JP2021029101A - Self-travelling work machine - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、自走式作業機に係る。詳細には、走行可能な本体部の前方、あるいは前方および側方に草刈り作業部を位置させて作業可能な自走式作業機に係る。 The present invention relates to a self-propelled working machine. More specifically, the present invention relates to a self-propelled work machine capable of working by locating a mowing work portion in front of, or in front of and to the side of a runnable main body portion.
走行可能な本体部の前方および側方に草刈り作業部を位置させて作業可能な自走式作業機として、特許文献１に記載の草刈作業機が開示されている。この草刈作業機は、本体部の前方部に位置させた昇降可能な草刈作業部は、草刈作業部の一対の刈刃部を分離して、少なくとも一方を側方に移動するとともに畦の法面に傾斜させて当接させ法面草刈作業が可能である。 The mowing work machine described in Patent Document 1 is disclosed as a self-propelled work machine capable of working by locating the mowing work part in front of and to the side of the main body portion that can run. In this mowing work machine, the elevating and lowering mowing work part located in the front part of the main body part separates a pair of mowing blade parts of the mowing work part, and at least one of them is moved sideways and the slope of the ridge. It is possible to mow the slopes by inclining and contacting them.
特許文献１の草刈作業機は、進行方向に障害物が存在した場合、作業者の操縦によって自機を障害物から避けて進行させる必要がある。しかし、障害物の周囲近傍も可能な限り近いところまで作業したいという作業者の心理から、障害物に草刈作業部を衝突させてしまうことが多い、という課題を有する。 When an obstacle exists in the traveling direction, the grass-cutting work machine of Patent Document 1 needs to move its own machine away from the obstacle by maneuvering the worker. However, there is a problem that the mowing work part often collides with the obstacle due to the psychology of the worker who wants to work as close as possible to the vicinity of the obstacle.
障害物から避けようと本体部を後進させる場合、作業部を上昇させて後進させることがある。この時、草刈刃部が回転したままだと、地面から離れた草刈刃部の底面側が露呈し、草刈刃部から異物が飛散して安全に作業ができない課題を有する。
また、凹凸等がある地面から生える草を、可能な限り短く刈るためには、草刈部を地面に常時這わせることが楽である。しかし、大きな凹凸、特に自機の草刈部より大きな凸部を乗り越えようとすると、回転する刃部の底面が露呈し、草刈部から異物が飛散する課題を有する。
When moving the main body backward to avoid obstacles, the working part may be raised and moved backward. At this time, if the mowing blade portion remains rotated, the bottom surface side of the mowing blade portion away from the ground is exposed, and foreign matter scatters from the mowing blade portion, which causes a problem that safe work cannot be performed.
In addition, in order to mow the grass that grows from the ground with irregularities as short as possible, it is easy to make the mowing part always crawl on the ground. However, when trying to get over a large unevenness, particularly a convex portion larger than the mowing portion of the own machine, the bottom surface of the rotating blade portion is exposed, and there is a problem that foreign matter is scattered from the mowing portion.
更に、自走式作業機において、草刈刃部の移動時に、障害物と衝突したときは、草刈刃部を障害物から避ける必要がある。そのためには、草刈刃部を障害物から逃がすスペースが必要となる。しかし従来は、草刈刃部が移動して障害物と衝突したときの、草刈刃部を障害物から逃がすスペースは予定されていなかった。 Further, in the self-propelled working machine, when the mowing blade is moved and collides with an obstacle, it is necessary to avoid the mowing blade from the obstacle. For that purpose, a space for letting the mowing blade part escape from obstacles is required. However, conventionally, there has been no plan for a space for the mowing blade to escape from the obstacle when the mowing blade moves and collides with an obstacle.
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、容易に障害物の周囲の草を刈ることができるとともに、草刈部が地面から草刈部が離れても安全に作業ができる自走式作業機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and is a self-propelled work that can easily mow the grass around an obstacle and can safely work even if the mowing part is separated from the ground. The purpose is to provide an opportunity.
この発明は、
本体部と、
本体部の進行方向両側に設けた走行部と、
本体部及び走行部の前方に設ける作業部と、
作業部に設ける草刈部と、
作業部と本体部とを連結する第１アームとを有し、
草刈部は、第１アームの先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動自在であり、
第１アームの中間部には、回動した草刈部を収容可能な凹部を有する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
This invention
With the main body
The traveling parts provided on both sides of the main body in the traveling direction and
A work unit provided in front of the main body and running unit,
The mowing part provided in the work part and
It has a first arm that connects the working part and the main body part.
The mowing portion is provided at the tip of the first arm and is rotatable in the horizontal direction by a rotation axis in the vertical direction orthogonal to the traveling direction.
The middle part of the first arm has a recess that can accommodate the rotated mowing part.
Self-propelled work machine, which is characterized by
Consists of.
この発明は、更に、
第１アームは、湾曲しており、草刈部は、湾曲内に一部収容可能である、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
The present invention further
The first arm is curved, and the mowing part can be partially accommodated in the curve.
Self-propelled work machine, which is characterized by
Consists of.
この発明は、更に、
作業部を、回動することで昇降可能であって、本体部から前方に延設した昇降アームと、
作業部は、昇降アームの先端部に設け、進行方向と直交する水平方向の回動軸で上下方向に回動自在の第１アームと、
第１アームの先端部に設け進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって第１アームに連結されて水平方向に回動自在の第２アームと、
第２アームの先端部に設けた水平軸によって第２アームに連結して上下方向に回動自在の第３アームと、
第３アームの先端部に設け、電力供給されたモータによって回転駆動する刈刃を有する草刈部とを備え、
作業部が予め設定された設定高さまで上昇すると、モータへの電力供給を停止する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
The present invention further
The work part can be raised and lowered by rotating, and the lifting arm extending forward from the main body
The working part is provided at the tip of the elevating arm, and has a first arm that can rotate in the vertical direction on a horizontal rotation axis orthogonal to the traveling direction.
A second arm provided at the tip of the first arm, connected to the first arm by a vertical rotation axis orthogonal to the traveling direction, and rotatable in the horizontal direction,
A third arm that is connected to the second arm by a horizontal axis provided at the tip of the second arm and can rotate in the vertical direction.
It is provided at the tip of the third arm and is provided with a mowing part having a cutting blade that is rotationally driven by a power-supplied motor.
When the working unit rises to a preset height, the power supply to the motor is stopped.
Self-propelled work machine, which is characterized by
Consists of.
この発明は、更に、
設定高さは昇降アームと第１アームとの相対角度を検出して設定する、
ことを特徴とする自走式作業機。
The present invention further
The set height is set by detecting the relative angle between the elevating arm and the first arm.
A self-propelled work machine characterized by that.
この発明は、更に、
第１アームの回動支点には、第１アームと一体となって回動するカムと、
カムの回動外周面によって第１アームの回動角度を検出するスイッチと、
スイッチの検出を受けてモータの駆動を制御する制御部と、
をさらに備えたことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
The present invention further
At the rotation fulcrum of the first arm, a cam that rotates integrally with the first arm and
A switch that detects the rotation angle of the first arm by the rotation outer peripheral surface of the cam,
A control unit that receives switch detection and controls the drive of the motor,
A self-propelled work machine, which is characterized by being equipped with
Consists of.
この発明は、更に、
作業部が設定高さ以上の高さで電力供給を停止されたモータは、作業部が設定高さ以下に復帰しても電力供給の停止状態を維持する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
The present invention further
A motor whose power supply is stopped at a height higher than the set height keeps the power supply stopped even if the working part returns to the set height or less.
Self-propelled work machine, which is characterized by
Consists of.
この発明は、更に、
スイッチがオン状態であるか否かを判断し、
リミットスイッチからなるスイッチがオフ状態の場合は、刈刃を回転させ、
リミットスイッチからなるスイッチがオン状態の場合は、刈刃の回転を停止させる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
The present invention further
Determine if the switch is on and
If the switch consisting of the limit switch is off, rotate the cutting blade and
When the switch consisting of the limit switch is on, the rotation of the cutting blade is stopped.
Self-propelled work machine, which is characterized by
Consists of.
本願発明では、自走式作業機において、草刈部の移動時に、障害物と衝突したとき草刈部を障害物から避けて逃がすスペースを有する。草刈部は、第１アームの先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動自在であるので、障害物と衝突したとき草刈部は、鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動して、障害物から避けてスペースに逃げることが可能となる。
更に、本発明では、容易に障害物の周囲の草を刈ることができるとともに、草刈部が地面から草刈部が離れても安全に作業ができる自走式作業機を提供する。
In the present invention, in the self-propelled working machine, there is a space for the mowing portion to avoid the obstacle and escape when it collides with an obstacle when the mowing portion is moved. The mowing part is provided at the tip of the first arm and can rotate horizontally by a rotation axis in the vertical direction orthogonal to the traveling direction. Therefore, when the mowing part collides with an obstacle, the mowing part rotates in the vertical direction. The shaft allows it to rotate horizontally, avoiding obstacles and escaping into space.
Further, the present invention provides a self-propelled working machine capable of easily mowing the grass around an obstacle and safely working even if the mowing portion is separated from the ground.
Ａは、自走式作業機である。自走式作業機Ａは、本体部１１と、走行部２１とを有する。走行部２１は、本体部１１の進行方向両側に設ける。
３１は、作業部である。作業部３１は、本体部１１及び走行部２１の前方に位置するように設ける。
１２は、昇降アームである。昇降アーム１２は、基部を、本体部１１の中央部に設置する。昇降アーム１２は、本体部１１前部から先端を突設し、前方に延設する。昇降アーム１２先端には、作業部３１を取り付ける。昇降アーム１２は、作業部３１を、回動することで昇降可能である。
A is a self-propelled work machine. The self-propelled work machine A has a
31 is a working unit. The working
３２は、第１アームである。第１アーム３２は、図１、図３に図示するように平面視、図１図中下方に開口した略コ字状態からなる。第１アーム３２は、基部３２ａと、中間部３２ｂと、先端部３２ｃからなる。
第１アーム３２の基部３２ａは、本体部１１前部と平行となるように本体部１１に設ける。第１アーム３２の中間部３２ｂは、本体部１１一方の側部及び走行部２１との間の略延長上よりやや外側に設ける。第１アーム３２の先端部３２ｃは、中間部３２ｂの先端から本体部１１前部中央の延長上まで略４５度で突設する。
32 is the first arm. As shown in FIGS. 1 and 3, the
The
第１アーム３２の先端部３２ｃは、本体部１１前部であって、略中央部の自走式作業機Ａの進行方向延長上に位置する。基部３２ａが、本体部１１前部と平行に設けるのに比し、先端部３２ｃは、本体部１１前部と平行より開口する。そのため、先端部３２ｃ先端は、本体部１１前部と平行に設ける場合に比し、本体部１１前部より遠方に位置することができる。
図１に図示するように、第１アーム３２の、基部３２ａ及び中間部３２ｂ及び先端部３２ｃにより、平面視概略コ字状の開口部である凹部Ｂを形成する。
凹部Ｂは、図１に図示するように、この実施例では、自走式作業機Ａの進行方向左側に設けるが、右側に設けても良い。作業者が、草刈部４１を障害物に接して使用しがちな側に設ける。右利きの使用者には、凹部Ｂは、自走式作業機Ａの進行方向左側に設けるが、左利きの使用者用には、凹部Ｂは、右側に設けても良い。
The
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIG. 1, the recess B is provided on the left side in the traveling direction of the self-propelled work machine A in this embodiment, but may be provided on the right side. The mowing
３３は、第２アームである。第２アーム３３は、第１アーム３２の先端部に設けた進行方向に直交する鉛直方向の回動軸３５によって、第１アーム３２に連結される。そのため、第２アーム３３は、水平方向に回動自在である。
３４は、第３アームである。第３アーム３４は、第２アーム３３の先端部に設けた水平軸３６によって第２アーム３３に連結されて上下方向に回動自在である。
第１アーム３２乃至第３アーム３４は、それぞれ回動自在であるので、全体として、多関節となり、草刈部４１は地面に這う様に位置させることができる。
Since the
３７は、弾性体である。弾性体３７は、第２アーム３３に配置する。弾性体３７は、第３アーム３４先端の草刈部４１を走行部２１より外側に突出させる方向に付勢する。
第２アーム３３に配置した弾性体３７によって、第３アーム３４先端の草刈部４１を走行部２１より外側に突出して配置させ続けることが可能である。
障害物と衝突した時のみ、草刈部４１は弾性体３７の弾性力に打ち勝って障害物に押され、その後、機体幅内に向かって回動する。障害物が草刈部４１を通過後は、弾性体３７の弾性力によって元の位置に復帰する。したがって、草刈部４１を障害物に対して可能な限り近接させながら、走行及び作業させることが可能である。
37 is an elastic body. The
The
Only when it collides with an obstacle, the mowing
作業部３１は、昇降アーム１２の先端部に設ける。進行方向と直交する水平方向の第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅにより、作業部３１は、上下方向に回動自在である。
進行方向と直交する水平方向の第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅが、第１アーム３２の本体側の回動支点となる。
The working
The
５１は、第１規制体である。５４は、カムである。第１規制体５１とカム５４は、第１アーム３２を挟んだ、第１アーム３２の回動支点である基部３２ａに、自走式作業機Ａの進行方向の両側にそれぞれ設ける。
第１規制体５１は、第１アーム３２側に設けた一部に切欠を有する部材である。第１規制体５１は、昇降アーム１２側に設けた当接ピン１２１に当接させることで、第１アーム３２の回動に範囲を設定する。
実際の作業状態における草刈部４１の回動最下限は、図６に図示するように、第1アームは水平位置より僅かに下方に下げてある。走行部２１より、草刈部４１が下がっているため窪みも刈り取ることが可能である。
51 is the first regulatory body. 54 is a cam. The
The
As shown in FIG. 6, the lower limit of rotation of the mowing
第１規制体５１は、図７に図示する、第1アーム３２の上下方向の回動範囲内である、刈刃駆動範囲Ｍ及び刈刃停止範囲Ｎでの回動に第1アーム３２を規制する。第1アーム３２の回動に付随して、第2アーム３３、第3アーム３４、草刈部４１ともに移動する。
規制以上に第1アーム３２が回動する場合、刈刃格納位置Ｌにおいては、第1アーム３２が本体部１１側に下がるが、これを防止する。刈刃作業位置Ｊにおいては、昇降アーム１２が上昇と共に第1アーム３２も上昇させる。
第１規制体５１による規制がないと、第１アーム３２が回動し続けるので、昇降アーム１２が上昇しても、草刈部４１が接地したままになる。第１規制体５１は、これら不都合を防止する。
The
When the
If there is no regulation by the
図２、図３、図４に図示する、５２は、第１固定部である。第１固定部５２は、第１アーム３２の、基部３２ａに設ける。第１固定部５２で、第１アーム３２を固定する。
第１アーム３２、第２アーム３３、第３アーム３４毎に、第１固定部５２、第２固定部５６、第３固定部５７の各固定部を設ける。
第２アーム３３、第３アーム３４は、第１アーム３２より下方に設ける。図２に図示するように、草刈部４１と、第１アームは高さを違えている。そのため、草刈部４１が、第１アームの下を自由に回動することができ、第１アーム３２に草刈部４１が干渉することがない。
FIG. 52 shown in FIGS. 2, 3 and 4 is the first fixing portion. The
Each fixing portion of the first fixing
The
５３は、固定ピンである。
自走式作業機Ａは、図６に示したように草刈部を本体部前方位置させた作業状態と、図５に示したように草刈部を本体部上方に反転させた格納状態とに、図７に図示するように変形可能である。固定ピン５３は、格納状態にして移動走行した場合に、草刈部（第１アーム）が、機体の振動や揺動によって跳ね上がることを防止する。固定ピン５３は、第１アーム３２の回動を固定する。
そのため、格納状態において、第１アーム３２が相対的に昇降アーム１２と一体になるので、機体の走行安定性が向上する。
The self-propelled work machine A has a working state in which the mowing portion is positioned in front of the main body as shown in FIG. 6 and a retracted state in which the mowing portion is inverted upward above the main body as shown in FIG. It is deformable as shown in FIG. The fixing
Therefore, in the retracted state, the
図１３、図１６に図示する５６は、第２固定部である。
第２固定部５６は、第１アーム３２に対する第２アーム３３の水平方向の回動を固定する。第２アーム３３の水平方向の回動は、ひいては第３アーム３４と草刈部４１の水平方向の回動を含むので、第２アーム３３の水平方向の回動を固定することで、これらの回動を固定する。
第２アーム３３の固定は、第２アーム３３及び第３アーム３４及び草刈部４１を走行部２１の進行方向に対する左右幅方向に収めるように回動させた後に、図１６に図示するように、回動軸３５に設けた固定孔５６１に固定ピン５６２を差し込むことで行う。
56 shown in FIGS. 13 and 16 is a second fixing portion.
The
The
固定後の第２アーム３３は回動ができないため、第３アーム３４及び草刈部４１の水平方向の回動も同様に固定される。固定の解除は、ピン５６２を引き抜くことで行なう。第２アーム３３は、弾性体３７で走行部２１の左右に対する外方向（実施の形態あらわす図１４、図１５では進行方向左方向）に常時付勢されている。このため、第２アーム３３の固定解除状態の草刈部４１は、常時走行部外側に位置するように付勢されている。
５６３は、第２規制体（上側）である。５６４は、第２規制体（下側）である。第２規制体（上側）５６３、第２規制体（下側）５６４は、第３アーム３４の回動範囲を規制する。
５６５は、第３固定部５７のピン差込み孔である。５６６は、第３アーム３４の回動支点である。ピン５７１を差し込むことで、回動する第３アーム３４を固定する。
Since the
図１４、図１５に図示する５７は、第３固定部である。第３固定部５７は、第３アーム３４の上下方向の回動を固定する。
第３固定部５７は、第２アーム３３の先端部に設ける。５７１はピン、５７２はピン差込孔である。ピン差込孔５７は、第３アーム３４の回動支点の近傍に設ける。
５７３は、ピン押圧用弾性体である。ピン押圧用弾性体５７３は、ピン５７１を押し続ける。
57 shown in FIGS. 14 and 15 is a third fixing portion. The
The
５７４は、ガイドロッドである。ガイドロッド５７４は、第２アーム３３を自走式作業機Ａの前方方向に、押している弾性体３７をガイドする。
５７５は、回動軸である。第１アーム３２から下方に伸びている軸である。
５７６は、固定孔である。５７７は、固定ピンである。図１５に図示するように、固定孔５７６には、固定ピン５７７を挿入する。
５７８は、回動軸である。第３アーム３４を上下に回動する軸である。
ピン５７１をピン差込孔５７２に挿入することで、第３アーム３４の上下方向に対する回動の固定が行われる。図１４に図示するように、ピン５７１をピン差込孔５７２から引き抜くと回動の固定が解除される。
By inserting the
草刈作業時は、第２固定部５６及び第３固定部５７の固定を解除した状態で行う。第２アーム３３は水平方向に回動自在であり、第３アーム３４は上下方向に回動自在である。このため第３アーム３４先端部に位置する草刈部は上下左右に移動自在である。
第２固定部５６及び第３固定部５７での第２アーム３３及び第３アーム３４の固定は、格納状態にする場合に用いる。
第２アーム３３及び第３アーム３４の回動を固定すると、第１アームとの位置関係を固定した状態に維持できるので、第１アームを本体部上に反転させても、各アーム類が回動しないので、作業者が第１アーム３２を持ち上げて反転させる場合の取扱性が良好となる。
The mowing work is performed in a state where the second fixing
The fixing of the
By fixing the rotation of the
第１アーム３２の回動支点である基部３２ａに、カム５４を設ける。カム５４は、第１アーム３２と一体となって回動する。
カム５４には、図８、図９、図１０に図示するように、第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅの周囲の一部に、凸部５４ａを設ける。
A
As shown in FIGS. 8, 9, and 10, the
凸部５４ａは、図８に図示するように、及び図７に実線で表すように、第１アーム３２が水平に前方に延設した作業位置（刈刃駆動）にあり、第１アーム３２先端が、水平に前方（図中左）を向いているときは、リミットスイッチ５５に接触しないように、設ける。
他方、図９、図１０に図示する第１アーム３２の角度を作業位置から上昇させて、刈刃４３の駆動が停止する直前の位置にあり、第１アーム３２先端が斜め上方（図中左上方）を向いている状態、及び、第１アーム３２が本体部上方に位置するように回動させた位置にあり、第１アーム３２先端が、斜め後方（図中右上方）を向いている状態では、凸部５４ａは、リミットスイッチ５５に接触する範囲に設ける。
The
On the other hand, the angle of the
５５は、スイッチである。スイッチ５５は、刈刃スイッチであって、リミットスイッチからなる。スイッチ５５は、第１アーム３２の本体側の回動支点である基部３２ａに設ける。
スイッチ５５は、カム５４の回動外周面によって第１アーム３２の回動角度を検出する。
４６は、刈刃ランプである。刈刃ランプ４６は、刈刃４３が回転可能状態のとき点灯する。点灯により、刈刃４３が回転可能状態であることを知らせる。点滅で、刈刃４３が回転不可能状態であることを知らせる。
55 is a switch. The
The
46 is a cutting blade lamp. The
４１は、草刈部である。草刈部４１は、第３アーム３４の先端部に設け、電力供給されたモータ、この実施例では刈刃モータ４２によって回転駆動する刈刃４３を有する。４４は、刈刃カバーである。刈刃カバー４４は、刈刃４３を覆う。４５は、接地体である。接地体４５は、作業状態で刈刃４３の接地面側に取り付け、地面に接地する。
第１アーム３２の、基部３２ａ、中間部３２ｂ、先端部３２ｃで形成するコ字状の開口部である凹部Ｂ内に草刈部４１は、略半分収納可能である。草刈部４１の移動時に、障害物と衝突したときは、草刈部４１は、第１アーム３２の先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸３５によって水平方向に回動自在であるので、鉛直方向の回動軸３５によって水平方向に回動して、障害物を避けて、あるいは、障害物に押されてスペースである凹部Ｂに逃げ込む。
41 is a mowing section. The mowing
About half of the mowing
凹部Ｂは、草刈部４１を完全に収納可能な大きさのスペースでなくとも、障害物と接触する草刈部４１を一時的に退避させることが可能なスペースであればよい。
第１アーム３２は、湾曲しているため、第１アーム３２内に草刈部４１は逃げ込むことで草刈部４１を障害物との衝突の継続から保護することが可能である。障害物は、走行部２１の脇を抜ける間、草刈部４１は、障害物との衝突から避けることが可能となる。
The recess B may be a space in which the mowing
Since the
草刈部４１、刈刃４３は、図７に図示する範囲で移動可能である。Ｊは刈刃作業位置、Ｋは刈刃の駆動切替角度、Ｌは刈刃格納位置である。Ｍは刈刃駆動範囲、Ｎは刈刃停止範囲である。
刈刃作業位置Ｊで、刈刃４３は、刈取り作業を行う。刈刃４３は、刈刃格納位置Ｌに移動して格納する。
The mowing
At the cutting blade work position J, the
刈刃モータ４２は、図７に図示する作業部３１が予め設定された設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ、まで上昇すると、刈刃モータ４２への電力供給を停止する。
設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋは昇降アーム１２と第１アーム３２との相対角度を検出して設定する。
When the working
The drive switching angle K of the cutting blade, which is the set height, is set by detecting the relative angle between the elevating
６１は、制御部である。制御部６１は、図１、図３に図示するように、本体部１１上部に接地する。
制御部６１は、スイッチ５５の検出を受けてモータ４２の駆動を制御する。
The
第１アーム３２の本体側の回動支点にスイッチ（リミットスイッチ）５５を配置しているので、振動、粉塵、飛散物等が発生しやすい草刈部４１から遠ざけることができる。
更に、第１アーム３２の回動支点にスイッチ５５を操作するカム５４を設けている。スイッチ（リミットスイッチ）５５は、単純なＯＮ、ＯＦＦ動作なので、カム５４形状も簡略化している。
Since the switch (limit switch) 55 is arranged at the rotation fulcrum on the main body side of the
Further, a
図７等の図に示す実施例でのスイッチ（リミットスイッチ）５５の作動角度は、側面視で第１アーム３２が２５〜３５度が望ましくは、図示では３０度にしている。この時の草刈部４１の最下端部は２００ｍｍ程度である。大きな凹凸部を乗り越えようとすると、必然的に刃部である刈刃４３は上方を向くが、リミットスイッチの作動により刃部が停止するので、異物を上方に向けて放擲することがない。
The operating angle of the switch (limit switch) 55 in the embodiment shown in FIG. 7 and the like is preferably 25 to 35 degrees for the
作業部３１が、設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ以上の高さに上昇したため、電力供給を停止された刈刃モータ４２は、作業部３１が設定高さ以下に復帰しても電力供給の停止状態を維持する。
図３、図４では、草刈部４１を反転させると共に、第１固定部５２で、第１アーム３２、第２固定部５６で第２アーム３３を固定した状態である。
Since the working
In FIGS. 3 and 4, the mowing
草刈部４１は第３アーム３４によって、進行方向に対する左右に移動可能であるので、走行部より外側に突出して配置させた草刈部４１は、障害物に衝突しても機体幅の内側に退避することができる。自走式作業機Ａ機体は、そのまま進行して、障害物を走行部のわきを通過させるのみで良いので、自走式作業機Ａ機体の操縦への負担が軽減される。
Since the mowing
遮断状態を自己保持作動させる制御によって、設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ以下に刈刃４３が復帰した場合、突然刈刃４３が回転することを防いでいる。
設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ以上になって草刈部４１が停止した場合、この草刈部４１に作業者が接近、あるいは、接触している場合もある。そのため、この機能によって、安全性を高めている。
図３、図４に図示するように、第１アーム３２は、本体部上方側に回動させて格納姿勢をとることができる。この姿勢は、刃部である刈刃４３が上部を向いて露呈した状態である。この際にも、スイッチ（リミットスイッチ）５５が機能していて、操作部で刈刃スイッチが投入状態となっても、刈刃４３が回転することがない。
By controlling the self-holding operation of the cutoff state, when the
When the mowing
As shown in FIGS. 3 and 4, the
図８に図示する、この発明の実施例に係る自走式作業機の第１アーム３２が作業位置（刈刃駆動）にあるときは、第１アーム３２先端は、水平に前方（図中左）を向いている。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触しない。
When the
Therefore, the
図９に図示する、この発明の実施例に係る自走式作業機の第１アーム３２の角度を作業位置から上昇させて、刈刃４３の駆動が停止する直前の位置にあるときは、第１アーム３２先端は、斜め上方（図中左上方）を向いている。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触し、リミットスイッチ５５は、オン状態をとる。
When the angle of the
Therefore, the
図１０に図示する、この発明の実施例に係る自走式作業機Ａの第１アーム３２が本体部上方に位置するように回動させた位置にあるときは、第１アーム３２先端は、斜め後方（図中右上方）を向いている。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触し続け、リミットスイッチ５５は、オン状態を継続する。
When the
Therefore, the
すなわち、図２、図８に図示するように、第１アーム３２が伸びているときは、カム５４と接してリミットスイッチ５５はオン状態をとる。
図４に図示するように、第１アーム３２が、自走式作業機Ａ上に折れ曲がっているときは、カム５４と接してリミットスイッチ５５はオン状態をとる。
図９、図１０に図示するように、第１アーム３２が、ある一定角度以上になると、カム５４と接して、リミットスイッチ５５は、オン状態をとる。
That is, as shown in FIGS. 2 and 8, when the
As shown in FIG. 4, when the
As shown in FIGS. 9 and 10, when the
自走式作業機Ａの作動にあたっては、図７に図示するように、昇降アーム１２を自走式作業機Ａの前方に下し、草刈部４１を接地する。更に、昇降アーム１２を下げて調整し、安定させる。第１規制体５１は、当接ピン１２１から外れるが、草刈部４１の作業中は、第１規制体５１と当接ピン１２１との規制が無くとも良い。むしろ、地面の凹凸に柔軟に反応することが可能となる。
In operating the self-propelled work machine A, as shown in FIG. 7, the elevating
図１７に従って、この発明の実施例に係る自走式作業機Ａの作動状態について説明する。
Ｓ１で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５をオン状態とする。
Ｓ２で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態であるか否かを判断する。すなわち、カム５４とリミットスイッチ５５は接して、スイッチ５５がオン状態となっているか否かを判断する。
The operating state of the self-propelled working machine A according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In S1, the
In S2, it is determined whether or not the
Ｓ２で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態ではない場合すなわちスイッチ５５がオフ状態の場合は、Ｓ３で、刈刃モータ４２の通信線に導通状態を取らせ、モータを回転させる。
次いで、Ｓ４で、刈刃ランプ４６を点灯する。
次いで、Ｓ５で、刈刃４３を回転する。
次いで、Ｓ２に戻り、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態であるか否かを判断する。
In S2, when the
Next, in S4, the
Next, in S5, the
Next, the process returns to S2, and it is determined whether or not the
Ｓ２で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態の場合は、Ｓ６で、刈刃モータ４２の通信線に遮断状態を取らせて、電流を流さない。
次いで、Ｓ７で、通信線の遮断状態を自己保持作動させる。スイッチ５５が戻ったとしても、遮断状態を維持する。この実施例は、草刈部４１をひっくり返す構造のため、ひっくり返した状態で作動すると困る。第１アーム３２を、伸ばして元に戻すときは、人力で伸ばすので、勝手に刈刃モータ４２駆動のスイッチが入ると困る。
In S2, when the
Next, in S7, the cutoff state of the communication line is self-held. Even if the
次いで、Ｓ８で、制御部６１に配線エラーを出力する。刈刃４３が回転しない状態である、ことを制御部６１に出力する。
次いで、Ｓ９で、刈刃ラン４６を点滅する。刈刃４３が回転できない。
次いで、Ｓ１０で、刈刃の回転を停止し、Ｓ７の通信線の遮断状態を自己保持作動に戻る。
Next, in S8, a wiring error is output to the
Then, in S9, the
Then, in S10, the rotation of the cutting blade is stopped, and the cutoff state of the communication line in S7 is returned to the self-holding operation.
Ｓ１乃至Ｓ１０は、作業部３１が伸びたり、作業部３１を自走式作業機Ａ上にはしょったりする作用をするため必要である。
S1 to S10 are necessary because the working
１１ 本体部
１２ 昇降アーム
２１ 走行部
３１ 作業部
３２ 第１アーム
３３ 第２アーム
３４ 第３アーム
３５ 回動軸
４１ 草刈部
Ａ 自走式作業機
Ｂ 凹部
11
Claims (7)
本体部の進行方向両側に設けた走行部と、
本体部及び走行部の前方に設ける作業部と、
作業部に設ける草刈部と、
作業部と本体部とを連結する第１アームとを有し、
草刈部は、第１アームの先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動自在であり、
第１アームの中間部には、回動した草刈部を収容可能な凹部を有する、
ことを特徴とする自走式作業機。 With the main body
The traveling parts provided on both sides of the main body in the traveling direction and
A work unit provided in front of the main body and running unit,
The mowing part provided in the work part and
It has a first arm that connects the working part and the main body part.
The mowing portion is provided at the tip of the first arm and is rotatable in the horizontal direction by a rotation axis in the vertical direction orthogonal to the traveling direction.
The middle part of the first arm has a recess that can accommodate the rotated mowing part.
A self-propelled work machine characterized by that.
ことを特徴とする請求項１記載の自走式作業機 The first arm is curved, and the mowing part can be partially accommodated in the curve.
The self-propelled work machine according to claim 1.
作業部は、昇降アームの先端部に設け、進行方向と直交する水平方向の回動軸で上下方向に回動自在の第１アームと、
第１アームの先端部に設けた進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって第１アームに連結されて水平方向に回動自在の第２アームと、
第２アームの先端部に設けた水平軸によって第２アームに連結されて上下方向に回動自在の第３アームと、
第３アームの先端部に設け、電力供給されたモータによって回転駆動する刈刃を有する草刈部と、を備え、
作業部が予め設定された設定高さまで上昇すると、モータへの電力供給を停止する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか記載の自走式作業機。 The work part can be raised and lowered by rotating, and the lifting arm extending forward from the main body
The working part is provided at the tip of the elevating arm, and has a first arm that can rotate in the vertical direction on a horizontal rotation axis orthogonal to the traveling direction.
A second arm that is connected to the first arm by a rotation axis in the vertical direction orthogonal to the traveling direction provided at the tip of the first arm and can rotate in the horizontal direction.
A third arm that is connected to the second arm by a horizontal axis provided at the tip of the second arm and can rotate in the vertical direction.
A mowing section provided at the tip of the third arm and having a cutting blade that is rotationally driven by a power-supplied motor is provided.
When the working unit rises to a preset height, the power supply to the motor is stopped.
The self-propelled working machine according to any one of claims 1 and 2.
ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３のいずれか記載の自走式作業機。 The set height is set by detecting the relative angle between the elevating arm and the first arm.
The self-propelled working machine according to any one of claims 1 or 2 or 3.
カムの回動外周面によって第１アームの回動角度を検出するスイッチと、
スイッチの検出を受けてモータの駆動を制御する制御部と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４のいずれか記載の自走式作業機。 At the rotation fulcrum of the first arm, a cam that rotates integrally with the first arm and
A switch that detects the rotation angle of the first arm by the rotation outer peripheral surface of the cam,
A control unit that receives switch detection and controls the drive of the motor,
The self-propelled working machine according to any one of claims 1 or 2 or 3 or 4.
ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５のいずれか記載の自走式作業機。 A motor whose power supply is stopped at a height higher than the set height keeps the power supply stopped even if the working part returns to the set height or less.
The self-propelled working machine according to any one of claims 1 or 2, 3 or 4, or 5.
リミットスイッチからなるスイッチがオフ状態の場合は、刈刃を回転させ、
リミットスイッチからなるスイッチがオン状態の場合は、刈刃の回転を停止させる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５または請求項６のいずれか記載の自走式作業機。 Determine if the switch is on and
If the switch consisting of the limit switch is off, rotate the cutting blade and
When the switch consisting of the limit switch is on, the rotation of the cutting blade is stopped.
The self-propelled work machine according to any one of claim 1 or 2, claim 3 or claim 4, or claim 5 or claim 6.
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