JP2020512102A - 生理学的ノイズを補償する管腔ネットワークのナビゲーション用ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
電磁センサの少なくとも1つの位置の変位を計算することと、前記吸気相と前記呼気相との間の前記1組の電磁センサの前記計算された少なくとも1つの位置の変位を基に、前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することとを実行させる。いくつかの実装では、前記1組の呼吸センサは、前記体表面の第1の位置に配置されて用いられている第1の追加の電磁センサと、前記体表面の第2の位置に配置されて用いられている第2の追加の電磁センサとを有し、前記吸気相と前記呼気相との間における、前記第1の追加の電磁センサの第1の変位の大きさが、前記第2の追加の電磁センサの第2の変位の大きさよりも大きくなるように、前記第2の位置が前記第1の位置から離れている。いくつかの実装では、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも前記第1の追加の電磁センサおよび前記第2の追加の電磁センサに対する前記1組の電磁センサの相対位置を判定することと、前記1組の電磁センサの前記判定された相対位置を基に、前記第1の変位の大きさと前記第2の変位の大きさとの間の補間を行い、前記吸気相と前記呼気相との間の前記1組の電磁センサの位置の変位の前記計算は、前記補間された大きさを基に実行されることと、を実行させる。いくつかの実装では、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも前記計算された少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記手術前モデルの少なくとも1つの位置に対する移動ベクトルを推定することと、前記推定された移動ベクトルを基に、前記電磁場の前記座標系内の前記手術前モデルを翻訳することと、前記翻訳された手術前モデルを基に、前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することとを実行させる。いくつかの実装では、前記電磁場の前記座標系内の前記手術前モデルを翻訳するために、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも前記第1の変位の大きさを基に、前記モデルの第1の部分を第1の新しい座標に移動することと、前記第2の変位の大きさを基に、前記モデルの第2の部分を第2の新しい座標に移動することと、を実行させる。
くとも1つの追加のセンサからのデータを基に、前記管腔ネットワークの周期的な移動の周期を計算することと、前記マッピング、前記周期、および前記電磁場内の前記電磁センサの位置を基に、前記モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の位置を判定することとを実行させる。
つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも前記計算された少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記モデルの少なくとも1つの位置に対する移動ベクトルを推定することと、前記推定された移動ベクトルを基に、前記電磁場の前記座標系内の前記モデルを翻訳することと、前記翻訳されたモデルを基に、前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することとを実行させる。いくつかの実装では、前記電磁場の前記座標系内の前記手術前モデルを翻訳するために、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも前記第1の変位の大きさを基に、前記モデルの第1の部分を第1の新しい座標に移動することと、前記第2の変位の大きさを基に、前記モデルの第2の部分を第2の新しい座標に移動することとを実行させる。
をさらに含む。
の間の補間を行うことであって、前記吸気相と前記呼気相との間の前記第1のセンサの位置の変位の前記計算は、前記補間された大きさを基に実行される、ことと、をさらに含む。いくつかの実装は、データにアクセスすることをさらに含み、前記データは前記組織部位のトポグラフィを表現するモデルと、前記場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングと、を表現し、前記方法は、前記マッピング、前記周期、および前記場内の前記電磁センサの前記位置を基に、前記器具の前記位置を判定することをさらに含む。いくつかの実装では、前記組織部位は呼吸気道を有し、前記方法は前記患者の前記呼吸の吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの少なくとも1つの変位の大きさを計算することと、前記計算された少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記モデルの少なくとも1つの位置に対する移動ベクトルを推定することと、前記推定された移動ベクトルを基に、座標系内の前記モデルを翻訳することと、前記翻訳されたモデルを基に、前記器具の前記位置を判定することと、をさらに含む。いくつかの実装は、前記座標系内の前記モデルを翻訳することであって、前記第1の変位の大きさを基に、前記モデルの第1の部分を第1の新しい座標に移動することと、前記第2の変位の大きさを基に、前記モデルの第2の部分を第2の新しい座標に移動することと、に基づいて前記モデルを翻訳すること、をさらに含む。
前記命令を実行することで前記システムに前記呼吸相を表す情報をユーザに出力させる。
前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を基に、前記操縦可能な器具の前記遠位端が前記管腔ネットワークのあらかじめ定義された安全領域内に配置されて用いられていることを特定することと、前記操縦可能な器具が前記あらかじめ定義された安全領域内に配置されていることの判定を基に、前記安全モードを作動させることと、を実行させる。いくつかの実装では、前記ナビゲーション経路は複数の領域を含み、前記安全領域は、気道の直径と前記操縦可能な器具の前記遠位端の直径との差が所定値未満となる、前記管腔ネットワークの一部に配置されている。いくつかの実装では、前記安全モードにおいて、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに前記呼吸相を表す情報をユーザに出力させる。
内に配置されていることの判定を基に、前記安全モードを作動させることと、をさらに含む。
とができる。例えば、ナビゲーション融合フレームワークが、器具のカメラから受信した画像情報、器具先端の電磁センサからの位置情報、器具の動きを誘導するロボットシステムからのロボットの位置情報を分析することができる。ナビゲーション融合フレームワークは、分析を基に、これらの1つまたは複数の種類のナビゲーションデータに基づく器具の位置推定および/またはナビゲーションの決定を行うことができる。ナビゲーション融合フレームワークの一部の実装では、さらに管腔ネットワークの3Dモデルに対する器具位置を特定することができる。一部の実施形態では、電磁センサからの器具の位置情報にフィルタが適用されて、例えば、気道ナビゲーションにおける呼吸に起因するものや循環器系ナビゲーションにおける脈動する血流に起因するものなど、管腔ネットワークの周期的な動きに起因する信号ノイズを除去することができる。周期的な動きの周波数は、1つまたは複数の追加のセンサからのデータから取得することができる。例えば、呼吸数は、患者の体に配置された追加の電磁センサ、加速度計、および/または音響呼吸センサ、および/または患者の動きを観察する視野を有する位置に配置された光学センサからのデータを基に特定することができる。一部の実施形態は、器具位置および管腔ネットワークの周期的な動きの一方または両方に基づく、ナビゲーション安全機能を実装することができる。例えば、気管支鏡検査の実装では、安全機能には、呼吸数情報および/または呼気時の器具挿入に課される制限の表示が含まれる。
図1Aは、開示のナビゲーションシステムおよび手法の1つまたは複数の態様を実装する例示の運用環境100を示す。運用環境100は、患者101、患者101を支持するプラットフォーム102、内視鏡115の移動を誘導する手術ロボットシステム110、手術ロボットシステム110の動作を制御するコマンドセンタ105、電磁コントローラ135、電磁場発生器120、電磁センサ125、130を含む。図1Aは、患者101内の管腔ネットワーク140の一領域の輪郭も示し、その詳細を図1Bに示す。
ラーネットワーク)、無線LAN(Local Area Network)(例えば、IEEE 802.11(Wi−Fi(登録商標))など、1つまたは複数の標準用に構成されたもの)、Bluetooth(登録商標)、データ転送ケーブルなど、を含むがこれに限定されない
、任意の有線および/または無線データ送信媒体を意味する。手術ロボットシステム110については図1Cを参照しながら詳細に説明し、コマンドセンタ105については図2を参照しながら詳細に説明する。
位端は管腔ネットワーク140の異なる領域を通って移動し、したがって、これらの異なる領域を通って移動するときに、患者の呼吸に起因する様々な程度の変位を受けうる。開示の位置フィルタリング手法は、内視鏡115の遠位端のおおよその位置を追加の複数の電磁センサと相関させることができ、これらの特定の追加の電磁センサの識別された変位の大きさを使用して、例えば、内視鏡位置信号の呼吸運動アーチファクト成分のフィルタリング/除去を介して、気道運動による内視鏡位置信号内のノイズまたはアーチファクトを補正することができる。
ーム175の位置を維持するためにブレーキと釣り合い重りとの組み合わせを用いたセットアップジョイントを含む。釣り合い重りは、ガススプリングまたはコイルスプリングを含むことができる。ブレーキ、例えば、フェールセーフブレーキは、機械的および/または電気的な構成要素を含むことができる。さらに、ロボットアーム175は、重力支援パッシブサポートロボットアームであってもよい。
連結することができる。IDM190は取り外して、異なる種類のIDM、例えば、内視鏡を操作するように構成された第1の種類のIDM、または腹腔鏡を操作するように構成された第2の種類のIDMと置換できる。MCI160は、空気圧、電力、電気信号、および光信号をロボットアーム175からIDM190に伝達するためのコネクタを含む。MCI160は、セットスクリューまたはベースプレート接続部とすることができる。IDM190は、手術機器、例えば内視鏡115を、ダイレクト駆動、ハーモニック駆動、ギア駆動、ベルトおよびプーリ、磁気駆動などを含む技術を使用して操作する。MCI160はIDM190の種類に基づいて交換可能であり、特定の種類の手術手技のためにカスタマイズすることができる。ロボットシステム175のアームは、関節レベルのトルク感知と、遠位端におけるリストとを含むことができる。
とができる。
は各センサについて、時間経過にける電磁場内のセンサの位置を表す時間依存位置データを含むことができる。例えば、それぞれのセンサのデータは(x、y、z、tn)の形式
の組として記憶することができ、ここで、x、y、zは、期間tnにおける領域内のセン
サの座標を表す。呼吸センサデータリポジトリ405は、多数の異なる時間に対応する各センサのための多数のそのようなタプルを記憶することができる。
でき、ここで、x、y、およびzは、期間tnにおける電磁場内のセンサの座標を表す。
いくつかの実施形態は、電磁センサタプル内の器具のロール、ピッチ、およびヨーをさらに含むことができる。内視鏡電磁センサデータリポジトリ415は、多数の異なる時間に対応する各内視鏡ベースのセンサのための多数のそのようなタプルを記憶することができる。
間tn+1で内視鏡位置にバイアスとして適用することなどによって動的に実行することが
できる。
「位置合わせ」として知られるプロセスを必要とすることがあり、それによって、位置合わせ計算器465は、異なる座標系間で単一の物体を位置合わせする幾何学的変換を特定する。例えば、患者の特定の解剖学的部位は、3Dモデル座標および電磁センサ座標においても表現を有することができる。初期位置合わせの計算を行うために、位置合わせ計算器465の一実施形態は、その開示内容が参照により本明細書に援用される、2016年9月17日に出願された「管状ネットワークのナビゲーション(Navigation of Tubular Networks)」という名称の米国特許出願第15/268,238号に記載されているように、位置合わせを実行することができる。1つの可能な位置合わせ手法の例として、位置合わせ計算器465は内視鏡が患者の気道に挿入されるとき、例えば、内視鏡が様々な分岐に到達するときに、内視鏡撮像データリポジトリ480および電磁センサデータリポジトリ415から、いくつかの異なる点でデータを受信することができる。画像データは内視鏡の遠位端がいつ分岐に到達したかを、例えば、自動化された特徴分析を介して識別するために使用することができる。位置合わせ計算器465は内視鏡電磁センサデータリポジトリ415からデータを受信し、内視鏡が分岐部に配置されるときに、内視鏡の遠位端における電磁センサ位置を識別することができる。いくつかの例では、分岐だけでなく、患者の気道内の他の点を使用することができ、そのような点を気道の「骨格」モデル内の対応する点にマッピングすることができる。位置合わせ計算器465は電磁領域とモデルとの間の幾何学的変換を識別するために、電磁位置のうちの少なくとも3つをモデル内の点にリンクするデータを使用することができる。別の実施形態は例えば、患者の気道の第1の分岐から、および左肺および右肺の2つ以上の分岐から少なくとも3つを採取することによって、手動位置合わせを含むことができ、対応する点を使用して位置合わせの計算を行うことができる。幾何学的変換を実行するためのこのデータ(位置合わせデータとも呼ばれる)は、位置合わせデータとして位置合わせデータリポジトリ475に格納することができる。
受信することができる。受信されたデータに基づいて、位置計算器430は、例えば電磁センサ位置データの3Dモデル内の位置への実行時(on-the-fly)変換を行うことができる。これは、3Dモデルのトポグラフィ内のスコープの遠位端の位置の予備推定値を表すことができ、以下に詳細を説明するように、スコープ位置の最終推定値を生成するための状態推定器440への1つの入力として提供することができる。
タ、IDMデータ、例えば、管腔ネットワーク内の内視鏡の実際の移動を駆動する内視鏡の1つまたは複数のプルワイヤ、腱、またはシャフトの移動など、医療機器の長尺の部材の機械的移動を表す機械的データが含まれる。
ばれる信念(belief)から始まり、観察されたデータでその信念を更新する。事前はベイズモデルパラメータが何であるかの推定値を表し、パラメータ化された分布として表すことができる。観察されたデータは、パラメータの実際の値についての証拠を得るために収集することができる。ベイズ分析の結果は事後(posterior)と呼ばれ、事象を信頼度で
表現する確率分布を表す。さらなるデータが取得される場合、事後は事前として扱われ、新たなデータで更新することができる。このプロセスは条件付き確率、例えば、イベントBが発生した場合にイベントAである可能性がどの程度高いかを示すベイズの定理を用いる。
法を使用して、気管内の初期深さおよびロールを推定することができ、この推定値を事前に使用することができる。状態推定器440は複数の可能な状態のそれぞれの確率および信頼値を表す事後分布を生成するために、事前データおよび観測データのベイズ統計分析を実行することができる。
跡することができ、さらには、待ち時間外乱(latency disturbance)および外れ値外乱
(outlier disturbance)を克服するように予測することもできる。
本件開示の1つまたは複数の態様によれば、図5は本明細書で説明されるように、器具の位置推定から管腔ネットワークの運動に起因するノイズをフィルタリングして除去するための例示的なプロセス500のフローチャートを示す。プロセス500は、図4のナビゲーション融合システム400、図1の制御およびセンサ電子機器184、および/または図2のコンソールベース201、またはその構成要素において実施することができる。
ら、患者の管腔ネットワークのモデルにアクセスすることができる。例えば、モデルは、いくつかの実施形態ではCTスキャンから生成された患者の気道のセグメント化されたマップとすることができる。モデルは、患者の実際の管腔ネットワーク(または管腔ネットワークの一部)の任意の2次元または3次元表現とすることができる。
くつかの実施形態では、患者の気道のモデルが、息止め時に生成される。したがって、フィルタは、モデルが生成された間の息止め状態に対応する吸気のピーク状態の間に機器電磁センサデータを選択するように設計されたバンドパスフィルタまたはバンドストップフィルタとすることができる。
らの大きさおよび距離に基づいて補間された大きさに基づいて調整することができる。したがって、電磁場の座標系内のモデルの位置は、患者の気道の動きを反映するように動的に調整することができる。
図8Aおよび8Bは、本件開示の安全モードでの管腔ネットワークナビゲーション中に
ユーザに提示することができる例示的なユーザインタフェース800A、800Bを示す。例えば、いくつかの実施形態では、ユーザインタフェース800A、800Bを図2のディスプレイ202上に表示することができる。
上記の通り、いくつかの実施形態は(a)所与の期間にわたって生のセンサデータを受信し、(b)所与の期間にわたって呼吸速度を決定するために生のセンサデータ上で呼吸速度を決定する関数(例えば、フーリエ変換)を適用し、(c)決定された呼吸速度に起因する生のセンサデータの成分を除去するために生のセンサデータにフィルタを適用するアプローチを利用することができる。ただし、これらのアプローチでは、(a)〜(c)
による不要な遅滞が生じる可能性がある。(a)〜(c)による遅滞を低減するために、いくつかの実施形態では、将来の期間の呼吸数を予測するための予測手法を利用することができる。1つの予測アプローチによれば、非線形カルマンフィルタ(拡張カルマンフィルタ(EKF)、非セントカルマンフィルタ(UKF)、または非線形関数にカルマンフィルタを適用する他の適切なアプローチなど)を使用して、略リアルタイムでまたは実質的にリアルタイムで呼吸運動を予測することができる。本明細書において、「リアルタイム」とは、センサデータの取得の直後に適用される処理、例えば、処理されたデータが器具のナビゲーションのために使用されることができるように、十分に短い期間内に完了されるセンサデータに対する処理を意味する。EKFまたは複数のEKF(パッチに1つ、範囲に1つ)は、呼吸の振幅、指示、および位相をリアルタイムで識別することができる。実施形態によれば、電磁センサ、または任意の他の位置センサによって生成された生の電磁センサデータから、EKFまたはEKFによって検出された呼吸運動を除去することができる。EKFは現在の期間の呼吸運動を予測するために、生センサデータの履歴データを処理することができる。予測された呼吸運動は次に、生のセンサデータ内の呼吸成分をフィルタリングして除去するために使用される。EKFまたは複数のEKF(パッチに1つ、範囲に1つ)は、呼吸の振幅、指示、および位相をリアルタイムで特定することができる。他の例示的な実施形態は、アルファ−ベータフィルタリング、ベイズフィルタリング、粒子フィルタリングなどの他の予測技術を使用することができる。
いくつかの実施形態では、器具の動きが呼吸と同様の動きを示す場合がある。これらの動きを補償するために、呼吸速度(または任意の他の生理学的に誘発された動き)を検出および補償するための実施形態において、器具を制御(例えば、挿入、後退、関節運動)するために使用される命令された動きデータを使用して、その動きを呼吸速度として検出することを回避することができる。例えば、器具の動きが(命令されたデータによって決定可能である)所与のレートである場合、上述の実施形態は、センサデータにフィルタを適用して、その動きに起因するデータを除去することができる。
上記の通り、器具の位置を決定するために電磁センサ使用することに加えて、他の実施形態は、他の適切なセンサタイプを使用してもよい。そのような位置センサは、形状感知ファイバ、加速度計、視覚検出アルゴリズム、ジャイロスコープ、または動きの特性を検出することができる任意の他の適切なセンサを含むことができる。
本件開示の実施形態の多くは患者の呼吸数から生じるノイズを検出し、補償するが、他の実施形態は心拍数または任意の他の検出可能な特性、患者の他の生理学的特性によって生じるノイズを検出し、補償することができる。このような場合、心拍数が電磁データノイズを生成する可能性があるときは、これらの実施形態において、上記の手法を用いて、心拍数を検出し、心拍数によって生成されるノイズを除去することができる。患者が周期的な震えまたは身体運動を示す場合に起こり得る、他のノイズアーチファクトも検出することができる。
本件開示の実施形態は、管腔ネットワークの改善されたナビゲーションのためのシステム、方法、および装置を提供する。
場合、第1の構成要素は、別の構成要素を介して第2の構成要素に間接的に連結されるか、または第2の構成要素に直接的に連結され得る。
Claims (86)
- 患者の管腔ネットワークをナビゲートするシステムであって、
電磁場を発生させる発生器と、
操縦可能な器具の遠位端に設けられる1組の1つまたは複数の電磁センサと、
1組の1つまたは複数の呼吸センサと、
実行可能な命令が記憶されている少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと、
前記少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと通信する1つまたは複数のプロセッサであって、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記管腔ネットワークを表現する手術前モデルにアクセスすることと、
前記電磁場の座標系と前記手術前モデルの座標系との間のマッピングにアクセスすることと、
前記1組の電磁センサからのデータ信号を基に、前記電磁場内の前記1組の電磁センサの少なくとも1つの位置を計算することと、
前記1組の呼吸センサからのデータ信号を基に、前記患者の呼吸数を計算することと、
前記位置合わせマッピング、前記呼吸数、および前記電磁場内の前記1組の電磁センサの少なくとも1つの位置を基に、前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の遠位端の位置を判定することと、
を実行させるプロセッサと、
を有することを特徴とするシステム。 - 前記1組の電磁センサの各電磁センサは、前記電磁センサと前記発生器との間の距離および角度を示す信号を生成し、前記電気信号は、前記電磁場内の前記電磁センサの位置および向きの1つまたは両方の判定に使用することができることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに
前記1組の呼吸センサからの1つまたは複数のデータ信号を前記1つまたは複数のデータ信号の周波数領域表現に変換することと、
前記1つまたは複数のデータ信号の前記周波数領域表現から呼吸数を特定すること
を実行させることを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記1組の電磁センサからの1つまたは複数のデータ信号に予測フィルタを適用することであって、前記予測フィルタは前記呼吸による呼吸運動を予測する、ことと、
前記予測された呼吸運動に起因する前記1つまたは複数のデータ信号の成分を除去して、前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することと、
を実行させることを特徴とする請求項3に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも前記患者の前記呼吸の吸気相と呼気相との間の前記1組の呼吸センサの少なくとも1つの変位の大きさを計算することを実行させることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記1組の呼吸センサに対する前記1組の電磁センサの少なくとも1つの位置を判定することと、
(1)前記1組の呼吸センサに対する前記1組の電磁センサの前記判定された少なくとも1つの位置および(2)吸気相と呼気相との間の前記1組の呼吸センサの前記少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記吸気相と前記呼気相との間の前記1組の電磁センサの少なくとも1つの位置の変位を計算することと、
前記吸気相と前記呼気相との間の前記1組の電磁センサの前記計算された少なくとも1つの位置の変位を基に、前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することと
を実行させることを特徴とする請求項5に記載のシステム。 - 前記1組の呼吸センサは、前記体表面の第1の位置に配置されて用いられている第1の追加の電磁センサと、前記体表面の第2の位置に配置されて用いられている第2の追加の電磁センサとを有し、前記吸気相と前記呼気相との間における、前記第1の追加の電磁センサの第1の変位の大きさが、前記第2の追加の電磁センサの第2の変位の大きさよりも大きくなるように、前記第2の位置が前記第1の位置から離れていることを特徴とする請求項6に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記第1の追加の電磁センサおよび前記第2の追加の電磁センサに対する前記1組の電磁センサの相対位置を判定することと、
前記1組の電磁センサの前記判定された相対位置を基に、前記第1の変位の大きさと前記第2の変位の大きさとの間の補間を行い、前記吸気相と前記呼気相との間の前記1組の電磁センサの位置の変位の前記計算は、前記補間された大きさを基に実行されることと、
を実行させることを特徴とする請求項7に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記計算された少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記手術前モデルの少なくとも1つの位置に対する移動ベクトルを推定することと、
前記推定された移動ベクトルを基に、前記電磁場の前記座標系内の前記手術前モデルを翻訳することと、
前記翻訳された手術前モデルを基に、前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することと
を実行させることを特徴とする請求項7に記載のシステム。 - 前記電磁場の前記座標系内の前記手術前モデルを翻訳するために、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記第1の変位の大きさを基に、前記モデルの第1の部分を第1の新しい座標に移動することと、
前記第2の変位の大きさを基に、前記モデルの第2の部分を第2の新しい座標に移動することと、
を実行させることを特徴とする請求項9に記載のシステム。 - 前記操縦可能な器具の移動を行う器具ドライバを有するロボットシステムをさらに有する請求項1に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なく
とも
前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を基に、前記操縦可能な器具の次の移動を特定することと、
前記次の移動を行うよう前記器具ドライバの作動を指示することと
を実行させることを特徴とする請求項11に記載のシステム。 - 前記システムはさらにディスプレイを有し、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端野前記位置のグラフィック表現を生成することと、
前記ディスプレイに前記生成されたグラフィカル表現を表示することと
を実行させることを特徴とする請求項11に記載のシステム。 - 前記ロボットシステムは入力装置を有し、前記入力装置は、前記入力装置のユーザ操作を基に、前記操縦可能な器具の移動を制御することを特徴とする請求項11に記載のシステム。
- 前記手術前モデルは、前記患者の前記管腔ネットワークの3次元コンピュータ断層撮影モデルを有することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 患者の管腔ネットワークのナビゲーションを判定する装置であって、
実行可能な命令が記憶されている少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと、
前記少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと通信する1つまたは複数のプロセッサであって、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記管腔ネットワークを表現するモデルにアクセスすることと、
前記モデルの座標系と前記管腔ネットワークの周囲に発生された電磁場の座標系との間のマッピングにアクセスすることと、
前記管腔ネットワークに挿入されて用いられている操縦可能な器具の遠位端の電磁センサからデータを受信することと、
前記電磁センサからのデータを基に、前記電磁センサからのデータを基にした前記電磁場内の前記電磁センサの位置を計算することと、
前記管腔ネットワークの移動を検出する少なくとも1つの追加のセンサからデータを受信することと、
前記少なくとも1つの追加のセンサからのデータを基に、前記管腔ネットワークの周期的な移動の周期を計算することと、
前記マッピング、前記周期、および前記電磁場内の前記電磁センサの位置を基に、前記モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の位置を判定することと
を実行させることを特徴とする装置。 - 前記少なくとも1つの追加のセンサは、1つまたは複数の電磁センサを有することを特徴とする請求項16に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの追加のセンサは、加速度計を有することを特徴とする請求項16に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの追加のセンサは、音響呼吸センサを有し、前記音響呼吸センサは、患者の呼吸時の前記周期的な移動を検出することを特徴とする請求項16に記載の装置。
- 前記管腔ネットワークは、呼吸気道を有し、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記装置に前記管腔ネットワークを通って前記操縦可能な器具を誘導することを実行させることを特徴とする請求項16に記載の装置。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記少なくとも1つの追加のセンサからの1つまたは複数のデータ信号を、前記1つまたは複数のデータ信号の周波数領域表現に変換することと、
前記1つまたは複数のデータ信号の前記周波数領域表現から周期的な移動の前記周期を特定すること
を実行させることを特徴とする請求項16に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記電磁センサからの1つまたは複数のデータ信号にフィルタを適用することであって、前記フィルタは前記特定された周期で前記1つまたは複数のデータ信号の一部を弱める、ことと、
前記フィルタが適用された前記電磁センサからの前記1つまたは複数のデータ信号を基に、前記モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することと、を実行させることを特徴とする請求項21に記載の装置。 - 前記管腔ネットワークは、呼吸気道を有し、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで少なくとも前記患者の前記呼吸の吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの前記少なくとも1つの変位の大きさを計算することを実行させることを特徴とする請求項16に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで少なくとも
前記少なくとも1つの追加のセンサに対する前記電磁センサの位置を判定することと、
(1)前記少なくとも1つの追加のセンサに対する前記電磁センサの前記判定された位置および(2)吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの前記少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記吸気相と前記呼気相との間の前記電磁センサの位置の変位を計算することと、
前記吸気相と前記呼気相との間の電磁センサの前記計算された位置の変位を基に、前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することと、
を実行させることを特徴とする請求項23に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つの追加のセンサは、前記体表面の第1の位置に配置されて用いられている第1の追加の電磁センサと、前記体表面の第2の位置に配置されて用いられている第2の追加の電磁センサとを有し、前記吸気相と前記呼気相との間における、前記第1の追加の電磁センサの第1の変位の大きさが、前記第2の追加の電磁センサの第2の変位の大きさよりも大きくなるように、前記第2の位置が前記第1の位置から離れていることを特徴とする請求項24に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記第1の追加の電磁センサおよび前記第2の追加の電磁センサに対する前記電磁センサの位置を判定することと、
前記電磁センサの前記判定された位置を基に、前記第1の変位の大きさと前記第2の変位の大きさとの間の補間を行うことであって、前記吸気相と前記呼気相との間の前記電
磁センサの位置の変位の前記計算は、前記補間された大きさを基に実行される、ことと、を実行させることを特徴とする請求項25に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記計算された少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記モデルの少なくとも1つの位置に対する移動ベクトルを推定することと、
前記推定された移動ベクトルを基に、前記電磁場の前記座標系内の前記モデルを翻訳することと、
前記翻訳されたモデルを基に、前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することと
を実行させることを特徴とする請求項25に記載のシステム。 - 前記電磁場の前記座標系内の前記手術前モデルを翻訳するために、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記第1の変位の大きさを基に、前記モデルの第1の部分を第1の新しい座標に移動することと、
前記第2の変位の大きさを基に、前記モデルの第2の部分を第2の新しい座標に移動することと
を実行させることを特徴とする請求項27に記載のシステム。 - 命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、前記命令が実行されると少なくとも1つの計算装置に少なくとも
患者の組織部位に挿入されて用いられている器具の電磁センサからの第1のデータと、前記組織部位の移動を検出する少なくとも1つの追加のセンサからの第2のデータを受信することと、
前記第1のデータを基に、前記組織部位の周囲に位置する電磁場内の電磁センサの位置を計算することと、
第2のデータを基に、前記組織部位の周期的な移動の周期を計算することと、
(1)前記組織部位の周期的な運動の周期および(2)前記場内の前記電磁センサの前記位置を基に、前記組織部位に対する前記器具の位置を判定することと、
を実行させることを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置に
前記第2のデータを周波数領域表現に変換することと、
前記周波数領域表現から前記周期的な移動の前記周期を特定することと、
を実行させることを特徴とする請求項29に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置に
前記第1のデータにフィルタを適用することであって、前記フィルタは前記特定された周期で前記第1のデータの一部を弱める、ことと、
前記フィルタが適用された第1のデータを基に、前記器具の前記位置を判定することと、
を実行させることを特徴とする請求項30に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記組織部位は呼吸気道を有し、前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置に前記患者の前記呼吸の吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの少なくとも1つの変位の大きさを計算することを実行させることを特徴とする請求項29
に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置に
前記少なくとも1つの追加のセンサに対する前記電磁センサの位置を判定することと、
(1)前記少なくとも1つの追加のセンサに対する前記電磁センサの前記判定された位置および(2)吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの前記少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記吸気相と前記呼気相との間の前記電磁センサの位置の変位を計算することと、
前記吸気相と前記呼気相との間の電磁センサの前記計算された位置の変位を基に、前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を判定することと、
を実行させることを特徴とする請求項32に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記少なくとも1つの追加のセンサは、前記患者の第1の位置に配置されて用いられている第1の追加の電磁センサと、前記患者の第2の位置に配置されて用いられている第2の追加の電磁センサとを有し、前記吸気相と前記呼気相との間における、前記第1の追加の電磁センサの第1の変位の大きさが、前記第2の追加の電磁センサの第2の変位の大きさよりも大きくなるように、前記第2の位置が前記第1の位置から離れており、
前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置に
前記第1の追加の電磁センサおよび前記第2の追加の電磁センサに対する前記電磁センサの位置を判定することと、
前記電磁センサの前記判定された位置を基に、前記第1の変位の大きさと前記第2の変位の大きさとの間の補間を行うことであって、前記吸気相と前記呼気相との間の前記電磁センサの位置の変位の前記計算は、前記補間された大きさを基に実行される、ことと、を実行させることを特徴とする請求項32に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置にデータにアクセスさせることであって、前記データは
前記組織部位のトポグラフィを表現するモデルと、
前記場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングと、
を表現し、
前記器具の前記位置の判定は、前記マッピング、前記周期、および前記場内の前記電磁センサの前記位置を基に実行されることを特徴とする請求項29に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記組織部位は呼吸気道を有し、
前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置に
前記患者の前記呼吸の吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの少なくとも1つの変位の大きさを計算することと、
前記計算された少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記モデルの少なくとも1つの位置に対する移動ベクトルを推定することと、
前記推定された移動ベクトルを基に、座標系内の前記モデルを翻訳することと、
前記翻訳されたモデルを基に、前記器具の前記位置を判定することと、
を実行させることを特徴とする請求項35に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記電磁場の前記座標系内の前記手術前モデルを翻訳するために、前記命令が実行されると前記少なくとも1つの計算装置に
前記第1の変位の大きさを基に、前記モデルの第1の部分を第1の新しい座標に移動することと、
前記第2の変位の大きさを基に、前記モデルの第2の部分を第2の新しい座標に移動することと、
を実行させることを特徴とする請求項36に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 患者の組織部位に挿入されて用いられている器具の第1のセンサからの第1のデータと、前記組織部位の移動を検出する少なくとも1つの追加のセンサからの第2のデータを受信することと、
前記第1のデータを基に、前記組織部位の周囲の体積内の前記第1のセンサの位置を計算することと、
第2のデータを基に、前記組織部位の周期的な移動の周期を計算することと、
前記周期および前記体積内の前記第1のセンサの前記位置を基に、前記組織部位に対する前記器具の位置を判定することと、
を含む方法。 - 前記方法が1つまたは複数のハードウェアプロセッサによって実行されることを特徴とする請求項38に記載の方法。
- 前記第2のデータを周波数領域表現に変換することと、
前記周波数領域表現から前記周期的な移動の前記周期を特定することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項38に記載の方法。 - 前記第1のデータにフィルタを適用することであって、前記フィルタは前記特定された周期で前記第1のデータの一部を弱める、ことと、
前記フィルタが適用された第1のデータを基に、前記器具の前記位置を判定することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項38に記載の方法。 - 前記組織部位は呼吸気道を有し、前記方法は、前記患者の前記呼吸の吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの少なくとも1つの変位の大きさを計算することをさらに含むことと特徴とする請求項38に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの追加のセンサに対する前記第1のセンサの位置を判定することと、
(1)前記少なくとも1つの追加のセンサに対する前記第1のセンサの前記判定された位置および(2)吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの前記少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記吸気相と前記呼気相との間の前記第1のセンサの位置の変位を計算することと、
前記吸気相と前記呼気相との間の第1のセンサの前記計算された位置の変位を基に、前記器具の前記位置を判定することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項42に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの追加のセンサは、前記患者の第1の位置に配置されて用いられている第1の追加のセンサと、前記患者の第2の位置に配置されて用いられている第2の追加のセンサとを有し、前記吸気相と前記呼気相との間における、前記第1の追加のセンサの第1の変位の大きさが、前記第2の追加のセンサの第2の変位の大きさよりも大きくなるように、前記第2の位置が前記第1の位置から離れており、
前記方法は
前記第1の追加のセンサおよび前記第2の追加のセンサに対する前記第1のセンサの位置を判定することと、
前記第1のセンサの前記判定された位置を基に、前記第1の変位の大きさと前記第2の変位の大きさとの間の補間を行うことであって、前記吸気相と前記呼気相との間の前記第1のセンサの位置の変位の前記計算は、前記補間された大きさを基に実行される、ことと、
をさらに含むことを特徴とする請求項42に記載の方法。 - 前記方法はデータにアクセスすることをさらに含み、
前記データは
前記組織部位のトポグラフィを表現するモデルと、
前記場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングと、
を表現し、
前記方法は、前記マッピング、前記周期、および前記場内の前記電磁センサの前記位置を基に、前記器具の前記位置を判定することをさらに含むことを特徴とする請求項42に記載の方法。 - 前記組織部位は呼吸気道を有し、
前記方法は
前記患者の前記呼吸の吸気相と呼気相との間の前記少なくとも1つの追加のセンサの少なくとも1つの変位の大きさを計算することと、
前記計算された少なくとも1つの変位の大きさを基に、前記モデルの少なくとも1つの位置に対する移動ベクトルを推定することと、
前記推定された移動ベクトルを基に、座標系内の前記モデルを翻訳することと、
前記翻訳されたモデルを基に、前記器具の前記位置を判定することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項45に記載の方法。 - 前記方法は、前記座標系内の前記モデルを翻訳することであって、
前記第1の変位の大きさを基に、前記モデルの第1の部分を第1の新しい座標に移動することと、
前記第2の変位の大きさを基に、前記モデルの第2の部分を第2の新しい座標に移動することと、
に基づいて前記モデルを翻訳すること、
をさらに含むことを特徴とする請求項46に記載の方法。 - 患者の管腔ネットワークをナビゲートするシステムであって、
電磁場を発生させる発生器と、
操縦可能な器具の遠位端に設けられる1組の1つまたは複数の電磁センサと、
少なくとも1つの呼吸センサと、
実行可能な命令が記憶されている少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと、
前記少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと通信する1つまたは複数のプロセッサであって、前記命令を実行することで前記システムに少なくとも
前記管腔ネットワークを表現する手術前モデルにアクセスすることと、
前記電磁場の座標系と前記手術前モデルの座標系との間のマッピングにアクセスすることと、
前記1組の電磁センサからのデータ信号を基に、前記電磁場内の前記1組の電磁センサの1つの位置を計算することと、
前記マッピングおよび前記電磁場内の前記1組の電磁センサの前記1つの位置を基に、前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の位置を判定することと、
前記少なくとも1つの呼吸センサからのデータを基に、前記1組の電磁センサからの前記データ信号の取得時における前記患者の呼吸相が、吸気相または呼気相のいずれに対応するかを判定することと、
前記モデルおよび前記呼吸相に対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を基に、前記操縦可能な器具の次の移動に対して安全モードを作動させるか否かを判定することと、
を実行させるプロセッサと、
を有することを特徴とするシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに前記安全モードを作動させ、前記安全モードにおいて、前記システムに前記呼吸相の前記次の移動の同期の誘導を行う1つまたは複数の安全機能を実装させることを特徴とする請求項48に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに
目標の組織部位までの前記管腔ネットワークのナビゲーション経路に関する情報にアクセスすることと、
前記ナビゲーション経路および前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を基に、前記操縦可能な器具の前記遠位端が前記管腔ネットワークのあらかじめ定義された安全領域内に配置されて用いられていることを特定することと、
前記操縦可能な器具が前記あらかじめ定義された安全領域内に配置されていることの判定を基に、前記安全モードを作動させることと、
を実行させることを特徴とする請求項48に記載のシステム。 - 前記ナビゲーション経路は複数の領域を含み、前記安全領域は、気道の直径と前記操縦可能な器具の前記遠位端の直径との差が所定値未満となる、前記管腔ネットワークの一部に配置されていることを特徴とする請求項50に記載のシステム。
- 前記安全モードにおいて、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに前記呼吸相を表す情報をユーザに出力させることを特徴とする請求項48に記載のシステム。
- 前記システムはロボットシステムをさらに有し、
前記ロボットシステムは
ディスプレイと、
入力装置であって、前記入力装置のユーザ操作に応じて前記操縦可能な器具の移動を制御する信号を生成する入力装置と、
前記入力装置からの前記信号を基に、前記操縦可能な器具の移動を行う器具ドライバと、
を有することを特徴とする請求項48に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに、前記安全モードの作動に応じて、前記患者の前記呼吸の呼気相時に前記器具ドライバの作動を抑止させることを特徴とする請求項53に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに、前記入力装置のユーザ操作を基に、試行された前記器具ドライバの作動を無効にすることで、前記器具ドライバの前記作動を抑止させることを特徴とする請求項54に記載のシステム。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに、前記ディスプレイに表示可能な、前記呼吸の吸気相と呼気相のグラフィック表現を出力させることを特徴とする請求項53に記載のシステム。
- 前記手術前モデルは、前記患者の前記管腔ネットワークの3次元コンピュータ断層撮影モデルを含むことを特徴とする請求項48に記載のシステム。
- 患者の管腔ネットワークのナビゲーションを誘導する装置であって、
実行可能な命令が記憶されている少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと、
前記少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能メモリと通信する1つまたは複数のプロセッサであって、前記命令を実行することで前記装置に少なくとも
データにアクセスすることであって、前記データは
前記管腔ネットワーク表現するモデルと、
前記モデルの座標系と前記管腔ネットワークの周囲に発生された電磁場の座標系との間のマッピングと、
前記管腔ネットワークに挿入されて用いられている操縦可能な器具の遠位端の電磁センサからの信号と、
前記管腔ネットワークの移動を検出する少なくとも1つの追加のセンサからの信号と、
に対応する、データにアクセスすることと、
前記電磁センサからの前記信号に対応する前記データを基に、前記電磁場内の前記電磁センサの位置を計算することと、
前記モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を基に、前記操縦可能な器具の次の移動を計算することと、
前記少なくとも1つの追加のセンサからの前記信号に対応する前記データを基に、前記第1のセンサからの前記信号の取得時における前記患者の呼吸相が、吸気相または呼気相のいずれに対応するかを判定することと、
前記呼吸相を基に、前記操縦可能な器具の前記次の移動に対して安全モードを作動させるか否かを判定することと、
を実行させることを特徴とする装置。 - 前記少なくとも1つの追加のセンサは、1つまたは複数の電磁センサを有することを特徴とする請求項58に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの追加のセンサは、加速度計を有することを特徴とする請求項58に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの追加のセンサは、音響呼吸センサを有し、前記音響呼吸センサは、患者の呼吸時の前記周期的な移動を検出することを特徴とする請求項58に記載の装置。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに、前記安全モードを作動させ、前記安全モードにおいて、前記システムに前記呼吸相の前記次の移動の同期の誘導を行う1つまたは複数の安全機能を実装させることを特徴とする請求項58に記載の装置。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに
目標の組織部位までの前記管腔ネットワークのナビゲーション経路に関する情報にアクセスすることと、
前記ナビゲーション経路および前記手術前モデルに対する前記操縦可能な器具の前記遠位端の前記位置を基に、前記操縦可能な器具の前記遠位端が前記管腔ネットワークのあらかじめ定義された安全領域内に配置されて用いられていることを特定することと、
前記操縦可能な器具が前記あらかじめ定義された安全領域内に配置されていることの判定を基に、前記安全モードを作動させることと、
を実行させることを特徴とする請求項58に記載の装置。 - 前記ナビゲーション経路は複数の領域を含み、前記安全領域は、気道の直径と前記操縦可能な器具の前記遠位端の直径との差が所定値未満となる、前記管腔ネットワークの一部に配置されていることを特徴とする請求項63に記載の装置。
- 前記安全モードにおいて、前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに前記呼吸相を表す情報をユーザに出力させることを特徴とする請求項63に記載の装置。
- 前記装置はロボットシステムをさらに有し、
前記ロボットシステムは
ディスプレイと、
入力装置であって、前記入力装置のユーザ操作に応じて前記操縦可能な器具の移動を制御する信号を生成する入力装置と、
前記入力装置からの前記信号を基に、前記操縦可能な器具の移動を行う器具ドライバと、
を有することを特徴とする請求項58に記載の装置。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに、前記安全モードの作動に応じて、前記患者の前記呼吸の1つまたは複数の呼気相時に前記器具ドライバの作動を抑止させることを特徴とする請求項66に記載の装置。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに、前記入力装置のユーザ操作を基に、試行された前記器具ドライバの作動を無効にすることで、前記器具ドライバの前記作動を抑止させることを特徴とする請求項67に記載の装置。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行することで前記システムに、前記ディスプレイに表示可能な、前記呼吸の吸気相と呼気相のグラフィック表現を出力させることを特徴とする請求項66に記載の装置。
- 命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、前記命令が実行されると装置のプロセッサに少なくとも
患者の管腔ネットワークに挿入されて用いられている器具の第1のセンサからの第1のデータと、前記管腔ネットワークの移動を検出する少なくとも1つの追加のセンサからの第2のデータを受信することと、
前記第1のデータを基に、前記組織部位の周囲に位置する場内の前記第1のセンサの位置を計算することと、
前記第2のデータを基に、前記第1のセンサからの前記第1のデータの取得時における前記患者の呼吸相が、吸気相または呼気相のいずれに対応するかを判定することと、
前記マッピングおよび前記場内の前記第1のセンサの前記位置を基に、前記器具の位置を判定することと、
前記器具の前記位置および前記呼吸相を基に、安全モードを作動させるか否かを判定することと、
を実行させることを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記命令が実行されると前記プロセッサに少なくとも、前記少なくとも1つの追加のセンサから画像データを受信することと、前記画像データを基に、前記呼吸相が前記吸気相または前記呼気相のいずれに対応するかを判定することとを実行させることを特徴とする請求項70に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- 前記命令が実行されると前記プロセッサに少なくとも、前記少なくとも1つの追加のセンサから加速度計データを受信することと、前記加速度計データが示す移動方向を基に、前記呼吸相が前記吸気相または前記呼気相のいずれに対応するかを判定することとを実行させることを特徴とする請求項70に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- 前記命令が実行されると前記プロセッサに、(1)前記管腔ネットワークのトポグラフィを表現するモデルに対応するデータおよび(2)前記場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングとに対応するデータにアクセスすることを実行させ、前記器具の前記位置を判定することは、前記マッピングおよび前記場内の前記第1のセンサの前記位置を基に、前記モデルに対する前記器具の位置を判定することを含む、ことを特徴とする請求項70に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- 前記命令が実行されると前記プロセッサに少なくとも、前記安全モードを作動させ、前記安全モードにおいて、前記プロセッサに前記呼吸相の次の移動の同期の誘導を行う1つまたは複数の安全機能を実装させることを実行させることを特徴とする請求項70に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- 前記命令が実行されると前記プロセッサに少なくとも、
目標の組織部位までの前記管腔ネットワークのナビゲーション経路に関する情報にアクセスすることと、
前記ナビゲーション経路および前記器具の前記位置を基に、前記器具が前記管腔ネットワークのあらかじめ定義された安全領域内に配置されて用いられていることを特定することと、
前記器具が前記あらかじめ定義された安全領域内に配置されていることの判定を基に、前記安全モードを作動させることと、
を実行させることを特徴とする請求項70に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 前記ナビゲーション経路は複数の領域を含み、前記安全領域は、気道の直径と前記操縦可能な器具の前記遠位端の直径との差が所定値未満となる、前記管腔ネットワークの一部に配置されていることを特徴とする請求項75に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- 前記命令が実行されると前記プロセッサに少なくとも、前記安全モードを作動させる判定に応じて、前記呼吸相を表す情報をユーザに出力させることを実行させることを特徴とする請求項70に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- 前記命令が実行されると前記プロセッサに少なくとも、前記安全モードを作動させる判定に応じて、前記患者の前記呼吸の呼気相時にロボット器具ドライバの作動を抑止させることであって、前記ロボット器具ドライバは、前記管腔ネットワークを通って前記器具の移動を行う、ことを実行させることを特徴とする請求項70に記載のシステム。
- 患者の管腔ネットワークに挿入されて用いられている器具の第1のセンサからの第1の
データと、前記管腔ネットワークの移動を検出する少なくとも1つの追加のセンサからの第2のデータを受信することと、
前記第1のデータを基に、前記組織部位の周囲に位置する場内の前記第1のセンサの位置を計算することと、
前記第2のデータを基に、前記第1のセンサからの前記第1のデータの取得時における前記患者の呼吸相が、吸気相または呼気相のいずれに対応するかを判定することと、
前記場内の前記第1のセンサの前記位置を基に、前記器具の位置を判定することと、
前記位置を基に、前記器具の次の移動を判定することと、
前記呼吸相を基に、前記次の移動に対して安全モードを作動させるか否かを判定することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記方法が1つまたは複数のハードウェアプロセッサによって実行されることを特徴とする請求項79に記載の方法。
- 前記安全モードを作動させることと、
前記安全モードにおいて、前記呼吸相の前記次の移動の同期の誘導を行う1つまたは複数の安全機能を実装することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項79に記載の方法。 - (1)前記管腔ネットワークのトポグラフィを表現するモデルに対応するデータおよび(2)前記場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングとに対応するデータにアクセスすることをさらに含み、前記器具の前記位置を判定することは、前記マッピングおよび前記場内の前記第1のセンサの前記位置を基に、前記モデルに対する前記器具の位置を判定することを含む、ことを特徴とする請求項79に記載の方法。
- 目標の組織部位までの前記管腔ネットワークのナビゲーション経路に関する情報にアクセスすることと、
前記ナビゲーション経路および前記器具の前記位置を基に、前記器具が前記管腔ネットワークのあらかじめ定義された安全領域内に配置されて用いられていることを特定することと、
前記器具が前記あらかじめ定義された安全領域内に配置されていることの判定を基に、前記安全モードを作動させることと、
をさらに含むことを特徴とする請求項79に記載の方法。 - 前記安全モードを作動させる判定に応じて、前記呼吸相を表す情報をユーザに出力させることをさらに含むことを特徴とする請求項79に記載の方法。
- 前記安全モードを作動させる判定に応じて、前記患者の前記呼吸の呼気相時にロボット器具ドライバの作動を抑止させることであって、前記ロボット器具ドライバは、前記管腔ネットワークを通って前記器具の移動を行う、ことをさらに含むことを特徴とする請求項79に記載の方法。
- 前記ロボット器具ドライバの作動を抑止することは、前記呼気相時またはその後の呼気相時の前記次の移動を実行するユーザ入力を無効にすることを含むことを特徴とする請求項85に記載の方法。
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