JP2020203765A - 荷方向制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる荷方向制御システムを提供する。具体的には、搬送効率の向上を実現でき、かつ荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐ荷方向制御システムを提供する。【解決手段】ブーム３１と、前記ブーム３１から垂下するワイヤロープ３２と、前記ワイヤロープ３２の巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフック３３と、を備え、前記フック３３に荷物Ｌを吊り下げた状態で当該荷物Ｌを運搬するクレーン１の荷方向制御システム５であって、前記荷物Ｌの方向を指示する操作具（回転ダイヤル５５）と、前記ブーム３１から前記荷物Ｌの間に配置される垂直軸型風車装置４と、を具備し、前記垂直軸型風車装置４は、自然風Ｗを受けると前記操作具（５５）の操作態様に応じた方向に回転するロータ４１を有しており、前記ロータ４１の回転動力によって前記荷物Ｌを回転させる、とした。【選択図】図７

Description

本発明は、荷方向制御システムに関する。

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、自走可能としている。旋回体は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を吊り下げた状態でこれを搬送可能としている。

ところで、荷物が建築物を構成する鋼材などである場合、荷物を適切な位置に適切な方向で設置しなければ取り付けることができない。そのため、荷物に括り付けたロープを引張って荷物を回転させ、方向を調節する作業を行うことがある（特許文献１参照）。しかし、ロープを引張って荷物を回転させる作業は、特に高所で行う場合に危険であるし、搬送効率の向上を考える上で障害になってしまうという問題があった。また、搬送途中で荷物が回転すると、荷物が周囲の建築物などに衝突してしまうという問題もあった。

特許第６０８３７７６号公報

フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる荷方向制御システムを提供する。具体的には、搬送効率の向上を実現でき、かつ荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐ荷方向制御システムを提供する。

第一の発明は、
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンの荷方向制御システムであって、
前記荷物の方向を指示する操作具と、
前記ブームから前記荷物の間に配置される垂直軸型風車装置と、を具備し、
前記垂直軸型風車装置は、自然風を受けると前記操作具の操作態様に応じた方向に回転するロータを有しており、前記ロータの回転動力によって前記荷物を回転させる、ものである。

第二の発明は、第一の発明に係る荷方向制御システムにおいて、
前記ロータは、前記操作具の操作態様に応じた方向に回動するブレードを有しており、前記ブレードのピッチ角度に基づいて回転方向が切り換わる、ものである。

第三の発明は、第一又は第二の発明に係る荷方向制御システムにおいて、
前記ロータの回転動力を前記荷物に伝達又は遮断するクラッチ機構を有している、ものである。

第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係る荷方向制御システムにおいて、
前記垂直軸型風車装置のフックの回転を止めるブレーキ機構を有している、ものである。

第一の発明に係る荷方向制御システムは、荷物の方向を指示する操作具と、ブームから荷物の間に配置される垂直軸型風車装置と、を具備している。そして、垂直軸型風車装置は、自然風を受けると操作具の操作態様に応じた方向に回転するロータを有しており、ロータの回転動力によって荷物を回転させる。かかる荷方向制御システムによれば、フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物を回転させる作業が不要となるので、搬送効率の向上を実現できる。また、搬送途中においても荷物の方向を調節できるので、荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。

第二の発明に係る荷方向制御システムにおいて、ロータは、操作具の操作態様に応じた方向に回動するブレードを有しており、ブレードのピッチ角度に基づいて回転方向が切り換わる。かかる荷方向制御システムによれば、いずれかの方向に荷物を回転させて荷物の方向を調節できる。

第三の発明に係る荷方向制御システムにおいては、ロータの回転動力を荷物に伝達又は遮断するクラッチ機構を有している。かかる荷方向制御システムによれば、ロータの回転動力を伝達又は遮断することにより荷物の方向を調節できる。

第四の発明に係る荷方向制御システムにおいては、垂直軸型風車装置のフックの回転を止めるブレーキ機構を有している。かかる荷方向制御システムによれば、フックの回転を止めることにより荷物の方向を調節できる。

クレーンを示す図。 キャビンの内部を示す図。 垂直軸型風車装置を示す図。 ロータの構造を示す図。 荷方向制御システムの構成を示す図。 カメラが撮影した画像を示す図。 垂直軸型風車装置の使用態様を示す図。 遠隔操縦装置を示す図。

本願に開示する技術的思想は、以下に説明する実施形態のほか、他の実施形態にも適用できる。

まず、図１及び図２を用いて、クレーン１について説明する。

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。

走行体２は、左右一対の前輪２１と後輪２２を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ２３を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム３１を備えている。そのため、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。

加えて、ブーム３１には、ワイヤロープ３２が架け渡されている。ブーム３１の先端部分から垂下するワイヤロープ３２には、フック３３が取り付けられている。また、ブーム３１の基端側近傍には、ウインチ３４が配置されている。ウインチ３４は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ３２の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック３３は、昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム３１の側方にキャビン３５を備えている。キャビン３５の内部には、旋回レバー５１や伸縮レバー５２、起伏レバー５３、巻回レバー５４などが設けられている。

次に、図３及び図４を用いて、第一実施形態に係る垂直軸型風車装置４について説明する。

垂直軸型風車装置４は、フック３３に吊り下げられる（図７参照）。垂直軸型風車装置４は、主にロータ４１とリンク機構４２とクラッチ機構４３とブレーキ機構４４で構成されている。また、垂直軸型風車装置４は、その下端部分にフック４５を備えている。

ロータ４１は、上部フレーム４１ａと下部フレーム４１ｂを備えている。上部フレーム４１ａと下部フレーム４１ｂは、その中心を貫くセンタシャフト４１ｃによって回転自在に支持されている。また、ロータ４１は、四枚のブレード４１ｄを備えている。それぞれのブレード４１ｄは、径方向に膨らんだ翼断面となっており、上部フレーム４１ａと下部フレーム４１ｂによって回動自在に支持されている。ブレード４１ｄは、フラップなどを備えて揚力を調節するものであってもよい。

リンク機構４２は、フランジ４２ａを備えている。フランジ４２ａは、その中心からややズレた位置を貫くセンタシャフト４１ｃによって回転自在に支持されている。また、リンク機構４２は、四本のロッド４２ｂを備えている。それぞれのロッド４２ｂは、その基端部分がフランジ４２ａに対して回動自在に連結されており、その先端部分がブレード４１ｄに対して回動自在に連結されている。そのため、フランジ４２ａの位相に応じてそれぞれのブレード４１ｄのピッチ角度が自在に変わるのである。

このような構造により、例えばセンタシャフト４１ｃに対してフランジ４２ａをある位相とした場合は、フランジ４２ａの偏心側でブレード４１ｄが俯角（回転方向に対して前縁部が下向きとなる角度）となり、フランジ４２ａの反偏心側でブレード４１ｄが仰角（回転方向に対して前縁部が上向きとなる角度）となる。従って、フランジ４２ａを自然風Ｗの下流側へ偏心する位相とした場合は、上方から見てロータ４１が左側へ回転することとなる（図４の（Ａ）参照）。反対に、フランジ４２ａを自然風Ｗの上流側へ偏心する位相とした場合は、上方から見てロータ４１が右側へ回転することとなる（図４の（Ｂ）参照）。なお、フランジ４２ａの位相は、アクチュエータによって自在に調節できるように構成されている。

また、クラッチ機構４３は、二つの摩擦盤４３ａ・４３ｂを備えている。摩擦盤４３ａは、センタシャフト４１ｃ側に連結されており、摩擦盤４３ｂは、フック４５のヘッドブロック４５ｃ側に連結されている。また、クラッチ機構４３は、二つの摩擦盤４３ａ・４３ｂが連結又は分離自在に構成されている。従って、二つの摩擦盤４３ａ・４３ｂが連結するとロータ４１の回転動力を伝達することとなる。反対に、二つの摩擦盤４３ａ・４３ｂが分離するとロータ４１の回転動力を遮断することとなる。なお、摩擦盤４３ａ・４３ｂの連結又は分離は、アクチュエータによって自在に調節できるように構成されている。

更に、ブレーキ機構４４は、二つの摩擦盤４４ａと回転盤４４ｂを備えている。摩擦盤４４ｂは、互いに近接又は離間可能に支持されており、回転盤４４ｂは、フック４５のヘッドブロック４５ｃと一体となっている。また、ブレーキ機構４４は、二つの摩擦盤４４ａが回転盤４４ｂを把持又は解放自在に構成されている。従って、二つの摩擦盤４４ａが回転盤４４ｂを把持するとフック４５の回転を止めることとなる。反対に、二つの摩擦盤４４ａが回転盤４４ｂを解放するとフック４５の回転を自由にすることとなる。なお、摩擦盤４４ａによる回転盤４４ｂの把持又は解放は、アクチュエータによって自在に調節できるように構成されている。

次に、図５又は図６を用いて、第一実施形態に係る荷方向制御システム５の構成について説明する。

荷方向制御システム５は、クレーン１に搭載されたコントローラ（以降「第一コントローラ６」とする）を含んでいる。

第一コントローラ６は、情報記憶部６ａを有している。情報記憶部６ａは、クレーン１の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。

また、第一コントローラ６は、電波送信部６ｂを有している。電波送信部６ｂは、後述する第二コントローラ７へ様々な情報を送信する。例えば後述する回転ダイヤル５５の操作態様に基づいて変換された電波信号などである。

更に、第一コントローラ６は、演算処理部６ｃを有している。演算処理部６ｃは、各種レバー５１〜５４の操作態様に基づいて電気信号に変換し、アクチュエータを稼動させる各種バルブ６１〜６４へ送信する。こうして、第一コントローラ６は、各種レバー５１〜５４の操作態様に応じたブーム３１の稼動（旋回動作・伸縮動作・起伏動作）及びウインチ３４の稼動（巻入動作・巻出動作）を実現する。

詳しく説明すると、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用モーター３６と定義する（図１参照）。旋回用モーター３６は、方向制御弁である旋回用バルブ６１によって適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ６１は、第一コントローラ６の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の旋回角度や旋回速度は、図示されていないセンサによって検出される。

また、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用シリンダ３７と定義する（図１参照）。伸縮用シリンダ３７は、方向制御弁である伸縮用バルブ６２によって適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ６２は、第一コントローラ６の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の伸縮長さや伸縮速度は、図示されていないセンサによって検出される。

更に、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用シリンダ３８と定義する（図１参照）。起伏用シリンダ３８は、方向制御弁である起伏用バルブ６３によって適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ６３は、第一コントローラ６の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の起伏角度や起伏速度は、図示されていないセンサによって検出される。

更に、クレーン１のフック３３は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用モーター３９と定義する（図１参照）。巻回用モーター３９は、方向制御弁である巻回用バルブ６４によって適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ６４は、第一コントローラ６の指示に基づいて稼動される。フック３３の吊下長さや昇降速度は、図示されていないセンサによって検出される。

加えて、荷方向制御システム５は、垂直軸型風車装置４に搭載されたコントローラ（以降「第二コントローラ７」とする）を含んでいる。

第二コントローラ７は、情報記憶部７ａを有している。情報記憶部７ａは、垂直軸型風車装置４の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。

また、第二コントローラ７は、電波受信部７ｂを有している。電波受信部７ｂは、前述した第一コントローラ６から様々な情報を受信する。例えば後述する回転ダイヤル５５の操作態様に基づいて変換された電波信号などである。

更に、第二コントローラ７は、演算処理部７ｃを有している。演算処理部７ｃは、回転ダイヤル５５の操作態様に基づいて電気信号に変換し、アクチュエータを稼動させる各種ドライバ７１・７２・７３へ送信する。こうして、第二コントローラ７は、回転ダイヤル５５の操作態様に応じたロータ４１の稼動（上方から見て左側への回転・上方から見て右側への回転）及びクラッチ機構４３の稼動（ロータ４１の回転動力の伝達・ロータ４１の回転動力の遮断）及びブレーキ機構４４の稼動（フック４５の回転の停止）を実現する。

詳しく説明すると、垂直軸型風車装置４のリンク機構４２は、そのフランジ４２ａの位相がアクチュエータによって調節自在となっている。本願においては、かかるアクチュエータをステッピングモーター４６と定義する（図３参照）。ステッピングモーター４６は、電気の流れを制御するモータドライバ７１によって適宜に稼動される。なお、モータドライバ７１は、第二コントローラ７の指示に基づいて稼動される。

また、垂直軸型風車装置４のクラッチ機構４３は、その摩擦盤４３ａ・４３ｂの連結又は分離がアクチュエータによって調節自在となっている。本願においては、かかるアクチュエータをリニアソレノイド４７と定義する（図３参照）。リニアソレノイド４７は、電気の流れを制御するクラッチドライバ７２によって適宜に稼動される。なお、クラッチドライバ７２は、第二コントローラ７の指示に基づいて稼動される。

更に、垂直軸型風車装置４のブレーキ機構４４は、その摩擦盤４４ａによる回転盤４４ｂの把持又は解放がアクチュエータによって調節自在となっている。本願においては、かかるアクチュエータをリニアソレノイド４８と定義する（図３参照）。リニアソレノイド４８は、電気の流れを制御するブレーキドライバ７３によって適宜に稼動される。なお、ブレーキドライバ７３は、第二コントローラ７の指示に基づいて稼動される。

更に加えて、荷方向制御システム５は、クレーン１の操作具として回転ダイヤル５５を含んでいる。また、荷方向制御システム５は、クレーン１に設けられたカメラ５６とディスプレイ６６を含んでいる。

回転ダイヤル５５は、フック４５に吊り下げられた荷物Ｌの方向を指示するものである。回転ダイヤル５５は、キャビン３５の内部における運転座席の近傍に配置されている（図２参照）。なお、回転ダイヤル５５は、第一コントローラ６に接続されている。そのため、第一コントローラ６は、回転ダイヤル５５の操作態様に基づいて荷物Ｌをどのくらい回転させるべきか認識することができる。また、第二コントローラ７も、第一コントローラ６からの情報を受けて同じく認識することができる。

カメラ５６は、フック４５に吊り下げられた荷物Ｌを撮影するものである。カメラ５６は、フック４５に吊り下げられた荷物Ｌを真上から撮影すべく、ブーム３１の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ５６は、第一コントローラ６に接続されている。そのため、第一コントローラ６は、荷物Ｌの方向（方位に対する角度）を把握することができる。

ディスプレイ６６は、カメラ５６が撮影した画像を映し出すものである。ディスプレイ６６は、オペレータが各種レバー５１〜５４や回転ダイヤル５５を操作しながら視認できるよう、キャビン３５の内部における運転座席の前側に配置されている（図２参照）。なお、ディスプレイ６６は、第一コントローラ６に接続されている。そのため、第一コントローラ６は、ディスプレイ６６を通じ、オペレータへ情報を提供することができる。

次に、図４から図６を用いて、第一実施形態に係る荷方向制御システム５の機能について説明する。

上方から見て左側に荷物Ｌを回転させて荷物Ｌの方向を調節したい場合、オペレータは、回転ダイヤル５５を摘まんで左側に回す。このとき、オペレータは、所望の回転角度だけ回す必要がある。例えば荷物Ｌを２０度だけ回転させたいときは２０度だけ回す必要がある。

すると、第二コントローラ７は、モータドライバ７１へ電気信号を送信し、モータドライバ７１がステッピングモーター４６を適宜に稼動させる。これにより、フランジ４２ａの位相が調節されるので、ロータ４１が上方から見て左側に回転するようになる（図４の（Ａ）参照）。また、第二コントローラ７は、クラッチドライバ７２へ電気信号を送信し、クラッチドライバ７２がリニアソレノイド４７を適宜に稼動させる。これにより、クラッチ機構４３の摩擦盤４３ａ・４３ｂが連結するので、ロータ４１の回転動力がフック４５に伝達するようになる。こうして、フック４５に吊り下げられた荷物Ｌが左側に回転するのである（図６における矢印Ｒ参照）。

その後、荷物Ｌの回転を止める際には、第二コントローラ７がクラッチドライバ７２及びブレーキドライバ７３へ電気信号を送信する。つまり、第二コントローラ７は、クラッチドライバ７２へ電気信号を送信し、クラッチ機構４３の摩擦盤４３ａ・４３ｂを分離させる。同時に、第二コントローラ７は、ブレーキドライバ７３へ電気信号を送信し、ブレーキ機構４４の摩擦盤４４ａで回転盤４４ｂの把持を行う。こうすることで、荷物Ｌを所望の方向で止めることができるのである。

他方、上方から見て右側に荷物Ｌを回転させて荷物Ｌの方向を調節したい場合、オペレータは、回転ダイヤル５５を摘まんで右側に回す。このとき、オペレータは、所望の回転角度だけ回す必要がある。例えば荷物Ｌを２０度だけ回転させたいときは２０度だけ回す必要がある。

すると、第二コントローラ７は、モータドライバ７１へ電気信号を送信し、モータドライバ７１がステッピングモーター４６を適宜に稼動させる。これにより、フランジ４２ａの位相が調節されるので、ロータ４１が上方から見て右側に回転するようになる（図４の（Ｂ）参照）。また、第二コントローラ７は、クラッチドライバ７２へ電気信号を送信し、クラッチドライバ７２がリニアソレノイド４７を適宜に稼動させる。これにより、クラッチ機構４３の摩擦盤４３ａ・４３ｂが連結するので、ロータ４１の回転動力がフック４５に伝達するようになる。こうして、フック４５に吊り下げられた荷物Ｌが右側に回転するのである（図６における矢印Ｒの反対向きとなる）。

その後、荷物Ｌの回転を止める際には、第二コントローラ７がクラッチドライバ７２及びブレーキドライバ７３へ電気信号を送信する。つまり、第二コントローラ７は、クラッチドライバ７２へ電気信号を送信し、クラッチ機構４３の摩擦盤４３ａ・４３ｂを分離させる。同時に、第二コントローラ７は、ブレーキドライバ７３へ電気信号を送信し、ブレーキ機構４４の摩擦盤４４ａで回転盤４４ｂの把持を行う。こうすることで、荷物Ｌを所望の方向で止めることができるのである。

ところで、このような荷方向制御システム５の機能について端的に説明すれば、オペレータが荷物Ｌの方向を調節できるということである。そうすると、荷物Ｌの方向を積極的に調節することで、例えば建築物と建築物の狭い隙間を縫うように荷物Ｌを搬送することも可能となる。少なくとも搬送途中においても荷物Ｌの方向を調節できるので、荷物Ｌが周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。

以上のように、荷方向制御システム５は、荷物Ｌの方向を指示する操作具（回転ダイヤル５５）と、ブーム３１から荷物Ｌの間に配置される垂直軸型風車装置４と、を具備している。そして、垂直軸型風車装置４は、自然風を受けると操作具（５５）の操作態様に応じた方向に回転するロータ４１を有しており、ロータ４１の回転動力によって荷物Ｌを回転させる。かかる荷方向制御システム５によれば、フック３３（実際はフック４５）に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物Ｌを回転させる作業が不要となるので、搬送効率の向上を実現できる。また、搬送途中においても荷物Ｌの方向を調節できるので、荷物Ｌが周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。

加えて、本荷方向制御システム５において、ロータ４１は、操作具（５５）の操作態様に応じた方向に回動するブレード４１ｄを有しており、ブレード４１ｄのピッチ角度に基づいて回転方向が切り換わる。かかる荷方向制御システム５によれば、いずれかの方向に荷物Ｌを回転させて荷物Ｌの方向を調節できる。

加えて、本荷方向制御システム５においては、ロータ４１の回転動力を荷物Ｌに伝達又は遮断するクラッチ機構４３を有している。かかる荷方向制御システム５によれば、ロータ４１の回転動力を伝達又は遮断することにより荷物Ｌの方向を調節できる。

加えて、本荷方向制御システム５においては、垂直軸型風車装置４のフック４５の回転を止めるブレーキ機構４４を有している。かかる荷方向制御システム５によれば、フック４５の回転を止めることにより荷物Ｌの方向を調節できる。

次に、図８を用いて、遠隔操縦装置１００について説明する。但し、遠隔操縦装置１００は、遠隔操縦装置の一例であり、これに限定するものではない。

遠隔操縦装置１００には、旋回スティック１５１や伸縮スティック１５２、起伏スティック１５３、巻回スティック１５４が設けられている。また、遠隔操縦装置１００には、回転ダイヤル１５５が設けられている。更に、遠隔操縦装置１００には、ディスプレイ１６６が設けられている。

クレーン１は、オペレータが各種スティック１５１〜１５４を操作すると、上述した各種レバー５１〜５４を操作したときと同様に稼動する。また、垂直軸型風車装置４は、オペレータが回転ダイヤル１５５を操作すると、上述した回転ダイヤル５５を操作したときと同様に稼動する。このとき、ディスプレイ１６６には、カメラ５６による画像が映し出される。従って、かかる遠隔操縦装置１００を用いても、本願に開示する技術的思想を実現できる。

１ クレーン
２ 走行体
３ 旋回体
３１ ブーム
３２ ワイヤロープ
３３ フック
４ 垂直軸型風車装置
４１ ロータ
４２ リンク機構
４３ クラッチ機構
４４ ブレーキ機構
４５ フック
５ 荷方向制御システム
５５ 操作具（回転ダイヤル）
６ コントローラ（第一コントローラ）
７ コントローラ（第二コントローラ）
Ｌ 荷物
Ｗ 自然風

Claims (4)

1. ブームと、
   前記ブームから垂下するワイヤロープと、
   前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
   前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンの荷方向制御システムであって、
   前記荷物の方向を指示する操作具と、
   前記ブームから前記荷物の間に配置される垂直軸型風車装置と、を具備し、
   前記垂直軸型風車装置は、自然風を受けると前記操作具の操作態様に応じた方向に回転するロータを有しており、前記ロータの回転動力によって前記荷物を回転させる、ことを特徴とした荷方向制御システム。
2. 前記ロータは、前記操作具の操作態様に応じた方向に回動するブレードを有しており、前記ブレードのピッチ角度に基づいて回転方向が切り換わる、ことを特徴とした請求項１に記載の荷方向制御システム。
3. 前記ロータの回転動力を前記荷物に伝達又は遮断するクラッチ機構を有している、ことを特徴とした請求項１又は請求項２に記載の荷方向制御システム。
4. 前記垂直軸型風車装置のフックの回転を止めるブレーキ機構を有している、ことを特徴とした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の荷方向制御システム。

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