JP2020510252A - 長い車両結合体と隊列とを走行中に変形させる方法 - Google Patents
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Abstract
Description
X2=X1−(Leq1−C1+Leq2+C2)×sinθ1
Y2=Y1−(Leq1−C1+Leq2+C2)×cosθ1
X4=X3+C3×sinθ2+(L×cosβ)×cos(90−θ2+α)
Y4=Y3−C3×cosθ2+(L×cosβ)×sin(90−θ2+α)
Z4=H+L×sinβ
Claims (21)
- 長い車両結合体(10)と隊列(12)とを走行中に変形させる方法であって、前記長い車両結合体(10)は、次々と機械的に連結される複数の車両(14a〜14c)を含み、前記方法は、
前記長い車両結合体(10)の前記車両(14a〜14c)を切り離して前記隊列(12)を形成することを規定する第1の道路区間(58)に前記長い車両結合体(10)が近付いていることを検出するステップ(S2)と、
前記第1の道路区間(58)に到達する前の前記車両(14a〜14c)の走行中に、前記車両(14a〜14c)を自動的に切り離して前記隊列(12)を形成するステップ(S4)と、
前記隊列(12)が前記第1の道路区間(58)を通過するステップ(S5)と、
前記隊列(12)の前記車両(14a〜14c)を連結させて前記長い車両結合体(10)を形成することを規定する第2の道路区間(62)を検出するステップ(S6)と、
前記隊列(12)における後続車両(14b〜14c)の直前の車両(14a〜14b)が、前記直前の車両(14a〜14b)の後部自動連結装置(18)の位置及び速度を示す情報(64)を、無線の車車間通信を介して前記後続車両(14b〜14c)に送信するステップ(S7)と、
少なくとも前記送信された情報(64)で示された前記位置及び前記速度に基づいて、前記後続車両(14b〜14c)を自動的に走行させて、前記後続車両(14b〜14c)の前記直前の車両(14a〜14b)の前記後部自動連結装置(18)が、前記後続車両(14b〜14c)の前部連結要素(32)の動作範囲(66)に入るようにするステップ(S8)と、
走行中に前記後部自動連結装置(18)が前記動作範囲(66)に入ると、前記後続車両(14b〜14c)が、前記前部連結要素(32)を含んだ前部連結装置(30)を自動的に調整して、前記前部連結要素(32)の位置が、前記送信された情報(64)で示される前記後部自動連結装置(18)の位置と一致するようにするステップ(S9)と、
前記車両(14a〜14c)の走行中に、前記後続車両(14b〜14c)及び前記直前の車両(14a〜14b)を自動的に連結して、前記長い車両結合体(10)の少なくとも一部を形成するステップ(S10)と、
を備えた方法。 - 各後続車両(14b〜14c)が、前記前部連結装置(30)を調整するように構成されたアクチュエータ手段(48a〜48b)を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記アクチュエータ手段(48a〜48b)が、前記前部連結装置(30)を横方向に調整するように構成された、
請求項2に記載の方法。 - 前記アクチュエータ手段(48a〜48b)が、前記前部連結装置(30)を上下方向に調整するように構成された、
請求項2又は3に記載の方法。 - 各後続車両(14b〜14c)が、前記前部連結装置(30)の長さを調整するように構成された手段(54)を含む、
請求項1〜4のいずれか1つに記載の方法。 - 前記長い車両結合体として走行中に、前記前部連結装置(30)の長さを短くするステップ(S1)を更に備えた、
請求項5に記載の方法。 - 各後続車両(14b〜14c)が、前記後続車両(14b〜14c)の向き、前記後続車両(14b〜14c)のナビゲーションシステム(36)によって特定された前記後続車両(14b〜14c)の一部の位置、前記後続車両(14b〜14c)を表す車両モデル、前記前部連結装置(30)の横方向の調整量を表す第1の角度、前記前部連結装置(30)の任意の上下方向の調整量を表す第2の角度、前記前部連結装置(30)の長さ、及び前記前部連結装置(30)に関連した高さに基づいて、その前部連結要素(32)の位置を推定するように構成された、
請求項1〜6のいずれか1つに記載の方法。 - 各直前の車両(14a〜14b)が、前記直前の車両(14a〜14b)の向き、前記直前の車両のナビゲーションシステム(22)によって特定された前記直前の車両(14a〜14b)の一部の位置、前記直前の車両(14a〜14b)を表す車両モデル、前記後部自動連結装置(18)の高さ、及び前記直前の車両(14a〜14b)が連結式車両である場合、前記直前の車両の少なくとも1つの連結角度検出手段(28)によって検出された前記直前の車両の少なくとも1つの連結角度に基づいて、その後部自動連結装置(18)の位置を推定するように構成された、
請求項1〜7のいずれか1つに記載の方法。 - 各直前の車両(14a〜14b)が、その速度を測定する少なくとも2つの独立した手段(21,22)を備えた、
請求項1〜8のいずれか1つに記載の方法。 - 前記隊列の先導車両が、無線の車車間通信を介して、前記隊列(12)の前記後続車両(14b〜14c)に加減速要求(63)を送信するステップを更に備えた、
請求項1〜9のいずれか1つに記載の方法。 - 前記直前の車両(14a〜14b)から前記後続車両(14b〜14c)に送信された前記情報(64)が、前記直前の車両(14a〜14b)の前記後部自動連結装置(18)の向きを含む、
請求項1〜10のいずれか1つに記載の方法。 - 前記第1の道路区間(58)が、橋、ロータリー、及び曲がり角の少なくとも1つである、
請求項1〜11のいずれか1つに記載の方法。 - 前方の前記第1の道路区間(58)に基づいて連続した車両間の車間距離(60)を計画するステップ(S3)を更に備え、
前記隊列(12)が、前記計画された車間距離(60)で前記第1の道路区間(58)を通過する、
請求項1〜12のいずれか1つに記載の方法。 - 前記自動切り離し及び前記自動連結の少なくとも一方が、安全速度で走行中に行われる、
請求項1〜13のいずれか1つに記載の方法。 - 前記自動連結が、直線道路を走行中に行われる、
請求項1〜14のいずれか1つに記載の方法。 - 前記自動連結が、前記隊列(12)の前記先導車両(14a)に連結する、前記隊列(12)の前記先導車両(14a)の直後の前記車両(14b)から開始される、
請求項1〜15のいずれか1つに記載の方法。 - 前記自動切り離しが、前記直前の車両(14b)から切り離す、前記長い車両結合体(10)の最後尾の車両(14c)から開始される、
請求項1〜16のいずれか1つに記載の方法。 - 前記長い車両結合体(10)又は前記隊列(12)の前記先導車両(14a)に続く各車両(14b〜14c)が、自律車両である、
請求項1〜17のいずれか1つに記載の方法。 - 前記長い車両結合体(10)又は前記隊列(12)の前記先導車両(14a)に続く少なくとも1台の車両(14b〜14c)が、自律ドーリー(16)とセミトレーラとの組み合わせである、
請求項1〜18のいずれか1つに記載の方法。 - 後部自動連結装置(18)と、
車両(14a〜14b)の走行中に、前記後部自動連結装置(18)の位置を推定するように構成された制御ユニット(20)と、
前記後部自動連結装置(18)の前記推定された位置及び速度を示す情報(64)を、後続車両(14b〜14c)に無線で送信するように構成された通信手段(26)と、
を備えたことを特徴とする車両(14a〜14b)。 - 前部連結要素(32)を含んだ前部連結装置(30)と、
車両(14b〜14c)の走行中に、前記前部連結要素(32)の位置を推定するように構成された制御ユニット(34)と、
直前の車両(14a〜14b)の後部自動連結装置(18)の位置及び速度を示す情報を、前記直前の車両(14a〜14b)から無線で受信するように構成された通信手段(40)と、
少なくとも前記受信した情報の位置及び速度に基づいて前記車両(14b〜14c)を走行させて、前記直前の車両(14a〜14b)の前記後部自動連結装置(18)が、前記前部連結要素(32)の動作範囲(66)に入るように構成された自律走行手段(42)と、
走行中に前記後部自動連結装置(18)が前記動作範囲(66)に入ったとき、前記前部連結装置(30)を自動的に調整して、前記前部連結要素(32)の位置が、前記受信した情報(64)で示される前記後部自動連結装置(18)の位置と一致するように構成された手段(48a〜48b,54)と、
を備えたことを特徴とする車両(14b〜14c)。
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