JP2020515451A - 制御装置並びに方法 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の周辺部の空いている、即ち、走行可能な、及び、空いていない、即ち、走行できない、領域を捕捉し、対応する周辺情報を出力する様に構成された周辺把握システムと、スタートポジションを起点とする該周辺情報を基に、車両用の衝突なく実施し得る第一軌道を算出し、続いて、該エンドポジションを起点として、車両用の衝突なく実施し得る第二軌道を算出する様に構成された軌道算出手段とを備えた、スタートポジションを起点としエンドポジションまでの走行軌道を算出するための車両用の制御装置であるが、該軌道算出手段は、更に、それらの軌道エンドポジションが、互いに、予め定められている許容範囲内にある衝突なく実施し得る第一軌道と衝突なく実施し得る第二軌道の少なくとも一つのペアを割り出し、少なくとも一つのペアを該車両軌道として出力する様に構成されている。
車両の周辺部の空いている及び空いていない領域を捕捉し、対応する周辺情報を出力するステップ、スタートポジションを起点として該周辺情報に基づいて衝突なく実施し得る第一軌道を算出するステップ、エンドポジションを起点として該周辺情報に基づいて衝突なく実施し得る第二軌道を算出するステップ、それらの軌道エンドポジションが、互いに、予め定められている許容範囲内にある衝突なく実施し得る第一軌道と衝突なく実施し得る第二軌道の少なくとも一つのペアを割り出ステップ、並びに、少なくとも一つのペアを車両軌道として出力するステップを包含するスタートポジションを起点としエンドポジションまでの走行軌道を算出するための方法。
500, 600, 700, 800 車両
101 制御装置
102 車両軌道
103, 403 スタートポジション
503, 603, 703, 803 スタートポジション
104, 304, 310, 311 エンドポジション
404, 604, 704, 804 エンドポジション
105 周辺把握システム
106 周辺情報
107 軌道算出手段
320, 321, 322 軌道
412, 512, 612, 712, 812 境界
713, 813, 814 軌道エンドポジション
S1 - S5 方法ステップ
Claims (15)
- 車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)の周辺部の空いている及び空いていない領域を捕捉し、対応する周辺情報(106)を出力する様に構成された周辺把握システム(105)と、
スタートポジション(103, 303, 403, 503, 603, 703, 803)を起点とする該周辺情報(106)を基に、車両用の衝突なく実施し得る第一軌道(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)を算出し、続いて、該エンドポジション(104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)を起点として、車両用の衝突なく実施し得る第二軌道(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)を算出する様に構成された軌道算出手段(107)とを備えた、
スタートポジション(103, 303, 403, 503, 603, 703, 803)を起点としエンドポジション(104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)までの走行軌道を算出するための車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用の制御装置であって、
該軌道算出手段(107)が、更に、
それらの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに、予め定められている許容範囲内にある衝突なく実施し得る第一軌道と衝突なく実施し得る第二軌道の少なくとも一つのペアを割り出し、少なくとも一つのペアを該車両軌道(102)として出力する様に構成されていることを特徴とする制御装置(101)。 - 該軌道算出手段(107)が、第一軌道と第二軌道を、可能な最も短い軌道として算出することを特徴とする請求項1に記載の制御装置(101)。
- 該許容範囲が、該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)が、その走行力学的パラメータにおいて、該第一軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)から第二軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)へ移行し、それを追従できる様に、予め与えられていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御装置(101)。
- 該軌道算出手段(107)は、第一軌道と第二軌道を、円弧と直線の組合せとして、及び/或いは、円弧と円弧の組合せとして、及び/或いは、円弧と円弧及び直線の組合せとして算出する様に構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御装置(101)。
- 該軌道算出手段(107)が、予め与えられている角解像度において、各々の開始ポジションを起点に、軌道を算出する様に構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御装置(101)。
- 該軌道算出手段(107)が、該軌道エンドポジション(713, 813, 814)を、エンドポジション(104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)の座標系に転換し、該エンドポジション(104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)の座標系において、該軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに、予め定められている許容範囲内にあるか否かを確認することができる様に構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御装置(101)。
- 該軌道算出手段(107)が、どの第一軌道と第二軌道とのペアにおいても、それぞれの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに、予め定められている許容範囲にない場合、互いの間隔が最も小さい第一軌道と第二軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)を割り出し、割り出された第二軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)を中間エンドポジションとして選択する様に構成されており、且つ、
該軌道算出手段(107)が、
該中間エンドポジションを起点として、該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用の衝突なく実施し得る第二軌道の候補を算出し、衝突なく実施し得る第一軌道と中間エンドポジションを基に算出された衝突なく実施し得る第二軌道との、それらの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに予め定められている許容範囲内にある少なくとも一つのペアを割り出す様に構成されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御装置(101)。 - 該軌道算出手段(107)が、回帰的に、第一軌道と第二軌道の、互いの間隔が最も小さい軌道エンドポジション(713, 813, 814)を割り出し、それぞれの第二軌道の中間エンドポジションを起点として、該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用の衝突なく実施し得る第二軌道の候補を、少なくとも、衝突なく実施し得る第一軌道と該中間エンドポジションを基にして算出された衝突なく実施し得る第二軌道の、それらの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに予め定められている許容範囲内にあるペアを割り出すことができるまで計算する様に構成されていることを特徴とする請求項7に記載の制御装置(101)。
- 以下のステップを包含することを特徴とする、車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用のスタートポジション(103, 303, 403, 503, 603, 703, 803)を起点としてエンドポジション(104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)に至る車両軌道(102)を算出するための方法:
車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)の周辺部の空いている及び空いていない領域を捕捉し、対応する周辺情報(106)を出力するステップ(S1)、
該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用のスタートポジション(103, 403, 503, 603, 703, 803)を起点として該周辺情報(106)に基づいて衝突なく実施し得る第一軌道を算出するステップ(S2)、
該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用の該エンドポジション(104, 404, 504, 604, 704, 804)を起点として該周辺情報(106)に基づいて衝突なく実施し得る第二軌道を算出するステップ(S3)、
それらの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに、予め定められている許容範囲内にある衝突なく実施し得る第一軌道と衝突なく実施し得る第二軌道の少なくとも一つのペアを割り出すステップ(S4)、並びに、
少なくとも一つのペアを車両軌道(102)として出力するステップ(S5)
を包含する
スタートポジションを起点としエンドポジションまでの走行軌道を算出するための方法。 - 第一軌道と第二軌道は、可能な最短の軌道として算出されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 該許容範囲が、該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)が、その走行力学的パラメータにおいて、該第一軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)から第二軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)へ移行し、それを追従できる様に、予め与えられていることを特徴とする先行請求項9及び10のうち何れか一項に記載の方法。
- 第一軌道と第二軌道を、円弧と直線の組合せとして、及び/或いは、円弧と円弧の組合せとして、及び/或いは、円弧と円弧及び直線の組合せとして計算されることを特徴とする先行請求項9から11のうち何れか一項に記載の方法。
- それぞれの開始ポジションを起点として、予め与えられている角解像度において、軌道を算出する;
及び/或いは、
軌道エンドポジション(713, 813, 814)を、エンドポジション(104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)の座標系に転換し、該エンドポジション(104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)の座標系において、該軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに、予め定められている許容範囲内にあるか否かを確認する
ことを特徴とする先行請求項9から12のうち何れか一項に記載の方法。 - どの第一軌道と第二軌道とのペアにおいても、それぞれの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに、予め定められている許容範囲にない場合、互いの間隔が最も小さい第一軌道と第二軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)を割り出し、割り出された第二軌道の軌道エンドポジション(713, 813, 814)を中間エンドポジションとして選択し、且つ、
該中間エンドポジションを起点として、該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用の衝突なく実施し得る第二軌道の候補を算出し、衝突なく実施し得る第一軌道と中間エンドポジションを基に算出された衝突なく実施し得る第二軌道との、それらの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに予め定められている許容範囲内にある少なくとも一つのペアを割り出す
ことを特徴とする先行請求項9から13のうち何れか一項に記載の方法。 - 回帰的に、第一軌道と第二軌道の、互いの間隔が最も小さい軌道エンドポジション(713, 813, 814)を割り出し、それぞれの第二軌道の中間エンドポジションを起点として、該車両(100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)用の衝突なく実施し得る第二軌道の候補を、少なくとも、衝突なく実施し得る第一軌道と該中間エンドポジションを基にして算出された衝突なく実施し得る第二軌道の、それらの軌道エンドポジション(713, 813, 814)が、互いに予め定められている許容範囲内にあるペアを割り出すことができるまで計算することを特徴とする請求項14に記載の方法。
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