JP2021068984A - Vehicle remote operation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車輌遠隔操作システムに関する。 The present invention relates to a vehicle remote control system.
特許文献1には、遠隔操作装置と制御対象の車両の間の通信状態の悪化により、車両が遠隔操作装置からの制御信号を受信し遅れる場合であっても、遠隔自動運転を可能とする運転制御システムが提案されている。 Patent Document 1 describes an operation that enables remote automatic driving even when the vehicle receives a control signal from the remote control device and is delayed due to deterioration of the communication state between the remote control device and the vehicle to be controlled. A control system has been proposed.
詳細には、遠隔操作装置が、時間情報を含んだ信号を送信する送信手段を備え、運転制御装置が、計時部と、遠隔操作装置から時間情報を含む信号を受信する受信手段と、時間情報と計時部の時間とから無線通信の遅延時間を算出する算出手段と、遅延時間が閾値以上の場合に、車両の運転制御を通常制御から安全制御に変更する制御手段と、を備えて、遠隔操作装置と車両の運転制御装置とが無線通信を行って車両の運転制御を行う運転制御システムが提案されている。 Specifically, the remote control device includes a transmission means for transmitting a signal including time information, and the operation control device includes a timing unit, a receiving means for receiving a signal including time information from the remote control device, and time information. It is provided with a calculation means for calculating the delay time of wireless communication from the time of the time measuring part and a control means for changing the operation control of the vehicle from the normal control to the safety control when the delay time is equal to or more than the threshold value. A driving control system has been proposed in which the operating device and the driving control device of the vehicle perform wireless communication to control the driving of the vehicle.
しかしながら、特許文献1の技術では、走行中に遠隔操作の通信が不能となった場合に、遠隔対象の車両を速やかに動かせない可能性がある。また、通信が混雑する状況では通信遅延が大きくなるため、通信品質に関して改善の余地がある。 However, in the technique of Patent Document 1, there is a possibility that the remote target vehicle cannot be moved quickly when the remote control communication becomes impossible while traveling. In addition, there is room for improvement in communication quality because the communication delay becomes large in a situation where communication is congested.
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、遠隔操作のための通信品質を向上可能な車両遠隔操作システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above facts, and an object of the present invention is to provide a vehicle remote control system capable of improving communication quality for remote control.
上記目的を達成するために請求項1に記載の車両遠隔操作装置は、遠隔操作対象の車両を遠隔操作するための操作信号を出力するオペレータ操作部と、前記操作信号に従って前記車両の走行を制御する運転制御部と、無線通信の基地局を用いて前記車両に前記操作信号を送信する第1通信と、前記第1通信に対して無線通信の中継機能を備えた小型無人飛行機を中継して前記操作信号を送信する第2通信と、に切り替える切替部と、を含む。 In order to achieve the above object, the vehicle remote control device according to claim 1 has an operator operation unit that outputs an operation signal for remotely operating the vehicle to be remotely operated, and controls the traveling of the vehicle according to the operation signal. The operation control unit, the first communication for transmitting the operation signal to the vehicle using the base station for wireless communication, and the small unmanned airplane having a wireless communication relay function for the first communication are relayed. It includes a second communication for transmitting the operation signal and a switching unit for switching to.
請求項1に記載の発明によれば、オペレータ操作部では、遠隔操作対象の車両を遠隔操作するための操作信号が出力され、運転制御部では、操作信号に従って車両の走行が制御される。これにより、車両の遠隔操作が可能となる。 According to the first aspect of the present invention, the operator operation unit outputs an operation signal for remotely controlling the vehicle to be remotely controlled, and the operation control unit controls the traveling of the vehicle according to the operation signal. This enables remote control of the vehicle.
また、切替部では、無線通信の基地局を用いて車両に操作信号を送信する第1通信と、第1通信に対して無線通信の中継機能を備えた小型無人飛行機を中継して操作信号を送信する第2通信と、に切り替えられる。これにより、小型無人飛行機を中継局として利用することができるため、遠隔操作のための通信品質を向上することが可能となる。 In addition, the switching unit relays the operation signal by relaying the first communication that transmits the operation signal to the vehicle using the base station of the wireless communication and the small unmanned aerial vehicle that has the relay function of the wireless communication for the first communication. It can be switched to the second communication to be transmitted. As a result, the small unmanned aerial vehicle can be used as a relay station, so that the communication quality for remote control can be improved.
以上説明したように本発明によれば、遠隔操作のための通信品質を向上可能な車両遠隔操作システムを提供できる、という効果がある。 As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to provide a vehicle remote control system capable of improving communication quality for remote control.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図1は、本実施形態に係る車両遠隔操作システムの概略構成を示す図である。 Hereinafter, an example of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle remote control system according to the present embodiment.
本実施形態に係る車両遠隔操作システム10は、車両14を遠隔操作する遠隔操作センタ12、無線通信のための複数の基地局17を含む通信ネットワーク18、及び遠隔操作対象の車両14に搭載された車載器16を備えている。本実施形態に係る車両遠隔操作システム10は、遠隔操作センタ12と、遠隔操作対象となる車両14に搭載された車載器16と、が通信ネットワーク18を介して接続され、遠隔操作センタ12から車両14を遠隔操作可能とされている。すなわち、遠隔操作センタ12は、オペレータが車両14を操作するための操作信号を、通信ネットワーク18を介して各車載器16に送信し、車載器16は、操作信号を受信して操作信号が表す操作を行うよう車両14を制御することで、遠隔操作センタ12から車両14が遠隔操作される。
The vehicle remote control system 10 according to the present embodiment is mounted on a
また、本実施形態では、通信ネットワークと車載器16との間の中継局の機能を備えた小型無人航空機としてのドローン50が車両14に搭載されている。本実施形態では、例えば、通信圏外となるエリアにおいて遠隔操作を可能にするために、ドローン50を派遣してドローン50を中継局として利用して遠隔操作を可能としている。
Further, in the present embodiment, the
図2は、本実施形態に係る車両遠隔操作システム10の各部の機能構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of each part of the vehicle remote control system 10 according to the present embodiment.
遠隔操作センタ12は、オペレータ操作部20、切替部としての遠隔制御部22、及び通信I/F(Inter Face)部24を備えている。
The
オペレータ操作部20は、車両14を遠隔操作するための操作部、及び遠隔対象の車両14から送信される周辺監視結果等を表示する表示部を含み、操作部をオペレータが操作することで操作信号を生成する。オペレータ操作部20は、例えば、アクセルや、ブレーキ、ステアリング、方向指示器等の操作部を含み、各操作部をオペレータが操作することにより操作信号が生成される。
The
通信I/F部24は、通信ネットワーク18(図2では省略)を介して車両14に搭載された車載器16などと通信を行う。
The communication I / F unit 24 communicates with the vehicle-mounted
遠隔制御部22は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などのメモリ、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶部及び通信I/Fを含んでいる。遠隔制御部22は、ROM等に記憶されたプログラムを実行することにより、オペレータ操作部20により生成された操作信号を遠隔対象の車両14に送信して遠隔操作を制御する。
The
一方、車載器16は、遠隔操作センタ12から通信ネットワーク18を介して送信された操作信号を受信して、操作信号に基づいて車両14の各部を制御する機能を備えている。車載器16は、車両14の周辺を監視し、通信ネットワーク18を介して監視結果を遠隔操作センタ12に送信する機能を備えている。これにより、監視結果を遠隔操作センタ12に表示してオペレータが確認することで車両14の遠隔操作が行われる。
On the other hand, the vehicle-mounted
具体的には、図2に示すように、車載器16は、通信I/F(Inter Face)部26、センサ群28、乗車運転操作部30、運転操作駆動部32及び運転制御ECU(Electronic Control Unit)34を含み、これらはバス36を介して互いに接続されている。
Specifically, as shown in FIG. 2, the on-
通信I/F部26は、通信ネットワーク18(図2では省略)を介して遠隔操作センタ12などと通信を行う。センサ群28は、車両14の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得する複数種のセンサを含んでおり、センサ群28によって取得された車両14の周囲環境は、車両14の周辺監視結果として遠隔操作センタ12にフィードバックされる。センサ群28に含まれるセンサの一例は、GNSS(Global Navigation Satellite System)装置、車載通信機、ナビゲーションシステム、レーダ装置及びカメラなどが挙げられる。
The communication I / F unit 26 communicates with the
GNSS装置は、複数のGNSS衛星からGNSS信号を受信して自車両14の位置を測位する。GNSS装置は受信可能なGNSS信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機は、通信I/F部26を介して他の車両14との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステムは、地図情報を記憶する地図情報記憶部を含み、GNSS装置から得られる位置情報と地図情報記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、自車両14の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。
The GNSS device receives GNSS signals from a plurality of GNSS satellites and positions the
レーダ装置は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダを含み、自車両14の周囲に存在する歩行者や他車両14等の物体を検出し、検出した物体と自車両14の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置は周囲の物体の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両14等を監視対象物体として追従監視する。そしてレーダ装置は、個々の監視対象物体との相対位置や相対速度等の情報を出力する。カメラは、自車両14の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。
The radar device includes a plurality of radars having different detection ranges, detects objects such as pedestrians and
乗車運転操作部30は、車載器16が搭載された車両14に設けられたアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及び表示部を含んでいる。乗車運転操作部30は、車両14が乗車運転モードである場合に、車両14に乗車している運転者によって操作される。また、乗車運転操作部30は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールの各々の操作量を検出するセンサを含んでおり、運転者による各ペダル及びステアリングホイールの操作量を乗車運転操作情報として出力する。
The riding driving operation unit 30 includes an accelerator pedal, a brake pedal, a steering wheel, and a display unit provided in the
運転操作駆動部32は、自車両14のスロットル開度を変更するスロットルアクチュエータ、自車両14の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキアクチュエータ、及び、自車両14の操舵装置による操舵量を変更する操舵アクチュエータ等を含んでいる。
The driving operation drive unit 32 changes the throttle actuator that changes the throttle opening of the
運転制御ECU34は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などのメモリ、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶部及び通信I/Fを含んでいる。運転制御ECU34は、記憶部に記憶された所定のプログラムがメモリに読み出されてCPUによって実行されることで、遠隔操作センタ12からの操作信号に応じた車両14の走行制御を実行する。
The operation control ECU 34 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), a non-volatile storage unit such as an HDD (Hard Disk Drive) and an SSD (Solid State Drive), and a non-volatile storage unit. Includes communication I / F. The operation control ECU 34 executes the driving control of the
また、ドローン50は、飛行制御部52及び通信中継器54を含み、これらはバス56を介して接続されている。
Further, the
飛行制御部52は、遠隔操作センタ12からの指示、或いは、車載器16からの指示に従って、通信圏内のエリアへ向けての飛行を制御する。
The flight control unit 52 controls the flight toward the area within the communication range according to the instruction from the
通信中継器54は、例えば、車載器16が通信圏外のエリアを走行する場合に、車載器16と通信ネットワーク18との間の中継局として機能し、通信圏外のエリアにおいて、図2の点線で示すように、遠隔操作センタ12と車載器16との通信を中継する。
The
本実施形態に係る車両遠隔操作システム10では、遠隔制御部22が、予め定めた通信エリアマップと遠隔対象の車両14の現在地とから通信圏外の走行予測を行い、通信圏外の走行が予測された場合に、ドローン50を派遣して中継局に設定する。そして、遠隔制御部22が、遠隔操作センタ12と車載器16との通信を複数の基地局17を用いて操作信号を送信する第1通信から第1通信に対して中継局を用いて操作信号を送信する第2通信に切り替える制御を行う。このように、ドローン50を派遣することにより、遠隔操作センタ12と車載器16の間の通信が、図3に示すように、通信ネットワーク18及びドローン50の通信中継器54を介して確立され、通信圏外のエリアを走行する際に、通信エリアを拡大することが可能となる。これにより、通信圏外エリアにおいて通信を確立して車両14の遠隔操作を継続することが可能となり、通信品質を向上できる。
In the vehicle remote control system 10 according to the present embodiment, when the
また、車両14が遠隔操作の走行により、通信圏外のエリアから通信圏内のエリアに移動してきたところで、ドローン50の中継局の設定を解除して元の通信に復帰し、ドローン50を帰還させる制御を行う。
Further, when the
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両遠隔操作システム10の遠隔操作センタ12で行われる具体的な処理について説明する。図4は、本実施形態に係る車両遠隔操作システム10の遠隔操作センタ12で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図4の処理は、例えば、車載器16から遠隔操作の要求を受け付けた場合に開始する。
Subsequently, a specific process performed at the
ステップ100では、遠隔制御部22が、遠隔操作を開始してステップ102へ移行する。すなわち、遠隔操作対象の車両14に搭載された車載器16から受信した周囲監視結果をオペレータが確認しながらオペレータ操作部20を操作することでオペレータ操作部20によって生成された操作信号を遠隔操作対象の車両14に搭載された車載器16に送信して遠隔操作を開始する。
In
ステップ102では、遠隔制御部22が、車載器16から収集した位置情報を元に通信圏外又は通信圏外エリアを走行する予測であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ104へ移行し、否定された場合にはステップ116へ移行する。
In
ステップ104では、遠隔制御部22が、ドローン50を未派遣であるか否かを判定する。該判定は、後述のステップ106によるドローン50の派遣が未だ行われていないか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ106へ移行し、否定された場合にはステップ110へ移行する。
In
ステップ106では、遠隔制御部22が、通信を継続するためにドローン50の派遣制御を行ってステップ108へ移行する。これにより、遠隔制御部22からの指示を受けて、ドローン50の飛行制御部52は、車載器16と通信ネットワーク18との中継局として通信を確立可能なエリアへの飛行を制御する。
In
ステップ108では、遠隔制御部22が、ドローン50の通信中継器54を中継局に設定して通信接続を切替えてステップ110へ移行する。すなわち、無線通信の基地局17を用いて車両14に操作信号を送信する第1通信から、第1通信に対してドローン50を中継して操作信号を送信する第2通信に切り替えるので、通信圏外エリアを走行しても、遠隔操作センタ12と車載器16との通信が継続される。
In
ステップ110では、遠隔制御部22が、車載器16から収集した位置情報を元に、通信圏内に復帰したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ102に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ112へ移行する。
In step 110, the
ステップ112では、遠隔制御部22が、ドローン50の中継局を解除してステップ114へ移行する。これにより、車載器16と通信ネットワーク18との間の通信接続が複数の基地局17を用いた元の第1通信に復帰する。
In
ステップ114では、遠隔制御部22が、ドローン50の帰還制御を行ってステップ116へ移行する。これにより、遠隔制御部22からの指示を受けて、ドローン50の飛行制御部52は、車載器16の位置情報を取得しながら、車載器16が搭載された車両14に帰還するように飛行を制御する。
In
ステップ116では、遠隔制御部22が、遠隔操作終了か否かを判定する。該判定は、遠隔操作の目的地に到着したか否か、或いは、手動運転への切替が行われたか否か、或いは、遠隔操作の終了要求が車載器16から行われたか否か等を判定する。該判定が否定された場合にはステップ102に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ118へ移行する。
In step 116, the
ステップ118では、遠隔制御部22が、予め定めた遠隔操作終了処理を実行して一連の処理を終了する。遠隔操作終了処理としては、例えば、遠隔操作対象の車両14に対して終了を通知して手動運転に切替える等の処理を行う。或いは、遠隔操作対象の車両14を停車して、遠隔操作の終了を乗員に通知する等の処理を行う。
In step 118, the
なお、上記の実施形態では、ドローン50を中継局として利用する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、他の車両に通信中継器54を搭載して、ドローン50だけでは通信を継続できない場合に、図5に示すように、予め登録された他の車両14を中継局として更に利用して通信を継続可能としてもよい。
In the above embodiment, an example in which the
また、上記の実施形態では、車両14が通信圏外のエリアを走行する際に、ドローン50を中継局として利用する例を説明したが、これに限るものではなく、車両14が通信可能エリアを走向中においてもドローン50を中継局として利用してもよい。例えば、通信が混雑して通信遅延が発生する場合や、通信遅延が発生しているエリアを走行する際に、ドローン50を中継局として利用することで通信品質を向上することが可能となる。
Further, in the above embodiment, an example in which the
また、上記の実施形態では、遠隔操作センタ12側で図4の処理を実行する例を説明したが、これに限るものではなく、図4の一部の処理を車載器16側で実行してもよい。例えば、図4のステップ102〜116を車載器16側で実行してもよい。或いは、図4のステップ104〜114の処理を車載器16側で実行してよい。
Further, in the above embodiment, an example in which the process of FIG. 4 is executed on the
また、上記の各実施形態における遠隔操作センタ12の各部で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、GPU(Graphics Processing Unit)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、及びFPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ソフトウエアの処理とした場合には、プログラムを各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
Further, the processing performed in each part of the
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。 Further, the present invention is not limited to the above, and it goes without saying that the present invention can be variously modified and implemented within a range not deviating from the gist thereof.
10 車両遠隔操作システム
12 遠隔操作センタ
14 車両
16 車載器
17 基地局
18 通信ネットワーク
20 オペレータ操作部
22 遠隔制御部
24、26 通信I/F部
34 運転制御ECU
50 ドローン
52 飛行制御部
54 通信中継器
10 Vehicle
50 Drone 52
Claims (1)
前記操作信号に従って前記車両の走行を制御する運転制御部と、
無線通信の基地局を用いて前記車両に前記操作信号を送信する第1通信と、前記第1通信に対して無線通信の中継機能を備えた小型無人飛行機を中継して前記操作信号を送信する第2通信と、に切り替える切替部と、
を含む車両遠隔操作システム。 An operator operation unit that outputs an operation signal for remote control of a vehicle to be remotely controlled,
A driving control unit that controls the running of the vehicle according to the operation signal,
The operation signal is transmitted by relaying the first communication for transmitting the operation signal to the vehicle using a wireless communication base station and a small unmanned aerial vehicle having a wireless communication relay function for the first communication. The second communication, the switching part to switch to,
Vehicle remote control system including.
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