5A to 8, and the order may be changed.

また、各実施形態（図２ないし図８参照）で説明した衝撃吸収機構１０２は、衝撃吸収機構１０２を構成する各部材が同軸上に配置されていた。しかしながら、衝撃吸収機構１０２を構成する各部材は、必ずしも同軸上に配置しなくてもよく、例えばスペースの都合に応じて中間軸、ギア等を使用して配置してもよい。同様に、衝撃吸収機構１０２は、車輪移動機構３が有する車輪４の車軸４ａだけでなく、車軸４ａと連動する軸（例えば、中間軸）に接続してもよい。 Further, in the shock absorbing mechanism 102 described in each embodiment (see FIGS. 2 to 8), the members constituting the shock absorbing mechanism 102 are arranged coaxially. However, each member constituting the shock absorbing mechanism 102 does not necessarily have to be arranged coaxially, and may be arranged using, for example, an intermediate shaft, a gear, or the like depending on the convenience of space. Similarly, the shock absorbing mechanism 102 may be connected not only to the axle 4a of the wheel 4 included in the wheel moving mechanism 3, but also to an shaft (for example, an intermediate shaft) interlocking with the axle 4a.

１ ロボット（移動手段）
３ 車輪移動機構
４ 車輪
４ａ 車軸（回転軸）
１００，１００Ａ〜１００Ｇ 制動装置
１０１ 回転規制装置
１０２，１０２Ａ〜１０２Ｇ 衝撃吸収機構 1 Robot (means of transportation)
3 Wheel movement mechanism 4 Wheel 4a Axle (rotary axis)
100,100A-100G Braking device 101 Rotation control device 102,102A-102G Shock absorption mechanism

Claims (8)

車輪を備える車輪移動機構に取り付ける制動装置であって、
前記車輪の速度が所定値に達した場合に当該車輪もしくは車輪の回転軸の回転を停止させる回転規制装置と、
前記車輪移動機構と前記回転規制装置との間に設置され、前記車輪もしくは車輪の回転軸を停止することによる衝撃を吸収する衝撃吸収機構と、を備える、
ことを特徴とする制動装置。 A braking device attached to a wheel moving mechanism equipped with wheels.
A rotation control device that stops the rotation of the wheel or the rotation shaft of the wheel when the speed of the wheel reaches a predetermined value.
A shock absorbing mechanism, which is installed between the wheel moving mechanism and the rotation regulating device and absorbs the shock caused by stopping the wheel or the rotation axis of the wheel, is provided.
A braking device characterized by that. 前記衝撃吸収機構は、
前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設けられたばね部材を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の制動装置。 The shock absorbing mechanism
A spring member provided between the rotation shaft of the wheel and the rotation regulation device is provided.
The braking device according to claim 1. 前記衝撃吸収機構は、
前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるトルクキーパを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の制動装置。 The shock absorbing mechanism
A torque keeper installed between the rotation shaft of the wheel and the rotation regulation device is provided.
The braking device according to claim 1. 前記衝撃吸収機構は、
前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるローラを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の制動装置。 The shock absorbing mechanism
A roller installed between the wheel or the rotation axis of the wheel and the rotation regulation device is provided.
The braking device according to claim 1. 前記衝撃吸収機構は、
前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるトルクキーパと、ばね部材と、を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の制動装置。 The shock absorbing mechanism
A torque keeper installed between the rotation shaft of the wheel and the rotation regulation device, and a spring member are provided.
The braking device according to claim 1. 前記衝撃吸収機構は、
前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるローラと、トルクキーパと、を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の制動装置。 The shock absorbing mechanism
A roller installed between the wheel or the rotation axis of the wheel and the rotation regulation device, and a torque keeper.
The braking device according to claim 1. 前記衝撃吸収機構は、
前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるローラと、ばね部材と、を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の制動装置。 The shock absorbing mechanism
A roller installed between the wheel or the rotation shaft of the wheel and the rotation regulation device, and a spring member.
The braking device according to claim 1. 前記衝撃吸収機構は、
前記車輪または前記車輪の回転軸と前記回転規制装置との間に設置されるローラと、トルクキーパと、ばね部材と、を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の制動装置。 The shock absorbing mechanism
A roller installed between the wheel or the rotation shaft of the wheel and the rotation regulation device, a torque keeper, and a spring member are provided.
The braking device according to claim 1.
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Citations (5)

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