JP2023151651A - ショベル - Google Patents

Abstract

【課題】操作性を向上するショベルを提供する。【解決手段】操作装置と、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、パイロットラインで接続され、前記制御弁にパイロット圧を供給する電磁比例弁と、前記電磁比例弁を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記エンジン又は前記油圧ポンプの状態に応じて、メータアウト側のパイロットラインに設けられる前記電磁比例弁への制御を変更する、ショベル。【選択図】図６

Description

本開示は、ショベルに関する。

下部走行体と、下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータと、を備える作業機械が知られている。特許文献１には、油圧式作業機械用の操作装置が開示されている。

特開２０１７－１７２６３８号公報

ところで、ショベルは、エンジンの回転数を増加させ、ポンプが吐出する作動油の吐出量を増加させることにより、ブーム上げ速度を増大させることができる。一方、ブーム下げ速度は、エンジンの回転数を増加させ、ポンプが吐出する作動油の吐出量を増加させても変化しない。このため、エンジン回転数のモードを変更した場合、一方の動作方向における動作は増速し、他方の動作方向における動作が追従せず、操作者に操作の違和感を与える。

そこで、本発明は、操作性を向上するショベルを提供することを目的とする。

本発明の実施形態に係るショベルは、操作装置と、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、パイロットラインで接続され、前記制御弁にパイロット圧を供給する電磁比例弁と、前記電磁比例弁を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記エンジン又は前記油圧ポンプの状態に応じて、メータアウト側のパイロットラインに設けられる前記電磁比例弁への制御を変更する。

本発明によれば、操作性を向上するショベルを提供することができる。

本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。 図１のショベルの上面図である。 図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。 ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。 メータアウトにおける比例弁の制限制御を説明するグラフである。 コントローラによる比例弁の制御の一例を示すフローチャートである。 エンジン回転数とブームの動作速度との関係の一例を示すグラフである。

最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。

本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。

下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。

上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例であるアタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、アタッチメントアクチュエータを構成している。図１及び図２に示す例では、バケット６は、掘削バケットであるが、スケルトンバケット又は（除礫バケット）であってもよい。また、バケット６は、バケットチルト機構を備えていてもよい。

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。キャビン１０の内部には、操作装置２６、コントローラ３０、及び操作方式切換装置ＳＤ等が設けられている。また、上部旋回体３には、空間認識装置７０等が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置７０は、空間認識装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等、又はそれらの任意の組み合わせを含む。撮像装置は、例えば、単眼カメラ又はステレオカメラ等である。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ７０Ｒを含む。上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。

操作方式切換装置ＳＤは、操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、操作方式切換装置ＳＤは、キャビン１０内の右側コンソールに設けられた押しボタンスイッチを含み、押しボタンスイッチが押される度に、第１操作方式と第２操作方式との間で操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、第１操作方式は、左操作レバー２６Ｌ（図３参照。）が前方に倒されたときにアーム５が開かれ、左操作レバー２６Ｌが後方に倒されたときにアーム５が閉じられ、左操作レバー２６Ｌが左方に倒されたときに左旋回が実行され、且つ、左操作レバー２６Ｌが右方に倒されたときに右旋回が実行されるように構成されている。また、第１操作方式は、右操作レバー２６Ｒ（図３参照。）が前方に倒されたときにブーム４が下げられ、右操作レバー２６Ｒが後方に倒されたときにブーム４が上げられ、右操作レバー２６Ｒが左方に倒されたときにバケット６が閉じられ、且つ、右操作レバー２６Ｒが右方に倒されたときにバケット６が開かれるように構成されている。一方で、第２操作方式は、左操作レバー２６Ｌ（図３参照。）が前方に倒されたときに右旋回が実行され、左操作レバー２６Ｌが後方に倒されたときに左旋回が実行され、左操作レバー２６Ｌが左方に倒されたときにアーム５が開かれ、且つ、左操作レバー２６Ｌが右方に倒されたときにアーム５が閉じられるように構成されている。

ショベル１００の操作者は、例えば、掘削バケットを用いて掘削作業を行う場合に第１操作方式を選択し、スケルトンバケット（除礫バケット）を用いて除礫作業を行う場合に第２操作方式を選択してもよい。

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり或いはショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル１００との接触を回避するためにショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル１００の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。

次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図３は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図３は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線及び点線で示している。

ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。

図３において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、例えば、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。

操作装置２６は、操作者がアクチュエータを操作できるように構成されている。本実施形態では、操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータを操作できるように構成された油圧アクチュエータ操作装置を含む。具体的には、油圧アクチュエータ操作装置は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、及び１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、及び１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。

図３に示す例では、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されたときにアーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときに旋回操作レバーとして機能する。

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させる。

図３に示す例では、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されたときにブーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときにバケット操作レバーとして機能する。

走行レバー２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。

同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

具体的には、図３で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

上述のような構成により、図３の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図３の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

また、ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。また、旋回油圧モータ２Ａには左旋回圧センサＳ１０Ｌ及び右旋回圧センサＳ１０Ｒが取り付けられている。

ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。左旋回圧センサＳ１０Ｌは、旋回油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力を検出する。右旋回圧センサＳ１０Ｒは、旋回油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。各センサで検出された値は、コントローラ３０に送信される。

次に、図４を参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図４は、油圧システムの一部を抜き出した図である。具体的には、図４は、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

図４に示すように、油圧システムは、比例弁３１を含む。比例弁３１は、比例弁３１ＢＬ及び３１ＢＲを含む。

比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、比例弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。

この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

例えば、図４に示すように、右操作レバー２６Ｒは、ブーム４を操作するために用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＬを介して制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＲを介して制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＬは、制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。また、比例弁３１ＢＲは、制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

また、比例弁３１ＢＬと制御弁１７５の一方のポート（制御弁１７５Ｒの左側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＢＬが設けられている。また、比例弁３１ＢＲと制御弁１７５の他方のポート（制御弁１７５Ｒの右側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＢＲが設けられている。各パイロット圧センサ３２ＢＬ，３２ＢＲで検出された値は、コントローラ３０に送信される。

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作に応じ、或いは、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、ブーム４を上げることができる。

また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作に応じ、或いは、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、ブーム４を下げることができる。

なお、図４においては、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲを制御し、制御弁１７５Ｒにパイロット圧を供給する構成について説明した。同様に、コントローラ３０は、比例弁（図示せず）を制御し、制御弁１７５Ｌにパイロット圧を供給する。

また、この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７５のブーム上げ側のパイロットポート（制御弁１７６Ｒの左側パイロットポート及び制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、ブーム４の上げ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるブーム下げ操作が行われているときにブーム４の下げ動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

また、詳細な説明を省略するが、操作者によるアーム開き操作又はアーム閉じ操作が行われている場合にアーム５の動作を強制的に停止させる場合、操作者によるバケット閉じ操作又はバケット開き操作が行われている場合にバケット６の動作を強制的に停止させる場合、及び、操作者による旋回操作が行われている場合に上部旋回体３の旋回動作を強制的に停止させる場合についても同様である。また、操作者による走行操作が行われている場合に下部走行体１の走行動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

ショベル１００は、下部走行体１を自動的に前進・後進させる構成を備えていてもよい。この場合、左走行油圧モータ２ＭＬの操作に関する油圧システム部分、及び、右走行油圧モータ２ＭＲの操作に関する油圧システム部分は、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分等と同じように構成されてもよい。

また、操作装置２６の形態として電気式操作レバーに関する説明を記載したが、電気式操作レバーではなく油圧式操作レバーが採用されてもよい。この場合、油圧式操作レバーのレバー操作量は、圧力センサによって圧力の形で検出されてコントローラ３０へ入力されてもよい。また、油圧式操作レバーとしての操作装置２６と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置されてもよい。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、油圧式操作レバーとしての操作装置２６を用いた手動操作が行われると、操作装置２６は、レバー操作量に応じてパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。また、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。

ここで、メインポンプ１４からブームシリンダ７のボトム側油室に作動油を供給（メータイン）して、ブーム４を上げる動作について説明する。操作者が操作装置２６を操作すると、コントローラ３０は、操作装置２６の操作量に応じて比例弁３１ＢＬの開度を制御し、制御弁１７５Ｒの左側ポートにパイロット圧を供給する。また、コントローラ３０は、操作装置２６の操作量に応じて比例弁（図示せず）の開度を制御し、制御弁１７５Ｌの右側ポートにパイロット圧を供給する。これにより、メインポンプ１４からブームシリンダ７のボトム側油室に作動油が供給される。

ここで、エンジン１１の回転速度を増加させる、メインポンプ１４のポンプトルクを増加させることにより、メインポンプ１４から供給される作動油の流量が増加し、操作装置２６の操作量に対するブーム４の上げ速度を増加させることができる。また、エンジン１１の回転速度を減少させる、メインポンプ１４のポンプトルクを減少させることにより、メインポンプ１４から供給される作動油の流量が減少し、操作装置２６の操作量に対するブーム４の上げ速度を減少させることができる。

一方、ブームシリンダ７のボトム側油室から作動油タンクに作動油を排出（メータアウト）して、ブーム４を下げる動作について説明する。操作者が操作装置２６を操作すると、コントローラ３０は、操作装置２６の操作量に応じて比例弁３１ＢＲの開度を制御し、制御弁１７５Ｒの右側ポートにパイロット圧を供給する。また、コントローラ３０は、制御弁１７５Ｌのスプールは中立位置となっている。これにより、ブームシリンダ７のボトム側油室から作動油タンクに作動油が排出される。

ここで、エンジン１１の回転速度を増加させる、メインポンプ１４のポンプトルクを増加させた場合であっても、操作装置２６の操作量に対するブーム４の下げ速度は変化しない。また、エンジン１１の回転速度を減少させる、メインポンプ１４のポンプトルクを減少させた場合であっても、操作装置２６の操作量に対するブーム４の下げ速度は変化しない。

このため、作業者が、ブーム４の動作速度の増加を求めて、エンジン１１の回転速度を増加させる、メインポンプ１４のポンプトルクを増加させた場合、ブーム４の上げ速度は増加するが、ブーム４の下げ速度は変化しない。このため、作業者に操作の違和感を与える。また、作業者が、ブーム４の動作速度の減少を求めて、エンジン１１の回転速度を減少させる、メインポンプ１４のポンプトルクを減少させた場合、ブーム４の上げ速度は減少するが、ブーム４の下げ速度は変化しない、このため、作業者に操作に違和感を与える。

次に、本実施形態に係るショベル１００における制御について、図５を用いて説明する。図５は、メータアウトにおける比例弁３１の制限制御を説明するグラフである。

第１の制御例について、図５（ａ）及び図５（ｂ）を用いて説明する。図５（ａ）は、ブーム４の下げ操作時における操作装置２６の操作量（レバー操作量）と、比例弁３１ＢＬから制御弁１７５に供給されるパイロット圧と、の関係を示すグラフである。ここでは、エンジン回転数が小さい場合のパイロット圧を破線で示し、エンジン回転数が中の場合のパイロット圧を点線で示し、エンジン回転数が高い場合のパイロット圧を実線で示す。図５（ｂ）は、エンジン１１のエンジン回転数と最大パイロット圧との関係を示すグラフである。

第１の制御例では、コントローラ３０は、エンジン回転数により最大パイロット圧に制限をするように比例弁３１を制御する。図５（ｂ）に示すように、コントローラ３０は、エンジン回転数が大きくなるほど最大パイロット圧が大きくなるように比例弁３１を制御する。また、コントローラ３０は、エンジン回転数が小さくなるほど、最大パイロット圧が小さくなるように比例弁３１を制御する。

これにより、図５（ａ）に示すように、エンジン回転数が小さい場合（図５（ａ）において破線で示す。）、エンジン回転数が大きい場合（図５（ａ）において実線で示す。）と比較して、パイロット圧の最大値を小さくするように制限する。この例では、レバー操作量がＳＴ１に達するとパイロット圧は最大値となる。これにより、エンジン回転数が小さい場合は、制御弁１７５の開口面積が制限され、ボトム室から作動油タンクに排出される作動油の流量も低下する。これにより、エンジン回転数を小さくした場合、ブーム４の下げ速度を減少させることができる。これにより、操作者の違和感を低減することができる。

第２の制御例について、図５（ｃ）を用いて説明する。図５（ｃ）は、ブーム４の下げ操作時における操作装置２６の操作量（レバー操作量）と、パイロット圧との関係を示すグラフである。ここでは、エンジン回転数が小さい場合のパイロット圧を破線で示し、エンジン回転数が中の場合のパイロット圧を点線で示し、エンジン回転数が高い場合のパイロット圧を実線で示す。

第２の制御例では、コントローラ３０は、エンジン回転数が大きくなるほど、レバー操作量に対するパイロット圧が大きくなるように比例弁３１を制御する。換言すれば、エンジン回転数が大きくなるほど、レバー操作量に対するパイロット圧の傾きが大きくなる。また、第２の制御例において、レバー操作量が最大におけるパイロット圧が異なっている。換言すれば、コントローラ３０は、エンジン回転数により最大パイロット圧に制限をする。

これにより、図５（ｃ）に示すように、エンジン回転数が小さい場合、エンジン回転数が大きい場合と比較して、レバー操作量に対するパイロット圧を小さくする。これにより、エンジン回転数が小さい場合は、制御弁１７５の開口面積が制限され、ボトム室から作動油タンクに排出される作動油の流量も低下する。これにより、エンジン回転数を小さくした場合、ブーム４の下げ速度を小さくすることができる。これにより、操作者の違和感を低減することができる。

第３の制御例について、図５（ｄ）及び図５（ｅ）を用いて説明する。図５（ｄ）は、ブーム４の下げ操作時における操作装置２６の操作量（レバー操作量）及びパイロット圧の時間変化を示すグラフである。ここでは、レバー操作量を一点鎖線で示す。また、エンジン回転数が小さい場合のパイロット圧の時間変化を破線で示し、エンジン回転数が大きい場合のパイロット圧の時間変化を実線で示す。図５（ｅ）は、エンジン１１のエンジン回転数とパイロット圧の増加制限との関係を示すグラフである。

第３の制御例では、コントローラ３０は、エンジン回転数によりパイロット圧の増加に制限をする。

即ち、一点鎖線に示すように操作装置２６を操作され、エンジン回転数が大きい場合には、コントローラ３０は、実線に示すように、パイロット圧の増加速度を大きくするように比例弁３１を制御する。これにより、速やかにパイロット圧が上昇するように比例弁３１を制御する。また、制御弁１７５が速やかに開口し、ブーム４の下げ動作の動作速度が速やかに増加する。この例では、時間Ｔ１までパイロット圧が増加し、時間Ｔ１以降はパイロット圧が一定となる。

一方、一点鎖線に示すように操作装置２６を操作され、エンジン回転数が小さい場合には、コントローラ３０は、破線に示すようにパイロット圧の増加速度を小さくするように比例弁３１を制御する。これにより、緩やかにパイロット圧が上昇するように比例弁３１を制御する。また、制御弁１７５が緩やかに開口し、ブーム４の下げ動作の動作速度が緩やかに増加する。この例では、時間Ｔ１よりも長い時間Ｔ２までパイロット圧が増加し、時間Ｔ２以降はパイロット圧が一定となる。これにより、エンジン回転数を小さくした場合、ブーム４の下げ速度を小さくすることができる。これにより、操作者の違和感を低減することができる。

なお、第１から第３の制御例では、エンジン回転数に基づいて、パイロット圧を制限するものとして説明したが、これに限られるものではない。エンジン回転数に代えてポンプトルクに基づいて、パイロット圧を制限する構成であってもよい。上述した通り、第１から第３の制御例では、パイロット圧の最大値を制限、又は、パイロット圧の増加速度の制限を行う。具体的には、第１の制御例では、パイロット圧の最大値のみを制限する制御を行う。第２の実施例では、パイロット圧の最大値を制限し、且つ、パイロット圧の増加速度を制限する制御を行う。第３の制御例では、パイロット圧の増加速度のみを制限する制御を行う。

次に、コントローラ３０の制御について、図６を用いて説明する。図６は、コントローラ３０による比例弁３１の制御の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、コントローラ３０は、エンジン１１またはメインポンプ１４の状態の読み込みを行う。具体的には、コントローラ３０は、エンジン１１のエンジン回転、メインポンプ１４のポンプトルク、ショベル１００の作業モードのうち、少なくとも１つの読み込みを行う。作業モードには、エンジン回転、ポンプトルクの情報を含む。

作業者が操作装置２６を操作すると、操作装置２６の操作量がコントローラ３０に入力される。ステップＳ１０２において、コントローラ３０は、操作装置２６の操作の判定を行う。

操作装置２６の操作がブーム上げ操作（メータイン操作）と判定した場合、コントローラ３０の処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、コントローラ３０は、通常のプロファイルで電磁比例弁（比例弁３１）に指令を行う。即ち、コントローラ３０は、操作装置２６の操作量に基づいて、比例弁３１の開度を制御する。ここで、通常のプロファイルとは、レバー操作量に対するパイロット圧の制限を行わない制御である。換言すると、通常プロファイルでは、操作装置２６の操作量に基づく指令を、エンジン１１またはメインポンプ１４の状態（エンジン回転数、ポンプトルク、作業モード）に基づいて変更しない制御を行う。

操作装置２６の操作がブーム下げ操作（メータアウト操作）と判定した場合、コントローラ３０の処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４において、コントローラ３０は、制限プロファイルで電磁比例弁（比例弁３１）に指令を行う。換言すれば、コントローラ３０は、操作装置２６の操作量に基づく指令を、エンジン１１またはメインポンプ１４の状態（エンジン回転数、ポンプトルク、作業モード）に基づいて変更して、変更した指令を電磁比例弁（比例弁３１）に行う。これにより、操作装置２６の操作量に対するパイロット圧を補正する。即ち、コントローラ３０は、操作装置２６の操作量、エンジン１１またはメインポンプ１４の状態（エンジン回転数、ポンプトルク、作業モード）に基づいて、図５に示す制御で比例弁３１の開度を制御する。ここで、制限プロファイルとは、図５（ａ）、（ｃ）、（ｄ）の何れかに示すプロファイルで制御することである。また、これらのプロファイルを組み合わせて用いてもよい。

図７は、エンジン回転数とブーム４の動作速度との関係の一例を示すグラフである。図７において、横軸はエンジン回転数を示し、縦軸はブーム４の動作速度を示す。本実施形態におけるブーム上げの動作速度を実線で示し、本実施形態におけるブーム下げの動作速度を実線で示し、参考例におけるブーム下げの動作速度を二点鎖線で示す。

ブーム４の上げ動作において、エンジン回転数が減少するほどブーム４の上げの動作速度が減少し、エンジン回転数が増加するほどブーム４の上げの動作速度が増加する。この例では、最小エンジン回転数ＲＳ１においてブーム４の動作速度は速度ＭＳ１となり、最大エンジン回転数ＲＳ２においてブーム４の動作速度は速度ＭＳ１よりも速い速度ＭＳ２となる。

ここで、参考例に係るブーム４の下げ動作では、レバー操作量に応じて、制御弁１７５のパイロット圧を制御する。この場合、エンジン回転数に関わらず、で最小エンジン回転数ＲＳ１から最大エンジン回転数ＲＳ２までの間、動作速度は速度ＭＳ２で一定である。

一方、本実施形態では、エンジン回転数に応じて、ブーム４の下げの動作速度に制限（図５参照）をかけるように比例弁３１を制御する。これにより、図７の破線に示すように、エンジン回転数が減少するほどブーム４の下げ速度も減少し、エンジン回転数が増加するほどブーム４の下げ速度も増加する。この例では、最小エンジン回転数ＲＳ１においてブーム４の動作速度は速度ＭＳ１となり、最大エンジン回転数ＲＳ２においてブーム４の動作速度は速度ＭＳ１よりも速い速度ＭＳ２となる。

これにより、エンジン回転数を変更することで、ブーム４の上げの動作速度及び下げの動作速度の両方を共に増大または減少させることができる。なお、図７では、エンジン回転数を変更する場合を例に説明したが、ポンプトルクとしてもよい。

１００ ショベル
１ 下部走行体
２Ａ 旋回油圧モータ
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブユニット
１７１～１７６ 制御弁
２６ 操作装置
３０ コントローラ
３１ 比例弁（電磁比例弁）

Claims (7)

1. 操作装置と、
   油圧アクチュエータと、
   前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
   前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、
   パイロットラインで接続され、前記制御弁にパイロット圧を供給する電磁比例弁と、
   前記電磁比例弁を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記エンジン又は前記油圧ポンプの状態に応じて、メータアウト側のパイロットラインに設けられる前記電磁比例弁への制御を変更する、
   ショベル。
2. 前記エンジン又は前記油圧ポンプの状態に応じて、操作量に対する前記電磁比例弁への指令を変更する、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記電磁比例弁の制御に関する、複数のプロファイルを有し、
   メータアウト操作と判定した場合、前記プロファイルを変更する、
   請求項１に記載のショベル。
4. 前記複数のプロファイルは、少なくとも制限プロファイルを含み、
   前記制限プロファイルが選択されると、前記エンジン又は前記油圧ポンプの状態に応じて、前記操作装置の操作量に対する前記電磁比例弁への指令を変更する、
   請求項３に記載のショベル。
5. 前記複数のプロファイルは、少なくとも制限プロファイルを含み、
   前記制限プロファイルが選択されると、前記エンジンのエンジン回転数を下げた場合、又は、前記油圧ポンプのポンプトルクを下げた場合、メータアウト側のパイロットラインに設けられた前記電磁比例弁への指令値を変更し、前記操作装置の操作量に対するパイロット圧を補正する、
   請求項３に記載のショベル。
6. 前記エンジンのエンジン回転数を下げた場合、又は、前記油圧ポンプのポンプトルクを下げた場合、前記パイロットラインのパイロット圧が制限される、
   請求項５に記載のショベル。
7. 前記パイロット圧の制限は、前記パイロット圧の最大値を制限する、または、前記パイロット圧の増加速度を制限する、
   請求項６に記載のショベル。

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