JP2021013290A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被駆動装置が停止する期間の減少を図ることのできるモータ制御装置を提供する。【解決手段】ＥＯＰＥＣＵ６は、モータ制御信号Ｓｍを出力するマイコン２１と、モータ制御信号Ｓｍに基づいて駆動電力をモータ５に供給する駆動回路２２とを備える。マイコン２１は、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置とが同期している場合におけるモータ５の回転数に応じた電力の範囲を示す同期電力範囲を設定し、駆動電力が同期電力範囲外の値である場合には、モータ５の目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正し、補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。【選択図】図２

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

従来、ホール素子等の回転角センサを備えないセンサレスタイプのブラシレスモータを制御するモータ制御装置として、例えば特許文献１，２に開示されるものがある。こうしたモータ制御装置では、モータ駆動時にコイルに生じる誘起電圧に基づいてロータの回転位置を検出し、この回転位置に基づいてモータに供給する駆動電力を規定するモータ制御信号を生成する。

特開２０１０−５１１５１号公報 特開２０１２−１５７１４１号公報

ところで、上記のように所謂センサレス制御を行うモータ制御装置では、モータ制御信号に応じてコイルに発生する回転磁界とロータの回転位置との同期が取れなくなる脱調が生じることがある。こうした脱調が生じた場合において、ロータを回転させることができなくなってからもコイルに駆動電力が供給され続けると、モータが過熱するおそれがある。そこで、例えば上記特許文献１の構成では、脱調が生じたと判定した場合に、コイルへの駆動電力の供給を停止し、モータを停止させる。しかし、モータを停止させると、該モータにより駆動されるポンプ等の被駆動装置も併せて停止することになり、モータを再び起動するまでの間、被駆動装置を作動させることができない。

本発明の目的は、被駆動装置が停止する期間の減少を図ることのできるモータ制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するモータ制御装置は、被駆動装置を駆動するモータを制御対象とし、
前記モータのコイルで発生する誘起電圧に基づいてロータの回転位置を推定し、前記回転位置に基づいて前記モータの作動を制御するものにおいて、モータ制御信号を出力する制御回路と、前記モータ制御信号に基づいて駆動電力を前記モータに供給する駆動回路とを備え、前記制御回路は、前記モータ制御信号と前記ロータの回転位置とが同期している場合における前記モータの回転数に応じた電力の範囲を示す同期電力範囲を設定し、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値である場合には、前記モータの目標回転数が大きくなるように補正し、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成する。

モータ制御信号とロータの回転位置との同期がとれなくなり、ロータを回転させることができない完全に脱調した状態となるまでに、モータは、同期が取れている場合と比べて大きな駆動電力が必要となるもののロータを回転させることができる脱調しかけの予兆状態となる。こうした予兆状態では、一時的にモータの回転数を大きくすることで、モータ制御信号とロータの回転位置との同期が再び取れるようになることがある。また、モータ制御信号とロータの回転位置との同期が取れている場合には、モータの回転数の増加に対して駆動電力は線形的に増加するため、駆動電力はモータの回転数に応じた同期電力範囲内の値となる。したがって、上記構成のように、駆動電力が同期電力範囲外の値である場合に、目標回転数が大きくなるように補正した補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号を生成することで、完全に脱調することを抑制し、脱調しかけているモータの同期を図ることができる。これにより、モータが停止することを抑制して、被駆動装置が停止する期間を減少させることができる。

上記課題を解決するモータ制御装置は、被駆動装置を駆動するモータを制御対象とし、前記モータのコイルで発生する誘起電圧に基づいてロータの回転位置を推定し、前記回転位置に基づいて前記モータの作動を制御するものにおいて、モータ制御信号を出力する制御回路と、前記モータ制御信号に基づいて駆動電力を前記モータに供給する駆動回路とを備え、前記制御回路は、前記モータ制御信号と前記ロータの回転位置とが同期している場合における前記モータの回転数に応じた電力の範囲を示す同期電力範囲、及び前記被駆動装置が正常に作動している場合における前記回転数に応じた電力の範囲を示す適正電力範囲を設定し、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が該モータの定格回転数に基づいて定められる回転数閾値以下の低回転数域内の値である場合には、前記モータの目標回転数が大きくなるように補正し、前記駆動電力が前記適正電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が前記低回転数域よりも大きな高回転数域内の値である場合には、前記目標回転数が小さくなるように補正し、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成する。

被駆動装置及びその周辺部品に異常が生じておらず、被駆動装置が正常に作動している場合には、モータの回転数の増加に対して駆動電力は線形的に増加する。そのため、被駆動装置が正常に作動している場合には、駆動電力はモータの回転数に応じた適正電力範囲内の値となる。つまり、駆動電力が適正電力範囲外の値となる場合には、被駆動装置やその周辺部品に異常が生じている可能性がある。また、上記のように、駆動電力が同期電力範囲外の値となる場合には、モータが予兆状態である可能性がある。同期電力範囲及び適正電力範囲は、それぞれ問題なくモータが回転している場合における回転数と駆動電力との関係を示すものであり、これらの範囲は互いに重複することがある。そのため、駆動電力が同期電力範囲外の値となる場合に、当該駆動電力が適正電力範囲外の値となっていることがあり、こうした場合に一律に目標回転数を大きくすると、被駆動装置を無理に駆動させて被駆動装置やその周辺部品に過大な負荷が作用するおそれがある。

ここで、誘起電圧は回転数の増大に比例して大きくなるため、回転数が低回転数域である場合には、誘起電圧に基づいて推定されるロータの回転位置の精度が低く、上記のような予兆状態となりやすい。一方、回転数が高回転数域である場合には、被駆動装置やその周辺部品に異常が生じていると、駆動電力が大きくなりやすい。したがって、駆動電力が同期電力範囲外の値であるとともに目標回転数が低回転数域内にある場合、すなわち脱調しかけている可能性が高い場合に、目標回転数が大きくなるように補正した補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号を生成することで、完全に脱調することを抑制し、脱調しかけているモータの同期を図ることができる。これにより、モータが停止することを抑制して、被駆動装置が停止する期間を減少させることができる。また、駆動電力が適正電力範囲外の値であるとともに目標回転数が高回転数域内にある場合、すなわち被駆動装置やその周辺部品に異常が生じている可能性が高い場合に、目標回転数が小さくなるように補正した補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号を生成することで、被駆動装置やその周辺部品に過大な負荷が作用することを抑制できる。

上記モータ制御装置において、前記被駆動装置は、油圧を発生させるオイルポンプであって、前記制御回路は、前記オイルポンプを流通するオイルの温度に応じて前記適正電力範囲を変更することが好ましい。

上記構成のように被駆動装置がオイルポンプである場合、オイルの温度が低下すると、その粘性が高くなることで、モータの負荷が大きくなる。そのため、被駆動装置やその周辺部品に異常が生じておらず、被駆動装置が正常に作動している場合であっても、オイルの温度が低い場合には、ロータを回転させるのに大きな駆動電力が必要となる。したがって、オイルの温度に応じて適正電力範囲を変更することで、モータの負荷状態に応じて、被駆動装置やその周辺部品に異常が生じているか否かを好適に判定できる。

上記モータ制御装置において、前記制御回路は、前記駆動電力が前記適正電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が前記高回転数域内の値であり、前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値になるとともに、前記回転数が前記低回転数域内の値になっても、前記目標回転数が大きくなるように補正しないことが好ましい。

被駆動装置やその周辺部品に異常が生じている場合、目標回転数が小さくなるように補正することで、これらに過大な負荷が作用することを抑制できるものの、異常自体は継続して残ることがある。そのため、目標回転数が小さくなるように補正した後に、駆動電力が同期電力範囲外の値となることがある。こうした場合に、駆動電力が同期電力範囲外の値であるとともに、モータの回転数が低回転数域内の値であるとして、目標回転数が大きくなるように補正すると、再び駆動電力が適正電力範囲外の値になるとともに、モータの回転数が高回転数域内の値となり、目標回転数が小さくなるように補正することになる。つまり、目標回転数を大きくする補正と小さくする補正とを繰り返し行うおそれがある。この点、上記構成によれば、目標回転数が小さくなるように補正した後に駆動電力が同期電力範囲外の値となっても、目標回転数が大きくなるように補正しないため、補正後の目標回転数が大きくなったり、小さくなったり繰り返すことを抑制できる。

上記モータ制御装置において、前記制御回路は、前記駆動電力が前記適正電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が前記高回転数域内の値であり、前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記駆動電力が前記適正電力範囲内の値になった場合には、補正前の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成することが好ましい。

目標回転数が小さくなるように補正した後、何らかの要因で被駆動装置やその周辺部品の異常が解消されると、駆動電力が適正電力範囲内の値になる。このように被駆動装置やその周辺部品の異常が解消された場合には、モータの回転数が補正前の目標回転数となるようにその作動を制御しても、駆動電力が適正電力範囲内の値となると考えられる。この点、上記構成では、目標回転数が小さくなるように補正した後、駆動電力が適正電力範囲内の値になった場合に、補正前の目標回転数に基づいてモータ制御信号を生成するため、被駆動装置の作動状態を要求されるものとすることができる。

上記モータ制御装置において、前記被駆動装置は、油圧を発生させるオイルポンプであって、前記制御回路は、前記オイルポンプを流通するオイルの温度に応じて前記同期電力範囲を変更することが好ましい。

上記構成のように被駆動装置がオイルポンプである場合、オイルの温度が低下すると、その粘性が高くなることで、モータの負荷が大きくなる。そのため、モータ制御信号とロータの回転位置との同期が取れている場合であっても、オイルの温度が低い場合には、ロータを回転させるのに大きな駆動電力が必要となる。したがって、オイルの温度に応じて同期電力範囲を変更することで、モータの負荷状態に応じて、該モータが脱調しかけているか否かを好適に判定できる。

上記モータ制御装置において、前記制御回路は、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値となってから予め設定された第１所定時間経過する毎に、段階的に前記目標回転数が大きくなるように補正することが好ましい。

上記構成によれば、目標回転数の補正量が第１所定時間継続して一定となるため、例えば補正量が連続的に変化する場合に比べ、モータを安定して回転させることができ、脱調しかけているモータの同期を好適に図ることができる。

上記モータ制御装置において、前記制御回路は、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値となってから前記第１所定時間経過する毎に、予め設定された所定回転数ずつ前記目標回転数が大きくなるように補正することが好ましい。

上記構成によれば、例えば目標回転数の所定割合ずつ大きくなるように目標回転数を補正する場合のように、モータが予兆状態であると判断された時点での目標回転数によって補正量がばらつかないため、脱調しかけているモータの同期を好適に図ることができる。

上記モータ制御装置において、前記制御回路は、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値となってから予め設定された第１所定時間よりも長い第２所定時間以内に、前記駆動電力が前記同期電力範囲内の値にならない場合には、前記モータへの駆動電力の供給を停止することが好ましい。

上記構成によれば、第２所定時間以内に駆動電力が同期電力範囲内にならない場合には完全に脱調したと判定して駆動電力の供給を停止するため、第２所定時間経過後も継続して駆動電力を供給する場合に比べ、モータが過熱することを抑制できる。

本発明によれば、被駆動装置が停止する期間の減少を図ることができる。

第１実施形態の駆動モータを冷却するための油圧回路を示す概略構成図。 第１実施形態のＥＯＰＥＣＵのブロック図。 第１実施形態のマイコンのブロック図。 第１実施形態の補正後の目標回転数と駆動電力との関係を示すグラフ。 第１実施形態の補正後の目標回転数の変更態様を示すグラフ。 第２実施形態の駆動モータを冷却するための油圧回路を示す概略構成図。 第２実施形態のマイコンのブロック図。 第２実施形態の補正後の目標回転数と駆動電力との関係を示すグラフ。 変形例の補正後の目標回転数の変更態様を示すグラフ。

（第１実施形態）
以下、電動ポンプ装置の駆動源となるモータの作動を制御するモータ制御装置に具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。

図１に示すように、電動ポンプ装置１は、車両走行用の駆動モータ２を冷却するためのオイルが循環する油圧回路３に設けられている。電動ポンプ装置１は、油圧を発生させる被駆動装置としてのオイルポンプ４と、オイルポンプ４を駆動するモータ５と、モータ５の作動を制御するモータ制御装置としてのＥＯＰＥＣＵ６とを備えている。

オイルポンプ４は、吸入油路１１を介してオイル貯留部１２に接続されるとともに、送出油路１３を介して駆動モータ２に接続されている。駆動モータ２は、排出油路１４を介してオイル貯留部１２に接続されている。したがって、油圧回路３では、オイルポンプ４の作動により、オイルがオイル貯留部１２から駆動モータ２に送出され、駆動モータ２を冷却した後にオイル貯留部１２に排出される。

駆動モータ２は、その回転を車両の駆動輪１５に伝達し、該駆動輪１５を駆動する。駆動モータ２には、上位ＥＣＵ１６が電気的に接続されている。上位ＥＣＵ１６には、アクセル開度や駆動モータ２の温度等を示す各種信号が入力される。上位ＥＣＵ１６は、これらの各種信号に基づいて駆動モータ２の作動を制御する。また、上位ＥＣＵ１６は、駆動モータ２の作動状態に応じて該駆動モータ２の冷却に必要な流量のオイルがオイルポンプ４の作動によって油圧回路３を循環するようなモータ５の回転数である目標回転数Ｎ*をＥＯＰＥＣＵ６に出力する。つまり、目標回転数Ｎ*は、オイルポンプ４が必要な流量のオイルを循環させる作動状態となる、換言するとオイルポンプ４を所望の作動状態とするようなモータ５の回転数である。

具体的には、上位ＥＣＵ１６は、例えば車両が停止しており、駆動モータ２が停止しているような場合には、目標回転数Ｎ*を、オイルが油圧回路３を最低限循環するような低い値、例えば数百ｒｐｍ程度に設定する。一方、上位ＥＣＵ１６は、車両が走行しており、駆動モータ２が高速回転しているような場合には、目標回転数Ｎ*を、十分な流量のオイルが油圧回路３を循環するような高い値、例えば数千ｒｐｍ程度に設定する。

ＥＯＰＥＣＵ６には、上位ＥＣＵ１６から出力される目標回転数Ｎ*に加え、温度センサ１７により検出されるオイルポンプ４を流通するオイルの温度Ｔoが入力される。ＥＯＰＥＣＵ６は、これらの状態量に基づいてモータ５の回転数が目標回転数Ｎ*となるように、その作動を制御することで、駆動モータ２の作動状態に応じた流量のオイルがオイルポンプ４から吐出されて油圧回路３を循環するように、モータ５の作動を制御する。

次に、電動ポンプ装置１の電気的構成について詳細に説明する。
図２に示すように、ＥＯＰＥＣＵ６は、モータ制御信号Ｓｍを出力する制御回路としてのマイコン２１と、モータ制御信号Ｓｍに基づいてモータ５に三相の駆動電力を供給する駆動回路２２とを備えている。本実施形態のＥＯＰＥＣＵ６は、電気角で１２０度又は１５０度毎に通電相及び通電方向を規定する通電パターンを切り替える矩形波通電により、モータ５に駆動電力Ｐを供給する。モータ５には、そのロータ２３の回転位置を検出する回転角センサのないセンサレスタイプのブラシレスモータが採用されている。

駆動回路２２には、直列に接続された一対のスイッチング素子からなるスイッチングアームを基本単位として、各相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに対応する３つのスイッチングアームを並列に接続してなるＰＷＭインバータが採用されている。モータ制御信号Ｓｍは、駆動回路２２を構成する各スイッチング素子のオン／オフ状態、すなわち各スイッチング素子のオン時間の割合であるデューティ比を規定する。そして、駆動回路２２は、モータ制御信号Ｓｍに応じた通電パターン及びデューティ比の駆動電力をモータ５に出力する。

マイコン２１には、コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを検出する電圧センサ２５ｕ，２５ｖ，２５ｗ、車両に搭載されたバッテリ２６の電源電圧Ｖｂを検出する電圧センサ２７、及びモータ５に供給される実電流値Ｉを検出する電流センサ２８が接続されている。また、マイコン２１には、上位ＥＣＵ１６から出力される目標回転数Ｎ*及びオイルの温度Ｔoが入力される。そして、マイコン２１は、これらの各状態量に基づいて、通電パターン及びデューティ比を示すモータ制御信号Ｓｍを生成し、駆動回路２２に出力する。これにより、駆動回路２２からバッテリ２６の電源電圧Ｖｂに応じた三相の駆動電力がモータ５に供給され、モータ５が回転することによりオイルポンプ４が作動する。

詳しくは、図３に示すように、マイコン２１は、モータ５が脱調しかけている予兆状態であるか否かを判定する予兆状態判定部３１と、モータ５が予兆状態である場合に目標回転数Ｎ*を補正する目標回転数補正部３２と、ロータ２３の回転位置を推定する回転位置推定部３３とを備えている。また、マイコン２１は、デューティ比の目標となるデューティ指令値Ｄ*を演算するフィードバック制御部（以下、Ｆ／Ｂ制御部という。）３４と、モータ制御信号Ｓｍを生成するモータ制御信号生成部３５とを備えている。予兆状態判定部３１及び目標回転数補正部３２については、後述する。

回転位置推定部３３には、電圧センサ２５ｕ，２５ｖ，２５ｗにより検出される端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが入力される。回転位置推定部３３は、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに示される各コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの誘起電圧に基づいてロータ２３の回転位置を推定する。

具体的には、回転位置推定部３３は、各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと予め設定された基準電位との大小比較を行い、コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの誘起電圧が基準電位を跨ぐゼロクロス点を検出する周知の方法により、ロータ２３の回転位置を推定する。そして、回転位置推定部３３は、推定したロータ２３の回転位置を示す回転位置信号Ｓｐをモータ制御信号生成部３５に出力する。また、回転位置推定部３３は、例えばゼロクロス点の時間間隔に基づいてモータ５の実回転数Ｎを演算し、減算器３６に出力する。

減算器３６には、実回転数Ｎに加え、目標回転数補正部３２から出力される補正後の目標回転数Ｎ**が入力される。Ｆ／Ｂ制御部３４には、減算器３６において補正後の目標回転数Ｎ**から実回転数Ｎを減算した偏差ΔＮが入力される。Ｆ／Ｂ制御部３４は、偏差ΔＮに基づいて、実回転数Ｎを補正後の目標回転数Ｎ**に追従させるべく、フィードバック制御の実行によりデューティ指令値Ｄ*を演算する。本実施形態のＦ／Ｂ制御部３４は、偏差ΔＮに比例ゲインを乗ずることにより得られる比例成分、及び偏差ΔＮの積分値に積分ゲインを乗ずることにより得られる積分成分を足し合わせることで、デューティ指令値Ｄ*を演算する。つまり、Ｆ／Ｂ制御部３４は、ＰＩ制御演算の実行により、デューティ指令値Ｄ*を演算する。

モータ制御信号生成部３５には、回転位置信号Ｓｐ及びデューティ指令値Ｄ*が入力される。モータ制御信号生成部３５は、回転位置信号Ｓｐに示されるロータ２３の回転位置に対応する通電パターン、及びデューティ指令値Ｄ*に示されるデューティ比を有するモータ制御信号Ｓｍを生成し、駆動回路２２に出力する。これにより、三相の駆動電力がモータ５に供給される。

ここで、本実施形態のように推定したロータ２３の回転位置に基づいてモータ５の作動を制御する所謂センサレス制御を行うＥＯＰＥＣＵ６では、モータ制御信号Ｓｍに応じてコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに発生する回転磁界とロータ２３の回転位置との同期が取れなくなる脱調が生じることがある。このように同期がとれなくなり、ロータ２３を回転させることができない完全に脱調した状態となるまでに、モータ５は、同期が取れている場合と比べて大きな駆動電力が必要となるもののロータ２３を回転させることができる脱調しかけの予兆状態となる。そして、予兆状態では、一時的にモータ５の回転数を大きくすることで、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が再び取れるようになることがある。特に、目標回転数Ｎ*がオイルを最低限循環するような低い値に設定される場合には、コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの誘起電圧が小さく、相対的にノイズの影響が大きくなることで推定されるロータ２３の回転位置の精度が低くなるため、一時的にモータ５の回転数を大きくすることで、同期を再び取りやすい。

この点を踏まえ、本実施形態のマイコン２１は、予兆状態判定部３１によりモータ５が脱調しかけている予兆状態であるか否かを判定し、予兆状態である場合には、目標回転数補正部３２により目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正する。そして、モータ５の回転数が補正後の目標回転数Ｎ**となるようにモータ制御信号Ｓｍを生成し、駆動回路２２に出力する。

詳しくは、予兆状態判定部３１には、補正後の目標回転数Ｎ**、電源電圧Ｖｂ、実電流値Ｉ及びオイルの温度Ｔoが入力される。また、予兆状態判定部３１は、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置とが同期している場合におけるモータ５の回転数に応じた駆動電力Ｐの範囲を示す同期電力範囲を設定するマップを備えている。

図４に示すように、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が取れている場合、モータ５の回転数の増加に対して駆動電力Ｐは線形的に増加する。なお、本実施形態のマップでは、モータ５の回転数を示す値として補正後の目標回転数Ｎ**を用いている。そして、同期電力範囲の上限値Ｐｕｐ１及び下限値Ｐｌｏ１は、例えば製造されるモータ５やＥＯＰＥＣＵ６の個体差等を考慮して、図４において破線で示す理想的な値よりも所定値だけそれぞれ大きな値及び小さな値とされている。したがって、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が取れている場合、駆動電力Ｐはモータ５の回転数に応じた同期電力範囲内の値となる。

また、オイルの温度Ｔoが低下すると、その粘性が高くなることで、モータ５の負荷が大きくなる。そのため、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が取れている場合であっても、オイルの温度Ｔoが低い場合には、ロータ２３を回転させるのに大きな駆動電力Ｐが必要となる。この点を踏まえ、本実施形態のマップでは、オイルの温度Ｔoが低いほど、同期電力範囲の示す駆動電力Ｐの値が大きくなるように設定されている。

予兆状態判定部３１は、入力される電源電圧Ｖｂと実電流値Ｉとを乗算することにより駆動電力Ｐを演算し、この駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ**及びオイルの温度Ｔoに応じた同期電力範囲内の値であるか否かに基づいてモータ５が脱調しかけの予兆状態であるか否かを判定する。そして、予兆状態判定部３１は、駆動電力Ｐが同期電力範囲外にある場合には、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力し、駆動電力Ｐが同期電力範囲内にある場合には、予兆状態でない旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力する。

目標回転数補正部３２には、目標回転数Ｎ*及び判定信号Ｓｄが入力される。目標回転数補正部３２は、予兆状態でない旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、すなわち駆動電力Ｐが同期電力範囲内の値である場合には、目標回転数Ｎ*の値を補正せず、目標回転数Ｎ*をそのまま補正後の目標回転数Ｎ**とする。このように演算された補正後の目標回転数Ｎ**は、予兆状態判定部３１及び上記減算器３６に出力され、この補正後の目標回転数Ｎ**に基づくモータ制御信号Ｓｍが生成される。

一方、図５に示すように、目標回転数補正部３２は、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、すなわち駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値である場合には、当該判定信号Ｓｄが入力されてから予め設定された第１所定時間Δｔ１だけ経過する毎に、予め設定された所定回転数ずつ段階的に補正後の目標回転数Ｎ**が大きくなるように補正する。このように演算された補正後の目標回転数Ｎ**は、予兆状態判定部３１及び上記減算器３６に出力され、この補正後の目標回転数Ｎ**に基づくモータ制御信号Ｓｍが生成される。

また、目標回転数補正部３２は、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力されてから第１所定時間Δｔ１よりも長い第２所定時間Δｔ２以内に、駆動電力Ｐが同期電力範囲内の値にならない場合には、補正後の目標回転数Ｎ**をゼロとする。これにより、モータ５の回転数がゼロとなるようなモータ制御信号Ｓｍが生成され、モータ５への駆動電力Ｐの供給が停止される。なお、本実施形態の第２所定時間Δｔ２は、第１所定時間Δｔ１の４倍の長さとなっているが、適宜変更可能である。

次に、予兆状態となった後のモータ５の作動状態の変化について説明する。
例えば図４に示すように、目標回転数Ｎ*が「Ｎ１」であるときに、モータ５が脱調しかけることで、駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ**に応じた同期電力範囲外の「Ｐ１」となった場合を想定する。なお、この時点では、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが目標回転数補正部３２に入力されていないため、補正後の目標回転数Ｎ**は目標回転数Ｎ*と等しい。このような場合、予兆状態判定部３１において予兆状態であると判定されることで、補正後の目標回転数Ｎ**が目標回転数Ｎ*よりも大きくなるように補正される。

その結果、一時的にモータ５の回転数が高くなることで、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が再び取れる場合には、例えば同図において一点鎖線で示すように駆動電力Ｐが大きくなるものの、駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ**に応じた同期電力範囲内の値になる。これにより、モータ５が停止せず、オイルポンプ４が継続して駆動される。なお、駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ**に応じた同期電力範囲内の値になった後は、モータ５の回転数が上位ＥＣＵ１６から出力される目標回転数Ｎ*となるように、モータ５の作動が制御される。

一方、モータ５の回転数が一時的に高くなっても、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が再び取れない場合には、例えば同図において二点鎖線で示すように、駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ**に応じた同期電力範囲内の値とならない。そして、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが目標回転数補正部３２に入力されてから第２所定時間Δｔ２が経過すると、モータ５への駆動電力Ｐの供給が停止される。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）上記のように予兆状態では、一時的にモータ５の回転数を大きくすることで、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が再び取れるようになることがある。したがって、本実施形態のように、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力される場合、すなわち駆動電力Ｐが同期電力範囲外である場合に、目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正し、補正後の目標回転数Ｎ**に基づいてモータ制御信号を生成することで、完全に脱調することを抑制し、脱調しかけているモータ５の同期を図ることができる。これにより、モータ５が停止することを抑制して、オイルポンプ４が停止する期間を減少させることができる。

（２）マイコン２１は、オイルの温度Ｔoが低下すると、その粘性が高くなることで、モータ５の負荷が大きくなることを踏まえ、オイルポンプ４を流通するオイルの温度Ｔoに応じて同期電力範囲を変更するため、モータ５の負荷状態に応じて、該モータ５が脱調しかけているか否かを好適に判定できる。

（３）マイコン２１は、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力されてから第１所定時間Δｔ１経過する毎に、段階的に目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正するため、目標回転数Ｎ*の補正量が第１所定時間Δｔ１だけ継続して一定となる。これにより、例えば補正量が連続的に変化する場合に比べ、モータ５を安定して回転させることができ、脱調しかけているモータ５の同期を好適に図ることができる。

（４）マイコン２１は、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力されてから第１所定時間Δｔ１だけ経過する毎に、所定回転数ずつ目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正する。そのため、例えば目標回転数Ｎ*の所定割合ずつ大きくなるように補正後の目標回転数Ｎ**を補正する場合のように、モータ５が予兆状態であると判断された時点での目標回転数Ｎ*によって補正量がばらつかないため、脱調しかけているモータ５の同期を好適に図ることができる。

（５）マイコン２１は、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力されてから第２所定時間Δｔ２以内に、予兆状態でない旨の判定信号Ｓｄが入力されない場合には、モータ５への駆動電力Ｐの供給を停止する。そのため、第２所定時間Δｔ２の経過後も継続して駆動電力Ｐを供給する場合に比べ、モータ５が過熱することを抑制できる。

（第２実施形態）
次に、電動ポンプ装置の駆動源となるモータの作動を制御するモータ制御装置に具体化した第２実施形態を図面に従って説明する。なお、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

図６に示すように、本実施形態のオイルポンプ４は、リリーフバルブ４１を備えている。リリーフバルブ４１は、オイルポンプ４の吸入側と吐出側とを短絡している。リリーフバルブ４１は、送出油路１３内の油圧が予め設定されたリリーフ圧を超えると開弁し、オイルポンプ４の吐出側から吸入側にオイルを戻すことで、送出油路１３内の油圧が過大になることを抑制する。なお、本実施形態のリリーフバルブ４１には、そのバルブ径が小さな小型のものが採用されている。

駆動モータ２を冷却するための油圧回路３は、オイルポンプ４がリリーフバルブ４１を備えている以外、上記第１実施形態と同様に構成されている。また、ＥＯＰＥＣＵ６の電気的構成は、上記第１実施形態と同様に構成されている。

ここで、例えば送出油路１３に異物が詰まり、オイルポンプ４がオイルを送出するための負荷が過大になる場合を想定する。こうした場合にモータ５の回転数を高くして、油圧回路３内で十分な量のオイルを循環させようとすると、送出油路１３内の油圧が過大になり、オイルポンプ４を駆動するのに必要なトルクが大きくなるため、モータ５に大きな負荷が加わることになる。

なお、本実施形態のオイルポンプ４はリリーフバルブ４１を備えているが、バルブ径の小さな小型のものであるため、送出油路１３に異物が詰まり、かつモータ５の回転数が高い状態では、十分な量のオイルを還流させることができず、送出油路１３内の油圧が過大になりやすい。

したがって、本実施形態のモータ５は、オイルポンプ４及び油圧回路３に異常が生じ、オイルポンプ４の作動状態が異常になることで、大きな負荷が加わる過負荷状態となることがある。こうした過負荷状態では、油圧回路３に過大な負荷が作用することを抑制するために、モータ５の回転数を小さくすることが好ましい。一方、上記のようにＥＯＰＥＣＵ６がセンサレス制御を実行するため、モータ５は、脱調しかけの予兆状態となることがある。こうした予兆状態では、モータ５が完全に脱調することを抑制するために、モータ５の回転数を大きくすることが好ましい。

ところで、油圧回路３に異物が詰まっておらず、オイルポンプ４が正常に作動している場合には、モータ５の回転数の増加に対して駆動電力Ｐは線形的に増加する。そのため、オイルポンプ４が正常に作動している場合には、駆動電力Ｐはモータ５の回転数に応じた適正電力範囲内の値となる。つまり、駆動電力Ｐが適正電力範囲外の値となる場合には、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じている可能性がある。また、上記のように駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値となる場合には、モータ５が予兆状態である可能性がある。

適正電力範囲及び上記同期電力範囲は、それぞれ問題なくモータ５が回転している場合における回転数と駆動電力との関係を示すものであり、これらの範囲は互いに重複することがある。そのため、駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値となる場合に、当該駆動電力Ｐが適正電力範囲外の値となっていることがあり、こうした場合に一律に目標回転数Ｎ*を大きくすると、オイルポンプ４を無理に駆動させてオイルポンプ４や油圧回路３に過大な負荷が作用するおそれがある。

ここで、誘起電圧はモータ５の回転数の増大に比例して大きくなるため、回転数が低回転数域である場合には、誘起電圧に基づいて推定されるロータ２３の回転位置の精度が低く、上記のような予兆状態となりやすい。一方、モータ５の回転数が高回転数域である場合には、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じていると、駆動電力Ｐが大きくなりやすい。

この点を踏まえ、図７に示すように、本実施形態のマイコン２１は、上記第１実施形態の予兆状態判定部３１に代えて、モータ５の状態を判定するモータ状態判定部５１を備えている。マイコン２１は、モータ状態判定部５１により予兆状態であるか、または過負荷状態であるかを判定する。そして、マイコン２１は、モータ５が予兆状態であり、モータ５の回転数が低回数域内の値である場合には、目標回転数補正部３２により目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正する。一方、マイコン２１は、モータ５が過負荷状態であり、モータ５の回転数が高回数域内の値である場合には、目標回転数補正部３２により目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正する。そして、モータ５の回転数が補正後の目標回転数Ｎ**となるようにモータ制御信号Ｓｍを生成し、駆動回路２２に出力する。

詳しくは、モータ状態判定部５１には、同期電力範囲に加え、オイルポンプ４及び油圧回路３に異常が生じていない場合におけるモータ５の回転数に応じた駆動電力Ｐの範囲を示す適正電力範囲を設定するマップを備えている。なお、同期電力範囲は、上記第１実施形態と同様に設定されている。

図８に示すように、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じていない場合、モータ５の回転数の増加に対して駆動電力Ｐは線形的に増加する。なお、本実施形態のマップでは、モータ５の回転数を示す値として補正後の目標回転数Ｎ**を用いている。補正後の目標回転数Ｎ**と駆動電力Ｐとの理想的な関係は、同図において破線で示すように、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が取れている場合の補正後の目標回転数Ｎ**と駆動電力Ｐとの理想的な関係と一致している。そして、適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２及び下限値Ｐｌｏ２は、例えば製造されるモータ５やＥＯＰＥＣＵ６の個体差等を考慮して、理想的な値よりも所定値だけそれぞれ大きな値及び小さな値とされている。したがって、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じていない場合、駆動電力Ｐはモータ５の回転数に応じた適正電力範囲内の値となる。なお、適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２及び下限値Ｐｌｏ２は、それぞれ同期電力範囲の上限値Ｐｕｐ１及び下限値Ｐｌｏ１と一致している。

また、オイルの温度Ｔoが低下すると、その粘性が高くなることで、モータ５の負荷が大きくなる。そのため、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じておらず、オイルポンプ４が正常に作動している場合であっても、オイルの温度Ｔoが低い場合には、ロータ２３を回転させるのに大きな駆動電力Ｐが必要となる。この点を踏まえ、本実施形態のマップでは、オイルの温度Ｔoが低いほど、適正電力範囲の示す駆動電力Ｐの値が、同期電力範囲を示す駆動電力Ｐと同様に、大きくなるように設定されている。つまり、本実施形態の適正電力範囲は、オイルの温度Ｔｏに応じた変更を含め、同期電力範囲と一致するように設定されている。

モータ状態判定部５１は、入力される電源電圧Ｖｂと実電流値Ｉとを乗算することにより駆動電力Ｐを演算し、この駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ**及びオイルの温度Ｔｏに応じた同期電力範囲及び適正電力範囲内の値であるか否かに基づいて、モータ５が過負荷状態又は予兆状態であるか否かを判定する。そして、モータ状態判定部５１は、駆動電力Ｐが同期電力範囲及び適正電力範囲外の値であり、補正後の目標回転数Ｎ**が低回転数域内の値である場合には、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力する。また、モータ状態判定部５１は、駆動電力Ｐが同期電力範囲及び適正電力範囲外の値であり、補正後の目標回転数Ｎ**が高回転数域内の値である場合には、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力する。なお、モータ状態判定部５１は、駆動電力Ｐが同期電力範囲及び適正電力範囲内の値である場合には、予兆状態及び過負荷状態でない旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力する。

低回転数域は、モータ５の回転数が予め定められた回転数閾値Ｎｔｈ以下の回転数域であり、高回転数域は、モータ５の回転数が回転数閾値Ｎｔｈよりも大きな回転数域である。回転数閾値Ｎｔｈは、モータ５が回転可能な最大の回転数として予め定められた定格回転数Ｎｒに基づいて設定されており、例えば定格回転数Ｎｒの２０％程度に設定されている。

目標回転数補正部３２には、目標回転数Ｎ*及び判定信号Ｓｄが入力される。目標回転数補正部３２は、予兆状態及び過負荷状態でない旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、すなわち駆動電力Ｐが同期電力範囲及び適正電力範囲内の値である場合には、目標回転数Ｎ*の値を補正せず、目標回転数Ｎ*をそのまま補正後の目標回転数Ｎ**とする。

一方、目標回転数補正部３２は、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、すなわち駆動電力Ｐが同期電力範囲及び適正電力範囲外の値であり、補正後の目標回転数Ｎ**が低回転数域内の値である場合には、補正後の目標回転数Ｎ**が大きくなるように補正する。具体的には、目標回転数補正部３２は、上記第１実施形態と同様に、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力されてからの時間経過に応じて所定回転数ずつ段階的に補正後の目標回転数Ｎ**が大きくなるように補正する。また、目標回転数補正部３２は、上記第１実施形態と同様に、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力されてから第２所定時間Δｔ２以内に、駆動電力Ｐが同期電力範囲内の値にならない場合には、補正後の目標回転数Ｎ**をゼロとする。

また、目標回転数補正部３２は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、すなわち駆動電力Ｐが同期電力範囲及び適正電力範囲外の値であり、補正後の目標回転数Ｎ**が高回転数域内の値である場合には、補正後の目標回転数Ｎ**が小さくなるように補正する。具体的には、目標回転数補正部３２は、補正後の目標回転数Ｎ**が即座に予め設定された所定低回転数Ｎｌｏとなるように目標回転数Ｎ*を補正する。なお、本実施形態の所定低回転数Ｎｌｏは、回転数閾値Ｎｔｈよりも小さな値に設定されている。

目標回転数補正部３２は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力され、補正後の目標回転数Ｎ**が小さくなるように補正した後に、駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値となるとともに、補正後の目標回転数Ｎ**が低回転数域内の値となっても、目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正しない。一方、目標回転数補正部３２は、補正後の目標回転数Ｎ**が小さくなるように補正した後に、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になった場合には、目標回転数Ｎ*の補正を停止し、目標回転数Ｎ*をそのまま補正後の目標回転数Ｎ**とする。

次に、過負荷状態となった後のモータ５の作動状態の変化について説明する。なお、予兆状態となった後のモータ５の作動状態の変化は、上記第１実施形態と同様である。
例えば図８に示すように、目標回転数Ｎ*が「Ｎ２」であるときに、送出油路１３に異物が詰まることで、駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ**に応じた同期電力範囲外の「Ｐ２」となった場合を想定する。なお、この時点では、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが目標回転数補正部３２に入力されていないため、補正後の目標回転数Ｎ**は目標回転数Ｎ*と等しい。このような場合、モータ状態判定部５１において過負荷状態であると判定されることで、補正後の目標回転数Ｎ**が所定低回転数Ｎｌｏまで小さくなるように補正される。

その結果、モータ５の回転数が低くなることで、例えば同図において一点鎖線で示すように、駆動電力Ｐが小さくなる。このとき、送出油路１３に異物が詰まった状態では、駆動電力Ｐは、適正電力範囲外の値となる。その後、例えばオイルの温度Ｔｏが上昇し、その粘性が低くなることで、異物の詰りが解消されると、モータ５の負荷が小さくなり、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値となる。すると、目標回転数Ｎ*がそのまま補正後の目標回転数Ｎ**とされるため、モータ５の回転数が高くなり、オイルポンプ４の作動状態が要求されるものとなる。

以上、本実施形態では、上記第１実施形態の（２）〜（５）の作用及び効果と同様の作用及び効果に加え、以下の作用及び効果を奏する。
（６）マイコン２１は、駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値であるとともに、補正後の目標回転数Ｎ**が低回転数域内にある場合に、目標回転数Ｎ*を大きくなるように補正した補正後の目標回転数Ｎ**に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成するため、完全に脱調することを抑制し、脱調しかけているモータ５の同期を図ることができる。これにより、モータ５が停止することを抑制して、オイルポンプ４が停止する期間を減少させることができる。また、マイコン２１は、駆動電力Ｐが適正電力範囲外の値であるとともに、補正後の目標回転数Ｎ**が高回転数域内にある場合に、目標回転数Ｎ*を小さくなるように補正した補正後の目標回転数Ｎ**に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。そのため、例えばオイルポンプ４から吐出されるオイルが流通する送出油路１３に詰まりが発生した場合に、リリーフバルブ４１が小型のものであっても、オイルポンプ４や油圧回路３に過大な負荷が作用することを抑制できる。換言すると、オイルポンプ４の大型化を抑制しつつ、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じた際に、これらに過大な負荷が作用することを抑制できる。

（７）マイコン２１は、オイルの温度Ｔoが低下すると、その粘性が高くなることで、モータ５の負荷が大きくなることを踏まえ、オイルポンプ４を流通するオイルの温度Ｔoに応じて適正電力範囲を変更するため、モータ５の負荷状態に応じて、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じているか否かを好適に判定できる。

（８）オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じている場合、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正することで、これらに過大な負荷が作用することを抑制できるものの、異常自体は継続して残ることがある。そのため、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正した後に、駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値となることがある。こうした場合に、駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値であるとともに、補正後の目標回転数Ｎ**が低回転数域内の値であるとして、目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正すると、再び駆動電力Ｐが適正電力範囲外の値になるとともに、補正後の目標回転数Ｎ**が高回転数域内の値となり、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正することになる。つまり、目標回転数Ｎ*を大きくする補正と小さくする補正とを繰り返し行うおそれがある。この点、マイコン２１は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力され、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正した後に、駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値となっても、目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正しない。そのため、補正後の目標回転数Ｎ**が大きくなったり、小さくなったり繰り返すことを抑制できる。

（９）目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正した後、何らかの要因でオイルポンプ４や油圧回路３の異常が解消されると、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になる。このようにオイルポンプ４や油圧回路３の異常が解消された場合には、モータ５の回転数が補正前の目標回転数Ｎ*となるようにその作動を制御しても、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値となると考えられる。この点、本実施形態のマイコン２１は、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正した後、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になった場合に、補正前の目標回転数Ｎ*に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。そのため、オイルポンプ４の作動状態を要求されるものとすることができる。

上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記各実施形態では、予兆状態となってから駆動電力Ｐが同期電力範囲内の値になった後は、モータ５の回転数が目標回転数Ｎ*となるように、モータ５の作動を制御した。しかし、これに限らず、駆動電力Ｐが同期電力範囲内の値になった後も継続して、例えば同期電力範囲内の値になった時点での補正後の目標回転数Ｎ**となるように、モータ５の作動を制御してもよい。

・上記各実施形態において、ＥＯＰＥＣＵ６がオイルの温度Ｔoを温度センサ１７から直接取得せず、上位ＥＣＵ１６から取得してもよい。
・上記各実施形態において、予兆状態である旨の判定信号Ｓｄが入力されてから第２所定時間Δｔ２だけ経過した後も、モータ５への駆動電力Ｐの供給を継続してもよい。

・上記各実施形態では、判定信号Ｓｄが入力されてから第１所定時間Δｔ１経過する毎に、所定回転数ずつ段階的に補正後の目標回転数Ｎ**が大きくなるように補正したが、これに限らず、例えば目標回転数Ｎ*の所定割合ずつ段階的に目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正してもよい。また、例えば図９に示すように、連続的に目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正してもよい。

・上記各実施形態において、オイルの温度Ｔoに応じて同期電力範囲を変更せず、一定としてもよい。同様に、上記第２実施形態において、オイルの温度Ｔoに応じて適正電力範囲を変更せず、一定としてもよい。

・上記各実施形態では、同期電力範囲を設定するためのマップにおいて、モータ５の回転数を示す値として補正後の目標回転数Ｎ**を用いたが、これに限らず、例えば実回転数Ｎを用いてもよい。同様に、適正電力範囲を設定するためのマップにおいて、モータ５の回転数を示す値として、例えば実回転数Ｎを用いてもよい。

・上記第２実施形態では、モータ５の回転数が低回転数域内の値であるか高回転数域内の値であるかを判定するための値として補正後の目標回転数Ｎ**を用いたが、これに限らず、例えば実回転数Ｎや目標回転数Ｎ*を用いてもよい。

・上記第２実施形態において、所定低回転数Ｎｌｏを回転数閾値Ｎｔｈ以上の値に設定してもよい。
・上記第２実施形態において、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正した後、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になった場合にも継続して、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正した目標回転数Ｎ**に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成してもよい。

・上記第２実施形態において、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正した後に、駆動電力Ｐが同期電力範囲外の値となった場合、再び目標回転数Ｎ*が大きくなるように補正してもよい。

・上記第２実施形態では、同期電力範囲と適正電力範囲とが互いに一致するようにこれら各範囲を設定したが、これに限らず、同期電力範囲が適正電力範囲と一部異なる範囲を含むようにこれら各範囲を設定してもよい。

・上記第２実施形態において、オイルポンプ４がリリーフバルブ４１を備えない構成としてもよい。また、上記第１実施形態において、オイルポンプ４がリリーフバルブを備える構成としてもよい。

・上記各実施形態では、車両走行用の駆動モータ２を冷却するためのオイルを循環させるオイルポンプ４を駆動するモータ５を制御対象としたが、これに限らず、例えば変速機に作動油を供給するためのオイルポンプを駆動するモータを制御対象としてもよい。また、ポンプ以外の他の被駆動装置を駆動するモータを制御対象としてもよい。

次に、上記各実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記制御回路は、前記モータが予兆状態であると判定されてから予め設定された第１所定時間経過する毎に、段階的に前記目標回転数が大きくなるように補正するモータ制御装置。

（ロ）前記制御回路は、前記モータが予兆状態であると判定されてから前記第１所定時間経過する毎に、予め設定された所定回転数ずつ前記目標回転数が大きくなるように補正するモータ制御装置。

（ハ）前記制御回路は、前記モータが予兆状態であると判定されてから予め設定された第１所定時間よりも長い第２所定時間以内に、前記駆動電力が前記同期電力範囲内の値にならない場合には、前記モータへの駆動電力の供給を停止するモータ制御装置。

１…電動ポンプ装置、４…オイルポンプ、５…モータ、６…ＥＯＰＥＣＵ、２１…マイコン、２２…駆動回路、２３…ロータ、２３ｕ，２３ｖ，２３ｗ…コイル、３１…予兆状態判定部、３２…目標回転数補正部、３３…回転位置推定部、３４…Ｆ／Ｂ制御部、３５…モータ制御信号生成部、４１…リリーフバルブ、５１…モータ状態判定部、Ｎ…実回転数、Ｎ*…目標回転数、Ｎ**…補正後の目標回転数、Ｎｒ…定格回転数、Ｎｔｈ…回転数閾値、Ｐ…駆動電力、Ｓｄ…判定信号、Ｓｍ…モータ制御信号、Ｓｐ…回転位置信号、Ｔｏ…温度、Δｔ１…第１所定時間、Δｔ２…第２所定時間。

Claims (9)

1. 被駆動装置を駆動するモータを制御対象とし、
   前記モータのコイルで発生する誘起電圧に基づいてロータの回転位置を推定し、前記回転位置に基づいて前記モータの作動を制御するモータ制御装置において、
   モータ制御信号を出力する制御回路と、
   前記モータ制御信号に基づいて駆動電力を前記モータに供給する駆動回路とを備え、
   前記制御回路は、
   前記モータ制御信号と前記ロータの回転位置とが同期している場合における前記モータの回転数に応じた電力の範囲を示す同期電力範囲を設定し、
   前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値である場合には、前記モータの目標回転数が大きくなるように補正し、
   補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置。
2. 被駆動装置を駆動するモータを制御対象とし、
   前記モータのコイルで発生する誘起電圧に基づいてロータの回転位置を推定し、前記回転位置に基づいて前記モータの作動を制御するモータ制御装置において、
   モータ制御信号を出力する制御回路と、
   前記モータ制御信号に基づいて駆動電力を前記モータに供給する駆動回路とを備え、
   前記制御回路は、
   前記モータ制御信号と前記ロータの回転位置とが同期している場合における前記モータの回転数に応じた電力の範囲を示す同期電力範囲、及び前記被駆動装置が正常に作動している場合における前記回転数に応じた電力の範囲を示す適正電力範囲を設定し、
   前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が該モータの定格回転数に基づいて定められる回転数閾値以下の低回転数域内の値である場合には、前記モータの目標回転数が大きくなるように補正し、
   前記駆動電力が前記適正電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が前記低回転数域よりも大きな高回転数域内の値である場合には、前記目標回転数が小さくなるように補正し、
   補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置。
3. 請求項２に記載のモータ制御装置において、
   前記被駆動装置は、油圧を発生させるオイルポンプであって、
   前記制御回路は、前記オイルポンプを流通するオイルの温度に応じて前記適正電力範囲を変更するモータ制御装置。
4. 請求項２又は３に記載のモータ制御装置において、
   前記制御回路は、前記駆動電力が前記適正電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が前記高回転数域内の値であり、前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値になるとともに、前記回転数が前記低回転数域内の値になっても、前記目標回転数が大きくなるように補正しないモータ制御装置。
5. 請求項２〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記制御回路は、前記駆動電力が前記適正電力範囲外の値であるとともに、前記回転数が前記高回転数域内の値であり、前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記駆動電力が前記適正電力範囲内の値になった場合には、補正前の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記被駆動装置は、油圧を発生させるオイルポンプであって、
   前記制御回路は、前記オイルポンプを流通するオイルの温度に応じて前記同期電力範囲を変更するモータ制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記制御回路は、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値となってから予め設定された第１所定時間経過する毎に、段階的に前記目標回転数が大きくなるように補正するモータ制御装置。
8. 請求項７に記載のモータ制御装置において、
   前記制御回路は、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値となってから前記第１所定時間経過する毎に、予め設定された所定回転数ずつ前記目標回転数が大きくなるように補正するモータ制御装置。
9. 請求項１〜８のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記制御回路は、前記駆動電力が前記同期電力範囲外の値となってから予め設定された第１所定時間よりも長い第２所定時間以内に、前記駆動電力が前記同期電力範囲内の値にならない場合には、前記モータへの駆動電力の供給を停止するモータ制御装置。