JP2021069075A - 車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る車両用周囲監視装置の構成図である。本実施の形態の車両用周囲監視装置は車両に搭載されており、周辺監視機能と後側方監視機能とを備えている。周辺監視機能とは、車両の上から周辺360°を見渡したようなドライバ向けの俯瞰映像の表示機能、車両周辺の映像から駐車枠線を検知し、検知した駐車枠線に沿わせて自動で駐車を行う自動駐車機能、車両後退時に車両周辺および後方の歩行者、車両、障害物などを検知し、警報およびブレーキ制御による衝突回避機能などである。また、後側方監視機能とは、自車の後側方を走行する後続車を検知する後続車検知機能、検知した後続車の方向にドライバがウィンカの操作を行うと警報を報知する車線変更警報機能などである。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
Claims (12)
- 複数のカメラで構成されるカメラ部と、
自車の車両状況を判定する車両状況判定部と、
この車両状況判定部で判定された前記自車の車両状況に基づいて、1つまたは複数の監視機能を選択監視機能として選択し、前記選択監視機能に必要な前記カメラ部からの入力映像を決定すると共に、前記選択監視機能に対応する映像処理方法を決定する監視機能選択部と、
この監視機能選択部で決定された前記カメラ部からの前記入力映像を切り替えて取得する入力映像取得部と、
この入力映像取得部で取得された前記入力映像に前記監視機能選択部で決定された前記映像処理方法で映像処理を行う入力映像処理部とを備えたことを特徴とする車両用周囲監視装置。 - 周辺監視映像を撮像する周辺監視カメラと、
後側方監視映像を撮像する後側方監視カメラと、
自車の位置または前記自車の走行状態を含む前記自車の車両状況を判定する車両状況判定部と、
この車両状況判定部で判定された前記自車の車両状況に基づいて1つまたは複数の周辺監視機能および1つまたは複数の後側方監視機能の中の1つまたは複数を選択監視機能として選択し、前記選択監視機能が前記周辺監視機能である場合は前記周辺監視映像を入力映像として決定し、前記選択監視機能が前記後側方監視機能である場合は前記後側方監視映像を前記入力映像として決定すると共に、前記選択監視機能に対応する映像処理方法を決定する監視機能選択部と、
この監視機能選択部で決定された前記入力映像を前記周辺監視カメラおよび前記後側方監視カメラのいずれか一方から取得する入力映像取得部と、
この入力映像取得部で取得された前記入力映像に前記監視機能選択部で決定された前記映像処理方法で映像処理を行う入力映像処理部とを備えたことを特徴とする車両用周囲監視装置。 - 前記車両状況判定部は前記自車のギアが後退ギアに設定されているか否かを判定し、前記監視機能選択部は、前記車両状況判定部で前記自車のギアが後退ギアに設定されていると判定された場合は前記周辺監視機能を前記選択監視機能として選択し、前記車両状況判定部で前記自車のギアが後退ギア以外に設定されていると判定された場合は前記後側方監視機能を前記選択監視機能として選択することを特徴とする請求項2に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記車両状況判定部は前記自車の現在地を判定し、前記監視機能選択部は、前記車両状況判定部で判定された前記自車の現在地に基づいて前記選択監視機能を選択することを特徴とする請求項2に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記車両状況判定部が前記自車の現在地が駐車場であると判定した場合、前記監視機能選択部は、前記周辺監視機能を前記選択監視機能として選択することを特徴とする請求項4に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記車両状況判定部が前記自車の現在地が車道であると判定した場合、前記監視機能選択部は、前記後側方監視機能を前記選択監視機能として選択することを特徴とする請求項4に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記監視機能選択部から通知される映像処理情報と前記入力映像処理部から通知される映像処理結果情報とに基づいて前記入力映像処理部で映像処理された前記入力映像を出力するか否かを判定する映像出力判定部をさらに備えたことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記監視機能選択部から通知される映像処理情報と前記入力映像処理部から通知される映像処理結果情報とに基づいて警報を出力するか否かを判定する警報出力判定部をさらに備えたことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記監視機能選択部から通知される映像処理情報と前記入力映像処理部から通知される映像処理結果情報とに基づいて車両制御を行うか否かを判定する車両制御判定部をさらに備えたことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記監視機能選択部は、ドライバ指示情報が通知された場合、前記車両状況判定部で判定された前記自車の車両状況よりも前記ドライバ指示情報を優先して前記選択監視機能を選択することを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 自車の車両状況に基づいて、1つまたは複数の機能を選択監視機能として選択し、前記選択監視機能に必要なカメラ部からの入力映像を決定すると共に、前記選択監視機能に対応する映像処理方法を決定する監視機能選択ステップと、
この監視機能選択ステップで決定された前記カメラ部からの前記入力映像を切り替えて取得する入力映像取得ステップと、
この入力映像取得ステップで取得された前記入力映像に前記監視機能選択ステップで決定された前記映像処理方法で映像処理を行う入力映像処理ステップとを備えたことを特徴とする車両用周囲監視方法。 - 自車の位置または前記自車の走行状態を含む前記自車の車両状況を判定する車両状況判定ステップと、
この車両状況判定ステップで判定された前記自車の車両状況に基づいて1つまたは複数の周辺監視機能および1つまたは複数の後側方監視機能の中のいずれか1つまたは複数を選択監視機能として選択し、前記選択監視機能に基づいて周辺監視映像および後側方監視映像のいずれか一方を入力映像として決定すると共に、前記選択監視機能に対応する映像処理方法を決定する監視機能選択ステップと、
この監視機能選択ステップで決定された前記入力映像を周辺監視カメラおよび後側方監視カメラのいずれか一方から取得する入力映像取得ステップと、
この入力映像取得ステップで取得された前記入力映像に前記監視機能選択ステップで決定された前記映像処理方法で映像処理を行う入力映像処理ステップとを備えたことを特徴とする車両用周囲監視方法。
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