JP2021013159A - 情報処理装置、テレプレゼンスロボット、拠点制御システム、遠隔制御システム、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】テレプレゼンスロボットを用いた遠隔通信の利便性を向上させる情報処理装置、テレプレゼンスロボット、拠点制御システム、遠隔制御システム、情報処理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置（情報処理サーバ又は制御装置）は、拠点内に設置された利用者からの操作を受け付ける通知ボタン（操作手段の一例）から、通知ボタンの位置情報を含む通知情報を受信し、受信した通知情報に含まれる位置情報と、ロボット（テレプレゼンスロボットの一例）の位置情報とに基づいて決定されたロボット１０Ａ−１（特定のテレプレゼンスロボットの一例）に対して、特定の移動先への動作開始要求を出力し、ロボット１０Ａ−１に対する通信要求を、ロボットと遠隔通信を行う管理者端末５０へ送信する。そして、情報処理装置は、特定の移動先へのロボット１０Ａ−１の移動を開始させるとともに、管理者端末とロボットとの遠隔通信を開始させる。【選択図】図２

Description

本発明は、情報処理装置、テレプレゼンスロボット、拠点制御システム、遠隔制御システム、情報処理方法およびプログラムに関する。

遠隔拠点に位置するテレプレゼンスロボットを、通信ネットワークを経由して他拠点に位置する管理者端末を用いて遠隔操作する遠隔制御システムが知られている。この遠隔制御システムは、テレプレゼンスロボットに備えられた撮影装置によって撮影された画像を、管理者端末に表示させることで、テレプレゼンスロボットが位置する拠点の情報を遠隔地から確認することができる。

例えば、特許文献１には、通信元のユーザが使用する通信端末と、通信元のユーザから離れた遠隔地に配置された複数のテレプレゼンスロボットの中から通信先のユーザにとって適切なテレプレゼンスロボットとを通信可能に接続させる方法が開示されている。

しかしながら、従来の方法では、テレプレゼンスロボットを操作する管理者からの要求に応じて、拠点間での遠隔通信が開始されるものであり、テレプレゼンスロボットが設置された拠点にいる利用者から管理者を呼び出すことができなかった。そのため、テレプレゼンスロボットを用いた遠隔通信の利便性を向上させるためには改善の余地があるという課題があった。

上述した課題を解決すべく、請求項１に係る発明は、所定の拠点内に設置されたテレプレゼンスロボットの動作を制御する情報処理装置であって、前記拠点内に設置された利用者からの操作を受け付ける操作手段から、当該操作手段の位置情報を含む通知情報を受信する通知情報受信手段と、受信された前記通知情報に含まれる位置情報と、前記テレプレゼンスロボットの位置情報とに基づいて決定された特定のテレプレゼンスロボットに対して、特定の移動先への動作開始要求を出力する出力手段と、前記特定のテレプレゼンスロボットに対する通信要求を、前記テレプレゼンスロボットと遠隔通信を行う管理者端末へ送信する通信要求送信手段と、を備え、前記特定の移動先への前記特定のテレプレゼンスロボットの移動を開始させるとともに、前記管理者端末と前記特定のテレプレゼンスロボットとの遠隔通信を開始させる情報処理装置である。

本発明によれば、テレプレゼンスロボットを用いた遠隔通信の利便性を向上させることができるという効果を奏する。

実施形態に係る遠隔制御システムのシステム構成の一例を示す図である。 実施形態に係る遠隔制御システムの概略の一例を説明するための図である。 実施形態に係るロボットの構成の概略の一例を示す図である。 実施形態に係るロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。 実施形態に係る管理者端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 実施形態に係る情報処理サーバのハードウエア構成の一例を示す図である。 実施形態に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。 （Ａ）は実施形態に係る利用者情報管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係る通知パターン管理テーブルの一例を示す概念図である。 実施形態に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。 （Ａ）は実施形態に係る拠点情報管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係る位置情報管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｃ）は実施形態に係る条件情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 （Ａ）は実施形態に係る状態情報管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係る管理者情報管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｃ）は実施形態に係る通知履歴管理テーブルの一例を示す概念図である。 （Ａ）は実施形態に係る認証管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係る端末管理テーブルの一例を示す概念図である。 （Ａ）は実施形態に係る宛先リスト管理テーブルの一例を示す概念図、（Ｂ）は実施形態に係るセッション管理テーブルの一例を示す概念図である。 実施形態に係る遠隔制御システムにおける拠点システムからの呼出処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る情報処理サーバにおけるロボット検索処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係るロボットにおける動作開始処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係るロボットと管理者端末との間でデータの送受信を開始する準備段階の処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る管理者端末に表示される宛先リスト画面の一例を示す図である。 実施形態に係る宛先候補の選択からデータの送受信を開始するまでの処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係るロボットにおける動作開始処理の別の例を示すフローチャートである。 実施形態に係るロボットにおける通信状態の通知処理の一例を示すフローチャートである。 （Ａ）（Ｂ）は実施形態に係るロボットの通信状態の通知の概略を説明するための図である。 実施形態に係るロボットの通信状態の通知の概略を説明するための図である。 実施形態に係る情報処理サーバにおける通信要求の取消処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔制御システムにおける通信要求の取消処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係るロボットと管理者端末との遠隔通信を終了する際の処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る通知履歴情報の一例を示す図である。 実施形態に係るロボットにおける遠隔通信の終了時の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態の変形例に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。 実施形態の変形例に係る遠隔制御システムにおける拠点システムからの呼出処理の一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

●概略●
●システム構成
図１は、実施形態に係る遠隔制御システムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示す遠隔制御システムは、各拠点に位置するロボット１０と遠隔地の管理者が使用する管理者端末との間で遠隔通信を行うことによって、拠点内の装置の管理もしくは保守作業等、または拠点内に位置する人の位置もしくは動線の確認等を行うことができるシステムである。

遠隔制御システム１ａは、複数の拠点（拠点Ａ、拠点Ｂ、拠点Ｃ）のそれぞれに位置するテレプレゼンスロボット１０（１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃ、以下、ロボット１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃと称する。また、区別する必要のないときは、ロボット１０と称する。）、管理者端末５０、情報処理サーバ７０および通信管理サーバ９０によって構成される。ロボット１０、管理者端末５０、情報処理サーバ７０および通信管理サーバ９０は、通信ネットワーク９を介して通信可能に接続されている。通信ネットワーク９は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、専用線、インターネットおよび移動体通信網等によって構築される。なお、通信ネットワーク９は、有線だけでなく、３Ｇ(3rd Generation)、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）、ＬＴＥ(Long Term Evolution)、Ｗｉ−Ｆｉ(Wireless Fidelity（登録商標）)、またはＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)等の無線による通信が行われる箇所があってもよい。また、通信ネットワーク９には、ブロックチェーンによって構築されたネットワークが含まれていてもよい。

ロボット１０は、各拠点（拠点Ａ、拠点Ｂ、拠点Ｃ）に設置され、各拠点内を自律走行する移動体である。ロボット１０は、撮影装置１２によってロボット１０の周囲の被写体を撮像しながら拠点内を移動し、撮影装置１２によって取得された撮影画像を管理者端末５０へ送信することで、管理者端末５０を使用する管理者に、拠点内の情報（画像）を提供する。また、後述する図２に示されているように、各拠点には、複数のロボット１０と拠点内に位置する利用者が遠隔地に位置する管理者を呼び出すための通知ボタン２０が設置されている。各拠点に設置されたロボット１０および通知ボタン２０は、拠点システム２（２Ａ,２Ｂ,２Ｃ、以下、区別する必要のないときは、拠点システム２と称する。）を構成する。なお、ロボット１０は、拠点内を自律走行またはライントレース等の技術を用いて移動可能な移動体であればよい。

管理者端末５０は、各拠点（拠点Ａ、拠点Ｂ、拠点Ｃ）に設置されたロボット１０を用いて、各拠点の遠隔管理を行うＰＣ（Personal Computer）等の端末装置である。管理者端末５０は、ロボット１０から送信されてきた撮影画像を表示する。管理者は、管理者端末５０に表示された画像を見ながら、ロボット１０が設置された拠点内の利用者と遠隔でコミュニケーションをとることができる。また、管理者は、管理者端末５０に表示された画像を見ながら、ロボット１０の遠隔操作を行うことができる。

なお、管理者端末５０は、ロボット１０から送信されてきた画像を表示する表示手段を備えたものであればよく、例えば、タブレット端末、携帯電話、スマートフォン、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）等のウェアラブル端末、広角スクリーン(円筒、全天球、半天球スクリーン等)を備えた通信端末、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)等であってもよい。

情報処理サーバ７０は、各拠点に位置するロボット１０の動作を制御するためのサーバコンピュータである。通信管理サーバ９０は、各拠点に位置するロボット１０と管理者端末５０との間の通信を管理するためのサーバコンピュータである。情報処理サーバ７０および通信管理サーバ９０は、通信ネットワーク９を介してロボット１０および管理者端末５０と接続される。なお、情報処理サーバ７０は、単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能、手段または記憶部）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されていてもよい。通信管理サーバ９０についても同様である。情報処理サーバ７０は、情報処理装置の一例である。

ここで、情報処理サーバ７０と通信管理サーバ９０は、サーバシステム７を構成する。このサーバシステム７は、情報処理サーバ７０および通信管理サーバ９０の各部（機能または手段）を備える単一のコンピュータによって構成されてもよい。また、拠点システム２とサーバシステム７は、拠点制御システム３を構成する。

ロボット１０が設置される拠点は、例えば、オフィス、学校、倉庫、工場、建設現場等である。管理者端末５０を各拠点の遠隔管理を行う管理者は、ロボット１０から送信された拠点内の画像を確認することによって、拠点内の人の位置や動線の確認、拠点内に設置された装置の管理や保守等を行うことができる。また、ロボット１０と管理者端末５０は、双方によって撮影された画像を送受信することで双方向のコミュニケーション（遠隔会議）を行うこともできる。

なお、管理者端末５０は、複数の拠点に配置されたロボット１０のそれぞれと通信する構成であってもよいし、一つの拠点に配置されたロボット１０のみと通信する構成であってもよい。

ここで、図２を用いて、本実施形態に係る遠隔制御システム１ａの利用シーンを概略的に説明する。図２は、実施形態に係る遠隔制御システムの概略の一例を説明するための図である。図２は、拠点Ａ内に設置されたテレプレゼンスロボット（ロボット１０Ａ）と、遠隔地に位置する管理者が使用する管理者端末５０との間で遠隔通信を行う場合の例を示す。

図２に示されている拠点Ａは、例えば、複数の作業者（作業者Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄ）によって所定の作業が行われている工場または倉庫等である。図２に示されているように、各作業者Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄは、作業台に対して作業を行う。また、拠点Ａには、拠点Ａ内を自律走行する複数のロボット１０Ａ（ロボット１０Ａ−１,１０Ａ−２）が設置されている。また、遠隔地にいる管理者は、管理者端末５０を用いて、拠点Ａに設置されたロボット１０Ａと遠隔通信を行うことで、拠点Ａの保守管理等を行う。

また、拠点Ａ内には、複数の通知ボタン２０Ａ（２０Ａ−１〜２０Ａ−５）が設置されている。このうち、通知ボタン２０Ａ−１〜２０Ａ−３は、作業台の上に設置されており、通知ボタン２０Ａ−４,２０Ａ−５は、それぞれロボット１０Ａ−１,１０Ａ−２に搭載されている。通知ボタン２０Ａは、拠点Ａにいる作業者から遠隔地にいる管理者を呼び出すための操作手段である。なお、操作手段の構成は、通知ボタン２０に限られず、管理者を呼び出すための機能を備えた装置であればよい。作業者は、例えば、作業中に何らかの異常が発生し、管理者とコミュニケーションを取りたい場合、近くに設置されている通知ボタン２０Ａを押下することで、遠隔地にいる管理者を呼び出すことができる。

また、遠隔地にいる管理者は、通知ボタン２０Ａが選択されたことをトリガーとして、利用者からの呼び出しを示す通知を受け取る。そして、管理者は、管理者端末５０と拠点Ａ内に設置されたロボット１０Ａとの遠隔通信を開始することで、作業者とのコミュニケーションをとることができる。

さらに、管理者端末５０と遠隔通信を行うロボット１０Ａ−１,１０Ａ−２は、作業者によって押下された通知ボタン２０Ａの設置位置に応じて設定される移動先へ移動するとともに、管理者端末５０との遠隔通信を行う。そのため、通知ボタン２０Ａを押下した作業者は、ロボット１０Ａを用いて、管理者とコミュニケーションを取りたい場所での遠隔通信を行うことができる。

図２に示されている拠点Ａのような現場でのテレプレゼンスロボットの活用を考えた場合、従来は遠隔地の管理者から一方的に遠隔通信を開始できるだけであり、現場の作業者が管理者とコミュニケーションを取りたい場合に管理者を呼び出す手段がなく、現場から不満や不平の声が上がるという問題があった。そこで、遠隔制御システム１ａは、ロボット１０が設置された拠点側に管理者を呼び出すための操作手段を設け、拠点間での遠隔通信を現場からの呼び出しをトリガーとして開始させることができる。これによって、遠隔制御システム１ａは、テレプレゼンスロボットを用いた遠隔通信の利便性を向上させることができる。

●ロボットの構成
続いて、図３を用いて、ロボット１０の具体的な構成を説明する。図３は、実施形態に係るロボットの構成の概略の一例を示す図である。図３は、ロボット１０が、ロボット１０のバッテリの充電を行うための充電ステーション１５０に位置する状態である。充電ステーション１５０は、各拠点内に設置されており、ロボット１０のバッテリの充電を行ったり、ロボット１０の稼働状態を計測したりするためのものである。ロボット１０は、拠点内に設置された充電ステーション１５０の位置を予め記憶しており、拠点内の利用者の指示、管理者からの遠隔操作、またはバッテリ残量の状態等を自ら判断することによって、定期的に充電ステーション１５０へ移動する。そして、ロボット１０は、管理者端末５０との遠隔通信が行われていない期間に、充電ステーション１５０においてバッテリの充電等を行う。

図３に示されているロボット１０は、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備えた筐体１１、撮影装置１２、支持部材１３、ディスプレイ１４、ロボット１０を移動させるための移動機構１５（１５ａ,１５ｂ）、ロボット１０に所定の作業（動作）を行わせるための可動アーム１６、ロボット１０の通信状態を通知するランプ１７および通知パネル１８、並びに通知ボタン２０を備える。

このうち、通知ボタン２０は、拠点内に位置する利用者が遠隔地の管理者を呼び出すためのもの操作手段である。拠点内の利用者が拠点内に設置された通知ボタン２０を押下することで、通知ボタン２０は、情報処理サーバ７０に対して、管理者を呼び出すための通知情報を送信する。なお、ロボット１０に備えられている通知ボタン２０の位置は、これに限られず、利用者が通知ボタン２０を押下しやすい位置に搭載されることが好ましい。また、通知ボタン２０は、ロボット１０に着脱可能に搭載されていてもよい。この場合、作業者は、通知ボタン２０を持ち運んだりすることによって、任意の場所に通知ボタン２０を設置することができる。図２に示されているようなロボット１０に搭載されていない通知ボタン２０（例えば、通知ボタン２０Ａ−１,２０Ａ−２,２０Ａ−３）についても同様の構成を有する。

筐体１１は、ロボット１０の胴体部分に位置し、ロボット１０の全体に必要な電源を供給する電源供給ユニットおよびロボット１０の処理もしくは動作を制御する制御装置３０等が内蔵されている。

撮影装置１２は、ロボット１０が設置された拠点に位置する人物、物体、風景等の被写体を撮影して撮影画像を取得する。撮影装置１２は、デジタル一眼レフカメラ、コンパクトデジタルカメラ等の平面画像（詳細画像）を取得可能なデジタルカメラ（一般撮影装置）である。撮影装置１２によって取得された撮影画像に係る撮影画像データは、後述する通信管理サーバ９０によって確立される通信セッションを経由して、管理者端末５０へ送信される。なお、撮影装置１２によって取得される撮影画像は、動画であっても静止画であってもよく、動画と静止画の両方であってもよい。また、撮影装置１２によって取得される撮影画像は、画像データとともに音声データを含んでもよい。

ディスプレイ１４は、各種画面を表示させるための表示手段である。ディスプレイ１４には、例えば、通知ボタン２０が押下されることによって呼び出された遠隔地にいる管理者の拠点の画像を表示される。

支持部材１３は、ロボット１０（筐体１１）に撮影装置１２を設置（固定）するための部材である。支持部材１３は、筐体１１に固定されたポール等であってもよいし、筐体１１に固定された台座であってもよい。また、支持部材１３には、撮影装置１２の撮影方向（向き）や位置（高さ）を調整可能な可動式の部材であってもよい。

移動機構１５は、ロボット１０を移動させるユニットであり、車輪、走行モータ、走行エンコーダ、ステアリングモータ、ステアリングエンコーダ等で構成される。ロボット１０の移動制御については、既存の技術であるため、詳細な説明は省略するが、ロボット１０は、例えば、情報処理サーバ７０からの動作開始要求、または操作者である管理者（管理者端末５０）からの走行指示を受信し、移動機構１５は、受信した動作開始要求または走行指示に基づいてロボット１０を移動させる。なお、移動機構１５は、二足歩行の足型や単輪のものであってもよい。また、ロボット１０の形状は、図３に示されているような車両型に限られず、例えば、二足歩行の人型、生物を模写した形態、特定のキャラクターを模写した形態等であってもよい。

可動アーム１６は、ロボット１０の移動以外の付加的動作を可能とする動作手段を有している。図３に示されているように、可動アーム１６には、例えば、可動アーム１６の先端に部品等の物体を掴むためのハンドが動作手段として備えられている。ロボット１０は、可動アーム１６を回転または変形させることによって、所定の作業（動作）を行うことができる。

ランプ１７および通知パネル１８は、管理者との遠隔通信の状態に応じて、ランプの点灯のパターンやパネル表示を変化させることで、拠点内の利用者に対して、ロボット１０の通信状態を通知する。ランプ１７および通知パネル１８は、通信状態通知手段の一例である。

なお、撮影装置１２は、全天球（３６０°）パノラマ画像を取得可能な広角撮影装置であってもよい。広角撮影装置は、例えば、被写体を撮影して全天球（パノラマ）画像の元になる２つの半球画像を得るための全天球撮影装置である。また、広角撮影装置は、例えば、所定値以上の画角を有する広角画像を取得可能な広角カメラまたはステレオカメラ等であってもよい。すなわち、広角撮影装置は、所定値より焦点距離の短いレンズを用いて撮影された画像（全天球画像、広角画像）を取得可能な撮影手段である。

また、ロボット１０は、複数の撮影装置１２を備える構成であってもよい。この場合、ロボット１０は、撮影装置１２として、広角撮影装置と、広角撮影装置によって撮影された被写体の一部を撮影して詳細画像（平面画像）を取得可能な一般撮影装置の両方を備える構成であってもよい。

さらに、ロボット１０は、上記構成のほかに、ロボット１０の周囲の情報を検知可能な各種センサを有していてもよい。各種センサは、例えば、気圧計、温度計、光度計、人感センサ、または照度計等のセンサデバイスである。

●ハードウエア構成●
次に、図４乃至図６を用いて、遠隔制御システム１ａを構成する各装置または端末のハードウエア構成を説明する。なお、図４乃至図６に示すハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

●ロボットのハードウエア構成
図４は、実施形態に係るロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。ロボット１０は、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備える。制御装置３０は、上述のように、ロボット１０の筐体１１の内部に備えられている。なお、制御装置３０は、ロボット１０の筐体１１の外部に設けられてもよく、またはロボット１０とは別の装置として設けられていてもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、メディアインターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、近距離通信回路３０９のアンテナ３０９ａ、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１およびバスライン３１０を備える。

ＣＰＵ３０１は、ロボット１０全体の制御を行う。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２またはＨＤ（Hard Disk）３０４ａ等に格納された、プログラムもしくはデータをＲＡＭ３０３上に読み出し、処理を実行することで、ロボット１０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ３０２は、電源を切ってもプログラムまたはデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４ａに対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ３０４ａは、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ３０５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、光学ディスクまたはフラッシュメモリ等の記録メディア３０５ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

入出力Ｉ／Ｆ３０６は、文字、数値、各種指示等を各種外部機器等との間で入出力するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ１４に対するカーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報の表示を制御する。なお、ディスプレイ１４は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。また、入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ディスプレイ１４のほかに、例えば、マウス、キーボード等の入力手段が接続されていてもよい。音入出力Ｉ／Ｆ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってマイク３０７ａおよびスピーカ３０７ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク３０７ａは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ３０７ｂは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ネットワークＩ／Ｆ３０８は、通信ネットワーク９を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ３０８は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。なお、ネットワークＩ／Ｆ３０８は、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ(Long Term Evolution)、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、またはミリ波無線通信等の通信インターフェースを備えてもよい。近距離通信回路３０９は、ＮＦＣ（Near Field communication）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、制御装置３０に他の装置を接続するためのインターフェースである。

バスライン３１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、および各種制御信号等を伝送する。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、メディアＩ／Ｆ３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、バスライン３１０を介して相互に接続されている。

さらに、制御装置３０には、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１を介して、駆動モータ１０１、アクチュエータ１０２、加速度・方位センサ１０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１０４、撮影装置１２、電源供給ユニット１０５、通知ボタン２０、ランプ１７および通知パネル１８が接続されている。

駆動モータ１０１は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、移動機構１５を回転駆動させてロボット１０を地面に沿って移動させる。アクチュエータ１０２は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、可動アーム１６を変形させる。加速度・方位センサ１０３は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパスおよび加速度センサ等のセンサである。ＧＰＳ受信部１０４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。電源供給ユニット１０５は、ロボット１０の全体に必要な電源を供給するユニットである。

●管理者端末のハードウエア構成
図５は、実施形態に係る管理者端末のハードウエア構成の一例を示す図である。管理者端末５０は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）５０４、撮像素子Ｉ／Ｆ５０５、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ５０５ａ、およびメディアＩ／Ｆ５０６を備えている。

ＣＰＵ５０１は、管理者端末５０全体の動作を制御する。ＣＰＵ５０１は、ＲＯＭ５０２等に格納されたプログラムまたはデータをＲＡＭ５０３上に読み出し、処理を実行することで、管理者端末５０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ(Initial Program Loader)等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって、管理者端末用プログラム等の各種データの読み出しまたは書き込みを行う。

ＣＭＯＳセンサ５０５ａは、ＣＰＵ５０１の制御に従って被写体（主に自画像）を撮像し画像データを得る。撮像素子Ｉ／Ｆ５０５は、ＣＭＯＳセンサ５０５ａの駆動を制御する回路である。メディアＩ／Ｆ５０６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５０６ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

また、管理者端末５０は、ネットワークＩ／Ｆ５０７、音入出力Ｉ／Ｆ５０８、マイク５０８ａ、スピーカ５０８ｂ、ディスプレイ５１１、キーボード５１２、マウス５１３、外部機器接続Ｉ／Ｆ５１４、近距離通信回路５１５、および近距離通信回路５１５のアンテナ５１５ａを備えている。

ネットワークＩ／Ｆ５０７は、通信ネットワーク９を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ５０７は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。なお、ネットワークＩ／Ｆ５０７は、３Ｇ、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ、Ｗｉ−Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、Ｚｉｇｂｅｅ、またはミリ波無線通信等の通信インターフェースを備えてもよい。音入出力Ｉ／Ｆ５０８は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってマイク５０８ａおよびスピーカ５０８ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク５０８ａは、ＣＰＵ５０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ５０８ｂは、ＣＰＵ５０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ディスプレイ５１１は、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬ等の表示手段の一種である。なお、ディスプレイ５１１は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。キーボード５１２は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。マウス５１３は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等を行う入力手段の一種である。外部機器接続Ｉ／Ｆ５１４は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。近距離通信回路５１５は、ＮＦＣまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信回路である。

また、管理者端末５０は、バスライン５０９を備えている。バスライン５０９は、図５に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。

●サーバのハードウエア構成
図６は、実施形態に係る情報処理サーバのハードウエア構成の一例を示す図である。情報処理サーバ７０は、一般的なコンピュータによって構築されている。情報処理サーバ７０は、ＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２、ＲＡＭ７０３、ＨＤ７０４、ＨＤＤ７０５、メディアＩ／Ｆ７０７、ネットワークＩ／Ｆ７０８、ディスプレイ７１１、キーボード７１２、マウス７１３、ＤＶＤ−ＲＷ(Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ７１５、タイマ７１６およびバスライン７１０を備えている。

ＣＰＵ７０１は、情報処理サーバ７０全体の動作を制御する。ＲＯＭ７０２は、ＣＰＵ７０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ７０３は、ＣＰＵ７０１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ７０５は、ＣＰＵ７０１の制御にしたがってＨＤ７０４に対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ７０４は、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ７０７は、フラッシュメモリ等の記録メディア７０６に対するデータの読み出し、または書き込み（記憶）を制御する。

ネットワークＩ／Ｆ７０８は、通信ネットワーク９を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。ディスプレイ７１１は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。キーボード７１２は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。マウス７１３は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等を行う入力手段の一種である。ＤＶＤ−ＲＷドライブ７１５は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ−ＲＷ７１４に対する各種データの読み出し等を制御する。なお、ＤＶＤ−ＲＷ７１４は、ＤＶＤ−Ｒ等であってもよい。また、ＤＶＤ−ＲＷドライブ７１５は、ＢＤ−ＲＥ(Blu-ray（登録商標） Disc Rewritable)に対する各種データの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御するブルーレイドライブ、またはＣＤ−ＲＷ(Compact Disc-ReWritable)に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御するＣＤ−ＲＷドライブ等であってもよい。タイマ７１６は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ７１６は、コンピュータによるソフトタイマでもよい。

さらに、情報処理サーバ７０は、バスライン７１０を備えている。バスライン７１０は、図６に示されているＣＰＵ７０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。

また、通信管理サーバ９０は、一般的なコンピュータによって構築されており、図６に示されているように、ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２、ＲＡＭ９０３、ＨＤ９０４、ＨＤＤ９０５、メディアＩ／Ｆ９０７、ネットワークＩ／Ｆ９０８、ディスプレイ９１１、キーボード９１２、マウス９１３、ＤＶＤ−ＲＷドライブ９１５、およびバスライン９１０を備えている。これらは、それぞれ情報処理サーバ７０におけるＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２、ＲＡＭ７０３、ＨＤＤ７０５、メディアＩ／Ｆ７０７、ネットワークＩ／Ｆ７０８、ディスプレイ７１１、キーボード７１２、マウス７１３、ＤＶＤ−ＲＷドライブ７１５、およびバスライン７１０と同様の構成であるため、説明を省略する。

なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ−Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＳＤカード等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品(Program Product)として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、情報処理サーバ７０は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係る情報処理方法を実現する。

●機能構成●
続いて、図７乃至図１３を用いて、本実施形態に係る遠隔制御システム１ａの機能構成について説明する。図７および図９は、実施形態に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。なお、図７および図９では、図１に示されている各端末、装置およびサーバのうち、後述の処理または動作に関連しているものが示されている。

●制御装置の機能構成
まず、図７を用いて、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０の機能構成について説明する。制御装置３０は、送受信部３１、受付部３２、表示制御部３３、判断部３４、通信制御部３５、状態情報取得部３６、位置情報取得部３７、撮影指示部３８、撮影画像取得部４１、利用者特定部４２、移動先設定部４３、移動制御部４４、アーム操作制御部４５、通信状態通知制御部４９および記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、制御装置３０は、図４に示されているＲＯＭ３０２、ＨＤ３０４ａまたは記録メディア３０５ａによって構築される記憶部３０００を有している。記憶部３０００は、記憶手段の一例である。

送受信部３１は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ３０８によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。送受信部３１は、例えば、通信ネットワーク９を介して、ロボット１０に対する動作開始を要求する動作開始要求情報を、情報処理サーバ７０から受信する。また、送受信部３１は、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像データを、管理者端末５０へ送信する。送受信部３１は、取得手段の一例である。

受付部３２は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および入出力Ｉ／Ｆ３０６によって実現され、ディスプレイ１４等の入力手段に対する操作入力を受け付ける機能である。表示制御部３３は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および入出力Ｉ／Ｆ３０６によって実現され、ディスプレイ１４に各種画面を表示させる機能である。判断部３４は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、各種判断を行う機能である。

通信制御部３５は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、管理者端末５０との遠隔通信を制御する機能である。通信制御部３５は、通信制御手段の一例である。状態情報取得部３６は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、ロボット１０の状態を示す状態情報を取得する機能である。状態情報取得部３６は、例えば、ロボット１０への外部機器の接続状態、電源供給ユニット１０５から取得されるロボット１０のバッテリ残量、移動制御部４４から取得される移動機構１５の駆動状態等を、ロボット１０の状態情報として生成して取得する。位置情報取得部３７は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、加速度・方位センサ１０３またはＧＰＳ受信部１０４によって検出される各方位（方位角、磁北）の方向等の検出結果を取得する機能である。各方位の方向等の検出結果は、ロボット１０の所定時点における位置および向きを示す位置情報である。

撮影指示部３８は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、撮影装置１２に対する撮影処理を指示する機能である。撮影指示部３８は、例えば、撮影装置１２による撮影を指示するための指示情報を、撮影装置１２へ送信する。

撮影画像取得部４１は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、撮影装置１２によって取得された撮影画像を取得する機能である。撮影画像取得部４１は、例えば、撮影装置１２が被写体を撮影して取得した撮影画像である撮影画像データを、撮影装置１２から取得する。

利用者特定部４２は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、拠点内に設置された通知ボタン２０を押下した利用者を特定するための機能である。利用者特定部４２は、例えば、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像に示されている顔画像を認識することにより、通知ボタン２０を押下した利用者を特定する。

移動先設定部４３は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、ロボット１０の移動先を設定する機能である。移動先設定部４３は、例えば、情報処理サーバ７０から送信されてきた動作開始要求情報に基づいて、ロボット１０の移動先を設定する。移動先設定部４３は、設定手段の一例である。

移動制御部４４は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、移動機構１５を駆動させることによって、ロボット１０の移動を制御する機能である。移動制御部４４は、例えば、情報処理サーバ７０から送信されてきた動作開始要求情報に応じて移動機構１５の駆動を制御することで、ロボット１０を移動させる。移動制御部４４は、移動制御手段の一例である。

アーム操作制御部４５は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、可動アーム１６の操作を制御する機能である。アーム操作制御部４５は、例えば、管理者端末５０から送信されてきた動作要求に基づいて、可動アーム１６を変形させることで可動アーム１６の向きまたは位置を変更する。可動アーム１６の向きまたは位置を変更する。

通信状態通知制御部４９は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１によって実現され、ランプ１７および通知パネル１８による通信状態の通知を制御する機能である。

記憶・読出部３９は、図４に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実行され、記憶部３０００に各種データを記憶させ、または記憶部３０００から各種データを読み出す機能である。記憶部３０００には、管理者端末５０との通信を行う際に受信される画像データおよび音データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによってディスプレイ１４に画像が表示され、上書きされる前の音データによってスピーカ３０７ｂから音声が出力される。また、記憶部３０００は、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像データを記憶している。なお、記憶部３０００に記憶されている撮影画像データは、撮影画像取得部４１によって取得されてから所定の時間経過した場合に削除される構成であってもよいし、管理者端末５０へ送信されたデータが削除される構成であってもよい。

○利用者情報管理テーブル
図８（Ａ）は、実施形態に係る利用者情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部３０００には、図８（Ａ）に示されているような利用者情報管理テーブルによって構成されている利用者情報管理ＤＢ３００１が構築されている。この利用者情報管理テーブルには、ロボット１０が設置された拠点に位置する利用者を識別するための利用者ＩＤおよび利用者名、並びに特徴量が関連づけられて管理されている。このうち、特徴量は、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像データに含まれる人物の顔を識別するための特徴量である。利用者情報管理テーブルは、利用者特定部４２における画像処理として、処理対象となる撮影画像データに含まれる人物の顔を照合する処理（顔照合処理）が実行される場合に用いられる。

○通知パターン管理テーブル
図８（Ｂ）は、実施形態に係る通知パターン管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部３０００には、図８（Ｂ）に示されているような通知パターン管理テーブルによって構成されている通知パターン管理ＤＢ３００９が構築されている。この通知パターン管理テーブルには、管理者端末５０との通信状態を示す情報および通信状態に対応する通知パターンが関連づけられて管理されている。このうち、通信状態には、他の利用者または管理者との通信が行われていることを示す「通信中」、他の利用者または管理者との通信の予約状態であることを示す「通信待ち」、および他の利用者または管理者との通信を開始するための処理が開始されていない空き状態であることを示す「待機中」等の状態が含まれている。また、通知パターンは、利用者がロボット１０の通信状態を視覚的に認識できるような通知方法が示されている。通知パターンは、例えば、通信状態に応じた異なるランプ１７の点灯方法が示されている。ランプ１７は、例えば、点灯させる色または点滅の規則性等によって、通知パターンごとに区別可能に点灯する。

●管理者端末の機能構成
続いて、図７を用いて、管理者端末５０の機能構成について説明する。管理者端末５０は、送受信部５１、受付部５２、表示制御部５３、判断部５４および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、管理者端末５０は、図５に示されているＲＯＭ５０２または記録メディア５０６ａによって構築される記憶部５０００を有している。記憶部５０００は、記憶手段の一例である。さらに、管理者端末５０は、ロボット１０を遠隔操作するための専用のアプリケーションプログラムをインストールしている。管理者端末５０は、例えば、インストールされたアプリケーションプログラムをＣＰＵ５０１が実行することによって各機能を実現する。

送受信部５１は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ５０７によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。送受信部５１は、例えば、通信ネットワーク９を介して、ロボット１０（制御装置３０）から送信された撮影画像データを受信する。また、送受信部５１は、例えば、通信ネットワーク９を介して、ロボット１０の状態を示す状態情報を、ロボット１０（制御装置３０）から受信する。送受信部５１は、通信要求受信手段の一例である。また、送受信部５１は、通信手段の一例である。

受付部５２は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令、並びにキーボード５１２もしくはマウス５１３等の入力手段によって実現され、管理者端末５０への各種選択または操作入力を受け付ける機能である。表示制御部５３は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、管理者端末５０のディスプレイ５１１に各種画面を表示させる機能である。判断部５４は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、各種判断を行う機能である。

記憶・読出部５９は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実行され、記憶部５０００に各種データを記憶させ、または記憶部５０００から各種データを読み出す機能である。記憶部５０００には、ロボット１０（制御装置３０）との通信を行う際に受信される画像データおよび音データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによってディスプレイ５１１に画像が表示され、上書きされる前の音データによってスピーカ５０８ｂから音声が出力される。

●情報処理サーバの機能構成
次に、図９を用いて、情報処理サーバ７０の機能構成について説明する。情報処理サーバ７０は、送受信部７１、判断部７２、検索部７３、生成部７４、計測部７５および記憶・読出部７９を有している。これら各部は、図６に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ７０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ７０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、情報処理サーバ７０は、図６に示されているＲＯＭ７０２、ＨＤ７０４または記録メディア７０６によって構築される記憶部７０００を有している。記憶部７０００は、記憶手段の一例である。

送受信部７１は、図６に示されているＣＰＵ７０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ７０８によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。送受信部７１は、例えば、通信ネットワーク９を介して、通知ボタン２０の選択が受け付けられた場合に送信される通知情報を、通知ボタン２０から受信する。また、送受信部７１は、例えば、通信ネットワーク９を介して、ロボット１０を特定の移動先へ移動させるための動作の開始を要求する動作開始要求情報を、ロボット１０へ送信する。さらに、送受信部７１は、ロボット１０と遠隔通信を行うための通信要求を、管理者端末５０へ送信する。送受信部７１は、通知情報受信手段の一例である。また、送受信部７１は、出力手段の一例である。さらに、送受信部７１は、通信要求送信手段の一例である。

判断部７２は、図６に示されているＣＰＵ７０１からの命令によって実現され、各種判断を行う機能である。検索部７３は、図６に示されているＣＰＵ７０１からの命令によって実現され、通知ボタン２０から送信されてきた通知情報に基づいて、動作を要求するロボット１０を検索する機能である。検索部７３は、決定手段の一例である。生成部７４は、図６に示されているＣＰＵ７０１からの命令によって実現され、各種データまたは情報を生成する機能である。生成部７４は、例えば、ロボット１０と管理者端末５０の通信履歴を示す通信履歴情報を生成する。計測部７５は、図６に示されているＣＰＵ７０１からの命令、およびタイマ７１６によって実現され、ロボット１０と管理者端末５０との間の通信セッションが確立されるまでの処理時間を計測する機能である。

記憶・読出部７９は、図６に示されているＣＰＵ７０１からの命令によって実行され、記憶部７０００に各種データを記憶させ、または記憶部７０００から各種データを読み出す機能である。

○拠点情報管理テーブル
図１０（Ａ）は、実施形態に係る拠点情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部７０００には、図１０（Ａ）に示されているような拠点情報管理テーブルによって構成されている拠点情報管理ＤＢ７００１が構築されている。この拠点情報管理テーブルには、情報処理サーバ７０の制御対象となるロボット１０が設置された拠点を識別するための拠点ＩＤおよび拠点名、並びにその拠点に設置された通知ボタン２０を識別するためのボタンＩＤが関連づけられて管理されている。情報処理サーバ７０は、拠点内の利用者によって通知ボタン２０が押下された場合、通知情報を送信した通知ボタン２０のボタンＩＤに基づいて、制御対象となるロボット１０が設置された拠点を特定する。

○位置情報管理テーブル
図１０（Ｂ）は、実施形態に係る位置情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部７０００には、図１０（Ｂ）に示されているような位置情報管理テーブルによって構成されている位置情報管理ＤＢ７００２が構築されている。この位置情報管理テーブルには、拠点ＩＤごとに、ロボット１０を識別するための端末ＩＤおよび端末名、並びにロボット１０の位置を示す位置情報が関連づけられて管理されている。このうち、位置情報は、緯度および経度の情報が含まれ、ロボット１０から情報処理サーバ７０へ随時送信される。なお、位置情報の形式は、緯度および経度の情報に限られず、拠点内におけるロボット１０の位置が判別できる情報であればよい。

○条件情報管理テーブル
図１０（Ｃ）は、実施形態に係る条件情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部７０００には、図１０（Ｃ）に示されているような条件情報管理テーブルによって構成されている条件情報管理ＤＢ７００３が構築されている。この条件情報管理テーブルには、拠点ＩＤごとに、通知ボタン２０を識別するためのボタンＩＤ、およびロボット１０への制御要求を送信するための条件を示す条件情報が関連づけられて管理されている。このうち、条件情報には、ロボット１０の性能または稼働状態等の項目に関する条件が含まれている。条件情報に含まれている項目は、例えば、ロボット１０のバッテリ残量、撮影装置１２（カメラ）の性能、または可動アーム１６の性能等である。なお、条件情報に含まれている項目は、これに限られず、例えば、情報処理サーバ７０からロボット１０へ動作開始要求を行った回数、頻度等の使用履歴の項目等が含まれていてもよい。また、条件情報に含まれている項目は、後述する状態情報管理ＤＢ７００４に記憶されている状態情報に含まれている項目と同様である。

条件情報のうち、バッテリ残量の項目には、制御要求を要求先のロボット１０のバッテリ残量の閾値が示されている。例えば、ボタンＩＤ「ｂｔＡ０１」によって識別される通知ボタン２０Ａの選択をトリガーとする制御要求の場合のバッテリ残量の条件は、９０％以上（≧９０％）である。

また、条件情報のうち、カメラの項目には、ロボット１０が備えている撮影装置１２の性能の閾値が示されている。図１１（Ａ）に示されている例では、撮影装置１２の性能の閾値として、撮影装置１２の種類に基づく撮影可能範囲を条件としている。この場合、撮影装置１２の性能が高い順は、広角カメラ、可動カメラ、通常カメラとなる。可動カメラとは、回転機構を有し、撮影方向（向き）を変更させながら撮影可能なカメラであり、通常カメラとは、平面画像（詳細画像）を取得可能な一般的なデジタルカメラである。例えば、ボタンＩＤ「ｂｔＡ０２」によって識別される通知ボタン２０Ａの選択をトリガーとする制御要求の場合のカメラの条件は、ロボット１０が通常カメラ以上の性能を備えていることである。また、例えば、ボタンＩＤ「ｂｔＡ０３」によって識別される通知ボタン２０Ａの選択をトリガーとする制御要求の場合のカメラの条件は、ロボット１０が可動カメラ以上の性能を備えていることである。なお、撮影装置１２の性能の閾値は、解像度や撮影範囲を数値で表した条件であってもよい。

さらに、条件情報のうち、アームの項目には、ロボット１０に備えられている可動アーム１６の性能の閾値が示されている。例えば、ボタンＩＤ「ｂｔＡ０１」によって識別される通知ボタン２０Ａの選択をトリガーとする制御要求の場合のアームの条件は、ロボット１０がロボットハンドを備えていることである。

このように、条件情報管理テーブルには、拠点ごとおよび通知ボタン２０ごとに異なる条件情報を設定することができるので、拠点の種別または通知ボタン２０の設置位置によって、ロボット１０への制御要求を行う条件を設定することができる。なお、情報処理サーバ７０は、条件情報管理テーブルに示されている条件情報の内容を適宜追加・修正することができる構成であってもよい。

○状態情報管理テーブル
図１１（Ａ）は、実施形態に係る状態情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部７０００には、図１１（Ａ）に示されているような状態情報管理テーブルによって構成されている状態情報管理ＤＢ７００４が構築されている。この状態情報管理テーブルには、拠点ＩＤごとに、ロボット１０を識別するための端末ＩＤおよび端末名、並びにロボット１０の状態を示す状態情報が関連づけられて管理されている。このうち、状態情報には、ロボット１０の性能や現在の稼働状態等に関する項目のデータが含まれている。状態情報に含まれている項目は、図１０（Ｃ）の条件情報管理テーブルに示されている条件情報に含まれている項目と同様である。ロボット１０の状態情報は、各拠点に設置されたロボット１０のそれぞれから随時または定期的に情報処理サーバ７０へ送信される。情報処理サーバ７０は、状態情報管理テーブルに示されている状態情報と、条件情報管理テーブルに示されている条件情報とに基づいて、そのロボット１０への制御要求を行うかどうかを判断する。

○管理者情報管理テーブル
図１１（Ｂ）は、実施形態に係る管理者情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部７０００には、図１１（Ｂ）に示されているような管理者情報管理テーブルによって構成されている管理者情報管理ＤＢ７００５が構築されている。この管理者情報管理テーブルには、遠隔地に位置する拠点を管理する管理者を識別するための管理者ＩＤおよび管理者名、管理者の宛先を示す管理者宛先情報、並びに通知ボタン２０を識別するためのボタンＩＤが関連づけられて管理されている。このうち、管理者宛先情報は、例えば、管理者のメールアドレス、または管理者ごとに割り振られたアプリケーションのＩＤ等である。なお、例えば、管理者が専有の管理者端末５０を使用している場合、管理者宛先情報は、管理者端末５０の宛先を示すＩＰアドレス等であってもよい。また、管理者情報管理テーブルには、管理者ごとに管理対象となる通知ボタン２０が割り振られており、情報処理サーバ７０は、利用者によって選択された通知ボタン２０に応じて、割り振られた管理者に対して、拠点内のロボット１０との通信要求を通知する。

○通知履歴管理テーブル
図１１（Ｃ）は、実施形態に係る通知履歴管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部７０００には、図１１（Ｃ）に示されているような通知履歴管理テーブルによって構成されている通知履歴管理ＤＢ７００６が構築されている。この通知履歴管理テーブルには、拠点ＩＤ、利用者によって選択された通知ボタン２０を識別するためのボタンＩＤ、管理者端末５０を用いてロボット１０との遠隔通信を行った管理者を識別するための管理者ＩＤ、通知ボタン２０を選択した利用者を識別するための利用者ＩＤ、通知ボタン２０の選択に応じて管理者端末５０とロボット１０との遠隔通信が行われた時間を示す通信時間、および管理者端末５０とロボット１０との遠隔通信に関する履歴を示す通知履歴情報の保存先のリンクが関連づけられて管理されている。情報処理サーバ７０は、管理者端末５０とロボット１０の遠隔通信が終了した場合、通知履歴情報を生成し、通知履歴管理テーブルに示されている保存先へ生成した通知履歴情報を記憶させる。なお、拠点ＩＤ、ボタンＩＤ、管理者ＩＤ、利用者ＩＤおよび通信時間は、通知履歴データの一例であり、通知履歴データとして一部の項目が含まれない構成であってもよい。

●通信管理サーバの機能構成
次に、図９を用いて、通信管理サーバ９０の機能構成について説明する。通信管理サーバ９０は、送受信部９１、認証部９２、判断部９３、作成部９４および記憶・読出部９９を有している。これら各部は、図６に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ９０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ９０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、通信管理サーバ９０は、図６に示されているＲＯＭ９０２、ＨＤ９０４または記録メディア９０６によって構築される記憶部９０００を有している。

送受信部９１は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令、およびネットワークＩ／Ｆ９０８によって実現され、通信ネットワーク９を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の送受信を行う機能である。

認証部９２は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、送受信部９１によって受信されたログイン要求情報に基づいて、ログイン要求元の認証を行う機能である。認証部９２は、例えば、送受信部９１によって受信されたログイン要求に含まれている端末ＩＤおよびパスワードを検索キーとし、記憶部９０００の認証管理ＤＢ９００１を検索する。そして、認証部９２は、認証管理ＤＢ９００１に同一の組の端末ＩＤおよびパスワードが管理されているかを判断することによって端末認証を行う。

判断部９３は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、後述するセッション管理テーブルに、管理者端末５０の端末ＩＤが管理されているかを判断する機能である。作成部９４は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実現され、通信に使用されるセッションＩＤを作成する機能である。

記憶・読出部９９は、図６に示されているＣＰＵ９０１からの命令によって実行され、記憶部９０００に各種データを記憶させ、または記憶部９０００から各種データを読み出す機能である。また、記憶部９０００には、後述する宛先リスト画面９００（図１８参照）における宛先リスト枠データ（図１８に示されているアイコン、「ｒＡ０１」、「ロボット１０Ａ−１」等の宛先リスト内容情報は含まれない）が記憶されている。

○認証管理テーブル
図１２（Ａ）は、実施形態に係る認証管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部９０００には、図１２（Ａ）に示されているような認証管理テーブルによって構成されている認証管理ＤＢ９００１が構築されている。この認証管理テーブルには、通信管理サーバ９０によって管理される全ての管理者端末５０の各端末ＩＤに対して、各パスワードが関連づけられて管理されている。例えば、図１２（Ａ）に示されている認証管理テーブルでは、管理者端末５０Ａの端末ＩＤは「ｏ０１」で、パスワードは「ａａａａ」であることが表されている。

○端末管理テーブル
図１２（Ｂ）は、実施形態に係る端末管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部９０００には、図１２（Ｂ）に示されているような端末管理テーブルによって構成されている端末管理ＤＢ９００２が構築されている。この端末管理テーブルには、各端末（ロボット１０および管理者端末５０）の端末ＩＤごとに、各端末の端末名、端末のＩＰアドレス、各端末の現在の稼動状態を示す稼動状態情報、および端末がロボット１０である場合のロボット１０が位置する拠点を示す拠点名が関連づけられて管理されている。例えば、図１２（Ｂ）に示されている端末管理テーブルにおいて、端末ＩＤが「ｏ０１」の管理者端末５０は、端末名が「管理者端末５０Ａ」で、この管理者端末５０のＩＰアドレスが「１．２．１．３」で、稼動状態が「オンライン（通話可能）」であることが示されている。また、端末ＩＤが「ｒＡ０１」のロボット１０は、端末名が「ロボット１０Ａ−１」で、このロボット１０のＩＰアドレスが「１．３．２．３」で、稼動状態が「オンライン（通話可能）」で、拠点名が「拠点Ａ」であることが示されている。

○宛先リスト管理テーブル
図１３（Ａ）は、実施形態に係る宛先リスト管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部９０００には、図１３（Ａ）に示されているような宛先リスト管理テーブルによって構成されている宛先リスト管理ＤＢ９００３が構築されている。この宛先リスト管理テーブルには、ロボット１０との通信の開始を要求する開始端末としての管理者端末５０の端末ＩＤごとに、宛先となるロボット１０の候補として登録されている宛先候補のロボット１０の端末ＩＤが関連づけられて管理されている。例えば、図１３（Ａ）に示されている宛先リスト管理テーブルにおいて、端末ＩＤが「ｏ０１ａ」である開始端末（管理者端末５０Ａ）から通信の開始を要求することができる宛先候補は、端末ＩＤが「ｒＡ０１」のロボット１０Ａ−１、端末ＩＤが「ｒＡ０２」のロボット１０Ａ−２、端末ＩＤが「ｒＣ０１」のロボット１０Ｃ−１等であることが示されている。なお、宛先候補のロボット１０の端末ＩＤは、任意の開始端末（管理者端末５０）から通信管理サーバ９０に対する追加または削除の要請により、追加または削除されることで更新される。

○セッション管理テーブル
図１３（Ｂ）は、実施形態に係るセッション管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部９０００には、図１３（Ｂ）に示されているようなセッション管理テーブルによって構成されているセッション管理ＤＢ９００４が構築されている。このセッション管理テーブルには、ロボット１０と管理者端末５０との間で通信する際に利用されるセッションを識別するためのセッションＩＤごとに、このセッションＩＤによって特定されるセッションを使用中のロボット１０および管理者端末５０の端末ＩＤが関連づけられて管理されている。例えば、図１３（Ｂ）に示されているセッション管理テーブルにおいて、セッションＩＤ「ｓｅ１」を用いて実行されたセッションを使用中の端末は、端末ＩＤが「ｏ０１」の管理者端末５０Ａ、端末ＩＤが「ｒＡ０２」のロボット１０Ａ−２、および端末ＩＤが「ｒＣ０１」のロボット１０Ｃ−１であることが示されている。

●実施形態の処理または動作●
続いて、図１４乃至図２８を用いて、実施形態に係る遠隔制御システム１ａの処理または動作について説明する。なお、以降の説明において、ロボット１０が備える制御装置３０によって実行される処理は、ロボット１０によって実行される処理として説明する。

●拠点システムからの呼出処理
まず、図１４乃至図２５を用いて、拠点内に位置する利用者（作業者）から、遠隔地の管理者を呼び出す処理について説明する。図１４は、実施形態に係る遠隔制御システムにおける拠点システムからの呼出処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１４は、拠点Ａ内に設置された通知ボタン２０Ａのいずれかが、利用者によって押下された場合の処理を説明するが、その他の拠点（例えば、拠点Ｂや拠点Ｃ）の利用者による管理者の呼び出し処理も同様の構成である。また、図１４は、図２に示されているようなロボット１０Ａ−１と管理者端末５０Ａとの間で遠隔通信が行われる場合の例を説明するが、他のロボット１０と管理者端末５０との間で遠隔通信が行われる場合も同様の処理が行われる。

拠点Ａに設置されたロボット１０Ａ−１は、情報処理サーバ７０からの制御要求を受信するまで、待機状態となる（ステップＳ１１）。具体的には、ロボット１０Ａ−１は、例えば、情報処理サーバ７０からの制御要求を受信するまでの期間において、図３に示されているような充電ステーション１５０に移動し、電源供給ユニット１０５を介してバッテリの充電を行う。また、ロボット１０Ａ−１は、情報処理サーバ７０からの制御要求を受信するまでの期間において、拠点Ａ内を自律走行したり、予め記憶された所定の位置で停止していたりする。すなわち、ロボット１０Ａ−１は、制御要求を受信した場合に、要求される動作を開始できるような状態で待機する。

次に、拠点Ａ内の利用者（作業者）は、例えば、作業中に何らかの異常の発生等により、遠隔地にいる管理者を呼び出したい場合、拠点Ａ内に設置された通知ボタン２０Ａを押下する。この場合、利用者が通知ボタン２０Ａを押下すると、通知ボタン２０Ａの受付部２２は、ボタンの選択を受け付ける（ステップＳ１２）。位置情報取得部２３は、ステップＳ１２によってボタンの選択が受け付けられると、通知ボタン２０Ａの現在の位置情報を取得する（ステップＳ１３）。なお、位置情報取得部２３による位置情報の取得は、受付部２２によってボタンの選択が受け付けられたタイミングで行う構成に限定されず、予め定められたタイミングで定期的に行われてもよい。そして、送受信部２１は、情報処理サーバ７０に対して、遠隔地にいる管理者を呼び出すための通知情報を送信する（ステップＳ１４）。ここで、通知情報には、通知ボタン２０ＡのボタンＩＤ、およびステップＳ１３によって取得された位置情報が含まれている。これにより、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、通知ボタン２０Ａから送信された通知情報を受信する。

次に、情報処理サーバ７０は、ステップＳ１４によって受信された通知情報に基づいて、制御対象とする拠点Ａに位置するロボット１０の検索処理を実行する（ステップＳ１５）。ここで、図１５を用いて、ロボット１０の検索処理の詳細な構成を説明する。図１５は、実施形態に係る情報処理サーバにおけるロボット検索処理の一例を示すフローチャートである。

まず、記憶・読出部７９は、送受信部７１によって受信された通知情報に含まれている位置情報を検索キーとして拠点情報管理ＤＢ７００１（図１０（Ａ）参照）を検索することにより、対応する拠点ＩＤを読み出す（ステップＳ１５１）。この場合、記憶・読出部７９によって読み出される拠点ＩＤは、拠点Ａの拠点ＩＤである「ｌｏｃａｔｉｎＡ」である。また、記憶・読出部７９は、ステップＳ１５１によって読み出された拠点ＩＤを検索キーとして条件情報管理ＤＢ７００３（図１０（Ｃ）参照）を検索することにより、対応する条件情報を読み出す（ステップＳ１５２）。

次に、検索部７３は、送受信部７１によって受信された通知情報に含まれている位置情報を検索キーとして、位置情報管理ＤＢ７００２（図１０（Ｂ）参照）を検索することにより、選択された通知ボタン２０Ａと最も位置の近いロボット１０を特定する（ステップＳ１５３）。具体的には、検索部７３は、ステップＳ１５１によって読み出された拠点ＩＤ（この場合、拠点ＩＤ「ｌｏｃａｔｉｎＡ」）に対応する位置情報管理テーブルに管理されているロボット１０のうち、通知情報に含まれる位置情報と最も近い位置を示す位置情報に関連づけられた端末ＩＤを抽出する。そして、検索部７３は、抽出した端末ＩＤによって識別されるロボット１０を、選択された通知ボタン２０Ａと最も位置の近いロボット１０を特定する。以下の説明において、検索部７３は、端末ＩＤ「ｒＡ０１」によって識別されるロボット１０Ａ−１を、選択された通知ボタン２０Ａと最も位置の近いロボット１０を特定するものとして説明する。なお、検索部７３は、通知ボタン２０Ａと最も位置の近いロボット１０を特定するものとして説明するが、ロボット１０から送信される撮影画像または予め記憶された拠点の情報等を用いて、通知ボタン２０Ａとの距離だけでなく、拠点内の障害物や移動ルート（例えば、直進ルートの方が好ましい）等の移動のしやすさを考慮して、ロボット１０を特定してもよい。

次に、記憶・読出部７９は、ステップＳ１５３によって特定されたロボット１０Ａ−１の端末ＩＤを検索キーとして状態情報管理ＤＢ７００４（図１１（Ａ）参照）を検索することにより、ロボット１０Ａ−１の状態情報を読み出す（ステップＳ１５４）。そして、判断部７２は、ステップＳ１５４によって読み出されたロボット１０Ａ−１の状態情報が、ステップＳ１５２によって読み出された条件情報に示されている条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１５５）。ここで、図１１（Ａ）に示されているように、状態情報には、ロボット１０の性能や現在の稼働状態等を示す情報が含まれている。ロボット１０Ａ−１は、例えば、バッテリ残量が８０％、搭載された撮影装置１２の種類が可動カメラであり、搭載されたアームの種類がロボットハンドである。ここで、状態情報は、各ロボット１０から情報処理サーバ７０に対して定期的に送信されることで、状態情報管理ＤＢ７００４は、ロボット１０のそれぞれの状態情報を管理している。なお、状態情報は、情報処理サーバ７０からの取得要求に応じて、ロボット１０から情報処理サーバ７０へ送信される構成であってもよい。

ここで、判断部７２は、ロボット１０Ａ−１の状態情報が、ステップＳ１５２によって読み出された条件情報に示されている条件を満たす場合（ステップＳ１５５のＹＥＳ）、処理をステップＳ１５６へ移行させる。一方で、判断部７２は、ロボット１０Ａ−１の状態情報が、ステップＳ１５２によって読み出された条件情報に示されている条件を満たさない場合（ステップＳ１５５のＮＯ）、ステップＳ１５３からの処理を繰り返す。この場合、ステップＳ１５３において、検索部７３は、ロボット１０Ａ−１以外のロボット１０Ａの中から、位置情報管理ＤＢ７００２（図１０（Ｂ）参照）を検索することにより、選択された通知ボタン２０Ａと最も位置の近いロボット１０を特定する。

次に、判断部７２は、ステップＳ１５３によって特定されたロボット１０Ａ−１が、送受信部７１によって受信された通知情報を送信した通知ボタン２０Ａから所定の範囲内に存在するか否かを判断する（ステップＳ１５６）。具体的には、判断部７２は、送受信部７１によって受信された通知情報に含まれている位置情報と、ステップＳ１５３によって特定されたロボット１０Ａ−１の位置情報とが所定の範囲内であるかを判断する。ここで、所定の範囲とは、通知情報に含まれる位置情報とロボット１０Ａ−１の位置情報が略同一であるとみなされる範囲である。すなわち、ここでの判断基準となる所定の範囲は、通知ボタン２０Ａがロボット１０Ａ−１に搭載されているかを判断するためのものであり、位置情報を示すデータの種別や精度に応じて定められる。

判断部７２は、ロボット１０Ａ−１が通知ボタン２０Ａから所定の範囲内に存在すると判断した場合（ステップＳ１５６のＹＥＳ）、処理をステップＳ１５７へ移行させる。そして、生成部７４は、ステップＳ１５３によって特定されたロボット１０Ａ−１に、通知情報を送信した通知ボタン２０Ａが搭載されていることを示すボタン搭載フラグを生成する（ステップＳ１５７）。一方で、判断部７２は、ロボット１０Ａ−１が通知ボタン２０Ａから所定の範囲内に存在しないと判断した場合（ステップＳ１５６のＮＯ）、処理を終了する。なお、生成部７４は、ボタン搭載フラグとして通知ボタン２０Ａが搭載されているか否かを示す情報を生成してもよい、この場合、判断部７２によってロボット１０Ａ−１が通知ボタン２０Ａから所定の範囲内に存在しないと判断された場合、生成部７４は、通知ボタン２０Ａが搭載されていないことを示すボタン搭載フラグを生成する。

これにより、情報処理サーバ７０は、拠点Ａの利用者が管理者を呼び出すために選択した通知ボタン２０Ａの位置に基づいて、拠点Ａに設置された複数のロボット１０Ａのうち、管理者が使用する管理者端末５０との遠隔通信に用いるロボット１０Ａ−１を特定することができる。

図１４に戻り、拠点Ａの利用者からの管理者への呼出処理に説明を続ける。情報処理サーバ７０の送受信部７１は、制御対象のロボット１０の動作開始を要求する制御要求を示す動作開始要求情報を、検索部７３によって特定されたロボット１０Ａ−１へ送信する（ステップＳ１６）。ここで、動作開始要求情報には、生成部７４によって生成されたボタン搭載フラグ、およびステップＳ１４によって受信された通知ボタン２０Ａの位置情報が含まれている。なお、動作開始要求情報は、情報処理サーバ７０によってステップＳ１５７の処理が行われていない場合、ボタン搭載フラグを含まない構成であってもよいし、ボタン搭載フラグとして、通知ボタン２０Ａがロボット１０Ａ−１に搭載されていないことを示す情報を含んでいてもよい。これにより、ロボット１０Ａ−１の送受信部３１は、情報処理サーバ７０から送信された動作開始要求情報を受信する。

次に、ロボット１０Ａ−１の通信制御部３５は、ステップＳ１６によって動作開始要求情報が受信された場合、ロボット１０Ａ−１を通信待機状態にする（ステップＳ１７）。ここで、通信待機状態とは、例えば、他の利用者または管理者からの制御要求を受け付けず、ステップＳ１６によって受信された動作開始要求情報に対応する管理者との遠隔通信の予約状態になることを意味する。そして、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ１６によって受信された動作開始要求情報に基づいて、ロボット１０Ａ−１の動作開始処理を実行する（ステップＳ１８）。

ここで、図１６を用いて、ロボット１０Ａ−１の動作開始処理の内容について説明する。図１６は、実施形態に係るロボットにおける動作開始処理の一例を示すフローチャートである。まず、判断部３４は、送受信部３１によってボタン搭載フラグが受信されたか否かを判断する（ステップＳ１８１）。判断部３４は、ボタン搭載フラグが受信された、すなわち動作開始要求情報にボタン搭載フラグが含まれていると判断した場合（ステップＳ１８１のＹＥＳ）、処理をステップＳ１８２へ移行させる。この場合、ステップＳ１２によって利用者により選択された通知ボタン２０Ａは、ロボット１０Ａ−１に搭載された通知ボタン２０Ａ（例えば、図２に示されている通知ボタン２０−４）である。

次に、撮影画像取得部４１は、ロボット１０Ａ−１の周囲の被写体が撮影された撮影画像を取得する（ステップＳ１８２）。具体的には、撮影指示部３８は、撮影装置１２に対する撮影指示を、撮影装置１２に対して送信する。そして、撮影画像取得部４１は、撮影指示部３８からの撮影指示に基づいて、撮影装置１２を用いて被写体が撮影された撮影画像を取得する。

次に、利用者特定部４２は、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像に含まれる利用者を特定する（ステップＳ１８３）。具体的には、利用者特定部４２は、撮影画像に含まれる人物の顔の画像に対して、利用者情報管理ＤＢ３００１（図８参照）に記憶されている各利用者の特徴量を用いた顔照合処理（顔認証処理）を行う。そして、利用者特定部４２は、顔照合処理によって照合された特徴量を有する利用者を、撮影画像に含まれる利用者として特定する。なお、利用者特定部４２による顔照合処理は、汎用的な技術を用いるため、詳細な説明は省略する。

次に、移動先設定部４３は、利用者特定部４２によって特定された利用者の位置を、ロボット１０Ａ−１の移動先として設定する（ステップＳ１８４）。そして、移動制御部４４は、移動機構１５を用いて、移動先設定部４３によって設定された特定の移動先への移動を開始する（ステップＳ１８５）。この場合、ロボット１０Ａ−１は、利用者特定部４２によって特定された利用者に追従して移動することになる。また、利用者特定部４２によって特定される利用者は、ロボット１０Ａ−１に搭載された通知ボタン２０Ａ（図２に示されている通知ボタン２０Ａ−４）を押下した利用者である。

ロボット１０Ａ−１は、撮影装置１２によって利用者を撮影しながら移動を開始し、撮影された利用者を上記顔照合処理と同様に認識することで、移動しながら移動先となる利用者の位置の特定を行う。そのため、ロボット１０Ａ−１は、利用者が管理者と遠隔通信を行いたい場所へ移動したとしても、通知ボタン２０Ａを押下した利用者の位置を移動先として、利用者に追従して移動することができる。また、通知ボタン２０Ａを押下した利用者は、ロボット１０Ａ−１を、管理者と遠隔通信を行いたい場所まで誘導することができる。

一方で、ステップＳ１８１において、判断部３４は、ボタン搭載フラグが受信されていない、すなわち動作開始要求情報にボタン搭載フラグが含まれていないと判断した場合（ステップＳ１８１のＮＯ）、処理をステップＳ１８６へ移行させる。この場合、ステップＳ１２によって利用者により選択された通知ボタン２０Ａは、ロボット１０Ａ−１に搭載されておらず、ロボット１０Ａ−１とは離れた位置に設置された通知ボタン２０Ａ（例えば、図２に示されている通知ボタン２０Ａ−１，２０Ａ−２，２０Ａ−３）である。

撮影指示部３８は、撮影装置１２の撮影方向（向き）を、送受信部３１によって受信された動作開始要求情報に含まれる通知ボタン２０Ａの位置情報に示される方向に設定する（ステップＳ１８６）。例えば、撮影装置１２が可動カメラである場合、撮影指示部３８は、通知ボタン２０Ａの位置情報に示される方向が可動カメラの撮影方向となるように、可動カメラを回転させる。また、図３に示されているような支持部材１３が可動式である場合、撮影指示部３８は、通知ボタン２０Ａの位置情報に示される方向が撮影装置１２の撮影方向となるように、支持部材１３を回転（回動）させる。以下の処理は、ステップＳ１８２以降と同様である。

この場合も、ロボット１０Ａ−１は、利用者特定部４２によって特定された利用者に追従して移動することになる。利用者特定部４２によって特定される利用者は、ロボット１０Ａ−１とは離れた位置に設置された通知ボタン２０Ａ（図２に示されている通知ボタン２０Ａ−４）を押下した利用者である。ロボット１０Ａ−１は、選択された通知ボタン２０Ａの位置（方向）を撮影することにより、利用者特定部４２によって通知ボタン２０Ａを押下した利用者を特定する。そのため、ロボット１０Ａ−１は、ロボット１０Ａ−１から離れた位置に設置された通知ボタン２０Ａの近くにいる利用者の位置まで移動することができる。また、ロボット１０Ａ−１と離れた位置にいる利用者は、ロボット１０Ａ−１を、自らが位置する場所まで誘導することができる。

これにより、ロボット１０Ａ−１は、通知ボタン２０Ａを押下した利用者の位置を移動先として、移動を開始することができる。また、ロボット１０Ａ−１は、選択された通知ボタン２０Ａの設置位置に依らずに、ロボット１０Ａ−１の移動先として設定される、通知ボタン２０Ａを押下した利用者の位置を特定することができる。

なお、移動先設定部４３によって設定される利用者の位置は、利用者の位置そのものではなく、ロボット１０Ａ−１が移動する際に拠点Ａの人物や物体等の障害物に衝突しないよう、利用者を含む人物や物体等の障害物から所定の距離離れた位置である。また、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ１８２によって取得された撮影画像に障害物等が含まれている場合、動作（移動）を開始できないできないことを示す通知を、情報処理サーバ７０へ送信してもよい。この場合、情報処理サーバ７０は、ロボット１０Ａ−１以外のロボット１０の中から、図１５に示されているようなロボット検索処理を再度実行する。

図１４に戻り、拠点Ａの利用者からの管理者への呼出処理に説明を続ける。情報処理サーバ７０の記憶・読出部７９は、ステップＳ１４によって受信された通知情報に含まれているボタンＩＤを検索キーとして管理者情報管理ＤＢ７００５（図１１（Ｂ）参照）を検索することにより、対応する管理者情報を読み出す（ステップＳ１９）。ここで、管理者情報には、管理者ＩＤ、管理者名および管理者宛先情報が含まれている。次に、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、ステップＳ１９によって読み出された管理者宛先情報に対して、ステップＳ１５によって決定されたロボット１０Ａ−１に対する通信要求を示す通信要求情報を送信する（ステップＳ２０）。ここで、通信要求情報には、ステップＳ１５によって決定されたロボット１０Ａ−１の端末ＩＤ、およびステップＳ１４によって受信された通知ボタン２０ＡのボタンＩＤが含まれている。これにより、ステップＳ１９によって読み出された管理者宛先情報に示される宛先の管理者が使用する管理者端末５０Ａの送受信部５１は、情報処理サーバ７０から送信された通信要求情報を受信する。また、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、ロボット１０Ａ−１に対して、ステップＳ１９で読み出された管理者情報を送信する（ステップＳ２１）。この管理者情報には、少なくとも管理者名の情報が含まれている。これにより、ロボット１０Ａ−１の送受信部３１は、情報処理サーバ７０から送信された管理者情報を受信する。

なお、ステップＳ１６乃至ステップＳ１８の処理と、ステップＳ１９乃至ステップＳ２１の処理の順序は前後してもよく、または並行して行われていてもよい。

そして、ロボット１０Ａと管理者端末５０Ａは、ステップＳ２０によって送信された通信要求情報を取得した管理者がトリガーとなり、通信セッションの確立処理を実行する（ステップＳ２２）。

ここで、図１７乃至図１９を用いて、ロボット１０Ａ−１と管理者端末５０Ａとの間における通信セッションの確立処理について説明する。図１７は、実施形態に係るロボットと管理者端末との間でデータの送受信を開始する準備段階の処理の一例を示すシーケンス図である。ここでは、開始端末としての管理者端末５０Ａと、宛先端末としてのロボット１０Ａ−１との間で、データの送受信を開始する前の準備段階における各管理情報の送受信処理について説明する。

まず、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、通信ネットワーク９を介して、通信管理サーバ９０へログイン要求情報を送信する（ステップＳ１０１）。具体的には、管理者端末５０Ａのユーザは、管理者端末５０Ａにおける電源スイッチをＯＮにすると、電源がＯＮになる。そして、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、上記電源ＯＮを契機とし、送受信部５１から通信ネットワーク９を介して、通信管理サーバ９０へ、ログイン要求情報を送信する。これにより、通信管理サーバ９０の送受信部９１は、管理者端末５０Ａから送信されたログイン要求情報を受信する。

このログイン要求情報には、管理者端末５０Ａとしての開始端末を識別するための端末ＩＤ、およびパスワードが含まれている。これら端末ＩＤおよびパスワードは、記憶・読出部５９によって記憶部５０００から読み出されて、送受信部５１に送られたデータである。なお、これら端末ＩＤおよびパスワードは、これに限るものではなく、ユーザがキーボード５１１等の入力手段によって入力した端末ＩＤやパスワードが送信されてもよい。また、管理者端末５０Ａに接続されたＳＩＭ（Subscriber Identity Module Card）カードやＳＤカード等の記録媒体から読み出された端末ＩＤやパスワードが送信されてもよい。

また、管理者端末５０Ａから通信管理サーバ９０へログイン要求情報が送信される際は、受信側である通信管理サーバ９０は、送信側である管理者端末５０ＡのＩＰアドレスを取得することができる。なお、ログイン要求の開始は、必ずしも電源スイッチをＯＮにすることを契機とする必要はなく、ユーザによるディスプレイ５１１等の入力手段への入力に応じて送信してもよい。

次に、通信管理サーバ９０の認証部９２は、送受信部９１によって受信されたログイン要求情報に含まれている端末ＩＤおよびパスワードを検索キーとして、記憶部９０００の認証管理テーブル（図１２（Ａ）参照）を検索し、認証管理ＤＢ９００１に同一の端末ＩＤおよび同一のパスワードが管理されているかを判断することによって認証を行う（ステップＳ１０２）。以下、管理者端末５０Ａが認証部９２によって正当な利用権限を有する端末であると判断された場合について説明する。

次に、記憶・読出部９９は、認証部９２によって同一の端末ＩＤおよび同一のパスワードが管理されていることにより、正当な利用権限を有する開始端末からのログイン要求であると判断された場合、記憶部９０００から宛先リスト枠データを読み出す（ステップＳ１０３）。

送受信部９１は、認証部９２によって得られた認証結果が示された認証結果情報を、通信ネットワーク９を介して、上記ログイン要求してきた管理者端末５０Ａへ送信する（ステップＳ１０４）。この認証結果情報には、ステップＳ１０３によって読み出された宛先リスト枠データが含まれている。これにより、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、認証結果情報を受信する。そして、管理者端末５０Ａの記憶・読出部５９は、ステップＳ１０４によって受信された宛先リスト枠データを、記憶部５０００に記憶させる（ステップＳ１０５）。

次に、送受信部５１は、正当な利用権限を有する端末であると判断された認証結果が示された認証結果情報を受信した場合、通信ネットワーク９を介して通信管理サーバ９０へ、宛先リストの内容を要求する宛先リスト内容要求情報を送信する（ステップＳ１０６）。この宛先リスト内容要求情報には、管理者端末５０Ａの端末ＩＤが含まれている。これにより、通信管理サーバ９０の送受信部９１は、宛先リスト内容要求情報を受信する。

次に、通信管理サーバ９０の記憶・読出部９９は、ステップＳ１０６によって受信された管理者端末５０の端末ＩＤ「ｏ０１」を検索キーとして宛先リスト管理ＤＢ９００３（図１３（Ａ））を検索することにより、対応する全ての宛先候補の端末ＩＤを読み出す（ステップＳ１０７）。さらに、記憶・読出部９９は、ステップＳ１０７によって読み出された各端末ＩＤを検索キーとして端末管理ＤＢ９００２（図１２（Ｂ）参照）を検索することにより、対応する宛先候補の端末名、稼動状態情報および拠点名を読み出す（ステップＳ１０８）。

次に、送受信部９１は、通信ネットワーク９を介して管理者端末５０Ａへ、宛先リスト内容情報を送信する（ステップＳ１０９）。この宛先リスト内容情報には、ステップＳ１０７およびＳ１０８によって読み出された、宛先候補の端末ＩＤ、宛先候補の端末名、稼動状態情報および拠点名が含まれている。これにより、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、宛先リスト内容情報を受信する。

次に、管理者端末５０Ａの表示制御部５３は、ステップＳ１０５によって記憶部５０００に記憶された宛先リスト枠データ、およびステップＳ１０９によって受信された宛先リスト内容情報を用いて作成された宛先リスト画面９００を、ディスプレイ５１１に表示させる（ステップＳ１１０）。図１８は、実施形態に係る管理者端末に表示される宛先リスト画面の一例を示す図である。図１８に示されている宛先リスト画面９００には、宛先候補ごとに、宛先候補の端末（ロボット１０）の稼動状態を示したアイコン、宛先候補の端末の端末ＩＤ、宛先候補の宛先名、および宛先候補の端末が位置する拠点名が表されている。なお、ステップＳ１０９によって受信された「端末名」は、図１８に示されている宛先リスト画面９００では、「宛先名」として表示される。

続いて、図１９を用いて、管理者端末５０における宛先候補の選択から画像データの送受信を開始するまでの処理を説明する。図１９は、実施形態に係る宛先候補の選択から画像データの送受信を開始するまでの処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、管理者端末５０Ａの受付部５２は、ユーザから図１８に示されている宛先リスト画面９００の宛先候補（ここでは、ロボット１０Ａ−１）の選択を受け付ける（ステップＳ１１１）。そして、送受信部５１は、通信管理サーバ９０に対して、画像データ等の送受信を開始したい旨を示す開始要求情報を送信する（ステップＳ１１２）。この開始要求情報には、管理者端末５０Ａの端末ＩＤ、および宛先候補の端末の端末ＩＤが含まれている。これにより、通信管理サーバ９０の送受信部９１は、開始要求情報を受信する。

次に、通信管理サーバ９０の判断部９３は、ステップＳ１１２によって受信された管理者端末５０Ａの端末ＩＤがセッション管理テーブル（図１３（Ｂ）参照）で管理されているか否かを判断する。ここでは、宛先候補の端末（ロボット１０Ａ−１）の端末ＩＤが管理されていない場合について、以下説明を続ける。

作成部９４は、宛先候補の端末の端末ＩＤが管理されていない場合、新たにセッションＩＤを作成する（ステップＳ１１４）。そして、記憶・読出部９９は、セッション管理テーブル（図１３（Ｂ）参照）に、ステップＳ１１４によって作成されたセッションＩＤ、並びにステップＳ１１２によって受信された管理者端末５０Ａの端末ＩＤおよび宛先候補の端末の端末ＩＤを関連づけた新たなレコードを追加記憶する（ステップＳ１１５）。ここでは、図１３（Ｂ）に示されているように、新たなレコードが追加されることで、セッションＩＤ「ｓｅ３」、および端末ＩＤ「ｏ０１」，「ｒＡ０１」が関連づけて管理される。

次に、送受信部９１は、管理者端末５０Ａに対して、セッションの開始を要求するセッション開始要求情報を送信する（ステップＳ１１６）。このセッション開始要求情報には、ステップＳ１１４によって作成されたセッションＩＤが含まれている。これにより、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、セッション開始要求情報を受信する。

また、通信管理サーバ９０の記憶・読出部９９は、ステップＳ１１２によって受信された宛先候補の端末（ロボット１０Ａ−１）の端末ＩＤを検索キーとして端末管理ＤＢ９００２（図１２（Ｂ）参照）を検索することにより、対応するＩＰアドレスを読み出す（ステップＳ１１７）。そして、送受信部９１は、ステップＳ１１７によって読み出されたＩＰアドレスが示す宛先候補の端末（ロボット１０Ａ−１）に対して、セッションの開始を要求するセッション開始要求情報を送信する（ステップＳ１１８）。このセッション開始要求情報には、ステップＳ１１４によって作成されたセッションＩＤが含まれている。これにより、宛先端末（ロボット１０Ａ−１）の送受信部３１は、セッション開始指示を受信する。

以上により、開始端末（管理者端末５０Ａ）および宛先端末（ロボット１０Ａ−１）は、それぞれ通信管理サーバ９０と通信セッションを確立する(ステップＳ１１９−１，Ｓ１１９−２)。

そして、図１４に示されているように、通信管理サーバ９０の送受信部９１は、情報処理サーバ７０に対して、ロボット１０Ａ−１と管理者端末５０Ａの間の通信セッションが確立された旨を示すセッション確立通知を送信する（ステップＳ２３）。これにより、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、通信管理サーバ９０から送信されたセッション確立通知を受信する。ロボット１０Ａ−１と管理者端末５０Ａは、図１７乃至図１９に示されている処理によって確立された通信セッションを用いて、通信管理サーバ９０を介した遠隔通信を行う（ステップＳ２４−１,Ｓ２４−２）。これにより、遠隔制御システム１ａは、拠点Ａに設置されたロボット１０Ａ−１と、遠隔地に位置する管理者端末５０との遠隔通信を開始することができる。そして、拠点Ａの通知ボタン２０Ａを押下した利用者は、ロボット１０Ａ−１を用いて、通知ボタン２０Ａの押下をトリガーとして呼び出した遠隔地にいる管理者とのコミュニケーションをとることができる。

ここで、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ１７およびステップＳ１８の処理と、ステップＳ２２およびステップＳ２４−１の処理を並行して行ってもよい。ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ１７によって通信待機状態に移行後、通信管理サーバ９０から送信されたセッション開始要求（図１９のステップＳ１１８）が受信された場合、いつでも遠隔通信が開始できる状態にある。すなわち、ロボット１０Ａ−１は、例えば、移動先設定部４３によって設定された移動先への移動中に、管理者端末５０Ａとの遠隔通信を開始することができる。この場合、通知ボタン２０Ａを押下した利用者は、遠隔の管理者に見せたい場所へ移動しながらも、管理者とのコミュニケーションをとることができる。

○ロボットの動作開始処理の別の例
ここで、図１６に示されているロボット１０Ａ−１の動作開始処理の別の例について説明する。図２０は、実施形態に係るロボットにおける動作開始処理の別の例を示すフローチャートである。図２０に示されている処理は、判断部３４によってボタン搭載フラグが受信されていないと判断（ステップＳ１８１のＮＯ）された後の処理が、図１６に示されている処理と異なる。すなわち、図２０は、利用者によって押下された通知ボタン２０Ａがロボット１０Ａ−１に搭載されておらず、ロボット１０Ａ−１と離れた位置に設置されている場合の処理が、図１６に示されている処理と異なる。以下、図１６に示されている処理と異なる点のみを説明する。ステップＳ１８１において、判断部３４は、送受信部３１によってボタン搭載フラグが受信されていない、すなわち動作開始要求情報にボタン搭載フラグが含まれていないと判断した場合（ステップＳ１８１のＮＯ）、処理をステップＳ１８６ａへ移行させる。

ロボット１０Ａ−１の移動先設定部４３は、送受信部３１によって受信された動作開始要求情報に含まれる位置情報に示されている位置を、ロボット１０Ａ−１の移動先として設定する（ステップＳ１８６ａ）。そして、ロボット１０Ａ−１の移動制御部４４は、移動機構１５を用いて、移動先設定部４３によって設定された特定の移動先への移動を開始する（ステップＳ１８５）。この場合、ロボット１０Ａ−１は、選択された通知ボタン２０Ａの位置に移動することになる。そのため、ロボット１０Ａ−１は、選択された通知ボタン２０Ａがロボット１０Ａ−１とは離れた位置に設置されている場合には、その選択された通知ボタン２０Ａの位置まで移動することができる。また、ロボット１０Ａ−１と離れた位置にいる利用者は、ロボット１０Ａ−１を、自らが押下した通知ボタン２０Ａの位置まで誘導することができる。

なお、移動先設定部４３によって設定される位置は、通知ボタン２０Ａの位置そのものではなく、ロボット１０Ａ−１が移動する際に拠点Ａの人物や物体等の障害物に衝突しないよう、人物や物体等の障害物から所定の距離離れた位置である。

これにより、ロボット１０Ａ−１は、選択された通知ボタン２０Ａの設置位置に応じて、ロボット１０Ａ−１の移動先を、通知ボタン２０Ａを押下した利用者の位置のみならず、選択された通知ボタン２０Ａの位置に設定することができる。なお、図１６または図２０に示されている通知ボタン２０Ａがロボット１０Ａ−１に搭載されていない場合の移動先の設定方法は、予めどちらの方法を実行するかが設定されている構成であってもよいし、例えば、図１６に示されている処理によって利用者が特定できなかった場合に、図２０に示されている処理を実行するような構成であってもよい。

○通信状態の通知
次に、図２１乃至図２３を用いて、ロボット１０の通信状態を拠点内の利用者に通知する処理について説明する。図２１は、実施形態に係るロボットにおける通信状態の通知処理の一例を示すフローチャートである。図２１の処理は、図２２（Ａ）に示されているようなロボット１０が待機中である状態から開始される。待機状態のロボット１０は、図２２（Ａ）に示されているように、ランプ１７が点灯しておらず、通知パネル１８に「待機中」の表示がなされている。このようなランプ１７および通知パネル１８による通知は、通知パターン管理ＤＢ３００９（図８（Ｂ）参照）に記憶されている「通知パターンＣ」に対応する。

ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ１７によって通信待機状態へ移行された場合（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、処理をステップＳ２０２へ移行させる。一方で、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ１７で通信待機状態へ移行されるまでステップＳ２０１の処理を繰り返す（ステップＳ２０１のＮＯ）。

次に、記憶・読出部３９は、通知パターン管理ＤＢ３００９（図８（Ｂ）参照）を検索することにより、通信状態が「通信待ち」に対応する通知パターン（この場合、通知パターンＢ）を読み出す（ステップＳ２０２）。そして、通信状態通知制御部４９は、ステップＳ２０２で読み出された通知パターンに応じて、通信状態の通知を切り替える（ステップＳ２０３）。具体的には、図２２（Ｂ）に示されているように、通信状態通知制御部４９は、待機中の通知パターン（通知パターンＣ）とは異なる通知パターン（通知パターンＢ）に基づいて、ランプ１７を点灯させる。また、通信状態通知制御部４９は、通知パネル１８に対して、「通信待ち」の情報を表示させる。通信状態通知制御部４９は、通知パターンに応じたランプ１７の点灯させる色または点滅の規則性、並びに通知パネル１８に表示された情報等によって、利用者が通信状態を視覚的に把握できるように制御する。

次に、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ２１で管理者情報が受信された場合（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、処理をステップＳ２０５へ移行させる。一方で、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ２１で管理者情報が受信されるまでステップＳ２０４の処理を繰り返す（ステップＳ２０４のＮＯ）。そして、通信状態通知制御部４９は、図２２（Ｂ）に示されているように、通知パネル１８に対して、ステップＳ２１で受信された管理者情報に含まれている管理者名を表示させる（ステップＳ２０５）。

次に、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ２３で管理者端末５０Ａとの通信セッションが確立された場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、処理をステップＳ２０７へ移行させる。一方で、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ２３で管理者端末５０Ａとの通信セッションが確立されるまでステップＳ２０６の処理を繰り返す（ステップＳ２０６のＮＯ）。そして、通信状態通知制御部４９は、通知パターン管理ＤＢ３００９（図８（Ｂ）参照）を検索することにより読み出された、通信状態が「通信中」に対応する通知パターン（この場合、通知パターンＡ）に応じて、通信状態の通知を切り替える（ステップＳ２０７）。具体的には、図２３に示されているように、通信状態通知制御部４９は、ランプ１７を、通信状態が「通信中」に対応する通知パターンに基づいて、ランプ１７の点灯を切り替える。また、通信状態通知制御部４９は、通知パネル１８の表示を、「通信待ち」から「通信中」に切り替える。

このように、ロボット１０Ａ−１は、通信状態に応じて、ランプ１７の色もしくは点滅の規則性（タイミング）、または通知パネル１８に表示される情報を変更することで、拠点内の利用者にロボット１０Ａ−１の通信状態、または通信相手の情報を把握させることができる。拠点内の利用者は、例えば、通知された情報によって、ロボット１０Ａ−１が待機中であるのか、または通信待ちであるのかを把握することができるので、利用者自身が意図しない遠隔通信が突然始まることによる不快感または利便性の悪さを低減することができる。

なお、通信情報制御手段としてのランプ１７および通知パネル１８による通知は、少なくともいずれかで通知される構成であればよい。また、通知パネル１８に表示される情報は、複数の通知パネルに分割させて表示させたり、その一部または全てをディスプレイ１４に表示させたりする構成であってもよい。さらに、通信状態通知手段としては、ランプ１７および通知パネル１８に限られず、スピーカから発せられる音等によってロボット１０の通信状態を通知する構成であってもよい。

○通信要求の取消
続いて、ロボット１０と管理者端末５０との間の遠隔通信を開始するための通信要求を取り消す処理について説明する。まず、図２４を用いて、通信待ちの状態で所定の時間経過しても遠隔通信が開始されない場合、通信要求を取り消す処理について説明する。図２４は、実施形態に係る情報処理サーバにおける通信要求の取消処理の一例を示すフローチャートである。

情報処理サーバ７０の計測部７５は、ステップＳ２０で管理者端末５０Ａに対して通信要求情報を送信すると、タイマ７１６を用いて処理時間の計測を開始する（ステップＳ４０１）。この場合、処理時間の計測を開始するタイミングは、ステップＳ１６における動作開始要求情報を送信したときであってもよいし、ステップＳ２２におけるセッション確立処理が開始されたときであってもよい。

次に、計測部７５は、ステップＳ４０１における計測開始から予め定められた所定時間経過した場合（ステップＳ４０２のＹＥＳ）、処理をステップＳ４０３へ移行させる。そして、送受信部７１は、ロボット１０Ａ−１および管理者端末５０Ａに対して、通信要求の取り消す旨を示す取消情報を送信する（ステップＳ４０３）。

一方で、計測部７５は、ステップＳ４０１における計測開始から予め定められた所定時間経過していない場合（ステップＳ４０２のＮＯ）、処理をステップＳ４０４へ移行させる。情報処理サーバ７０は、ステップＳ２３でセッション確立通知が受信された場合（ステップＳ４０４のＹＥＳ）、所定時間内に通信セッションが確立されたため、処理を終了し、ロボット１０Ａ−１と管理者端末５０Ａの遠隔通信が開始される。一方で、情報処理サーバ７０は、ステップＳ２３でセッション確立通知が受信されない場合（ステップＳ４０４のＮＯ）、ステップＳ４０２からの処理を繰り返す。

また、図２５を用いて、拠点内の利用者からの要求に応じて通信要求を取り消す処理について説明する。図２５は、実施形態に係る遠隔制御システムにおける通信要求の取消処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図２５の処理において、ロボット１０Ａ−１は、ステップＳ１７で移行された通信待機状態であるものとして説明する。

まず、拠点Ａ内の利用者が拠点Ａ内に設置された通知ボタン２０Ａを押下すると、通知ボタン２０Ａの受付部２２は、ボタンの選択を受け付ける（ステップＳ４５１）。この場合の通知ボタン２０Ａは、ステップＳ１２で選択されたボタンと同じものであってもよいし、通信要求の取り消しを行うための専用のボタンであってもよい。位置情報取得部２３は、ステップＳ４５１でボタンの選択が受け付けられると、通知ボタン２０Ａの現在の位置情報を取得する（ステップＳ４５２）。なお、位置情報取得部２３による位置情報の取得は、受付部２２によってボタンの選択が受け付けられたタイミングで行う構成に限定されず、予め定められたタイミングで定期的に行われてもよい。そして、送受信部２１は、情報処理サーバ７０に対して、遠隔通信の取り消しを要求する旨を示す取消要求情報を送信する（ステップＳ４５３）。ここで、取消要求情報には、通知ボタン２０ＡのボタンＩＤ、およびステップＳ４５２によって取得された位置情報が含まれている。これにより、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、通知ボタン２０Ａから送信された取消要求情報を受信する。

次に、情報処理サーバ７０の記憶・読出部７９は、ステップＳ４５３で受信された取消要求情報に含まれているボタンＩＤを検索キーとして管理者情報管理ＤＢ７００５（図１１（Ｂ）参照）を検索することにより、対応する管理者情報を読み出す（ステップＳ４５４）。ここで、管理者情報には、管理者ＩＤ、管理者名および管理者宛先情報が含まれている。次に、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、ステップＳ４５４で読み出された管理者宛先情報に対して、ステップＳ１５で決定されたロボット１０Ａ−１に対する通信要求を取り消す旨を示す取消情報を送信する（ステップＳ４５５）。この取消情報には、ステップＳ１５で決定されたロボット１０Ａ−１の端末ＩＤ、およびステップＳ４５４で受信された通知ボタン２０ＡのボタンＩＤが含まれている。これにより、ステップＳ４５４によって読み出された管理者宛先情報に示される宛先の管理者が使用する管理者端末５０Ａの送受信部５１は、情報処理サーバ７０から送信された取消情報を受信し、ロボット１０Ａ−１との遠隔通信を開始する処理を中止する。

このように、遠隔制御システム１ａは、所定時間経過してもロボット１０Ａ−１と管理者端末５０Ａとの遠隔通信が開始されない場合や拠点内の利用者からの要求に応じて、一度開始された遠隔通信を開始する処理を取り消すことができる。これにより、拠点内の利用者は、管理者の呼び出しを行ったにもかかわらずに管理者からの応答がない場合や管理者の呼出を行った後に呼出が不要になった場合に、簡便な方法で処理を取り消すことができるので、利便性を向上させることができる。

●遠隔通信の終了処理
続いて、図２６および図２７を用いて、管理者端末５０とロボット１０との間の遠隔通信を終了する際の処理について説明する。図２６は、実施形態に係るロボットと管理者端末との遠隔通信を終了する際の処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図２６に示されている処理は、図１７乃至図１９に示されている処理によって確立された通信セッションを用いて、管理者端末５０Ａとロボット１０Ａ−１が遠隔通信を行っていた場合の処理である。

まず、ロボット１０Ａ−１の送受信部３１は、情報処理サーバ７０に対して、管理者端末５０Ａとの遠隔通信を終了したことを示す通信終了情報を送信する（ステップＳ３１）。ここで、ロボット１０Ａ−１から送信される通信終了情報には、撮影画像取得部４１によって取得された撮影画像に係る撮影画像データ、およびステップＳ１２によって通知ボタン２０を選択した利用者を識別するための利用者ＩＤが含まれている。

また、管理者端末５０Ａの送受信部５１は、情報処理サーバ７０に対して、ロボット１０Ａ−１との遠隔通信が終了したことを示す通信終了情報を送信する（ステップＳ３２）。ここで、管理者端末５０Ａから送信される通信終了情報には、管理者端末５０Ａを使用して遠隔通信を行った管理者を識別するための管理者ＩＤが含まれている。これにより、情報処理サーバ７０の送受信部７１は、管理者端末５０Ａから送信された通信終了情報を受信する。なお、ステップＳ３１とステップＳ３２の処理の順序は前後してもよい、または並行して行われてもよい。

そして、情報処理サーバ７０の生成部７４は、ステップＳ３１およびステップＳ３２によって受信された通信終了情報を用いて、拠点Ａの利用者から遠隔地の管理者への通知履歴を示す通知履歴情報を生成する（ステップＳ３３）。そして、記憶・読出部７９は、ステップＳ３３によって生成された通知履歴情報を、通知履歴管理ＤＢ７００６（図１１（Ｃ）参照）に記憶させる（ステップＳ３４）。具体的には、記憶・読出部７９は、生成部７４によって生成された通知履歴情報を、通知履歴管理テーブルに示される保存先のリンクへ記憶させる。

ここで、通知履歴管理ＤＢ７００６に記憶されて管理されている通知履歴情報の一例を説明する。図２７は、実施形態に係る通知履歴情報の一例を示す図である。図２７には、通知履歴管理ＤＢ７００６に記憶されている通知履歴情報が、ロボット１０のディスプレイ１４または管理者端末５０のディスプレイ５１１に表示された通知履歴表示画面６００の一例が示されている。図２７に示されている通知履歴表示画面６００には、通知履歴データを表示させるための通知履歴データ表示領域６１１、ロボット１０Ａ−１の撮影装置１２によって拠点Ａ内が撮影された拠点画像６１３、ロボット１０Ａ−１と管理者端末５０Ａとの間で行われた遠隔通信に関する情報を示すテキスト表示領域６１５が含まれている。

このうち、通知履歴データ表示領域６１１には、通知履歴管理ＤＢ７００６に記憶された通知履歴データによって特定される作業者名（利用者名）、拠点名、ボタン名（選択された通知ボタン２０Ａの名称）、管理者名、および通信時間の情報が示されている。また、テキスト表示領域６１５には、遠隔通信における対話の内容や、管理者端末５０またはロボット１０Ａ−１が備える入力手段を用いて入力されたメモ等がテキスト形式で示されている。なお、通知履歴表示画面６００には、管理者端末５０のＣＭＯＳセンサ５０５ａによって管理者が撮影された撮影画像が含まれていてもよい。

これにより、遠隔制御システム１ａは、情報処理サーバ７０に通知履歴情報を管理することで、実行された遠隔通信が、誰から誰への呼び出しであり、どのような内容であったのかと記憶しておくことができる。そのため、拠点の利用者または管理者は、通知履歴情報に示されている内容を、その後に拠点内で発生した事象または発生する可能性のため事象に対する改善材料にすることができる。なお、通知履歴情報が情報処理サーバ７０に記憶されて管理されている例を説明したが、通知履歴情報は、ロボット１０または管理者端末５０に記憶されている構成であってもよい。

○遠隔通信の終了時の処理
続いて、図２８を用いて、遠隔通信の終了時のロボット１０の移動処理について説明する。図２８は、実施形態に係るロボットにおける遠隔通信の終了時の処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ロボット１０Ａ−１は、上述の管理者端末５０Ａとの遠隔通信が終了した場合、（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、処理をステップＳ３０２へ移行させる。一方で、ロボット１０Ａ−１は、管理者端末５０Ａとの遠隔通信中の場合（ステップＳ３０１のＮＯ）、ステップＳ３０１の処理を繰り返し、管理者端末５０Ａとの遠隔通信を継続する。

次に、移動先設定部４３は、予め設定された基準位置をロボット１０Ａ−１の移動先として設定する（ステップＳ３０２）。ここで、基準位置は、図３に示されているような受電ステーションの設置位置、またはステップＳ１８５における移動開始前のロボット１０Ａ−１の位置等である。そして、移動制御部４４は、移動機構１５を用いて、移動先設定部４３によって設定された移動先への移動を開始する（ステップＳ３０３）。

このように、ロボット１０は、遠隔通信が終了した場合、予め設定された基準位置への移動を開始し、自動的に利用者から離れていくことで、遠隔通信が終わった後もロボット１０が近くにいることによる利用者の不快感を低減させることができる。

以上説明したように、実施形態に係る遠隔制御システム１ａは、拠点内の利用者が通知ボタン２０を押下したことをトリガーとして、拠点内の利用者から遠隔地にいる管理者を呼び出して遠隔通信を行うことができる。また、遠隔制御システム１ａは、拠点内に設置されたロボット１０Ａ−１を、選択された通知ボタン２０Ａの位置情報に基づいて設定される特定の移動先へ移動させることで、拠点内の利用者が遠隔通信を行いたい位置で管理者とのコミュニケーションをとることができる。

●実施形態の変形例●
次に、図２９および図３０を用いて、実施形態の変形例に係る遠隔制御システムついて説明する。なお、上記実施形態と同一構成および同一機能は、同一の符号を付して、その説明を省略する。実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂは、拠点内に設置された複数のロボットのうち、上記実施形態で示されているような情報処理サーバ７０の機能を有するロボット１０（以下、サーバ機能を有するロボットと称する）を備えたシステムである。以下の説明において、サーバ機能を有するロボット１０をロボット１０ａ（制御装置３０ａ）とし、サーバ機能を有さないその他のロボット１０をロボット１０ｂ（制御装置３０ｂ）として説明する。ロボット１０ｂ(制御装置３０ｂ)は、上記実施形態で説明したロボット１０（制御装置３０）と同様の構成である。制御装置３０ａは、情報処理装置の一例である。

●機能構成
図２９は、実施形態の変形例に係る遠隔制御システムの機能構成の一例を示す図である。なお、サーバ機能を有するロボット１０ａ（制御装置３０ａ）以外の装置または端末の機能は、図７に示されているような機能と同様であるため、説明を省略する。

ロボット１０ａの処理または動作を制御する制御装置３０ａは、送受信部３１ａ、受付部３２ａ、表示制御部３３ａ、判断部３４ａ、通信制御部３５ａ、状態情報取得部３６ａ、位置情報取得部３７ａ、撮影指示部３８ａ、撮影画像取得部４１ａ、利用者特定部４２ａ、移動先設定部４３ａ、移動制御部４４ａ、アーム操作制御部４５ａ、通信状態通知制御部４９ａおよび記憶・読出部３９を有している。これらは、それぞれロボット１０（ロボット１０ｂ）における送受信部３１、受付部３２、表示制御部３３、判断部３４、通信制御部３５、状態情報取得部３６、位置情報取得部３７、撮影指示部３８、撮影画像取得部４１、利用者特定部４２、移動先設定部４３、移動制御部４４、アーム操作制御部４５、通信状態通知制御部４９および記憶・読出部３９と同様の構成である。さらに、制御装置３０ａは、上記構成に加えて、検索部４６ａ、生成部４７ａおよび計測部４８ａを有している、検索部４６ａ、生成部４７ａおよび計測部４８ａは、それぞれ情報処理サーバ７０における検索部７３、生成部７４および計測部７５と同様の構成である。ここで、送受信部３１ａは、通知情報受信手段の一例である。また、送受信部３１ａは、出力手段の一例である。さらに、送受信部３１ａは、通信要求送信手段の一例である。また、検索部４６ａは、決定手段の一例である。

また、記憶部３０００ａには、ロボット１０（ロボット１０ｂ）の記憶部３０００の構成に加えて、拠点情報管理ＤＢ３００２、位置情報管理ＤＢ３００３、条件情報管理ＤＢ３００４、状態情報管理ＤＢ３００５、管理者情報管理ＤＢ３００６および通知履歴管理ＤＢ３００７が構築されている。これらは、それぞれ情報処理サーバ７０における拠点情報管理ＤＢ７００１、位置情報管理ＤＢ３００３、条件情報管理ＤＢ７００３、状態情報管理ＤＢ７００４、管理者情報管理ＤＢ７００５および通知履歴管理ＤＢ７００６と同様の構成である。記憶部３０００ａは、記憶手段の一例である。

●実施形態の変形例の処理または動作
続いて、図３０を用いて、実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂの動作または処理について説明する。図３０は、実施形態の変形例に係る遠隔制御システムにおける拠点システムからの呼出処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図３０において、ロボット１０ａＡ−５が備える制御装置３０ａＡ−５によって実行される処理は、ロボット１０ａＡ−５によって実行される処理として説明する。また、ロボット１０ｂＡ−１が備える制御装置３０ｂＡ−１によって実行される処理は、ロボット１０ｂＡ−１によって実行される処理として説明する。

拠点Ａに設置されたロボット１０ｂＡ−１およびロボット１０ａＡ−５は、情報処理サーバ７０からの制御要求を受信するまで、待機状態となる（ステップＳ５１−１,Ｓ５１−２）。この処理は、図１４に示されているステップＳ１１の処理と同様である。

次に、拠点Ａ内に位置する利用者（作業者）は、例えば、作業中に何らかの異常の発生等により、遠隔地にいる管理者を呼び出したい場合、拠点Ａ内に設置された通知ボタン２０Ａを押下する。この場合、利用者が通知ボタン２０Ａを押下すると、通知ボタン２０Ａの受付部２２は、ボタンの選択を受け付ける（ステップＳ５２）。位置情報取得部２３は、ステップＳ５２によってボタンの選択が受け付けられると、通知ボタン２０Ａの現在の位置情報を取得する（ステップＳ５３）。そして、送受信部２１は、サーバ機能を有するロボット１０ａＡ−５に対して、遠隔地にいる管理者を呼び出すための通知情報を送信する（ステップＳ５４）。ここで、通知情報には、通知ボタン２０ＡのボタンＩＤ、およびステップＳ５３によって取得された位置情報が含まれている。これにより、ロボット１０ａＡ−５の送受信部３１ａは、通知ボタン２０Ａから送信された通知情報を受信する。

次に、ロボット１０ａＡ−５は、ステップＳ５４によって受信された通知情報に基づいて、制御対象とする拠点Ａに位置するロボット１０の検索処理を実行する（ステップＳ５５）。ロボット１０ａＡ−５におけるロボット１０の検索処理は、図１５に示されているような情報処理サーバ７０における処理と同様であるため、説明を省略する。この場合、ロボット１０ａＡ−５は、ロボット１０ｂＡ−１を制御対象として特定したものとして説明する。

次に、ロボット１０ａＡ−５の送受信部３１ａは、制御対象のロボット１０の動作開始を要求する制御要求を示す動作開始要求情報を、検索部４６によって特定されたロボット１０ｂＡ−１へ送信する（ステップＳ５６）。ここで、動作開始要求情報には、生成部４７によって生成されたボタン搭載フラグ、およびステップＳ５４によって受信された通知ボタン２０Ａの位置情報が含まれている。なお、ロボット１０ａＡ−５によってステップＳ１５７の処理が行われていない場合、動作開始要求情報は、ボタン搭載フラグを含まない。これにより、ロボット１０ｂＡ−１の送受信部３１は、ロボット１０ａＡ−５から送信された動作開始要求情報を受信する。

次に、ロボット１０ｂＡ−１の通信制御部３５は、ステップＳ５６によって動作開始要求情報が受信された場合、ロボット１０ｂＡ−１を通信待機状態にする（ステップＳ５７）。ここで、通信待機状態とは、例えば、他の利用者または管理者からの制御要求を受け付けず、ステップＳ５６によって受信された動作開始要求情報に対応する管理者との遠隔通信の予約状態になることを意味する。そして、ロボット１０ｂＡ−１は、ステップＳ５６によって受信された動作開始要求情報に基づいて、ロボット１０ｂＡ−１の動作開始処理を実行する（ステップＳ５８）。ロボット１０ｂＡ−１における動作開始処理は、図１６または図２０に示されているような処理と同様であるため、説明を省略する。ロボット１０ｂＡ−１は、図１６または図２０に示されているような処理を実行することによって、移動先設定部４３ａによって特定された移動先への移動を開始する。

さらに、ロボット１０ａＡ−５の記憶・読出部３９ａは、ステップＳ５４によって受信された通知情報に含まれているボタンＩＤを検索キーとして管理者情報管理ＤＢ３００６を検索することにより、対応する管理者情報を読み出す（ステップＳ５９）。ここで、管理者情報には、管理者ＩＤ、管理者名および管理者宛先情報が含まれている。次に、ロボット１０ａＡ−５の送受信部３１ａは、ステップＳ５９によって読み出された管理者宛先情報に対して、ステップＳ５５によって決定されたロボット１０ｂＡ−１に対する通信要求を示す通信要求情報を送信する（ステップＳ６０）。ここで、通信要求情報には、ステップＳ５５によって決定されたロボット１０ｂＡ−１の端末ＩＤ、およびステップＳ５４によって受信された通知ボタン２０ＡのボタンＩＤが含まれている。これにより、ステップＳ５９によって読み出された管理者宛先情報に示される宛先の管理者が使用する管理者端末５０Ａの送受信部５１は、ロボット１０ａＡ−５から送信された通信要求情報を受信する。また、ロボット１０ａＡ−５の送受信部３１ａは、ロボット１０ｂＡ−１に対して、ステップＳ５９で読み出された管理者情報を送信する（ステップＳ６１）。この管理者情報には、少なくとも管理者名の情報が含まれている。これにより、ロボット１０ｂＡ−１の送受信部３１は、ロボット１０ａＡ−５から送信された管理者情報を受信する。なお、ステップＳ５６乃至ステップＳ５８の処理と、ステップＳ５９乃至ステップＳ６１の処理の順序は前後してもよく、または並行して行われていてもよい。

そして、ロボット１０ｂＡ−１と管理者端末５０Ａは、ステップＳ６０によって送信された通信要求情報を取得した管理者がトリガーとなり、図１７乃至図１９に示されているような通信セッションの確立処理を実行する（ステップＳ６２）。通信管理サーバ９０の送受信部９１は、ロボット１０ａＡ−５に対して、ロボット１０ｂＡ−１と管理者端末５０Ａの間の通信セッションが確立された旨を示すセッション確立通知を送信する（ステップＳ６３）。これにより、ロボット１０ａＡ−５の送受信部３１ａは、通信管理サーバ９０から送信されたセッション確立通知を受信する。そして、ロボット１０ｂＡ−１と管理者端末５０Ａは、ステップＳ６２の処理によって確立された通信セッションを用いて、通信管理サーバ９０を介した遠隔通信を行う（ステップＳ６４−１,Ｓ６４−２）。これにより、遠隔制御システム１ｂは、上記実施形態で説明した遠隔制御システム１ａの場合と同様に、拠点Ａに設置されたロボット１０ｂＡ−１と、遠隔地に位置する管理者端末５０Ａとの遠隔通信を開始することができる。

このように、実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂは、拠点システム２にサーバ機能を備えるロボット１０ａを備える構成の場合であっても、拠点内の利用者が通知ボタン２０を押下したことをトリガーとして、拠点内の利用者から遠隔地にいる管理者を呼び出して遠隔通信を行うことができる。なお、上述の実施形態で説明した情報処理サーバ７０のその他の処理は、ロボット１０ａが同様の処理を行うことで実行される。すなわち、実施形態の変形例に係る遠隔制御システム１ｂにおいても、図２１乃至図２８に示されている処理を行うことができる。

●まとめ●
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、所定の拠点内（例えば、拠点Ａ内）に設置されたテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０Ａ）の動作を制御する情報処理装置（例えば、情報処理サーバ７０または制御装置３０ａ）である。情報処理装置は、拠点内に設置された利用者からの操作を受け付ける通知ボタン２０（操作手段の一例）から、通知ボタン２０の位置情報を含む通知情報を受信し、受信された通知情報に含まれる位置情報と、テレプレゼンスロボットの位置情報とに基づいて決定された特定のテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０Ａ−１）に対して、特定の移動先への動作開始要求を出力し、特定のテレプレゼンスロボットに対する通信要求を、テレプレゼンスロボットと遠隔通信を行う管理者端末５０（例えば、管理者端末５０Ａ）へ送信する。そして、情報処理装置は、特定の移動先への特定のテレプレゼンスロボットの移動を開始させるとともに、管理者端末５０と特定のテレプレゼンスロボットとの遠隔通信を開始させる。これにより、情報処理装置は、通知ボタン２０Ａの位置に応じて決定される特定のテレプレゼンスロボットと管理者端末５０との遠隔通信を開始させることができる。また、情報処理装置は、特定のテレプレゼンスロボットを特定の移動先へ移動を開始させることで、利用者が遠隔通信を行いたい場所へテレプレゼンスロボットを移動させるができる。そのため、情報処理装置は、テレプレゼンスロボットを用いた遠隔通信の利便性を向上させることができる。

また、本発明の一実施形態に係る情報処理装置（例えば、情報処理サーバ７０または制御装置３０ａ）は、受信された通知情報に含まれる位置情報と、複数のテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０Ａ）の位置情報とに基づいて、通知ボタン２０Ａ（操作手段の一例）に最も近い特定のテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０Ａ−１）を決定し、決定された特定のテレプレゼンスロボットのバッテリ残量が所定値以上の場合、当該特定のテレプレゼンスロボットに対して、特定の移動先への動作開始要求を出力する。これにより、情報処理装置は、拠点内に設置されたテレプレゼンスロボットのうち、選択された通知ボタン２０Ａの位置やテレプレゼンスロボットの状態に応じて、適切なテレプレゼンスロボットに対して動作開始を要求することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係るテレプレゼンスロボットは、情報処理装置（例えば、情報処理サーバ７０または制御装置３０ａ）からの要求に応じて動作を開始するテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０,１０ｂ）である。テレプレゼンスロボットは、特定の移動先への動作開始要求を、情報処理装置から取得し、取得された動作開始要求に示される特定の移動先への移動を開始し、移動が開始された場合、管理者端末５０からの要求に応じて、当該管理者端末５０との遠隔通信を開始する。これにより、テレプレゼンスロボットは、拠点にいる利用者からの呼び出しをトリガーとして送信される動作開始要求に基づいて、移動を開始するとともに、管理者端末５０との遠隔通信を開始することができる。そのため、テレプレゼンスロボットは、遠隔地にいる管理者との遠隔通信の利便性を向上させることができる。

また、本発明の一実施形態に係るテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０,１０ｂ）は、特定の移動先への動作開始要求が取得された場合、通知ボタン２０（操作手段の一例）に対する操作を行った利用者を撮影し、通知ボタン２０がテレプレゼンスロボットに搭載されている場合、撮影された利用者の位置を特定の移動先として設定する。そして、テレプレゼンスロボットは、設定された特定の移動先への移動を開始する。これにより、テレプレゼンスロボットは、利用者が管理者と遠隔通信を行いたい場所へ移動したとしても、通知ボタン２０を押下した利用者の位置を移動先として、利用者に追従して移動することができる。また、通知ボタン２０を押下した利用者は、テレプレゼンスロボットを、管理者と遠隔通信を行いたい場所まで誘導することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係るテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０,１０ｂ）は、特定の移動先への動作開始要求が取得され、通知ボタン２０（操作手段の一例）がテレプレゼンスロボットに搭載されていない場合、通知ボタン２０の位置を、特定の移動先として設定する。そして、テレプレゼンスロボットは、設定された特定の移動先への移動を開始する。これにより、テレプレゼンスロボットは、通知ボタン２０が離れた位置に設置されている場合に、通知ボタン２０の位置まで移動することができる。また、テレプレゼンスロボットと離れた位置にいる利用者は、テレプレゼンスロボットを、自らが押下した通知ボタン２０の位置まで誘導することができる。

また、本発明の一実施形態に係るテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０,１０ｂ）において、取得された動作開始要求は、通知ボタン２０（操作手段の一例）がテレプレゼンスロボットに搭載されているか否かを示すボタン搭載フラグ（搭載可否情報の一例）を含む。そして、テレプレゼンスロボットは、取得されたボタン搭載フラグが、通知ボタン２０がテレプレゼンスロボットに搭載されていることを示す場合、撮影された利用者の位置を特定の移動先として設定し、取得されたボタン搭載フラグが、通知ボタン２０がテレプレゼンスロボットに搭載されていないことを示す場合、通知ボタン２０の位置を特定の移動先として設定する。これにより、テレプレゼンスロボットは、情報処理装置（例えば、情報処理サーバ７０または制御装置３０ａ）から出力されるボタン搭載フラグに応じて移動先を設定することができるので、選択された通知ボタン２０の設置位置に応じて、異なる移動先への移動を開始することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る遠隔制御システムは、情報処理装置（例えば、情報処理サーバ７０または制御装置３０ａ）、および情報処理装置からの要求に応じて動作を開始するテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０,１０ｂ）を備える拠点制御システム３と、管理者端末５０とを備える遠隔制御システム１ａ,１ｂである。管理者端末５０は、情報処理装置から通信要求を受信し、受信された通信要求に応じて、特定のテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０Ａ−１）との遠隔通信を開始する。これにより、遠隔制御システム１ａ,１ｂは、拠点内に設置された通知ボタン２０Ａの選択をトリガーとして、テレプレゼンスロボットと遠隔地に位置する管理者端末５０との遠隔通信を開始することができる。

また、本発明の一実施形態に係る遠隔制御システム１ａ,１ｂは、通知ボタン２０（操作手段の一例）に対する操作を行った利用者と管理者端末５０を使用する管理者の情報を含む、特定のテレプレゼンスロボット（例えば、ロボット１０Ａ−１）と管理者端末５０（例えば、管理者端末５０Ａ）との通信履歴を示す通信履歴情報を記憶する記憶手段（例えば、記憶部７０００）を備える。これにより、遠隔制御システム１ａ,１ｂは、実行された遠隔通信が、誰から誰への呼び出しであり、どのような内容であったのかと記憶しておくことができる。そのため、拠点の利用者または管理者は、通知履歴情報に示されている内容を、その後に拠点内で発生した事象または発生する可能性のため事象に対する改善材料にすることができる。

●補足●
これまで本発明の一実施形態に係る情報処理装置、テレプレゼンスロボット、拠点制御システム、遠隔制御システム、情報処理方法およびプログラムについて説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

また、上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC（Application Specific Integrated Circuit）、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）、SOC(System on a chip)、GPU(Graphics Processing Unit)および従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする

さらに、上記で説明した実施形態の各種テーブルは、機械学習の学習効果によって生成されたものでもよく、関連づけられている各項目のデータを機械学習にて分類付けすることで、テーブルを使用しなくてもよい。ここで、機械学習とは、コンピュータに人のような学習能力を獲得させるための技術であり，コンピュータが，データ識別等の判断に必要なアルゴリズムを，事前に取り込まれる学習データから自律的に生成し，新たなデータについてこれを適用して予測を行う技術のことをいう。機械学習のための学習方法は、教師あり学習、教師なし学習、半教師学習、強化学習、深層学習のいずれかの方法でもよく、さらに、これらの学習方法を組み合わせた学習方法でもよく、機械学習のための学習方法は問わない。

１ａ,１ｂ 遠隔制御システム
３ 拠点制御システム
１０,１０ａ,１０ｂ ロボット（テレプレゼンスロボットの一例）
１２ 撮影装置（撮影手段の一例）
１７ ランプ（通信状態通知手段の一例）
１８ 通知パネル（通信状態通知手段の一例）
２０ 通知ボタン（操作手段の一例）
３０,３０ｂ 制御装置
３０ａ 制御装置（情報処理装置の一例）
３１,３１ｂ 送受信部（取得手段の一例）
３１ａ 送受信部（通知情報受信手段の一例、出力手段の一例、通信要求送信手段の一例）
３５,３５ｂ 通信制御部（通信制御手段の一例）
４３,４３ｂ 移動先設定部（設定手段の一例）
４４,４４ｂ 移動制御部（移動制御手段の一例）
４６ａ 検索部（決定手段の一例）
５０ 管理者端末
５１ 送受信部（通信要求受信手段の一例、通信手段の一例）
７０ 情報処理サーバ（情報処理装置の一例）
７１ 送受信部（通知情報受信手段の一例、出力手段の一例、通信要求送信手段の一例）
７３ 検索部（決定手段の一例）
３０００,３０００ａ,３０００ｂ 記憶部（記憶手段の一例）
５０００ 記憶部（記憶手段の一例）
７０００ 記憶部（記憶手段の一例）
９０ 通信管理サーバ

特開２０１８−１２１３２２号公報

Claims (22)

1. 所定の拠点内に設置されたテレプレゼンスロボットの動作を制御する情報処理装置であって、
   前記拠点内に設置された利用者からの操作を受け付ける操作手段から、当該操作手段の位置情報を含む通知情報を受信する通知情報受信手段と、
   受信された前記通知情報に含まれる位置情報と、前記テレプレゼンスロボットの位置情報とに基づいて決定された特定のテレプレゼンスロボットに対して、特定の移動先への動作開始要求を出力する出力手段と、
   前記特定のテレプレゼンスロボットに対する通信要求を、前記テレプレゼンスロボットと遠隔通信を行う管理者端末へ送信する通信要求送信手段と、を備え、
   前記特定の移動先への前記特定のテレプレゼンスロボットの移動を開始させるとともに、前記管理者端末と前記特定のテレプレゼンスロボットとの遠隔通信を開始させる情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、更に、
   受信された前記通知情報に含まれる位置情報と、複数の前記テレプレゼンスロボットの位置情報とに基づいて、前記操作手段に最も近い前記特定のテレプレゼンスロボットを決定する決定手段を備え、
   前記出力手段は、決定された前記特定のテレプレゼンスロボットが、当該テレプレゼンスロボットの状態に関する所定の条件を満たす場合、前記特定のテレプレゼンスロボットに対して、前記動作開始要求を出力する情報処理装置。
3. 前記所定の条件は、前記テレプレゼンスロボットのバッテリ残量に関する条件であり、
   前記出力手段は、前記特定のテレプレゼンスロボットのバッテリ残量が所定値以上の場合、当該特定のテレプレゼンスロボットに対して、前記動作開始要求を出力する請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記特定の移動先は、前記操作手段に対する操作を行った利用者の位置であり、
   前記特定のテレプレゼンスロボットを、前記利用者の位置への移動を開始させる請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記特定の移動先は、受信された前記操作手段の位置情報に示される位置であり、
   前記特定のテレプレゼンスロボットを、前記操作手段の位置への移動を開始させる請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記通信要求送信手段は、前記通信要求を送信してから所定時間経過するまで前記遠隔通信が開始されない場合、前記管理者端末に対して、前記通信要求を取り消す取消情報を送信する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記通知情報受信手段は、前記操作手段から前記遠隔通信の取消要求を受信し、
   前記通信要求送信手段は、前記管理者端末に対して、前記通信要求を取り消す取消情報を送信する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
   
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置からの要求に応じて動作を開始するテレプレゼンスロボットであって、
   前記動作開始要求を、前記情報処理装置から取得する取得手段と、
   取得された前記動作開始要求に示される特定の移動先への移動を開始する移動制御手段と、
   前記移動が開始された場合、前記管理者端末からの要求に応じて、当該管理者端末との遠隔通信を開始する通信制御手段と、
   を備えるテレプレゼンスロボット。
9. 請求項８に記載のテレプレゼンスロボットであって、更に、
   前記動作開始要求が取得された場合、前記操作手段に対する操作を行った利用者を撮影する撮影手段と、
   撮影された前記利用者の位置を、前記特定の移動先として設定する設定手段とを備え、
   前記移動制御手段は、設定された前記特定の移動先への移動を開始するテレプレゼンスロボット。
10. 前記設定手段は、前記操作手段が前記テレプレゼンスロボットに搭載されている場合、撮影された前記利用者の位置を、前記特定の移動先として設定する請求項９に記載のテレプレゼンスロボット。
11. 請求項８に記載のテレプレゼンスロボットであって、更に、
    前記動作開始要求が取得された場合、前記操作手段の位置を、前記特定の移動先として設定する設定手段を備え、
    前記移動制御手段は、前記設定された特定の移動先への移動を開始するテレプレゼンスロボット。
12. 前記設定手段は、前記操作手段が前記テレプレゼンスロボットに搭載されていない場合、前記操作手段の位置を、前記特定の移動先として設定する請求項１１に記載のテレプレゼンスロボット。
13. 請求項１０または１２に記載のテレプレゼンスロボットであって、
    前記動作開始要求は、前記操作手段が前記テレプレゼンスロボットに搭載されているか否かを示す搭載可否情報を含み、更に、
    前記設定手段は、
    取得された前記搭載可否情報が、前記操作手段が前記テレプレゼンスロボットに搭載されていることを示す場合、撮影された利用者の位置を特定の移動先として設定し、
    取得された前記搭載可否情報が、前記操作手段が前記テレプレゼンスロボットに搭載されていないことを示す場合、前記操作手段の位置を前記特定の移動先として設定するテレプレゼンスロボット。
14. 前記移動制御手段は、前記遠隔通信が終了した場合、予め設定された基準位置への移動を開始する請求項８乃至１３のいずれか一項に記載のテレプレゼンスロボット。
15. 請求項８乃至１４のいずれか一項に記載のテレプレゼンスロボットであって、更に、
    前記遠隔通信の通信状態を通知する通信状態通知手段を備えるテレプレゼンスロボット。
16. 前記通信状態通知手段は、前記通信状態が区別可能にランプを点灯させる請求項１５に記載のテレプレゼンスロボット。
17. 前記通信状態通知手段は、前記管理者端末を使用する管理者の情報を表示する請求項１５または１６に記載のテレプレゼンスロボット。
18. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置と、前記情報処理装置からの要求に応じて動作を開始する前記テレプレゼンスロボットと、を備える拠点制御システム。
19. 請求項１８に記載の拠点制御システムと、前記管理者端末とを備える遠隔制御システムであって、
    前記管理者端末は、
    前記情報処理装置から前記通信要求を受信する通信要求受信手段と、
    受信された通信要求に応じて、前記特定のテレプレゼンスロボットとの遠隔通信を開始する通信手段と、
    を備える遠隔制御システム。
20. 請求項１９に記載の遠隔制御システムであって、
    前記利用者と前記管理者端末を使用する管理者の情報を含む前記特定のテレプレゼンスロボットと前記管理者端末との通信履歴を示す通信履歴情報を記憶する記憶手段を備える遠隔制御システム。
21. 所定の拠点内に設置されたテレプレゼンスロボットの動作を制御する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    前記拠点内に設置された利用者からの操作を受け付ける操作手段から、当該操作手段の位置情報を含む通知情報を受信する通知情報受信ステップと、
    受信された前記通知情報に含まれる位置情報と、前記テレプレゼンスロボットの位置情報とに基づいて決定された特定のテレプレゼンスロボットに対して、特定の移動先への動作開始要求を出力する出力ステップと、
    前記特定のテレプレゼンスロボットに対する通信要求を、前記テレプレゼンスロボットと遠隔通信を行う管理者端末へ送信する通信要求送信ステップと、を実行し、
    前記特定の移動先への前記特定のテレプレゼンスロボットの移動を開始させるとともに、前記管理者端末と前記特定のテレプレゼンスロボットとの遠隔通信を開始させる情報処理方法。
22. コンピュータに、請求項２１に記載の方法を実行させるプログラム。