JP2020191575A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の画像処理システム1は、車両に搭載され、図1に示すように、車載カメラ群2と、センサ群3と、画像処理装置4とを備える。
カメラI/F31は、広角カメラ11および望遠カメラ12から撮像画像データを入力するためのインタフェースである。車両I/F32は、センサ群3から検出信号を入力するためのインタフェースである。記憶部33は、各種データを記憶するための記憶装置である。
S60に移行すると、CPU41は、温度センサ23からの温度検出信号が示す温度Tcが予め設定された停止温度閾値Vth2以上であるか否かを判断する。ここで、温度Tcが停止温度閾値Vth2以上である場合には、CPU41は、S40にて、RAM43に設けられた温度停止フラグF2をセットして、S90に移行する。一方、温度Tcが停止温度閾値Vth2未満である場合には、CPU41は、S80にて、温度停止フラグF2をクリアして、S90に移行する。
画角制御処理が実行されると、CPU41は、図3に示すように、まずS210にて、車速センサ21からの車速検出信号が示す車速Vvが予め設定された広角画角閾値Vth3以下であるか否かを判断する。ここで、車速Vvが広角画角閾値Vth3以下である場合には、CPU41は、S220にて、広角カメラ11の画像処理領域を小さくし、S240に移行する。一方、車速Vvが広角画角閾値Vth3を超えている場合には、CPU41は、S230にて、広角カメラ11の画像処理領域を大きくし、S240に移行する。
周期制御処理が実行されると、CPU41は、図5に示すように、まずS210にて、車速センサ21からの車速検出信号が示す車速Vvに基づいて、自車両が停止しているか否かを判断する。ここで、自車両が停止していない場合には、CPU41は、S320にて、制御部34が実行する画像認識処理の実行周期を、予め設定された通常実行周期(本実施形態では、例えば100ms)に設定して、周期制御処理を終了する。一方、自車両が停止している場合には、CPU41は、S330にて、画像認識処理の実行周期を、通常実行周期より長くなるよう設定された停止時実行周期(本実施形態では、例えば200ms)に設定して、周期制御処理を終了する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
例えば上記実施形態では、2つのカメラを備えて、一方のカメラが常時作動している形態を示した。しかし、3つ以上のカメラを備えている場合には、車速が小さくなるにつれて、画角の小さいカメラから順に作動を停止していくようにしてもよい。この場合には、最も画角の大きいカメラは、作動を停止することなく、常時作動している。例えば、車載カメラ群2が、画角が大きい順に第1カメラ、第2カメラおよび第3カメラで構成されており、第2カメラの停止速度閾値を第2停止速度閾値、第3カメラの停止速度閾値を第3停止速度閾値とする。この場合に、第2停止速度閾値は、第3停止速度閾値より小さくなるように設定されている。すなわち、車両が高速で走行している場合には、第1カメラ、第2カメラおよび第3カメラの全てが作動している。そして、車速が小さくなってくると、まず、第3カメラが作動を停止し、更に車速が小さくなると、第2カメラが作動を停止する。第1カメラは、車速に関わらず常時作動しており、車両が停止しても作動している。換言すると、車両が停止している状態では、第1カメラのみが作動しており、車速が大きくなってくると、まず、第2カメラが作動を開始し、更に車速が大きくなると、第3カメラが作動を開始する。
例えば上記実施形態では、車載カメラ群2が広角カメラ11および望遠カメラ12で構成され、望遠カメラ12の温度Tcが停止温度閾値Vth2以上である場合に、望遠カメラ12の作動を停止する形態を示した。しかし、車載カメラ群2が3つ以上のカメラで構成されている場合にも適用可能である。例えば、車載カメラ群2が、画角が大きい順に第1カメラ、第2カメラおよび第3カメラで構成されており、第2カメラの停止温度閾値を第2温度速度閾値、第3カメラの停止温度閾値を第3停止温度閾値とする。この場合には、第2カメラの温度が第2温度速度閾値以上である場合に、第2カメラが作動を停止し、第3カメラの温度が第3温度速度閾値以上である場合に、第3カメラが作動を停止する。そして、第1カメラは、温度に関わらず常時作動している。
上記実施形態では、車速Vvが画角閾値以下である場合には、画像処理領域を小さくし、車速Vvが画角閾値を超えている場合には、画像処理領域を大きくする形態を示した。しかし、車速Vvの増大に伴い段階的に画像処理領域を大きくするようにしてもよいし、車速Vvの増大に伴い連続的に画像処理領域を大きくするようにしてもよい。
上記実施形態では、停止速度閾値Vth1が一定値である形態を示した。しかし、車速が停止速度閾値Vth1より大きくなった後に用いる停止速度閾値Vth1と、車速が停止速度閾値Vth1より小さくなった後に用いる停止速度閾値Vth1とを異ならせるようにしてもよい。すなわち、停止速度閾値Vth1にヒステリシス処理を施すようにしてもよい。同様に、停止温度閾値Vth2にヒステリシス処理を施すようにしてもよい。
上記実施形態では、広角カメラ11と望遠カメラ12とでCMOSイメージセンサの画素数が等しい形態を示した。しかし、望遠カメラ12は広角カメラ11よりも撮像する領域が狭いため、望遠カメラ12のCMOSイメージセンサの画素数が、広角カメラ11のCMOSイメージセンサの画素数より少ないようにしてもよい。
上記実施形態では、複数のカメラを備えている場合において、車速に応じてカメラの画像処理領域を変更する形態を示したが、1つのカメラしか備えていない場合においても、車速に応じてカメラの画像処理領域を変更するようにしてもよい。
上記実施形態では、望遠カメラ12の温度が高くなると望遠カメラ12の作動を停止する形態を示した。しかし、望遠カメラ12の温度が高くなると、望遠カメラ12の画像処理領域を小さくしたり、画像認識処理の実行周期を長くしたりするようにしてもよい。
[変形例8]
上記実施形態では、S210〜S260の処理で、CMOSイメージセンサの受光面において、小画角切出領域と大画角切出領域とを設定することにより、広角カメラ11および望遠カメラ12の画像処理領域を小さくしたり大きくしたりする形態を示した。しかし、S210〜S260の処理において、広角カメラ11および望遠カメラ12から取得した画像データにおいて画像処理を実行する領域を、小画角切出領域または大画角切出領域に設定することにより、画像処理領域を小さくしたり大きくしたりするようにしてもよい。これにより、画像処理装置4は、画像処理装置4内で処理するデータ量を低減することができ、画像処理装置4の発熱を抑制することができる。S210〜S260においてこのように処理を行った場合には、S210〜S260は処理領域変更部としての処理に相当する。
Claims (7)
- 車両に搭載されて前記車両の外部を互いに異なる画角で撮像する複数の撮像装置(11,12)から取得した画像データを用いて画像処理を実行する画像処理装置(4)であって、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得するように構成された車速取得部(32)と、
複数の前記撮像装置のうち最も前記画角が大きい前記撮像装置(11)以外の前記撮像装置を対象撮像装置(12)として、前記対象撮像装置毎に、前記車速取得部により取得された前記車速情報が示す前記走行速度が、前記画角との間で負の相関を有するように前記対象撮像装置毎に設定された停止速度閾値以下である場合に、前記対象撮像装置による撮像を停止するように構成された速度停止制御部(S30〜S50,S90〜S110)と
を備える画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
複数の前記撮像装置の撮像素子は、CMOSイメージセンサであり、
前記走行速度と前記撮像装置の画像処理領域とが正の相関を有するようにして、前記CMOSイメージセンサの受光面において前記画像データを取得する領域を変更するように構成された撮像領域変更部(S210〜S260)を備える画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記走行速度と前記撮像装置の画像処理領域とが正の相関を有するようにして、前記撮像装置から取得した前記画像データにおいて前記画像処理を実行する領域を変更するように構成された処理領域変更部(S210〜S260)を備える画像処理装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の画像処理装置であって、
前記車両が停止しているか否かを判断するように構成された停止判断部(S310)と、
前記車両が停止していると前記停止判断部が判断した場合に、前記車両が停止していないと前記停止判断部が判断した場合よりも前記画像処理の実行周期を長くするように構成された周期変更部(S330)を備える画像処理装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の画像処理装置であって、
前記車両に作用する加速度を示す加速度情報を取得するように構成された加速度取得部(32)と、
前記加速度取得部により取得された前記加速度情報が示す前記加速度との間で負の相関を有するように前記停止速度閾値を設定するように構成された閾値設定部(S20)と
を備える画像処理装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の画像処理装置であって、
前記対象撮像装置毎に、前記対象撮像装置の温度を示す温度情報を取得するように構成された温度取得部(32)と、
前記対象撮像装置毎に、前記温度取得部により取得された前記温度情報が示す前記温度が、前記対象撮像装置毎に設定された停止温度閾値以上である場合に、前記対象撮像装置による撮像を停止するように構成された温度停止制御部(S60〜S110)と
を備える画像処理装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の画像処理装置であって、
前記走行速度が前記画角との間で負の相関を有するとは、前記画角の増大に伴い前記停止速度閾値が減少することである画像処理装置。
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