JP2020503016A - 無人機の作業方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含む作業される作業対象の測量情報を取得することと、
無人機の飛行高度を前記安全高度に調整して、前記安全高度で前記地理位置情報に対応する位置に飛行させることと、
前記地理位置情報に対応する位置において、前記散布半径に基づいて、前記作業対象に対して螺旋散布作業を行うこととを含む無人機の作業方法を開示する。
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断することと、
そうであれば、現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うことと、
そうでなければ、現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うこととをさらに含む。
無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得することと、
前記無人機の今回の作業が完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整することと、
前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸することとをさらに含む。
前記無人機に対地高度測定装置が取り付けられていれば、前記地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させることをさらに含む。
前記散布半径以下である初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定することと、
前記作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させることとを含む。
作業対象同士の物理的高度又は正射影での外接円の直径の差が所定の閾値以上であるという属性を有する。
作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含み、順に配列された、1つ以上の作業対象の測量情報を含む作業される作業対象リストを取得することと、
前記作業対象リストから選択された作業対象を現在の作業対象として取得し、現在の作業対象の測量情報を読み取ることと、
無人機の飛行高度を現在の作業対象の安全高度に調整して、前記安全高度で前記現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行させることと、
現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、現在の作業対象の散布半径に基づいて、現在の作業対象に対して散布作業を行うことと、
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断することと、
そうであれば、現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して散布作業を行うことと、
そうでなければ、現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して散布作業を行うこととを含む無人機の作業方法をさらに開示する。
無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得することと、
前記作業対象リストにおける作業対象に対する作業がいずれも完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整することと、
前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸することと、をさらに含む。
前記作業対象に対地高度測定装置が取り付けられていれば、前記作業対象に対して散布作業を行う前に、前記作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させることをさらに含む。
前記散布半径以下である初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定するステップと、
作業される作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させるステップとを含む。
作業対象同士の物理的高度又は正射影での外接円の直径の差が所定の閾値以上であるという属性を少なくとも有する。
作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含む作業される作業対象の測量情報を取得するように設定される測量情報取得モジュールと、
無人機の飛行高度を前記安全高度に調整するように設定される第1の安全高度調整モジュールと、
前記安全高度で前記地理位置情報に対応する位置に飛行するように設定される第1の飛行モジュールと、
前記地理位置情報に対応する位置において、前記散布半径に基づいて、前記作業対象に対して螺旋散布作業を行うように設定される螺旋散布モジュールとを含む無人機の作業装置をさらに開示する。
作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含み、順に配列された、1つ以上の作業対象の測量情報を含む作業される作業対象リストを取得するように設定される作業対象リスト取得モジュールと、
前記作業対象リストから選択された作業対象を現在の作業対象として取得し、現在の作業対象の測量情報を読み取るように設定される測量情報読み取りモジュールと、
無人機の飛行高度を現在の作業対象の安全高度に調整するように設定される第2の安全高度調整モジュールと、
前記安全高度で前記現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行するように設定される第2の飛行モジュールと、
現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、現在の作業対象の散布半径に基づいて、現在の作業対象に対して散布作業を行うように設定される散布モジュールと、
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断し、そうであれば、第1の高度調整モジュールを呼び出し、そうでなければ、第2の高度調整モジュールを呼び出す判断モジュールと、
現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、第2の飛行モジュールを呼び出して調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、さらに、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、散布モジュールを呼び出し、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して散布作業を行うように設定される前記第1の高度調整モジュールと、
現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、散布モジュールを呼び出して調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して散布作業を行うように設定される前記第2の高度調整モジュールとを含む無人機の作業装置をさらに開示する。
前記無人機に対地高度の測定装置が取り付けられていれば、前記地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させるステップをさらに含むことができる。
前記散布半径より小さい初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定するサブステップS11と、
前記作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させるサブステップS12とを含むことができる。
次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断するステップと、そうであれば、現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うステップと、そうでなければ、現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うステップとをさらに含むことができる。
無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得するステップと、前記無人機の今回の作業が完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整するステップと、前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸するステップとをさらに含むことができる。
前記作業対象に対地高度測定装置が取り付けられていれば、前記作業対象に対して散布作業を行う前に、前記作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させるステップをさらに含むことができる。
前記散布半径以下である初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定するサブステップS21と、
作業される作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させるサブステップS22とを含むことができる。
無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得するステップと、前記作業対象リストにおける作業対象に対する作業が全て完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整するステップと、前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸するステップとをさらに含むことができる。
前記作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含む作業される作業対象の測量情報を取得するように設定される測量情報取得モジュール301と、
無人機の飛行高度を前記安全高度に調整するように設定される第1の安全高度調整モジュール302と、
前記安全高度で前記地理位置情報に対応する位置に飛行するように設定される第1の飛行モジュール303と、
前記地理位置情報に対応する位置において、前記散布半径に基づいて、前記作業対象に対して螺旋散布作業を行うように設定される螺旋散布モジュール304とを含むことができる。
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断し、そうであれば、第3の高度調整モジュールを呼び出し、そうでなければ、第4の高度調整モジュールを呼び出すように設定される高度判断モジュールと、
現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、第1の飛行モジュールを呼び出して調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、螺旋散布モジュールを呼び出し、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うように設定される第3の高度調整モジュールと、
現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、螺旋散布モジュールを呼び出して調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うように設定される第4の高度調整モジュールとをさらに含むことができる。
無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得するように設定される第1の起点情報取得モジュールと、
前記無人機の今回の作業が完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整するように設定される第1の帰航高度調整モジュールと、
前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸するように設定される第1の帰航モジュールとをさらに含む。
前記無人機に対地高度の測定装置が取り付けられていれば、前記地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させるように設定される第1の高度低下モジュールをさらに含む。
前記散布半径以下である初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定するように設定される第1の作業パラメータ決定サブモジュールと、
前記作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させるように設定される第1の螺旋飛行サブモジュールとを含む。
作業対象同士の物理的高度又は正射影での外接円の直径の差が所定の閾値以上であるという属性を少なくとも有する。
前記作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含み、順に配列された、1つ以上の作業対象の測量情報を含む作業される作業対象リストを取得するように設定される作業対象リスト取得モジュール401と、
前記作業対象リストから選択された作業対象を現在の作業対象として取得し、現在の作業対象の測量情報を読み取るように設定される測量情報読み取りモジュール402と、
無人機の飛行高度を現在の作業対象の安全高度に調整するように設定される第2の安全高度調整モジュール403と、
前記安全高度で前記現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行するように設定される第2の飛行モジュール404と、
現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、現在の作業対象の散布半径に基づいて、現在の作業対象に対して散布作業を行うように設定される散布モジュール405と、
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断し、そうであれば、第1の高度調整モジュールを呼び出し、そうでなければ、第2の高度調整モジュールを呼び出す判断モジュール406と、
現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、第2の飛行モジュールを呼び出して調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、さらに、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、散布モジュールを呼び出し、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して散布作業を行うように設定される第1の高度調整モジュール407と、
現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、散布モジュールを呼び出して調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して散布作業を行うように設定される第2の高度調整モジュール408とを含むことができる。
無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得するように設定される第2の起点情報取得モジュールと、
前記作業対象リストにおける作業対象に対する作業がいずれも完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整するように設定される第2の帰航高度調整モジュールと、
前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸するように設定される第2の帰航モジュールとをさらに含む。
前記作業対象に対地高度測定装置が取り付けられていれば、前記作業対象に対して散布作業を行う前に、前記作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させるように設定される第2の高度低下モジュールをさらに含む。
前記散布半径以下である初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定するように設定される第2の作業パラメータ決定サブモジュールと、
作業される作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させるように設定される第2の螺旋飛行サブモジュールとを呼び出して、螺旋散布作業を行う。
作業対象同士の物理的高度又は正射影での外接円の直径の差が所定の閾値以上であるという属性を少なくとも有する。
Claims (15)
- 作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含む作業される前記作業対象の測量情報を取得することと、
無人機の飛行高度を前記安全高度に調整して、前記安全高度で前記地理位置情報に対応する位置に飛行させることと、
前記地理位置情報に対応する位置において、前記散布半径に基づいて、前記作業対象に対して螺旋散布作業を行うこととを含む無人機の作業方法。 - 前記作業対象は複数であり、
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断することと、
そうであれば、現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うことと、
そうでなければ、現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して螺旋散布作業を行うこととをさらに含む請求項1に記載の方法。 - 無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得するステップと、
前記無人機の今回の作業が完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整するステップと、
前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸することとをさらに含む請求項2に記載の方法。 - 前記測量情報は、前記作業対象の標高、物理的高度をさらに含み、前記安全高度は、前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和以上である請求項1に記載の方法。
- 前記安全高度が前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和より大きい場合、前記地理位置情報に対応する位置において、前記散布半径に基づいて、前記作業対象に対して螺旋散布作業を行うステップの前に、
前記無人機に対地高度の測定装置が取り付けられていれば、前記地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させることをさらに含む請求項4に記載の方法。 - 前記地理位置情報に対応する位置において、前記散布半径に基づいて、前記作業対象に対して螺旋散布作業を行うステップは、
前記散布半径以下である初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定することと、
前記作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させることとを含む請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記作業対象は、作業対象同士の物理的高度又は正射影での外接円の直径の差が所定の閾値以上であるという属性を少なくとも有する請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含み、順に配列された、1つ以上の作業対象の測量情報を含む作業される作業対象リストを取得することと、
前記作業対象リストから選択された作業対象を現在の作業対象として取得し、現在の作業対象の測量情報を読み取ることと、
無人機の飛行高度を現在の作業対象の安全高度に調整して、前記安全高度で前記現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行させることと、
現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、現在の作業対象の散布半径に基づいて、現在の作業対象に対して散布作業を行うことと、
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断することと、
そうであれば、現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して散布作業を行うことと、
そうでなければ、現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して散布作業を行うこととを含む無人機の作業方法。 - 無人機の離陸時の起点位置及び前記起点位置に対応する絶対標高を取得することと、
前記作業対象リストにおける作業対象に対する作業が全て完了した後、前記無人機の飛行高度を、前記無人機の絶対標高に所定の標高距離を加えた帰航高度に調整することと、
前記帰航高度で前記起点位置まで飛行して、前記起点位置で着陸することとをさらに含む請求項8に記載の方法。 - 前記測量情報は、前記作業対象の標高、物理的高度をさらに含み、前記安全高度は、前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和以上である請求項8に記載の方法。
- ある作業対象の安全高度が前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和より大きい場合、前記方法は、
前記作業対象に対地高度測定装置が取り付けられていれば、前記作業対象に対して散布作業を行う前に、前記作業対象の地理位置情報に対応する位置において、前記無人機の飛行高度を前記作業対象の標高と、前記作業対象の物理的高度と、所定の散布幅高との和に対応する高度まで低下させることをさらに含む請求項10に記載の方法。 - 前記散布作業は、螺旋散布作業を含み、前記螺旋散布作業は、
前記散布半径以下である初期螺旋半径と、旋回回数と、螺旋間隔と、螺旋角速度とを含む螺旋散布作業に必要な作業パラメータを決定するステップと、
作業される作業対象の地理位置情報を螺旋の中心として、前記初期螺旋半径で旋回飛行を開始し、前記旋回回数を満たし、及び/又は前記散布半径に到達することで前記作業対象の作業が完了するまで、対応する螺旋間隔を1周ごとに増加させ、飛行過程で、前記螺旋角速度で機体を回転させるステップとを含む請求項8〜11のいずれか一項に記載の方法。 - 前記作業対象は、作業対象同士の物理的高度又は正射影での外接円の直径の差が所定の閾値以上であるという属性を少なくとも有する請求項8〜11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含む作業される作業対象の測量情報を取得するように設定される測量情報取得モジュールと、
無人機の飛行高度を前記安全高度に調整するように設定される第1の安全高度調整モジュールと、
前記安全高度で前記地理位置情報に対応する位置に飛行するように設定される第1の飛行モジュールと、
前記地理位置情報に対応する位置において、前記散布半径に基づいて、前記作業対象に対して螺旋散布作業を行うように設定される螺旋散布モジュールとを含む無人機の作業装置。 - 前記作業対象の安全高度、地理位置情報及び散布半径を含み、順に配列された、1つ以上の作業対象の測量情報を含む作業される作業対象リストを取得するように設定される作業対象リスト取得モジュールと、
前記作業対象リストから選択された作業対象を現在の作業対象として取得し、現在の作業対象の測量情報を読み取るように設定される測量情報読み取りモジュールと、
無人機の飛行高度を現在の作業対象の安全高度に調整するように設定される第2の安全高度調整モジュールと、
前記安全高度で前記現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行するように設定される第2の飛行モジュールと、
現在の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、現在の作業対象の散布半径に基づいて、現在の作業対象に対して散布作業を行うように設定される散布モジュールと、
現在の作業対象に対する作業が完了した後、次の作業対象の測量情報を読み取り、次の作業対象の安全高度が現在の作業対象の安全高度より大きいか否かを判断し、そうであれば、第1の高度調整モジュールを呼び出し、そうでなければ、第2の高度調整モジュールを呼び出す判断モジュールと、
現在の作業対象の位置において、前記無人機の飛行高度を前記次の作業対象の安全高度に調整して、第2の飛行モジュールを呼び出して調整後の安全高度で前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、さらに、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置において、散布モジュールを呼び出し、前記次の作業対象の散布半径に基づいて、前記次の作業対象に対して散布作業を行うように設定される第1の高度調整モジュールと、
現在の作業対象に対応する安全高度で、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に飛行し、前記次の作業対象の地理位置情報に対応する位置に到達すると、前記安全高度を前記次の作業対象の安全高度に調整し、さらに、散布モジュールを呼び出して調整後の安全高度に基づいて、前記次の作業対象の散布半径で前記次の作業対象に対して散布作業を行うように設定される第2の高度調整モジュールとを含む無人機の作業装置。
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