JP2021008737A - 作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、バッテリの蓄電容量の低下を抑制することができる作業機の提供を目的とする。
作業機は、走行モータと、前記走行モータの操作を行う走行操作部材と、前記走行操作部材の操作に基づいて出力するパイロット圧を設定する走行操作弁と、を備え、前記油圧駆動装置は、前記パイロット圧に応じて出力が変化し且つ前記走行モータを作動油により駆動可能な走行ポンプを含んでおり、前記制御装置は、前記低下量が所定以上である場合に、前記走行操作弁から出力される前記パイロット圧を制限する。
前記制御装置は、前記一次パイロット圧と前記基準パイロット圧との差である低下圧を、前記低下量に基づいて設定する。
図1は、本発明に係る作業機1の側面図を示している。図1では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。尚、本発明において、作業機の運転席に着座した運転者の前側(図1の左側)を前方、運転者の後側(図1の右側)を後方、運転者の左側(図1の手前側)を左方、運転者の右側(図1の奥側)を右方として説明する。機体の前及び後に直交する方向を機体幅方向(幅方向)として説明することがある。
機体2の上部であって前部には、キャビン5が搭載されている。キャビン5の後部は、機体2のブラケットに支持軸回りに揺動自在に支持されている。キャビン5の前部は、機体2の前部に載置可能となっている。キャビン5内には運転席7が設けられている。
一対の走行装置4L,4Rは、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置4Lは機体2の一方側(左側)に設けられ、走行装置4Rは、機体2の他方側(右側)に設けられている。
作業具11は、装着ブラケット18に対して着脱自在とされている。作業具11は、例えば、バケット、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント(予備アタッチメント)である。
図2に示すように、機体2は、右枠部20と、左枠部21と、前枠部22と、底枠部23と、上枠部24とを有する。
右枠部20は、機体2の右部を構成する。左枠部21は、機体2の左部を構成する。前枠部22は、機体2の前部を構成し、右枠部20と左枠部21の前部同士を連結している。底枠部23は、機体2の底部を構成し、右枠部20と左枠部21の下部同士を連結している。上枠部24は、機体2の後部寄りの上部を構成し、右枠部20と左枠部21の後部寄りの上部同士を連結している。
図3に示すように、機体2には、エンジン60、冷却ファン61、ラジエータ、モータ・ジェネレータ63、油圧駆動装置64が設けられている。エンジン60は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関である。冷却ファン61は、エンジン60の動力によって駆動する冷却用のファンであり、ラジエータは、エンジン60の冷却水を冷却する。モータ・ジェネレータ63は、モータとして作動してエンジン60の駆動をアシストするアシスト動作と、エンジン60の動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行う装置である。モータ・ジェネレータ63は、モータ・ジェネレータであって、駆動式として、永久磁石埋込式の三相交流同期モータが採用されている。
作業機1は、エンジン60の動力で油圧駆動装置64を駆動したり、エンジン60及びモータ・ジェネレータ63の両方で油圧駆動装置64を駆動したり、エンジン60の動力でモータ・ジェネレータ63を作動させて発電することが可能である。即ち、作業機の動力の伝達は、パラレルハイブリッド式である。エンジン60及びモータ・ジェネレータ63の動力伝達構造について説明する。
したがって、エンジン60を駆動した場合、エンジン60のクランク軸(出力軸)60aの回転動力は、フライホイールに伝達され、フライホイールを回転させる。図4の矢印F1に示すように、フライホイールの回転動力は、カップリング68bから中間軸68aに伝達された後、中間軸68aから油圧駆動装置64の駆動軸に伝達して、当該油圧駆動装置64を駆動することができる。
図5に示すように、走行系の油圧システムは、油圧駆動装置64が駆動したときの油圧によって走行装置4L,4Rを作動させるシステムである。走行系の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプであるサブポンプP1と、第1走行モータ機構31Lと、第2走行モータ機構31Rと、走行駆動機構34とを備えている。
駆動回路34L,34Rは、それぞれ走行ポンプ52L、52Rと、変速用油路57h,57iと、第2チャージ油路42と、を有している。変速用油路57h,57iは、走行ポンプ52L、52Rと走行モータ36L、36Rとを接続する油路である。第2チャージ油路42は、変速用油路57h,57iに接続され、サブポンプP1からの作動油を変速用油路57h,57iに補充する油路である。走行ポンプ52L、52Rは、エンジン60の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。走行ポンプ52L、52Rは、パイロット圧が作用する受圧部52aと受圧部52bとを有し、受圧部52a,52bに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、走行ポンプ52L、52Rの出力(作動油の吐出量)や作動油の吐出方向を変えることができる。言い換えれば、走行ポンプ52L、52Rは、斜板の角度を変更されることによって、走行装置4L,4Rへ出力する駆動力を変更する。
走行モータ36L、36Rは、例えば、斜板形可変容量アキシャルモータである。走行モータ36Lは、左枠部21側のモータ取付部26に取り付けられ、走行装置4Lに走行の動力を伝達する。走行モータ36Rは、右枠部20側のモータ取付部26に取り付けられ、走行装置4Rに走行の動力を伝達する。走行モータ36L、36Rは、車速(回転)を1速或いは2速に変更することができるモータである。言い換えれば、走行モータ36L、36Rは、作業機1、即ち、走行装置4L、4Rの推進力を変更することができるモータである。
さて、作業機1は、アンチストール制御弁48を備えていてもよい。アンチストール制御弁48は、複数の操作弁55(55a、55b、55c、55d)と、サブポンプP1の間の油路(吐出油路40)に設けられている。アンチストール制御弁48は、電磁比例弁であって開度を変更することができる。アンチストール制御弁48は、エンジン60の回転数(エンジン回転数)の低下量(ドロップ量)ΔE1に基づいて、複数の操作弁55(55a、55b、55c、55d)に作用するパイロット圧(一次パイロット圧)を設定可能である。エンジンの回転数は、エンジン回転数の検出センサ91により検出することができる。検出センサ91で検出されたエンジン回転数は、作業制御装置70に入力される。
図6に示すように、作業系の油圧システムは、作業装置3等を作動させるシステムである。作業系の油圧システムは、油圧駆動装置64が駆動したときの油圧によって作業装置3を作動させるシステムである。作業系の油圧システムは、複数の制御弁51と、作動油を吐出する油圧ポンプであるメインポンプP2を備えている。メインポンプP2は、サブポンプP1とは異なる位置に配置されたポンプであって、低容量型のギヤポンプによって構成されている。メインポンプP2は、作動油タンクに貯留された作動油を吐出可能である。特に、メインポンプP2は、主に油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する。
複数の操作弁59と複数の複数の制御弁51とは、複数の作業油路47(47a、47b、47c、47d)によって互いに接続されている。具体的には、操作弁59aは、作業油路47aを介してブーム制御弁51aに接続されている。操作弁59bは、作業油路47bを介してブーム制御弁51aに接続されている。操作弁59cは、作業油路47cを介してバケット制御弁51bに接続されている。操作弁59dは、作業油路47dを介してバケット制御弁51bに接続されている。複数の操作弁59a〜59dは、それぞれ作業操作部材37の操作に応じて出力する作動油の圧力を設定可能である。
作業操作部材37を後側に傾動させると、操作弁59bが操作されて当該操作弁59bからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁51aの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁51aに入った作動油をブームシリンダ14のボトム側に供給することにより、ブーム10は上昇する。
作業操作部材37を右側に傾動させると、操作弁59cが操作され、バケット制御弁51bの受圧部にパイロット圧が作用する。その結果、バケット制御弁51bは、作業具シリンダ15を伸長させる方向に作動し、作業操作部材37の傾動量に比例した速度で作業具11がダンプ動作する。
即ち、バケット制御弁51bは、作業操作部材37の操作によって設定された作動油の圧力(操作弁59cによって設定されたパイロット圧、操作弁59dによって設定されたパイロット圧)に応じて、作業具シリンダ15に流れる作動油流量を制御可能である。つまり、操作弁59a,59b,59c,59dは、作業操作部材37の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁51a、バケット制御弁51b、予備制御弁51cなどの制御弁に供給する。
作業制御装置70は、記憶部70aと、力行トルク設定部70bと、回生トルク設定部70cと、動作制御部70dとを有している。記憶部70aは、不揮発性メモリ等で構成されている。力行トルク設定部70b、回生トルク設定部70c及び動作制御部70dは、作業制御装置70に設けられた電気・電子回路、CPU等に格納されたプログラム等から構成されている。記憶部70aと、力行トルク設定部70bと、回生トルク設定部70cと、動作制御部70dは、電力制御装置67に設けられていてもよい。
回生トルク設定部70cは、発電動作を行うときの回生トルクを設定する。図9に示すように、回生トルク設定部70cは、力行トルク設定部70bと同様に、制御情報を参照し、例えば、標準ラインL1を用いてエンジン回転数に対して回生トルクを設定する。なお、標準ラインL1は、エンジン回転数に応じてトルクが変化する傾斜ラインL1aと、エンジン回転数に関わらずトルクが一定である一定ラインL1bとを含んでいる。
冷却装置71は、油圧駆動装置64、作業装置3及び走行装置4L,4Rのいずれかの作動状態に基づいて停止する。冷却装置71は、例えば、油圧駆動装置64の出力が所定以上、作業装置3が作動したときの負荷が所定以上、走行装置4L,4Rが作動したときの負荷が所定以上のいずれかである場合に停止する。また、冷却装置71は、油圧駆動装置64の出力が所定未満、作業装置3が作動したときの負荷が所定未満、走行装置4L,4Rが作動したときの負荷が所定未満のいずれかである場合は作動する。
冷却装置71は、圧縮機(コンプレッサー)71aと、コンデンサ71bと、レシーバ71cと、エバポレータ71dと、冷却ファン71eを有している。圧縮機71aとコンデンサ71bとはパイプ等の冷却路72により接続され、レシーバ71cとエバポレータ71dとも冷却路72により接続されている。エバポレータ71d及び冷却ファン71eは、バッテリ66を収容するケース69内に収納されている。
コンデンサ71bは、冷却ファンが設けられていて冷媒の温度を下げる。コンデンサ71bを通過した冷媒は、レシーバ71cを介して、エバポレータ71dに向かい、エバポレータ71d内を通過した冷媒は、圧縮機71aに戻る。
また、操作部材(作業操作部材37、走行操作部材54)の操作量が所定以上である場合に、冷却装置71は停止してもよい。
また、バッテリ66の温度に基づいて、冷却装置71を停止するか否かを判断してもよい。バッテリ66の温度は、温度検出装置78により検出する。温度検出装置78は、ケース69の内部に設けられていて、バッテリ66の温度を検出する。温度検出装置78は、作業制御装置70に接続されている。
作業機1は、機体2と、エンジン60と、モータ・ジェネレータ63と、バッテリ66と、冷却装置71と、油圧駆動装置64と、作業装置3と、走行装置4L,4Rと、を備え、冷却装置71は、油圧駆動装置64、作業装置3及び走行装置4L,4Rのいずれかの作動状態に基づいて停止する。これによれば、冷却装置71の停止によってエンジン60の駆動力を確保することができ、モータ・ジェネレータ63側における力行トルクなどを下げなくても、バッテリ66の蓄電容量を確保することができる。
冷却装置71は、バッテリ66を冷却する冷媒を通過するエバポレータ71dと、エバポレータ71dを通過した冷媒を圧縮する圧縮機71aとを有し、圧縮機71aは、作動状態に基づいて停止する。これによれば、圧縮機71aによる冷媒の圧縮を停止させることで簡単に冷却装置71の全体を停止することができる。
作業制御装置70は、慣性計測装置90で計測した機体2の慣性力によって、機体2の走行状態を予測し、走行状態に基づいて、アシスト動作及び発電動作のいずれかの設定を行う。
図12に示すように、作業制御装置70は、慣性計測装置90が計測した機体2の前後の加速度(第1加速度)A1と、左右方向(幅方向)の加速度(第2加速度)A2と、作業機1(機体2)のヨーレートA3と、を参照する。
また、作業制御装置70は、第2加速度A2及びヨーレートA3に基づいて、旋回であるか否かを予測する。例えば、作業制御装置70は、第2加速度A2が閾値以上で大きく且つ、ヨーレートA3も閾値以上で大きい場合は旋回(第1旋回)であると予測する。また、作業制御装置70は、第2加速度A2が閾値未満で且つ、ヨーレートA3が閾値以上である場合も旋回(第2旋回)であると予測する。一方、作業制御装置70は、第2加速度A2が閾値未満であり且つ、ヨーレートA3も閾値未満である場合、旋回以外と予測する。つまり、作業制御装置70は、第2加速度A2及びヨーレートA3によって2つの旋回、例えば、超信地旋回、信地旋回を予測するとともに、旋回以外も予測することができる。
力行トルク設定部70b及び回生トルク設定部70cのいずれかは、機体2の慣性力に応じて力行トルク及び回生トルクのいずれかのトルクの設定を変更する。例えば、図9に示すように、機体2の慣性力によって機体2の走行状態を予測した場合において、力行トルク設定部70b及び回生トルク設定部70cが、所定のエンジン回転数において、アシスト動作及び充電動作でのトルクを標準ラインL1よりも大きくする場合は、標準ラインL1の傾斜ラインL1aをエンジン回転数の高い側にシフトした補正ラインL2で示されるトルクに変更する。また、機体2の慣性力によって機体2の走行状態を予測した場合において、力行トルク設定部70bは、エンジン回転数の1回転当たりのトルクを標準ラインL1よりも大きくする場合は、補正ラインL3で示されるトルクに変更する。また、力行トルク設定部70bは、瞬時にトルクを大きくする場合は、補正ラインL4で示されるトルクに変更する。
制御装置(作業制御装置70、電力制御装置67)は、機体2の加速度に応じて第1回転数N1及び第2回転数N2のいずれかを変更する。これによれば、作業機1が作動したときの加速度に応じて、アシスト動作を強めるのか、発電動作を強めるのかを簡単に設定することができる。
図8に示すように、作業機1は、走行装置4L,4Rの回転数を検出する回転検出装置85を備えている。回転検出装置85は、走行モータ36L、36Rの出力軸35L、35Rのそれぞれの回転数M1,M2を検出するセンサである。
例えば、図15に示すように、走行操作部材54を前進側に操作したときの回転検出装置85が検出した回転数(走行回転数)M1,M2は、ラインL6に示すように徐々に増加する場合は、作業制御装置70はアシスト動作を継続する。一方、走行回転数M1,M2がラインL7aに示すようにほとんど回転しない、或いは、走行装置4L,4Rの回転が停止している場合に、作業制御装置70はアシスト動作を停止する。
また、図15に示すように、回転検出装置85で検出された走行回転数M1,M2の両方がラインL7bに示すように高い場合、作業制御装置70はアシスト動作を停止又は制限する。
図8に示すように、作業機1は、機体2の車速を検出する車速検出装置86を備えている。車速検出装置86は、走行モータ36L、36Rの出力軸35L、35Rのそれぞれの走行回転数M1,M2を走行車速V1、V2に変換する装置である。なお、車速検出装置86は、走行回転数M1,M2を走行車速V1、V2に変換する装置であったが、これに代えて、作業機1の走行装置4L,4Rの駆動部分の回転を走行車速V1、V2に変換してもよいし、車軸等の回転を走行車速V1、V2に変換してもよく限定されない。
例えば、図17に示すように、走行操作部材54を前進側に操作したときの走行車速V1、V2は、徐々に増加する場合は、作業制御装置70はアシスト動作を継続する。一方、走行車速V1、V2がラインL8aに示すようにほとんど上昇(増加)しない場合、作業制御装置70はアシスト動作を停止する。
図17に示すように、走行操作部材54を前進側に操作したときの走行車速V1,V2がラインL8bに示すように高い場合、作業制御装置70はアシスト動作を停止又は制限する。
制御装置(作業制御装置70、電力制御装置67)は、走行操作部材54の操作量に対して走行車速V1,V2が速い場合に、アシスト動作を停止又は制限する。これによれば、下り坂等を走行している場合に、無駄なアシスト動作を行うことを防止することができる。
作業制御装置70は、エンジン回転数の低下量(ドロップ量)ΔE1が所定以上である場合に、例えば、アンチストール制御弁48の開度を設定することで、油圧駆動装置64の出力を制限し且つ、アシスト動作を制限してもよい。例えば、作業制御装置70は、走行ポンプ52L、52Rの出力を制限し、アシスト動作の力行トルクの制限を行う。
図19に示すように、作業制御装置70は、アシスト動作が行われている場合(S50、Yes)、エンジン回転数の低下量ΔE1を監視する(S51)。低下量ΔE1がアンチストール判定値以上である場合(S52、Yes)、設定線L52に基づいてアンチストール制御弁48の開度を設定する(S53)。また、作業制御装置70は、低下量ΔE1の移動平均値Daveが判定値W1以上であるか否かを判断する(S54)。作業制御装置70は、図20に示すように、低下量ΔE1の移動平均値Daveが、予め定められた判定値W1以上である場合(S54、Yes)、力行トルク設定部70bが標準ラインL1に対応して設定した力行トルクよりも減少させる(S55)。なお、低下量ΔE1の移動平均値Daveが、予め定められた所定期間T10以上が判定値W1以上となる場合に、力行トルク設定部70bが標準ラインL1に対応して設定した力行トルクよりも減少させてもよい。
また、作業制御装置70は、移動平均値Daveが判定値W1以上である場合、エンジン回転数が所定値であるときの設定線L52の走行一次圧をより小さくしてもよい。即ち、設定線L52で設定する圧力と、設定線L51で設定される基準パイロット圧との差(低下圧)を、より大きくしてもよい。即ち、図7に示すように、作業制御装置70は、移動平均値Daveが判定値W1以上である場合、設定線L52の傾きを設定線L52aのように変更したり、設定線L52bのように平行移動することによって、設定線L52によって設定される設定線L52を大きくする。
また、上述した実施形態では、エンジン回転数の低下量ΔE1が所定以上になった場合に、アンチストール制御弁48の開度を調整していたが、アンチストール制御弁48が設けていない作業機1などは、低下量ΔE1がアンチストール判定値以上である場合(S52、Yes)、走行モータ36L、36Rを2速から1速に減少させてもよい。
制御装置(作業制御装置70、電力制御装置67)は、エンジン回転数の低下量ΔE1が所定以上である場合に、走行操作弁55から出力される走行一次圧を制限する。制御装置(作業制御装置70、電力制御装置67)は、エンジン回転数の低下量ΔE1が所定以上である場合に、アンチストール制御弁48の走行一次圧(一次パイロット圧)を予め定められた基準パイロット圧よりも小さくする。これによれば、走行操作弁55から出力される走行一次圧を制限することで、エンジン60のストールを効率的に防止することができる。
力行トルク設定部70bは、エンジン回転数の低下量ΔE1に基づいて、力行トルクを減少させる。これによれば、エンジン60の負荷に応じて、力行トルクを調整することができる。
以上本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
2 :機体
3 :作業装置
4L :走行装置
4R :走行装置
5 :キャビン
7 :運転席
10 :ブーム
11 :作業具
12 :リフトリンク
13 :制御リンク
14 :ブームシリンダ
15 :作業具シリンダ
18 :装着ブラケット
20 :右枠部
21 :左枠部
22 :前枠部
23 :底枠部
24 :上枠部
25 :トラックフレーム
26 :モータ取付部
31L :第1走行モータ機構
31R :第2走行モータ機構
34 :走行駆動機構
34L :駆動回路
34R :駆動回路
35L :出力軸
35R :出力軸
36L :走行モータ
36R :走行モータ
37 :作業操作部材
38a :斜板切換シリンダ
38b :走行切換弁
39a :第1位置
39b :第2位置
40 :吐出油路
41 :第1チャージ油路
42 :第2チャージ油路
43 :操作装置
44 :変速切換弁
44a :第1位置
44b :第2位置
45 :走行油路
45a :第1走行油路
45b :第2走行油路
45c :第3走行油路
45d :第4走行油路
45e :第5走行油路
46 :シャトル弁
47 :作業油路
47a :作業油路
47b :作業油路
47c :作業油路
47d :作業油路
48 :アンチストール制御弁
51 :制御弁
51a :ブーム制御弁
51b :バケット制御弁
51c :予備制御弁
51f :油路
52L :走行ポンプ
52R :走行ポンプ
52a :受圧部
52b :受圧部
53 :操作装置
54 :走行操作部材
55 :操作弁(走行操作弁)
55a :操作弁
55b :操作弁
55c :操作弁
55d :操作弁
56 :スイッチ
56a :第1電磁弁
56b :第2電磁弁
57h :変速用油路
57i :変速用油路
58 :操作部材
59 :操作弁
59a :操作弁
59b :操作弁
59c :操作弁
59d :操作弁
60 :エンジン
60a :出力軸
60b :プーリ
60c :ベルト
61 :冷却ファン
63 :ジェネレータ
63a :連結部
63b :ロータ
63c :固定子
63d :ウォータジャケット
64 :油圧駆動装置
65 :ハウジング
66 :バッテリ
67 :電力制御装置
67A :インバータ
67B :インバータ制御部
68a :中間軸
68b :カップリング
69 :ケース
70 :作業制御装置
70a :記憶部
70b :力行トルク設定部
70c :回生トルク設定部
70d :動作制御部
71 :冷却装置
71a :圧縮機
71a1 :本体
71a2 :駆動軸
71a3 :プーリ
71a4 :スイッチ
71b :コンデンサ
71c :レシーバ
71d :エバポレータ
71e :冷却ファン
72 :冷却路
72a :区間
73 :冷却路
74 :エアコン
75a :開閉弁
75b :開閉弁
76 :負荷検出装置
77 :操作検出装置
77A :第1操作検出装置
77B :第2操作検出装置
78 :温度検出装置
85 :回転検出装置
86 :車速検出装置
90 :慣性計測装置
91 :検出センサ
97 :充電検出センサ
Claims (7)
- 機体と、
前記機体に設けられたエンジンと、
前記エンジン及び前記モータ・ジェネレータの動力が伝達可能な油圧駆動装置と、
モータとして作動して前記エンジンの駆動をアシストするアシスト動作と前記エンジンの動力によりジェネレータとして作動して発電する発電動作とを行うモータ・ジェネレータと、
前記モータ・ジェネレータが発電した電力を蓄電するバッテリと、
前記エンジンの回転数の低下量が所定以上である場合に、前記油圧駆動装置の出力を制限し且つ、前記アシスト動作を制限する制御装置と、
を備えている作業機。 - 前記油圧駆動装置は、油圧ポンプを含み、
前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を制限し、前記アシスト動作の前記モータ・ジェネレータの力行トルクの制限を行う請求項1に記載の作業機。 - 走行モータと、
前記走行モータの操作を行う走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作に基づいて出力するパイロット圧を設定する走行操作弁と、
を備え、
前記油圧駆動装置は、前記パイロット圧に応じて出力が変化し且つ前記走行モータを作動油により駆動可能な走行ポンプを含んでおり、
前記制御装置は、前記低下量が所定以上である場合に、前記走行操作弁から出力される前記パイロット圧を制限する請求項2に記載の作業機。 - 前記走行操作弁に油路を介して接続され且つ、前記走行操作弁へのパイロット圧を設定可能なアンチストール制御弁を備え、
前記制御装置は、前記低下量が所定以上である場合に、前記アンチストール制御弁の一次パイロット圧を予め定められた基準パイロット圧よりも小さくする請求項3に記載の作業機。 - 前記制御装置は、前記一次パイロット圧と前記基準パイロット圧との差である低下圧を、前記低下量に基づいて設定する請求項4に記載の作業機。
- 前記制御装置は、
前記アシスト動作を行うときの前記モータ・ジェネレータの力行トルクを設定する力行トルク設定部と、
前記発電動作を行うときの前記モータ・ジェネレータの回生トルクを設定する回生トルク設定部と、
前記エンジンの回転数が第1回転数以下である場合に前記力行トルク設定部で設定された前記力行トルクでアシスト動作を行い且つ、前記エンジンの回転数が前記第1回転数より大きい第2回転数以上である場合に前記回生トルク設定部で設定された回生トルクで前記発電動作を行う動作制御部と、
を備えている請求項1〜5のいずれかに記載の作業機。 - 前記力行トルク設定部は、前記低下量に基づいて、前記力行トルクを減少させる請求項6に記載の作業機。
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