JP2021000941A - マルチコプターの着陸システム - Google Patents
マルチコプターの着陸システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021000941A JP2021000941A JP2019116309A JP2019116309A JP2021000941A JP 2021000941 A JP2021000941 A JP 2021000941A JP 2019116309 A JP2019116309 A JP 2019116309A JP 2019116309 A JP2019116309 A JP 2019116309A JP 2021000941 A JP2021000941 A JP 2021000941A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- landing
- multicopter
- port device
- copter
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000009429 distress Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
Description
また業務用のマルチコプターは、プロペラの径が大きく、且つモータも強力であるから、プロペラが人に当たると怪我をすることとなり、人が容易に近づくことができない。そのため、操縦者の安全を確保するために、操縦者からある程度離れた位置にマルチコプターを着陸させる必要がある。
操縦者から離れた場所へのマルチコプターの誘導も初心者には難しい。
また操縦者の熟練度にかかわらず、着陸地点の周辺環境、例えば悪天候や障害物の存在によって、着陸時におけるより高い安全性を確保する必要もある。
本態様のマルチコプターの着陸システムは、マルチコプターと、着陸ポート装置を有している。着陸ポート装置は、人力あるいは車両等に搭載して持ち運びすることができる。本態様の着陸システムでは、マルチコプターを着陸させたい場所に着陸ポート装置を運んで地面等に置く。
本態様の着陸システムは、誘導手段を備えている。また本態様の着陸システムは、自動着陸手段を備えている。
例えばマルチコプターは誘導手段に誘導されて着陸ポート装置の上空に飛来し、自動着陸機能によってゆっくりと降下し、着陸スペースに軟着陸する。
本態様の着陸システムは、誘導手段を備えている。また本態様の着陸システムは、自動着陸機能を備えている。
そのためマルチコプターは誘導手段に誘導されて着陸ポート装置の上空に飛来し、自動着陸機能によってゆっくりと降下し、着陸目標装置の近傍に軟着地する。
本実施形態のマルチコプターの着陸システム1(以下 単に着陸システム1と称する場合がある)は、図1の様に、マルチコプター2と、操縦装置3と、着陸ポート装置(着陸目標装置)5によって構成されている。
マルチコプター2は、4枚プロペラ7のドローンであり、無線によって遠隔操作される。マルチコプター2は、公知のそれと同様に、プロペラ7を回転することによって中空に浮き上がり、各プロペラ7の回転数を相違させることによって水平方向に移動する。また各プロペラ7の回転数を相違させることにより、機体を回転させることや、機体の向きを変えつつ斜め上に進むといった多彩な動きをさせることもできる。
制御装置10は、図2の様にG.P.S11、対操縦装置通信手段12、対着陸ポート通信手段13、着陸制御手段(自動着陸手段)15、自動飛行手段16及びモータ制御手段17を有している。
即ちマルチコプター2には、G.P.S11が搭載されており、位置情報取得手段を備えている。マルチコプター2は、全地球衛星測位システムにより、現在の位置座標を認識することができる。
対操縦装置通信手段12は、操縦装置3から発せられる操作信号を受信するものであり、対操縦装置通信手段12で受信される操作信号に基づいてモータ制御手段17が制御される。即ち操縦装置3から発せられる操作信号を対操縦装置通信手段12で受信し、モータ制御手段17によって各プロペラ7のモータが駆動され、マルチコプター2が昇降及び横行する。
着陸制御手段(自動着陸手段)15は、マルチコプター2の位置と姿勢を保ちつつ、プロペラ7の回転速度を低下させ、マルチコプター2をゆっくりと降下させる制御を行うものである。
またマルチコプター2には、自動飛行手段16が備えられている。自動飛行手段16は、現在の位置から指定された位置に自動的に飛行させる制御を行うものである。
着陸ポート装置5には、離陸スイッチ31と着陸スイッチ32が設けられている。
着陸ポート装置5は、持ち運び自在であり、人力、あるいは車両に搭載して移動させることができる。
着陸ポート装置5の制御装置20は、図2の様にG.P.S21、対操縦装置通信手段22、対マルチコプター通信手段23及び補正手段25を有している。
本実施形態では、着陸ポート装置5にもG.P.S21が搭載されており、位置情報取得手段を備えている。
対操縦装置通信手段22は、操縦装置3から発せられる操作信号を受信するものである。
対マルチコプター通信手段23は、マルチコプター2との間で相互通信する手段である。
補正手段25は、マルチコプター2の位置を補正する補正信号を作成するプログラム及び回路である。
本実施形態の操縦装置3では、左スティック40は、マルチコプター2を昇降させる操作棒であり、操作量に応じてマルチコプター2のプロペラ7の回転数が増減する。
右スティック41は、マルチコプター2の進行方向を変えるための操作棒である。
また操縦装置3には、離陸スイッチ42と、着陸スイッチ43が設けられている。
本実施形態では、マルチコプター2のG.P.S11によってマルチコプター2の現在の位置を検知し、着陸ポート装置5のG.P.S21が検知する位置に向かってマルチコプター2を自動飛行させる。さらに補正手段25によってコースを微調整しつつ、着陸制御手段(自動着陸手段)15によってマルチコプター2を降下し、着陸ポート装置5に着陸させる。
本実施形態では、マルチコプター2のG.P.S11、着陸ポート装置5のG.P.S21、自動飛行手段16及び補正手段25によってマルチコプター2を着陸ポート装置5に誘導する誘導手段が構成されている。
着陸システム1を利用する際には、マルチコプター2と、操縦装置3及び着陸ポート装置5のペアリングを行い、相互通信が可能であって、且つ他の機器との混信を防ぐ処置が行われる。
そしてマルチコプター2を、着陸ポート装置5の着陸スペース30に置く。
その後、着陸ポート装置5又は操縦装置3の離陸スイッチ31、42を操作する。
マルチコプター2は、フライトコントローラや高度計の機能によって、一定の高さの位置でホバリングする。
その後は、操縦装置3の左スティック40と右スティック41を操作することにより、マルチコプター2を飛行させる。或いは自動飛行手段16によって自動操縦し、目的の場所に向かって飛行させる。
なお着陸ポート装置5は持ち運び自在であるから、マルチコプター2を離陸させた後に、着陸ポート装置5を動かし、位置を変えてもよい。
そしてその後、着陸制御手段(自動着陸手段)15が機能し、マルチコプター2はゆっくりと降下し、着陸スペース30に軟着陸する。
マルチコプター2が降下する際にも、補正手段25によってマルチコプター2の位置が修正されるので、マルチコプター2は着陸スペース30から外れることなく着地する。
逆に雪上の様な柔らかい場所に着陸ポート装置5を置いても着陸スペース30は平面を保つ。そのため本実施形態の着陸システム1を採用すると、通常では着陸不能な場所であってもマルチコプター2を着陸させることができる。
また着陸ポート装置5にフロートを付けて水面に浮かせることにより、水上にマルチコプター2を着陸させることもできる。
着陸ポート装置5を携行し易い様に折り畳み式としてもよい。また着陸ポート装置5は組み立て式であってもよい。
遭難者を発見すると、その場所に着陸ポート装置5を置く。また無線通信等によって、必要な薬剤や物資を基地に知らせ、マルチコプター2に搭載する。そして基地からマルチコプター2を発進して着陸ポート装置5に着陸させ、必要な物資を届ける。
山小屋や、尾根筋の遭難し易い場所に、着陸ポート装置5を置いておき、必要に応じて、持ち出してもよい。
救助に向かう航空機や船舶に着陸ポート装置5を搭載し、海上に投下してもよい。
海水浴場の複数の位置、例えば岩、防波堤、防波機器等に着陸ポート装置5を配備してもよい。
また本実施形態のマルチコプターの着陸システムを活用すると、悪天候下における着陸や、周囲に障害物が多い場所にマルチコプター2を着陸させることも可能となる。
例えば着陸地点が強風下であったり、周囲に立木、電柱、ビル等の障害物がある様な場合、あるいは着陸地点が船上等であって移動中である様な場合であっても、危険性を低めて安全に着陸させることができる。
2 マルチコプター
3 操縦装置
5 着陸ポート装置(着陸目標装置)
10 制御装置
11,12 G.P.S
15 着陸制御手段(自動着陸手段)
30 着陸スペース
Claims (4)
- 遠隔操作又は自動操縦されるマルチコプターと、運搬可能な着陸ポート装置を有し、
着陸ポート装置は、マルチコプターが着地可能な着陸スペースを有し、
マルチコプターの高度を低下させて着陸させる自動着陸手段と、マルチコプターを着陸ポート装置に誘導する誘導手段を備え、
任意の位置に置かれた着陸ポート装置に、前記誘導手段によってマルチコプターを誘導し、前記自動着陸手段によって着陸ポート装置の着陸スペースにマルチコプターを自動着陸させることが可能であることを特徴とするマルチコプターの着陸システム。 - 前記マルチコプター及び着陸ポート装置は、位置情報取得手段を有することを特徴とする請求項1に記載のマルチコプターの着陸システム。
- 前記マルチコプターを着陸ポート装置から離陸させることが可能であることを特徴とする請求項1又は2に記載のマルチコプターの着陸システム。
- マルチコプターと、マルチコプターを無線操縦する操縦装置と、操縦装置とは別個に運搬可能な着陸目標装置を有し、
マルチコプターの高度を低下させて着陸させる自動着陸手段と、マルチコプターを着陸目標装置に誘導する誘導手段を備え、
任意の位置に置かれた着陸目標装置の位置又はその近傍に、前記誘導手段によってマルチコプターを誘導し、前記自動着陸手段によって着陸目標装置の位置又はその近傍に前記マルチコプターを自動着陸させることが可能であることを特徴とするマルチコプターの着陸システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019116309A JP2021000941A (ja) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | マルチコプターの着陸システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019116309A JP2021000941A (ja) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | マルチコプターの着陸システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021000941A true JP2021000941A (ja) | 2021-01-07 |
Family
ID=73994672
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019116309A Pending JP2021000941A (ja) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | マルチコプターの着陸システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021000941A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012071645A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Topcon Corp | 自動離着陸システム |
WO2017022805A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | Simplex Quantum株式会社 | 小型飛行システム |
US20190016476A1 (en) * | 2017-07-17 | 2019-01-17 | Christopher Julian Scherz | Docking station for unmanned aerial vehicles |
-
2019
- 2019-06-24 JP JP2019116309A patent/JP2021000941A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012071645A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Topcon Corp | 自動離着陸システム |
WO2017022805A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | Simplex Quantum株式会社 | 小型飛行システム |
US20190016476A1 (en) * | 2017-07-17 | 2019-01-17 | Christopher Julian Scherz | Docking station for unmanned aerial vehicles |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11837102B2 (en) | Deep stall aircraft landing | |
US20200182613A1 (en) | Inverted-Landing Aircraft | |
US10683069B2 (en) | Underwater exploration system | |
US11275371B2 (en) | Unmanned vehicle control and operation in a marine environment | |
KR102431532B1 (ko) | 원격 혹은 자체 조종으로 원하는 방향 전환이 즉시 가능한 멀티 제트 방식의 구명장치 | |
US20230027342A1 (en) | Automatic landing system for vertical takeoff/landing aircraft, vertical takeoff/landing aircraft, and control method for landing of vertical takeoff/landing aircraft | |
US20180005534A1 (en) | Autonomous navigation of an unmanned aerial vehicle | |
US20160179097A1 (en) | Unmanned Aerial Vehicle and a Method for Landing the Same | |
KR102063743B1 (ko) | 익수자 수색용 무인선 시스템 | |
McGill et al. | Aerial surveys and tagging of free-drifting icebergs using an unmanned aerial vehicle (UAV) | |
KR102082946B1 (ko) | 연안 모니터링 및 관측을 위한 공중 및 수상 복합 이동체 | |
US20200255145A1 (en) | System and method for underwater deployment of a payload | |
JP6721191B2 (ja) | 回転翼航空機 | |
JP2021000941A (ja) | マルチコプターの着陸システム | |
JP7510646B2 (ja) | 観測装置 | |
WO2024009447A1 (ja) | 飛行制御システム、及び飛行制御方法 | |
JP2019043394A (ja) | 回転翼航空機 | |
JP2022026839A (ja) | 無人航空機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20210728 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210728 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230314 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230316 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230512 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230914 |