以下、この発明による自動車の実施形態を、図を参照しながら説明する。以下に説明する自動車の第1の実施形態は、従前と同様に運転者による手動運転操作に応じて走行を行う手動運転モードと、運転者による運転操作によらずに、自律走行を行うようにする自動運転モードを備える自動車(自動運転車)の場合である。もちろん、運転者による手動運転操作を全く必要としない(手動運転操作ができない)、自律走行を行うようにする自動運転モードのみを備える自動車(完全自動運転車)であっても、この発明は実施できる。
以下に説明する実施形態の自動運転車においては、次のことを特に考慮している。すなわち、走行以外用途を考慮せずとも、運転者による手動運転操作を全く必要としない完全自動運転車を考慮した場合には、目的地が設定されていないと、自動車はどのようなルートを走行すればよいのか不明である。このために、起動後には、必ず目的地の設定が必要になるが、従来の手順では、乗車者は、起動操作した後に、カーナビゲーション部を用いて、目的地の設定をする操作をする必要があり、厄介である。以下の実施形態の自動運転車では、この点を改善する。
また、自動運転モードの他に、従前と同様の運転操作が可能である手動運転モードを備える自動運転車において、手動運転モードで自車を走行させる場合において、カーナビゲーション部を使用しない場合には、目的地の設定は不要となる。しかし、手動運転モードでの走行中においても、しばらくの間は、運転以外の動作を行いたいなどの何らかの理由で自動運転モードに切り替える場合がある。
また、自動運転車の機能として、運転者による手動運転モードから、強制的に、自動運転モードに切り替えて、交通安全を確保する(例えば横断歩道に横断者が存在する場合には、強制的に自動運転モードに切り替えて一時停止する、あるいは運転者の居眠りや飲酒運転を検知したときには強制的に自動運転モードに切り替える)ようにする場合がある。このような場合に、目的地が予め設定されていないと、自動車は、自動運転モードにより、どのルートを走行するかが不明となってしまう。以下の実施形態の自動運転車では、この問題点をも解決するようにしている。
図1は、第1の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例であり、駆動源としてのバッテリー11を搭載している。
また、この実施形態の自動運転車1は、手動運転モードと、自動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作(ハンドル操作)に応じた走行ができるモードである。
また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車1自身が自動的(自律的)に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードであり、運転者による所定の所作により、手動運転モードに自動的に切り替えられるモードである。ここで、運転者による所定の所作とは、運転者の運転操作などの所定の操作と、運転者の後述するタッチパネルを通じた操作入力と、運転者による音声入力の所作を含むものである。
例えば、自動運転車1の運転者による後述するタッチパネル112を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車1を通常自動運転モードに切り替えることができると共に、通常自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作などの操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。
なお、自動運転車1は、自律的な自動運転を行うことは上記の自動運転モードと同一であるが、運転者による所定の所作があっても、手動運転モードに切り替わらない強制自動運転モードを備えていてもよい。この強制自動運転モードは、例えば予め定められた所定の切替条件になった時に、自動運転車による制御により、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから切り替えられるものであると共に、予め定められた解除条件に合致する状況になった後に、手動運転モードあるいは通常自動運転モードに切り替えられる。この強制自動運転モード中においては、運転者の運転操作は無効とされる。また、他のモードから強制自動運転モードへの切替、及び強制自動運転モードの解除についても、運転者の所作は無効とされ、自動運転車自身の制御によるものである。
上記の所定の切替条件の例としては、例えば横断歩道に横断者が存在することを検知したときが挙げられ、その場合には、自動運転車1は、強制自動運転モードに切り替えられて一時停止する。また、切替条件の他の例としては、運転者の居眠りや飲酒運転などを検知したときが挙げられ、その場合には、自動運転車1は、強制自動運転モードに切り替えられ、目的地が設定されていれば自動運転により目的地に走行するようにされ、目的地が設定されていなければ、自動運転により例えば路肩に停車するようにする。
図1に示すように、電子制御回路部10は、コンピュータを搭載して構成されている制御部101に対して、システムバス100を通じて、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103、手動/自動運転モード切替制御部104、手動運転操作検知部105、レーダー群106、カメラ群107、センサ群108、周囲移動体把握部109、現在位置検出部110、表示部111、タッチパネル112、カーナビゲーション(以下、カーナビと略称する)機能部113、画像認識部114、音声認識部115、用途ナビゲーション(以下、用途ナビと略称する)機能部116、AV(Audio−Visual)エンタテインメント機能部117、マッサージ機構駆動部118、履歴メモリ119、履歴解析部120、音声入出力部121、時計部122、バッテリー残量検出部123、無線通信部124、ゲーム機能部125、のそれぞれが接続されている。
モータ駆動制御部102には、モータ駆動部131が接続されている。ステアリング駆動制御部103には、ステアリング駆動部132が接続されている。また、カーナビ機能部113には、カーナビ用データベース133が接続されている。また、画像認識部114には、利用者画像情報記憶部134が接続されている。そして、音声入出力部121には、スピーカ135及びマイクロフォン136が接続されている。
モータ駆動制御部102は、制御部101の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車1のモータ駆動部131への駆動信号の供給を制御して、自動運転車1の走行開始、走行速度制御(ブレーキ制御及びアクセル制御を含む)、走行停止などを制御するようにする。
ステアリング駆動制御部103は、制御部101の制御の下に、この実施形態の自動運転車1のステアリング駆動部132への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車1の進路変更の制御をするようにする。
手動/自動運転モード切替制御部104は、タッチパネル112を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車1の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。また、手動/自動運転モード切替制御部104は、自動運転モードにおいて、運転者による所定の所作、この例では後述する手動運転操作が検知された場合には、手動運転モードに切り替える制御を行う。
なお、手動/自動運転モード切替制御部104が、自動運転車1の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う契機となる入力としては、タッチパネル112を通じた選択操作入力に限らず、マイクロフォン136を通じた切り替え指示の音声入力であってもよい。音声入力の場合には、マイクロフォン136を通じた切り替え指示の音声入力が音声認識部115で認識され、その認識結果が手動/自動運転モード切替制御部104に供給される。手動/自動運転モード切替制御部104は、受け取った音声認識結果に基づいて運転モードの切替を行うようにする。
手動運転操作検知部105は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動/自動運転モード切替制御部104に供給する。
手動/自動運転モード切替制御部104は、自動運転車1が手動運転モードのときには、手動運転操作検知部105からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103に供給して、モータ駆動部131、ステアリング駆動部132を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作(ハンドル操作)に応じて制御する。
また、手動/自動運転モード切替制御部104は、自動運転車1が自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー群106、カメラ群107、センサ群108、周囲移動体把握部109の出力に基づいて制御部101で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103に供給して、モータ駆動部131、ステアリング駆動部132を、自動運転操作情報により駆動制御し、自律走行を行うようにする。なお、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部113において、運転者などにより設定された行先(目的地)に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。
そして、手動/自動運転モード切替制御部104は、自動運転モードにおいては、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作(ハンドル操作)等の所定の操作をすると、手動運転操作検知部105での手動運転操作の検知情報に基づいて、自動運転車1の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。
なお、完全自動運転車の場合は、自動運転モードしかないため、手動運転モードと自動運転モードの切替制御は必要なく、手動/自動運転モード切替制御部104も手動運転操作検知部105も存在しない。
レーダー群106は、自動運転車1の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、1〜複数個のレーザー・レーダー(正式にはLIDAR(Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging;ライダー))やミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、マイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー(図示せず)を用いることができる。
カメラ群107は、自動運転車1の車内を撮影する1〜複数個のカメラと、自動運転車1の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する1〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー(後写鏡、ルームミラー)やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物(運転者)の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者(同乗者)の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車1の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車1の左前方及び右前方を主として撮影する2台のカメラ(ステレオカメラ)や、自動運転車1の例えばドアミラー又はフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車1の後方を撮影するカメラなどを含む。
センサ群108は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサ(例えば重量センサ)、運転席のハンドルを人がタッチしたことを検知するタッチセンサ(例えば静電容量センサ)などの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ(例えば赤外線センサ)や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ(ジャイロスコープ)、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群108には、右ウインカーや左ウインカー(方向指示器)やハザードランプ(非常点滅灯)の点灯を検知するセンサも含まれている。
周囲移動体把握部109は、レーダー群106やセンサ群108、また、カメラ群107の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体(人物を含む)を把握するようにする。周囲移動体把握部109は、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。
現在位置検出部110は、GPS衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部110は、GPS衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、GPS衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群108に含まれる1〜複数個のセンサ及びレーダー群106、カメラ群107の撮像画像(ナビ機能を併用)などをも用いると共に、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。
自動運転車1は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部110や周囲移動体把握部109において、レーダー群106、カメラ群107、センサ群108、GPS衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習により処理し、これに基づき、制御部101は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理(人工知能)及び制御(人工知能)を行って、自動運転操作情報を生成する。
表示部111は、例えばLCD(Liquid Crystal Display;液晶ディスプレイ)からなる。タッチパネル112は、LCDからなる表示部111の表示画面の上に、指やタッチペン等によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部111の表示画面には、制御部101の制御に基づき、ソフトウエアボタン(キーボードの文字入力用ボタンを含む)を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル112は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指やタッチペン等によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部101に伝達する。これを受けた制御部101は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。
カーナビ機能部113に接続されているカーナビ用データベース133には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部113は、カーナビ用データベース133に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車1が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部113は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。
すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部113は、表示部111の表示画面上において、目的地までの経路(ルート)を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部110で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置(現在位置)を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。
一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部113は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部101に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部101に通知するようにする。制御部101は、このカーナビ機能部113からの通知された情報と、現在位置検出部110の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部109の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部102を通じてモータ駆動部131を制御すると共に、ステアリング駆動制御部103を通じてステアリング駆動部132を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部113及び制御部101による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車1は、目的地まで移動することができる。
画像認識部114は、カメラ群107の内の車内を撮影するカメラからの撮像画像から、乗車者を撮影して認識する。画像認識部114に接続されている利用者画像情報記憶部134には、予め、自動運転車1を利用する者として登録する利用者(例えば家族構成員やカーシェアにおける会員や知人・友人など)の顔画像などの、当該利用者を特定(識別)するための画像情報が、それぞれの利用者の識別情報(以下、利用者ID(Identification)という)に対応付けられて登録されて記憶されている。画像認識部114は、カメラ群107の内の車内を撮影するカメラからの撮像画像から、乗車者が登録された利用者であるときには、利用者画像情報記憶部134に記憶されている画像情報に基づいて、それぞれの利用者を認識し、その認識結果として利用者IDを制御部101に送るようにする。
また、画像認識部114は、カメラ群107の内の車外を撮影するカメラからの撮像画像から、例えば横断歩道に立っている人物などを認識したり、踏切の遮断機などを認識することで、踏切を認識したりする機能なども備えている。さらに、画像認識部114は、カメラ群107の内の、自動運転車1の車外の前方、側方、後方などを撮影する1〜複数個のカメラからの撮影画像から道路標識や道路標示を抽出するようにする機能も備えている。
音声認識部115は、マイクロフォン136で収音した音声の音声情報を、音声入出力部121を通じて受けて、発話者(乗車者)が発声した音声言語を認識する。制御部101は、この音声認識部115で認識された音声言語を音声入力として受けて、その音声言語の意味や内容を認識するようにする。
用途ナビ機能部116は、制御部101により、センサ群108のドアセンサでドアの開閉が検出されると共に、カメラ群107のカメラによって、乗車者の乗車が検知されたときに起動される。用途ナビ機能部116は、乗車者の乗車を検知したときに、自動運転車1を起動する前に、乗車者に、自動運転車1の利用用途を問い合わせ、乗車者からの利用用途の回答を受けて、利用用途を確定するようにする。
この場合に、「乗車者の乗車が検知されたとき」とは、自動車が起動されていない状態で、乗車者の乗車が検知されたときであり、基本的には、自動車への乗車者が存在しない状態からの最初の乗車者を想定している。この場合の最初の乗車者は、一人でも、複数人でもよく、複数人の場合には、代表者が利用用途の回答をすることになる。
また、自動車が起動されていない状態であれば、乗車者が既に存在している場合でもよい。その場合には、新たな乗車者に対して問い合わせが行われて、新たな利用用途の回答を受け付けた場合には、当該新たに設定された利用用途が実行されることになる。なお、既に乗車している乗車者によって、利用用途が設定されている場合において、その利用用途を変更しない場合には、「(新たな利用用途を設定することなく、)前回の利用用途を実行する」などという回答をすることで、前回の利用用途を継続して利用可能とすることができるようにしてもよい。
この実施形態では、利用用途の用途種別の例として、走行用途と、走行以外用途の2種が定められている。
そして、利用用途が走行用途の場合には、この実施形態では、「特定の目的地が定まっている(目的地既知用途)」と、「特定の目的地が未定である用途(目的地未定用途)」との2種が定められている。用途ナビ機能部116は、乗車者に対して、そのいずれを選択するかを問い合わせると共に、選択した走行用途を、自動運転モードで利用するか、手動運転モードで利用するかの問い合わせをするようにする。さらに、自動運転モードの中でも、運転者による所定の所作に基づいて手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による所定の所作があっても手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードがある場合は、通常自動運転モードで利用するか、強制自動運転モードで利用するかの問い合わせをするようにしてもよい。なお、運転者による手動運転操作を全く必要としない、すなわち手動運転モードがない完全自動運転車の場合には、選択した走行用途を自動運転モードで利用することになる。この自動運転モードでの利用は、手動運転モードに切り替えられないという意味で、強制自動運転モードで利用するのと同じである。
そして、目的地既知用途が選択されたときには、用途ナビ機能部116は、乗車者からの目的地の設定を受け付けるようにする。
また、目的地未定用途が選択されたときには、用途ナビ機能部116は、この実施形態では、「山」、「川」、「海」、「湖」、「遊園地」などの「目的地属性を選択する」か、「利用時間のみの指定をする」かの問い合わせをするようにする。そして、用途ナビ機能部116は、「目的地属性を選択する」が選択されたときには、目的地属性の一覧を、乗車者に提示して、その一覧からの選択を受け付けるようにする。目的地属性を、フリーキーワードとして、乗車者が直接入力指定するようにしてもよい。なお、目的地既知用途が選択された場合であっても、目的地への経由地として、「山」、「川」、「海」、「湖」、「遊園地」などの「経由地属性を選択する」ようにすることもできる。
また、用途ナビ機能部116は、「利用する走行時間のみの指定をする」が選択されたときには、利用する走行時間を乗車者に指定してもらって、受け付けるようにする。なお、走行時間を指定する代わりに、現時点から走行を開始したときの走行終了時刻を設定するようにしてもよい。
そして、走行以外用途の利用用途として、この実施形態では、AVエンタテインメント機能部117、ゲーム機能部125、マッサージ機構駆動部118が設けられている。用途ナビ機能部116は、乗車者により走行以外用途が指定された場合には、この実施形態では、AVエンタテインメント機能部117で提供可能な後述するような種々のAV関連機能やゲーム関連機能、マッサージ機能を、乗車者に提示して、その利用を問い合わせ、その回答としての選択を受け付けるようにする。
そして、用途ナビ機能部116は、乗車者による利用用途の選択設定が確定した後、乗車者に起動指示の入力操作を促すようにする。制御部101は、乗車者による起動指示の入力操作を確認したら、用途ナビ機能部116において確定された利用用途を実行するように、バッテリー11からの電源供給を制御すると共に、自動運転車1の電子制御回路部10を制御するようにする。用途ナビ機能部116における処理の流れの詳細については、後で詳述する。
AVエンタテインメント機能部117、ゲーム機能部125、マッサージ機構駆動部118は、走行以外用途を提供する機能部の例であり、走行以外用途としては、睡眠など静かに休養する用途、飲食を楽しむ用途、読書をする用途、仕事や勉強に集中する用途など、これに限られるものではないことは勿論である。
睡眠など静かに休養する用途の場合、自動運転車1は、カーエアコンにより車内の温度を冬季は20〜21度、夏季は27〜28度の快適なものとすると共に、窓のカーテンを下ろしたり、窓を遮光モードにしたりして、太陽光など車外の光を遮断し、車内の照明を消すか暗くし、安眠などができる状態を確保するようにする機能を備えるようにする。さらに、座席シートを、安眠などに適するようにリクライニングやフラットになるようにする。
また、飲食を楽しむ用途の場合、自動運転車1は、車内にテーブルをセッティングし、冷蔵庫を備えている場合には、当該冷蔵庫から飲み物や食品が指定でき、照明は乗車者の飲食に適した好みの照度とするような機能を備えるようにする。なお、飲み物の指定の場合、アルコール飲料の指定も可能で、アルコール飲料を指定することができるのは、「走行用途以外」又は「走行用途」も「自動運転」の場合に限定するようにする。
読書をする用途の場合は、自動運転車1は、利用者により電子書籍(電子ブック)を選択可能(無線通信部124を通じて、インターネットの電子書籍の提供サーバにアクセスし、電子書籍を取得するようにしてもよい)とすると共に、選択された電子書籍の内容を、表示部111の表示画面に表示し、必要に応じて、スピーカ135を通じて音読するようにすることができるように構成される。
仕事や勉強に集中する用途の場合には、自動運転車1は、窓のカーテンを下ろしたり、窓を遮光モードにしたりして、外の景色を遮断し、車内の照明を明るくし、仕事や勉強に集中できる状態を確保することができるように構成する。また、仕事や勉強に必要な資料等をパソコン(図示せず)で提示することができるように構成する。
AVエンタテインメント機能部117は、音声情報、音楽情報及び/又は画像情報の再生を行う機能部であり、例えばテレビ放送受信機能部、AM及びFMラジオ放送受信機能部、CDやDVD、BD(ブルーレイディスク)などのディスク再生機能部、を含むものである。AVエンタテインメント機能部117は、図示は省略するが、テレビ放送受信用のアンテナ、AM及びFMラジオ放送受信用のアンテナ、ディスク再生機能部のためのマルチディスクドライブを備える。
AVエンタテインメント機能部117で再生された音声情報や音楽情報は、スピーカ135を通じて放音され、また、AVエンタテインメント機能部117で再生された画像情報は、表示部111の表示画面に表示されて、乗車者の利用に供される。
ゲーム機能部125は、アクションゲーム、シミュレーションゲーム、シューティングゲーム、ロールプレイングゲーム、対戦ゲームなど、各種のゲームを行う機能部である。ゲーム機能部125については、ゲーム用コントローラが1ないし複数個用意され(図示せず)、利用者は、このゲーム用コントローラを用いてゲームを操作する。ゲームの音声情報や音楽情報は、スピーカ135を通じて放音され、また、ゲームの画像情報は、表示部111の表示画面に表示されて、乗車者の利用に供される。
マッサージ機構駆動部118は、例えば運転席や助手席のシートに組み込まれたマッサージ機構を駆動する。マッサージ機構は、例えば、それが組み込まれたシートに着座した乗車者に対してマッサージ作用を施す機構部である。もちろん、シートがマッサージに適するように、例えば、リクライニングやフラットになるよう機構部で可動できるようになっていてもよい。また、マッサージ機構駆動部118には、シートを回転させるような機構部が組み込まれていてもよい。この場合、マッサージ機構駆動部118は、マッサージの用途のみならず、飲食を楽しむ用途の場合に、シートを回転させ、複数の乗車者を対面にすることや、ゲーム用途の対戦ゲームにおいて、対戦者を対面にすることができる。また、読書をする用途、仕事や勉強に集中する用途などにおいて、利用者の好きなシートの向きでそれぞれの用途を行うことができる。
なお、AVエンタテインメント機能部117、ゲーム機能部125、マッサージ機構駆動部118は、自動運転車1のモータ駆動部131を含む走行駆動系を起動させていない停車時にのみ、利用できるのではなく、自動運転車1の走行時においても、乗車者の利用開始指示により利用可能となるものである。
バッテリー11からの電源供給は、AVエンタテインメント機能部117のテレビ放送受信機能部、AM及びFMラジオ放送受信機能部、CDやDVD、BDなどのディスク再生機能部などのそれぞれに独立に供給できるようにされていると共に、ゲーム機能部125やマッサージ機構駆動部118にも、独立に供給することができるように構成されている。勿論、走行駆動系への電源供給と、AVエンタテインメント機能部117、ゲーム機能部125やマッサージ機構駆動部118への電源供給も、それぞれ独立にすることができるように構成されている。
履歴メモリ119には、利用者画像情報記憶部134に、識別用の画像(例えば顔画像)が記憶されて登録されている利用者(乗車者)による自動運転車1の過去の利用用途の情報が、利用者IDに対応付けられて蓄積されている。
図2に、この履歴メモリ119の格納情報の例を示す。この図2に示すように、予め登録されている利用者について、その利用者IDに対応付けられて、利用者名及び利用履歴の情報が格納されている。この実施形態では、利用履歴の情報としては、利用年月日及び曜日と、上述した、用途種別、用途内容、用途詳細、利用時間などの項目からなるものとされている。
利用履歴の用途種別としては、前述した走行用途と、走行以外用途の2種のいずれかが履歴メモリ119に格納される。この場合に、用途種別が走行用途の場合には、自動運転モードでの走行か、手動運転モードでの走行かの情報に合わせて格納される。図2の例は、「走行;自動」は、自動運転モードでの走行、「走行;手動」は手動運転モードでの走行を示している。なお、この例では、自動運転モードでの走行か、手動運転モードでの走行かは、走行開始時における運転モードとされる。途中で運転モードが切り替えられたときには、その切り替えについても履歴として残すようにしてもよいことは勿論である。
そして、この実施形態では、用途種別が走行用途の場合には、用途内容としては、「特定の目的地が定まっている(目的地既知)用途」と、「特定の目的地が未定である(目的地未定)用途」とのいずれかが格納される。そして、用途内容が目的地既知の用途の場合には、その用途詳細には、図2に示すように、例えば「自宅−○○駅」のように出発地(現在地)と目的地とが格納される。出発地(現在地)は、現在位置検出部110で検出された走行開始時の現在位置が記録される。用途内容が目的地未定の用途の場合には、その用途詳細には、図2に示すように、例えば「30分で戻る」のような利用時間や「15時までに戻る」のような利用終了時刻、例えば「近くの海へ」のような目的地の属性などが格納される。
また、用途種別が走行以外用途の場合には、用途内容としては、AVエンタテインメント機能部117又はゲーム機能部125を用いる「AV/ゲーム関連」か、マッサージ機構駆動部118を用いるマッサージ用途か、その他の用途かである「マッサージ他」のいずれかが格納される。そして、用途内容が「AV/ゲーム関連」である場合には、用途詳細には、図2に示すように、例えば「音楽再生」や「ゲーム」のように、AVエンタテインメント機能部117のいずれのAVエンタテインメント機能か、ゲーム機能部125のゲーム機能が格納される。用途内容が「マッサージ他」の場合には、用途詳細には、図2に示すように、例えば「マッサージ」や「その他」が格納される。
なお、履歴メモリ119には、利用者IDが割り当てられていない乗車者についても、個々の乗車者を区別することなく、「その他の利用者」の履歴情報として、上記の各項目の情報を蓄積しておくようにしてもよい。
履歴メモリ119に蓄積された情報は、利用者や乗車者が一部又は全部を消去できるようにしてもよい。ただし、利用者や乗車者自身以外の情報は消去できないよう、セキュリティーを確保しておく。
履歴解析部120は、履歴メモリ119に格納されている利用者毎(利用者ID毎)の履歴情報を解析し、習慣的に利用されている用途(以下、習慣性利用用途という)があれば、それを検出する。さらには、利用頻度も検出してもよい。この場合、習慣性利用用途は、優先的に問い合わせすることで告知するようにしてもよい。また、利用頻度の高い用途ほど、提示順位を上位(高順位)にするなどにより、優先表示をするようにしてもよい。ここで、この実施形態では、習慣性利用用途は、履歴メモリ119の格納情報においては、「用途詳細」の項目が対象とされる。
そして、この実施形態では、履歴解析部120は、1週間の内の特定の曜日に習慣的に繰り返し利用している用途(用途詳細)や、1日の内の特定の時間に習慣的に繰り返し利用している用途(用途詳細)を、習慣性利用用途として検出する。習慣性利用用途の検出は、これに限られるものではなく、例えば、正月、旧正月(春節)、イースター、盆などのような1年の内の特定の期間、また、誕生日、バレンタインデー、ハロウィン、クリスマスイブ、クリスマスなどのような1年の内の特定の月の特定の日付に習慣的に繰り返し利用している用途(用途詳細)を、習慣的利用用途として検出するようにしてもよいし、1日〜複数日置きに、周期性を持って、繰り返し利用する用途(用途詳細)を、習慣性利用用途として検出するようにしてもよい。もちろん、月給の場合の給与日に特定のお店で食事をするなどのように、毎月特定の日に習慣的に繰り返し利用している用途(用途詳細)を、習慣的利用用途として検出するようにしてもよい。
なお、利用者が自らが利用した用途について、評価をフィードバックできるようにし、次回以降、評価の高い用途を優先的に提示するようにしてもよい。
音声入出力部121には、スピーカ135が接続されると共に、マイクロフォン136が接続されている。スピーカ135は、第1の実施形態では、用途ナビ機能部116における利用用途の音声による問い合わせや、注意報知などに用いられる。また、この実施形態では、スピーカ135は、手動運転モードから自動運転モードへの切り替え時の運転者や乗車者への通知、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時の通知などのためにも用いられる。
また、マイクロフォン136は、前述したように、音声認識のための乗車者からの音声入力の収音用とされると共に、この実施形態では、前述したように、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音や踏切音の収音をするために用いられる。なお、マイクロフォン136は、この例では、自動運転車1の車内に設けられるものと、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用として、自動運転車1の天井部やドアミラーなどの外側に設けたものとの複数個からなるものとされている。
音声入出力部121は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やD−A変換器を内蔵している。そして、音声入出力部121は、制御部101の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ135に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、例えば「自動運転モードに切り替えました。」、「手動運転モードに切り替えました。」などの運転モードの切り替え通知メッセージや、用途ナビ機能部116における目的地設定を促す問い合わせメッセージなどが用意されている。
時計部122は、カレンダー機能を備え、年、月、日、曜日及び現在日時を提供すると共に、制御部101の制御に基づいて、所定のタイミングからの時間計測を行うタイマー機能も備える。
バッテリー残量検出部123には、バッテリー11が接続されている。バッテリー残量検出部123は、駆動源残量検出部を構成するもので、この実施形態では、駆動源としてのバッテリー11の残量を検出する。そして、この実施形態では、バッテリー残量検出部123は、走行用途の場合には、残量分でどのくらいの距離が走行可能か、あるいは、どのくらいの時間、走行可能かを検出する機能を備えると共に、走行以外用途の場合には、AVエンタテインメント機能部117の各AVエンタテインメント機能のそれぞれや、ゲーム機能部125やマッサージ機構駆動部118を、残量分でどのくらいの時間継続して利用可能かを検出する機能を備えている。そして、この実施形態では、制御部101は、検出したバッテリー残量の情報を、乗車者に報知する機能を備える。
無線通信部124は、インターネットを通じてAV情報の提供サーバやゲームコンテンツの提供サーバ、周辺検索サーバなどに接続するためのものである。すなわち、この実施形態では、制御部101は、この無線通信部124を通じて、インターネットのAV情報の提供サーバにアクセスし、その提供サーバから取得したAV情報を、AVエンタテインメント機能部117で再生することができるように構成されている。また、制御部101は、この無線通信部124を通じて、インターネットのゲームコンテンツの提供サーバにアクセスし、その提供サーバからダウンロードしたゲームコンテンツを、ゲーム機能部125で利用したり、ゲーム機能部125がゲームコンテンツの提供サーバを経由してオンラインゲームに参加したりすることができるように構成されている。さらに、制御部101は、この無線通信部124を通じて、周辺検索サーバにアクセスして、現在地の周辺における、指定された目的地属性に適合する場所の検索依頼をし、その検索結果を周辺検索サーバから取得して、乗車者に提示する機能を備えている。
以上のように、自動運転車1の電子制御回路部10は構成されるが、図1に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103、手動/自動運転モード切替制御部104、周囲移動体把握部109、現在位置検出部110、カーナビ機能部113、画像認識部114、音声認識部115、用途ナビ機能部116、AVエンタテインメント機能部117、マッサージ機構駆動部118、バッテリー残量検出部123、ゲーム機能部125の各処理機能は、制御部101が、ソフトウエア処理として実現することができる。
[用途ナビ機能部116による処理の流れの例]
次に、自動運転車1に乗車者が乗車した場合における用途ナビ機能部116による処理の流れの例を、図3〜図11のフローチャート及び図12〜図15の表示部111の表示画面での表示例を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、用途ナビ機能部116及びモータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103、手動/自動運転モード切替制御部104、周囲移動体把握部109、現在位置検出部110、カーナビ機能部113、画像認識部114、音声認識部115、AVエンタテインメント機能部117、マッサージ機構駆動部118、バッテリー残量検出部123、ゲーム機能部125の各処理機能を、制御部101が、ソフトウエア処理として実現している場合として説明する。
自動運転車1の電子制御回路部10においては、起動される前においても、制御部101と、センサ群108とには、バッテリー11から電源電圧が供給されているスタンバイ状態とされており、制御部101は、このスタンバイ状態において、乗車者の自車への乗車を監視する(図3のステップS101)。
そして、ステップS101で、乗車者の乗車を検知したと判別したときには、制御部101は、カメラ群の内の少なくとも車内のカメラに電源電圧を供給して、そのカメラで乗車者の顔画像を撮影し、画像認識部114により、乗車者は、利用者画像情報記憶部134に顔画像が記憶されている登録された利用者であるか否か判別する(ステップS102)。
ステップS102で、乗車者は、登録された利用者であると判別したときには、制御部101は、その乗車者の利用者IDを取得して、履歴メモリ119にその利用者IDに対応付けられて記憶されている履歴情報を参照する(ステップS103)。そして、制御部101は、時計部122から現在時点の年、月、日、曜日の情報を取得して、履歴解析部120の機能により、乗車者についての、当該現在時点に関連する習慣的利用用途が存在するかどうかを解析する(ステップS104)。
そして、制御部101は、ステップS104での解析の結果から、乗車者について習慣的利用用途が存在するか否かを判別し(ステップS105)、習慣的利用用途が存在すると判別したときには、その習慣的利用用途を実行するかどうかの問い合わせを、表示部111の表示画面に問い合わせメッセージを表示すると共に、スピーカ135を通じて音声メッセージとして放音することにより、乗車者に対して行う(ステップS106)。
例えば、当該現在時点は、平日の午前7時であって、乗車者は、いつも通勤のために、自宅から最寄り駅の駐車場まで自動運転車1を走行させている場合には、制御部101は、それを習慣的利用用途と判断して、図12(A)に示すように、「この時間には、いつも自動運転で○○駅まで走行していますが、今日も実行しますか」との問い合わせメッセージを、表示部111の表示画面111Dに表示すると共に、スピーカ135を通じて放音して、問い合わせを実行する。
また、例えば、当該現在時点は、土曜日の午後15時であって、乗車者は、いつも走行以外用途のマッサージを受けている場合には、制御部101は、それを習慣的利用用途と判断して、図12(B)に示すように、「この時間には、いつもマッサージを利用していますが、今日も利用しますか」との問い合わせメッセージを、表示部111の表示画面111Dに表示すると共に、スピーカ135を通じて放音して、問い合わせを実行する。
そして、このとき、制御部101は、図12(A)及び図12(B)に示すように、表示画面には、「実行する」と、「実行しない」との回答項目を合わせて表示するようにしており、乗車者は、表示画面において、いずれかを選択する回答操作をすることができると共に、音声入力によりいずれを選択するかの回答をすることができる。そして、乗車者が回答をすると、その回答情報が、タッチパネル112を通じて、あるいは音声認識部115を通じて制御部101に伝達される。
そこで、制御部101は、乗車者の回答情報が「実行する」であるか否か判別し(ステップS107)、「実行する」であると判別したときには、ステップS104で判別された乗車者の習慣的利用用途を実行するようにする(ステップS108)。
すなわち、習慣的利用用途が、図12(A)の例に示したような走行用途である場合には、制御部101は、自車の走行に必要な走行駆動系その他に、バッテリー11から電源電圧を供給して起動し、手動運転モード又は自動運転モードでの走行を実行するように制御する。また、習慣的利用用途が、図12(B)の例に示したような走行以外用途である場合には、制御部101は、当該習慣的利用用途の走行以外用途を提供する、この例では、AVエンタテインメント機能部117、ゲーム機能部125あるいはマッサージ機構駆動部118に、バッテリー11から電源電圧を供給して起動し、その走行以外用途を実行するように制御する。なお、実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者IDと対応付けられて、前述の図2に示したような内容が履歴メモリ119に格納される。
ステップS102で、乗車者が登録された利用者ではないと判別したとき、また、ステップS105で、乗車者の習慣的利用用途は存在しないと判別したとき、さらに、ステップS107で、乗車者により、習慣的利用用途は実行しないとの回答を受けたときには、制御部101は、自車の利用用途の問い合わせを、表示部111の表示画面に問い合わせメッセージを表示すると共に、スピーカ135を通じて音声メッセージとして放音することにより、乗車者に対して行う(図4のステップS111)。
このステップS111においては、利用用途種別として、走行用途については「1.自動車走行」を、走行以外用途については「2.走行以外」を、それぞれ、例えば図13(A)に示すように表示部111の表示画面111Dに表示すると共に、スピーカ135を通じて音声により提示して、乗車者に問い合わせる。
そして、この問い合わせに対して、乗車者は、表示画面において、いずれかを選択する回答操作をすることができると共に、音声入力によりいずれを選択するかの回答をすることができる。そして、乗車者が回答をすると、その回答情報が、タッチパネル112を通じて、あるいは音声認識部115を通じて制御部101に伝達される。
そこで、制御部101は、乗車者の回答情報が自動車走行用途であるか否か判別し(ステップS112)、自動車走行用途であると判別したときには、目的地既知であるか、あるいは目的地未定であるかと、使用する運転モードは手動運転モードか、あるいは自動運転モードかを問い合わせる(ステップS113)。このステップS113における問い合わせのための表示部111の表示画面111Dにおける表示例を図13(B)に示す。問い合わせは、スピーカ135を通じて音声によっても行われるのは、上述と同様である。
そして、このステップS113での問い合わせに対して、乗車者は、表示部111の表示画面111Dにおいて、目的地既知と目的地未定のいずれかを選択する回答操作をすると共に、手動運転モードと自動運転モードのいずれかを選択する回答操作をすることができると共に、音声入力によっても、回答をすることができる。そして、乗車者が回答をすると、その回答情報が、タッチパネル112を通じて、あるいは音声認識部115を通じて制御部101に伝達される。
そこで、制御部101は、乗車者の回答情報が目的地既知であるか否か判別し(ステップS114)、目的地既知であると判別したときには、カーナビ機能部113による目的地の設定ルーチンを実行する(ステップS115)。すなわち、制御部101は、表示部111の表示画面111Dに、例えば図13(C)に示すような目的地設定の受付画面を表示し、目的地の設定入力を受け付けるようにする。なお、図13(C)に示すように、この目的地設定の受付に際しては、目的地の他に経由地や、時間優先、距離優先や、一般道優先あるいは有料道路優先などの優先条件をも設定することができる。設定入力は、表示画面111Dに重畳配置されているタッチパネル112のみではなく、マイクロフォン136を通じた音声入力によってもできる。
ステップS115での目的地の設定入力を受け付けたら、制御部101は、バッテリー残量検出部123の機能により、バッテリー11の残量を検出する(ステップS116)。そして、制御部101は、検出したバッテリー11の残量分は、設定された目的地までの走行について十分であるか否か判別する(ステップS117)。
このステップS117で、バッテリー11の残量分は、設定された目的地までの走行について十分であると判別したときには、制御部101は、例えば図13(D)に示すように、表示部111の表示画面111Dを通じて、その旨を乗車者に通知すると共に、スピーカ135を通じて、その旨を乗車者に通知して、自車の起動を促す(ステップS118)。表示画面111Dには、図13(D)に示すように、起動指示のための「スタート」のボタンアイコン201が表示されている。
次に、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン201が操作されたことによる起動指示、あるいは、音声認識部115を通じた音声による起動指示を受けたか否か判別し(図5のステップS121)、起動指示を受けていないときには、ステップS121に戻って、起動指示を受けるのを待つ。
そして、ステップS121で起動指示を受けたと判別したときには、制御部101は、ステップS113で取得した回答結果を参照して、運転モードは、手動運転モードが設定されたか否か判別する(ステップS122)。そして、このステップS122で、手動運転モードが設定されたと判別したときには、制御部101は、手動運転モード用のカーナビ機能を実行すると共に、運転モードを手動運転モードとして自車の走行を、乗車者の手動運転操作に応じて実行するようにする(ステップS123)。
また、ステップS122で、手動運転モードではなく、自動運転モードが設定されたと判別したときには、制御部101は、自動運転モード用のカーナビ機能を実行すると共に、運転モードを自動運転モードとして自車の走行を実行するようにする(ステップS124)。
なお、ステップS123あるいはステップS124で実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者IDと対応付けられて、前述の図2に示したような内容が履歴メモリ119に格納される。
また、ステップS117で、バッテリー11の残量が十分ではないと判別したときには、制御部101は、例えば図13(E)に示すように、バッテリー11の残量が目的地までの走行には不足していることを、表示部111の表示画面111Dを通じて乗車者に報知すると共に、スピーカ135を通じて乗車者に報知する(図6のステップS131)。
この場合に、このステップS131における報知に対して乗車者が選択することができる対応操作としては、選定した利用用途の実行中止、利用用途の設定のやり直し、選定した利用用途の強制的な実行、の3種が可能となり、表示部111の表示画面111Dには、図13(E)に示すように、それらの選択するためのボタンアイコン202、203、204が表示されている。
そして、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン202が操作されたことによる「実行中止指示」、あるいは、音声認識部115を通じた音声による「実行中止指示」を受けたか否か判別し(ステップS132)、「実行中止指示」を受けたと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。
また、ステップS132で、「実行中止指示」を受けてはいないと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン203が操作されたことによる「やり直し指示」、あるいは、音声認識部115を通じた音声による「やり直し指示」を受けたか否か判別し(ステップS133)、「やり直し指示」を受けたと判別したときには、処理を図4のステップS111に戻し、利用用途の設定のやり直しを行う。
また、ステップS133で、「やり直し指示」を受けてはいないと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン204が操作されたことによる「強制実行指示」、あるいは、音声認識部115を通じた音声による「強制実行指示」を受けたか否か判別し(ステップS134)、「強制実行指示」を受けたと判別したときには、処理を図5のステップS121に戻し、このステップS121以降の処理を行う。「強制実行指示」を受けていないと判別したときには、処理をステップS132に戻し、このステップS132以降の処理を行う。
また、図4のステップS114で、目的地既知ではなく、目的地未定であると判別したときには、制御部101は、ステップS113で取得した回答結果を参照して、運転モードは、手動運転モードが設定されたか否か判別する(図7のステップS141)。
そして、このステップS141で、手動運転モードが設定されたと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じての起動指示、あるいは、音声認識部115を通じた音声による起動指示を受けたか否か判別し(ステップS142)、起動指示を受けていないときには、ステップS142に戻って、起動指示を受けるのを待つ。そして、ステップS142で起動指示を受けたと判別したときには、制御部101は、運転モードを手動運転モードとして自車の走行を、乗車者の手動運転操作に応じて実行するようにする(ステップS143)。
また、ステップS141で、自動運転モードが設定されたと判別したときには、制御部101は、目的地未定用のメニューを表示部111の表示画面111Dに表示して、そのメニューからの項目の選択を受け付ける(ステップS144)。
この場合の目的地未定用の用途メニューの表示例を、図14(B)に示す。すなわち、乗車者が、自動車走行用途を選択した後、目的地未定を選択すると、表示部111の表示画面111Dは、図13(B)と同一である図14(A)の自動車走行用途用の問い合わせ画面から、図14(B)に示す目的地未定用のメニューに変わる。なお、スピーカ135を通じて音声によっても、乗車者にメニュー内容を提示する。
この図14(B)の例においては、目的地未定用のメニューでは、選択可能な目的地の属性の一覧と、走行時間の設定の受付欄とされる。乗車者は、特定の目的地は決めていないが、海へ行きたい、山を見に行きたい、川へ行きたい、などという、希望する目的地の属性が定まっているときには、目的地の属性の一覧から、希望する目的地属性を選択することができる。また、乗車者は、特定の目的地は決めていないが、所定時間、自動運転車1で走行したいという希望があれば、その希望する走行時間の設定をすることができる。目的地の属性の一覧からの選択及び走行時間の設定の受付は、タッチパネル112を通じて、あるいは、音声認識部115を通じてなされる。
次に、制御部101は、この目的地未定用のメニューにおいて、乗車者が、目的地の属性の選択をしたか否か判別し(ステップS145)、目的地の属性の選択がなされたと判別したときには、バッテリー11の残量を検知する(ステップS146)。そして、制御部101は、検知したバッテリー11の残量で走行可能な範囲内で、選択された目的地の属性に適合する目的地の候補を検索して、図14(C)に示すように、その検索結果の1〜複数個の目的地の候補を表示部111の表示画面111Dに表示するとともに、スピーカ135を通じて音声により放音して、乗車者に提示する(ステップS147)。なお、検索結果の表示は、文字表示に限らず、画像表示や映像表示であってもよい。また、その目的地の候補のガイドや説明を加えるようにしてもよい。
この目的地の属性に適合する場所の検索は、カーナビ用データベース133を用いて、カーナビ機能部113による機能により行って、適当な検索結果が得られれば、その範囲内で処理を終了するが、適当な検索結果が得られないときには、無線通信部124によりインターネットを通じて周辺検索サーバにアクセスし、当該周辺検索サーバから検索結果を取得するようにする。
ステップS147の次には、制御部101は、表示画面111Dに表示されている目的地の候補の中から、一つの目的地の候補が選択されたか否か判別し(ステップS148)、選択されていなければ、タッチパネル112を通じて、あるいは音声認識部115を通じて、中止指示が乗車者からなされたか否か判別する(ステップS149)。このステップS149で、中止指示がなされたと判別したときには、制御部101は、この処理ルーチンを終了する。また、ステップS149において中止指示がなされていないと判別したときには、制御部101は、処理をステップS148に戻す。
また、ステップS148で、一つの目的地の候補が選択されたと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン201が操作されたことによる起動指示、あるいは、音声認識部115を通じた音声による起動指示を受けたか否か判別し(ステップS150)、起動指示を受けていないときには、ステップS150に戻って、起動指示を受けるのを待つ。
そして、ステップS150で起動指示を受けたと判別したときには、制御部101は、自動運転モード用のカーナビ機能を実行すると共に、運転モードを自動運転モードとして自車の走行を実行するようにする(ステップS151)。このとき、制御部101は、カーナビ機能部により、現在地から、ステップS148で選択されたと判別された一つの目的地の候補の位置までの経路探索を行って、その経路探索結果に従った自動運転モード用の経路案内を行うようにする。なお、実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者IDと対応付けられて、前述の図2に示したような内容が履歴メモリ119に格納される。
また、ステップS145で、目的地の属性が選択されてはいないと判別したときには、制御部101は、走行時間の設定を受け付けたか否か判別する(図8のステップS161)。ここで、この例の場合における走行時間とは、現在地を出発し、任意の経路を走行して、現在地に戻ってくるまでの時間を意味している。
このステップS161で、走行時間の設定を受け付けてはいないと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じて表示画面111Dのボタンアイコン205(図14(C)参照)の操作に基づく利用中止指示、あるいは音声認識部115を通じた音声による自動運転車1の利用中止指示を受け付けたか否か判別する(ステップS162)。そして、制御部101は、このステップS162で、利用中止指示を受け付けたと判別したときには、この処理ルーチンを終了し、利用中止指示を受け付けてはいないと判別したときには、処理を図7のステップS144に戻し、このステップS144以降の処理を行うようにする。
ステップS161で、走行時間の設定を受け付けたと判別したときには、制御部101は、バッテリー11の残量を検知し、走行可能時間を算出する(ステップS163)。そして、制御部101は、走行可能時間は、乗車者により設定された走行時間よりも短いか否か判別する(ステップS164)。
そして、このステップS164で、走行可能時間は、乗車者により設定された走行時間よりも長いと判別したときには、制御部101は、設定された走行時間分のルートをカーナビ機能部113の機能により探索して決定し、その探索したルートを、図14(D)に示すように、表示部111の表示画面111Dに表示して乗車者に通知する(ステップS165)。
次に、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン206(図14(D)参照)が操作されたことによる起動指示、あるいは、音声認識部115を通じた音声による起動指示を受けたか否か判別し(ステップS166)、起動指示を受けていないときには、ステップS166に戻って、起動指示を受けるのを待つ。
そして、ステップS166で起動指示を受けたと判別したときには、制御部101は、自動運転モード用のカーナビ機能を実行すると共に、運転モードを自動運転モードとして、設定された走行時間分の走行を実行するようにする(ステップS167)。なお、実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者IDと対応付けられて、前述の図2に示したような内容が履歴メモリ119に格納される。
そして、ステップS164で、走行可能時間は、乗車者により設定された走行時間よりも短いと判別したときには、制御部101は、図14(E)に示すように、「設定された走行時間分の利用は不可である」旨を、バッテリー11の残量分で可能となる走行時間の表示と共に、表示部111の表示画面111Dを通じて、及びスピーカ135を通じて、乗車者に通知する(図9のステップS171)。
この場合に、このステップS171における通知に対して乗車者が選択することができる対応操作としては、走行時間の再設定、自動運転車1の利用中止、バッテリー11の残量分の走行時間での実行、の3種が可能となり、表示部111の表示画面111Dには、図14(E)に示すように、それらの選択するためのボタンアイコン207、208、209が表示されている。
そして、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン207が操作されたことによる走行時間の「再設定」、あるいは、音声認識部115を通じた音声による走行時間の「再設定」の指示を受けたか否か判別し(ステップS172)、「再設定」の指示を受けたと判別したときには、処理を図8のステップS161に戻し、このステップS161項の処理を繰り返す。
また、ステップS172で、「再設定」の指示を受けてはいないと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン207が操作されたことによる「実行」の指示、あるいは、音声認識部115を通じた音声による「実行」の指示を受けたか否か判別する(ステップS173)。
そして、「実行」の指示を受けたと判別したときには、制御部101は、バッテリー11の残量分の走行時間分のルートをカーナビ機能部113の機能により探索して決定し、その探索したルートを、図14(D)に示した表示画像と同様にして、表示部111の表示画面111Dに表示して乗車者に通知する(ステップS174)。なお、この場合に、表示画面111Dには、図14(D)の「走行時間30分」の代わりに、「バッテリー残量分の走行時間25分」のように、走行時間に関する表示部分が変更される。
次に、制御部101は、タッチパネル112を通じてボタンアイコン206(図14(D)参照)が操作されたことによる起動指示、あるいは、音声認識部115を通じた音声による起動指示を受けたか否か判別し(ステップS175)、起動指示を受けていないときには、ステップS175に戻って、起動指示を受けるのを待つ。
そして、ステップS175で起動指示を受けたと判別したときには、制御部101は、自動運転モード用のカーナビ機能を実行すると共に、運転モードを自動運転モードとして、バッテリー11の残量分の走行時間分の走行を実行するようにする(ステップS176)。なお、実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者IDと対応付けられて、前述の図2に示したような内容が履歴メモリ119に格納される。
また、ステップS173で、「実行」の指示を受けてはいないと判別したときには、制御部101は、自動運転車1の「利用中止」の指示を受けたか否か判別する(ステップS177)。そして、制御部101は、このステップS177で、「利用中止」の指示を受けたと判別したときには、この処理ルーチンを終了し、「利用中止」の指示を受けてはいないと判別したときには、処理をステップS172に戻し、このステップS172以降の処理を繰り返す。
次に、図4のステップS112で、利用用途の問い合わせに対する回答が、自動車走行用途ではなく、走行以外用途であると判別したときには、制御部101は、バッテリー11の残量を検知し(図10のステップS181)、次いで、制御部101は、ステップS102での判別結果を利用して、乗車者が登録された利用者であるか否か判別する(ステップS182)。
このステップS182で、乗車者が登録された利用者であると判別したときには、制御部101は、ステップS181で検知したバッテリー11の残量で提供可能な走行以外用途を、乗車者の利用履歴を基にした優先順位で提示する(ステップS183)。例えば、乗車者の過去の利用用途で、利用機会の多い走行以外用途ほど提示順位が高順位となるように提示する。
この場合の走行以外用途の表示例を、図15(B)に示す。すなわち、乗車者が、走行以外用途を選択すると、表示部111の表示画面111Dは、図13(A)と同一である図15(A)の利用用途の問い合わせ画面から、図15(B)に示す走行以外用途の一覧画面に変わる。なお、スピーカ135を通じて音声によっても、乗車者に、この走行以外用途の一覧の内容を提示するようにしてもよい。
次に、制御部101は、走行以外用途の選択を受け付けたか否か判別し(ステップS184)、走行以外用途の選択を受け付けてはいないと判別したときには、タッチパネル112を通じて表示画面111Dのボタンアイコン210(図15(B)参照)の操作に基づく利用中止指示、あるいは音声認識部115を通じた音声による自動運転車1の利用中止指示を受け付けたか否か判別する(ステップS185)。
そして、制御部101は、このステップS185で、利用中止指示を受け付けたと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。また、ステップS185で、利用中止指示を受け付けてはいないと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じて表示画面111Dのボタンアイコン211(図15(B)参照)の操作に基づくやり直し指示、あるいは音声認識部115を通じた音声によるやり直し指示を受け付けたか否か判別する(ステップS186)。そして、ステップS186でやり直し指示を受け付けてはいないと判別したときには、処理をステップS184に戻し、このステップS184以降の処理を繰り返すようにする。また、ステップS186でやり直し指示を受け付けたと判別したときには、制御部101は、処理を図4のステップS111に戻し、このステップS111以降の処理を行うようにする。
次に、ステップS184で、走行以外用途の選択を受け付けたと判別したときには、制御部101は、選択された走行以外用途の利用項目の一覧を、乗車者の利用履歴を基にした順位で表示画面111Dに表示すると共に、スピーカ135を通じて音声により通知する(ステップS187)。すなわち、乗車者の過去の利用用途で、利用機会の多い走行以外用途の利用項目ほど優先順位が高順位となるように提示する。
このときの表示画面111Dの表示例を、図15(C)及び図15(D)に示す。すなわち、図15(C)は、走行以外用途としてAV/ゲーム関連の機能が選択された場合における、その利用項目の一覧であり、図15(D)は、走行以外用途としてマッサージ他が選択された場合における、その利用項目の一覧である。この場合に、表示画面111Dには、図15(C)及び図15(D)に示すように、走行以外用途のそれぞれについて、ステップS181で検出されたバッテリー残量で利用可能な時間の情報も、併せて表示される。
次に、制御部101は、利用項目が選択されるのを待ち(ステップS188)、利用項目が選択されたと判別したときには、タッチパネル112を通じて表示画面111Dのボタンアイコン212(図15(C)参照)又はボタンアイコン213(図15(D)参照)の操作に基づく起動指示(実行指示)、あるいは音声認識部115を通じた音声による起動指示(実行指示)を受け付けたか否か判別する(ステップS189)。
そして、ステップS189で、起動指示(実行指示)を受け付けたと判別したときには、制御部101は、選択された走行以外用途の利用項目を実行するようにする(ステップS190)。なお、実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者IDと対応付けられて、前述の図2に示したような内容が履歴メモリ119に格納される。
また、ステップS182で、乗車者は、登録された利用者ではないと判別したときには、制御部101は、ステップS181で検知したバッテリー11の残量で提供可能な走行以外用途を提示する(図11のステップS201)。この場合には、乗車者の過去の利用用途は存在しないので、走行以外用途は、任意の優先順位の提示順位で提示する(例えば図15(B)参照)。
次に、制御部101は、走行以外用途の選択を受け付けたか否か判別し(ステップS202)、走行以外用途の選択を受け付けてはいないと判別したときには、タッチパネル112を通じて表示画面111Dのボタンアイコン210(図15(B)参照)の操作に基づく利用中止指示、あるいは音声認識部115を通じた音声による自動運転車1の利用中止指示を受け付けたか否か判別する(ステップS203)。
そして、制御部101は、このステップS203で、利用中止指示を受け付けたと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。また、ステップS203で、利用中止指示を受け付けてはいないと判別したときには、制御部101は、タッチパネル112を通じて表示画面111Dのボタンアイコン211(図15(B)参照)の操作に基づくやり直し指示、あるいは音声認識部115を通じた音声によるやり直し指示を受け付けたか否か判別する(ステップS204)。そして、ステップS204でやり直し指示を受け付けてはいないと判別したときには、処理をステップS202に戻し、このステップS202以降の処理を繰り返すようにする。また、ステップS204でやり直し指示を受け付けたと判別したときには、制御部101は、処理を図4のステップS111に戻し、このステップS111以降の処理を行うようにする。
次に、ステップS202で、走行以外用途の選択を受け付けたと判別したときには、制御部101は、選択された走行以外用途の利用項目の一覧を、任意の順序で、例えばデフォルトの順序で、表示画面111Dに表示すると共に、スピーカ135を通じて音声により通知する(ステップS205)。
このときの表示画面111Dの表示例も、図15(C)及び図15(D)に示すようなものとなる。
次に、制御部101は、利用項目が選択されるのを待ち(ステップS206)、利用項目が選択されたと判別したときには、タッチパネル112を通じて表示画面111Dのボタンアイコン212(図15(C)参照)又はボタンアイコン213(図15(D)参照)の操作に基づく起動指示(実行指示)、あるいは音声認識部115を通じた音声による起動指示(実行指示)を受け付けたか否か判別する(ステップS207)。
そして、ステップS207で、起動指示(実行指示)を受け付けたと判別したときには、制御部101は、選択された走行以外用途の利用項目を実行するようにする(ステップS208)。
[実施形態の効果]
以上説明したように、上述の実施形態の自動運転車1の発明においては、自動車の用途を走行用途に限定するのではなく、走行以外用途を提供する装置と捉え、乗車者の自車への乗車という利用を開始しようとするタイミングにおいて、走行用途と、走行以外用途とのいずれを利用するかを問い合わせし、その回答に応じて特定された利用用途を、乗車者の起動指示に応じて起動するように構成している。
すなわち、上述の実施形態の自動運転車1によれば、乗車者が自車に乗車したときに、当該乗車者に、走行以外用途を含む用途を問い合わせて、その問い合わせに対する回答に応じて、乗車者の利用用途を特定して、その特定した利用用途を実行するように振る舞うので、乗車者にとって、非常に使い勝手の良い自動車を実現することができる。
しかも、上述の実施形態によれば、予め登録した利用者の自車の利用履歴を、走行用途のみではなく、走行以外用途についても蓄積するようにするので、乗車者の習慣的利用用途を把握して、それを適時のタイミングで、優先的に乗車者に提示することができる。したがって、乗車者は、習慣的利用用途を、自動運転車1の推薦に応じて実行することが可能となり、非常に使い勝手がよい。
また、上述の実施形態の自動運転車1によれば、利用用途が定まってから、乗車者による起動指示を待って、当該決められた利用用途を駆動するようにするので、バッテリーなどの駆動源の無駄な消費が少なくなる。
また、上述の実施形態の自動運転車1によれば、走行用途の利用に際しては、その利用用途の起動前に、目的地が必ず設定されるので、起動後に、目的地を設定する手順を乗車者が行う必要がなく、また、目的地の設定をし忘れることもなく、使い勝手がよい。また、走行用途の利用に際しては、目的地が既知の場合には、自動運転モードが選択されている場合のみではなく、手動運転モードが選択されている場合にも、その利用用途の起動前に、目的地が必ず設定される。したがって、走行途中で、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた場合にも、目的地が不明となることはなく、確実に目的地に到着するようにすることができる。
[上述の実施形態の変形例]
なお、ステップS114で目的地未定と判別され、且つ、ステップS141で手動運転モードであると判別された場合には、乗車者の起動指示を待って、即座に起動するようにした。しかし、ステップS114で目的地未定と判別され、且つ、ステップS141で手動運転モードであると判別された場合にも、起動指示を待つステップS142の前に、ステップS141で自動運転モードが選択された場合と同様にして、ステップS144〜ステップS148及びステップS161〜ステップS168の処理を実行して、バッテリー11の残量の検知や、目的地の属性や走行時間の設定を受け付けられるようにしてもよい。
なお、上述の実施形態では、習慣性利用用途は、対象を用途詳細としたが、用途種別や、用途内容について、習慣性利用用途として乗車者に対して提示するようにしてもよい。ただし、その場合には、当該習慣的利用用途が選択されたときには、さらに、用途詳細まで、乗車者に問い合わせて設定をしてもらうようにする必要がある。
なお、上述の実施形態においては、習慣的利用用途を実行する際には、バッテリー11の残量については考慮しなかったが、この場合にも、バッテリー11の残量を検出して、いつも通りの用途の利用が可能であるか、あるいは、バッテリー11の残量が不足しているために、残量分の利用しかできないことを通知するようにしてもよいことは勿論である。
上述の実施形態では、バッテリー残量が不足している場合には、そのことのみを乗車者に報知するようにしたが、自動車の停車中に利用が可能な走行以外用途の利用の場合には、充電をしながらの利用をするように、乗車者に提案するようにしてもよい。
なお、上述の実施形態では、利用用途を決めた後に乗車者の起動指示を受けるように構成したが、乗車者による起動指示の後に、利用用途を決めるようにすることもできる。
[その他の実施形態又は変形例]
なお、走行以外用途は、上述の実施形態の例に限られるものではないことは言うまでもなく、また、走行用途での走行中に、乗車者が選択して起動させることができるように構成してもよいことは勿論である。
また、バッテリー残量に応じて、走行用途及び走行以外用途の中から、自動車がお勧め用途を提案してもよい。また、バッテリー残量に応じて、自動車が、走行用途として、お勧め走行ルートなどを提示するようにしてもよい。
また、上述の実施形態では、乗車者は、走行以外用途として、特定の一つを選択するようにしたが、マッサージしながら音楽を聴く、音楽を聴きながらゲームをするなど、複数の走行以外用途の項目を同時に利用することができるようにしてもよい。その場合、複数の走行以外用途の項目を同時に選択するようにする専用の選択ボタンを設けてもよい。また、音声認識部115を通じた音声を用い、会話形式(対話形式)で複数の走行以外用途の項目を選択できるようにしてもよい。
なお、上述の実施形態では、図15(A)の利用用途の問い合わせ画面で、利用用途を「2、走行以外」を選択した場合に、図15(B)に示す走行以外用途の一覧画面に変わるようにしていたが、「1、自動車走行」を選択した場合にも、図15(B)に示す走行以外用途の一覧画面に変わるようにしてもよい。但し、この場合、「A.AV/ゲーム関連」、「B.マッサージ他」だけでなく、走行以外用途を必要としない「C.自動車走行のみ」が追加される。もちろん、走行以外用途の一覧画面はこれに限られるものではなく、睡眠など休養関連、飲食関連、読書関連、仕事・勉強関連などがあってもよい。
また、上記とは逆に、走行以外用途の一覧画面を先に提示し、その後、自動車走行するか否かを選択させるようにしてもよい。
上述の実施形態では、乗車者の属性については考慮しなかったが、利用者IDに対応付けて、乗車者の年齢、性別、国籍など個人属性を記憶しておき、走行以外用途として、乗車者の年齢、性別、国籍など個人属性に応じて、提示する用途や用途内容項目を可変にするようにしてもよい。例えば、高齢者にはマッサージは必須であるが、学童や青少年にはあまり必要ではないため、年齢は大きな要素となる。DVDやBDを視聴する場合の成人指定か否かも年齢に依存する。また、性別によって、AV/ゲーム関連の嗜好は大きく異なるため、性別により提示コンテンツのジャンルを変える等できる。
上述の実施形態では、化粧用途の説明は無かったが、もちろん、化粧用途があってもよい。化粧用途は専ら女性の場合の選択肢であるが、化粧用途の場合、表示部111を鏡ディスプレイで構成し、表示画面を鏡面に変換して化粧用に利用する。また、国籍については、特に言語依存性のある用途に影響があり、字幕や吹替など、DVDやBDの再生に効果を発揮する。乗車者の年齢、性別、国籍など個人属性は、利用者IDとして、又は利用者IDと紐づけされて保存されている。もちろん、個人属性は、年齢、性別、国籍に限るものではなく、宗教、居住地や出身地、職種、趣味などであってもよい。
また、上述の実施形態では、乗車者の人数によって、走行以外用途を変えることはなかったが、例えば、ゲームの場合、将棋・囲碁・チェスなどの対戦ゲームは、2人でないとできず、麻雀は4人いないとできないなど、乗車人数に依存する用途があるため、乗車人数を計数して、提示する内容を変えるようにしてもよい。当初乗車者が3人であったが、途中から1人増え4人になった場合、その時点で麻雀が用途として追加されることになる。
例えばカメラ群107のカメラの撮像画像から、自車に乗車した乗車者の人数及び/又は乗車者の構成を検出し、その検出した乗車者の人数及び/又は構成が、例えば、1人なのか、あるいは、カップル、同性の友達同士、3人以上のグループ、ファミリーなのかで、提示する用途や用途内容項目を可変にするようにしてもよい。
例えば、検出した乗車者の人数及び/又は構成が、例えば、泣いている赤ん坊を抱いた乗車者であるときには、赤ん坊を泣き止まさせるために、目的地未定の所定の走行時間の用途を問い合わせ、ファミリーの乗車の場合には、主として走行用途、特に目的地既知用途についての問い合わせを行う。
なお、自車に乗車した乗車者の人数及び/又は乗車者の構成を検出するためには、カメラの撮像画像に加えて、マイクロフォン136を通じて収音した乗車者の音声や、自車のドア(運転席側ドア、助手席側ドア、後部座席用ドア等)の開閉センサ、さらに、座席に設けられている着座センサなどをも用いるようにしてもよい。
上述の実施形態の自動車は、電気自動車の例であって、駆動源としてはバッテリーのみとしたが、ガソリンエンジン車や、ディーゼルエンジン車の場合には、駆動源は、バッテリーのみではなく、ガソリンや軽油により提供される。その場合には、走行用途の場合には、残量として検知する対象は、バッテリー残量のみではなく、ガソリンや軽油などの燃料の残量が考慮されることは勿論である。また、この発明による自動車は、燃料電池車などであってもよい。
上述の実施形態の自動車は、自律走行が可能な自動運転車の場合としたが、手動運転モードのみの自動車や、手動運転モードと自動追尾などの特定の自動運転が可能なモードとを搭載する自動車であっても、この発明は適用可能であることは言うまでもない。
さらに、上述の実施形態の自動車は、普通自動車、軽自動車のみならず、トラック、バス、タクシー、一人用自動車などであっても、この発明は適用可能である。もちろん、上述の実施形態の自動車は、水陸両用車や空陸両用車(空飛ぶ車)であってもよい。水陸両用車や空陸両用車(空飛ぶ車)の場合、走行用途以外に航行用途が加えられ、さらに、走行用途・航行用途以外の用途として、水中撮影や空中撮影などが選択できる。
なお、上述の実施形態の自動車は、自車が走行用途提供中であるか、走行以外用途提供中であるかの提供中用途情報を外部に表示、音声で報知するようにしてもよい。その場合には、自動車は、外部から視認可能なドアなどに表示部を備えたり、外部に音声を放音するスピーカを備えるようにする。また、自動車は、当該提供中用途情報を、無線通信を用いて周辺に走行中、停車中、又は駐車中の他車に発信してもよいし、周辺のスマホに発信してもよい。その場合には、自動車は、近隣の他車や周辺のスマホに無線通信するための手段を備えるようにする。さらに、無線通信部124を通じて、提供中用途情報を、クラウドにアップロードしてもよい。当該提供中用途情報の報知や発信により、外部からすれば、当該自動車が走行以外用途提供中であれば、走行することがないので、急発進などの心配もなく、当該自動車の安全性を判断できるという効果がある。
また、上述の実施形態の自動車は、無線通信部124を通じて、緊急地震通報(速報)、津波注意報や津波警報、川の氾濫注意報や警報、土砂崩れの注意報や警報、火山の噴火注意報や警報など、緊急災害通報を受信する機能を備えるように構成し、緊急災害用途に対応することもできる。この場合に、緊急災害通報を受信した場合、緊急災害用途が、自車の走行用途と走行以外用途とを含む自車の利用用途に優先する。緊急災害用途の場合は、自動車は、自車内が安全か否か、走行すべきか否か、走行する場合はどこへどう走行するかなどを用途として判定する。そして、自動車が自動運転車の場合には、その判定した用途を自ら選択して実行すると共に乗車者に提示するようにする。自動車が自動運転車でなく、手動運転モードしか備えていない場合には、判定した用途を乗車者に提示して、走行する場合には、カーナビ機能を用いて、乗車者による運転による走行を誘導するようにする。これは、乗車者の乗車時のみならず、乗車後でも、実行中の用途に割り込む形で実施される。
なお、自動車は、緊急災害用途においては、走行用途として、例えば、緊急地震通報の場合、走行しない(発進しない)、あるいは、ハザードランプを点灯し路肩に移動し停車したり(自動運転車の場合)、そのように誘導する(手動運転車の場合)などを用途として選択して実行する。また、津波警報の場合は、カーナビ機能部113で高台など津波から安全な場所を目的地として走行したり(自動運転車の場合)、そのように誘導する(手動運転車の場合)などを用途として選択して実行する。さらに、土砂崩れや火山の噴火の警報の場合は、カーナビ機能部113で土石流や火砕流や火山灰が及ばない安全な場所を目的地として走行したり(自動運転車の場合)、そのように誘導する(手動運転車の場合)などを用途として選択して実行する。
緊急災害用途における走行以外用途としては、自動車は、緊急災害通報の受信内容に応じて、例えば、テレビ放送受信機能部で当該緊急災害に関するテレビ放送を視聴し、AM及びFMラジオ放送受信機能部で当該緊急災害に関するラジオ放送を聴取するなどを用途として選択して実行する。
もちろん、災害の場合は、緊急災害時だけでなく、台風、火山の噴火、山火事など、何日間も継続的に災害や被害が発生している場合も、緊急災害用途と同様に対処することができる。
また、自動車は、光化学スモッグや黄砂、PM2.5などの大気汚染の注意報や警報を、無線通信部124を通じて、受信した場合は、上述の実施形態と同様にして、走行用途や走行以外用途を選択して実行するが、大気汚染被害を避けるために、窓を開けることが必要となる用途は禁止すると共に、開いている窓は閉じ、窓は開けないようにする。これは、砂嵐又は砂塵嵐でも同様の対処になるが、自動車に、無線通信部124を用いなくても、カメラ群107からの画像認識で判断することができる。このことは、黄砂など大気汚染の場合でも、酷い場合は、同様にカメラ群107からの画像認識で判断することができる。