JP2021015148A - 光走査装置、物体検出装置、光走査方法、物体検出方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
に関する。
近年、ライダーは、自動車の自動運転の分野でも活用されるようになっている。外部の照明環境の影響を受けやすいカメラセンサーや、分解能が低いミリ波レーダーの欠点を補い、走行環境下の比較的小型の障害物を、精度よく検出するために、カメラセンサーやミリ波レーダーと併用する等である。
また、本件出願人も、特許文献3に記載の出願を過去に行っている。
特許文献3には、ねじりばねを用いたアクチュエータにより、レーザビームの投光方向を周期的に変動させる走査を、小型かつ耐久性の高い構成で実現する構成が記載されている。
この点につき、特許文献1及び2に記載のように複数の走査部を用いてそれぞれ異なる走査範囲を走査するようにすれば、装置全体としての走査範囲の拡大は可能である。しかし、走査部と受光部の組を複数組設ける必要があり、装置の大型化やコスト増につながる。
このような問題は、ライダー以外の用途で任意の光ビームによる走査を行う場合にも生じるものである。
さらに、上記第1光学素子と上記第2光学素子とが主走査方向に隣り合うように配置され、上記光ビームが上記第1光学素子と上記第2光学素子との境界付近の所定範囲を通過する期間、上記光ビームを消灯する第1境界制御部を備えるとよい。
さらに、上記一部の主走査線においては、上記第1光学素子を通過する光ビームにより形成される第1部分主走査線と、上記第2光学素子を通過する光ビームにより形成される第2部分主走査線との間に間隙があり、上記残りの主走査線は、少なくとも上記間隙がある主走査方向範囲をカバーする主走査方向範囲を走査するとよい。
さらに、上記調整部が、上記一部の主走査線を形成する光ビームと、上記残りの主走査線を形成する光ビームとのうち一方又は両方を、上記第1副走査範囲と上記第2副走査範囲とが近づく方向へ屈折させる第3光学素子を備えるとよい。
さらに、上記光ビームが上記一部の主走査線を形成する期間と上記光ビームが上記残りの主走査線を形成する期間との境界付近の所定期間、上記光ビームを消灯する第2境界制御部を設けるとよい。
また、上記走査部が、第1回転軸を中心に第1ミラーを往復回転運動させる第1アクチュエータと、上記第1回転軸と異なる第2回転軸を中心に第2ミラーを回転運動させる第2アクチュエータとを備え、光ビームを上記第1ミラー及び上記第2ミラーで反射した後で出力し、上記第1ミラーの向きの変化に応じて上記主走査線が形成され、上記周期制御部が、上記第1ミラーの回転速度を検出し、その回転速度にも基づき、上記光ビームの点滅周期を制御するとよい。
〔第1実施形態(図1乃至図12)〕
まず、この発明の第1実施形態である物体検出装置10の全体構成について、図1を用い、主な構成要素をその機能に注目して区分して説明する。図1は、物体検出装置の主な構成要素をその機能に注目して区分して示すブロック図である。
LDモジュール21は、レーザ駆動回路22から印加される駆動信号に応じてレーザ光を出力するレーザ光源である。ここでは、複数の発光点を備えるものを用い、出力の強度を高めている。これ以外に、パルスレーザダイオードという半導体レーザで、出力強度を高めるために、発光端面の広いストライプ構造を用いることも考えられる。このストライプ構造は広がり光源になり、物理的な複数発光点と同義となる。また、逆に、発光点が1つであってもよい。レーザ光の波長に特に制約はないが、たとえば近赤外光のレーザ光を用いることが考えられる。レーザ光は、光ビームの一例である。
レーザ駆動回路22は、プロセッサ53から供給されるパラメータに従ったタイミングでLDモジュール21を点灯させるための駆動信号を生成し、LDモジュール21に印加するための回路である。LDモジュール21の点灯は、パルス波により間欠的に行う。
なお、投光光学系23により形成されたレーザビームL1は、受光部40のミラー41の透孔41aを通過し、走査部30のミラー31a及びミラー32aにより反射されて走査ビームL2aとなり、さらに調整部60のプリズム61,62又は透明板63により進行方向を調整されて、出射光L2として物体検出装置10の外部へ出力される。
図1及び図2では、図を直感的に分かりやすくするため、レーザビームL1がミラー32a→ミラー31aの順で反射されるように記載しているが、実際には、図5を用いて後述するようにミラー31a→ミラー32aの順で反射される。いずれにせよ、反射の順がどちらであるかは本質的ではなく、いずれの順も任意に採用可能である。
この例では、アクチュエータ31は、特許第6521551号公報に記載のような、ミラー31aを、直線状の突起部を有するねじりばねの一方の面に、突起部を跨ぐように固定し、ねじりばね302の他方の面側に配置された永久磁石及びコイルの作用により、ねじりばねの突起部の略中心に位置する回転軸(第1軸)を中心に回転し、所定の角度範囲を往復運動させるものである。また、アクチュエータ32は、軸の一端に力を加えることにより軸の他端に取り付けられたミラー32aを、この軸(第2軸)を中心に回転させる、公知のガルバノミラーである。しかし、アクチュエータ31,32の構成はこれらに限られるものではない。
このことにより、走査ビームL2aは、所定の走査範囲100′内に、ミラー31aの回転に応じて主走査方向(Horizontal)走査線101aを形成し、ミラー32aの回転に応じて副走査方向(Vertical)走査線101bを形成すると共に、副走査方向の走査位置が調整される。
以上の走査ビームL2aは、その進行方向に応じた位置で、調整部60のプリズム61,62又は透明板63に入射し、その屈折作用によって進行方向を調整されて出射光L2となる。出射光L2は、相対的に広い角度範囲の領域である第1走査範囲110と、第1走査範囲110より狭い角度範囲の領域である第2走査範囲120とを含む所定の走査範囲100内に、走査線を形成する。プリズム61,62及び透明板63の構成及び機能と、形成される走査線の構成については、図2乃至図4を用いて後述する。
以上の投光部20、走査部30及び調整部60が、光走査装置を構成する。
受光素子43は、所定の受光面上に当たった光の強度に応じた検出信号を出力する光検出素子である。受光素子として例えばシリコンフォトマルチプライヤー(SiPM)を用いることができるが、これに限られることはない。
アパーチャー44は、集光レンズ42の焦点面上に配置され、開口部以外の光を遮光することにより、外乱光が受光素子43に入射することを防止する。
以上のうちミラー41、集光レンズ42及びアパーチャー44が、受光光学系を構成する。
TDC52は、レーザ駆動回路22から供給される駆動信号と、フロントエンド回路51から供給される整形後の検出信号とに基づき、出射光となるレーザビームL1の点灯パルスのタイミングt0と、これと対応する戻り光L4のパルスのタイミングt1との時間差を示すデジタル出力を形成する回路である。
なお、この発明を、物体検出装置10と、その通信相手の自動車やドローン、航空機等の装置とを含むシステムとして実施することも考えられる。
図2は、プリズム61,62を通過する走査ビームL2aの光路を模式的に示す図である。図3は、プリズム61,62及び透明板63の構成及びこれらを通過する走査ビームL2aの光路を示す、模式的な斜視図である。図4は、プリズム61,62及び透明板63を通過した出射光L2により形成される走査線の構成を示す図である。なお、図3においてミラー31aの図示は省略し、ミラー32a以降の光路を示している。図3及び図4においては、プリズム61,62を通過する光路及び走査線を破線で、透明板63を通過する光路及び走査線を実線で示している。
例えば、屈折率nd=1.8で頂角θ=23°のプリズム61,62を用いると、走査ビームL2aの走査角度(ミラー31aの回転角度)ψ=45°に対し、出射光L2の走査角2βとして、最大で約100°を実現可能である。すなわち、アクチュエータ31の回転可能範囲の2倍程度の角度範囲を走査することができる。
このため、図3及び図4に示すように、プリズム61,62を通過する出射光L2により第1走査範囲110に形成される主走査線111aには、プリズム61を通過する光ビームによる第1部分主走査線111a1とプリズム62を通過する光ビームによる第2部分主走査線111a2の間の、走査範囲の中央付近の約2αの走査角の範囲に間隙が生じ、この部分は走査できないデッドゾーン111cとなる。
この透明板63は、光線の方向を変更する屈折パワーを有さず、走査ビームL2aをそのまま通過させて、出射光L2として出射させる。この出射光L2により、第2走査範囲120には、走査範囲100′と同じく走査角ψの範囲に、主走査線121aが形成され、こちらには中央付近にデッドゾーンが生じない。この主走査線121aは、少なくとも、デッドゾーン111cの主走査方向範囲をカバーするような主走査方向範囲を持つことが好ましい。
物体検出装置10は、図5に示すように、トップカバー71とリアカバー72を、2つのカバークリップ73,73により結合した外装を備える。また、トップカバー71は、走査ビームL2aを通過させるための窓を備え、その窓には塵の侵入を防ぐための、走査ビームL2aの波長において透明な保護材74が嵌められている。
図6は、アクチュエータ31の、ミラー31aの回転軸に垂直な面かつコイルのコア311の位置での模式的な断面図である。
図6に示すように、アクチュエータ31においては、ミラー31aが、直線状の突起部302cと平面部302bとを有するねじりばね302の一方の面に、ホルダ323を介して突起部302cを跨ぐように固定され、ねじりばね302の端部(図6で奥側と、図に表れない手前側)にある平面部302aを支持部材としてのトップヨーク314に固定されている。そして、ねじりばね302の他方の面側に、N極321nとS極321sとが突起部302cを跨ぐように配置された永久磁石321が固定されている。
このようにミラー31aの回転速度に変動があるため、図8に示すような等間隔のパルスを有する駆動信号drv1によりLDモジュール21を駆動すると、走査ビームL2aによる走査線100a上には、図9に示すように光点101が形成されることになる。すなわち、主走査方向の中央部では粗く、端部では細かく分布する光点が形成される。このため、物体の検出分解能も、中央部では端部よりも粗くなってしまう。
図10に、ミラー31aにより反射されプリズム61,62に入射する走査ビームL2aの進行方向ω1と、プリズム61,62通過後の出射光L2の進行方向ω2との関係を示す。各軸の値は、図2の面69とω1,ω2とがなす角を、面69から見て反時計回りをプラスの角度として表している。
このようなω1とω2の関係を予め測定して求めておくことは可能である。従って、測定で得た対応関係やその近似式を制御回路から参照できるようにしておき、かつ、各タイミングのω1を取得できるようにすれば、物体検出装置10は、走査中にリアルタイムでω2の値を求めることができる。
図11に示す制御回路351は、周期制御部に該当し、大きく分けて、アクチュエータ31,32の駆動制御、ミラー31aの回転速度の検出、及びLDモジュール21の点灯間隔の制御に関する動作を行う。
1つめの要因は、駆動コイル316に印加される駆動信号の電圧変動によって駆動コイル316が発生する磁界の強さ及び向きが変動することによる誘導起電力である。
2つ目の要因は、永久磁石321が揺動することによって生じる磁界の強さの変動による誘導起電力である。永久磁石321が図6を用いて説明したように揺動する場合、それによってセンシングコイル317内に生じる磁界の強さの変動速度は、概ね永久磁石321の回転角速度に比例すると考えることができる。永久磁石321の回転角速度は、すなわちミラー31aの回転角速度でもあるので、2つめの要因で生じる誘導起電力の強さは、ミラー31aの回転角速度に比例すると考えることができる。
すなわち、相互誘導電圧パターン記憶部356は、アクチュエータ31において、永久磁石321を取り外した状態で駆動信号を駆動コイル316に印加した場合に相互誘導によりセンシングコイル317に生じる誘導電圧の電圧値の推移を、駆動信号の1周期分、駆動信号の位相と対応付けて記憶している。そして、駆動信号生成回路352は、ミラー31aを揺動させるために駆動信号を駆動コイル316に印加する際、相互誘導電圧パターン記憶部356に対し、駆動信号の位相を示すタイミング信号Tmを供給する。相互誘導電圧パターン記憶部356は、このタイミング信号Tmに基づき、現在のタイミングと対応する電圧値を、差分算出部357へ供給する。
以上により、制御回路351へ、ミラー31aの回転角速度に比例した誘導電圧の値を供給することができる。制御回路351へ供給される誘導電圧の変化を、ミラー31aの揺動範囲の一端から他端まで半周期分の時間を横軸に取ってプロットすると、グラフ371に示すように、図7に示した回転角速度のグラフと概ね同様な形状になると考えられる。
Kの値は、例えば、半周期分のミラー31aの回転角を他の手段で計測した値と、半周期分の電圧値VR(t)の積分値とを比較することにより求められる。
なお、センシングコイル317に生じる誘導電圧の電流値を用いても、同様にω(t)を求めることができる。
光学補正値出力部361が、この補正値を出力する。具体的には、ミラー31aの現在の角度ω1として、走査ビームL2aの主走査方向の現在位置を求め、この現在位置と、図10に示した関係とから、現在の、ω1の変化量に対するω2の変化量の割合であるdω2/dω1を求めて、補正値として出力する。また、現在、走査ビームL2aがプリズム61,62に入射しているか、透明板63に入射しているかによって、ω1とω2の関係が変わる(透明板63に入射している間はω1=ω2である)ので、光学補正値出力部361は、走査ビームL2aの副走査方向の現在位置にも基づき、補正値の出力を行う。
光学補正量記憶部364は、図10に示したω1とω2の関係を、テーブルや換算式等の形で予め記憶しておく。この関係は、走査ビームL2aの副走査方向の位置と対応付けて記憶させておくとよい。
グラフ372では、制御回路351は、センシングコイル317に発生する誘導電圧に応じて、ミラー31aが揺動経路の中央付近にあってその誘導電圧が高いレベル(第1レベル)である場合に、ミラー31aが揺動経路の端部付近にあってその誘導電圧が低いレベル(第2レベル)である場合に比べて、LDモジュール21の点滅周期を短くするような制御を行っていることになる。
副走査方向については、主走査方向の1ライン分の走査を行う間ミラー32aを静止させており、また、調整部60が光路の向きを副走査方向に変化させることがないため、上述のような問題は起こらず、点灯間隔の調整は不要である。
次に、図13乃至図15を用いて、以上説明してきた第1実施形態の変形例について説明する。
図13は、変形例におけるプリズム61の形状を示す図である。図14は、変形例におけるプリズムを通過する走査ビームL2aの光路を模式的に示す、図2と対応する図である。図15は、変形例における調整部60を構成する光学部材の構成を示す斜視図である。
この変形例では、図13及び図14に示すように、第1実施形態のプリズム61に代えて、同じ頂角θを持つ小型のプリズム61a,61bを、走査ビームL2aが入射する側の面が共通の平面上に来るように並べて配置している。このように複数のプリズムに分割しても、頂角が同じであり、かつ同じ向きに配置されていれば、全体として、プリズム61と同じ屈折力を得ることができる。
プリズム62も、同様に小型のプリズム62a,62bに分割して設けている。
ただし、このように一体化することは必須ではなく、プリズム61a,61b,62a,62bを個別に設けてもよい。また、プリズム61,62に相当する屈折力を持つプリズムを、それぞれ3以上に分割して設けてもよい。
次に、この発明の第2実施形態である物体検出装置10について説明する。
第2実施形態は、調整部60−1に、走査ビームL2aの副走査方向の進行方向を調整する機能を持たせた点が上述の第1実施形態と異なるのみであり、他の点は共通である。そこで、図16乃至図18を用いてこの相違点について説明し、他の部分の説明は省略する。第1実施形態と共通する又は対応する部分には、第1実施形態と同じ符号を用いる。
図16は、第2実施形態における調整部60−1を通過する走査ビームL2a及び出射光L2の光路を、副走査方向の進行方向に注目して模式的に示す図である。図17は、第2実施形態における調整部60−1を構成する光学部材の構成を示す斜視図である。図18は、第2実施形態において出射光L2により形成される走査線の例を示す、図4と対応する図である。
正確には、第1走査範囲110と第2走査範囲120には、プリズム61,62とプリズム65の位置の違い分だけずれが生じ、a−c間、b−d間はゼロにはならないが、各プリズムのサイズは例えば数センチメートル程度であるので、a−b間及びc−d間が大きく拡がる数十メートル先ではこのずれは無視できる。より近い範囲でも、さほど大きな問題にはならない。
この屈折は、例えば、第1実施形態の調整部60に加えて、プリズム65と逆向きのプリズム66を設けることにより実現できる。
また、同様な屈折を、プリズム61,62の、ビームの入射側及び/又は出射側の面を副走査方向に傾け、プリズム61,62にプリズム66と同様な機能を付加することによっても実現できる。
また、プリズム65を用いる場合にも、図19及び図20の場合と同様に、プリズム65を透明板63と別に設けることも考えられる。
また、プリズム65〜68のような第3光学素子を、図13乃至図15を用いて説明した例と同様に、同一の屈折パワーを持つ複数の小型プリズムの組み合わせとして設けてもよい。これらの小型プリズムに、共通の透明板を加えてよいことも、図13乃至図15を用いて説明した例と同様である。
以上で実施形態の説明を終了するが、この発明において、装置の具体的な構成、具体的な動作の手順、部品の具体的な形状等は、上述の各実施形態で説明したものに限るものではない。
また、上述した物体検出装置10は、人の手のひらに載る程度のサイズで構成可能であり、自動車やドローンなどの移動体に搭載して、自動運転のための障害物検出装置として用いるために好適なものであるが、その利用目的はこれに限られない。柱や壁等に固定して、定点観測に用いることもできる。
さらに、上記走査部から出射される光ビームの上記主走査方向の位置と、その位置を通過する光ビームが上記調整部による調整後に進む方向との対応関係を取得する取得部と、上記走査部から出射される光ビームの上記主走査方向の位置と、上記取得部が取得した対応関係とに基づき、上記光ビームの点滅周期を制御する周期制御部を設けるとよい。
図2は、プリズム61,62を通過する走査ビームL2aの光路を模式的に示す図である。図3は、プリズム61,62及び透明板63の構成及びこれらを通過する走査ビームL2aの光路を示す、模式的な斜視図である。図4は、プリズム61,62及び透明板63を通過した出射光L2により形成される走査線の構成を示す図である。なお、図3においてミラー32aの図示は省略してミラー31a以降の光路を示している。図3及び図4においては、プリズム61,62を通過する光路及び走査線を破線で、透明板63を通過する光路及び走査線を実線で示している。
Claims (20)
- 点滅する光ビームにより、互いに平行で副走査方向の位置が異なる複数の主走査線を形成する走査部と、
前記走査部が形成した前記複数の主走査線による走査範囲を、前記複数の主走査線のうち一部の主走査線が、前記複数の主走査線のうち残りの主走査線よりも主走査方向に広い範囲を走査するように調整する調整部とを備え、
前記調整部による調整後は、前記一部の主走査線上では、前記残りの主走査線上よりも、前記光ビームにより形成される光点がまばらであることを特徴とする光走査装置。 - 請求項1に記載の光走査装置であって、
前記調整部は、
前記一部の主走査線を形成する光ビームのうち、第1主走査範囲を通過する光ビームを、主走査方向の一端側に近いほど強く前記一端側へ屈折させる第1光学素子と、
前記一部の主走査線を形成する光ビームのうち、前記第1主走査範囲よりも前記主走査方向の他端側に近い位置にあり、前記第1主走査範囲と重ならない第2主走査範囲を通過する光ビームを、前記他端側に近いほど強く前記他端側へ屈折させる第2光学素子とを備えることを特徴とする光走査装置。 - 請求項2に記載の光走査装置であって、
前記第1光学素子と前記第2光学素子はそれぞれ、前記光ビームが通過する面が平面であることを特徴とする光走査装置。 - 請求項2又は3に記載の光走査装置であって、
前記第1光学素子と前記第2光学素子とが主走査方向に隣り合うように配置され、
前記光ビームが前記第1光学素子と前記第2光学素子との境界付近の所定範囲を通過する期間、前記光ビームを消灯する第1境界制御部を備えることを特徴とする光走査装置。 - 請求項2乃至4のいずれか一項に記載の光走査装置であって、
前記一部の主走査線においては、前記第1光学素子を通過する光ビームにより形成される第1部分主走査線と、前記第2光学素子を通過する光ビームにより形成される第2部分主走査線との間に間隙があり、
前記残りの主走査線は、少なくとも前記間隙がある主走査方向範囲をカバーする主走査方向範囲を走査することを特徴とする光走査装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の光走査装置であって、
前記一部の主走査線が分布する第1副走査範囲と、前記残りの主走査線が分布する第2副走査範囲とが、当該光走査装置の外部において少なくとも一部重なることを特徴とする光走査装置。 - 請求項6に記載の光走査装置であって、
前記調整部が、
前記一部の主走査線を形成する光ビームと、前記残りの主走査線を形成する光ビームとのうち一方又は両方を、前記第1副走査範囲と前記第2副走査範囲とが近づく方向へ屈折させる第3光学素子を備えることを特徴とする光走査装置。 - 請求項7に記載の光走査装置であって、
前記光ビームが前記一部の主走査線を形成する期間と前記光ビームが前記残りの主走査線を形成する期間との境界付近の所定期間、前記光ビームを消灯する第2境界制御部を備えることを特徴とする光走査装置。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の光走査装置であって、
前記走査部から出射される光ビームの前記主走査方向の位置と、その位置を通過する光ビームが前記調整部による調整後に進む方向との対応関係を取得する取得部と、
前記走査部から出射される光ビームの前記主走査方向の位置と、前記取得部が取得した対応関係とに基づき、前記光ビームの点滅周期を制御する周期制御部とを備えることを特徴とする光走査装置。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の光走査装置であって、
前記走査部から出射される光ビームの前記主走査方向の位置と、その位置を通過する光ビームが前記調整部による調整後に進む方向との対応関係を、前記走査部から出射される光ビームの副走査方向の位置と対応付けて取得する取得部と、
前記走査部から出射される光ビームの前記主走査方向の位置及び前記副走査方向の位置と、前記取得部が取得した対応関係とに基づき、前記光ビームの点滅周期を制御する周期制御部とを備えることを特徴とする光走査装置。 - 請求項9又は10に記載の光走査装置であって、
前記周期制御部が、前記調整部による調整後の各主走査線上の光点分布がそれぞれ等間隔になるように前記点滅周期を制御することを特徴とする光走査装置。 - 請求項9乃至11のいずれか一項に記載の光走査装置であって、
前記走査部は、
第1回転軸を中心に第1ミラーを往復回転運動させる第1アクチュエータと、
前記第1回転軸と異なる第2回転軸を中心に第2ミラーを回転運動させる第2アクチュエータとを備え、
光ビームを前記第1ミラー及び前記第2ミラーで反射した後で出力し、
前記第1ミラーの向きの変化に応じて前記主走査線が形成され、
前記周期制御部は、前記第1ミラーの回転速度を検出し、その回転速度にも基づき、前記光ビームの点滅周期を制御することを特徴とする光走査装置。 - 請求項1乃至12のいずれか一項に記載の光走査装置と、
受光素子と、
外部から入射する入射光を導光し、前記光走査装置による光ビームの投光と同じ光軸で前記受光素子へ導く光学系と、
前記光ビームの投光タイミング及び投光方向と、前記受光素子が出力する光検出信号のタイミングとに基づき、前記光ビームの光路上の物体までの距離及びその物体がある方向を検出する物体検出部とを備え、
前記光ビームがレーザビームであることを特徴とする物体検出装置。 - 点滅する光ビームにより形成した、互いに平行で副走査方向の位置が異なる複数の主走査線により走査を行い、
前記複数の主走査線のうち一部の主走査線が、前記複数の主走査線のうち残りの主走査線よりも主走査方向に広い範囲を走査し、
前記一部の主走査線上では、前記残りの主走査線上よりも、前記光ビームにより形成される光点がまばらであることを特徴とする光走査方法。 - 請求項14に記載の光走査方法であって、
前記光ビームの光源からの距離が有効走査範囲である領域内において、前記一部の主走査線が分布する第1副走査範囲と、前記残りの主走査線が分布する第2副走査範囲とが、少なくとも一部重なることを特徴とする光走査方法。 - 請求項14又は15に記載の光走査方法により所定視野範囲の走査を行い、
前記所定視野範囲から入射する入射光を前記光ビームの投光と同じ光軸で受光素子へ導き、
前記光ビームの投光タイミング及び投光方向と、前記受光素子が出力する光検出信号のタイミングとに基づき、前記光ビームの光路上の物体までの距離及びその物体がある方向を検出し、
前記光ビームがレーザビームであることを特徴とする物体検出方法。 - 点滅する光ビームにより、互いに平行で副走査方向の位置が異なる複数の主走査線を形成する走査部と、前記走査部が形成した前記複数の主走査線による走査範囲を、前記複数の主走査線のうち一部の主走査線が、前記複数の主走査線のうち残りの主走査線よりも主走査方向に広い範囲を走査するように調整する調整部とを備え、前記調整部による調整後は、前記一部の主走査線上では、前記残りの主走査線上よりも、前記光ビームにより形成される光点がまばらである光走査装置を制御するプロセッサに、
前記走査部から出射される光ビームの主走査方向の位置と、その位置を通過する光ビームが前記調整部による調整後に進む方向との対応関係を取得する取得手順と、
前記走査部から出射される光ビームの前記主走査方向の位置と、前記取得手順で取得した対応関係とに基づき、前記光ビームの点滅周期を制御する周期制御手順とを実行させるためのプログラム。 - 請求項15に記載のプログラムであって、
前記取得手順は、前記走査部から出射される光ビームの前記主走査方向の位置と、その位置を通過する光ビームが前記調整部による調整後に進む方向との対応関係を、前記走査部から出射される光ビームの副走査方向の位置と対応付けて取得する手順であり、
前記周期制御手順は、前記走査部から出射される光ビームの前記主走査方向の位置及び前記副走査方向の位置と、前記取得手順で取得した対応関係とに基づき、前記光ビームの点滅周期を制御する手順であることを特徴とするプログラム。 - 請求項17又は18に記載のプログラムであって、
前記周期制御手順が、前記調整部による調整後の各主走査線上の光点分布がそれぞれ等間隔になるように前記点滅周期を制御する手順であることを特徴とするプログラム。 - 請求項17乃至19のいずれか一項に記載のプログラムであって、
前記光走査装置において、前記走査部は、第1回転軸を中心に第1ミラーを往復回転運動させる第1アクチュエータと、前記第1回転軸と異なる第2回転軸を中心に第2ミラーを回転運動させる第2アクチュエータとを備え、光ビームを前記第1ミラー及び前記第2ミラーで反射した後で出力し、前記第1ミラーの向きの変化に応じて前記主走査線が形成され、
前記周期制御手順は、前記第1ミラーの回転速度を検出する手順を備え、その回転速度にも基づき、前記光ビームの点滅周期を制御する手順であることを特徴とするプログラム。
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