JP2021013040A - 部品実装装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、本発明の実施形態による部品実装装置100の構成について説明する。
A=p×R/sin(θH−θL) ・・・(1)
hp=A×sin(θL) ・・・(2)
B=A×cos(θL) ・・・(3)
これにより、部品供給位置30における部品31の鉛直方向の高さ位置および水平方向の位置が正確に求められる。なお、高さ位置や対象の部品31の位置によりカメラ81の視野中心から外れた分の角度誤差が生じる。その角度誤差分は、予め求められたテーブルや、計算などにより補正される。
次に、図5〜図7を参照して、部品実装装置100の制御部9による部品吸着動作時の制御処理についてフローチャートに基づいて説明する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
4 ヘッドユニット
8、8a 撮像ユニット(撮像部)
9 制御部
30 部品供給位置
31 部品
42 実装ヘッド
81 カメラ
81a カメラ
83 光学系
100 部品実装装置
P 基板
Claims (8)
- 基板に対して部品を実装する実装ヘッドを含むヘッドユニットと、
前記実装ヘッドに対して部品を供給する部品供給部と、
前記ヘッドユニットに設けられ、前記部品供給部の部品供給位置を複数の方向から撮像可能な撮像部と、
前記撮像部により複数の方向から撮像した前記部品供給位置の画像に基づいて、前記部品供給位置における部品の水平方向の位置および鉛直方向の高さ位置を取得する制御部とを備え、
前記制御部は、取得した前記部品供給位置における部品の鉛直方向の高さ位置に基づいて、鉛直方向の吸着高さ位置を補正して部品を吸着する制御を行うように構成されている、部品実装装置。 - 前記制御部は、前記部品供給位置における部品の鉛直方向の高さ位置に基づいて、部品の水平方向の位置を補正して取得するように構成されている、請求項1に記載の部品実装装置。
- 前記制御部は、前記撮像部により複数の方向から撮像した前記部品供給位置の画像に基づいて、前記部品供給位置周辺の高さを取得し、前記部品供給位置の吸着対象の部品の有無を判定するように構成されている、請求項1または2に記載の部品実装装置。
- 前記制御部は、前記部品供給位置に吸着対象の部品が無い場合に、前記部品供給位置に新たな部品を供給する制御を行うとともに、前記実装ヘッドにより部品を吸着する動作を再度行うように構成されている、請求項3に記載の部品実装装置。
- 前記制御部は、前記撮像部により複数の方向から撮像した前記部品供給位置の画像に基づいて、前記実装ヘッドによる部品の吸着動作中に、前記部品供給位置における部品の鉛直方向の高さ位置を取得し、鉛直方向の吸着高さ位置を補正して部品を吸着する制御を行うように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の部品実装装置。
- 前記制御部は、前記実装ヘッドを前記部品供給位置に下降している時に、前記撮像部により複数の方向から前記部品供給位置を撮像する制御を行うように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載の部品実装装置。
- 前記撮像部は、前記部品供給位置を鉛直方向に対して複数の斜め方向から撮像可能に構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の部品実装装置。
- 前記撮像部は、複数のカメラを含むか、または、単一のカメラと、前記単一のカメラの視野を分割する光学系とを含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載の部品実装装置。
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