JP2021021199A - ショベル - Google Patents

Abstract

【課題】油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにすること。【解決手段】ショベル１００は、アタッチメントと、油圧アクチュエータと、メインポンプ１４と、メインポンプ１４が吐出する作動油を複数の油圧アクチュエータに供給可能な油路４２と、油路４２に配置された複数の制御弁１７１〜１７６と、油路４２に配置されたブリード弁としての制御弁１７７と、を有する。ショベル１００は、油圧アクチュエータに掛かる負荷に応じて制御弁１７７の開口を調整するように構成されている。【選択図】図３

Description

本開示は、ショベルに関する。

従来、複数の油圧アクチュエータに対応する複数の制御弁（スプール弁）を備えたショベルが知られている（特許文献１参照。）。このショベルでは、例えば、アームシリンダに対応するスプール弁は、アーム操作レバーのレバー操作量に応じて動作し、ＰＴポート、ＰＣポート、及びＣＴポートのそれぞれの開口面積を同時に調整できるように構成されている。なお、ＰＴポートは、油圧ポンプと作動油タンクとを繋ぐ油路の一部を構成するポートである。ＰＴポートを通過する作動油の流量は、油圧ポンプが吐出した作動油のうち、油圧アクチュエータを経由せずに、作動油タンクに排出される作動油の流量であるブリード流量に相当する。ＰＣポートは、油圧ポンプとアームシリンダとを繋ぐ油路の一部を構成するポートである。ＣＴポートは、アームシリンダと作動油タンクとを繋ぐ油路の一部を構成するポートである。

特開２０１２−２１５０１５号公報

しかしながら、上述のショベルでは、アームシリンダに対応するスプール弁は、アーム操作レバーのレバー操作量が決まれば、ＰＴポート、ＰＣポート、及びＣＴポートのそれぞれの開口面積も一意に決まるように構成されている。すなわち、アームシリンダに対応するスプール弁は、ＰＣポートの開口面積とは無関係に、ＰＴポートの開口面積を変化させることができるようには構成されていない。具体的には、アームシリンダに対応するスプール弁は、アーム操作レバーのレバー操作量が大きいほど、ＰＣポートの開口面積とＣＴポートの開口面積とが大きくなり、且つ、ＰＴポートの開口面積が小さくなるように構成されている。

そのため、アームシリンダに掛かる負荷に対応するアームシリンダ内の作動油の圧力が増加すると、油圧ポンプが吐出する作動油のうち、ＰＴポートを通って作動油タンクに排出される作動油の流量であるブリード流量が増加してしまう。その結果、アームシリンダへ流入する作動油の流量の維持が求められる場合、すなわち、アームの継続的な動作が求められる場合であっても、ＰＣポートを通ってアームシリンダへ流入する作動油の流量は低下してしまう。その結果、アームの動きは鈍化し或いは停止してしまう。この場合、操作者は、アーム操作レバーのレバー操作量を増加させない限り、アームシリンダへ流入する作動油の流量を維持できない。しかしながら、アーム操作レバーのレバー操作量を増加させる場合であっても、操作者は、適切なレバー操作量を予測できないため、アームの動きを不安定にしてしまうおそれがある。例えば、操作者は、レバー操作量を過度に増加させてしまい、意図せず急激にアームを動かしてしまうおそれがある。

上述の問題に鑑み、油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにするショベルを提供することが望ましい。

本発明の実施形態に係るショベルは、アタッチメントと、油圧アクチュエータと、油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する作動油を複数の前記油圧アクチュエータに供給可能な油路と、前記油路に配置された複数の制御弁と、前記油路に配置されたブリード弁と、を有し、前記油圧アクチュエータに掛かる負荷に応じて前記ブリード弁の開口を調整する。

上述のショベルは、油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにすることができる。

本発明の実施形態に係るショベルの構成例の側面図である。 図１に示すショベルに搭載される駆動システムの構成例を示す図である。 図１に示すショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。 調整処理の一例のフローチャートである。 法面形成作業を実行する掘削アタッチメントの左側面図である。 アームボトム圧、ブリード弁の開口面積、ブリード流量、及びアクチュエータ流量の時間的推移を示す図である。 本発明の実施形態に係るショベルの別の構成例の側面図である。 図７に示すショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。 調整処理の別の一例のフローチャートである。 アーム閉じ速度、ブリード弁の開口面積、ブリード流量、及びアクチュエータ流量の時間的推移を示す図である。 電気式操作システムの構成例を示す図である。

図１は本発明の実施形態に係る掘削機（ショベル１００）の側面図である。ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられている。アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例としての掘削アタッチメントを構成している。ブーム４は、ブームシリンダ７により駆動され、アーム５は、アームシリンダ８により駆動され、バケット６は、バケットシリンダ９により駆動される。

ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。

ブームロッド圧センサＳ７Ｒは、ブームシリンダ７のロッド側油室における作動油の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂは、ブームシリンダ７のボトム側油室における作動油の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒは、アームシリンダ８のロッド側油室における作動油の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂは、アームシリンダ８のボトム側油室における作動油の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒは、バケットシリンダ９のロッド側油室における作動油の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂは、バケットシリンダ９のボトム側油室における作動油の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。

上部旋回体３には運転室であるキャビン１０が設けられ且つエンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、及びカメラＳ６が取り付けられている。

機体傾斜センサＳ４は、上部旋回体３の傾斜を検出するように構成されている。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、水平面に対する上部旋回体３の前後軸及び左右軸回りの傾斜角を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、互いに直交してショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点を通る。

旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出するように構成されている。本実施形態では、旋回角速度センサＳ５は、ジャイロセンサである。旋回角速度センサＳ５は、レゾルバ又はロータリエンコーダ等であってもよい。

カメラＳ６は、ショベル１００の周辺の画像を取得するように構成されている。本実施形態では、カメラＳ６は上部旋回体３に取り付けられる前方カメラを含む。前方カメラは、ショベル１００の前方を撮像するステレオカメラであり、キャビン１０の屋根、すなわちキャビン１０の外部に取り付けられている。前方カメラは、キャビン１０の天井、すなわちキャビン１０の内部に取り付けられていてもよい。前方カメラは、掘削アタッチメントを撮像可能である。前方カメラは、単眼カメラであってもよい。

キャビン１０内にはコントローラ３０が設置されている。コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う主制御部として機能するように構成されている。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等を含むコンピュータで構成されている。コントローラ３０の各種機能は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。

図２は、図１に示すショベル１００に搭載される駆動システムの構成例を示すブロック図であり、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインをそれぞれ二重線、実線、点線、及び一点鎖線で示している。

ショベル１００の駆動システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０、及び電磁弁３１等を含む。

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。また、エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御するように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６及び電磁弁３１を含む各種油圧制御機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、制御弁１７１〜１７７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

コントロールバルブ１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、制御弁１７１〜１７７を含む。コントロールバルブ１７は、制御弁１７１〜１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁１７１〜１７６は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御するように構成されている。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行用油圧モータ１Ａ、右走行用油圧モータ１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａを含む。制御弁１７７は、メインポンプ１４が吐出する作動油のうち、油圧アクチュエータを経由せずに作動油タンクに流れる作動油の流量（以下、「ブリード流量」とする。）を制御するブリード弁として機能するように構成されている。制御弁１７７は、コントロールバルブ１７の外部に設置されていてもよい。

操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

操作圧センサ２９は、操作装置２６の操作内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を圧力（操作圧）の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。

電磁弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作するように構成されている。本実施形態では、電磁弁３１は、コントローラ３０が出力する電流指令に応じてパイロットポンプ１５からコントロールバルブ１７内の制御弁１７７のパイロットポートに導入される作動油によってもたらされる、制御弁１７７のパイロットポートに作用する圧力（パイロット圧）を調整する電磁比例弁である。電磁弁３１は、例えば、電流指令値が大きいほど、制御弁１７７のパイロットポートに作用するパイロット圧が大きくなるように動作する。

次に図３を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図３は、図１に示すショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。図３は、図２と同様に、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインを、それぞれ二重線、実線、点線、及び一点鎖線で示している。

図３に示す油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、油路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させている。メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。

油路４２は、左油路４２Ｌ及び右油路４２Ｒを含む。左油路４２Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれを左メインポンプ１４Ｌと作動油タンクとの間で並列に接続する作動油ラインである。右油路４２Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれを右メインポンプ１４Ｒと作動油タンクとの間で並列に接続する作動油ラインである。

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ１Ａへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ１Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ１Ｂへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ１Ｂが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

旋回用油圧モータ２Ａには左旋回圧センサＳ２Ｌ及び右旋回圧センサＳ２Ｒが取り付けられている。左旋回圧センサＳ２Ｌは、旋回用油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力を検出し、右旋回圧センサＳ２Ｒは、旋回用油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するためのスプール弁である。

制御弁１７５は、メインポンプ１４が吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。具体的には、制御弁１７５は、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含む。制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７のボトム側油室へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６は、メインポンプ１４が吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。具体的には、制御弁１７６は、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７７は、メインポンプ１４が吐出する作動油に関するブリード流量を統一的に制御する統一ブリード弁として機能するように構成されている。以下では、このようなブリード流量の統一的な制御を「統一ブリード制御」と称する。本実施形態では、制御弁１７７は、スプール弁で構成され、制御弁１７７Ｌ及び制御弁１７７Ｒを含む。制御弁１７７Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油に関するブリード流量を統一的に制御する。制御弁１７７Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油に関するブリード流量を統一的に制御する。具体的には、制御弁１７７Ｌは、スプール弁としての制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれの移動量に適した統一的なブリード流量を実現するように構成されている。制御弁１７１の移動量に適したブリード流量は、例えば、同じ条件の下で、ＰＴポート、ＰＣポート、及びＣＴポートのそれぞれの開口面積を同時に調整できるように構成された制御弁のＰＴポートを通過する作動油の流量に相当する。制御弁１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれに関するブリード流量についても同様である。すなわち、制御弁１７７Ｌは、実質的に、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６ＬのそれぞれのＰＣポート及びＣＴポートの開口面積と、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれの仮想的なＰＴポートの開口面積とを別々に制御できるように構成されている。

同様に、制御弁１７７Ｒは、スプール弁としての制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれの移動量に適した統一的なブリード流量を実現するように構成されている。すなわち、制御弁１７７Ｒは、実質的に、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６ＲのそれぞれのＰＣポート及びＣＴポートの開口面積と、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれの仮想的なＰＴポートの開口面積とを別々に制御できるように構成されている。

制御弁１７７は、例えば、最小開口面積（開度０％）の第１弁位置と最大開口面積（開度１００％）の第２弁位置とを有する。制御弁１７７は、第１弁位置と第２弁位置との間で無段階に位置決めされ得る。

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４の吐出量を制御する。図３に示す例では、レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。コントローラ３０は、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を左レギュレータ１３Ｌで調節して吐出量を減少させる。吐出圧と吐出量との積で表される左メインポンプ１４Ｌの吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。右メインポンプの吐出量についても同様である。

アーム操作レバー２６Ａは、操作装置２６の一例であり、アーム５を操作するために用いられる。アーム操作レバー２６Ａは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。具体的には、アーム操作レバー２６Ａは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、アーム操作レバー２６Ａは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。

ブーム操作レバー２６Ｂは、操作装置２６の一例であり、ブーム４を操作するために用いられる。ブーム操作レバー２６Ｂは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。具体的には、ブーム操作レバー２６Ｂは、ブーム上げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、ブーム操作レバー２６Ｂは、ブーム下げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。図３に示す例では、吐出圧センサ２８は、左吐出圧センサ２８Ｌ及び右吐出圧センサ２８Ｒを含む。左吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右吐出圧センサ２８Ｒは、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

操作圧センサ２９は、操作装置２６に対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。図３に示す例では、操作圧センサ２９は、アーム操作圧センサ２９Ａ及びブーム操作圧センサ２９Ｂを含む。アーム操作圧センサ２９Ａは、アーム操作レバー２６Ａに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。ブーム操作圧センサ２９Ｂは、ブーム操作レバー２６Ｂに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）等である。

走行操作装置（左走行レバー、右走行レバー、左走行ペダル、及び右走行ペダル）、バケット操作レバー、並びに旋回操作レバー（何れも図示せず。）はそれぞれ、下部走行体１の走行、バケット６の開閉、及び、上部旋回体３の旋回を操作するための操作装置である。これらの操作装置は、アーム操作レバー２６Ａ及びブーム操作レバー２６Ｂと同様に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量又はペダル操作量に応じたパイロット圧を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁の左右何れかのパイロットポートに作用させる。これらの操作装置のそれぞれに対する操作者の操作内容は、アーム操作圧センサ２９Ａ及びブーム操作圧センサ２９Ｂと同様に、対応する操作圧センサによって圧力の形で検出され、検出値がコントローラ３０に対して出力される。

コントローラ３０は、操作圧センサ２９等の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させるように構成されている。また、コントローラ３０は、必要に応じて電磁弁３１に対して制御指令を出力し、制御弁１７７の開口面積を変化させるように構成されている。

図３に示す例では、電磁弁３１は、左電磁弁３１Ｌ及び右電磁弁３１Ｒを含む。左電磁弁３１Ｌは、制御弁１７７Ｌを第１弁位置と第２弁位置との間の任意の位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。右電磁弁３１Ｒは、制御弁１７７Ｒを第１弁位置と第２弁位置との間の任意の位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

次に、図３に示す油圧システムで採用されるネガティブコントロール制御について説明する。油路４２には、最も下流にある制御弁１７７と作動油タンクとの間に絞り１８が配置されている。制御弁１７７を通過して作動油タンクに至る作動油の流れは、絞り１８で制限される。そして、絞り１８は、レギュレータ１３を制御するための制御圧、すなわち、メインポンプ１４の吐出量を制御するための制御圧を発生させる。制御圧センサ１９は、制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

本実施形態では、絞り１８は、開口面積が変化しない固定絞りであり、左油路４２Ｌにおいて、制御弁１７７Ｌと作動油タンクとの間に配置される左絞り１８Ｌと、右油路４２Ｒにおいて、制御弁１７７Ｒと作動油タンクとの間に配置される右絞り１８Ｒと、を含む。制御圧センサ１９は、左レギュレータ１３Ｌを制御するために左絞り１８Ｌが発生させた制御圧を検出する左制御圧センサ１９Ｌと、右レギュレータ１３Ｒを制御するために右絞り１８Ｒが発生させた制御圧を検出する右制御圧センサ１９Ｒと、を含む。

コントローラ３０は、制御圧に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４の吐出量を制御する。以下では、制御圧とメインポンプ１４の吐出量との関係を「ネガティブコントロール特性」と称する。ネガティブコントロール特性は、例えば、参照テーブルとしてＲＯＭ等に記憶されていてもよく、所定の計算式で表現されていてもよい。コントローラ３０は、例えば、所定のネガティブコントロール特性を表す参照テーブルを参照し、制御圧が大きいほどメインポンプ１４の吐出量を減少させ、制御圧が小さいほどメインポンプ１４の吐出量を増大させる。

具体的には、図３で示されるように油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、制御弁１７７Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、制御弁１７７Ｌを通過する作動油の流れの増大は、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を所定の許容最小吐出量まで減少させ、吐出された作動油が左油路４２Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。待機状態におけるこの所定の許容最小吐出量は、ブリード流量の一例であり、以下では、「スタンバイ流量」と称する。コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を通って操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そのため、制御弁１７７Ｌを通って左絞り１８Ｌに至るブリード流量は減少し、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧は低下する。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を供給し、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。なお、以下では、油圧アクチュエータに流れ込む作動油の流量を「アクチュエータ流量」と称する。この場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流量は、左油路４２Ｌに関するアクチュエータ流量と左油路４２Ｌに関するブリード流量の合計に相当する。右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の流量についても同様である。

上述のような構成により、図３に示す油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。また、待機状態においては、図３に示す油圧システムは、油圧エネルギの無駄な消費を抑制できる。ブリード流量をスタンバイ流量まで低減させることができるためである。

リリーフ弁５０は、油路４２における作動油の圧力が所定のリリーフ圧を超えたときに作動油を作動油タンクに放出するように構成されている。油路４２における作動油の圧力の過度の上昇は、油圧システムを構成する油圧機器又は構造物の破損をもたらすおそれがあるためである。図３に示す例では、リリーフ弁５０は、油路４２と作動油タンクとを繋ぐ油路４３に配置されている。また、油路４３にはチェック弁５１が配置されている。

チェック弁５１は、作動油タンクから油路４２への作動油の流れを止めるように構成されている。図３に示す例では、チェック弁５１は、作動油タンクから左油路４２Ｌへの作動油の流れを止める左チェック弁５１Ｌと、作動油タンクから右油路４２Ｒへの作動油の流れを止める右チェック弁５１Ｒとを含む。

油路４３は、中央油路４３Ｃ、左油路４３Ｌ、及び右油路４３Ｒを含む。左油路４３Ｌは、左油路４２Ｌと中央油路４３Ｃとを繋ぐ油路であり、右油路４３Ｒは、右油路４２Ｒと中央油路４３Ｃとを繋ぐ油路である。

図３に示す例では、リリーフ弁５０は、中央油路４３Ｃに配置され、左チェック弁５１Ｌは、左油路４３Ｌに配置され、右チェック弁５１Ｒは、右油路４３Ｒに配置されている。

このように、図３に示す油圧システムは、１つのリリーフ弁５０で左油路４２Ｌと右油路４２Ｒのそれぞれにおける作動油を作動油タンクに放出できるように構成されている。但し、図３に示す油圧システムは、左油路４２Ｌにおける作動油を作動油タンクに放出するための左リリーフ弁と、右油路４２Ｒにおける作動油を作動油タンクに放出するための右リリーフ弁とを別々に備えていてもよい。この場合、左リリーフ弁は、左油路４２Ｌと作動油タンクとを繋ぐ油路に配置され、右リリーフ弁は、右油路４２Ｒと作動油タンクとを繋ぐ油路に配置される。

図３に示す油圧システムは、基本的に、油圧アクチュエータに掛かる負荷にかかわらず、操作装置２６の操作量に応じて制御弁１７７の開口面積を変化させるように構成されている。例えば、図３に示す油圧システムは、左油路４２Ｌに関する左走行用油圧モータ１Ａ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、及びアームシリンダ８のうちの２つ以上の油圧アクチュエータに関する２つ以上の操作装置２６が同時に操作されている場合には、操作されている全ての操作装置２６の合計操作量に応じて制御弁１７７Ｌの開口面積を変化させるように構成されている。典型的には、図３に示す油圧システムは、合計操作量が大きいほど、制御弁１７７Ｌの開口面積が小さくなるように構成されている。同様に、図３に示す油圧システムは、右油路４２Ｒに関する右走行用油圧モータ１Ｂ、バケットシリンダ９、ブームシリンダ７、及びアームシリンダ８のうちの２つ以上の油圧アクチュエータに関する２つ以上の操作装置２６が同時に操作されている場合には、操作されている全ての操作装置２６の合計操作量に応じて制御弁１７７Ｒの開口面積を変化させるように構成されている。典型的には、図３に示す油圧システムは、合計操作量が大きいほど、制御弁１７７Ｌの開口面積が小さくなるように構成されている。

しかしながら、例えば、アーム５を閉じる際にアーム操作レバー２６Ａのレバー操作量のみに基づいて制御弁１７７Ｌの開口面積を決定する構成では、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が同じであれば、アームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量は、アームボトム圧が高いほど、少なくなってしまう。左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、圧力損失が比較的小さい油路、すなわち、制御弁１７７Ｌが配置された油路を通って流れるためである。これは、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が同じであれば、アームボトム圧が高いほど、ブリード流量が大きくなり、作動油タンクに無駄に排出される作動油の流量が大きくなることを意味する。

そこで、図３に示す油圧システムでは、制御弁１７７は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を上回る場合には、その油圧アクチュエータに関する操作装置２６の操作量とは無関係に、開口面積が変化するように構成されている。例えば、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を上回る場合、その油圧アクチュエータに関する操作装置２６の操作量とは無関係に、その油圧アクチュエータに掛かる負荷に応じて制御弁１７７の開口面積を調整するように構成されている。

また、図３では、左メインポンプ１４Ｌから油圧アクチュエータに向かう作動油の流れを制御する制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれは、左メインポンプ１４Ｌと作動油タンクとの間で互いに並列に接続されている。しかしながら、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれは、左メインポンプ１４Ｌと作動油タンクとの間で直列に接続されていてもよい。この場合、各制御弁を構成するスプールが何れの弁位置に切り換えられていたとしても、左油路４２Ｌは、スプールで遮断されることなく、下流側に配置された隣接する制御弁に作動油を供給できる。

同様に、右メインポンプ１４Ｒから油圧アクチュエータに向かう作動油の流れを制御する制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれは、右メインポンプ１４Ｒと作動油タンクとの間で互いに並列に接続されている。しかしながら、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれは、右メインポンプ１４Ｒと作動油タンクとの間で直列に接続されていてもよい。この場合、各制御弁を構成するスプールが何れの弁位置に切り換えられていたとしても、右油路４２Ｒは、スプールで遮断されることなく、下流側に配置された隣接する制御弁に作動油を供給できる。

ここで、図４を参照し、コントローラ３０が制御弁１７７の開口面積を調整する処理（以下、「調整処理」とする。）について説明する。図４は、調整処理の一例のフローチャートを示す。コントローラ３０は、統一ブリード制御とは別に、所定の制御周期で繰り返しこの調整処理を実行する。

最初に、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの負荷を検出する（ステップＳＴ１）。例えば、コントローラ３０は、アーム閉じ操作が行われているときに、アームボトム圧センサＳ８Ｂの出力に基づいてアームシリンダ８に掛かる負荷の大きさを検出する。

その後、コントローラ３０は、負荷が所定値を上回ったか否かを判定する（ステップＳＴ２）。例えば、コントローラ３０は、アームボトム圧センサＳ８Ｂが検出するアームボトム圧が所定圧を上回ったか否かを判定する。

負荷が所定値を上回っていないと判定した場合（ステップＳＴ２のＮＯ）、コントローラ３０は、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を調整することなく、今回の調整処理を終了させる。

一方、負荷が所定値を上回っていると判定した場合（ステップＳＴ２のＹＥＳ）、コントローラ３０は、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を低下させる（ステップＳＴ３）。例えば、コントローラ３０は、アームボトム圧が所定圧を上回っていると判定した場合、制御弁１７７の開口面積を低下させる。具体的には、コントローラ３０は、制御弁１７７Ｌ及び制御弁１７７Ｒのそれぞれの開口面積を低下させる。

アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が変化しない場合には、アームボトム圧が大きくなると、メインポンプ１４が吐出する作動油は、アームシリンダ８のボトム側油室に流入し難くなり、制御弁１７７のほうに流れ易くなる。このとき、制御弁１７７の開口面積を低下させなかった場合、制御弁１７７を通過する作動油の流量であるブリード流量は増加し、作動油タンクに無駄に排出される作動油の流量は大きくなってしまう。また、ブリード流量が増加した分、アームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量は減少或いは消失し、アーム５の動きは鈍化し或いは停止してしまう。

このとき、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が変化しない場合であっても、制御弁１７７の開口面積を低下させることで、ブリード流量の増加を抑制或いは防止でき、作動油タンクに無駄に排出される作動油の流量の増加を抑制或いは防止できる。また、コントローラ３０は、ブリード流量の増加を抑制或いは防止することで、アクチュエータ流量の減少を抑制或いは防止でき、アーム５の動きが鈍化し或いは停止してしまうのを防止できる。

本実施形態では、コントローラ３０は、制御弁１７７の開口面積を低下させるときに、ネガティブコントロール制御を無効にする。すなわち、コントローラ３０は、そのときのメインポンプ１４の吐出量を維持するように構成されている。ネガティブコントロール制御を有効としたまま、制御弁１７７の開口面積を低下させると、メインポンプ１４の吐出量は、ブリード流量の減少に応じて増加し、その結果、アクチュエータ流量は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を上回る前のアクチュエータ流量よりも顕著に大きくなってしまうためである。

また、本実施形態では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷の大きさに応じて制御弁１７７の開口面積の低下度合いを変化させる。具体的には、コントローラ３０は、負荷が大きいほど低下度合いを大きくするように、すなわち、負荷が大きいほど開口面積を小さくするように構成されている。但し、制御弁１７７の開口面積の低下度合いは、負荷の大きさにかかわらず、一定であってもよい。

また、本実施形態では、コントローラ３０は、負荷が所定値を上回ったと判定した場合、例えば、アームボトム圧が所定圧を上回ったと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させる。しかしながら、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が変化しない状態でのアームボトム圧の変動幅が所定幅を上回ったと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させてもよい。

なお、図４に示す例では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を上回っていると判定した場合に制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されている。しかしながら、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を上回っていると判定した後で、その負荷が更に高まる方向に操作装置２６が更に操作されたと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、掘削のためのアーム閉じ動作が行われているときにアームシリンダ８に掛かる負荷が所定値を上回っていると判定した後で、アーム操作レバー２６Ａのアーム閉じ方向におけるレバー操作量が所定量以上に増加したと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されていてもよい。負荷の増加をもたらす土砂等の被掘削物を押し退けてアーム閉じ動作を継続させたいという操作者の意思を確認した上で、そのような操作者の意思を反映させてアームシリンダ８による掘削力を増加させるためである。逆に言えば、そのような意思を操作者が有していないにもかかわらず、アームシリンダ８による掘削力を増加させてしまうのを防止するためである。但し、遠隔操作によってショベル１００が操作される場合、或いは、ショベル１００が自律制御される場合には、操作装置２６が更に操作されたか否かの判定は省略されてもよい。

次に、図５を参照し、調整処理による効果について説明する。図５は、法面形成作業を実行する掘削アタッチメントの左側面図である。ショベル１００は、ブーム上げ動作及びアーム閉じ動作を含む複合動作を行っている。図５は、図５（Ａ）〜図５（Ｃ）を含む。図５（Ａ）は、アームシリンダ８に掛かる負荷が所定値を上回る前のショベル１００の状態を示す。図５（Ｂ）は、調整処理が実行されないショベル１００においてアームシリンダ８に掛かる負荷が所定値を上回ったときにコントローラ３０が制御弁１７７の開口面積を低下させずに複合動作を継続させた場合のその後のショベル１００の状態を示す。図５（Ｃ）は、調整処理が実行されるショベル１００においてアームシリンダ８に掛かる負荷が所定値を上回ったときにコントローラ３０が制御弁１７７の開口面積を低下させて複合動作を継続させた場合のその後のショベル１００の状態を示す。図５（Ａ）〜図５（Ｃ）のそれぞれにおける点線は、作業完了時の法面である目標面ＴＳの位置を表している。図５（Ｂ）及び図５（Ｃ）のそれぞれにおける破線で示されたバケット６Ａは、図５（Ａ）に示すバケット６の位置を表している。

具体的には、図５（Ａ）は、法面形成作業中に、斜面にある固い***部ＢＰにバケット６の爪先が接触し、アーム操作レバー２６Ａが閉じ方向に操作されているにもかかわらず、アーム５の閉じ動作が鈍化した状態を示している。このとき、調整処理が実行されないショベル１００では、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量を維持したままでは、アクチュエータ流量が減少し、ブリード流量が増加するだけであるため、操作者は、アーム５を閉じることができない。そのため、操作者は、典型的には、レバー操作量を増加させる。

しかしながら、操作者は、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量をどの程度増加させれば***部ＢＰを掘削できるか、すなわち、所望の閉じ速度でのアーム閉じ動作を再開させることができるかを知ることはできない。そのため、操作者は、アーム操作レバー２６Ａを閉じ方向に過度に操作してしまう場合がある。

アーム操作レバー２６Ａが閉じ方向に過度に操作されると、制御弁１７６のＰＣポート及びＣＴポートのそれぞれの開口面積が急増する一方で、統一ブリード制御により制御弁１７７の開口面積は急減する。そのため、メインポンプ１４の吐出量は、ネガティブコントロール制御により急増する。そして、メインポンプ１４の吐出圧がアームボトム圧を超えると、アームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量は急増し、アームシリンダ８は急激に伸張し、アーム５は急激に閉じられる。その結果、バケット６の爪先は、図５（Ｂ）に示すように、目標面ＴＳを超えて斜面に入り込んでしまう。

そこで、コントローラ３０は、調整処理を実行することで、すなわち、アームボトム圧が所定圧を上回ったときに制御弁１７７の開口面積を低下させることで、アームシリンダ８のボトム側油室に流入すべき作動油が、制御弁１７７を通って作動油タンクに排出されてしまうのを抑制する。

調整処理が実行される場合には、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量を維持したままであっても、操作者は、***部ＢＰを掘削してアーム５を閉じることができる。アクチュエータ流量が一時的に減少した場合であっても、その後に制御弁１７７の開口面積が低下することで、一時的に増加したブリード流量が減少し、一時的に減少したアクチュエータ流量が増加するためである。また、制御弁１７７の開口面積が低下することで、調整処理が実行される前に比べ、アームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の圧力が高くなるためである。

このように、調整処理が実行される場合には、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量を維持したままであっても、操作者は、***部ＢＰを掘削してアーム５を閉じることができるため、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量を増加させる必要はない。そのため、操作者は、バケット６の爪先を急激に動かしてしまうこともない。その結果、バケット６の爪先は、図５（Ｃ）に示すように、目標面ＴＳを超えて斜面に入り込んでしまうことなく、ブーム上げ動作及びアーム閉じ動作を含む複合動作により、目標面ＴＳに沿って移動する。

次に、図６を参照し、図５に示すような法面形成作業が行われるときのアームボトム圧、ブリード弁としての制御弁１７７Ｌの開口面積、制御弁１７７Ｌを通過する作動油の流量としてのブリード流量、及び、制御弁１７６ＬのＰＣポートを通過する作動油の流量としてのアクチュエータ流量の時間的推移について説明する。図６は、図５に示すような法面形成作業が行われるときのアームボトム圧、制御弁１７７Ｌの開口面積、ブリード流量、及びアクチュエータ流量の時間的推移の一例を示す。図６に示す実線で表される推移は、調整処理が実行されたときの推移を示し、図６に示す点線で表される推移は、調整処理が実行されないときの推移を示す。なお、以下の説明は、制御弁１７７Ｒの開口面積、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油のうちの制御弁１７７Ｒを通過する作動油の流量としてのブリード流量、及び、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油のうちの制御弁１７６Ｒを通過する作動油の流量としてのアクチュエータ流量にも同様に適用される。

バケット６の爪先が***部ＢＰ（図５参照。）に当たると、アームボトム圧は、図６（Ａ）に示すように、アーム閉じ動作が進行するにつれて徐々に増大し、時刻ｔ１において、所定圧Ｐｔｈに達する。

アームボトム圧が所定圧Ｐｔｈを上回ったと判定すると、コントローラ３０は、制御弁１７７Ｌに制御指令を出力し、制御弁１７７Ｌの開口面積を低下させる。その結果、制御弁１７７Ｌの開口面積は、図６（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１において低下し始め、その後は、アームボトム圧が増加するにつれて低下するように制御される。制御弁１７７Ｌを通過する作動油の流量であるブリード流量が所望の流量となるように、ひいては、制御弁１７６ＬのＰＣポートを経由してアームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量が所望の流量となるようにするためである。

具体的には、制御弁１７７Ｌの開口面積は、ブリード流量が図６（Ｃ）に示すように所望の流量Ｑｂｔとなるように、且つ、アクチュエータ流量が図６（Ｄ）に示すように所望の流量Ｑａｔとなるように、制御される。

本実施形態では、アクチュエータ流量は、制御弁１７６ＬのＰＣポートを通過する作動油の流量として、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧とアームボトム圧との間の差圧に基づいて算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出圧は、左吐出圧センサ２８Ｌの出力に基づいて検出され、アームボトム圧は、アームボトム圧センサＳ８Ｂの出力に基づいて検出される。ブリード流量は、制御弁１７７Ｌを通過する作動油の流量として、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧と左制御圧センサ１９Ｌが検出した制御圧との間の差圧に基づいて算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出量は、アクチュエータ流量とブリード流量の合計として算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出量は、左レギュレータ１３Ｌに対する制御指令に対応する斜板傾転角に基づいて算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出量は、斜板傾転角センサによって検出されてもよい。ブリード流量は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量からアクチュエータ流量を差し引いた値として算出されてもよい。アクチュエータ流量は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量からブリード流量を差し引いた値として算出されてもよい。

制御弁１７７Ｌの開口面積と、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧と、アームボトム圧との間の関係は、参照テーブルとして予めＲＯＭ等に記憶されていてもよい。この場合、コントローラ３０は、この参照テーブルを参照することで、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧とアームボトム圧とに基づいて制御弁１７７Ｌの開口面積を決定できる。なお、参照テーブルは、典型的には、ショベルの機種別に設定される。

上述のように調整処理が実行される場合、制御弁１７７Ｌの開口面積は、図６（Ｂ）の実線で示すように、調整処理が実行されない場合（図６（Ｂ）の点線参照。）に比べて小さくなるように制御される。調整処理が実行されない場合、制御弁１７７Ｌの開口面積は、図６（Ｂ）の点線で示すように、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が一定であれば、そのレバー操作量に対応する開口面積で維持されるためである。

ブリード流量は、図６（Ｃ）の実線で示すように、調整処理が実行されない場合（図６（Ｃ）の点線参照。）に比べて小さくなるように制御される。調整処理が実行されない場合、ブリード流量は、図６（Ｃ）の点線で示すように、アクチュエータ流量が減少した分だけ増加するためである。

アクチュエータ流量は、図６（Ｄ）の実線で示すように、調整処理が実行されない場合（図６（Ｄ）の点線参照。）に比べて大きくなるように制御される。調整処理が実行されない場合、アクチュエータ流量は、図６（Ｄ）の点線で示すように、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が一定であれば、図６（Ａ）の点線で示すようにアームボトム圧が増加するにつれてアームシリンダ８のボトム側油室に流入し難くなるため、すなわち、アームボトム圧が増加するにつれて減少するためである。

なお、アームボトム圧の増加速度は、時刻ｔ１以降においては、図６（Ａ）の実線で示すように、調整処理が実行されない場合（図６（Ａ）の点線参照。）に比べて大きくなる。図６に示す例では、コントローラ３０は、ブリード流量が所望の流量Ｑｂｔで維持されるように、ブリード流量の増加を抑え、且つ、アームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量の低下を抑えているためである。

上述のように、ショベル１００は、油圧アクチュエータに掛かる負荷に応じて制御弁１７７の開口面積を調整するように構成されている。この構成により、ショベル１００は、油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにすることができる。操作者がレバー操作量を変化させなくとも、その油圧アクチュエータに流入する作動油の流量の変化を抑制できるためである。

なお、上述の実施形態では、コントローラ３０は、負荷が所定値を上回ったと判定した場合にネガティブコントロール制御を無効にすることで、その判定の前後でメインポンプ１４の吐出量を変化させないように構成されている。油圧アクチュエータの動作速度がその判定の前後で変化しないようにするためである。

例えば、コントローラ３０は、法面形成作業が行われているときに、アームボトム圧が所定圧を上回ったと判定した場合に、その判定の前後でメインポンプ１４の吐出量を変化させないように構成されている。アームシリンダ８の伸張速度がその判定の前後で変化しないようにするためである。

しかしながら、コントローラ３０は、負荷が所定値を上回ったと判定した後で、メインポンプ１４の吐出量を増加させ或いは低下させるように構成されていてもよい。アームシリンダ８の伸張速度がその判定の前後で変化しないようにするためである。具体的には、その判定の前後でメインポンプ１４の吐出量を変化させないようにするだけでは、外的要因が大きい場合等、その判定の前後でのアームシリンダ８の伸張速度の変化を防止できない状況が生じ得るためである。例えば、制御弁１７７の開口面積を低下させただけでは、アクチュエータ流量の減少分を補填できない場合、コントローラ３０は、メインポンプ１４の吐出量を増加させてもよい。

或いは、コントローラ３０は、負荷が所定値を上回ったと判定した後で、メインポンプ１４の吐出量を所定量だけ減らすように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、負荷が所定値を上回ったと判定した後で、油圧アクチュエータの円滑な動作を維持しながらも、油圧アクチュエータの動作速度が所定の大きさだけ遅くなるようにすることで、負荷が増加したことを操作者に認識させることができる。

また、上述の例では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を上回ったと判定した場合に、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されている。油圧アクチュエータに掛かる負荷が増加した場合であっても、油圧アクチュエータの動きが過度に遅くなってしまうのを防止しながら、油圧アクチュエータを継続的に且つ滑らかに動作させるためである。しかしながら、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を下回ったと判定した場合に、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を増加させるように構成されていてもよい。油圧アクチュエータに掛かる負荷が低下した場合であっても、油圧アクチュエータの動きが過度に速くなってしまうのを防止しながら、油圧アクチュエータを継続的に且つ滑らかに動作させるためである。

また、コントローラ３０は、望ましくは、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値を上回ったと判定し、制御弁１７７の開口面積を低下させた後で、その負荷が所定値を下回ったと判定した場合には、調整処理による制御弁１７７の開口面積の調整を中止するように構成されている。すなわち、本実施形態では、コントローラ３０は、統一ブリード制御による制御弁１７７の開口面積の調整を再開させるように構成されている。但し、統一ブリード制御を有効にしたときのブリード流量の急変を避けるため、コントローラ３０は、調整処理によって調整（決定）されていた制御弁１７７の開口面積から、統一ブリード制御によって決定される制御弁１７７の開口面積へ変化する際の開口面積の変化率を制限してもよい。また、コントローラ３０は、調整処理による制御弁１７７の開口面積の調整を中止したときには、無効にしていたネガティブコントロール制御を有効にするように構成されている。但し、ネガティブコントロール制御を有効にしたときのメインポンプ１４の吐出量の急変を避けるため、コントローラ３０は、調整処理の際のメインポンプ１４の吐出量から、ネガティブコントロール制御によって決定されるメインポンプ１４の吐出量へ変化する際の斜板傾転角の変化率を制限してもよい。

次に、図７を参照し、ショベル１００の別の構成例について説明する。図７はショベル１００の側面図であり、図１に対応している。図７に示すショベル１００は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３を備える点で、図１に示すショベル１００と異なる。そのため、以下では、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。

ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の回動角度を検出するように構成されている。本実施形態では、ブーム角度センサＳ１は加速度センサであり、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度（以下、「ブーム角度」とする。）を検出できる。ブーム角度は、例えば、ブーム４を最も下げたときにゼロ度となり、ブーム４を上げるにつれて大きくなる。

アーム角度センサＳ２は、アーム５の回動角度を検出するように構成されている。本実施形態では、アーム角度センサＳ２は加速度センサであり、ブーム４に対するアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」とする。）を検出できる。アーム角度は、例えば、アーム５を最も閉じたときにゼロ度となり、アーム５を開くにつれて大きくなる。

バケット角度センサＳ３は、バケット６の回動角度を検出するように構成されている。本実施形態では、バケット角度センサＳ３は加速度センサであり、アーム５に対するバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」とする。）を検出できる。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じたときにゼロ度となり、バケット６を開くにつれて大きくなる。

ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３はそれぞれ、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ、ジャイロセンサ、又は、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせ等であってもよい。

次に、図８を参照し、図７に示すショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図８は、図７に示すショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す概略図であり、図３に対応している。図８は、図３と同様に、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインを、それぞれ二重線、実線、点線、及び一点鎖線で示している。

図８に示す油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、油路４２（センタバイパス油路４０及びブリード油路４１を含む。）を経て作動油タンクまで作動油を循環させる点、及び、走行直進弁としての制御弁１７０を備える点で、図３に示す油圧システムと異なる。そのため、以下では、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。

センタバイパス油路４０は、左センタバイパス油路４０Ｌ及び右センタバイパス油路４０Ｒを含む。左メインポンプ１４Ｌは、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌを通る左センタバイパス油路４０Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。右メインポンプ１４Ｒは、制御弁１７０、１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒを通る右センタバイパス油路４０Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

ブリード油路４１は、左ブリード油路４１Ｌ及び右ブリード油路４１Ｒを含む。左ブリード油路４１Ｌは、左センタバイパス油路４０Ｌと作動油タンクとを繋ぐ油路であり、左センタバイパス油路４０Ｌにおける制御弁１７１と制御弁１７３との間の部分ＢＦ１に接続されている。右ブリード油路４１Ｒは、右センタバイパス油路４０Ｒと作動油タンクとを繋ぐ油路であり、右センタバイパス油路４０Ｒにおける制御弁１７２と制御弁１７４との間の部分ＢＦ２に接続されている。

制御弁１７０は、右センタバイパス油路４０Ｒにおける制御弁１７２の上流側に設けられ、走行直進弁として機能するスプール弁である。そして、制御弁１７０は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ１Ａに供給し且つ右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ１Ｂに供給する第１状態と、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ１Ａ及び右走行用油圧モータ１Ｂの双方に供給する第２状態とを切り換えることができるように構成されている。図８は、制御弁１７０によって第１状態が実現されている様子を示す。

具体的には、制御弁１７０は、走行操作と他の油圧アクチュエータの操作とが同時に行われている場合、第２状態を実現するため、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバイパス油路ＢＰ２経由で制御弁１７１の下流側に供給して左センタバイパス油路４０Ｌに流入させる。また、制御弁１７０は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をバイパス油路ＢＰ１経由で制御弁１７２の上流側に供給して右センタバイパス油路４０Ｒに流入させる。これにより、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油のみが左走行用油圧モータ１Ａ及び右走行用油圧モータ１Ｂの双方に供給されるため、下部走行体１の直進性が向上する。

一方、制御弁１７０は、走行操作のみが行われている場合、第１状態を実現するため、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をそのまま下流側に通過させると共に、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をバイパス油路ＢＰ１経由で制御弁１７１の下流側に供給して左センタバイパス油路４０Ｌに流入させる。これにより、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油が左走行用油圧モータ１Ａに供給され、且つ、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油が右走行用油圧モータ１Ｂに供給されるため、下部走行体１の走破性が向上する。

制御弁１７１は、左センタバイパス油路４０Ｌにおける部分ＢＦ１の上流に配置されている。制御弁１７１は、左走行レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、左走行用油圧モータ１Ａに流出入する作動油の向き及び流量を制御する。

図８に示す例では、制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌから左走行用油圧モータ１Ａに作動油が流れるようにするＰＣポートと、左走行用油圧モータ１Ａから作動油タンクに作動油が流れるようにするＰＴポートと、左メインポンプ１４Ｌから作動油タンクに作動油が流れるようにするＰＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７１は、スプール位置に応じて、ＰＴポートの開口面積を制限し或いは遮断するように構成されている。具体的には、制御弁１７１は、スプールが中立位置にない場合、すなわち、左走行用油圧モータ１Ａに作動油が流入している場合、ＰＴポートの開口面積を制限或いは遮断する。この場合、制御弁１７１の下流側には、バイパス油路ＢＰ２を経由して作動油が供給される。

制御弁１７２は、右センタバイパス油路４０Ｒにおける部分ＢＦ２の上流に配置されている。制御弁１７２は、右走行レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、右走行用油圧モータ１Ｂに流出入する作動油の向き及び流量を制御する。

図８に示す例では、制御弁１７２は、メインポンプ１４から右走行用油圧モータ１Ｂに作動油が流れるようにするＰＣポートと、右走行用油圧モータ１Ｂから作動油タンクに作動油が流れるようにするＰＴポートと、メインポンプ１４から作動油タンクに作動油が流れるようにするＰＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７２は、スプール位置に応じて、ＰＴポートの開口面積を制限し或いは遮断するように構成されている。具体的には、制御弁１７２は、スプールが中立位置にない場合、すなわち、右走行用油圧モータ１Ｂに作動油が流入している場合、ＰＴポートの開口面積を制限或いは遮断する。この場合、制御弁１７２の下流側には、バイパス油路ＢＰ３を経由して作動油が供給される。

制御弁１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌは、左センタバイパス油路４０Ｌにおける部分ＢＦ１の下流に配置されている。制御弁１７３は、旋回操作レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、旋回用油圧モータ２Ａに流出入する作動油の向き及び流量を制御する。制御弁１７５Ｌは、ブーム操作レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、ブームシリンダ７に流出入する作動油の向き及び流量を制御する。制御弁１７６Ｌは、アーム操作レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、アームシリンダ８に流出入する作動油の向き及び流量を制御する。

図８に示す例では、制御弁１７３は、メインポンプ１４から旋回用油圧モータ２Ａに作動油が流れるようにするＰＣポートと、旋回用油圧モータ２Ａから作動油タンクに作動油が流れるようにするＰＴポートと、制御弁１７３の上流側から下流側に作動油が流れるようにするＰＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７５Ｌは、メインポンプ１４からブームシリンダ７に作動油が流れるようにする、或いは、ブームシリンダ７から左センタバイパス油路４０Ｌに作動油が流れるようにするＰＣポートと、制御弁１７３の上流側から下流側に作動油が流れるようにするＰＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７６Ｌは、メインポンプ１４からアームシリンダ８に作動油が流れるようにするＰＣポートと、アームシリンダ８から作動油タンクに作動油が流れるようにするＣＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒは、右センタバイパス油路４０Ｒにおける部分ＢＦ２の下流に配置されている。制御弁１７４は、バケット操作レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、バケットシリンダ９に流出入する作動油の向き及び流量を制御する。制御弁１７５Ｒは、ブーム操作レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、ブームシリンダ７に流出入する作動油の向き及び流量を制御する。制御弁１７６Ｒは、アーム操作レバーから左右何れかのパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、アームシリンダ８に流出入する作動油の向き及び流量を制御する。

図８に示す例では、制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒからバケットシリンダ９に作動油が流れるようにするＰＣポートと、バケットシリンダ９から作動油タンクに作動油が流れるようにするＰＴポートと、制御弁１７４の上流側から下流側に作動油が流れるようにするＰＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒからブームシリンダ７に作動油が流れるようにするＰＣポートと、ブームシリンダ７から作動油タンクに作動油が流れるようにするＰＴポートと、制御弁１７５Ｒの上流側から下流側に作動油が流れるようにするＰＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒからアームシリンダ８に作動油が流れるようにするＰＣポートと、アームシリンダ８から作動油タンクに作動油が流れるようにするＣＴポートとを含むスプール弁である。

制御弁１７３、１７４、１７５Ｌ、及び１７５ＲのそれぞれにおけるＰＴポートは、スプール位置にかかわらず、開口面積が変化しないように構成されている。具体的には、制御弁１７３は、スプールが中立位置にない場合、すなわち、旋回用油圧モータ２Ａに作動油が流入している場合であっても、ＰＴポートの開口面積を制限しないように構成されている。そのため、制御弁１７３の下流側には、このＰＴポートを経由して作動油が供給される。制御弁１７４、１７５Ｌ、及び１７５Ｒについても同様である。

可変ロードチェック弁５２〜５７は、制御弁１７３、１７４、１７５Ｌ、１７５Ｒ、１７６Ｌ、及び１７６Ｒのそれぞれとメインポンプ１４との間の連通・遮断を切り換え可能な弁である。

切換弁６０は、ブームシリンダ７のロッド側油室から排出される作動油を作動油タンクに排出するか否かを切り換え可能な可変リリーフ弁である。具体的には、切換弁６０は、第１位置にある場合にブームシリンダ７のロッド側油室と作動油タンクとの間を連通し、第２位置にある場合にその連通を遮断する。また、切換弁６０は、第１位置において、作動油タンクからの作動油の流れを遮断するチェック弁を有する。

切換弁６１は、ブームシリンダ７のボトム側油室から排出される作動油を作動油タンクに排出するか否かを切り換え可能な可変リリーフ弁である。具体的には、切換弁６１は、第１位置にある場合にブームシリンダ７のボトム側油室と作動油タンクとの間を連通し、第２位置にある場合にその連通を遮断する。また、切換弁６１は、第１位置において、作動油タンクからの作動油の流れを遮断するチェック弁を有する。

このように、図８に示す例では、制御弁１７７は、センタバイパス油路４０の中間にある部分ＢＦから分岐するように構成されたブリード油路４１に配置されている。部分ＢＦは、左走行用油圧モータ１Ａに対応する制御弁１７１よりも下流に位置する部分ＢＦ１と、右走行用油圧モータ１Ｂに対応する制御弁１７２よりも下流に位置する部分ＢＦ２と、を含む。そのため、制御弁１７７は、部分ＢＦの下流に配置される制御弁による走行動作に対する影響を抑制し、下部走行体１を駆動する左走行用油圧モータ１Ａ及び右走行用油圧モータ１Ｂの操作性及び応答性を向上させることができる。

次に、図９を参照し、図８に示す油圧システムを利用して実行される調整処理について説明する。図９は、その調整処理のフローチャートを示す。コントローラ３０は、統一ブリード制御とは別に、所定の制御周期で繰り返しこの調整処理を実行する。

最初に、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度を検出する（ステップＳＴ１１）。例えば、コントローラ３０は、アーム閉じ操作が行われている際に、アーム角度センサＳ２の出力に基づいてアームシリンダ８の伸張速度を検出する。コントローラ３０は、カメラＳ６としての前方カメラが撮像した画像に基づいてアームシリンダ８の伸張速度を導き出してもよい。

その後、コントローラ３０は、動作速度が所定速度を下回ったか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。例えば、コントローラ３０は、アーム角度センサＳ２が検出するアーム角度に基づいて算出されるアームシリンダ８の伸張速度が所定速度を下回ったか否かを判定する。所定速度は、典型的には、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量に応じて決まる値である。

動作速度が所定速度を下回っていないと判定した場合（ステップＳＴ１２のＮＯ）、コントローラ３０は、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を調整することなく、今回の調整処理を終了させる。

一方、動作速度が所定速度を下回っていると判定した場合（ステップＳＴ１２のＹＥＳ）、コントローラ３０は、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を低下させる（ステップＳＴ１３）。例えば、コントローラ３０は、アームシリンダ８の伸張速度が所定速度を下回っていると判定した場合、制御弁１７７の開口面積を低下させる。

アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が変化しない場合にアームシリンダ８の伸張速度が小さくなると、メインポンプ１４が吐出する作動油は、アームシリンダ８のボトム側油室に流入し難くなり、制御弁１７７のほうに流れ易くなる。このとき、制御弁１７７の開口面積を低下させなかった場合、制御弁１７７を通過する作動油の流量であるブリード流量は増加し、作動油タンクに無駄に排出される作動油の流量は大きくなってしまう。また、ブリード流量が増加した分、アームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量は減少或いは消失し、アーム５の動きは鈍化し或いは停止してしまう。

このとき、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が変化しない場合であっても、制御弁１７７の開口面積を低下させることで、ブリード流量の増加を抑制或いは防止でき、作動油タンクに無駄に排出される作動油の流量の増加を抑制或いは防止できる。また、コントローラ３０は、ブリード流量の増加を抑制或いは防止することで、アクチュエータ流量の減少を抑制或いは防止でき、アーム５の動きが鈍化し或いは停止してしまうのを防止できる。

図９に示す例では、コントローラ３０は、図４に示す例の場合と同様に、制御弁１７７の開口面積を低下させるときに、ネガティブコントロール制御を無効にする。すなわち、コントローラ３０は、そのときのメインポンプ１４の吐出量を維持するように構成されている。ネガティブコントロール制御を有効としたまま、制御弁１７７の開口面積を低下させると、メインポンプ１４の吐出量は、ブリード流量の減少に応じて増加し、その結果、アクチュエータ流量は、油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回る前のアクチュエータ流量よりも顕著に大きくなってしまうためである。

また、図９に示す例では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度の大きさに応じて制御弁１７７の開口面積の低下度合いを変化させる。具体的には、コントローラ３０は、動作速度が小さいほど低下度合いを大きくするように、すなわち、動作速度が小さいほど開口面積を小さくするように構成されている。但し、制御弁１７７の開口面積の低下度合いは、動作速度の大きさにかかわらず、一定であってもよい。

また、図９に示す例では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回ったと判定した場合、例えば、アームシリンダ８の伸張速度が所定速度を下回ったと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させる。しかしながら、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が変化していないにもかかわらずアームシリンダ８の伸張速度の変動幅が所定幅を上回ったと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させてもよい。

また、コントローラ３０は、アーム５の回動速度が所定速度を下回った場合、例えば、アーム閉じ速度が所定速度を下回った場合、或いは、アーム開き速度が所定速度を下回った場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されていてもよい。これらの場合も、所定速度は、典型的には、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量に応じて決まる値である。

なお、図９に示す例では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回っていると判定した場合に制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されている。しかしながら、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回っていると判定した後で、その動作速度が増加する方向に操作装置２６が更に操作されたと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、掘削のためのアーム閉じ動作が行われているときにアームシリンダ８の伸張速度が所定速度を下回っていると判定した後で、アーム操作レバー２６Ａのアーム閉じ方向におけるレバー操作量が増加したと判定した場合に、制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されていてもよい。アームシリンダ８の伸張速度の低下をもたらす土砂等の被掘削物を押し退けてアーム閉じ動作を継続させたいという操作者の意思を確認した上で、そのような操作者の意思を反映させてアームシリンダ８による掘削力を増加させるためである。逆に言えば、そのような意思を操作者が有していないにもかかわらず、アームシリンダ８による掘削力を増加させてしまうのを防止するためである。但し、遠隔操作によってショベル１００が操作される場合、或いは、ショベル１００が自律制御される場合には、操作装置２６が更に操作されたか否かの判定は省略されてもよい。

次に、図１０を参照し、図５に示すような法面形成作業が行われるときのアーム閉じ速度、ブリード弁としての制御弁１７７Ｌの開口面積、制御弁１７７Ｌを通過する作動油の流量としてのブリード流量、及び、制御弁１７６ＬのＰＣポートを通過する作動油の流量としてのアクチュエータ流量の時間的推移について説明する。図１０は、図５に示すような法面形成作業が行われるときのアーム閉じ速度、制御弁１７７Ｌの開口面積、ブリード流量、及びアクチュエータ流量の時間的推移の一例を示す。図１０に示す実線で表される推移は、図９に示す調整処理が実行されたときの推移を示し、図１０に示す点線で表される推移は、図９に示す調整処理が実行されないときの推移を示す。なお、以下の説明は、制御弁１７７Ｒの開口面積、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油のうちの制御弁１７７Ｒを通過する作動油の流量としてのブリード流量、及び、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油のうちの制御弁１７６Ｒを通過する作動油の流量としてのアクチュエータ流量にも同様に適用される。

バケット６の爪先が***部ＢＰ（図５参照。）に当たると、アーム閉じ速度は、通常、図１０（Ａ）に示すように、アーム閉じ動作が進行するにつれて徐々に低下し、時刻ｔ１において、所定速度Ｖｔｈに達する。

アーム閉じ速度が所定速度Ｖｔｈを下回ったと判定すると、コントローラ３０は、制御弁１７７Ｌに制御指令を出力し、制御弁１７７Ｌの開口面積を低下させる。その結果、制御弁１７７Ｌの開口面積は、図１０（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１において低下し始め、その後は、アーム閉じ速度が所定速度Ｖｔｈで維持されるように制御される。制御弁１７７Ｌを通過する作動油の流量であるブリード流量が所望の流量となるように、ひいては、アームシリンダ８のボトム側油室に流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量が所望の流量となるようにするためである。図１０（Ｂ）の例では、コントローラ３０は、アーム閉じ速度が所定速度Ｖｔｈで維持されるように、制御弁１７７Ｌの開口面積を継続的に低下させている。

具体的には、制御弁１７７Ｌの開口面積は、ブリード流量が図１０（Ｃ）に示すように所望の流量Ｑｂｔとなるように、そして、アクチュエータ流量が図１０（Ｄ）に示すように所望の流量Ｑａｔとなるように、制御される。

図１０に示す例では、アクチュエータ流量は、制御弁１７６ＬのＰＣポートを通過する作動油の流量として、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧とアームボトム圧との差圧に基づいて算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出圧は、左吐出圧センサ２８Ｌの出力に基づいて検出され、アームボトム圧は、アームボトム圧センサＳ８Ｂの出力に基づいて検出される。ブリード流量は、制御弁１７７Ｌを通過する作動油の流量として、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧と左制御圧センサ１９Ｌが検出した制御圧との差圧に基づいて算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出量は、アクチュエータ流量とブリード流量の合計として算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出量は、左レギュレータ１３Ｌに対する制御指令に対応する斜板傾転角に基づいて算出される。左メインポンプ１４Ｌの吐出量は、斜板傾転角センサによって検出されてもよい。ブリード流量は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量からアクチュエータ流量を差し引いた値として算出されてもよい。アクチュエータ流量は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量からブリード流量を差し引いた値として算出されてもよい。

上述のように調整処理が実行される場合、制御弁１７７Ｌの開口面積は、図１０（Ｂ）の実線で示すように、調整処理が実行されない場合（図１０（Ｂ）の点線参照。）に比べて小さくなるように制御される。調整処理が実行されない場合、制御弁１７７Ｌの開口面積は、図１０（Ｂ）の点線で示すように、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が一定であれば、そのレバー操作量に対応する開口面積で維持されるためである。

ブリード流量は、図１０（Ｃ）の実線で示すように、調整処理が実行されない場合（図１０（Ｃ）の点線参照。）に比べて小さくなるように制御される。調整処理が実行されない場合、ブリード流量は、図１０（Ｃ）の点線で示すように、アクチュエータ流量が減少した分だけ増加するためである。

アクチュエータ流量は、図１０（Ｄ）の実線で示すように、調整処理が実行されない場合（図１０（Ｄ）の点線参照。）に比べて大きくなるように制御される。調整処理が実行されない場合、アクチュエータ流量は、図１０（Ｄ）の点線で示すように、アーム操作レバー２６Ａのレバー操作量が一定であれば、図１０（Ａ）の点線で示すようにアーム閉じ速度が低下するにつれてアームシリンダ８のボトム側油室に流入し難くなるため、すなわち、アームボトム圧が増加するにつれて減少するためである。

上述のように、ショベル１００は、油圧アクチュエータの動作速度に応じて制御弁１７７の開口面積を調整するように構成されている。この構成により、ショベル１００は、油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータの動作速度が変化するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにすることができる。操作者がレバー操作量を変化させなくとも、その油圧アクチュエータに流入する作動油の流量の変化を抑制できるためである。

なお、上述の実施形態では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回ったと判定した場合にネガティブコントロール制御を無効にすることで、その判定の前後でメインポンプ１４の吐出量を変化させないように構成されている。油圧アクチュエータの動作速度がその判定の前後で変化しないようにするためである。

例えば、コントローラ３０は、法面形成作業が行われているときに、アームシリンダ８の伸張速度が所定速度を下回ったと判定した場合に、その判定の前後でメインポンプ１４の吐出量を変化させないように構成されている。アームシリンダ８の伸張速度がその判定の前後で変化しないようにするためである。

しかしながら、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回ったと判定した後で、メインポンプ１４の吐出量を増加させ或いは低下させるように構成されていてもよい。油圧アクチュエータの動作速度がその判定の前後で変化しないようにするためである。例えば、アームシリンダ８の伸張速度がその判定の前後で変化しないようにするためである。具体的には、その判定の前後でメインポンプ１４の吐出量を変化させないようにするだけでは、外的要因が大きい場合等、その判定の前後でのアームシリンダ８の伸張速度の変化を防止できない状況が生じ得るためである。そのため、制御弁１７７の開口面積を低下させただけでは、アクチュエータ流量の減少分を補填できない場合、コントローラ３０は、例えば、メインポンプ１４の吐出量を増加させてもよい。

或いは、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回ったと判定した後で、メインポンプ１４の吐出量を所定量だけ減らすように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、負荷の増加により油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回ったと判定した後で、油圧アクチュエータの円滑な動作を維持しながらも、油圧アクチュエータの動作速度が判定前の動作速度に比べて所定の大きさだけ小さくなるようにすることで、負荷が増加したことを操作者に認識させることができる。

また、上述の例では、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷の増加により油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を下回ったと判定した場合に、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を低下させるように構成されている。油圧アクチュエータに掛かる負荷が増加した場合であっても、油圧アクチュエータの動きが過度に遅くなってしまうのを防止しながら、油圧アクチュエータを継続的に且つ滑らかに動作させるためである。しかしながら、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに掛かる負荷の低下により油圧アクチュエータの動作速度が所定速度を上回ったと判定した場合に、ブリード弁としての制御弁１７７の開口面積を増加させるように構成されていてもよい。油圧アクチュエータに掛かる負荷が低下した場合であっても、油圧アクチュエータの動きが過度に速くなってしまうのを防止しながら、油圧アクチュエータを継続的に且つ滑らかに動作させるためである。

上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、アタッチメントと、油圧アクチュエータと、油圧ポンプとしてのメインポンプ１４と、メインポンプ１４が吐出する作動油を複数の油圧アクチュエータに供給可能な油路４２と、油路４２に配置された複数の制御弁１７１〜１７６と、油路４２に配置されたブリード弁としての制御弁１７７と、を有している。そして、ショベル１００は、油圧アクチュエータに掛かる負荷に応じて制御弁１７７の開口を調整するように構成されている。

この構成により、ショベル１００は、油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにすることができる。油圧アクチュエータに流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量が低下し且つ制御弁１７７を通過する流量であるブリード流量が増加するときに、ブリード流量を低下させることで、アクチュエータ流量の低下を抑制できるためである。すなわち、油圧アクチュエータに掛かる負荷が増加した場合であっても、負荷が増加する前のアクチュエータ流量を確保できるためである。或いは、アクチュエータ流量が増加し且つブリード流量が低下するときに、ブリード流量を増加させることで、アクチュエータ流量の増加を抑制できるためである。

その結果、ショベル１００は、操作性を向上させることができる。例えば、油圧アクチュエータに掛かる負荷の急減に伴う油圧アクチュエータの急激な動きに起因するショックを軽減できるためである。また、ショベル１００は、油圧エネルギの有効利用及び省エネルギ化を実現できる。例えば、油圧アクチュエータに掛かる負荷の急減に伴うブリード流量の急増を抑制できるためである。

ショベル１００は、例えば、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値より高いと判定した場合、制御弁１７７の開口を小さくするように構成されている。具体的には、ショベル１００は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値より高いと判定した場合、油圧アクチュエータに掛かる負荷が所定値より高いと判定していない場合よりも、制御弁１７７の開口を小さくするように構成されている。この構成により、ショベル１００は、油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータに掛かる負荷が増加するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにすることができる。

ショベル１００は、例えば、油圧アクチュエータに流入する作動油の圧力、又は、油圧アクチュエータの動作速度に基づき、油圧アクチュエータに掛かる負荷を導出するように構成されていてもよい。例えば、ショベル１００は、アームボトム圧センサＳ８Ｂが検出するアームボトム圧に基づいてアームシリンダ８に掛かる負荷を導出するように構成されていてもよい。或いは、ショベル１００は、アーム角度センサＳ２が検出するアーム角度に基づいてアームシリンダ８に掛かる負荷を導出するように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、油圧アクチュエータに掛かる負荷を簡易に且つ正確に導出できる。

ショベル１００は、例えば、油圧アクチュエータに流入する作動油の圧力とメインポンプ１４の吐出圧との間の差圧から制御弁１７７を通過する作動油の流量を算出するように構成されていてもよい。そして、ショベル１００は、制御弁１７７を通過する作動油の流量であるブリード流量に応じて制御弁１７７の開口を小さくするように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、ブリード流量を簡易に且つ正確に算出することで、制御弁１７７の開口を適切に制御できる。

ショベル１００は、制御弁１７７の開口の調整の前後で、油圧アクチュエータに流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量、油圧アクチュエータの動作速度、又は、制御弁１７７を通過する作動油の流量であるブリード流量が一定となるように、制御弁１７７の開口を調整するように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化した場合にも油圧アクチュエータをほぼ同じ動作速度で継続的に動作させることができる。

ショベル１００は、センサの出力に基づいて油圧アクチュエータの動作速度を算出するように構成されていてもよい。センサは、例えば、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、又は旋回角速度センサＳ５である。例えば、ショベル１００は、アーム角度センサＳ２の出力に基づいてアームシリンダ８の伸縮速度を算出するように構成されていてもよい。或いは、ショベル１００は、旋回角速度センサＳ５の出力に基づいて旋回用油圧モータ２Ａの回転速度を算出するように構成されていてもよい。或いは、ショベル１００は、カメラＳ６等の画像センサの出力に基づいて油圧アクチュエータの動作速度を算出するように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、油圧アクチュエータの動作速度を簡易に且つ正確に算出することができる。

ショベル１００は、油圧アクチュエータに掛かる負荷の大きさを判定した後に、メインポンプ１４の吐出量を変化させるように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、例えば、油圧アクチュエータの動作中に油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化するときの油圧アクチュエータの動きを滑らかにする制御を実行する場合であっても、油圧アクチュエータの動きを僅かに鈍化させることで、油圧アクチュエータに掛かる負荷が変化したことを操作者に認識させることができる。或いは、ショベル１００は、制御弁１７７の開口面積を調整するだけでは油圧アクチュエータの動きを滑らかにすることができない場合であっても、追加的にメインポンプ１４の吐出量を変化させることで、油圧アクチュエータの動きを滑らかにすることができる。

制御弁１７７は、例えば、複数の制御弁のそれぞれの移動量の組み合わせに適した統一的なブリード流量を実現するように構成されていてもよい。例えば、図３に示す制御弁１７７Ｌは、スプール弁としての制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれの移動量の組み合わせに適した統一的なブリード流量を実現するように構成されている。また、図３に示す制御弁１７７Ｒは、スプール弁としての制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれの移動量の組み合わせに適した統一的なブリード流量を実現するように構成されている。また、図８に示す制御弁１７７Ｌは、スプール弁としての制御弁１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれの移動量の組み合わせに適した統一的なブリード流量を実現するように構成されている。また、図８に示す制御弁１７７Ｒは、スプール弁としての制御弁１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれの移動量の組み合わせに適した統一的なブリード流量を実現するように構成されている。この構成により、コントロールバルブ１７は、複数の制御弁のそれぞれでブリード流量を調整する構成に比べ、圧力損失を低減させることができる。

但し、ブリード弁としての制御弁１７７は、制御弁１７１〜１７６のうちの少なくとも２つの制御弁のそれぞれの移動量の組み合わせに適した統一的なブリード流量を実現するように構成される２つ以上のブリード弁の組み合わせであってもよい。

或いは、ブリード弁としての制御弁１７７は、８つの制御弁１７１〜１７６のそれぞれのブリード流量を個別に調整できる８つのブリード弁の組み合わせであってもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

例えば、上述の実施形態では、油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムが開示されている。例えば、図３に示すようなアーム操作レバー２６Ａに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５からアーム操作レバー２６Ａへ供給される作動油が、アーム操作レバー２６Ａの開き方向への傾倒によって開閉される遠隔制御弁の開度に応じた流量で、制御弁１７６のパイロットポートへ供給される。或いは、ブーム操作レバー２６Ｂに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５からブーム操作レバー２６Ｂへ供給される作動油が、ブーム操作レバー２６Ｂの上げ方向への傾倒によって開閉される遠隔制御弁の開度に応じた流量で、制御弁１７５のパイロットポートへ供給される。

但し、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムではなく、電気式パイロット回路を備えた電気式操作システムが採用されてもよい。この場合、電気式操作システムにおける電気式操作レバーのレバー操作量は、例えば、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、パイロットポンプ１５と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。なお、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。

図１１は、電気式操作システムの構成例を示す。具体的には、図１１に示す電気式操作システムは、アームシリンダ８を伸縮させるためのアーム操作システムの一例であり、主に、パイロット圧作動型のコントロールバルブ１７と、電気式操作レバーとしてのアーム操作レバー２６Ａと、コントローラ３０と、アーム閉じ操作用の電磁弁６２と、アーム開き操作用の電磁弁６３とで構成されている。図１１に示す電気式操作システムは、上部旋回体３を旋回させるための旋回操作システム、ブーム４を上下させるためのブーム操作システム、バケット６を開閉させるためのバケット操作システム、及び、下部走行体１を前進・後進させるための走行操作システム等にも同様に適用され得る。

パイロット圧作動型のコントロールバルブ１７は、左走行用油圧モータ１Ａに関する制御弁１７１（図３参照。）、右走行用油圧モータ１Ｂに関する制御弁１７２（図３参照。）、旋回用油圧モータ２Ａに関する制御弁１７３（図３参照。）、ブームシリンダ７に関する制御弁１７５（図３参照。）、アームシリンダ８に関する制御弁１７６（図３参照。）、及び、バケットシリンダ９に関する制御弁１７４（図３参照。）等を含む。電磁弁６２は、パイロットポンプ１５と制御弁１７６の閉じ側パイロットポートとを繋ぐ油路内の作動油の圧力を調節できるように構成されている。電磁弁６３は、パイロットポンプ１５と制御弁１７６の開き側パイロットポートとを繋ぐ油路内の作動油の圧力を調節できるように構成されている。

手動操作が行われる場合、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に応じてアーム閉じ操作信号（電気信号）又はアーム開き操作信号（電気信号）を生成する。アーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号は、アーム操作レバー２６Ａの操作量及び操作方向に応じて変化する電気信号である。

具体的には、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ａが閉じ方向に操作された場合、レバー操作量に応じたアーム閉じ操作信号（電気信号）を電磁弁６２に対して出力する。電磁弁６２は、アーム閉じ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７６の閉じ側パイロットポートに作用する、アーム閉じ操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。同様に、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ａが開き方向に操作された場合、レバー操作量に応じたアーム開き操作信号（電気信号）を電磁弁６３に対して出力する。電磁弁６３は、アーム開き操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７６の開き側パイロットポートに作用する、アーム開き操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。

自律制御を実行する場合、コントローラ３０は、例えば、アーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に応じる代わりに、自律操作信号（電気信号）に応じてアーム閉じ操作信号（電気信号）又はアーム開き操作信号（電気信号）を生成する。自律操作信号は、アーム操作レバー２６Ａの操作量及び操作方向とは無関係に生成される信号である。自律操作信号は、コントローラ３０が生成する電気信号であってもよく、コントローラ３０以外の制御装置等が生成する電気信号であってもよい。

また、上述の実施形態では、調整処理は、法面形成作業中のアーム閉じ動作を円滑にするために利用されているが、クレーンモードで動作するショベル１００による吊り作業中のブーム上げ動作を円滑にするために利用されてもよい。この場合、コントローラ３０は、調整処理を実行してブーム上げ動作を円滑にすることで、例えば、吊り荷を持ち上げる際の操作者によるブーム操作レバー２６Ｂのブーム上げ方向へのレバー操作量の過度の増加を抑制できる。その結果、コントローラ３０は、例えば、吊り荷が持ち上がったときにブーム４が急上昇してしまうのを防止できる。また、調整処理は、例えば、均し作業中の旋回動作を円滑にするために利用されてもよい。この場合、コントローラ３０は、調整処理を実行して旋回動作を円滑にすることで、例えば、上部旋回体３（掘削アタッチメント）を旋回させながらバケット６の側面で土砂等を押し退ける際の操作者による旋回操作レバーの旋回方向へのレバー操作量の過度の増加を抑制できる。その結果、コントローラ３０は、例えば、土砂等が押し退けられたときに上部旋回体３（掘削アタッチメント）が急旋回してしまうのを防止できる。なお、均し作業中の旋回動作によって土砂等が押し退けられた直後には、旋回用油圧モータ２Ａに掛かる負荷が急減するため、コントローラ３０は、典型的には、制御弁１７７の開口面積を増加させる。しかしながら、吊り作業中のブーム上げ動作によって吊り荷が持ち上げられた直後では、ブームシリンダ７に掛かる負荷が急減しないため、コントローラ３０は、典型的には、そのときの制御弁１７７の開口面積が維持されるようにする。

また、上述の実施形態では、メインポンプ１４の吐出量は、ネガティブコントロール制御によって制御されるように構成されている。しかしながら、メインポンプ１４の吐出量は、ポジティブコントロール制御又はロードセンシング制御等の他の制御方式によって制御されるように構成されていてもよい。

１・・・下部走行体 １Ａ・・・左走行用油圧モータ １Ｂ・・・右走行用油圧モータ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １３・・・レギュレータ １４・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブ １８・・・絞り １９・・・制御圧センサ ２６・・・操作装置 ２６Ａ・・・アーム操作レバー ２６Ｂ・・・ブーム操作レバー ２８・・・吐出圧センサ ２９・・・操作圧センサ ２９Ａ・・・アーム操作圧センサ ２９Ｂ・・・ブーム操作圧センサ ３０・・・コントローラ ３１・・・電磁弁 ４０・・・センタバイパス油路 ４１・・・ブリード油路 ４２・・・油路 ４３・・・油路 ５０・・・リリーフ弁 ５１・・・チェック弁 ５２〜５７・・・可変ロードチェック弁 ６０、６１・・・切換弁 ６２、６３・・・電磁弁 １００・・・ショベル １７０〜１７７・・・制御弁 Ｓ１・・・ブーム角度センサ Ｓ２・・・アーム角度センサ Ｓ３・・・バケット角度センサ Ｓ４・・・機体傾斜センサ Ｓ５・・・旋回角速度センサ Ｓ６・・・カメラ Ｓ７Ｂ・・・ブームボトム圧センサ Ｓ７Ｒ・・・ブームロッド圧センサ Ｓ８Ｂ・・・アームボトム圧センサ Ｓ８Ｒ・・・アームロッド圧センサ Ｓ９Ｂ・・・バケットボトム圧センサ Ｓ９Ｒ・・・バケットロッド圧センサ

Claims (9)

1. アタッチメントと、
   油圧アクチュエータと、
   油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプが吐出する作動油を複数の前記油圧アクチュエータに供給可能な油路と、
   前記油路に配置された複数の制御弁と、
   前記油路に配置されたブリード弁と、を有し、
   前記油圧アクチュエータに掛かる負荷に応じて前記ブリード弁の開口を調整する、
   ショベル。
2. 前記負荷が所定値より高いと判定した場合、前記ブリード弁の開口を小さくする、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記負荷が所定値より高いと判定した場合、前記負荷が所定値より高いと判定していない場合よりも、前記ブリード弁の開口を小さくする、
   請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記油圧アクチュエータに流入する作動油の圧力、又は、前記油圧アクチュエータの動作速度に基づいて前記負荷を導出する、
   請求項１乃至３の何れかに記載のショベル。
5. 前記油圧アクチュエータに流入する作動油の圧力と前記油圧ポンプの吐出圧との間の差圧から前記ブリード弁を通過する作動油の流量を算出し、前記ブリード弁を通過する作動油の流量に応じて前記ブリード弁の開口を小さくする、
   請求項１乃至４の何れか一項に記載のショベル。
6. 前記ブリード弁の開口の調整の前後で、前記油圧アクチュエータに流入する作動油の流量であるアクチュエータ流量、前記油圧アクチュエータの動作速度、又は、前記ブリード弁を通過する作動油の流量であるブリード流量が一定となるように、前記ブリード弁の開口を調整する、
   請求項１乃至５の何れか一項に記載のショベル。
7. センサの出力に基づいて前記油圧アクチュエータの動作速度を算出する、
   請求項１乃至６の何れか一項に記載のショベル。
8. 前記負荷の大きさを判定した後に、前記油圧ポンプの吐出量を変化させる、
   請求項１乃至７の何れか一項に記載のショベル。
9. 前記ブリード弁は、複数の前記制御弁のそれぞれの移動量に適したブリード流量を統一的に制御するように構成されている、
   請求項１乃至８の何れか一項に記載のショベル。

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