JP2021022057A - 設置支援装置、設置支援システム及び設置支援プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】産業機械の制御システムを構成するモジュール群を設置する際に、効率的に正確な配線作業を行えることが望まれている。【解決手段】設置支援装置は、産業用機械の制御システムを構成するモジュールを撮像したカメラ画像を取得する画像情報取得部と、カメラ画像に基づいてモジュールを特定し、当該モジュールの配線に関する設計情報を取得する設計情報取得部と、設計情報に基づく投影画像を生成し、カメラ画像に対応する位置に投影させる投影情報処理部と、を備える。【選択図】図２
Description
本発明は、産業機械の制御システムを構成するモジュール群を設置するための支援装置に関する。
産業機械を稼働させるための制御装置は、Ｉ／Ｆユニット、Ｉ／Ｏユニット、パワーサプライ、アンプ等、多数のモジュールを介して、産業機械を制御する。制御システムが複雑になるほど、これらのモジュール間、又はモジュールとスイッチ、センサ、モータ等のデバイスを接続する配線作業が煩雑となる。
このように複数のモジュールが配置される設備に関して、例えば、特許文献１では、機器の接続先情報を管理し、構成図を表示する管理装置が提案されている。
このように複数のモジュールが配置される設備に関して、例えば、特許文献１では、機器の接続先情報を管理し、構成図を表示する管理装置が提案されている。
しかしながら、複数のモジュールを接続する配線作業は、接続箇所が多く複雑なほど、設計図と現物とを交互に何度も確認する必要があった。
このため、設計図を見た際の接続箇所の覚え間違い、又は細かい端子の接続間違い等のミスが生じやすい。また、頻繁に設計図を確認しながら作業を行うことは非効率だった。
そこで、効率的に正確な配線作業を行えることが望まれている。
このため、設計図を見た際の接続箇所の覚え間違い、又は細かい端子の接続間違い等のミスが生じやすい。また、頻繁に設計図を確認しながら作業を行うことは非効率だった。
そこで、効率的に正確な配線作業を行えることが望まれている。
本開示の一態様である設置支援装置は、産業用機械の制御システムを構成するモジュールを撮像したカメラ画像を取得する画像情報取得部と、前記カメラ画像に基づいて前記モジュールを特定し、当該モジュールの配線に関する設計情報を取得する設計情報取得部と、前記設計情報に基づく投影画像を生成し、前記カメラ画像に対応する位置に投影させる投影情報処理部と、を備える。
本開示の一態様である設置支援システムは、前記設置支援装置と、撮像した前記カメラ画像を前記設置支援装置に送信し、前記設置支援装置から前記投影画像を受信して投影する画像投影装置と、を備える。
本開示の一態様である設置支援プログラムは、前記設置支援装置としてコンピュータを機能させるためのものである。
本発明によれば、産業機械の制御システムを構成するモジュール群を設置する際に、効率的に正確な配線作業を行える。
以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
本実施形態における設置支援装置は、サーバ装置又はパーソナルコンピュータ等の情報処理装置（コンピュータ）により実現される。産業用機械の制御システムを構成するモジュールの設置を行う作業者は、スマートグラス又はタブレット端末等、カメラ及びディスプレイを備えた画像投影装置を用い、作業環境に対してＡｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ（ＡＲ）により投影された情報に基づいて、設置作業を進める。
本実施形態における設置支援装置は、サーバ装置又はパーソナルコンピュータ等の情報処理装置（コンピュータ）により実現される。産業用機械の制御システムを構成するモジュールの設置を行う作業者は、スマートグラス又はタブレット端末等、カメラ及びディスプレイを備えた画像投影装置を用い、作業環境に対してＡｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ（ＡＲ）により投影された情報に基づいて、設置作業を進める。
図１は、本実施形態における設置支援システム１００の構成を示す図である。
設置支援システム１００は、設置支援装置１と、画像投影装置２とを備える。設置支援装置１と画像投影装置２とは通信接続され、画像投影装置２は、カメラ２１により撮像したカメラ画像を設置支援装置１に送信し、設置支援装置１から投影画像を受信してディスプレイ２２に投影する。
また、設置支援装置１は、Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＣＮＣ）等の制御装置３と接続され、各種の指令信号を送信、及び制御情報等を受信してもよい。
設置支援システム１００は、設置支援装置１と、画像投影装置２とを備える。設置支援装置１と画像投影装置２とは通信接続され、画像投影装置２は、カメラ２１により撮像したカメラ画像を設置支援装置１に送信し、設置支援装置１から投影画像を受信してディスプレイ２２に投影する。
また、設置支援装置１は、Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＣＮＣ）等の制御装置３と接続され、各種の指令信号を送信、及び制御情報等を受信してもよい。
ここで、制御装置３は、例えばＩ／Ｆユニット又はアンプ等のモジュールと配線され、さらに、Ｉ／Ｏユニット又はアンプ等のモジュールを介して、スイッチ、センサ、モータ等へと配線されていく。これらのモジュールは、通常、予め設けられたスロットに、設計された順序で並べて設置され、モジュールグループ４（以下、単にグループともいう。）を構成する。モジュールグループ４は、例えばグループ内のＩ／Ｆユニット等を介して、複数（例えば、モジュールグループ４ｂ及び４ｃ）が連結されて構成されてもよい。
図２は、本実施形態における設置支援装置１の機能構成を示す図である。
設置支援装置１は、制御部１０と記憶部２０とを備え、制御部１０は、記憶部２０に予め格納されたソフトウェア（設置支援プログラム）を実行することにより、次の各種機能部として機能する。
設置支援装置１は、制御部１０と記憶部２０とを備え、制御部１０は、記憶部２０に予め格納されたソフトウェア（設置支援プログラム）を実行することにより、次の各種機能部として機能する。
制御部１０は、画像情報取得部１１と、選択部１２と、設計情報取得部１３と、投影情報処理部１４と、識別指令部１５と、配置順特定部１６と、正誤判定部１７とを備える。
また、記憶部２０は、各モジュールの画像データ、製造番号（製番）等の識別情報の他、モジュールの配置順、モジュール毎の配線用端子の位置及び形状、モジュール間の配線箇所等に関する、制御システムの設計情報を記憶する。
また、記憶部２０は、各モジュールの画像データ、製造番号（製番）等の識別情報の他、モジュールの配置順、モジュール毎の配線用端子の位置及び形状、モジュール間の配線箇所等に関する、制御システムの設計情報を記憶する。
画像情報取得部１１は、画像投影装置２から、モジュールを撮像したカメラ画像を取得する。
選択部１２は、カメラ画像に含まれる複数のモジュールから、投影画像の対象とするモジュールを選択する。選択手段は限定されないが、例えば、画像投影装置に設けられているボタン等により手動で選択されてもよい。
あるいは、選択部１２は、カメラ画像の中心に位置しているモジュールを選択してもよい。これにより、作業者の視線の先にあるモジュールが選択される。
あるいは、選択部１２は、カメラ画像の中心に位置しているモジュールを選択してもよい。これにより、作業者の視線の先にあるモジュールが選択される。
設計情報取得部１３は、画像情報取得部１１により取得されたカメラ画像に基づいて処理対象のモジュールを特定し、特定したモジュールの配線に関する設計情報を記憶部２０から取得する。
具体的には、設計情報取得部１３は、カメラ画像から、モジュールの全体及び細部の形状の他、Ｉ／Ｆユニットから何番目かといった配置順、製造番号（製番）等を取得し、これらの情報と記憶部２０に記憶されている識別情報とを照合することで、処理対象のモジュールを特定する。
具体的には、設計情報取得部１３は、カメラ画像から、モジュールの全体及び細部の形状の他、Ｉ／Ｆユニットから何番目かといった配置順、製造番号（製番）等を取得し、これらの情報と記憶部２０に記憶されている識別情報とを照合することで、処理対象のモジュールを特定する。
投影情報処理部１４は、設計情報取得部１３により取得された設計情報に基づく投影画像を生成して画像投影装置２へ送信することにより、カメラ画像に対応する位置に投影させる。
図３は、本実施形態における投影情報の第１の生成例を示す図である。
この例では、カメラ画像として、Ｉ／Ｏユニットの画像が撮像されている。カメラ画像に基づいて特定されたＩ／Ｏユニットに関する設計情報として、各端子のシンボル（割付）情報が得られる。
投影情報処理部１４は、カメラ画像内のＩ／Ｏユニットの位置、大きさ、向きに合わせて、これらのシンボル名を投影する位置及びサイズを決定し、ＡＲにより重畳表示させる投影画像を生成する。
この例では、カメラ画像として、Ｉ／Ｏユニットの画像が撮像されている。カメラ画像に基づいて特定されたＩ／Ｏユニットに関する設計情報として、各端子のシンボル（割付）情報が得られる。
投影情報処理部１４は、カメラ画像内のＩ／Ｏユニットの位置、大きさ、向きに合わせて、これらのシンボル名を投影する位置及びサイズを決定し、ＡＲにより重畳表示させる投影画像を生成する。
図４は、本実施形態における投影情報の第２の生成例を示す図である。
この例では、カメラ画像として、パワーサプライ及びアンプ群の画像が撮像されている。カメラ画像に基づいて特定されたアンプに関する設計情報として、各端子のシンボル情報が得られる。さらに、設計情報には、モジュール間の配線箇所を示す情報が含まれていてもよい。
この例では、カメラ画像として、パワーサプライ及びアンプ群の画像が撮像されている。カメラ画像に基づいて特定されたアンプに関する設計情報として、各端子のシンボル情報が得られる。さらに、設計情報には、モジュール間の配線箇所を示す情報が含まれていてもよい。
投影情報処理部１４は、カメラ画像内のアンプの位置、大きさ、向きに合わせて、シンボル名を投影する位置及びサイズを決定し、ＡＲにより重畳表示させる投影画像を生成する。さらに、投影情報処理部１４は、モジュール間の配線箇所を示す表示（Ａ）を含めた投影画像を生成してもよい。
さらに、この例では、各モジュールには、ＬＥＤ等による情報表示部４１が設けられている。配線完了後には、接続された制御装置３からの指令に応じて、情報表示部４１に、パワーサプライを先頭とする接続順を示す数字等の情報が表示される。
これにより、作業者は、モジュール群の設置後に、各モジュールの接続順を目視により確認できる。なお、設置支援装置１は、表示された接続順の情報をカメラ画像により取得することで、設計情報として予め記憶されている接続順と照合し、自動で接続順の正誤を判定してもよい。
これにより、作業者は、モジュール群の設置後に、各モジュールの接続順を目視により確認できる。なお、設置支援装置１は、表示された接続順の情報をカメラ画像により取得することで、設計情報として予め記憶されている接続順と照合し、自動で接続順の正誤を判定してもよい。
また、投影情報処理部１４は、特定されたモジュールを含むグループ内の、他のモジュールの配置順の情報に基づいて、他のモジュールが配置されるべき位置を示す投影画像を生成し、画像投影装置２へ送信する。
ここで、グループは、複数のモジュール群で構成され、グループ間又は制御装置との間は、例えばＩ／Ｆユニット、アンプ等を介して配線される。
ここで、グループは、複数のモジュール群で構成され、グループ間又は制御装置との間は、例えばＩ／Ｆユニット、アンプ等を介して配線される。
図５は、本実施形態におけるモジュールの配置位置の投影例を示す図である。
この例では、カメラ画像により、グループ１内のベースとなるＩ／Ｆユニットが特定された場合を示している。グループ１は、ＣＮＣ及びグループ２と接続され、複数のＩ／Ｏユニットで構成される。
この例では、カメラ画像により、グループ１内のベースとなるＩ／Ｆユニットが特定された場合を示している。グループ１は、ＣＮＣ及びグループ２と接続され、複数のＩ／Ｏユニットで構成される。
この場合、まだ配置されていないＩ／Ｏユニットについて、どの製番（Ｂ）のモジュールがどの位置に配置されるべきかを示す投影画像が生成される。また、投影画像では、他のグループ又はＣＮＣとの配線箇所（Ｃ）も示されている。
なお、投影画像は、例示したようにモジュールの形状を模したものには限られず、例えば、製番を示すシンボルのみが該当の位置に配置されたものであってもよい。
なお、投影画像は、例示したようにモジュールの形状を模したものには限られず、例えば、製番を示すシンボルのみが該当の位置に配置されたものであってもよい。
識別指令部１５は、特定されたモジュールを含むグループと、他の同種のグループとを識別するために、各グループが有するＬＥＤ等のインジケータの動作を、制御装置３へ指令する。
同種のモジュールから構成される複数のグループは、一見して区別が付きにくい場合も多いため、グループ毎にインジケータの動作、例えばＬＥＤの点滅周期を変えることで、カメラ画像による区別が可能となる。
同種のモジュールから構成される複数のグループは、一見して区別が付きにくい場合も多いため、グループ毎にインジケータの動作、例えばＬＥＤの点滅周期を変えることで、カメラ画像による区別が可能となる。
図６は、本実施形態におけるインジケータによるグループの識別方法を例示する図である。
設計情報には、複数のグループの接続順と、この順番を識別するためのＬＥＤの点滅周期が設定されている。この情報に基づいて、識別指令部１５は、例えば、グループ１は０．５秒周期で、グループ２は１．０秒周期で点滅するように、制御装置３へ指令する。
設計情報には、複数のグループの接続順と、この順番を識別するためのＬＥＤの点滅周期が設定されている。この情報に基づいて、識別指令部１５は、例えば、グループ１は０．５秒周期で、グループ２は１．０秒周期で点滅するように、制御装置３へ指令する。
この指令に応じて、制御装置３から実際に接続されている順番に点滅指令が転送されると、順番に応じて指令された周期でＬＥＤが点滅する。この点滅周期は、カメラ画像により判別できるので、設置支援装置１は、カメラ画像内のモジュールが属するグループの実際の接続順を判別できる。さらに、設置支援装置１は、投影情報処理部１４により、接続順、又は接続順に応じたグループ名等を示す投影画像を生成してもよい。
配置順特定部１６は、カメラ画像に基づいてモジュールの配置順を特定する。具体的には、配置順特定部１６は、カメラ画像から抽出されるモジュールの形状の特徴の他、製番、ＱＲコード（登録商標）等により、モジュールを配置順と共に特定する。配置順は、例えば、ベースとなるＩ／Ｆユニットから何番目のスロットに、どの製番のモジュールが配置されているかといった情報である。
正誤判定部１７は、特定されたモジュールの配置順が設計情報と一致しているか否かを判定し、判定結果を報知する。
なお、判定結果の報知手段は限定されないが、例えば、投影情報処理部１４により、不一致であることを示す投影画像が生成されてもよい。
なお、判定結果の報知手段は限定されないが、例えば、投影情報処理部１４により、不一致であることを示す投影画像が生成されてもよい。
図７は、本実施形態におけるグループ内のスロット構成を設計情報と照合する方法を示す図である。
配置順特定部１６は、カメラ画像から、Ｉ／Ｆユニットに続く複数のスロットに配置されたモジュールそれぞれの製番（ｘｘｘｘ１、ｘｘｘｘ２等）をスロット番号と共に取得する。
配置順特定部１６は、カメラ画像から、Ｉ／Ｆユニットに続く複数のスロットに配置されたモジュールそれぞれの製番（ｘｘｘｘ１、ｘｘｘｘ２等）をスロット番号と共に取得する。
正誤判定部１７は、例えば、識別指令部１５により指令されたＬＥＤの点滅周期によりグループが特定されると、特定されたグループの設計情報として、接続順に対応する各モジュールの製番を取得する。そして、正誤判定部１７は、配置順特定部１６により取得された製番を、順に設計情報と照合する。
この例は、スロット６の製番が不一致であるため、この不一致の情報が作業者に報知される。
この例は、スロット６の製番が不一致であるため、この不一致の情報が作業者に報知される。
図８は、本実施形態における設置支援方法を実現するための処理を例示するシーケンス図である。
ここでは、制御装置３から、例えばＩ／Ｏユニットを含むグループが複数連結されている場合を示す。
ここでは、制御装置３から、例えばＩ／Ｏユニットを含むグループが複数連結されている場合を示す。
ステップＳ１において、識別指令部１５は、グループの接続順を識別するために、制御装置３に対して、グループ毎のＬＥＤの点滅指令を行う。
その後、制御部１０は、終了指示があるまで、ステップＳ２〜５を繰り返し実行する。
その後、制御部１０は、終了指示があるまで、ステップＳ２〜５を繰り返し実行する。
ステップＳ２において、画像情報取得部１１は、画像投影装置２からカメラ画像を取得する。
ステップＳ３において、制御部１０は、図９で後述する投影画像生成処理を実行する。
ステップＳ４において、投影情報処理部１４は、生成した投影画像を、画像投影装置２へ送信する。
ステップＳ５において、画像投影装置２は、受信した投影画像をＡＲにより投影する。
ステップＳ３において、制御部１０は、図９で後述する投影画像生成処理を実行する。
ステップＳ４において、投影情報処理部１４は、生成した投影画像を、画像投影装置２へ送信する。
ステップＳ５において、画像投影装置２は、受信した投影画像をＡＲにより投影する。
ステップＳ６において、識別指令部１５は、制御装置３に対して、ステップＳ１で指令したＬＥＤの点滅を終了させる指令を行う。
図９は、本実施形態における投影画像生成処理を示すフローチャートである。
本処理は、図８の処理におけるステップＳ３に相当する。
本処理は、図８の処理におけるステップＳ３に相当する。
ステップＳ１１において、配置順特定部１６は、画像投影装置２から受信したカメラ画像から、グループ内のモジュールの配置順に製番を取得する。
ステップＳ１２において、設計情報取得部１３は、ＬＥＤの点滅パターンを読み取ることにより特定したグループに関して、モジュールの接続順、及び各モジュールの配線に関する設計情報を取得する。
ステップＳ１２において、設計情報取得部１３は、ＬＥＤの点滅パターンを読み取ることにより特定したグループに関して、モジュールの接続順、及び各モジュールの配線に関する設計情報を取得する。
ステップＳ１３において、正誤判定部１７は、ステップＳ１１で取得した製番と、ステップＳ１２で取得した設計情報に含まれる接続順の製番とが合致するか否かを判定する。この判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１４に移り、判定がＮＯの場合、処理はステップＳ１６に移る。
ステップＳ１４において、投影情報処理部１４は、カメラ画像におけるモジュールの位置情報（位置、大きさ、向き等）を取得する。
ステップＳ１５において、投影情報処理部１４は、モジュールの位置情報に合わせて、モジュールの配線に関する端子等のシンボル情報を含む投影画像を生成し、画像投影装置２に投影させる。
ステップＳ１６において、投影情報処理部１４は、不一致の製番情報を含む投影画像を生成し、画像投影装置２に投影させることで作業者に報知する。
ステップＳ１５において、投影情報処理部１４は、モジュールの位置情報に合わせて、モジュールの配線に関する端子等のシンボル情報を含む投影画像を生成し、画像投影装置２に投影させる。
ステップＳ１６において、投影情報処理部１４は、不一致の製番情報を含む投影画像を生成し、画像投影装置２に投影させることで作業者に報知する。
本実施形態によれば、例えば、以下の作用効果が得られる。
（１） 設置支援装置１は、産業用機械の制御システムを構成するモジュールを撮像したカメラ画像を取得する画像情報取得部１１と、カメラ画像に基づいてモジュールを特定し、当該モジュールの配線に関する設計情報を取得する設計情報取得部１３と、設計情報に基づく投影画像を生成し、カメラ画像に対応する位置に投影させる投影情報処理部１４と、を備える。
これにより、設置支援装置１は、制御装置３から産業用機械に至るまでの配線作業に関して、カメラ画像に基づいて特定したモジュールに対して、ＡＲにより設計情報を投影させる。したがって、作業者は、実際のモジュールを見ながら設計情報を視覚的に把握できるので、産業機械の制御システムを構成するモジュール群を設置する際に、効率的に正確な配線作業を行える。
（２） （１）に記載の設置支援装置１は、モジュールを含むグループと、他の同種のグループとを識別するために、グループが有するインジケータの動作を、制御装置３へ指令する識別指令部１５を備えてもよい。
これにより、設置支援装置１は、モジュール群で構成されるグループ間の接続順に応じて、インジケータの動作（例えば、ＬＥＤの点滅周期）を変えることにより、カメラ画像から実際の接続順を把握できる。したがって、設置支援装置１は、接続順から設計情報に基づくグループを特定して報知できる。また、設置支援装置１は、カメラ画像から特定したグループと設計情報との一致又は不一致を判定できる。
（３） （１）又は（２）に記載の設置支援装置１において、設計情報は、モジュールの配置順の情報を含み、カメラ画像に基づいてモジュールの配置順を特定する配置順特定部１６と、特定されたモジュールの配置順が設計情報と一致しているか否かを判定し、判定結果を報知する正誤判定部１７と、を備えてもよい。
これにより、設置支援装置１は、カメラ画像に基づいてモジュールの配置順を特定し、設計情報と照合することにより、作業者に配置の誤りを報知できる。
（４） （３）に記載の設置支援装置１において、投影情報処理部１４は、モジュールを含むグループ内の、他のモジュールの配置順の情報に基づいて、当該他のモジュールが配置されるべき位置を示す投影画像を生成してもよい。
これにより、設置支援装置１は、設計情報に含まれるグループ内のモジュールの配置順の情報に基づいて、配置前のモジュールの配置されるべき位置情報を投影できる。したがって、作業者は、多数のモジュールを効率的に配置し、配線することができる。
（５） （１）から（４）のいずれかに記載の設置支援装置１は、カメラ画像に含まれる複数のモジュールから、投影画像の対象とするモジュールを選択する選択部を備えてもよい。
これにより、設置支援装置１は、カメラ画像に複数のモジュールが含まれる場合に、作業者の選択操作に応じて、又は画像内の位置に基づいて自動的に、対象のモジュールを選択し、作業者の利便性を向上できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
本実施形態では、設置支援装置１は、画像投影装置２及び制御装置３とは独立した情報処理装置として説明したが、これには限られない。設置支援装置１の各種機能は、画像投影装置２又は制御装置３に組み込まれてもよい。
設置支援装置１による設置支援方法は、ソフトウェアにより実現される。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。
１ 設置支援装置
２ 画像投影装置
３ 制御装置
１０ 制御部
１１ 画像情報取得部
１２ 選択部
１３ 設計情報取得部
１４ 投影情報処理部
１５ 識別指令部
１６ 配置順特定部
１７ 正誤判定部
２０ 記憶部
２１ カメラ
２２ ディスプレイ
１００ 設置支援システム
２ 画像投影装置
３ 制御装置
１０ 制御部
１１ 画像情報取得部
１２ 選択部
１３ 設計情報取得部
１４ 投影情報処理部
１５ 識別指令部
１６ 配置順特定部
１７ 正誤判定部
２０ 記憶部
２１ カメラ
２２ ディスプレイ
１００ 設置支援システム
Claims (7)
- 産業用機械の制御システムを構成するモジュールを撮像したカメラ画像を取得する画像情報取得部と、
前記カメラ画像に基づいて前記モジュールを特定し、当該モジュールの配線に関する設計情報を取得する設計情報取得部と、
前記設計情報に基づく投影画像を生成し、前記カメラ画像に対応する位置に投影させる投影情報処理部と、を備える設置支援装置。 - 前記モジュールを含むグループと、他の同種のグループとを識別するために、前記グループが有するインジケータの動作を、制御装置へ指令する識別指令部を備える請求項１に記載の設置支援装置。
- 前記設計情報は、前記モジュールの配置順の情報を含み、
前記カメラ画像に基づいて前記モジュールの配置順を特定する配置順特定部と、
特定された前記モジュールの配置順が前記設計情報と一致しているか否かを判定し、判定結果を報知する正誤判定部と、を備える請求項１又は請求項２に記載の設置支援装置。 - 前記投影情報処理部は、前記モジュールを含むグループ内の、他のモジュールの配置順の情報に基づいて、当該他のモジュールが配置されるべき位置を示す投影画像を生成する請求項３に記載の設置支援装置。
- 前記カメラ画像に含まれる複数のモジュールから、前記投影画像の対象とする前記モジュールを選択する選択部を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の設置支援装置。
- 請求項１から請求項５のいずれかに記載の設置支援装置と、
撮像した前記カメラ画像を前記設置支援装置に送信し、前記設置支援装置から前記投影画像を受信して投影する画像投影装置と、を備える設置支援システム。 - 請求項１から請求項５のいずれかに記載の設置支援装置としてコンピュータを機能させるための設置支援プログラム。
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