JP2021067673A - 画像解析システム、画像解析方法、および画像解析プログラム - Google Patents
画像解析システム、画像解析方法、および画像解析プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021067673A JP2021067673A JP2020148535A JP2020148535A JP2021067673A JP 2021067673 A JP2021067673 A JP 2021067673A JP 2020148535 A JP2020148535 A JP 2020148535A JP 2020148535 A JP2020148535 A JP 2020148535A JP 2021067673 A JP2021067673 A JP 2021067673A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- sky
- image analysis
- pdop
- gnss
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
図1は、RTK測位方式を行うための情報処理システム1の構成例を示す図である。図1に示すように、情報処理システム1は、自動車6に搭載された移動局5(図示せず)と、サーバ2と、基準局3と、GNSS測位衛星4とを含むことができる。
移動局5は、少なくとも3つまたは4つ以上のGNSS測位衛星4のそれぞれからGSNN信号を受信する。次に、移動局5は、各GNSS信号に含まれる情報(各GNSS測位衛星4の位置情報および時刻情報)に基づき、暫定的な自動車6の位置情報(詳細には、地上における移動局5の緯度経度情報)を取得する。さらに、移動局5は、取得した暫定的な自動車6の位置情報をサーバ2へ送信する。
移動局5は、少なくとも3つまたは4つ以上のGNSS測位衛星4のそれぞれからGSNN信号を受信する。次に、移動局5は、各GNSS信号に含まれる情報(各GNSS測位衛星4の位置情報および時刻情報)に基づき、暫定的な自動車6の位置情報(詳細には、地上における移動局5の緯度経度情報)を取得する。さらに、移動局5は、取得した暫定的な自動車6の位置情報をサーバ2へ送信する。
図2を用いて画像解析システムの構成について説明する。図2は、実施形態に係る画像解析システムの構成例を示す図である。図2に示すように、画像解析システムは、撮影カメラ10、端末装置100、および画像解析装置200を含む。図2に示すように、端末装置100と、画像解析装置200とがネットワークNを介して相互に通信可能に接続される。なお、ネットワークNは、有線、無線を問わず、インターネットなどの各種通信網を採用することができる。また、端末装置100は、撮影カメラ10と通信ケーブル50によって相互に通信可能に接続される。通信ケーブル50は、例えば、USBケーブルであるが、端末装置100と撮影カメラ10との通信も、有線、無線を問わない。または、撮影カメラ10は、端末装置100の外部接続端子に直接接続されるタイプのカメラであってもよい。この場合は、通信ケーブル50は不要である。なお、撮影カメラ10の撮影中は、撮影カメラ10は、端末装置100と接続されている必要はなく、撮影カメラ10によって撮影された天空動画を取得するために端末装置100と接続される。
次に、図3を用いて、実施形態に係る端末装置100の機能構成について説明する。図3は、実施形態に係る端末装置100の機能構成例を示す図である。図3に示すように、端末装置100は、通信部110、記憶部120、制御部130を備える。なお、端末装置100は、端末装置100を利用するユーザなどから各種操作を受け付ける入力装置(例えば、キーボードやマウス、タッチパネル)や、各種情報を表示するための出力装置(例えば、液晶ディスプレイやタッチパネル)を有してもよい。
通信部110は、例えば、NIC(Network Interface Card)などによって実現される。通信部110は、ネットワークNと有線または無線で接続され、ネットワークNを介して、画像解析装置200や撮影カメラ10との間で情報の送受信を行う。
記憶部120は、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。図3に示すように、記憶部120は、天空動画記憶部121、天空画像記憶部122、解析結果記憶部123を有する。以下、記憶部120に含まれる各記憶部について順に説明する。
天空動画記憶部121は、撮影カメラ10によって撮影された天空動画を記憶する。天空動画は、ファイル名などによって撮影地点(緯度、経度)などを特定できるようしておくことができる。
天空画像記憶部122は、天空動画から取得された天空画像を記憶する。天空画像も、ファイル名などによって撮影地点や、取得元の天空動画などを特定できるようにしておくことができる。
解析結果記憶部123は、天空開口率およびPDOP値による、天空画像の解析結果に関する情報を記憶する。図4は、解析結果記憶部に記憶される情報の例を示す図である。図4に示す例では、解析結果記憶部123は、「天空画像ID、天空開口率、開口率結果、PDOP、PDOP結果、アンテナID」などを対応付けて記憶する。
制御部130は、端末装置100全体を司る処理部であり、例えば、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)など(いわゆる、プロセッサ)である。制御部130は、記憶部120に記憶されている各種プログラム(例えば、本願に係る画像解析プログラム)を、作業領域となるRAMに展開して実行する。また、制御部130は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)などの集積回路により実現される。
取得部131は、各種情報を取得する。例えば、取得部131は、撮影カメラ10が撮影した天空動画を取得する。具体的には、取得部131は、解析アプリに対するユーザの操作に応答して、USBケーブルによって接続された撮影カメラ10から天空動画を取得する。また、取得部131は、取得した天空動画から天空画像を取得する。具体的には、例えば、天空動画の再生時間の中央のフレーム(動画の1コマ)を天空画像として取得する。これは、撮影した動画にユーザ自身やその影が映り込むことがあるため、例えば、数十秒間の動画を撮影し、ユーザが撮影カメラ10から離れている時間帯のフレームを天空画像として取得するためである。なお、例えば、解析アプリ上で天空動画を再生し、ユーザに任意のフレームを選択させることにより天空画像を取得することもできる。
表示部132は、各種情報を表示する。例えば、表示部132は、画像解析装置200によって空の部分が抽出された処理済み画像や、天空画像の解析結果を表示する。具体的には、表示部132は、画像解析装置200から通信部110によって受信された処理済み画像や解析結果を、出力装置に表示された解析アプリを介して表示する。
入力部133は、各種情報の入力を受け付ける。例えば、入力部133は、複数の処理済み画像に対するユーザの選択をユーザ入力として受け付ける。具体的には、入力部133は、解析アプリを介して表示された複数の処理済み画像から、入力装置によって選択された処理済み画像をユーザ入力として受け付ける。
次に、図5を用いて、実施形態に係る画像解析装置200の機能構成について説明する。図5は、実施形態に係る画像解析装置200の機能構成例を示す図である。図5に示すように、画像解析装置200は、通信部210、記憶部220、制御部230を備える。
通信部210は、端末装置100の通信部110同様、ネットワークNを介して、画像解析装置200との間で情報の送受信を行う。
記憶部220は、端末装置100の記憶部120同様、RAMなどによって実現される。図5に示すように、記憶部220は、軌道データ記憶部221、天空画像記憶部222、解析結果記憶部223を有する。以下、記憶部220に含まれる各記憶部について順に説明する。
軌道データ記憶部221は、GNSSにおける各測位衛星の軌道に関する情報を記憶する。GNSSは、米国のGPS(Global Positioning System)、欧州連合(EU)のGalileo、ロシアのGLONASSなどの全世界衛星系のシステムと、日本のみちびきなどの地域衛星系のシステムとのすべての衛星測位システムを含む。そのため、軌道データ記憶部221は、各測位衛星の識別子と各々の軌道データとを対応付けて記憶する。なお、例えば、地域衛星系のシステムの測位衛星は、GNSSアンテナを設置する地域によっては、その地域の上空を移動することなく全く捕捉することができない。そのため、軌道データ記憶部221は、GNSSアンテナで捕捉する測位衛星のみのデータを記憶したり、有効フラグなどを設け、有効であることを示すデータのみを軌道データとして使用したりすることができる。
天空画像記憶部222は、端末装置100から送信された天空画像を記憶する。当該天空画像は、端末装置100の天空画像記憶部122に記憶される天空画像と原則同じものである。図6は、実施形態に係る天空画像の一例を示す図である。図6に示すように、天空画像300は、360度カメラで撮影された天空写真のデジタルデータであり、円状の被写体部301、およびそれ以外の背景部302を含む。図6の例では、被写体部301の右上の方に鉄塔が写っており、円周内縁付近には、周囲の建物や樹木、地面が写っているのがわかる。このような空以外の部分は、GNSS信号の観測および受信を妨げる遮蔽物となり、測位精度を劣化させる。
解析結果記憶部223は、端末装置100の解析結果記憶部123同様、天空画像の解析結果に関する情報を記憶する。
制御部230は、端末装置100の制御部130同様、画像解析装置200全体を司る処理部である。図5に示すように、制御部230は、取得部231、画像処理部232、判定部233を有する。なお、制御部230の内部構成も、図5に示した構成や接続関係に限られない。
取得部231は、各種情報を取得する。例えば、取得部231は、端末装置100から天空画像を取得する。具体的には、取得部231は、端末装置100から通信部210によって受信された天空画像を取得する。
画像処理部232は、天空画像に対して画像処理する。例えば、画像処理部232は、端末装置100から取得した天空画像に対してエッジ処理などのフィルタリング処理をして、空の部分と、建物や樹木など、空以外の部分(遮蔽物)との境界を検出することにより、空の部分を抽出する。図7は、実施形態に係る空の部分を抽出するための画像処理の一例を示す図である。図7に示すように、天空画像300に対してフィルタリング処理をすることにより、被写体部301の空の部分311を抽出することができる。さらに、画像処理部232は、空以外の部分312をマスキング処理によりマスクし、処理済み画像310を生成する。マスクされた領域は、天空画像の解析対象から除外される。
判定部233は、算出した天空開口率およびPDOP値を、それぞれの閾値に基づいて判定する。また、判定部233は、天空開口率およびPDOP値の判定結果に基づいて、図4に示すような解析結果を生成する。例えば、判定部233は、天空開口率が所定の閾値以上あった場合、天空開口率の結果を“OK”と判定し、図4に示す「開口率結果」に“OK”を設定する。また、判定部233は、例えば、所定の閾値以下のPDOP値が24時間分の内に所定の割合以上あった場合、PDOPの結果を“OK”と判定し、図4に示す「PDOP結果」に“OK”を設定する。
次に、図14を用いて、実施形態に係る天空画像に対する画像解析処理の手順について説明する。図14は、実施形態に係る天空画像に対する画像解析処理の流れを示すフローチャートである。図14に示す画像解析処理は、ユーザが、端末装置100と撮影カメラ10とを接続し、端末装置100にインストールされた解析アプリを起動したところから開始する。
上述してきたように、実施形態に係る画像解析システムは、撮影カメラ10と、端末装置100と、画像解析装置200とを有する。撮影カメラ10は、第1の地点において天空動画を取得する。端末装置100は、撮影カメラ10から天空動画を取得し、天空動画の開始から所定時間経過後のフレームを天空画像として取得する。画像解析装置200は、端末装置100から天空画像を取得し、天空画像に対してフィルタリング処理を実行することで天空画像に含まれる空の部分を抽出し、GNSSから信号を受信するGNSSアンテナの受信状況を評価する指標値を算出する。
上述してきた端末装置100および画像解析装置200は、例えば、図15に示すような構成のコンピュータ1000によって実現される。図15は、各装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ1000は、CPU1100、RAM1200、ROM1300、HDD1400、通信インターフェイス(I/F)1500、入出力インターフェイス(I/F)1600、およびメディアインターフェイス(I/F)1700を有する。
また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。
2 サーバ
3 基準局
4 GNSS測位衛星
5 移動局
6 自動車
10 撮影カメラ
50 通信ケーブル
100 端末装置
110 通信部
120 記憶部
121 天空動画記憶部
122 天空画像記憶部
123 解析結果記憶部
130 制御部
131 取得部
132 表示部
133 入力部
200 画像解析装置
210 通信部
220 記憶部
221 軌道データ記憶部
222 天空画像記憶部
223 解析結果記憶部
230 制御部
231 取得部
232 画像処理部
233 判定部
N ネットワーク
Claims (14)
- 第1の地点において天空動画を取得する撮影カメラと、
前記撮影カメラから前記天空動画を取得し、
前記天空動画の開始から所定時間経過後のフレームを天空画像として取得する端末装置と、
前記端末装置から前記天空画像を取得し、前記天空画像に対してフィルタリング処理を実行することで前記天空画像に含まれる空の部分を抽出し、
全地球型航法衛星システム(GNSS)から信号を受信するGNSSアンテナの受信状況を評価する指標値を算出する画像解析装置と
を備えたことを特徴とする画像解析システム。 - 前記画像解析装置はさらに、前記天空画像に対する前記空の部分の割合を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置により実行される前記フィルタリング処理は少なくともエッジ処理であり、前記エッジ処理によって前記空の部分と遮蔽物との境界を検出し、前記空の部分を抽出することを特徴とする請求項1に記載の画像解析システム。
- 前記指標値は、前記空の部分に対するPDOP値であることを特徴とする請求項1に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置による前記PDOP値の算出は、
前記第1の地点の上空を通過するGNSSの一定時間における軌道データと、前記天空画像とに基づいて、所定時間ごとの複数のPDOP値を算出し、
前記複数のPDOP値の各々が予め定められた第2の閾値未満であるPDOP値の割合を算出することを含むことを特徴とする請求項4に記載の画像解析システム。 - 前記画像解析装置は、前記フィルタリング処理を実行して、前記天空画像に含まれる遮蔽物の隙間を埋めた上で前記空の部分を抽出することを特徴とする請求項1に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置はさらに、前記天空画像に対する前記空の部分の割合が予め定められた第3の閾値以上であるか否かを判定し、判定結果に基づいて解析結果を生成することを特徴とする請求項2に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置はさらに、前記PDOP値の割合が予め定められた第4の閾値以上であるか否かを判定し、判定結果に基づいて解析結果を生成することを特徴とする請求項4に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置による、前記PDOP値の割合の算出は、前記天空画像から、前記第1の地点の緯度から決定される衛星軌道外領域を除外した上で実行されることを特徴とする請求項4に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置による、前記PDOP値の割合の算出は、前記天空画像から、前記第1の地点に対する水平方向から所定角度の領域を除外した上で実行されることを特徴とする請求項4に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置による、前記PDOP値の割合の算出は、複数の異なる前記フィルタリング処理をそれぞれに実行した複数の前記天空画像からユーザによって選択された1つの画像に対して実行されることを特徴とする請求項4に記載の画像解析システム。
- 前記画像解析装置はさらに、
前記天空動画が撮影された時の天候に基づいて、前記天空画像に対し実行する前記フィルタリング処理を決定し、
前記画像解析装置による、前記空の部分の抽出は、前記決定したフィルタリング処理を実行することにより行われることを特徴とする請求項1に記載の画像解析システム。 - 画像解析装置が、
第1の地点において撮影された天空動画を取得し、
前記天空動画の開始から所定時間経過後のフレームを天空画像として取得し、
前記天空画像に対してフィルタリング処理を実行することで前記天空画像に含まれる空の部分を抽出し、
全地球型航法衛星システム(GNSS)から信号を受信するGNSSアンテナの受信状況を評価する指標値を算出する
処理を実行することを特徴とする画像解析方法。 - 画像解析装置に、
第1の地点において撮影された天空動画を取得し、
前記天空動画の開始から所定時間経過後のフレームを天空画像として取得し、
前記天空画像に対してフィルタリング処理を実行することで前記天空画像に含まれる空の部分を抽出し、
全地球型航法衛星システム(GNSS)から信号を受信するGNSSアンテナの受信状況を評価する指標値を算出する
処理を実行させることを特徴とする画像解析プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020148535A JP6941212B2 (ja) | 2019-10-28 | 2020-09-03 | 画像解析システム、画像解析方法、および画像解析プログラム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019195720 | 2019-10-28 | ||
JP2020148535A JP6941212B2 (ja) | 2019-10-28 | 2020-09-03 | 画像解析システム、画像解析方法、および画像解析プログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019195720 Division | 2019-10-28 | 2019-10-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021067673A true JP2021067673A (ja) | 2021-04-30 |
JP6941212B2 JP6941212B2 (ja) | 2021-09-29 |
Family
ID=75637203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020148535A Active JP6941212B2 (ja) | 2019-10-28 | 2020-09-03 | 画像解析システム、画像解析方法、および画像解析プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6941212B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113866622A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-31 | 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 | 空开检测方法、终端及计算机可读存储介质 |
JP2023005832A (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-18 | 株式会社カンドー | 計測地点判定方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001159137A (ja) * | 1999-12-02 | 2001-06-12 | Kumagai Gumi Co Ltd | Gpsを用いた建設機械運行管理システムの適用性事前調査装置 |
JP2007003287A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | Gpsロストの予測方法、gpsロストの予測装置及び車両用走行制御装置 |
JP2011064523A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Hitachi Ltd | 測位組み合わせ決定システム |
US20140185940A1 (en) * | 2012-12-31 | 2014-07-03 | Korea Aerospace Research Institute | Apparatus and Method for Calculating Satellite Navigation Visibility |
JP2018124198A (ja) * | 2017-02-02 | 2018-08-09 | 国際航業株式会社 | 受信機の適地判定方法、及び受信機の適地判定システム |
JP2018194792A (ja) * | 2017-05-22 | 2018-12-06 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム |
JP2019027799A (ja) * | 2017-07-25 | 2019-02-21 | 日本電信電話株式会社 | 測位精度情報算出装置及び測位精度情報算出方法 |
-
2020
- 2020-09-03 JP JP2020148535A patent/JP6941212B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001159137A (ja) * | 1999-12-02 | 2001-06-12 | Kumagai Gumi Co Ltd | Gpsを用いた建設機械運行管理システムの適用性事前調査装置 |
JP2007003287A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | Gpsロストの予測方法、gpsロストの予測装置及び車両用走行制御装置 |
JP2011064523A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Hitachi Ltd | 測位組み合わせ決定システム |
US20140185940A1 (en) * | 2012-12-31 | 2014-07-03 | Korea Aerospace Research Institute | Apparatus and Method for Calculating Satellite Navigation Visibility |
JP2018124198A (ja) * | 2017-02-02 | 2018-08-09 | 国際航業株式会社 | 受信機の適地判定方法、及び受信機の適地判定システム |
JP2018194792A (ja) * | 2017-05-22 | 2018-12-06 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム |
JP2019027799A (ja) * | 2017-07-25 | 2019-02-21 | 日本電信電話株式会社 | 測位精度情報算出装置及び測位精度情報算出方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
坂井丈泰: ""1.2 GPS衛星"", GPSのための実用プログラミング, vol. 第1版, JPN6020001055, 30 January 2007 (2007-01-30), pages 5 - 10, ISSN: 0004513637 * |
斎藤真幸: ""5.誤差とPDOP"", エレクトロニクスライフ, vol. Number 697, JPN6020001052, 1 September 1990 (1990-09-01), pages 155 - 159, ISSN: 0004513636 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023005832A (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-18 | 株式会社カンドー | 計測地点判定方法 |
CN113866622A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-31 | 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 | 空开检测方法、终端及计算机可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6941212B2 (ja) | 2021-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9880286B2 (en) | Locally measured movement smoothing of position fixes based on extracted pseudoranges | |
US9602974B2 (en) | Dead reconing system based on locally measured movement | |
US9910158B2 (en) | Position determination of a cellular device using carrier phase smoothing | |
US20150045058A1 (en) | Performing data collection based on internal raw observables using a mobile data collection platform | |
US20120293678A1 (en) | Recording data with an integrated field-portable device | |
JP6941212B2 (ja) | 画像解析システム、画像解析方法、および画像解析プログラム | |
JP6804806B2 (ja) | 測位精度情報算出装置及び測位精度情報算出方法 | |
KR20090019184A (ko) | 전자지도에 포함된 이미지 파일을 이용한 이미지 재생장치, 이의 재생 방법 및 상기 방법을 실행하기 위한프로그램을 기록한 기록매체. | |
CN111750838A (zh) | 农业用地规划图的生成方法、装置、设备及存储介质 | |
EP3137923B1 (en) | Dead reckoning system based on locally measured movement | |
JP3874363B1 (ja) | 位置評定装置、位置評定方法および位置評定プログラム | |
CN106780323B (zh) | 一种基于智能手机的农情采集与实时更新方法及*** | |
US20170227358A1 (en) | Integrated auto-level and electronic rod reader | |
CN111199557A (zh) | 一种遥感器衰变的定量分析方法及*** | |
CN113936009B (zh) | 一种气象卫星洪涝监测的云阴影去除方法、装置及设备 | |
CN112764455B (zh) | 高光谱相机数据时间同步方法、***、装置和存储介质 | |
EP3198222B1 (en) | Electronic rod reader and field notebook | |
Pelc-Mieczkowska | Primary results of using hemispherical photography for advanced GPS mission planning | |
RU142151U1 (ru) | Автоматизированный аппаратурно-методический комплекс (аамк) сбора и обработки данных о параметрах смещения элементов земной коры | |
Gomes et al. | Evaluation of the positional quality through the post-processing of raw GNSS data from a smartphone via different satellite positioning methods | |
Skuljan et al. | Automated astrometric analysis of satellite observations using wide-field imaging | |
CN116912320B (zh) | 对象高程坐标的定位方法、装置、电子设备及介质 | |
Demange | Next-generation positioning for direct georeferencing of multispectral imagery from an Unmanned Aerial System (UAS) | |
Ashfaq et al. | Use of global navigation satellite system (gnss) software defined receiver (sdr) for determining the 3d real time position variation in dense urban areas by averaging method | |
CN116859429A (zh) | 一种测量控制点处全球导航卫星***可见卫星数量评判方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200903 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210525 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210817 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6941212 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |