JP2020201701A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、を備えるものである。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
ここでは、入庫時の自動駐車イベントのうち、主に、自車両Mを第1目標駐車スペースに駐車させるための処理について以下説明し、駐車状況情報を生成する処理については、後述する。
ここでは、出庫時の自動駐車イベントのうち、主に、自車両Mを出庫させるための処理について以下説明し、駐車状況情報を生成する処理の説明については、入庫時の処理と同様であるため省略する。
駐車状況認識部132は、自車両Mが走行中において、駐車スペースPSに付設された表示物を認識する。「表示物が付設される」ことには、例えば、各駐車スペースPSを識別する数字や文字等を描画することや、各駐車スペースPSを識別する数字や文字等が描画されている札などを埋設することなどが含まれてよい。また、「駐車スペースPSに付設される」ことは、駐車スペースPSの領域内に付設されることであってもよく、駐車スペースPSの手前の通路や、駐車スペースPS付近の壁や柱に付設されることであってもよい。駐車状況認識部132は、この表示物を認識することで、各駐車スペースPSの識別情報(以下、駐車スペース識別情報と記す)を取得する。例えば、駐車状況認識部132は、表示物を撮像した画像を画像処理することにより、駐車スペース識別情報を取得する。
抽出部424は、駐車スペース状態テーブル432を参照し、車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車場管理装置400によって管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースPSを抽出する。例えば、抽出部424は、誤駐車情報を受信した場合、誤駐車情報に含まれる駐車スペースPSを、駐車状況が異なる駐車スペースPSとして抽出する。これに限られず、抽出部424は、駐車スペース状態テーブル432を参照し、駐車状況情報が示す実際の駐車状況と異なる駐車スペースPSを、駐車状況が異なる駐車スペースPSとして抽出してもよい。
目標位置修正部142は、第1目標駐車スペースにおいて他車両が認識された場合、第1目標駐車スペースに隣接する駐車スペースの駐車状況の認識結果に基づいて、他車両が駐車していない駐車スペースPS(以下、第2目標駐車スペースと記す)を特定する。目標位置修正部142は、特定した第2目標駐車スペースに駐車するための目標軌道を生成し、自車両Mを第2目標駐車スペースに駐車させる。
駐車場管理装置400の経路生成部421は、外界検知性能が低い車両(以下、一般車両)に比べて、外界検知性能が高い車両(以下、高性能車両)の方が、第1目標駐車スペースまでの距離が長くなるように、誘導経路を生成してもよい。経路生成部421は、例えば、車両の外界検知性能を示す情報を各車両から受信し、予め定義されている高性能車両の条件を満たす場合、外界検知性能が高い車両であると判定する。予め定義されている高性能車両の条件には、例えば、車両周辺の認識精度(たとえばカメラの解像度やその他センサの精度など)が閾値以上であることが含まれる。車両の外界検知性能を示す情報は、各車両が駐車場管理装置400に向けて送信してもよく、通過する車両の外界検知性能を検出する装置が駐車場PAに設置されている場合、車両の外界検知性能を検出する装置が駐車場管理装置400に向けて送信してもよい。
図9は、車両システム1において実行される処理の一例を示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部141は、駐車場管理装置400から誘導経路を示す情報を受信したか否かを判定する(ステップS101)。誘導経路を示す情報を受信した場合、自走駐車制御部141は、誘導経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で自車両Mを走行させる(ステップS103)。次いで、駐車状況認識部132は、走行している通路に隣接する駐車スペースPSに付設された表示物を認識した場合(ステップS105)、認識結果を情報生成部150に出力する。なお、走行している通路に隣接する駐車スペースPSに付設された表示物を認識しない場合、後述するステップS117に移行する。情報生成部150は、駐車状況認識部132による認識結果に基づいて、駐車スペース識別情報を生成する(ステップS107)。
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置は、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部とを備えることにより、駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる。また、駐車場管理装置400は、車両により取得された駐車状況情報を用いることで、バレーパーキングにおいて駐車スペースの駐車状況をより正確に管理することができる。
上述した第1実施形態では、駐車場管理装置400が車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車スペース状態テーブル432を変更する例について説明した。第2実施形態では、駐車場管理装置400による誘導と異なる目標に誤って駐車していた場合、車両側で駐車状況を修正し、駐車場管理装置400では駐車スペース状態テーブル432を変更しない例について説明する。この点を除いて、第1実施形態と同様の内容についての詳細な説明は省略し、異なる内容について以下に説明する。
図14は、第5車両C5において実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図9を参照して説明した処理と同様の処理については、同一の符号を付す。まず、第5車両C5の自走駐車制御部141は、駐車場管理装置400から経路を示す情報を受信したか否かを判定する(ステップS101)。経路を示す情報を受信した場合、第5車両C5の自走駐車制御部141は、受信した経路に関する情報(第1目標駐車スペースや道のりを示す情報を含む)を、自身の記憶部に格納するとともに、経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で第5車両C5を走行させる(ステップS104)。
図18は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、
前記車両の周辺状況を認識し、前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、
前記駐車状況情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する、
ように構成されている、車両管理システム。
Claims (8)
- 複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、
を備える車両制御装置。 - 前記生成部は、
前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースの識別情報と、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報とを対応づけて、前記駐車状況情報を生成する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記生成部は、
前記駐車スペースに付設された表示物を前記認識部が認識することで前記駐車スペースの識別情報を取得する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースを特定し、
前記車両制御装置は、
前記認識部が特定した駐車スペースに駐車している他車両に、前記認識部が特定した駐車スペースを示す情報を送信する通信管理部をさらに備える、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記管理装置により指定された駐車スペースに前記車両を自動駐車させる運転制御部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記車両が駐車スペースに駐車している状態で、
他車両が備える他車両認識部が特定した駐車スペースを示す情報を前記通信部が前記他車両から受信した場合、前記他車両から受信した情報が示す駐車スペースが、前記管理装置により指定された駐車スペースと合致するか否かを判定し、合致しないと判定した場合、前記車両を、前記管理装置により指定された駐車スペースに移動させる、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置の前記通信部は、
前記駐車スペースに駐車中の駐車車両と通信し、前記駐車車両が備える駐車車両認識部による認識結果を受信し、
前記車両制御装置の生成部は、
前記駐車車両から受信した認識結果に基づいて、前記駐車状況情報を生成する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、
前記車両の周辺状況を認識し、
前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、
前記駐車状況情報を前記管理装置に送信する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信させ、
前記車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成させ、
前記駐車状況情報を前記管理装置に送信させる、
プログラム。
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