JP2021022331A - 情報処理装置、移動体、遠隔制御システム、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】拠点内を移動するロボットの状態変化を迅速に利用者に通知することを目的とする。【解決手段】所定の拠点内を移動するロボット１０（移動体の一例）を制御する情報処理装置（例えば、制御装置３０または情報処理サーバ７０）であって、ロボット１０の重量を示す状態情報を取得し、取得された状態情報に示される重量が変化した場合、ロボット１０の移動経路を示す経路情報（例えば、経路図）と、重量の変化に起因する対象物の情報とを含む通知情報８００を生成し、生成された通知情報８００を出力する。【選択図】図２１

Description

本発明は、情報処理装置、移動体、遠隔制御システム、情報処理方法およびプログラムに関する。

工場や倉庫等の拠点に設置され、拠点内を自律的に移動可能なロボットが知られている（例えば、特許文献１）。このようなロボットは、例えば、サービスロボットや産業ロボットとして用いられ、作業者の代わりに拠点内での作業を行うことができる。

また、このようなロボットは、遠隔地にいる管理者によって管理されている。管理者は、ロボットの稼働状態を遠隔で管理したり、ロボットから送られてくる拠点内の画像を見ながらロボットの遠隔操作を行ったりする。

しかしながら、従来の方法では、拠点内を移動するロボットや周囲の環境に不具合が発生した場合、不具合の発生や発生した不具合の原因となる情報を、利用者に迅速に通知することができないという課題があった。

上述した課題を解決すべく、請求項１に係る発明は、所定の拠点内を移動する移動体を制御する情報処理装置であって、前記移動体の重量を示す状態情報を取得する状態情報取得手段と、取得された前記状態情報に示される重量が変化した場合、前記移動体の移動経路を示す経路情報と、前記重量の変化に起因する対象物の情報とを含む通知情報を生成する生成手段と、生成された前記通知情報を出力する出力手段と、を備える情報処理装置である。

本発明によれば、拠点内を移動するロボットの状態変化を迅速に利用者に通知することができるという効果を奏する。

実施形態に係る遠隔制御システムのシステム構成の一例を示す図である。 実施形態に係る遠隔制御システムの概略の一例を説明するための図である。 実施形態に係るロボットの構成の概略の一例を示す図である。 実施形態に係るロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。 実施形態に係る管理者端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 実施形態に係る通信管理サーバのハードウエア構成の一例を示す図である。 実施形態に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。 （Ａ）は実施形態に係る初期状態管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係る移動履歴管理テーブルの一例を示す概念図である。 （Ａ）は実施形態に係る対象物管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係る管理者情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 （Ａ）は実施形態に係る認証管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係る端末管理テーブルの一例を示す概念図である。 （Ａ）は実施形態に係る宛先リスト管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係るセッション管理テーブルの一例を示す概念図である。 実施形態に係る遠隔制御システムにおけるロボットと管理者端末との間でデータの送受信を開始する準備段階の処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る管理者端末に表示される宛先リスト画面の一例を示す図である。 実施形態に係る遠隔制御システムにおける宛先候補の選択からデータの送受信を開始するまでの処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る遠隔制御システムにおけるロボットの遠隔制御処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る管理者端末に表示される表示画面の一例を示す図である。 実施形態に係るロボットにおける移動時の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔制御システムにおけるロボットの状態の通知処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係るロボットにおける重量測定処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係るロボットにおける状態分析処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る通知情報の一例を示す図である。 実施形態の変形例に係る遠隔制御システムのシステム構成の一例を示す図である。 実施形態の変形例に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。 実施形態の変形例に係る管理者情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 実施形態の変形例に係る遠隔制御システムにおけるロボットの状態の通知処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態の変形例に係る情報処理サーバにおけるロボットの状態分析処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

●システム構成●
図１は、実施形態に係る遠隔制御システムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示す遠隔制御システム１ａは、各拠点に位置するロボット１０と遠隔地の管理者が使用する管理者端末５０との間で遠隔通信を行うことによって、拠点内の装置の管理もしくは保守作業等、または拠点内に位置する人の位置もしくは動線の確認等を行うことができるシステムである。

遠隔制御システム１ａは、複数の拠点（拠点Ａ、拠点Ｂ、拠点Ｃ）のそれぞれに位置するロボット１０（１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃ、以下区別する必要のないときは、ロボット１０と称する。）、管理者端末５０および通信管理サーバ９０によって構成される。ロボット１０、管理者端末５０および通信管理サーバ９０は、通信ネットワーク９を介して通信可能に接続されている。通信ネットワーク９は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、専用線およびインターネット等によって構築される。なお、通信ネットワーク９は、有線だけでなく、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線による通信が行われる箇所があってもよい。

ロボット１０は、各拠点（拠点Ａ、拠点Ｂ、拠点Ｃ）に設置され、各拠点内を自律走行する移動体である。ロボット１０は、撮影装置１２によってロボット１０の周囲の被写体を撮像しながら拠点内を移動し、撮影装置１２によって取得された撮影画像を管理者端末５０へ送信することで、管理者端末５０を使用する管理者に、拠点内の情報（画像）を提供する。また、後述する図２および図３に示されているように、各拠点には、ロボット１０の充電を行ったり、ロボット１０の重量を測定したりする充電ステーション１５０が設置されている。

管理者端末５０は、各拠点（拠点Ａ、拠点Ｂ、拠点Ｃ）に設置されたロボット１０を用いて、各拠点の遠隔管理を行うＰＣ（Personal Computer）等の端末装置である。管理者端末５０は、ロボット１０から送信されてきた撮影画像を表示する。管理者は、管理者端末５０に表示された画像を見ながら、ロボット１０が設置された拠点内の利用者と遠隔でコミュニケーションをとることができる。また、管理者は、管理者端末５０に表示された画像を見ながら、ロボット１０の遠隔操作を行うことができる。

なお、管理者端末５０は、ロボット１０から送信されてきた画像を表示する表示手段を備えたものであればよく、例えば、タブレット端末、携帯電話、スマートフォン、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）等のウェアラブル端末、広角スクリーン(円筒、全天球、半天球スクリーン等)を備えた通信端末、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)等であってもよい。

通信管理サーバ９０は、各拠点に位置するロボット１０と管理者端末５０との間の通信を管理するためのサーバコンピュータである。通信管理サーバ９０は、通信ネットワーク９を介してロボット１０および管理者端末５０と接続される。なお、通信管理サーバ９０は、単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能、手段または記憶部）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されていてもよい。

ロボット１０が設置される拠点は、例えば、オフィス、学校、倉庫、工場、建設現場等である。このうち、工場は、例えば、半導体もしくは薬品等の製造工場または食品の加工工場等の少数の作業者または無人で作業が行われているような拠点である。このような拠点では、拠点内の管理がより重要であり、拠点内の状態の管理を外部からでも行える必要がある。管理者端末５０を各拠点の遠隔管理を行う管理者は、ロボット１０から送信された拠点内の画像を確認することによって、拠点内の人の位置や動線の確認、拠点内に設置された装置の管理や保守等を行うことができる。また、ロボット１０と管理者端末５０は、双方によって撮影された画像を送受信することで双方向のコミュニケーション（遠隔会議）を行うこともできる。

なお、管理者端末５０は、複数の拠点に配置されたロボット１０のそれぞれと通信する構成であってもよいし、一つの拠点に配置されたロボット１０のみと通信する構成であってもよい。

●概略●
ここで、図２を用いて、本実施形態に係る遠隔制御システム１ａの利用シーンを概略的に説明する。図２は、実施形態に係る遠隔制御システムの概略の一例を説明するための図である。図２は、拠点Ａ内に設置されたテレプレゼンスロボット（ロボット１０Ａ）と、遠隔地に位置する管理者が使用する管理者端末５０との間で遠隔通信を行う場合の例を示す。なお、拠点内に設置されるロボット１０は、テレプレゼンスロボットに限られず、拠点内を自律走行またはライントレース等の技術を用いて移動可能な移動体であればよい。

図２に示されている拠点Ａは、例えば、複数の作業者（作業者Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄ）によって所定の作業が行われている工場または倉庫等である。図２に示されているように、各作業者Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄは、作業台に対して作業を行う。また、拠点Ａには、拠点Ａ内を移動する複数のロボット１０Ａ（ロボット１０Ａ−１,１０Ａ−２）が設置されている。また、遠隔地にいる管理者は、管理者端末５０を用いて、拠点Ａに設置されたロボット１０Ａと遠隔通信を行うことで、拠点Ａの保守管理等を行う。

また、拠点Ａ内には、ロボット１０のバッテリの充電を行うための充電ステーション１５０が設置されている。充電ステーション１５０は、各拠点に設置されており、ロボット１０のバッテリの充電を行ったり、ロボット１０の稼働状態を測定したりするものである。ロボット１０は、拠点内に設置された充電ステーション１５０の位置を予め記憶しており、拠点内の作業者の操作、管理者からの遠隔操作、またはバッテリ残量の状態等を自ら判断することによって、定期的に充電ステーション１５０へ移動する。そして、ロボット１０は、例えば、管理者端末５０との遠隔通信が行われていない期間に、充電ステーション１５０においてバッテリの充電および重量の測定等を行う。なお、充電ステーション１５０は、一つの拠点に複数台が設置されていてもよい。充電ステーション１５０は、測定装置の一例である。

図２に示されている拠点Ａのような現場でのロボットの活用を考えた場合、ロボットは、頻繁に故障等の不具合を発生させる可能性があり、不具合が起こった際に迅速に対処できなければ、特に精密部品や食品等を取り扱う現場では活用しづらかった。また、ロボット１０の管理者は、拠点から離れた遠隔地にいるため、遠隔拠点で発生した不具合を把握するのに時間が掛かる問題があった。

そこで、遠隔制御システム１ａは、拠点内を移動するロボット１０の移動前後の重量変化を測定し、ロボット１０の重量が変化した場合、ロボット１０が移動した移動経路と、重量の変化に起因する対象物の情報を、ロボット１０の管理者が使用する管理者端末５０へ送信する。これによって、遠隔制御システム１ａは、ロボット１０の異常発生等による状態変化を、迅速に利用者へ通知することができる。

●ロボットの構成●
続いて、図３を用いて、ロボット１０の具体的な構成を説明する。図３は、実施形態に係るロボットの構成の概略の一例を示す図である。図３は、ロボット１０が、図２に示されているような充電ステーション１５０に位置する状態である。

充電ステーション１５０は、ロボット１０の状態変化を通知するためのランプ１５５、およびロボット１０を撮影するための撮影装置１５７を備える。ランプ１５５は、例えば、重量変化等のロボット１０の状態が変化した場合に点灯することよって、ロボット１０の異常発生等のおそれのある状態変化を拠点内にいる作業者に通知する通知手段である。例えば、ランプ１５５は、充電ステーション１５０によって測定されたロボット１０の重量が変化した場合に点灯することによって、重量の変化を通知する。なお、通知手段としては、ランプ１５５のみならず、スピーカから発せられる警告音等によってロボット１０の異常を通知する構成であってもよい。また、ランプ１５５等の通知手段は、ロボット１０に備えられていてもよい。撮影装置１５７は、充電ステーション１５０に近づいたロボット１０または充電ステーション１５０に接続されたロボット１０を撮影してロボット１０の撮影画像を取得する。撮影装置１５７は、デジタル一眼レフカメラ、コンパクトデジタルカメラ等の平面画像（詳細画像）を取得可能なデジタルカメラ（一般撮影装置）である。

図３に示されているロボット１０は、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備えた筐体１１、撮影装置１２、支持部材１３、ディスプレイ１４、ロボット１０を移動させるための移動機構１５（１５ａ,１５ｂ）、およびロボット１０に所定の作業（動作）を行わせるための可動アーム１６を備える。

このうち、筐体１１は、ロボット１０の胴体部分に位置し、ロボット１０の全体に必要な電源を供給する電源供給ユニットおよびロボット１０の処理もしくは動作を制御する制御装置３０等が内蔵されている。

撮影装置１２は、ロボット１０が設置された拠点に位置する人物、物体、風景等の被写体を撮影して撮影画像を取得する。撮影装置１２は、デジタル一眼レフカメラ、コンパクトデジタルカメラ等の平面画像（詳細画像）を取得可能なデジタルカメラ（一般撮影装置）である。撮影装置１２によって取得された撮影画像に係る撮影画像データは、後述する通信管理サーバ９０によって確立される通信セッションを経由して、管理者端末５０へ送信される。なお、撮影装置１２または撮影装置１５７によって取得される撮影画像は、動画であっても静止画であってもよく、動画と静止画の両方であってもよい。また、撮影装置１２によって取得される撮影画像は、画像データとともに音声データを含んでもよい。

また、撮影装置１２または撮影装置１５７は、全天球（３６０°）パノラマ画像を取得可能な広角撮影装置であってもよい。広角撮影装置は、例えば、被写体を撮影して全天球（パノラマ）画像の元になる２つの半球画像を得るための全天球撮影装置である。さらに、広角撮影装置は、例えば、所定値以上の画角を有する広角画像を取得可能な広角カメラまたはステレオカメラ等であってもよい。すなわち、広角撮影装置は、所定値より焦点距離の短いレンズを用いて撮影された画像（全天球画像、広角画像）を取得可能な撮影手段である。また、ロボット１０は、複数の撮影装置１２を備える構成であってもよい。この場合、ロボット１０は、撮影装置１２として、広角撮影装置と、広角撮影装置によって撮影された被写体の一部を撮影して詳細画像（平面画像）を取得可能な一般撮影装置の両方を備える構成であってもよい。

ディスプレイ１４は、各種画面を表示させるための表示部である。ディスプレイ１４には、例えば、遠隔地にいる管理者の拠点の画像を表示される。支持部材１３は、ロボット１０（筐体１１）に撮影装置１２を設置（固定）するための部材である。支持部材１３は、筐体１１に固定されたポール等であってもよいし、筐体１１に固定された台座であってもよい。また、支持部材１３には、撮影装置１２の撮影方向（向き）や位置（高さ）を調整可能な可動式の部材であってもよい。

移動機構１５は、ロボット１０を移動させるユニットであり、車輪、走行モータ、走行エンコーダ、ステアリングモータ、およびステアリングエンコーダ等で構成される。ロボット１０の移動制御については、既存の技術であるため、詳細な説明は省略するが、ロボット１０は、例えば、操作者である管理者（管理者端末５０）からの走行指示を受信し、移動機構１５は、受信した走行指示に基づいてロボット１０を移動させる。なお、移動機構１５は、二足歩行の足型や単輪のものであってもよい。また、ロボット１０の形状は、図３に示されているような車両型に限られず、例えば、二足歩行の人型、生物を模写した形態、特定のキャラクターを模写した形態等であってもよい。

可動アーム１６は、ロボット１０の移動以外の付加的動作を可能とする動作手段を有している。図３に示されているように、可動アーム１６には、例えば、可動アーム１６の先端に部品等の物体を掴むためのハンドが動作手段として備えられている。ロボット１０は、可動アーム１６を回転または変形させることによって、所定の作業（動作）を行うことができる。

なお、ロボット１０は、上記構成のほかに、ロボット１０の周囲の情報を検知可能な各種センサを有していてもよい。各種センサは、例えば、気圧計、温度計、光度計、人感センサ、または照度計等のセンサデバイスである。

●ハードウエア構成●
次に、図４乃至図６を用いて、遠隔制御システム１ａを構成する各装置または端末のハードウエア構成を説明する。なお、図４乃至図６に示すハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

●ロボットのハードウエア構成
図４は、実施形態に係るロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。ロボット１０は、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備える。制御装置３０は、上述のように、ロボット１０の筐体１１の内部に備えられている。なお、制御装置３０は、ロボット１０の筐体１１の外部に設けられてもよく、またはロボット１０とは別の装置として設けられていてもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、メディアインターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、近距離通信回路３０９のアンテナ３０９ａ、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１およびバスライン３１０を備える。

ＣＰＵ３０１は、ロボット１０全体の制御を行う。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２またはＨＤ（Hard Disk）３０４ａ等に格納された、プログラムもしくはデータをＲＡＭ３０３上に読み出し、処理を実行することで、ロボット１０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ３０２は、電源を切ってもプログラムまたはデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４ａに対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ３０４ａは、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ３０５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、光学ディスクまたはフラッシュメモリ等の記録メディア３０５ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

入出力Ｉ／Ｆ３０６は、文字、数値、各種指示等を各種外部機器等との間で入出力するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ１４に対するカーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報の表示を制御する。なお、ディスプレイ１４は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。また、入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ディスプレイ１４のほかに、例えば、マウス、キーボード等の入力手段が接続されていてもよい。音入出力Ｉ／Ｆ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってマイク３０７ａおよびスピーカ３０７ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク３０７ａは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ３０７ｂは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ネットワークＩ／Ｆ３０８は、通信ネットワーク９を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ３０８は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。なお、ネットワークＩ／Ｆ３０８は、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ(Long Term Evolution)、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、またはミリ波無線通信等の通信インターフェースを備えてもよい。。近距離通信回路３０９は、ＮＦＣ（Near Field communication）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、制御装置３０に他の装置を接続するためのインターフェースである。

バスライン３１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、および各種制御信号等を伝送する。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、メディアＩ／Ｆ３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、バスライン３１０を介して相互に接続されている。

さらに、制御装置３０には、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１を介して、駆動モータ１０１、アクチュエータ１０２、加速度・方位センサ１０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１０４、撮影装置１２、電源供給ユニット１０５および振動センサ１０６が接続されている。

駆動モータ１０１は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、移動機構１５を回転駆動させてロボット１０を地面に沿って移動させる。アクチュエータ１０２は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、可動アーム１６を変形させる。加速度・方位センサ１０３は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパスおよび加速度センサ等のセンサである。ＧＰＳ受信部１０４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。電源供給ユニット１０５は、バッテリ等を内蔵し、ロボット１０の全体に必要な電源を供給するユニットである。振動センサ１０６は、ロボット１０の移動中に発生する振動を検知する振動検知素子を有するセンサユニットである。振動センサ１０６には、例えば、シリコン加速度センサ、圧電素子を使用したバイモルフ型の振動センサ、圧電素子と重錘を組合せた振動センサ、または片持ちはり構造の振動センサ等を使用することができる。また、振動センサ１０６には、渦電流型変位センサ、または導電型の振動速度センサ等を使用できる。

●管理者端末のハードウエア構成
図５は、実施形態に係る管理者端末のハードウエア構成の一例を示す図である。管理者端末５０は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）５０４、撮像素子Ｉ／Ｆ５０５、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ５０５ａ、およびメディアＩ／Ｆ５０６を備えている。

ＣＰＵ５０１は、管理者端末５０全体の動作を制御する。ＣＰＵ５０１は、ＲＯＭ５０２等に格納されたプログラムまたはデータをＲＡＭ５０３上に読み出し、処理を実行することで、管理者端末５０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ(Initial Program Loader)等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって、管理者端末用プログラム等の各種データの読み出しまたは書き込みを行う。

ＣＭＯＳセンサ５０５ａは、ＣＰＵ５０１の制御に従って被写体（主に自画像）を撮像し画像データを得る。撮像素子Ｉ／Ｆ５０５は、ＣＭＯＳセンサ５０５ａの駆動を制御する回路である。メディアＩ／Ｆ５０６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５０６ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

また、管理者端末５０は、ネットワークＩ／Ｆ５０７、音入出力Ｉ／Ｆ５０８、マイク５０８ａ、スピーカ５０８ｂ、ディスプレイ５１１、キーボード５１２、マウス５１３、外部機器接続Ｉ／Ｆ５１４、近距離通信回路５１５、および近距離通信回路５１５のアンテナ５１５ａを備えている。

ネットワークＩ／Ｆ５０７は、通信ネットワーク９を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ５０７は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。なお、ネットワークＩ／Ｆ５０７は、３Ｇ、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ、Ｗｉ−Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、Ｚｉｇｂｅｅ、またはミリ波無線通信等の通信インターフェースを備えてもよい。音入出力Ｉ／Ｆ５０８は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってマイク５０８ａおよびスピーカ５０８ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク５０８ａは、ＣＰＵ５０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ５０８ｂは、ＣＰＵ５０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ディスプレイ５１１は、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬ等の表示手段の一種である。なお、ディスプレイ５１１は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。キーボード５１２は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。マウス５１３は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等を行う入力手段の一種である。外部機器接続Ｉ／Ｆ５１４は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。近距離通信回路５１５は、ＮＦＣまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信回路である。

また、管理者端末５０は、バスライン５０９を備えている。バスライン５０９は、図５に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。

●通信管理サーバのハードウエア構成
図６は、実施形態に係る通信管理サーバのハードウエア構成の一例を示す図である。通信管理サーバ９０は、一般的なコンピュータによって構築されている。通信管理サーバ９０は、ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２、ＲＡＭ９０３、ＨＤ９０４、ＨＤＤ９０５、メディアＩ／Ｆ９０７、ネットワークＩ／Ｆ９０８、ディスプレイ９１１、キーボード９１２、マウス９１３、ＤＶＤ−ＲＷ(Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ９１５、およびバスライン９１０を備えている。

ＣＰＵ９０１は、通信管理サーバ９０全体の動作を制御する。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ９０５は、ＣＰＵ９０１の制御にしたがってＨＤ９０４に対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ９０４は、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ９０７は、フラッシュメモリ等の記録メディア９０６に対するデータの読み出し、または書き込み（記憶）を制御する。

ネットワークＩ／Ｆ９０８は、通信ネットワーク９を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。ディスプレイ９１１は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。キーボード９１２は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。マウス９１３は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等を行う入力手段の一種である。ＤＶＤ−ＲＷドライブ９１５は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ−ＲＷ９１４に対する各種データの読み出し等を制御する。なお、ＤＶＤ−ＲＷ９１４は、ＤＶＤ−Ｒ等であってもよい。また、ＤＶＤ−ＲＷドライブ９１５は、ＢＤ−ＲＥ(Blu-ray（登録商標） Disc Rewritable)またはＣＤ−ＲＷ(Compact Disc-ReWritable)等のディスクに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御するブルーレイドライブまたはＣＤ−ＲＷドライブ等であってもよい。

さらに、通信管理サーバ９０は、バスライン９１０を備えている。バスライン９１０は、図６に示されているＣＰＵ９０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。

なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ−Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＳＤカード等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品(Program Product)として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、制御装置３０は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係る情報処理方法を実現する。

●機能構成●
続いて、図７乃至図１１を用いて、本実施形態に係る遠隔制御システム１ａの機能構成について説明する。図７は、実施形態に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。なお、図７では、図１に示されている各端末、装置およびサーバのうち、後述の処理または動作に関連しているものが示されている。

●制御装置の機能構成
まず、図７を用いて、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０の機能構成について説明する。制御装置３０は、送受信部３１、受付部３２、表示制御部３３、判断部３４、移動制御部３５、位置情報取得部３６、振動変化検出部３７、アーム操作制御部３８、撮影指示部３９、撮影画像取得部４１、充電制御部４２、状態情報取得部４３、移動経路特定部４４、対象物特定部４５、通知情報生成部４６および記憶・読出部４９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、制御装置３０は、図４に示されているＲＯＭ３０２、ＨＤ３０４ａまたは記録メディア３０５ａによって構築される記憶部３０００を有している。制御装置３０は、情報処理装置の一例である。

送受信部３１は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ３０８によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。送受信部３１は、例えば、後述する通知情報生成部４６によって生成された通知情報を出力する。送受信部３１は、出力手段の一例である。

受付部３２は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および入出力Ｉ／Ｆ３０６によって実現され、ディスプレイ１４等の入力手段に対する操作入力を受け付ける機能である。表示制御部３３は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および入出力Ｉ／Ｆ３０６によって実現され、ディスプレイ１４に各種画面を表示させる機能である。表示制御部３３は、出力手段の一例である。判断部３４は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、各種判断を行う機能である。判断部３４は、判断手段の一例である。

移動制御部３５は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、移動機構１５を駆動させることによって、ロボット１０の移動を制御する機能である。移動制御部３５は、例えば、管理者端末５０から送信されてきた所定のコマンドに応じて移動機構１５の駆動を制御することで、ロボット１０を移動させる。位置情報取得部３６は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、加速度・方位センサ１０３またはＧＰＳ受信部１０４によって検出される各方位（方位角、磁北）の方向等の検出結果を取得する機能である。各方位の方向等の検出結果は、ロボット１０の所定時点における位置および向きを示す位置情報である。

振動変化検出部３７は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、振動センサ１０６を用いて、移動中のロボット１０の振動変化を検出する機能である。振動変化検出部３７は、例えば、振動センサ１０６によって取得された検知信号に基づいて、ロボット１０の移動中の振動変化を検出する。そして、振動変化検出部３７は、振動変化の検出結果を示す検出情報を生成して取得する。この検出情報には、ロボット１０の移動中に振動変化が検出された位置を示す検出位置情報が含まれている。振動変化検出部３７は、検出情報取得手段の一例である。

アーム操作制御部３８は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、可動アーム１６の操作を制御する機能である。アーム操作制御部３８は、例えば、管理者端末５０から送信されてきた所定のコマンドに応じて可動アーム１６を変形させることで、可動アーム１６の向きまたは位置を変更する。

撮影指示部３９は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、撮影装置１２に対する撮影処理を指示する機能である。撮影指示部３９は、例えば、撮影装置１２による撮影を指示するための指示情報を、撮影装置１２へ送信する。撮影画像取得部４１は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、撮影装置１２によって取得された撮影画像を取得する機能である。撮影画像取得部４１は、例えば、撮影装置１２が被写体を撮影して取得した撮影画像である撮影画像データを、撮影装置１２から取得する。

充電制御部４２は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、電源供給ユニット１０５を介して、ロボット１０のバッテリ等の電源に対する充電を制御する機能である。充電制御部４２は、例えば、図３に示されているような充電ステーション１５０にロボット１０が接続することで、電源供給ユニット１０５が有する電源に対する充電を行う。

状態情報取得部４３は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、ロボット１０の状態を示す状態情報を取得する機能である。状態情報取得部４３によって取得される状態情報には、例えば、、電源供給ユニット１０５から取得されるロボット１０のバッテリ残量、およびロボット１０の重量等が含まれている。状態情報取得部４３は、状態情報取得手段の一例である。

移動経路特定部４４は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、ロボット１０の移動経路を特定する機能である。移動経路特定部４４は、例えば、後述する移動履歴管理ＤＢ３００３（図８（Ｂ）参照）に記憶されている経路情報に基づいて、ロボット１０の移動経路を特定する。そして、移動経路特定部４４は、特定した移動経路を用いて、ロボット１０の移動経路を示す経路図を生成する。

対象物特定部４５は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、状態情報取得部４３によって取得された状態情報に基づいて、ロボット１０の状態変化に起因する対象物を特定する機能である。対象物特定部４５は、例えば、状態情報取得部４３によって取得された状態情報および後述する対象物管理ＤＢ３００５（図９（Ａ）参照）に記憶されている対象物候補情報に基づいて、ロボット１０の状態変化に起因する対象物または対象物の候補を特定する。ロボット１０の状態変化に起因する対象物とは、例えば、ロボット１０を構成する部品、ロボット１０が拠点内を移動する際に運搬する運搬物、または拠点内の環境に存在する工具等である。対象物特定部４５は、特定手段の一例である。

通知情報生成部４６は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、ロボット１０の状態を示す通知情報を生成する機能である。通知情報生成部４６は、例えば、移動経路特定部４４によって特定された移動経路と、ロボット１０の状態変化に起因する対象物の情報または対象物の候補を示す候補情報とを含む通知情報を生成する。通知情報生成部４６は、生成手段の一例である。

記憶・読出部４９は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実行され、記憶部３０００に各種データを記憶させ、または記憶部３０００から各種データを読み出す機能である。記憶部３０００には、管理者端末５０との通信を行う際に受信される画像データおよび音データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによってディスプレイ１４に画像が表示され、上書きされる前の音データによってスピーカ３０７ｂから音声が出力される。また、記憶部３０００は、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像データを記憶している。なお、記憶部３０００に記憶されている撮影画像データは、撮影画像取得部４１によって取得されてから所定の時間経過した場合に削除される構成であってもよいし、管理者端末５０へ送信されたデータが削除される構成であってもよい。

○初期状態管理テーブル
図８（Ａ）は、実施形態に係る初期状態管理テーブルを示す概念図である。記憶部３０００には、図８（Ａ）に示されているような初期状態管理テーブルによって構成されている初期状態管理ＤＢ３００１が構築されている。この初期状態管理テーブルには、ロボット１０の初期状態における重量、充電ステーション１５０の位置を示す画像、およびロボット１０の初期状態の画像が含まれている。ここで、初期状態とは、ロボット１０が拠点に設置される際に測定または取得される情報である。このうち、ロボット１０の重量または画像は、ロボット１０の初期状態の情報に限られず、前回充電ステーション１５０に位置した際に測定または取得された情報であってもよい。

○移動履歴管理テーブル
図８（Ｂ）は、実施形態に係る移動履歴管理テーブルを示す概念図である。記憶部３０００には、図８（Ｂ）に示されているような移動履歴管理テーブルによって構成されている移動履歴管理ＤＢ３００３が構築されている。この移動履歴管理テーブルには、ロボット１０の移動経路を示す経路情報および移動中に振動変化が検出されたかを示す振動変化の有無の情報が関連づけられた移動履歴情報が記憶されて管理されている。位置情報取得部３６は、ロボット１０の移動中に取得した位置情報を、図８（Ｂ）に示されている移動履歴管理テーブルに随時記憶する。なお、ロボット１０は、移動経路が予め設定されている場合には、設定されている移動経路に対応する経路情報を、移動履歴管理テーブルに記憶する構成であってもよい。また、移動履歴管理テーブルは、振動変化の有無を示す情報を、各経路情報に対応する位置に関連づけて記憶している。振動変化検出部３７は、ロボット１０の移動中に振動変化を検出した場合、検出された位置に対応する位置情報に関連づけて振動変化「有」の情報を記憶する。

○対象物管理テーブル
図９（Ａ）は、実施形態に係る対象物管理テーブルを示す概念図である。記憶部３０００には、図９（Ａ）に示されているような対象物管理テーブルによって構成されている対象物管理ＤＢ３００５が構築されている。対象物管理ＤＢ３００５は、記憶手段の一例である。この対象物管理テーブルには、対象物特定部４５によって特定される対象物の候補を示す対象物候補情報が記憶されて管理されている。この対象物候補情報には、候補となる対象物の項目と候補となる対象物の重量が示されている。このうち、候補となる対象物の項目には、ロボット１０の状態変化に起因する可能性のある対象物の情報が含まれている。ロボット１０の状態変化に起因する可能性のある対象物とは、例えば、ロボット１０を構成する部品、ロボット１０が拠点内を移動する際に運搬する運搬物、または拠点内の環境に存在する工具等である。

○管理者情報管理テーブル
図９（Ｂ）は、実施形態に係る管理者情報管理テーブルを示す概念図である。記憶部３０００には、図９（Ｂ）に示されているような管理者情報管理テーブルによって構成されている管理者情報管理ＤＢ３００７が構築されている。この管理者情報管理テーブルには、遠隔地に位置する拠点を管理する管理者を識別するための管理者ＩＤおよび管理者名、並びに管理者の宛先を示す管理者宛先情報が関連づけられて管理されている。このうち、管理者宛先情報は、例えば、管理者のメールアドレス、または管理者ごとに割り振られたアプリケーションのＩＤ等である。なお、例えば、管理者が専有の管理者端末５０を使用している場合、管理者宛先情報は、管理者端末５０の宛先を示すＩＰアドレス等であってもよい。

●管理者端末の機能構成
続いて、図７を用いて、管理者端末５０の機能構成について説明する。管理者端末５０は、送受信部５１、受付部５２、表示画面生成部５３、表示制御部５４、判断部５５および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、管理者端末５０は、図５に示されているＲＯＭ５０２または記録メディア５０６ａによって構築される記憶部５０００を有している。さらに、管理者端末５０は、ロボット１０を遠隔操作するための専用のアプリケーションプログラムをインストールしている。管理者端末５０は、例えば、インストールされたアプリケーションプログラムをＣＰＵ５０１が実行することによって各機能を実現する。

送受信部５１は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ５０７によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。送受信部５１は、例えば、通信ネットワーク９を介して、ロボット１０（制御装置３０）から送信された通知情報を受信する。また、送受信部５１は、例えば、通信ネットワーク９を介して、ロボット１０（制御装置３０）から送信された撮影画像データを受信する。送受信部５１は、受信手段の一例である。

受付部５２は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令、並びにキーボード５１２もしくはマウス５１３等の入力手段によって実現され、管理者端末５０への各種選択または操作入力を受け付ける機能である。表示画面生成部５３は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、ディスプレイ５１１に表示させる各種表示画面を生成する機能である。表示画面生成部５３は、例えば、ロボット１０から送信された撮影画像データを用いて、ディスプレイ５１１に表示される表示画面６００（後述する図１６参照）を生成する。表示制御部５４は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、管理者端末５０のディスプレイ５１１に各種画面を表示させる機能である。表示制御部５４は、例えば、表示画面生成部５３によって生成された表示画面を、ディスプレイ５１１に表示させる。表示制御部５４は、表示制御手段の一例である。判断部５５は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、各種判断を行う機能である。

記憶・読出部５９は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実行され、記憶部５０００に各種データを記憶させ、または記憶部５０００から各種データを読み出す機能である。記憶部５０００には、ロボット１０（制御装置３０）との通信を行う際に受信される画像データおよび音データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによってディスプレイ５１１に画像が表示され、上書きされる前の音データによってスピーカ５０８ｂから音声が出力される。

●通信管理サーバの機能構成
次に、図７を用いて、通信管理サーバ９０の機能構成について説明する。通信管理サーバ９０は、送受信部９１、認証部９２、判断部９３、作成部９４および記憶・読出部９９を有している。これら各部は、図６に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ９０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ９０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、通信管理サーバ９０は、図６に示されているＲＯＭ９０２、ＨＤ９０４または記録メディア９０６によって構築される記憶部９０００を有している。

送受信部９１は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ９０８によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。

認証部９２は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、送受信部９１によって受信されたログイン要求情報に基づいて、ログイン要求元の認証を行う機能である。認証部９２は、例えば、送受信部９１によって受信されたログイン要求情報に含まれている端末ＩＤおよびパスワードを検索キーとし、記憶部９０００の認証管理ＤＢ９００１を検索する。そして、認証部９２は、認証管理ＤＢ９００１に同一の組の端末ＩＤおよびパスワードが管理されているかを判断することによって端末認証を行う。

判断部９３は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、後述するセッション管理テーブルに、管理者端末５０の端末ＩＤが管理されているかを判断する機能である。作成部９４は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、通信に使用されるセッションＩＤを作成する機能である。

記憶・読出部９９は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実行され、記憶部９０００に各種データを記憶させ、または記憶部９０００から各種データを読み出す機能である。また、記憶部９０００には、後述する宛先リスト画面９００（図１８参照）における宛先リスト枠データ（図１３に示されているアイコン、「ｒＡ０１」、「ロボット１０Ａ−１」等の宛先リスト内容情報は含まれない）が記憶されている。

○認証管理テーブル
図１０（Ａ）は、実施形態に係る認証管理テーブルを示す概念図である。記憶部９０００には、図１０（Ａ）に示されているような認証管理テーブルによって構成されている認証管理ＤＢ９００１が構築されている。この認証管理テーブルには、通信管理サーバ９０によって管理される全ての管理者端末５０の各端末ＩＤに対して、各パスワードが関連づけられて管理されている。例えば、図１０（Ａ）に示されている認証管理テーブルでは、管理者端末５０Ａの端末ＩＤは「ｏ０１」で、パスワードは「ａａａａ」であることが表されている。

○端末管理テーブル
図１０（Ｂ）は、実施形態に係る端末管理テーブルを示す概念図である。記憶部９０００には、図１０（Ｂ）に示されているような端末管理テーブルによって構成されている端末管理ＤＢ９００２が構築されている。この端末管理テーブルには、各端末（ロボット１０および管理者端末５０）の端末ＩＤごとに、各端末の端末名、端末のＩＰアドレス、各端末の現在の稼動状態を示す稼動状態情報、および端末がロボット１０である場合のロボット１０が位置する拠点を示す拠点名が関連づけられて管理されている。例えば、図１０（Ｂ）に示されている端末管理テーブルにおいて、端末ＩＤが「ｏ０１」の管理者端末５０は、端末名が「管理者端末５０Ａ」で、この管理者端末５０のＩＰアドレスが「１．２．１．３」で、稼動状態が「オンライン（通話可能）」であることが示されている。また、端末ＩＤが「ｒＡ０１」のロボット１０は、端末名が「ロボット１０Ａ−１」で、このロボット１０のＩＰアドレスが「１．３．２．３」で、稼動状態が「オンライン（通話可能）」で、拠点名が「拠点Ａ」であることが示されている。

○宛先リスト管理テーブル
図１１（Ａ）は、実施形態に係る宛先リスト管理テーブルを示す概念図である。記憶部９０００には、図１１（Ａ）に示されているような宛先リスト管理テーブルによって構成されている宛先リスト管理ＤＢ９００３が構築されている。この宛先リスト管理テーブルには、ロボット１０との通信の開始を要求する開始端末としての管理者端末５０の端末ＩＤごとに、宛先となるロボット１０の候補として登録されている宛先候補のロボット１０の端末ＩＤが関連づけられて管理されている。例えば、図１１（Ａ）に示されている宛先リスト管理テーブルにおいて、端末ＩＤが「ｏ０１ａ」である開始端末（管理者端末５０Ａ）から通信の開始を要求することができる宛先候補は、端末ＩＤが「ｒＡ０１」のロボット１０Ａ−１、端末ＩＤが「ｒＡ０２」のロボット１０Ａ−２、端末ＩＤが「ｒＣ０１」のロボット１０Ｃ−１等であることが示されている。なお、宛先候補のロボット１０の端末ＩＤは、任意の開始端末（管理者端末５０）から通信管理サーバ９０に対する追加または削除の要請により、追加または削除されることで更新される。

○セッション管理テーブル
図１１（Ｂ）は、実施形態に係るセッション管理テーブルを示す概念図である。記憶部９０００には、図１１（Ｂ）に示されているようなセッション管理テーブルによって構成されているセッション管理ＤＢ９００４が構築されている。このセッション管理テーブルには、ロボット１０と管理者端末５０との間で通信する際に利用されるセッションを識別するためのセッションＩＤごとに、このセッションＩＤによって特定されるセッションを使用中のロボット１０および管理者端末５０の端末ＩＤが関連づけられて管理されている。例えば、図１１（Ｂ）に示されているセッション管理テーブルにおいて、セッションＩＤ「ｓｅ１」を用いて実行されたセッションを使用中の端末は、端末ＩＤが「ｏ０１」の管理者端末５０Ａ、端末ＩＤが「ｒＡ０２」のロボット１０Ａ−２、および端末ＩＤが「ｒＣ０１」のロボット１０Ｃ−１であることが示されている。

●実施形態の処理または動作●
続いて、図１２乃至図２１を用いて、実施形態に係る遠隔制御システム１ａの動作または処理について説明する。なお、以降の説明において、ロボット１０が備える制御装置３０によって実行される処理は、ロボット１０によって実行される処理として説明する。

●通信セッションの確立処理
まず、図１２乃至図１４を用いて、ロボット１０と管理者端末５０との間における通信セッションの確立処理について説明する。図１２は、実施形態に係る遠隔制御システムにおけるロボットと管理者端末との間でデータの送受信を開始する準備段階の処理の一例を示すシーケンス図である。ここでは、開始端末としての管理者端末５０Ａと、宛先端末としてのロボット１０Ａ−１との間で、データの送受信を開始する前の準備段階における各管理情報の送受信処理について説明する。

まず、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、通信ネットワーク９を介して、通信管理サーバ９０へログイン認証の要求を示すログイン要求情報を送信する（ステップＳ１０１）。具体的には、管理者端末５０Ａの利用者は、管理者端末５０Ａにおける電源スイッチをＯＮにすると、電源がＯＮになる。そして、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、上記電源ＯＮを契機とし、送受信部５１から通信ネットワーク９を介して、通信管理サーバ９０へ、ログイン要求情報を送信する。これにより、通信管理サーバ９０の送受信部９１は、管理者端末５０Ａから送信されたログイン要求情報を受信する。

このログイン要求情報には、管理者端末５０Ａとしての開始端末を識別するための端末ＩＤ、およびパスワードが含まれている。これら端末ＩＤおよびパスワードは、記憶・読出部５９によって記憶部５０００から読み出されて、送受信部５１に送られたデータである。なお、これら端末ＩＤおよびパスワードは、これに限るものではなく、利用者がキーボード５１１等の入力手段によって入力した端末ＩＤやパスワードが送信されてもよい。また、管理者端末５０Ａに接続されたＳＩＭ（Subscriber Identity Module Card）カードやＳＤカード等の記録媒体から読み出された端末ＩＤやパスワードが送信されてもよい。

また、管理者端末５０Ａから通信管理サーバ９０へログイン要求情報が送信される際は、受信側である通信管理サーバ９０は、送信側である管理者端末５０ＡのＩＰアドレスを取得することができる。なお、ログイン要求の開始は、必ずしも電源スイッチをＯＮにすることを契機とする必要はなく、利用者によるディスプレイ５１１等の入力手段への入力に応じて送信してもよい。

次に、通信管理サーバ９０の認証部９２は、送受信部９１によって受信されたログイン要求情報に含まれている端末ＩＤおよびパスワードを検索キーとして、記憶部９０００の認証管理テーブル（図１０（Ａ）参照）を検索し、認証管理ＤＢ９００１に同一の端末ＩＤおよび同一のパスワードが管理されているかを判断することによって認証を行う（ステップＳ１０２）。以下、管理者端末５０Ａが認証部９２によって正当な利用権限を有する端末であると判断された場合について説明する。

次に、記憶・読出部９９は、認証部９２によって同一の端末ＩＤおよび同一のパスワードが管理されていることにより、正当な利用権限を有する開始端末からのログイン要求であると判断された場合、記憶部９０００から宛先リスト枠データを読み出す（ステップＳ１０３）。

送受信部９１は、認証部９２によって得られた認証結果が示された認証結果情報を、通信ネットワーク９を介して、上記ログイン要求してきた管理者端末５０Ａへ送信する（ステップＳ１０４）。この認証結果情報には、ステップＳ１０３によって読み出された宛先リスト枠データが含まれている。これにより、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、認証結果情報を受信する。そして、管理者端末５０Ａの記憶・読出部５９は、ステップＳ１０４によって受信された宛先リスト枠データを、記憶部５０００に記憶させる（ステップＳ１０５）。

次に、送受信部５１は、正当な利用権限を有する端末であると判断された認証結果が示された認証結果情報を受信した場合、通信ネットワーク９を介して通信管理サーバ９０へ、宛先リストの内容を要求する宛先リスト内容要求情報を送信する（ステップＳ１０６）。この宛先リスト内容要求情報には、管理者端末５０Ａの端末ＩＤが含まれている。これにより、通信管理サーバ９０の送受信部９１は、宛先リスト内容要求情報を受信する。

次に、通信管理サーバ９０の記憶・読出部９９は、ステップＳ１０６によって受信された管理者端末５０の端末ＩＤ「ｏ０１」を検索キーとして宛先リスト管理ＤＢ９００３（図１１（Ａ））を検索することにより、対応する全ての宛先候補の端末ＩＤを読み出す（ステップＳ１０７）。さらに、記憶・読出部９９は、ステップＳ１０７によって読み出された各端末ＩＤを検索キーとして端末管理ＤＢ９００２（図１０（Ｂ）参照）を検索することにより、対応する宛先候補の端末名、稼動状態情報および拠点名を読み出す（ステップＳ１０８）。

次に、送受信部９１は、通信ネットワーク９を介して管理者端末５０Ａへ、宛先リスト内容情報を送信する（ステップＳ１０９）。この宛先リスト内容情報には、ステップＳ１０７およびＳ１０８によって読み出された、宛先候補の端末ＩＤ、宛先候補の端末名、稼動状態情報および拠点名が含まれている。これにより、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、宛先リスト内容情報を受信する。

次に、管理者端末５０Ａの表示制御部５４は、ステップＳ１０５によって記憶部５０００に記憶された宛先リスト枠データ、およびステップＳ１０９によって受信された宛先リスト内容情報を用いて作成された宛先リスト画面９００を、ディスプレイ５１１に表示させる（ステップＳ１１０）。図１３は、実施形態に係る管理者端末に表示される宛先リスト画面の一例を示す図である。図１８に示されている宛先リスト画面９００には、宛先候補ごとに、宛先候補の端末（ロボット１０）の稼動状態を示したアイコン、宛先候補の端末の端末ＩＤ、宛先候補の宛先名、および宛先候補の端末が位置する拠点名が表されている。なお、ステップＳ１０９によって受信された「端末名」は、図１３に示されている宛先リスト画面９００では、「宛先名」として表示される。

続いて、図１４を用いて、管理者端末５０における宛先候補の選択から画像データの送受信を開始するまでの処理を説明する。図１４は、実施形態に係る遠隔制御システムにおける宛先候補の選択から画像データの送受信を開始するまでの処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、管理者端末５０Ａの受付部５２は、利用者から図１３に示されている宛先リスト画面９００の宛先候補（ここでは、ロボット１０Ａ−１）の選択を受け付ける（ステップＳ１１１）。そして、送受信部５１は、通信管理サーバ９０に対して、画像データ等の送受信を開始したい旨を示す開始要求情報を送信する（ステップＳ１１２）。この開始要求情報には、管理者端末５０Ａの端末ＩＤ、および宛先候補の端末の端末ＩＤが含まれている。これにより、通信管理サーバ９０の送受信部９１は、開始要求情報を受信する。

次に、通信管理サーバ９０の判断部９３は、ステップＳ１１２によって受信された管理者端末５０Ａの端末ＩＤがセッション管理テーブル（図１１（Ｂ）参照）で管理されているか否かを判断する。ここでは、宛先候補の端末（ロボット１０Ａ−１）の端末ＩＤが管理されていない場合について、以下説明を続ける。

作成部９４は、宛先候補の端末の端末ＩＤが管理されていない場合、新たにセッションＩＤを作成する（ステップＳ１１４）。そして、記憶・読出部９９は、セッション管理テーブル（図１１（Ｂ）参照）に、ステップＳ１１４によって作成されたセッションＩＤ、並びにステップＳ１１２によって受信された管理者端末５０Ａの端末ＩＤおよび宛先候補の端末の端末ＩＤを関連づけた新たなレコードを追加記憶する（ステップＳ１１５）。ここでは、図１１（Ｂ）に示されているように、新たなレコードが追加されることで、セッションＩＤ「ｓｅ３」、および端末ＩＤ「ｏ０１」，「ｒＡ０１」が関連づけて管理される。

次に、送受信部９１は、管理者端末５０Ａに対して、セッションの開始を要求するセッション開始要求情報を送信する（ステップＳ１１６）。このセッション開始要求情報には、ステップＳ１１４によって作成されたセッションＩＤが含まれている。これにより、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、セッション開始要求情報を受信する。

また、通信管理サーバ９０の記憶・読出部９９は、ステップＳ１１２によって受信された宛先候補の端末（ロボット１０Ａ−１）の端末ＩＤを検索キーとして端末管理ＤＢ９００２（図１０（Ｂ）参照）を検索することにより、対応するＩＰアドレスを読み出す（ステップＳ１１７）。そして、送受信部９１は、ステップＳ１１７によって読み出されたＩＰアドレスが示す宛先候補の端末（ロボット１０Ａ−１）に対して、セッションの開始を要求するセッション開始要求情報を送信する（ステップＳ１１８）。このセッション開始要求情報には、ステップＳ１１４によって作成されたセッションＩＤが含まれている。これにより、宛先端末（ロボット１０Ａ−１）の送受信部３１は、セッション開始指示を受信する。

以上により、開始端末（管理者端末５０Ａ）および宛先端末（ロボット１０Ａ−１）は、それぞれ通信管理サーバ９０と通信セッションを確立する(ステップＳ１１９−１，Ｓ１１９−２)。これにより、遠隔制御システム１ａは、拠点Ａに設置されたロボット１０Ａ−１と、遠隔地に位置する管理者端末５０との遠隔通信を開始することができる。

●ロボットの遠隔制御
続いて、図１５および図１６を用いて、通信管理サーバ９０との間で確立された通信セッションを用いて、管理者端末５０によってロボット１０の処理または動作を遠隔制御する処理について説明する。図１５は、実施形態に係る遠隔制御システムにおけるロボットの遠隔制御処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１５に示されている処理は、図１２乃至図１４に示されている処理によって確立された通信セッションを用いて、管理者端末５０Ａとロボット１０Ａ−１が遠隔通信を行う場合の処理である。

まず、ロボット１０Ａ−１の送受信部５１は、確立された通信管理サーバ９０との通信セッションを用いて、撮影装置１２によって取得された撮影画像データを、管理者端末５０へ送信する（ステップＳ１２１−１,ステップＳ１２１−２）。これにより、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、ロボット１０Ａ−１から送信された撮影画像データを受信する。

ここで、ロボット１０Ａ−１は、撮影指示部３９から撮影装置１２への撮影指示をトリガーとして、撮影装置１２による撮影を開始する。ロボット１０Ａ−１の撮影画像取得部４１は、撮影装置１２によって取得された撮影画像である撮影画像データを、撮影装置１２から取得する。そして、ロボット１０Ａ−１の送受信部３１は、管理者端末５０に対して、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像データを送信する。

次に、管理者端末５０Ａの表示画面生成部５３は、送受信部５１によって受信された撮影画像データを用いて、ディスプレイ５１１に表示させる表示画面６００を生成する（ステップＳ１２２）。そして、表示制御部５４は、表示画面生成部５３によって生成された表示画面６００を、ディスプレイ５１１に表示させる（ステップＳ１２３）。ここで、図１６を用いて、ステップＳ１２３によって管理者端末５０Ａに表示される表示画面６００について説明する。図１６に示されている表示画面６００には、ロボット１０Ａ−１から送信されてきた撮影画像データに係る撮影画像を表示させるための表示領域６５０、ロボット１０Ａ−１の水平方向（前進、後退、右回転、左回転）の移動を要求する場合に押下される移動指示キー６５５が含まれている。管理者端末５０の利用者であるロボット１０Ａ−１の管理者は、移動指示キー６５５に示されている各方向を示す指示キーへの入力を行うことで、ロボット１０を所望の方向へ移動させる遠隔操作を行うことができる。

次に、管理者端末５０Ａを用いる管理者が移動指示キー６５５を押下することで、受付部５２は、ロボット１０Ａ−１を動作させるための制御コマンドの入力を受け付ける（ステップＳ１２４）。そして、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、確立された通信管理サーバ９０との通信セッションを用いて、受付部５２によって入力が受け付けられた制御コマンドを、ロボット１０Ａ−１へ送信する（ステップＳ１２５−１,ステップＳ１２５−２）。これにより、ロボット１０Ａ−１の送受信部３１は、管理者端末５０Ａから送信された制御コマンドを受信する。

そして、ロボット１０Ａ−１は、送受信部３１によって受信された制御コマンドに応じて、拠点Ａ内の移動を開始する（ステップＳ１２６）。このように、遠隔制御システム１ａは、管理者端末５０Ａの利用者の操作に応じて、遠隔拠点に設置されたロボット１０Ａ−１を遠隔操作することができる。なお、上述のように、ロボット１０Ａ−１は、管理者からの遠隔操作に限られず、自律走行またはライントレース等の技術を用いて拠点Ａ内の移動を開始する構成であってもよい。

●ロボットにおける処理
○移動時の処理
続いて、図１７乃至図２１を用いて、拠点内を移動するロボット１０における各種処理について説明する。まず、図１７を用いて、ロボット１０の移動時の処理について説明する。図１７は、実施形態に係るロボットにおける移動時の処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ロボット１０は、図１５に示されているような管理者からの遠隔制御、または予め設定されたタイミングにおける自律走行によって、拠点内の移動を開始する（ステップＳ１１）。次に、ロボット１０の振動変化検出部３７は、振動センサ１０６を用いて、移動中の振動変化を検出する（ステップＳ１２）。ここで、ロボット１０の移動中に振動センサ１０６によって取得される検知信号（振動信号）が所定値以上変化した場合、振動変化検出部３７は、移動しているロボット１０の振動変化を検出する。また、拠点内の各位置における振動量が予め記憶されている場合、振動変化検出部３７は、記憶されている振動量と移動中に検知された振動信号との差分が所定値以上である場合に、移動しているロボット１０の振動変化を検出する構成であってもよい。振動変化検出部３７は、移動中に振動変化が検出された場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、処理をステップＳ１３へ移行させる。記憶・読出部４９は、振動変化検出部３７によって振動変化が検出された位置を、移動履歴管理ＤＢ３００３（図８（Ｂ）参照）に記憶させる（ステップＳ１３）。

一方で、振動変化検出部３７は、移動中に振動変化が検出されない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、処理をステップＳ１４へ移行させる。そして、ロボット１０の記憶・読出部４９は、移動中に位置情報取得部３６によって取得された位置情報を、ロボット１０の移動経路を示す経路情報として移動履歴管理ＤＢ３００３に記憶させる（ステップＳ１４）。

そして、ロボット１０は、移動が終了した場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、処理を終了し、移動が完了していない場合（ステップＳ１５のＮＯ）、ステップＳ１２からの処理を繰り返す。なお、移動が終了したか否かは、ロボット１０が充電ステーション１５０に到達したか否かで判断する。これにより、ロボット１０は、拠点内を移動中に位置情報取得部３６によって取得された位置情報によって、実際に移動した移動経路を示す経路情報を記憶させることができる。また、ロボット１０は、移動中に振動変化検出部３７によって検出されて取得された検出情報を用いて、移動中に異常が発生した可能性のある振動変化が検出された位置を記憶させることできる。

○状態の通知処理
次に、図１８乃至図２１を用いて、拠点内を移動したロボット１０が、自らの状態を利用者へ通知するための処理について説明する。図１８は、実施形態に係る遠隔制御システムにおけるロボットの状態の通知処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、ロボット１０は、遠隔地にいる管理者からの指示または自ら判断することによって、充電ステーション１５０への移動を開始する（ステップＳ３１）。具体的には、ロボット１０の移動制御部３５は、初期状態管理ＤＢ３００１（図８（Ａ）参照）に記憶されている充電ステーション１５０が撮影された画像を用いて、充電ステーション１５０の位置を特定し、特定した充電ステーション１５０の位置までロボット１０を移動させる。

次に、ロボット１０は、充電ステーション１５０に到達した場合、ロボット１０の重量測定処理を実行する（ステップＳ３２）。ここで、図１９を用いて、ロボット１０の重量測定処理の詳細を説明する。図１９は、実施形態に係るロボットにおける重量測定処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ロボット１０の撮影画像取得部４１は、ロボット１０が撮影された撮影画像を取得する（ステップＳ３２−１）。ここで、撮影指示部３９から充電ステーション１５０に備えられている撮影装置１５７への撮影指示をトリガーとして、撮影装置１５７は、ロボット１０の撮影を行う。撮影指示部３９から撮影装置１５７への撮影指示は、例えば、近距離通信回路３０９を用いた近距離通信によって行われる。そして、撮影画像取得部４１は、撮影装置１５７によって取得された撮影画像である撮影画像データを、撮影装置１５７から取得する。撮影指示部３９からの撮影指示または撮影画像取得部４１による撮影画像データの取得は、例えば、近距離通信回路３０９を用いた近距離通信によって行われる。なお、ロボット１０の撮影は、ロボット１０に備えられている撮影装置１２によって行われてもよい。

続いて、判断部３４は、ロボット１０が正しい状態であるかを判断する（ステップＳ３２−２）。具体的には、判断部３４は、初期状態管理ＤＢ３００１（図８（Ａ）参照）に記憶されているロボット１０の初期状態の画像と、ステップＳ３２−１によって取得された撮影画像データとに基づいて、ロボット１０の姿勢が初期状態と同様であるかを判断する。この場合、判断部３４は、例えば、可動アーム１６の位置やロボット１０の向き等を基準として、ロボット１０の姿勢を判断する。また、判断部３４は、バッテリの残量が予め定められた所定値以上であるかを判断する。この場合、判断部３４は、例えば、バッテリの残量が９０％以上である場合、ロボット１０が正しい状態であると判断する。判断部３４は、ロボット１０の姿勢やバッテリの残量等に基づいて、ロボット１０が正しい状態でないと判断した場合（ステップＳ３２−２のＮＯ）、処理をステップＳ３２−３へ移行させる。

次に、ロボット１０は、ロボット１０の状態の調整を行う（ステップＳ３２−３）。具体的には、移動制御部３５またはアーム操作制御部３８は、例えば、初期状態管理ＤＢ３００１（図８（Ａ）参照）に記憶されているロボット１０の初期状態の画像、およびステップＳ３２−１によって取得された撮影画像データに基づいて、ロボット１０が初期状態の姿勢になるように、可動アーム１６の位置またはロボット１０の向きを調整する。また、充電制御部４２は、充電ステーション１５０に接続して、電源供給ユニット１０５が有するバッテリ等の電源の充電を行う。

一方で、判断部３４は、ロボット１０の姿勢やバッテリの残量等に基づいて、ロボット１０が正しい状態である判断した場合（ステップＳ３２−３のＹＥＳ）、処理をステップＳ３２−４へ移行させる。そして、ロボット１０は、充電ステーション１５０を用いて、ロボット１０の重量を測定する（ステップＳ３２−４）。具体的には、充電ステーション１５０は、充電ステーション１５０に所定の位置に乗ったロボット１０の重量を測定する。そして、ロボット１０の状態情報取得部４３は、充電ステーション１５０によって測定された重量データを、ロボット１０の重量の状態を示す状態情報として取得する。これにより、ロボット１０は、拠点内を移動した後に、充電ステーション１５０を用いてバッテリ等の電源の充電を行うとともに、充電後に測定された自らの重量を示す状態情報を取得することができる。

図１８に戻り、ロボット１０は、ステップＳ３２の処理によって重量が測定された場合、ロボット１０の状態の分析処理を実行する（ステップＳ３３）。ここで、図２０を用いて、ロボット１０の状態分析処理の詳細を説明する。図２０は、実施形態に係るロボットにおける状態分析処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ロボット１０の判断部３４は、ロボット１０の重量が初期状態と差異があるかを判断する（ステップＳ３３−１）。具体的には、判断部３４は、ステップＳ３２−４によって測定されたロボット１０の重量が、初期状態管理ＤＢ３００１（図８（Ａ）参照）に記憶されているロボット１０の初期状態の重量と所定値以上の差異があるかを判断する。この場合、判断部３４は、例えば、初期状態との重量の差が０．５ｇ以上ある場合、初期状態との差異があると判断する。判断部３４は、ロボット１０の重量が初期状態と差異がないと判断した場合（ステップＳ３３−１のＮＯ）、処理をステップＳ３３−２へ移行させる。一方で、判断部３４は、ロボット１０の重量が初期状態と差異があると判断した場合（ステップＳ３３−１のＹＥＳ）、処理をステップＳ３３−３へ移行させる。

次に、判断部３４は、ロボット１０の移動中に振動変化を検出したかを判断する（ステップＳ３３−２）。具体的には、判断部３４は、移動履歴管理ＤＢ３００３（図８（Ｂ）参照）に振動変化「有」の情報が含まれている場合、ロボット１０の移動中に振動変化を検出したと判断する。判断部３４は、ロボット１０の移動中に振動変化を検知したと判断した場合（ステップＳ３３−２のＹＥＳ）、処理をステップＳ３３−３へ移行させる。一方で、判断部３４は、ロボット１０の移動中に振動変化を検出していないと判断した場合（ステップＳ３３−２のＮＯ）、処理を終了する。

次に、記憶・読出部４９は、移動履歴管理ＤＢ３００３（図８（Ｂ）参照）に記憶された移動履歴情報を読み出す（ステップＳ３３−３）。移動経路特定部４４は、ステップＳ３３−３によって読み出された移動履歴情報に示されている位置情報を用いて、ロボット１０の移動経路を特定する。そして、移動経路特定部４４は、特定した移動経路に基づいて、ロボット１０の移動経路を示す経路図を生成する（ステップＳ３３−４）。

次に、対象物特定部４５は、ステップＳ３３−１によって判断された初期状態との差分値を検索キーとして対象物管理ＤＢ３００５（図９（Ａ）参照）を検索することにより、対応する対象物を特定する（ステップＳ３３−５）。具体的には、対象物特定部４５は、ステップＳ３２−４によって測定されたロボット１０の重量の初期状態からの変化量に近い重量の対象物を特定する。この場合、対象物特定部４５は、変化量（差分値）と同じ重量の対象物のみでなく、変化量（差分値）から所定値離れた重量の対象物を特定する構成であってもよい。ここで、対象物特定部４５によって特定される対象物の数は、一つに限られず、複数の対象物の候補であってもよい。

そして、通知情報生成部４６は、ステップＳ３３−３によって読み出された移動履歴情報、および対象物特定部４５によって特定された対象物の情報を用いて、ロボットの状態を示す通知情報を生成する（ステップＳ３３−６）。具体的には、通知情報生成部４６は、ロボット１０の移動経路を示す経路情報と、ロボット１０の重量の変化に起因する対象物の情報または対象物の候補を示す候補情報とを含む通知情報を生成する。さらに、通知情報生成部４６は、ステップＳ３３−４によって生成された経路図上に、振動変化検出部３７によって取得された検出情報に示されている振動変化が検出された位置を示す検出位置情報が関連づけられた通知情報を生成する。

このように、ロボット１０は、部品の紛失等が発生した可能性のある場合、ロボット１０の重量変化に基づいて、紛失した可能性のある部品の情報を含む通知情報を生成することができる。また、ロボット１０は、ロボット１０の移動中の振動変化に基づいて、ロボット１０が移動した移動経路のうち、部品を紛失した可能性のある位置の情報を含む通知情報を生成することができる。

図１８に戻り、ロボット１０の記憶・読出部４９は、管理者情報管理ＤＢ３００７（図９（Ｂ）参照）に記憶された管理者情報を読み出す（ステップＳ３４）。ここで、管理者情報には、管理者ＩＤ、管理者名および管理者宛先情報が含まれている。そして、ロボット１０の送受信部３１は、ステップＳ３４によって読み出された管理者宛先情報に対して、ステップＳ３３−６によって生成された通知情報を送信（出力）する（ステップＳ３５）。これにより、ステップＳ３４によって読み出された管理者宛先情報に示される宛先の管理者が使用する管理者端末５０の送受信部５１は、ロボット１０から送信された通知情報を受信する。

ここで、図２１を用いて、ロボット１０から送信される通知情報について説明する。図２１は、実施形態に係る通知情報の一例を示す図である。図２１に示されている通知情報８００は、例えば、ロボット１０Ａ−１から管理者である「理光太郎」の宛先に対して送信される電子メールの文面である。通知情報８００には、経路図を表示させるための経路図表示領域８１０、ロボット１０の画像を表示させるためのロボット画像表示領域８３０、ロボット１０の状態変化に関する情報を示すテキスト表示領域８５０が含まれている。

このうち、経路図表示領域８１０には、移動経路特定部４４によって特定されたロボット１０の移動経路を示す経路図上に、振動変化検出部３７によって取得された検出情報に示されている振動変化が検出された位置を示す検出位置情報８１５が示されている。なお、検出位置情報８１５の表示方法は、これに限られず、例えば、対象物特定部４５によって特定された対象物の候補の種類によって表示形式（画像等）を異ならせてもよい。また、テキスト表示領域８５０には、ロボット１０の移動前後の重量変化を示す情報、および対象物特定部４５によって特定された対象物の情報または対象物の候補（部品候補）を示す候補情報等がテキスト形式で示されている。

これにより、ロボット１０は、部品の紛失等が発生した可能性のある場合、ロボット１０の重量変化に基づいて、紛失した可能性のある部品の情報を候補情報として、ロボット１０の管理者に通知することができる。また、ロボット１０は、移動中の振動変化に基づいて、移動した移動経路のうち、部品を紛失した可能性のある位置を示す情報を検出位置情報として、管理者に通知することができる。さらに、ロボット１０は、ロボット１０の画像を管理者に通知することで、ロボット１０の現在の状態を目視で把握させることができる。

なお、ロボット１０の表示制御部３３は、通知情報生成部４６によって生成された通知情報を、ディスプレイ１４に表示（出力）させる構成であってもよい。この場合、ロボット１０は、拠点内にいる作業者に対してもロボット１０の状態を知らせることができる。

なお、図２０の処理において、ロボット１０の重量が変化した場合または移動中に振動変化を検出した場合に通知情報を生成する例を説明したが、ロボット１０は、上記条件を満たさない場合であっても通知情報を生成して、管理者端末５０を用いる管理者または拠点内にいる作業者である利用者へ、ロボット１０の状態を通知する構成であってもよい。この場合の通知情報には、ロボット１０の移動経路を示す経路情報およびロボット１０の重量に関する情報が含まれる。これにより、通知情報を取得した利用者は、ロボット１０に異常がないことを把握することができる。

以上説明したように、遠隔制御システム１ａは、、拠点内を移動するロボット１０の移動前後の重量変化を測定し、ロボット１０の重量が変化した場合、ロボット１０が移動した移動経路と、重量の変化に起因する対象物の情報または対象物の候補を示す候補情報とを、利用者に通知可能に出力する。これによって、遠隔制御システム１ａは、ロボット１０の異常発生等による状態変化を、迅速に利用者へ通知することができる。

●実施形態の変形例●
次に、実施形態の変形例に係る遠隔制御システムついて説明する。なお、上記実施形態と同一構成および同一機能は、同一の符号を付して、その説明を省略する。実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂは、情報処理サーバ７０がロボット１０の状態の分析処理を、ロボット１０と通信可能な情報処理サーバ７０が実行するシステムである。

●システム構成
図２２は、実施形態の変形例に係る遠隔制御システムのシステム構成の一例を示す図である。図２２に示されているように、実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂには、図１に示されている構成に加えて、情報処理サーバ７０が備えられている。情報処理サーバ７０は、各拠点に位置するロボット１０の動作を制御するためのサーバコンピュータである。情報処理サーバ７０は、通信ネットワーク９を介してロボット１０および管理者端末５０と接続される。なお、情報処理サーバ７０は、単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能、手段または記憶部）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されていてもよい。通信管理サーバ９０についても同様である。情報処理サーバ７０は、情報処理装置の一例である。

ここで、情報処理サーバ７０と通信管理サーバ９０は、サーバシステム７を構成する。このサーバシステム７は、情報処理サーバ７０と通信管理サーバ９０の各部（機能または手段）を備える単一のコンピュータによって構成されてもよい。また、ロボット１０とサーバシステム７は、ロボット制御システム３を構成する。さらに、管理者端末５０とサーバシステム７は、管理システム５を構成する。

なお、情報処理サーバ７０のハードウエア構成は、図６に示されている通信管理サーバ９０のハードウエア構成と同様であるため、説明を省略する。以下、情報処理サーバ７０は、図６に示されているようなハードウエア構成を有しているものとして説明する。

●機能構成
図２３は、実施形態の変形例に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。なお、情報処理サーバ７０以外の装置または端末の機能は、図７に示されている機能と同様であるため、説明を省略する。

情報処理サーバ７０は、送受信部７１、判断部７２、移動経路特定部７３、対象物特定部７４、通知情報生成部７５、管理者特定部７６および記憶・読出部７９を有している。これら各部は、図６に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ９０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ７０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、情報処理サーバ７０は、図６に示されているＲＯＭ９０２、ＨＤ９０４または記録メディア９０６によって構築される記憶部７０００を有している。

送受信部７１は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ９０８によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。送受信部７１は、例えば、ロボット１０から送信された状態情報を受信する。また、送受信部７１は、例えば、ロボット１０から送信された検出情報を受信する。さらに、送受信部７１は、後述する通知情報生成部７５によって生成された通知情報を、管理者端末５０へ送信する。ここで、送受信部７１は、状態情報取得手段の一例である。また、送受信部７１は、出力手段の一例である。さらに、送受信部７１は、検出情報取得手段の一例である。

判断部７２は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、各種判断を行う機能である。移動経路特定部７３は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、ロボット１０の移動経路を特定する機能である。移動経路特定部７３は、例えば、ロボット１０から送信された経路情報に基づいて、ロボット１０の移動経路を特定する。そして、移動経路特定部７３は、特定した移動経路を用いて、ロボット１０の移動経路を示す経路図を生成する。

対象物特定部７４は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、ロボット１０から送信された状態情報に基づいて、ロボット１０の重量変化に起因する対象物を特定する機能である。対象物特定部７４は、例えば、ロボット１０から送信された状態情報および後述する対象物管理ＤＢ７００３に記憶されている対象物候補情報に基づいて、ロボット１０の重量変化に起因する対象物または対象物の候補を特定する。対象物特定部７４は、特定手段の一例である。

通知情報生成部７５は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、ロボット１０の状態を示す通知情報を生成する機能である。通知情報生成部７５は、例えば、移動経路特定部７３によって特定された移動経路と、ロボット１０の重量変化に起因する対象物の情報または対象物の候補を示す候補情報とを含む通知情報を生成する。通知情報生成部７５は、生成手段の一例である。

管理者特定部７６は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、通知情報生成部７５によって生成された通知情報の送信先となる管理者を特定する機能である。

記憶・読出部７９は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実行され、記憶部７０００に各種データを記憶させ、または記憶部７０００から各種データを読み出す機能である。また、記憶部７０００には、初期状態管理ＤＢ７００１、対象物管理ＤＢ７００３および管理者情報管理ＤＢ７００５が構築されている。このうち、初期状態管理ＤＢ７００１および対象物管理ＤＢ７００３は、それぞれ初期状態管理ＤＢ３００１および対象物管理ＤＢ３００５と同様の構成であるため、説明を省略する。対象物管理ＤＢ７００３は、記憶手段の一例である。

○管理者情報管理テーブル
図２４は、実施形態の変形例に係る管理者情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部７０００には、図２４に示されているような管理者情報管理テーブルによって構成されている管理者情報管理ＤＢ７００５が構築されている。図２４に示されている管理者情報管理テーブルは、図９（Ｂ）に示されている管理者情報管理テーブルに含まれてる情報に加え、ロボット１０を識別するための端末ＩＤが関連づけられて管理されている。この管理者情報管理テーブルには、管理者ごとに管理対象となるロボット１０が割り振られており、情報処理サーバ７０は、ロボット１０に応じて割り振られた管理者に対して、ロボット１０の状態を示す通知情報を送信する。

●実施形態の変形例の処理または動作
続いて、図２５および図２６を用いて、実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂの動作または処理について説明する。図２５は、実施形態の変形例に係る遠隔制御システムにおけるロボットの状態の通知処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図２５および図２６において、ロボット１０が備える制御装置３０によって実行される処理は、ロボット１０によって実行される処理として説明する。

まず、ロボット１０は、遠隔地にいる管理者からの指示または自ら判断することによって、充電ステーション１５０への移動を開始する（ステップＳ５１）。具体的には、ロボット１０の移動制御部３５は、初期状態管理ＤＢ３００１（図８（Ａ）参照）に記憶されている充電ステーション１５０が撮影された画像を用いて、充電ステーション１５０の位置を特定し、特定した充電ステーション１５０の位置までロボット１０を移動させる。

ロボット１０は、充電ステーション１５０に到達した場合、ロボット１０の重量測定処理を実行する（ステップＳ５２）。ロボット１０における重量測定処理は、図１９に示されているような処理と同様であるため、説明を省略する。

ロボット１０の送受信部３１は、情報処理サーバ７０に対して、ロボット１０に関する各種情報を送信する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３によって送信される情報には、状態情報取得部４３によって取得されたロボット１０の重量を示す状態情報、移動履歴管理ＤＢ３００３（図８（Ｂ）参照）に記憶されている経路情報、振動変化検出部３７によって取得された検出情報、および撮影画像取得部４１によって取得されたロボット１０の撮影画像が含まれている。これにより、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、ロボット１０から送信された各種情報を受信（取得）する。

次に、情報処理サーバ７０は、ロボット１０の状態の分析処理を実行する（ステップＳ５４）。ここで、図２６を用いて、情報処理サーバ７０におけるロボット１０の状態分析処理の詳細を説明する。図２６は、実施形態の変形例に係る情報処理サーバにおけるロボットの状態分析処理の一例を示すフローチャートである。

まず、情報処理サーバ７０の判断部７２は、ロボット１０の重量が初期状態と差異があるかを判断する（ステップＳ５４−１）。具体的には、判断部７２は、ステップＳ５３によって受信された状態情報に示されている重量が、初期状態管理ＤＢ７００１（図８（Ａ）参照）に記憶されているロボット１０の初期状態の重量と所定値以上の差異があるかを判断する。この場合、判断部７２は、例えば、初期状態との重量の差が０．５ｇ以上ある場合、初期状態との差異があると判断する。判断部７２は、ロボット１０の重量が初期状態と差異がないと判断した場合（ステップＳ５４−１のＮＯ）、処理をステップＳ５４−２へ移行させる。一方で、判断部７２は、ロボット１０の重量が初期状態と差異があると判断した場合（ステップＳ５４−１のＹＥＳ）、処理をステップＳ５４−３へ移行させる。

次に、判断部７２は、送受信部７１によって検出情報が受信されたかを判断する（ステップＳ５４−２）。判断部７２は、検出情報を受信したと判断した場合（ステップＳ５４−２のＹＥＳ）、処理をステップＳ５４−３へ移行させる。一方で、判断部７２は、検出情報を受信していないと判断した場合（ステップＳ５４−２のＮＯ）、処理を終了する。

移動経路特定部７３は、送受信部７１によって受信された経路情報に示されている位置情報を用いて、ロボット１０の移動経路を特定する。そして、移動経路特定部７３は、特定した移動経路に基づいて、ロボット１０の移動経路を示す経路図を生成する（ステップＳ５４−３）。

次に、対象物特定部７４は、ステップＳ５４−１によって判断された初期状態の重量との差分値を検索キーとして対象物管理ＤＢ７００３（図９（Ａ）参照）を検索することにより、対応する対象物の候補を特定する（ステップＳ５４−４）。具体的には、対象物特定部７４は、送受信部７１によって受信された状態情報に示されている重量の初期状態からの変化量に近い重量の対象物を特定する。この場合、対象物特定部７４は、変化量（差分値）と同じ重量の対象物のみでなく、変化量（差分値）から所定値離れた重量の対象物を特定する構成であってもよい。ここで、対象物特定部７４によって特定される対象物の数は、一つに限られず、複数の対象物の候補であってもよい。

そして、通知情報生成部７５は、ステップＳ５３によって受信された経路情報、および対象物特定部７４によって特定された対象物の情報を用いて、ロボットの状態を示す通知情報を生成する（ステップＳ５４−５）。具体的には、通知情報生成部７５は、ロボット１０の移動経路を示す経路情報と、ロボット１０の重量の変化に起因する対象物の情報または対象物の候補を示す候補情報とを含む通知情報を生成する。さらに、通知情報生成部７５は、ステップＳ５４−３によって生成された経路図上に、ステップ５３によって受信された検出情報に示されている振動変化が検出された位置を示す検出位置情報が関連づけられた通知情報を生成する。このように、情報処理サーバ７０は、ロボット１０から送信された情報を用いて、ロボット１０の管理者へ通知する通知情報を生成することができる。なお、以下の説明において、ステップＳ５４−５によって通知情報が生成された場合の処理を説明する。

図２５に戻り、情報処理サーバ７０の管理者特定部７６は、送受信部７１によって受信された状態情報の送信元であるロボット１０の端末ＩＤを検索キーとして管理者情報管理ＤＢ７００５（図２４参照）を検索することにより、対応する管理者情報を読み出す（ステップＳ５５）。ここで、管理者情報には、管理者ＩＤ、管理者名および管理者宛先情報が含まれている。そして、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、ステップＳ５５によって読み出された管理者宛先情報に対して、ステップＳ５４−５によって生成された通知情報を送信（出力）する（ステップＳ５６）。これにより、ステップＳ５５によって読み出された管理者宛先情報に示される宛先の管理者が使用する管理者端末５０の送受信部５１は、情報処理サーバ７０から送信された通知情報を受信する。

このように、実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂは、情報処理サーバ７０を用いてロボット１０の状態を分析する場合であっても、ロボット１０の状態の変化を迅速に利用者に通知することができる。

●まとめ●
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、所定の拠点内を移動するロボット１０（移動体の一例）を制御する情報処理装置（例えば、制御装置３０または情報処理サーバ７０）である。情報処理装置は、ロボット１０の重量を示す状態情報を取得し、取得された状態情報に示される重量が変化した場合、ロボット１０の移動経路を示す経路情報（例えば、経路図）と、重量の変化に起因する対象物の情報とを含む通知情報８００を生成し、生成された通知情報８００を出力する。これにより、情報処理装置は、拠点内を移動するロボットの状態変化を迅速に利用者に通知することができる。

また、本発明の一実施形態に係る情報処理装置（例えば、制御装置３０または情報処理サーバ７０）は、ロボット１０（移動体の一例）の重量の変化に起因する対象物の重量を記憶し、記憶された対象物の重量と、ロボット１０の重量の変化量とに基づいて、対象物の候補を特定し、特定された対象物の候補を示す候補情報を含む通知情報８００を生成する。これにより、情報処理装置は、ロボット１０を構成する部品の紛失等が発生した可能性のある場合、ロボット１０の重量変化に基づいて、紛失した可能性のある部品の情報を利用者に通知することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る情報処理装置（例えば、制御装置３０または情報処理サーバ７０）は、ロボット１０（移動体の一例）の移動中にロボット１０の振動変化が検出された位置を示す検出情報を取得し、取得された検出情報に示されている位置とロボット１０の移動経路を示す経路情報（例えば、経路図）が関連づけられた通知情報８００を生成する。これにより、情報処理装置は、ロボット１０を構成する部品の紛失等が発生した可能性のある場合、ロボット１０の移動中の振動変化に基づいて、部品を紛失した可能性のある位置の情報を利用者に通知することができる。

また、本発明の一実施形態に係る情報処理装置（例えば、制御装置３０または情報処理サーバ７０）は、生成された通知情報８００を、ロボット１０（移動体の一例）を管理する管理者端末５０へ送信する。また、情報処理装置は、生成された通知情報８００を、ディスプレイ１４（表示部の一例）に表示させる。これにより、情報処理装置は、ロボット１０の管理者または拠点内にいる作業者に、ロボット１０の不具合の発生や拠点内の環境変化を迅速に把握させることができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る遠隔制御システムは、情報処理装置（例えば、制御装置３０または情報処理サーバ７０）と、ロボット１０（移動体の一例）を管理する管理者端末５０とを備える遠隔制御システム１ａ,１ｂである。管理者端末５０は、情報処理装置から送信された通知情報８００を受信する送受信部５１（受信手段の一例）と、受信された通知情報８００を表示するディスプレイ５１１（表示手段の一例）を備える。これにより、遠隔制御システム１ａ,１ｂは、ロボット１０の管理者に、ロボット１０の不具合の発生や拠点内の環境変化を迅速に把握させることができる。

●補足●
上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC（Application Specific Integrated Circuit）、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

また、上記で説明した実施形態の各種テーブルは、機械学習の学習効果によって生成されたものでもよく、関連づけられている各項目のデータを機械学習にて分類付けすることで、テーブルを使用しなくてもよい。ここで、機械学習とは、コンピュータに人のような学習能力を獲得させるための技術であり，コンピュータが，データ識別等の判断に必要なアルゴリズムを，事前に取り込まれる学習データから自律的に生成し，新たなデータについてこれを適用して予測を行う技術のことをいう。機械学習のための学習方法は、教師あり学習、教師なし学習、半教師学習、強化学習、深層学習のいずれかの方法でもよく、さらに、これらの学習方法を組み合わせた学習方法でもよく、機械学習のための学習方法は問わない。

これまで本発明の一実施形態に係る情報処理装置、移動体、遠隔制御システム、情報処理方法およびプログラムについて説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

１ａ,１ｂ 遠隔制御システム
７ サーバシステム
１０ ロボット（移動体の一例）
１４ ディスプレイ（表示部の一例）
１５ 移動機構
３０ 制御装置（情報処理装置の一例）
３１ 送受信部（出力手段の一例）
３３ 表示制御部（出力手段の一例）
３４ 判断部（判断手段の一例）
３７ 振動変化検出部（検出情報取得手段の一例）
４３ 状態情報取得部（状態情報取得手段の一例）
４５ 対象物特定部（特定手段の一例）
４６ 通知情報生成部（生成手段の一例）
５０ 管理者端末
５１ 送受信部（受信手段の一例）
７０ 情報処理サーバ
７１ 送受信部（状態情報取得手段の一例、出力手段の一例、検出情報取得手段の一例）
７４ 対象物特定部（特定手段の一例）
７５ 通知情報生成部（生成手段の一例）
１５０ 充電ステーション（測定装置の一例）
１５５ ランプ（通知手段の一例）
５１１ ディスプレイ（表示手段の一例）
３００５,７００３ 対象物管理ＤＢ（記憶手段の一例）

特開２０１７−１３４７９４号公報

Claims (12)

1. 所定の拠点内を移動する移動体を制御する情報処理装置であって、
   前記移動体の重量を示す状態情報を取得する状態情報取得手段と、
   取得された前記状態情報に示される重量が変化した場合、前記移動体の移動経路を示す経路情報と、前記重量の変化に起因する対象物の情報とを含む通知情報を生成する生成手段と、
   生成された前記通知情報を出力する出力手段と、
   を備える情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、更に、
   取得された前記状態情報に示される重量が、所定値以上変化したかどうかを判断する判断手段を備え、
   前記生成手段は、前記移動体の重量が所定値以上変化したと判断された場合、前記通知情報を生成する情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置であって、更に、
   前記対象物の重量を記憶する記憶手段と、
   前記記憶された対象物の重量と、前記移動体の重量の変化量とに基づいて、前記対象物の候補を特定する特定手段と、を備え、
   前記生成手段は、特定された前記対象物の候補を示す前記候補情報を含む前記通知情報を生成する情報処理装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、更に、
   前記移動体の移動中に当該移動体の振動変化が検出された位置を示す検出情報を取得する検出情報取得手段を備え、
   前記生成手段は、取得された検出情報に示されている位置と前記経路情報が関連づけられた前記通知情報を生成する情報処理装置。
5. 前記出力手段は、生成された前記通知情報を、前記移動体を管理する管理者端末へ送信する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記出力手段は、生成された前記通知情報を表示部に表示させる請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
   前記移動体を移動させる移動機構と、
   を備える移動体。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置と、前記移動体を管理する管理者端末と、を備える遠隔制御システムであって、
   前記管理者端末は、
   前記情報処理装置から送信された前記通知情報を受信する受信手段と、
   受信された前記通知情報を表示する表示手段と、
   を備える遠隔制御システム。
9. 請求項８に記載の遠隔制御システムであって、更に、
   前記移動体の重量を測定する測定装置を備え、
   前記状態情報取得手段は、前記測定装置によって測定された重量を示す前記状態情報を取得する遠隔制御システム。
10. 請求項９に記載の遠隔制御システムであって、
    前記測定装置は、
    測定した重量が変化した場合、当該重量の変化を通知する通知手段を備える遠隔制御システム。
11. 所定の拠点内を移動する移動体を制御する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    前記移動体の重量を示す状態情報を取得する取得ステップと、、
    取得された前記状態情報に示される重量が変化した場合、前記移動体の移動経路を示す経路情報と、前記重量の変化に起因する対象物の情報とを含む通知情報を生成する生成ステップと、
    生成された前記通知情報を出力する出力ステップと、
    を実行する情報処理方法。
12. コンピュータに、請求項１１に記載の方法を実行させるプログラム。