JP2020190698A - 像ブレ補正装置、撮像装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像装置の撮影方向の変更動作の終了を精度良く判定し、撮影方向の変更動作の終了直後から良好な像ブレ補正を行うことが可能な像ブレ補正装置を提供する。【解決手段】撮像装置に加わる振れに係る振れ検出信号を積分処理して角度信号を出力する第１の積分部１０４および第２の積分部１０４を備える像ブレ補正装置を設ける。像ブレ補正装置は、第１の積分部１０４が出力する角度信号に基づいて、撮像装置に加わる振れにより生じる撮像画像のブレを補正するための制御信号を生成する。像ブレ補正装置は、撮像装置の撮影方向の変更動作が開始した場合に、異なるカットオフ周波数に設定された第１の積分部１０４と第２の積分部１０５の出力に基づいて、撮像装置の撮影方向の変更動作が終了したかを判定し、上記判定の結果に基づいて、第１の積分部１０４のカットオフ周波数を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、像ブレ補正装置、撮像装置および制御方法に関する。

撮像装置の動きには、手振れ等の、撮影者が意図していない動きと、撮影者による意図的なパンニングやチルティング（以下、パンニング等という）の動きがある。撮像装置の動きを検出して像ブレ補正を行うためには、撮影者の意図しない動きと意図的な動きとを区別する必要がある。パンニング等の意図的な動きは、主に低周波の大きな動きとして捉えることができる。撮像装置は、パンニング等の動きが像ブレ補正量の算出にて含まれないように制御する。例えば、撮像装置が、像ブレ補正量算出のための積分手段への入力を制限することで、積分手段の出力に低周波の大きな動きが含まれないようにする方法が提案されている。また、撮像装置が、積分手段そのもののカットオフ周波数を上げて、低周波の大きな動きが出力されないようにする方法が提案されている。

特許文献１は、パンニング等の開始が検知されると、積分手段への入力を止めて像ブレ補正を止め、パンニング等の終了を検知すると積分手段への入力を再開して像ブレ補正を再開するブレ補正装置を開示している。

特開２０１４−６６８１１号公報

手振れを含むパンニング等が行われると、パンニング等の終了判定を精度良く実行することが困難となる。パンニング等の撮影方向の変更動作の開始後に積分手段の出力を制限すると、出力が制限されている期間は像ブレ補正性能が通常時よりも低下する。したがって、パンニング等の終了判定の精度が良くないと、パンニング等の終了直後から像ブレ補正性能を最大限に発揮することができない。本発明は、撮像装置の撮影方向の変更動作の終了を精度良く判定し、撮影方向の変更動作の終了直後から良好な像ブレ補正を行うことができる像ブレ補正装置の提供を目的とする。

本発明の一実施形態の像ブレ補正装置は、撮像装置に加わる振れに係る振れ検出信号を取得して出力する取得手段と、前記振れ検出信号を積分処理して角度信号を出力する第１の積分手段および第２の積分手段と、前記第１の積分手段が出力する角度信号に基づいて、前記撮像装置に加わる振れにより生じる撮像画像のブレを補正するための制御信号を生成する生成手段と、前記撮像装置の撮影方向の変更動作が開始した場合に、異なるカットオフ周波数に設定された前記第１の積分手段と前記第２の積分手段の出力に基づいて、前記撮像装置の撮影方向の変更動作が終了したかを判定し、前記判定の結果に基づいて、前記第１の積分手段のカットオフ周波数を制御する制御手段と、を有する。

本発明の像ブレ補正装置によれば、撮像装置の撮影方向の変更動作の終了を精度良く判定し、撮影方向の変更動作の終了直後から良好な像ブレ補正を行うことが可能となる。

像ブレ補正装置を備える撮像装置の構成例を示す図である。 像ブレ補正装置の構成例を示す図である。 第１の積分部と第２の積分部の構成を説明する図である。 像ブレ補正装置の動作処理を説明するフローチャートである。 パンニング等が行われた際の角速度信号の時間変化を示す図である。 パンニング等が行われた際の角度信号の時間変化を示す図である。 パンニング終了判定を行う間隔の制御を説明する図である。 手振れによる動きの角度量と、角度差閾値との関係を示す図である。

（撮像装置の構成）
図１は、本実施形態の像ブレ補正装置を備える撮像装置の構成例を示す図である。
以下では、撮影者による撮像装置の撮影方向の変更動作の例として、パンニングを例に挙げて説明するが、本発明は、チルティングが行われた場合にも適用可能である。撮像装置１は、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、または、撮像機能を有する、携帯電話やコンピュータ等の電子機器である。

撮像光学系１１は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、シフトレンズ等のレンズ群、およびシャッタや絞り等の光学部材を備える。撮像光学系１１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１３により制御されて、被写体光を撮像素子１２に結像させる。撮像光学系１１に含まれるシフトレンズは、撮像装置１に加わる振れにより撮像画像に生じる像ブレを光学的に補正するブレ補正手段であり、撮像光学系１１の光軸と略直交する方向に移動可能である。本実施形態ではシフトレンズにより被写体の結像位置の補正する光学的像ブレ補正の例を示すが、これに限定されない。例えば撮像素子１２自体をシフトさせる方法や、撮像素子の移動とシフトレンズの移動を併用する方法等がある。また、撮像装置１からの指令により駆動制御可能なジンバル機構や自動制御可能な電動雲台等をブレ補正手段として適用してもよい。

撮像素子１２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）型イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｌｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型イメージセンサ等である。撮像素子１２は、被写体光を光電変換して、撮像画像に係る信号を出力する。角速度センサ１５はジャイロセンサ等の振れ検出用デバイスである。角速度センサ１５は撮像装置１の動き（振れ）を示す角速度を検出し、振れ検出信号としてＣＰＵ１３へ出力する。

ＣＰＵ１３は、入力された信号やメモリに予め記憶されたプログラムに従い、撮像装置１が備える各部を制御して各種の機能を実現させる。本実施形態の像ブレ補正装置は、ＣＰＵ１３の機能によって実現される。ＣＰＵ１３が、撮像装置１に加わる振れに応じてシフトレンズを駆動制御することで撮像画像のブレ（像ブレ）を補正する。記憶部１４は、撮影により取得された情報等の各種情報を記憶する。

表示部１７は、液晶表示デバイス等を備え、ＣＰＵ１３からの制御指令にしたがって画面に画像を表示する。例えば、表示部１７は、撮影時のビューファインダ画像の表示、撮影された画像の表示、対話的な操作のためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）画面等の表示を行う。

操作部１８は、ユーザの操作指示を受け付けてＣＰＵ１３へ入力情報を伝達する入力デバイス群を備える。操作部１８は、ユーザが撮影指示を入力するための操作部材であるレリーズスイッチを含む。ＣＰＵ１３は、撮影指示を受け付け、撮像素子１２の露光制御を行って画像データを取得する処理を行う。

画像処理部１６は、撮像素子１２により取得される撮像画像データに対して所定の画像処理を行う。画像処理部１６は、いわゆる現像処理を行う他、撮影モードに応じた色調の調整処理等を行う。なお、画像処理部１６の機能の一部を、ＣＰＵ１３が行うソフトウェア処理によって実現してもよい。

（像ブレ補正装置の構成）
図２は、像ブレ補正装置の構成例を示す図である。
像ブレ補正装置１００は、動き検出部１０１、ＨＰＦ（Ｈｉｇｈ Ｐａｓｓ Ｆｉｔｅｒ）１０２、パンニング開始判定部１０３、第１の積分部１０４、第２の積分部１０５を備える。また、像ブレ補正装置１００は、パンニング終了判定部１０６、カウンタ１０７、補正信号算出部１０８を備える。

動き検出部１０１は、像ブレ補正装置１００を備える撮像装置１に生じている動きを検出して、当該動きを示す振れ検出信号を、ＨＰＦ１０２とパンニング終了判定部１０６に出力する。撮像装置１に生じている動きは、例えば、パンニング等の動きや手振れ等である。動き検出部１０１は、例えば、図１に示す角速度センサ１５を有しており、撮像装置１に生じている動きを示す角速度を振れ検出信号として取得して出力する。

ＨＰＦ１０２は、入力された振れ検出信号から低周波成分を除去または低減することで、フィルタリング処理を行う。ＨＰＦ１０２は、フィルタリング処理を施した信号を第１の積分部１０４と第２の積分部１０５に出力する。パンニング開始判定部１０３は、ＨＰＦ１０２の出力信号に基づいて、パンニングの開始を判定する（パンニング開始判定を行う）。パンニング開始判定部１０３は、パンニング開始判定の結果を示す信号（開始判定信号）を第１の積分部１０４に出力する。

第１の積分部１０４は、ＨＰＦ１０２の出力信号を積分処理して、角度信号を出力する。積分処理において、第１の積分部１０４は、パンニング開始判定部１０３から受け取った開始判定信号と、パンニング終了判定部１０６から受け取った終了判定信号に基づいて、第１の積分部１０４のカットオフ周波数を変更する制御を実行する。第１の積分部１０４は、積分処理によって得られる角度信号を、パンニング終了判定部１０６と、補正信号算出部１０８とに出力する。また、第１の積分部１０４は、積分処理の内部状態値を第２の積分部１０５に出力する。

第２の積分部１０５は、ＨＰＦ１０２の出力信号を積分処理して、角度信号を出力する。第２の積分部１０５は、積分処理によって得られる角度信号を、パンニング終了判定部１０６に出力する。パンニング終了判定部１０６は、第１の積分部１０４の出力信号と、第２の積分部１０５の出力信号とに基づいて、パンニングの終了を判定する（パンニング終了判定を行う）。

パンニング終了判定部１０６は、動き検出部１０１の出力信号に基づいて、パンニング終了判定の開始タイミングをカウンタ１０７に通知する。この通知を受けて、カウンタ１０７が、カウントを開始する。カウント値が閾値（カウンタ閾値）に達すると、カウンタ１０７は、報知信号をパンニング終了判定部１０６に通知し、カウント値を０にリセットする（カウンタ１０７がリセットされる）。パンニング終了判定部１０６は、カウンタ１０７から報知信号を受け取ると、パンニング終了判定を実行する。カウンタ１０７のカウント値とカウンタ閾値との比較結果に基づいて、パンニング終了判定に用いられる信号のサンプル数が決定される。したがって、パンニング終了判定の間隔は、カウンタ閾値に応じて変化する。本実施形態では、カウンタ１０７のカウント値によってパンニング終了判定のタイミングをとる方法を適用するが、直接時間を測定するなど、他の方法を適用してもよい。パンニング終了判定部１０６は、パンニング終了判定の結果を示す信号（終了判定信号）を第１の積分部１０４と第２の積分部１０５に出力する。

補正信号算出部１０８は、第１の積分部１０４の出力信号に基づいて、シフトレンズ等のブレ補正手段を駆動制御するための制御信号である補正信号を生成（算出）する。そして、ＣＰＵ１３が、不図示の補正制御手段として機能して、補正信号に基づき、ブレ補正手段を駆動制御する。これにより、像ブレが補正される。

（積分部の構成）
図３は、第１の積分部と第２の積分部の構成を説明する図である。
図３では、第１の積分部１０４と第２の積分部１０５に適用可能なＩＩＲフィルタの構成を例にとって説明する。図３において、加算器２０２は、入力端２０１に入力された入力Ｘ（ｎ）と、乗算器２０４の出力とを加算し、その演算結果を内部状態値Ｗ（ｎ）として出力する。遅延器２０３は、内部状態値Ｗ（ｎ）を遅延させて内部状態値Ｗ（ｎ−１）として出力する。乗算器２０４は、内部状態値Ｗ（ｎ−１）に重み係数ａを乗じて出力する。また、乗算器２０５は、内部状態値Ｗ（ｎ）に重み係数ｂを乗じて出力し、乗算器２０６は内部状態値Ｗ（ｎ−１）に重み係数ｃを乗じて出力する。加算器２０７は、乗算器２０５の出力と乗算器２０６の出力とを加算し、その演算結果を出力端２０８から出力Ｙ（ｎ）として出力する。

（処理の流れ）
図４乃至図６を参照して、像ブレ補正装置１００の動作処理の一例を説明する。図４は像ブレ補正装置１００の動作処理を説明するフローチャートである。図５は、パンニング等が行われた際の、動き検出部１０１が出力する振れ検出信号（角速度信号）の時間変化を示す図である。図５の横軸は時間、縦軸は角速度を示す。図６は、パンニング等が行われた際の、第１の積分部１０４が出力する角度信号と第２の積分部１０５が出力する角度信号の時間変化を示す図である。図６の横軸は時間、縦軸は角度を示す。

（角速度検出）
図４のＳ３０１において、動き検出部１０１が、撮像装置１の動きを検出し、撮像装置１に生じている動きを示す角速度を振れ検出信号として出力する。Ｓ３０２において、ＨＰＦ１０２が、動き検出部１０１が出力した振れ検出信号の低周波成分を除去または低減する（ＨＰＦ処理を行う）。これにより、振れ検出信号に含まれているオフセット成分が除去される。

Ｓ３０３において、パンニング開始判定部１０３が、ＨＰＦ１０２が出力した振れ検出信号に基づいて、パンニング開始判定を行う。パンニング開始判定部１０３が、パンニングが開始したと判定した場合は、処理がＳ３０４に進む。そして、Ｓ３０４において、ＣＰＵ１３が、第１の積分部１０４のカットオフ周波数を、第１のカットオフ周波数よりも高い第２のカットオフ周波数に設定する。第１のカットオフ周波数は、パンニング等の動き以外の時（以下、「通常時」という）のカットオフ周波数である。パンニング開始判定部１０３が、パンニングが開始していないと判定した場合は、処理がＳ３０５に進む。

（パンニング開始判定）
図５において、破線の横線４０２は、振れ検出信号が示す角速度に対して予め定められた閾値を示す。パンニング開始判定部１０３は、角速度が閾値を上回った時刻である時刻４０３をパンニングが開始した時刻と判定する。パンニング開始判定の方法については、例えば、角速度の微分信号である角加速度信号や、映像から取得された動きベクトルを用いて判定する方法等、任意の方法を採用可能である。

（積分処理）
図４の説明に戻る。Ｓ３０５において、第１の積分部１０４が、ＨＰＦ１０２の出力信号に対する積分処理を行って、角速度を角度に変換する。また、Ｓ３０６において、第２の積分部１０５が、ＨＰＦ１０２の出力信号に対する積分処理を行って、角速度を角度に変換する。本実施形態では、第２の積分部１０５のカットオフ周波数（第３のカットオフ周波数）は、第１の積分部１０４に設定されている第２のカットオフ周波数より低い周波数に設定される。例えば、第３のカットオフ周波数は、第１の積分部１０４の通常時のカットオフ周波数（第１のカットオフ周波数）と同じカットオフ周波数に設定される。

（パンニング終了判定の開始）
次に、Ｓ３０７において、パンニング終了判定部１０６が、パンニングの角速度すなわち動き検出部１０１の出力信号がピークを越えたかを判定する。パンニング終了判定部１０６が、動き検出部１０１の出力信号がピークを越えていないと判定した場合は、処理がＳ３１３に進む。パンニング終了判定部１０６が、動き検出部１０１の出力信号がピークを越えたと判定した場合は、処理がＳ３０８に進む。Ｓ３０８において、パンニング終了判定部１０６が、カウンタ１０７にパンニング終了判定の開始を通知する。そして、Ｓ３０９において、カウンタ１０７が、カウントを開始する。

（パンニング終了判定）
Ｓ３１０において、カウンタ１０７が、カウント値がカウンタ閾値に達したかを判定する。カウンタ１０７が、カウント値がカウンタ閾値に達していないと判定した場合は、処理がＳ３１５に進む。カウンタ１０７が、カウント値がカウンタ閾値に達したと判定した場合は、処理がＳ３１１に進む。そして、Ｓ３１１において、カウンタ１０７がリセットされ、報知信号をパンニング終了判定部１０６へ出力する。

次に、Ｓ３１２において、パンニング終了判定部１０６が、第１の積分部１０４の出力と、第２の積分部１０５の出力の差が閾値（角度差閾値）以下であるかを判定する。第１の積分部１０４の出力と、第２の積分部１０５の出力の差が閾値以下である場合は、パンニング終了判定部１０６は、パンニングが終了したと判定する。そして、処理がＳ３１４に進む。第１の積分部１０４の出力と、第２の積分部１０５の出力の差が閾値より大きい場合は、パンニング終了判定部１０６は、パンニングが終了していない（パンニング中である）と判定する。そして、処理がＳ３１３に進む。

（第２の積分部の内部状態値書き換え）
Ｓ３１３において、ＣＰＵ１３が、第２の積分部１０５の内部状態値を第１の積分部１０４の内部状態値に書き換える。そして、処理がＳ３１５に進む。この書き換え処理により、次のサイクルの積分処理で、第１の積分部１０４の処理結果を使用して第２の積分部１０５による積分処理を行うことができる。

（パンニング終了判定の具体例）
図６を参照して、パンニング終了判定の具体例を説明する。
図６（Ａ）、（Ｂ）には、パンニング等の動きの終了近くの角度信号の時間変化が示される。図６（Ａ）にて、第１の積分部１０４の出力信号を細線５０１で示す。第２の積分部１０５の出力信号を太線５０２で示す。また、図６（Ｂ）にて、第１の積分部１０４の出力信号を細線５０６で示す。第２の積分部１０５の出力信号を太線５０７で示す。パンニング等の動きの最中では、第１の積分部１０４のカットオフ周波数は通常時よりも高い。また、第２の積分部１０５のカットオフ周波数は通常時と同じ周波数であり、第１の積分部１０４のカットオフ周波数より低い。

カウンタ１０７が、時刻５０３でリセットされたとする。そして、カウンタ１０７が、サンプルごとにカウントしていき、時刻５０４でカウント値がカウンタ閾値に達したとする。第２の積分部１０５のカットオフ周波数は低いので、パンニング等の動きによって、入力が大きい場合、太線５０２のように出力信号が増大する。第１の積分部１０４のカットオフ周波数は高いので、細線５０１のように出力信号は制限される。

時刻５０４において、パンニング終了判定部１０６が、細線５０１と太線５０２の差５０５が角度差閾値以下であるかを判定する。差５０５が角度差閾値よりも大きい場合は、パンニング中であると判定され、第２の積分部１０５の内部状態値が、第１の積分部１０４の内部状態値で書き換えられる。また、時刻５０４で、カウンタ１０７がリセットされる。これにより、図５（Ｂ）の太線５０７のように、第２の積分部１０５の出力信号は、時刻５０４以前は第１の積分部１０４の出力信号と同じであったように更新される。

そして、時刻５０４でリセットされたカウンタ１０７が、サンプルごとにカウントしていき、時刻５０８でカウンタ値がカウンタ閾値に達したとする。この時刻５０８において、パンニングが終了に近づいて動きが小さくなっており、積分部への入力は小さくなっているので、第１の積分部１０４の出力信号と第２の積分部１０５の出力信号の差は小さくなる。したがって、細線５０６と太線５０７の差５０９が角度差閾値以下である場合、パンニング終了判定部１０６が、パンニングが終了したと判定する。

（パンニング終了判定後の制御）
図４の説明に戻る。Ｓ３１４において、ＣＰＵ１３が、第１の積分部１０４のカットオフ周波数を下げて、通常時のカットオフ周波数に戻す。そして、Ｓ３１５において、補正信号算出部１０８が、第１の積分部１０４の出力信号に基づき、補正信号を算出する。
以上説明したように、像ブレ補正装置は、撮像装置の撮影方向の変更動作が開始した場合に、異なるカットオフ周波数に設定された第１の積分部１０４と第２の積分部１０５の出力に基づき、撮像装置の撮影方向の変更動作が終了したかを判定する（Ｓ３１４）。そして、像ブレ補正装置は、上記の判定結果に基づいて、第１の積分部１０４のカットオフ周波数を制御する（Ｓ３１４）。これにより、撮影方向の変更動作の終了を精度良く判定し、撮影方向の変更動作の終了直後から良好な像ブレ補正を行うことができる。

（パンニング終了判定を行う間隔の制御（パンニング速度の最大値））
図７は、パンニング終了判定を行う間隔の制御を説明する図である。
パンニング終了判定を行う間隔の第１の制御方法では、ＣＰＵ１３が、パンニング速度の最大値に応じて、パンニング終了判定を行う間隔を決定する。なお、本発明をチルティングの終了判定（チルティング終了判定）に適用する場合、ＣＰＵ１３は、チルティング速度の最大値に応じて、チルティング終了判定を行う間隔を決定する。
本実施形態では、ＣＰＵ１３が、パンニング速度の最大値として、動き検出部１０１の出力の最大値を用いるが、ＨＰＦ１０２の出力の最大値を用いてもよい。パンニング終了判定を行う間隔は、カウンタ１０７のカウンタ閾値で決まる。したがって、ＣＰＵ１３は、パンニング速度の最大値に応じたカウンタ閾値を設定することで、パンニング終了判定を行う間隔を決定する。

図７（Ａ）は、第１の制御方法における、パンニング速度の最大値とパンニング終了判定を行う間隔との関係の一例を示す。横軸は、パンニング速度の最大値である。縦軸は、パンニング終了判定を行う間隔である。パンニング速度の最大値は、点Ｐでは第１の値６０１であり、点Ｑでは第２の値６０２である。点Ｑでのカウンタ閾値は、点Ｐでのカウンタ閾値よりも低く設定される。

一般に、パンニングが行われる角度は、大きくても１８０ｄｅｇであり、有限であるので、パンニング速度の最大値が大きくなるにつれて、パンニングが行われる時間は短くなる。したがって、より正確にパンニングの終了のタイミングを判定するために、ＣＰＵ１３は、パンニング速度の最大値が大きくなるほど、カウンタ閾値を小さい値に設定して、パンニング終了判定を行う間隔を短くする。

図７（Ａ）に示す例では、点Ｐから点Ｑまでの区間で、パンニング速度の最大値とパンニング終了判定を行う間隔とが線形関係で変化しているが、パンニング速度の最大値とパンニング終了判定を行う間隔とが非線形関係で対応付けられてもよい。

（パンニング終了判定を行う間隔の制御（角加速度））
パンニング終了判定を行う間隔の第２の制御方法では、ＣＰＵ１３が、パンニング速度を微分して得られるパンニング加速度に基づいて、パンニング終了判定を行う間隔を決定する。具体的には、ＣＰＵ１３は、パンニング加速度に応じたカウンタ閾値を設定することで、パンニング終了判定を行う間隔を決定する。本発明をチルティング終了判定に適用する場合、ＣＰＵ１３は、チルティング速度を微分して得られるチルティング加速度に基づいて、チルティング終了判定を行う間隔を決定する。本実施形態では、ＣＰＵ１３が、動き検出部１０１の出力を用いて、パンニング加速度を算出するが、ＨＰＦ１０２の出力を用いてもよい。

図７（Ｂ）は、第２の制御方法における、パンニング加速度とパンニング終了判定を行う間隔との関係の一例を示す。横軸は、パンニング加速度である。縦軸は、パンニング終了判定を行う間隔である。パンニング加速度は、点Ｐでは第１の値６０３であり、点Ｑでは第２の値６０４である。点Ｑでのカウンタ閾値は、点Ｐでのカウンタ閾値よりも低く設定される。パンニング加速度の絶対値が大きくなるにつれて、パンニング速度が０となってパンニングが終了する時刻に近づくと予想できる。したがって、より正確にパンニング終了のタイミングを判定するために、ＣＰＵ１３は、パンニング加速度が大きいほど、カウンタ閾値を小さい値に設定して、パンニング終了判定を行う間隔を短くする。

図７（Ｂ）に示す例では、点Ｐから点Ｑまでの区間で、パンニング加速度とパンニング終了判定を行う間隔とが線形関係で変化しているが、パンニング加速度とパンニング終了判定を行う間隔とが非線形関係で対応付けられてもよい。

（パンニング終了判定を行う間隔の制御（角速度））
パンニング終了判定を行う間隔の第３の制御方法では、ＣＰＵ１３が、パンニング速度に応じて、パンニング終了判定を行う間隔を決定する。なお、本発明をチルティングの終了判定（チルティング終了判定）に適用する場合、ＣＰＵ１３は、チルティング速度に応じて、チルティング終了判定を行う間隔を決定する。

本実施形態では、ＣＰＵ１３が、パンニング速度として、動き検出部１０１の出力を用いるが、ＨＰＦ１０２の出力を用いてもよい。パンニング終了判定を行う間隔は、カウンタ１０７のカウンタ閾値で決まる。したがって、ＣＰＵ１３は、パンニング速度に応じたカウンタ閾値を設定することで、パンニング終了判定を行う間隔を決定する。

図７（Ｃ）は、第３の制御方法における、パンニング速度とパンニング終了判定を行う間隔との関係の一例を示す。横軸は、パンニング速度である。縦軸は、パンニング終了判定を行う間隔である。パンニング速度は、点Ｐでは第１の値６０５であり、点Ｑでは第２の値６０６である。点Ｑでのカウンタ閾値は、点Ｐでのカウンタ閾値よりも低く設定される。パンニング速度が小さくなるにつれて、パンニングが終了する時刻に近づくと予想できる。したがって、より正確にパンニング終了のタイミングを判定するために、ＣＰＵ１３は、パンニング速度が小さくなるほど、カウンタ閾値を小さい値に設定して、パンニング終了判定を行う間隔を短くする。

図７（Ｃ）に示す例では、点Ｐから点Ｑまでの区間で、パンニング速度とパンニング終了判定を行う間隔とが線形関係で変化しているが、パンニング速度とパンニング終了判定を行う間隔とが非線形関係で対応付けられてもよい。

（パンニング終了判定に用いる角度差閾値の制御）
手振れによる動きが大きいと、パンニングの終了間際は、パンニングによる動きよりも手振れによる動きの方が支配的となる。したがって、手振れによる動きが大きくなるほど、早めにパンニング終了判定をし、早く像ブレ補正性能を通常に戻す必要がある。本実施形態では、ＣＰＵ１３は、パンニングの直前の第１の積分部１０４の出力、すなわち通常時の手振れによる動きの角度量が大きいほど、パンニング終了判定に用いる角度差閾値を大きくする。なお、本発明をチルティング終了判定に適用する場合、ＣＰＵ１３は、チルティングの直前の第１の積分部１０４の出力、すなわち通常時の手振れによる動きの角度量が大きいほど、パンニング終了判定に用いる角度差閾値を大きくする。

図８は、手振れによる動きの角度量と、角度差閾値との関係の一例を示す図である。
縦軸は、角度差閾値である。横軸は、手振れによる動きの角度量である。手振れによる動きの角度量は、点Ｐでは第１の値７０１であり、点Ｑでは第２の値７０２である。点Ｑでの角度差閾値は、点Ｐでの角度差閾値よりも大きい値に設定される。

図８に示す例では、点Ｐから点Ｑまでの区間で、手振れによる動きの角度量と角度差閾値とが線形関係で変化しているが、手振れによる動きの角度量と角度差閾値とが非線形関係で対応付けられてもよい。本実施形態によれば、２つの積分部の出力の差を利用してパンニングまたはチルティングの終了を精度よく判定することで、パンニングまたはチルティング終了直後から防振性能を最大限に発揮できる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１ 撮像装置
１３ ＣＰＵ

Claims (11)

1. 撮像装置に加わる振れに係る振れ検出信号を取得して出力する取得手段と、
   前記振れ検出信号を積分処理して角度信号を出力する第１の積分手段および第２の積分手段と、
   前記第１の積分手段が出力する角度信号に基づいて、前記撮像装置に加わる振れにより生じる撮像画像のブレを補正するための制御信号を生成する生成手段と、
   前記撮像装置の撮影方向の変更動作が開始した場合に、異なるカットオフ周波数に設定された前記第１の積分手段と前記第２の積分手段の出力に基づいて、前記撮像装置の撮影方向の変更動作が終了したかを判定し、前記判定の結果に基づいて、前記第１の積分手段のカットオフ周波数を制御する制御手段と、を有する
   ことを特徴とする像ブレ補正装置。
2. 前記撮像装置の撮影方向の変更動作は、パンニングまたはチルティングであり、
   前記制御手段は、前記パンニングまたはチルティングが開始した場合に、前記第１の積分手段のカットオフ周波数を第１のカットオフ周波数から前記第１のカットオフ周波数より高い前記第２のカットオフ周波数に変更し、
   前記パンニングまたは前記チルティングが終了したと判定した場合に、前記第１の積分手段のカットオフ周波数を前記第１のカットオフ周波数に戻す
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
3. 前記制御手段は、前記第１の積分手段の出力と前記第２の積分手段の出力との差が閾値以下である場合に、前記パンニングまたはチルティングが終了したと判定し、前記第１の積分手段の出力と前記第２の積分手段の出力との差が閾値より大きい場合に、前記パンニングまたはチルティングが終了していないと判定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
4. 前記制御手段は、前記パンニングまたはチルティングの直前の前記第１の積分手段の出力が大きいほど、前記パンニングまたはチルティングが終了したかの判定に用いる前記閾値を大きくする
   ことを特徴とする請求項３に記載の像ブレ補正装置。
5. 前記制御手段は、前記パンニングまたはチルティングが終了していないと判定した場合に、前記第２の積分手段の内部状態値を前記第１の積分手段の内部状態値に書き換える
   ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の像ブレ補正装置。
6. 前記制御手段は、前記取得手段の出力がピークを越えた場合に、前記パンニングまたはチルティングが終了したかの判定を開始する
   ことを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
7. 前記制御手段は、前記パンニングまたはチルティングの速度の最大値が大きいほど、前記パンニングまたは前記チルティングが終了したかの判定を行う間隔を短くする
   ことを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
8. 前記制御手段は、前記パンニングまたはチルティングの速度が小さくなるほど、前記パンニングまたはチルティングが終了したかの判定を行う間隔を短くする
   ことを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
9. 前記制御手段は、前記パンニングまたはチルティングの加速度が大きいほど、前記パンニングまたはチルティングが終了したかの判定を行う間隔を短くする
   ことを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
10. 被写体光を光電変換して前記撮像画像に係る信号を出力する撮像素子と、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置と、を有する
    ことを特徴とする撮像装置。
11. 撮像装置に加わる振れに係る振れ検出信号を取得して出力する取得工程と、
    第１の積分手段により、前記振れ検出信号を積分処理して角度信号を出力する第１の積分工程と、
    第２の積分手段により、前記振れ検出信号を積分処理して角度信号を出力する第２の積分工程と、
    前記第１の積分手段が出力する角度信号に基づいて、前記撮像装置に加わる振れにより生じる撮像画像のブレを補正するための制御信号を生成する生成工程と、
    前記撮像装置の撮影方向の変更動作が開始した場合に、異なるカットオフ周波数に設定された前記第１の積分手段と前記第２の積分手段の出力に基づいて、前記撮像装置の撮影方向の変更動作が終了したかを判定し、前記判定の結果に基づいて、前記第１の積分手段のカットオフ周波数を制御する制御工程と、を有する
    ことを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。

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