JP2020189377A - Assist apparatus - Google Patents

Abstract

To provide an assist apparatus that assists a forward tilting attitude of a worker, which can be improved in workability of the assist apparatus.SOLUTION: The assist apparatus is equipped with; a waist attachment part 1 that is attached to the waist of a worker; a back support part 2 extended upward from the waist attachment part 1 along the back of the worker; an upper body support part 3 that makes the back support part 2 support the upper body of the worker; and right and left leg attachment parts 4 that are attached to the right and left thighs of the worker. Further, the apparatus is equipped with a leg attachment-part interlocking mechanism that when one leg attachment part 4 oscillates to one side, transmits the oscillation of the one leg attachment part 4 to the other leg attachment part 4 and makes the other leg attachment part 4 oscillate to the other side, and an operation-state setting part that can set a fixing state where a center position in an oscillation range of the leg attachment part 4 is fixed at a predetermined angle with respect to the leg attachment part 1 and a free state where the fixing state is released and the leg attachment part 4 is allowed to freely oscillate.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作業者が装着して使用するアシスト器具に関する。 The present invention relates to an assist device worn and used by an operator.

例えば、作業者が床に置かれた荷物を持って運ぶような作業を行う場合や、介護士が介護作業を行う場合等において、作業者が前傾姿勢（中腰姿勢）を維持することが多く、作業者の腰に大きな負担が掛かることがある。 For example, when a worker carries a load placed on the floor and a caregiver performs a care work, the worker often maintains a forward leaning posture (mid-waist posture). , The worker's waist may be heavily burdened.

前述のような作業を補助するアシスト器具として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１のアシスト器具では、作業者の腰に取り付けられる腰取付部から、作業者の背中に沿って上側に背中支持部が延出されて、作業者の上半身が肩ベルトにより背中支持部に支持されており、太腿に取り付けられる脚取付部が、腰取付部から延出されている。 As an assist device for assisting the above-mentioned work, there is one disclosed in Patent Document 1. In the assist device of Patent Document 1, the back support portion extends upward along the worker's back from the waist attachment portion attached to the worker's waist, and the upper body of the worker is attached to the back support portion by the shoulder belt. A leg mount that is supported and attached to the thigh extends from the waist mount.

作業者が前傾姿勢を維持して作業を行う場合、特許文献１のアシスト器具では、作業者は、脚取付部を腰取付部に対して下向きの姿勢で固定し、背中支持部を腰取付部に対して前傾姿勢で固定する。
これにより、荷物等の重量が、前傾姿勢の作業者の腕から上半身に掛かると、荷物等及び作業者の上半身の重量が、アシスト器具の背中支持部から脚取付部に掛かり、作業者の太腿に支持されるのであり、作業者の腰に掛かる負担が軽減される。 When the worker maintains the forward leaning posture and performs the work, in the assist device of Patent Document 1, the worker fixes the leg mounting portion in a downward posture with respect to the waist mounting portion and mounts the back support portion on the waist. Fix it in a forward leaning posture with respect to the part.
As a result, when the weight of the luggage or the like is applied to the upper body from the arm of the worker in the forward leaning posture, the weight of the luggage or the upper body of the worker is applied from the back support portion of the assist device to the leg attachment portion of the worker. Since it is supported by the thighs, the burden on the operator's waist is reduced.

特開２０１１−８７９２６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-87926

特許文献１のアシスト器具では、作業者が前傾姿勢を維持して作業を行う場合、脚取付部が腰取付部に対して下向きの姿勢で固定されるので、作業者が前傾姿勢を維持しながら歩行することは想定されておらず、作業性の面で改善の余地がある。 In the assist device of Patent Document 1, when the worker maintains the forward leaning posture and performs the work, the leg mounting portion is fixed in the downward posture with respect to the waist mounting portion, so that the worker maintains the forward leaning posture. It is not supposed to walk while walking, and there is room for improvement in terms of workability.

本発明は、作業者の前傾姿勢を補助するアシスト器具において、アシスト器具の作業性の向上を図ることを目的としている。 An object of the present invention is to improve the workability of an assist device in an assist device that assists an operator in a forward leaning posture.

本発明のアシスト器具は、作業者の腰に取り付けられる腰取付部と、前記腰取付部に取り付けられて、作業者の背中に沿って前記腰取付部から上側に延出された背中支持部と、前記背中支持部に取り付けられて、作業者の上半身を前記背中支持部に支持させる上半身支持部と、前記腰取付部の左右方向の支持軸芯周りに揺動可能に取り付けられて、作業者の右及び左の太腿に取り付けられる右及び左の脚取付部と、右及び左の一方の前記脚取付部が前記支持軸芯周りの一方に揺動すると、右及び左の一方の前記脚取付部の揺動を、右及び左の他方の前記脚取付部に伝達して、右及び左の他方の前記脚取付部を前記支持軸芯周りの他方に揺動させる脚取付部連動機構と、右及び左の前記脚取付部の揺動範囲の中央位置を、前記腰取付部に対する所定角度で固定する固定状態、及び、前記固定状態を解除して、右及び左の前記脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態を設定可能な作動状態設定部とが備えられている。 The assist device of the present invention includes a waist attachment portion attached to the waist of an operator, and a back support portion attached to the waist attachment portion and extending upward from the waist attachment portion along the worker's back. , The upper body support portion that is attached to the back support portion and supports the upper body of the worker by the back support portion, and the waist attachment portion that is swingably attached around the support axis in the left-right direction, and the operator When the right and left leg attachments attached to the right and left thighs and one of the right and left leg attachments swing around the support shaft core, one of the right and left legs With a leg mounting interlocking mechanism that transmits the swing of the mounting portion to the other leg mounting portion on the right and left, and swings the other leg mounting portion on the right and left to the other around the support shaft core. , The fixed state where the center position of the swing range of the right and left leg mounting portions is fixed at a predetermined angle to the waist mounting portion, and the fixed state is released, and the right and left leg mounting portions It is provided with an operating state setting unit that can set a free state that allows free swing.

本発明によると、アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとって作業を行う場合、作業者は、作動状態設定部により固定状態を設定する。
これにより、作業者が右脚（右の脚取付部）を前側（後側）に出すと、右脚（右の脚取付部）を前側（後側）に出した分だけ、脚取付部連動機構により、作業者の左脚（左の脚取付部）が後側（前側）に操作される。
作業者が左脚（左の脚取付部）を前側（後側）に出すと、左脚（左の脚取付部）を前側（後側）に出した分だけ、脚取付部連動機構により、作業者の右脚（右の脚取付部）が後側（前側）に操作される。 According to the present invention, when a worker wearing an assist device takes a forward leaning posture and performs work, the worker sets a fixed state by an operating state setting unit.
As a result, when the operator puts out the right leg (right leg mounting part) to the front side (rear side), the leg mounting part is interlocked by the amount that the right leg (right leg mounting part) is put out to the front side (rear side). By the mechanism, the left leg (left leg attachment portion) of the worker is operated to the rear side (front side).
When the operator puts out the left leg (left leg attachment part) to the front side (rear side), the leg attachment part interlocking mechanism causes the left leg (left leg attachment part) to come out to the front side (rear side). The worker's right leg (right leg attachment) is operated to the rear side (front side).

作動状態設定部により、右及び左の脚取付部の揺動範囲の中央位置が所定角度で固定されているので、前述のように右及び左の脚取付部が揺動しても、右及び左の脚取付部の両方が同時に前側（後側）に揺動することはなく、右及び左の脚取付部は揺動範囲の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に揺動可能な状態となる。 Since the central position of the swing range of the right and left leg mounting parts is fixed at a predetermined angle by the operating state setting part, even if the right and left leg mounting parts swing as described above, the right and left leg mounting parts are fixed. Both the left leg mounting parts do not swing to the front side (rear side) at the same time, and the right and left leg mounting parts can swing back and forth in opposite directions with the central position of the swing range in between. It becomes.

これにより、アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとった状態で、荷物等の重量が作業者の腕から上半身に掛かると、荷物等及び作業者の上半身の重量が、上半身支持部から背中支持部に掛かり、背中支持部から脚取付部に掛かって、作業者の太腿に支持されるのであり、作業者の腰に掛かる負担が軽減される。 As a result, when the weight of the luggage or the like is applied from the worker's arm to the upper body while the worker wearing the assist device is in a forward leaning posture, the weight of the luggage or the upper body of the worker is transferred from the upper body support portion. It hangs on the back support portion, hangs from the back support portion to the leg attachment portion, and is supported by the worker's thighs, so that the burden on the worker's waist is reduced.

作業者が前傾姿勢を維持しながら歩行する場合、作業者は、前述のように右脚及び左脚（右及び左の脚取付部）を交互に前後に出すことが可能なので、作業者は前傾姿勢を維持しながら無理なく歩行することができる。 When the worker walks while maintaining the forward leaning posture, the worker can alternately put out the right leg and the left leg (right and left leg attachment portions) back and forth as described above, so that the worker can move forward and backward. You can walk comfortably while maintaining a forward leaning posture.

本発明によると、アシスト器具を装着した作業者が直立姿勢をとって歩行するような場合、作業者は、作動状態設定部により自由状態を設定する。これにより、作業者の太腿の動きに、右及び左の脚取付部が無理なく追従するのであり、作業者は無理なく歩行することができる。 According to the present invention, when a worker wearing an assist device walks in an upright posture, the worker sets a free state by an operating state setting unit. As a result, the right and left leg attachment portions comfortably follow the movement of the operator's thighs, and the operator can walk comfortably.

本発明において、前記脚取付部連動機構に、右の前記脚取付部の揺動に連動して回転する右サイドギヤと、左の前記脚取付部の揺動に連動して回転する左サイドギヤと、前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤに亘って咬合するデフギヤとを有する差動機構が設けられていると好適である。 In the present invention, the leg mounting portion interlocking mechanism includes a right side gear that rotates in conjunction with the swing of the right leg mounting portion, and a left side gear that rotates in conjunction with the swing of the left leg mounting portion. It is preferable that a differential mechanism having the right side gear and the differential gear that occludes over the left side gear is provided.

本発明によれば、作業者が右脚（右の脚取付部）を前側（後側）に出すと、右の脚取付部の揺動が右サイドギヤ、デフギヤ及び左サイドギヤを介して、左の脚取付部に伝達されて、左の脚取付部が後側（前側）に操作される。
作業者が左脚（左の脚取付部）を前側（後側）に出すと、左の脚取付部の揺動が左サイドギヤ、デフギヤ及び右サイドギヤを介して、右の脚取付部に伝達されて、右の脚取付部が後側（前側）に操作される。 According to the present invention, when the operator puts out the right leg (right leg mounting portion) to the front side (rear side), the swing of the right leg mounting portion is left via the right side gear, the differential gear and the left side gear. It is transmitted to the leg mounting part, and the left leg mounting part is operated to the rear side (front side).
When the operator puts out the left leg (left leg mounting part) to the front side (rear side), the swing of the left leg mounting part is transmitted to the right leg mounting part via the left side gear, the differential gear and the right side gear. Then, the right leg attachment part is operated to the rear side (front side).

以上のように、右サイドギヤ及び左サイドギヤ、デフギヤを有する差動機構により、脚取付部連動機構が簡素に構成されるようになって、アシスト器具の構造の簡素化及び低コスト化を図ることができる。 As described above, the differential mechanism having the right side gear, the left side gear, and the differential gear makes it possible to simplify the leg mounting interlocking mechanism, thereby simplifying the structure of the assist device and reducing the cost. it can.

本発明において、前記デフギヤを支持して前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに回転可能なデフギヤ支持部が、前記差動機構に設けられて、前記作動状態設定部は、前記デフギヤ支持部を前記腰取付部に対して固定することにより、前記固定状態を設定し、前記デフギヤ支持部が前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することを許容することにより、前記自由状態を設定すると好適である。 In the present invention, the differential mechanism is provided with a differential gear support portion that supports the differential gear and can rotate around the axis of the right side gear and the left side gear, and the operating state setting portion is the differential gear support portion. Is fixed to the waist mounting portion to set the fixed state, and the differential gear support portion is allowed to freely rotate around the axis of the right side gear and the left side gear. It is preferable to set the state.

前述のように、右サイドギヤ及び左サイドギヤ、デフギヤを有する差動機構が、脚取付部連動機構に設けられていると、デフギヤにおける腰取付部の位置が所定角度に対応することになる。 As described above, when the differential mechanism having the right side gear, the left side gear, and the differential gear is provided in the leg mounting portion interlocking mechanism, the position of the waist mounting portion in the differential gear corresponds to a predetermined angle.

本発明によると、デフギヤを支持して右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに回転可能なデフギヤ支持部が、差動機構に設けられた場合、作動状態設定部により、デフギヤ支持部が腰取付部に対して固定されることによって、所定角度が固定された固定状態が無理なく得られる。 According to the present invention, when the differential mechanism is provided with a differential gear support portion that supports the differential gear and can rotate around the axis of the right side gear and the left side gear, the differential gear support portion is a waist mounting portion by the operating state setting portion. By fixing to, a fixed state in which a predetermined angle is fixed can be obtained without difficulty.

本発明によると、作動状態設定部により、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することが許容されるようにすれば、右及び左の脚取付部が同時に同方向に揺動したり、右及び左の脚取付部の揺動に大小が生じても、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに回転することによって、前述の状態が許容されるのであり、右及び左の脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態が無理なく得られる。 According to the present invention, if the operating state setting portion allows the differential gear support portion to freely rotate around the axis of the right side gear and the left side gear, the right and left leg mounting portions are simultaneously in the same direction. Even if the swing of the right and left leg mounting parts is large or small, the above-mentioned state is allowed by the rotation of the differential gear support part around the axis of the right side gear and the left side gear. Yes, a free state that allows free swinging of the right and left leg mounting portions can be obtained without difficulty.

本発明において、前記デフギヤ支持部が前記腰取付部に対して固定される固定角度を変更することにより、前記所定角度を変更する所定角度変更機構が備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that a predetermined angle changing mechanism for changing the predetermined angle is provided by changing the fixing angle at which the differential gear support portion is fixed to the waist mounting portion.

前述のように、右サイドギヤ及び左サイドギヤ、デフギヤを有する差動機構が、脚取付部連動機構に設けられていると、デフギヤにおける腰取付部の位置が所定角度に対応することになるので、本発明のように、デフギヤを支持するデフギヤ支持部が腰取付部に対して固定される固定角度が、所定角度変更機構により変更することによって、所定角度が無理なく変更される。 As described above, if a differential mechanism having a right side gear, a left side gear, and a differential gear is provided in the leg mounting portion interlocking mechanism, the position of the waist mounting portion in the differential gear corresponds to a predetermined angle. As in the invention, the fixed angle at which the differential gear support portion that supports the differential gear is fixed to the waist mounting portion is changed by the predetermined angle changing mechanism, so that the predetermined angle can be changed reasonably.

本発明によると、例えばアシスト器具を装着した作業者が、深く前傾姿勢をとって作業を行う場合や、浅く前傾姿勢をとって作業を行う場合等に対応して、作業者が所定角度を変更することにより、腰取付部に対する背中支持部の角度を適切に設定することができるようになって、アシスト器具の作業性が向上する。 According to the present invention, for example, when a worker wearing an assist device performs work in a deep forward leaning posture, or when working in a shallow forward leaning posture, the worker makes a predetermined angle. By changing the above, the angle of the back support portion with respect to the waist mounting portion can be appropriately set, and the workability of the assist device is improved.

本発明において、前記所定角度変更機構に、前記デフギヤ支持部に連動して回転可能なウォームホイルと、前記ウォームホイルに咬合するウォームギヤと、前記ウォームギヤを回転駆動可能な駆動部とが設けられていると好適である。 In the present invention, the predetermined angle changing mechanism is provided with a worm wheel that can rotate in conjunction with the differential gear support portion, a worm gear that meshes with the worm wheel, and a drive portion that can rotationally drive the worm gear. Is suitable.

本発明によると、駆動部によりウォームギヤを回転駆動すれば、ウォームギヤによりウォームホイルが回転駆動され、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに回転駆動され、デフギヤ支持部の固定角度が変更されて、所定角度が変更される。 According to the present invention, when the worm gear is rotationally driven by the drive unit, the worm wheel is rotationally driven by the worm gear, the differential gear support portion is rotationally driven around the axis of the right side gear and the left side gear, and the fixed angle of the differential gear support portion is changed. The predetermined angle is changed.

駆動部を停止させてウォームギヤを停止させると、ウォームホイルがウォームギヤに対して固定された状態となるのであり、デフギヤ支持部が固定されて、所定角度が固定された固定状態が得られる。
以上のように、本発明によると、所定角度変更機構により、所定角度の変更及び固定が円滑に行われる。 When the drive unit is stopped and the worm gear is stopped, the worm wheel is in a fixed state with respect to the worm gear, and the differential gear support portion is fixed to obtain a fixed state in which a predetermined angle is fixed.
As described above, according to the present invention, the predetermined angle can be smoothly changed and fixed by the predetermined angle changing mechanism.

本発明において、前記作動状態設定部は、前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとを連動して回転可能に接続する接続状態、及び、前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとの接続を遮断する遮断状態に操作可能なクラッチ機構であると好適である。 In the present invention, the operating state setting unit is a connection state in which the differential gear support portion and the worm wheel are rotatably connected in conjunction with each other, and a cutoff state in which the connection between the differential gear support portion and the worm wheel is cut off. It is preferable that the clutch mechanism is operable.

本発明によると、クラッチ機構により、デフギヤ支持部とウォームホイルとが接続されると、前述のように、所定角度変更機構によりデフギヤ支持部の固定及び固定角度（所定角度）の変更を行う固定状態が得られる。 According to the present invention, when the differential gear support portion and the worm wheel are connected by the clutch mechanism, as described above, the differential gear support portion is fixed and the fixed angle (predetermined angle) is changed by the predetermined angle changing mechanism. Is obtained.

クラッチ機構により、デフギヤ支持部とウォームホイルとの接続が遮断されると、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することが許容されるので、右及び左の脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態が得られる。
以上のように、本発明によると、クラッチ機構により、固定状態及び自由状態の設定が円滑に行われる。 When the connection between the differential gear support and the worm wheel is cut off by the clutch mechanism, the differential gear support is allowed to rotate freely around the axis of the right side gear and the left side gear, so right and left leg mounting A free state that allows free swinging of the part can be obtained.
As described above, according to the present invention, the clutch mechanism smoothly sets the fixed state and the free state.

本発明において、前記デフギヤ支持部と前記右サイドギヤ又は前記左サイドギヤとを一体で回転するように連結するロック状態、及び、前記ロック状態を解除するロック解除状態に操作可能なロック機構が設けられていると好適である。 In the present invention, a lock mechanism that can be operated in a locked state in which the differential gear support portion and the right side gear or the left side gear are connected so as to rotate integrally and in an unlocked state for releasing the locked state is provided. It is preferable to have it.

本発明によると、ロック機構によりロック状態が設定され、作動状態設定部により固定状態が設定されると、右及び左の脚取付部は、所定角度に固定されて、互いに逆向きに前後に揺動できない状態となるのであり、作業者が前傾姿勢を維持しながら歩行しない状態に適したものとなる。
ロック機構によりロック解除状態を設定すると、右及び左の脚取付部が揺動範囲の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に揺動可能な状態が、無理なく得られる。 According to the present invention, when the locked state is set by the lock mechanism and the fixed state is set by the operating state setting unit, the right and left leg mounting portions are fixed at a predetermined angle and swing back and forth in opposite directions. This makes it impossible to move, which is suitable for a state in which the worker does not walk while maintaining a forward leaning posture.
When the unlocked state is set by the lock mechanism, it is possible to obtain a state in which the right and left leg mounting portions can swing back and forth in opposite directions with the central position of the swing range in between.

作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図である。It is a right side view with an assist device attached to an operator. 作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図である。It is a rear view with the worker wearing the assist device. アシスト器具の斜視図である。It is a perspective view of the assist device. 脚取付部連動機構等の付近の横断平面を示す概略図である。It is the schematic which shows the cross plane in the vicinity of a leg attachment part interlocking mechanism and the like. 上半身支持部の前側からの斜視図である。It is a perspective view from the front side of the upper body support part. 上半身支持部の後側からの斜視図である。It is a perspective view from the rear side of the upper body support part. アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとって荷物を持った状態を示す右側面図である。It is a right side view which shows the state which the worker wearing the assist device takes a forward leaning posture and holds a baggage.

図１〜図７に、本発明のアシスト器具が示されている。
本発明の実施形態における方向は、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、上側が「上」であり、下側が「下」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。 1 to 7 show the assist device of the present invention.
In the embodiment of the present invention, when the operator is wearing the assist device, the front side is "front", the rear side is "rear", the upper side is "upper", and the lower side is viewed from the operator. The side is "bottom", the right side is "right", and the left side is "left".

（アシスト器具の全体構成）
図１，２，３に示すように、アシスト器具に、腰取付部１と、右及び左の背中支持部２と、上半身支持部３と、右及び左の脚取付部４とが設けられており、後述する脚取付部連動機構３４等を収容する収容ケース５が設けられている。 (Overall configuration of assist device)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the assist device is provided with a waist mounting portion 1, right and left back support portions 2, an upper body support portion 3, and right and left leg mounting portions 4. A storage case 5 is provided for accommodating the leg mounting portion interlocking mechanism 34 and the like, which will be described later.

（腰取付部の構成）
図１，２，３に示すように、腰取付部１において、左右方向に沿った後側部６が設けられて、右及び左の横側部７が、後側部６の右部及び左部に連結されて前側に延出されており、後側部６、右及び左の横側部７が平面視でチャンネル状に構成されている。 (Structure of waist mounting part)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the waist mounting portion 1 is provided with the rear side portion 6 along the left-right direction, and the right and left lateral side portions 7 are the right portion and the left portion of the rear side portion 6. It is connected to a portion and extends to the front side, and the rear side portion 6, the right and left lateral side portions 7 are formed in a channel shape in a plan view.

支持部材８が後側部６の前面に連結されており、パッド９が、支持部材８に取り付けられて、支持部材８を介して腰取付部１に取り付けられている。パッド９は、柔らかなクッション材が、布製又はビニールシート製の表皮により覆われた構成となっている。 The support member 8 is connected to the front surface of the rear side portion 6, and the pad 9 is attached to the support member 8 and attached to the waist attachment portion 1 via the support member 8. The pad 9 has a structure in which a soft cushion material is covered with a skin made of cloth or a vinyl sheet.

取付ベルト１０が、支持部材８に取り付けられて、平面視で右及び左の横側部７の間に配置されている。取付ベルト１０は、中央のバックル部材１０ａにより右部及び左部に分離可能であり、長さ調節可能である。 The attachment belt 10 is attached to the support member 8 and is arranged between the right and left lateral portions 7 in a plan view. The mounting belt 10 can be separated into a right portion and a left portion by a central buckle member 10a, and the length can be adjusted.

（背中支持部の構成）
図１，２，３に示すように、背中支持部２に、複数の棒状部１１と、複数の金属製のコイルバネ１２とが設けられている。棒状部１１は、金属製又は合成樹脂製の丸パイプ状であり、作業者の背中に沿って並ぶように配置されており、隣接する上側の棒状部１１と下側の棒状部１１とに亘って、コイルバネ１２が接続されている。 (Structure of back support)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the back support portion 2 is provided with a plurality of rod-shaped portions 11 and a plurality of metal coil springs 12. The rod-shaped portion 11 is a round pipe made of metal or synthetic resin, is arranged so as to be lined up along the back of the worker, and extends over the adjacent upper rod-shaped portion 11 and the lower rod-shaped portion 11. The coil spring 12 is connected.

コイルバネ１２は、弾性的に折れ曲がり可能である。コイルバネ１２の線径が比較的太いものに設定されており、コイルバネ１２は、作業者の上半身の重量や荷物Ｂ等のような比較的大きな重量が掛かると折れ曲がるように、十分な剛性を持っている。 The coil spring 12 can be elastically bent. The wire diameter of the coil spring 12 is set to be relatively thick, and the coil spring 12 has sufficient rigidity so that it can be bent when a relatively large weight such as the weight of the upper body of an operator or luggage B is applied. There is.

２組の背中支持部２が設けられており、腰取付部１（後側部６）における左右中央部に対して右側の部分に、右の背中支持部２の棒状部１１が、連結部材１３により取り付けられて、右の背中支持部２が上側に延出されている。 Two sets of back support portions 2 are provided, and a rod-shaped portion 11 of the right back support portion 2 is a connecting member 13 on a portion on the right side of the left and right center portions of the waist attachment portion 1 (rear side portion 6). The right back support portion 2 is extended upward.

腰取付部１（後側部６）における左右中央部に対して左側の部分に、左の背中支持部２の棒状部１１が、連結部材１３により取り付けられて、左の背中支持部２が上側に延出されている。右及び左の背中支持部２の（棒状部１１）の上端部に亘って、接続部材１４が連結されている。 The rod-shaped portion 11 of the left back support portion 2 is attached by the connecting member 13 to the portion on the left side of the left and right central portions of the waist attachment portion 1 (rear side portion 6), and the left back support portion 2 is on the upper side. It has been extended to. The connecting member 14 is connected to the upper ends of the (rod-shaped portion 11) of the right and left back support portions 2.

連結部材１３により腰取付部１（後側部６）に連結される棒状部１１は、背面視でクランク状に折り曲げられており、右及び左の連結部材１３の間に、収容ケース５を腰取付部１（後側部６）に連結する為の間隔が確保されている。 The rod-shaped portion 11 connected to the waist mounting portion 1 (rear side portion 6) by the connecting member 13 is bent in a crank shape when viewed from the rear, and the housing case 5 is waisted between the right and left connecting members 13. A space for connecting to the mounting portion 1 (rear side portion 6) is secured.

（上半身支持部の構成）
図５及び図６に示すように、上半身支持部３は、布やビニールシート等の可撓性を有する素材により全体が構成されて、衣服のベストのように構成されている。 (Structure of upper body support)
As shown in FIGS. 5 and 6, the upper body support portion 3 is entirely composed of a flexible material such as a cloth or a vinyl sheet, and is configured like a vest of clothes.

上半身支持部３は、作業者が着用することにより、作業者の胴に位置する胴部１５と、作業者の右及び左の肩に位置する右及び左の肩部１６とが設けられている。胴部１５は、作業者の腹に位置する部分が、右の胴部１５と左の胴部１５とに分離されており、作業者の背中に位置する右の胴部１５と左の胴部１５とが接続されている。右及び左の胴部１５に、ファスナ１７が取り付けられている。 The upper body support portion 3 is provided with a body portion 15 located on the body of the worker and right and left shoulder portions 16 located on the right and left shoulders of the worker when worn by the worker. .. In the body portion 15, the portion located on the abdomen of the worker is separated into the right body portion 15 and the left body portion 15, and the right body portion 15 and the left body portion located on the back of the worker are separated. 15 is connected. Fasteners 17 are attached to the right and left body parts 15.

右の肩部１６は、右の胴部１５の前部及び後部に亘って形成され、左の肩部１６は、左の胴部１５の前部及び後部に亘って形成されている。右及び左の肩部１６の間に、作業者の首が通る首開口部１８が形成されている。右の胴部１５と右の肩部１６との間に、作業者の右の腕が通る右の腕開口部１９が形成され、左の胴部１５と左の肩部１６との間に、作業者の左の腕が通る左の腕開口部１９が形成されている。 The right shoulder 16 is formed over the front and back of the right body 15, and the left shoulder 16 is formed over the front and back of the left body 15. A neck opening 18 through which the worker's neck passes is formed between the right and left shoulders 16. A right arm opening 19 through which the worker's right arm passes is formed between the right body 15 and the right shoulder 16, and between the left body 15 and the left shoulder 16. A left arm opening 19 through which the worker's left arm passes is formed.

図１，２，６に示すように、十分な弾性及び剛性を有するゴム製のベルト状の接続ベルト２０が、複数設けられている。接続ベルト２０が、右及び左の胴部１５の後部に上下方向に沿って並ぶように配置されており、上半身支持部３と同じ素材の接続片２１により、右及び左の胴部１５に縫い付けられている。 As shown in FIGS. 1, 2 and 6, a plurality of rubber belt-shaped connecting belts 20 having sufficient elasticity and rigidity are provided. The connecting belts 20 are arranged so as to line up in the vertical direction at the rear of the right and left body parts 15, and are sewn on the right and left body parts 15 by the connecting pieces 21 made of the same material as the upper body support part 3. It is attached.

上半身支持部３において、背中支持部２が胴部１５と接続ベルト２０との間に通され、接続ベルト２０が背中支持部２の棒状部１１に接続されており、上半身支持部３が接続ベルト２０を介して背中支持部２に取り付けられている。 In the upper body support portion 3, the back support portion 2 is passed between the body portion 15 and the connection belt 20, the connection belt 20 is connected to the rod-shaped portion 11 of the back support portion 2, and the upper body support portion 3 is the connection belt. It is attached to the back support portion 2 via 20.

（脚取付部）
図１，２，３に示すように、右及び左の脚取付部４に、脚アーム２２と脚ベルト２３とが設けられている。脚アーム２２は腰取付部１の横側部７の左右方向の支持軸芯Ｐ１周りに、揺動可能に支持されている。 (Leg mounting part)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, leg arms 22 and leg belts 23 are provided on the right and left leg attachment portions 4. The leg arm 22 is swingably supported around the support shaft core P1 in the left-right direction of the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1.

脚ベルト２３は、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））が設けられた幅広のベルト状であり、脚アーム２２に取り付けられている。 The leg belt 23 is in the shape of a wide belt provided with a hook-and-loop fastener (not shown) (magic tape (registered trademark)), and is attached to the leg arm 22.

（脚取付部連動機構の構成）
図４に示すように、右及び左の脚アーム２２を支持軸芯Ｐ１周りに揺動可能に支持する右及び左の支持軸２４が、腰取付部１の横側部７の内部に支持され、右及び左の連動軸２５が、腰取付部１の横側部７の内部に前後方向に沿って支持されており、支持軸２４に固定されたベベルギヤ２４ａと、連動軸２５の前部に固定されたベベルギヤ２５ａとが咬合している。 (Structure of leg mounting interlocking mechanism)
As shown in FIG. 4, the right and left support shafts 24 that swingably support the right and left leg arms 22 around the support shaft core P1 are supported inside the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1. , Right and left interlocking shafts 25 are supported inside the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1 along the front-rear direction, and are attached to the bevel gear 24a fixed to the support shaft 24 and the front portion of the interlocking shaft 25. The fixed bevel gear 25a is occluded.

右及び左の連動軸２６が、腰取付部１の後側部６の内部に左右方向に沿って支持されており、連動軸２５の後部に固定されたベベルギヤ２５ｂと、連動軸２６に固定されたベベルギヤ２６ａとが咬合している。 The right and left interlocking shafts 26 are supported inside the rear side portion 6 of the waist mounting portion 1 along the left-right direction, and are fixed to the interlocking shaft 26 and the bevel gear 25b fixed to the rear portion of the interlocking shaft 25. The bevel gear 26a is in occlusion.

差動機構２７が、収容ケース５の内部に設けられており、差動機構２７は、右サイド軸２８、左サイド軸２９、デフギヤ支持部３０、右サイドギヤ３１、左サイドギヤ３２及びデフギヤ３３を有している。 The differential mechanism 27 is provided inside the housing case 5, and the differential mechanism 27 has a right side shaft 28, a left side shaft 29, a differential gear support portion 30, a right side gear 31, a left side gear 32, and a differential gear 33. doing.

ベベルギヤ形状の右サイドギヤ３１が右サイド軸２８に固定され、ベベルギヤ形状の左サイドギヤ３２が左サイド軸２９に固定されており、デフギヤ支持部３０が、右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）に回転可能に支持されている。ベルギヤ形状のデフギヤ３３が、デフギヤ支持部３０に自由回転可能に支持されて、右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２と咬合している。 The bevel gear-shaped right side gear 31 is fixed to the right side shaft 28, the bevel gear-shaped left side gear 32 is fixed to the left side shaft 29, and the differential gear support portion 30 is around the right side shaft 28 and the left side shaft 29 (right). It is rotatably supported around the axis of the side gear 31 and the left side gear 32). The bell gear-shaped differential gear 33 is supported by the differential gear support portion 30 so as to be freely rotatable and meshes with the right side gear 31 and the left side gear 32.

右サイド軸２８に固定された連動ギヤ２８ａと、右の連動軸２６に固定された連動ギヤ２６ｂとが咬合している。右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６、右サイド軸２８を介して、右サイドギヤ３１に伝達されて、右サイドギヤ３１が回転する。 The interlocking gear 28a fixed to the right side shaft 28 and the interlocking gear 26b fixed to the right interlocking shaft 26 are in mesh with each other. The swing of the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4 is transmitted to the right side gear 31 via the right support shaft 24, the interlocking shafts 25 and 26, and the right side shaft 28, and the right side gear 31 rotates.

左サイド軸２９に固定された連動ギヤ２９ａと、左の連動軸２６に固定された連動ギヤ２６ｂとが咬合している。左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６、左サイド軸２９を介して、左サイドギヤ３２に伝達されて、左サイドギヤ３２が回転する。 The interlocking gear 29a fixed to the left side shaft 29 and the interlocking gear 26b fixed to the left interlocking shaft 26 are in mesh with each other. The swing of the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 is transmitted to the left side gear 32 via the left support shaft 24, the interlocking shafts 25 and 26, and the left side shaft 29, and the left side gear 32 rotates.

以上のように、支持軸２４、連動軸２５，２６及び差動機構２７等を有する脚取付部連動機構３４が、腰取付部１（後側部６及び横側部７）、収容ケース５の内部に設けられている。 As described above, the leg mounting portion interlocking mechanism 34 having the support shaft 24, the interlocking shafts 25, 26, the differential mechanism 27, etc. is the waist mounting portion 1 (rear side portion 6 and lateral side portion 7), and the accommodation case 5. It is provided inside.

（差動機構をロック状態及びロック解除状態に操作する構成）
図４に示すように、ロック部材３５（ロック機構に相当）が、スプライン構造によって右サイド軸２８に一体で回転及びスライド可能に取り付けられている。ロック部材３５をスライド操作可能なロック操作具３６が設けられており、ロック操作具３６が収容ケース５の外側に延出されている。 (Configuration to operate the differential mechanism in the locked state and unlocked state)
As shown in FIG. 4, the lock member 35 (corresponding to the lock mechanism) is integrally rotatably and slidably attached to the right side shaft 28 by a spline structure. A lock operation tool 36 capable of sliding the lock member 35 is provided, and the lock operation tool 36 extends to the outside of the storage case 5.

作業者が、右手でロック操作具３６を持ち、ロック操作具３６によりロック部材３５をスライド操作して、ロック部材３５をデフギヤ支持部３０に咬合させると、デフギヤ支持部３０と右サイドギヤ３１とが一体で回転するように連結するロック状態となる。 When the operator holds the lock operating tool 36 with his right hand and slides the lock member 35 with the lock operating tool 36 to engage the lock member 35 with the differential gear support portion 30, the differential gear support portion 30 and the right side gear 31 come into contact with each other. It will be in a locked state where it is connected so that it rotates integrally.

作業者が、右手でロック操作具３６を持ち、ロック操作具３６によりロック部材３５をスライド操作して、ロック部材３５をデフギヤ支持部３０から離すと、ロック状態が解除されたロック解除状態となる。 When the operator holds the lock operating tool 36 with his right hand, slides the lock member 35 with the lock operating tool 36, and separates the lock member 35 from the differential gear support portion 30, the locked state is released. ..

（所定角度変更機構の構成）
図４に示すように、連動軸３７が収容ケース５の内部に支持されて、連動軸３７に固定された連動ギヤ３７ａと、デフギヤ支持部３０に固定された連動ギヤ３０ａとが咬合している。 (Structure of predetermined angle changing mechanism)
As shown in FIG. 4, the interlocking shaft 37 is supported inside the housing case 5, and the interlocking gear 37a fixed to the interlocking shaft 37 and the interlocking gear 30a fixed to the differential gear support portion 30 are in mesh with each other. ..

連動軸３８が連動軸３７と同芯状に支持されており、ウォームホイル３９が連動軸３８に固定されている。ウォームホイル３９に咬合するウォームギヤ４０が設けられて、ウォームギヤ４０を回転駆動可能な電動モータ４１（駆動部に相当）が設けられている。
以上のように、ウォームホイル３９、ウォームギヤ４０及び電動モータ４１等を有する所定角度変更機構４４が、収容ケース５の内部に設けられている。 The interlocking shaft 38 is supported concentrically with the interlocking shaft 37, and the worm foil 39 is fixed to the interlocking shaft 38. A worm gear 40 that meshes with the worm wheel 39 is provided, and an electric motor 41 (corresponding to a drive unit) capable of rotationally driving the worm gear 40 is provided.
As described above, the predetermined angle changing mechanism 44 having the worm wheel 39, the worm gear 40, the electric motor 41, and the like is provided inside the housing case 5.

右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）において、デフギヤ支持部３０における腰取付部１（収容ケース５）に対する角度を検出する角度センサー４５が設けられており、角度センサー４５の検出値が制御装置（図示せず）に入力されている。 An angle sensor 45 is provided around the right side shaft 28 and the left side shaft 29 (around the axis of the right side gear 31 and the left side gear 32) to detect the angle of the differential gear support portion 30 with respect to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5). The detection value of the angle sensor 45 is input to the control device (not shown).

図１，２，３に示すように、腰取付部１の右の横側部７に、ダイヤル操作型式の設定スイッチ４６が設けられて、設定スイッチ４６の操作位置が制御装置に入力されている。
設定スイッチ４６の操作位置及び角度センサー４５の検出値に基づいて、後述の（所定角度変更機構の作動状態）に記載のように、制御装置により電動モータ４１が作動操作される。 As shown in FIGS. 1, 2 and 3, a dial operation type setting switch 46 is provided on the right lateral side 7 of the waist mounting portion 1, and the operation position of the setting switch 46 is input to the control device. ..
Based on the operation position of the setting switch 46 and the detected value of the angle sensor 45, the electric motor 41 is operated by the control device as described later (operating state of the predetermined angle changing mechanism).

（クラッチ部材の構成）
図４に示すように、クラッチ部材４２（クラッチ機構に相当）（作動状態設定部に相当）が、スプライン構造によって連動軸３７に一体で回転及びスライド可能に取り付けられている。クラッチ部材４２をスライド操作可能なクラッチ操作具４３が設けられており、クラッチ操作具４３が収容ケース５の外側に延出されている。 (Structure of clutch member)
As shown in FIG. 4, a clutch member 42 (corresponding to a clutch mechanism) (corresponding to an operating state setting unit) is integrally rotatably and slidably attached to an interlocking shaft 37 by a spline structure. A clutch operating tool 43 capable of sliding the clutch member 42 is provided, and the clutch operating tool 43 extends to the outside of the housing case 5.

作業者が、右手でクラッチ操作具４３を持ち、クラッチ操作具４３によりクラッチ部材４２をスライド操作して、クラッチ部材４２を連動軸３８に咬合させると、連動軸３７と連動軸３８とが接続されて、デフギヤ支持部３０とウォームホイル３９とが連動して回転可能に接続される接続状態となる。 When the operator holds the clutch operating tool 43 with his right hand and slides the clutch member 42 with the clutch operating tool 43 to engage the clutch member 42 with the interlocking shaft 38, the interlocking shaft 37 and the interlocking shaft 38 are connected. Then, the differential gear support portion 30 and the worm wheel 39 are interlocked and rotatably connected to each other.

作業者が、右手でクラッチ操作具４３を持ち、クラッチ操作具４３によりクラッチ部材４２をスライド操作して、クラッチ部材４２を連動軸３８から離すと、デフギヤ支持部３０とウォームホイル３９との接続が遮断された遮断状態となる。 When the operator holds the clutch operating tool 43 with his right hand and slides the clutch member 42 with the clutch operating tool 43 to separate the clutch member 42 from the interlocking shaft 38, the connection between the differential gear support portion 30 and the worm wheel 39 is established. It becomes a blocked state.

（アシスト器具の装着）
作業者がアシスト器具を装着する場合、作業者は、図１，２，５に示すように、上半身支持部３においてファスナ１７を外して右及び左の胴部１５の前部を開放し、作業者の右及び左の腕を右及び左の腕開口部１９に入れ、作業者の首を首開口部１８に入れる。作業者は、ファスナ１７を閉じて、上半身支持部３を着用する。 (Installation of assist equipment)
When the worker wears the assist device, as shown in FIGS. 1, 2 and 5, the worker removes the fastener 17 at the upper body support portion 3 to open the front portions of the right and left body portions 15 to perform the work. The right and left arms of the person are put into the right and left arm openings 19, and the neck of the worker is put into the neck opening 18. The worker closes the fastener 17 and wears the upper body support portion 3.

作業者は、取付ベルト１０を作業者の腰に巻き付けて少し締めながら、取付ベルト１０のバックル部材１０ａを接続し、脚ベルト２３を作業者の太腿に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト２３を作業者の太腿に取り付ける。以上のようにして、作業者はアシスト器具を装着する。 The operator wraps the mounting belt 10 around the worker's waist and tightens it slightly, connects the buckle member 10a of the mounting belt 10, wraps the leg belt 23 around the worker's thigh, and hooks and loops (not shown). (Magic tape (registered trademark)) is used to attach the leg belt 23 to the operator's thigh. As described above, the operator wears the assist device.

図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、腰取付部１が、取付ベルト１０により作業者の腰に取り付けられるのであり、パッド９が作業者の腰に接触する。 As shown in FIGS. 1 and 2, when the operator is wearing the assist device, the waist attachment portion 1 is attached to the operator's waist by the attachment belt 10, and the pad 9 comes into contact with the operator's waist. To do.

作業者の腰の右側に、腰取付部１の右の横側部７、及び右の脚取付部４（脚アーム２２）が位置し、作業者の腰の左側に、腰取付部１の左の横側部７、及び左の脚取付部４（脚アーム２２）が位置する。 The right lateral side 7 of the waist mounting portion 1 and the right leg mounting portion 4 (leg arm 22) are located on the right side of the worker's waist, and the left side of the waist mounting portion 1 is located on the left side of the worker's waist. The lateral side portion 7 and the left leg mounting portion 4 (leg arm 22) are located.

右及び左の背中支持部２が、側面視で、作業者の背中に沿って腰取付部１から上側に延出された状態となるのであり、背面視で、右及び左の背中支持部２の間に、作業者の背骨部分が位置する。作業者の上半身が、上半身支持部３及び接続ベルト２０を介して、右及び左の背中支持部２に支持される。 The right and left back support portions 2 are in a state of extending upward from the waist attachment portion 1 along the worker's back in a lateral view, and the right and left back support portions 2 are in a rear view. The spine of the worker is located between. The upper body of the worker is supported by the right and left back support portions 2 via the upper body support portion 3 and the connecting belt 20.

（クラッチ部材により接続状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）
図１，２，４に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者はクラッチ操作具４３により接続状態を設定し、ロック操作具３６によりロック解除状態を設定する。 (Operating state of the leg mounting interlocking mechanism when the connection state is set by the clutch member)
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, when the operator is wearing the assist device, the operator sets the connected state by the clutch operating tool 43 and sets the unlocked state by the lock operating tool 36.

電動モータ４１が停止したウォームギヤ４０の停止状態において、ウォームホイル３９がウォームギヤ４０に対して固定された状態となるのであり、デフギヤ支持部３０が腰取付部１（収容ケース５）に対して固定された固定状態となる。 In the stopped state of the worm gear 40 in which the electric motor 41 is stopped, the worm wheel 39 is fixed to the worm gear 40, and the differential gear support portion 30 is fixed to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5). It becomes a fixed state.

前述の状態において図１及び図４に示すように、作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６、差動機構２７（右サイドギヤ３１、デフギヤ３３及び左サイドギヤ３２）、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、左の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、左の脚取付部４の脚アーム２２が、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。 In the above-mentioned state, as shown in FIGS. 1 and 4, when the operator puts out the right leg (leg arm 22 of the right leg mounting portion 4) to the front side (rear side), the leg arm of the right leg mounting portion 4 The swing of 22 is via the right support shaft 24 and interlocking shafts 25 and 26, the differential mechanism 27 (right side gear 31, differential gear 33 and left side gear 32), the left support shaft 24 and interlocking shafts 25 and 26. It is transmitted to the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4, and the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 is rearward (front side) by the same angle as the swing angle of the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4. Is operated by.

作業者が左脚（左の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６、差動機構２７（左サイドギヤ３２、デフギヤ３３及び右サイドギヤ３１）、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、右の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、左の脚取付部４の脚アーム２２が、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。 When the operator puts out the left leg (leg arm 22 of the left leg mounting portion 4) to the front side (rear side), the swing of the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 causes the left support shaft 24 and the interlocking shaft. It is transmitted to the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4 via the differential mechanism 27 (left side gear 32, differential gear 33 and right side gear 31), the right support shaft 24 and the interlocking shafts 25 and 26. , The leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 is operated to the rear side (front side) by the same angle as the swing angle of the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4.

デフギヤ支持部３０が腰取付部１（収容ケース５）に対して固定された固定状態となっているので、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動範囲Ｂ１の中央位置が、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度に対応した所定角度Ａ１に固定された固定状態となる。図１に示す状態は、所定角度Ａ１が、側面視で腰取付部１の横側部７に対して直交する角度に設定された状態である。 Since the differential gear support portion 30 is fixed to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5), the central position of the swing range B1 of the leg arm 22 of the right and left leg mounting portions 4 is set. The differential gear support portion 30 is fixed at a predetermined angle A1 corresponding to the fixed angle with respect to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5). The state shown in FIG. 1 is a state in which the predetermined angle A1 is set to an angle orthogonal to the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1 in a side view.

前述のように右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が揺動しても、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の両方が同時に前側（後側）に揺動することはなく、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２は、揺動範囲Ｂ１の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に同じ角度だけ揺動可能な状態となる。 Even if the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 swing as described above, both the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 may swing to the front side (rear side) at the same time. Instead, the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 are in a state where they can swing back and forth by the same angle in opposite directions with respect to the central position of the swing range B1.

揺動範囲Ｂ１において、大小の制限はない。作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を大きく前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２も大きく後側（前側）に操作される。作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を小さく前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２も小さく後側（前側）に操作される。作業者が左脚（左の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出す場合も、前述と同様である。 There is no size limitation in the swing range B1. When the operator puts out the right leg (leg arm 22 of the right leg mounting portion 4) largely to the front side (rear side), the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 is also greatly operated to the rear side (front side). When the operator puts out the right leg (the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4) to the front side (rear side) small, the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 is also operated to the rear side (front side) small. The same applies when the operator puts out the left leg (leg arm 22 of the left leg attachment portion 4) to the front side (rear side).

（所定角度変更機構の作動状態）
図１及び図４に示すように、電動モータ４１によりウォームギヤ４０が回転駆動されると、ウォームギヤ４０によりウォームホイル３９が回転駆動され、デフギヤ支持部３０が右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）に回転駆動されて、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度が変更される。 (Operating state of the predetermined angle changing mechanism)
As shown in FIGS. 1 and 4, when the worm gear 40 is rotationally driven by the electric motor 41, the worm wheel 39 is rotationally driven by the worm gear 40, and the differential gear support portion 30 is rotated around the right side shaft 28 and the left side shaft 29 ( Rotationally driven around the axis of the right side gear 31 and the left side gear 32), the fixed angle of the differential gear support portion 30 with respect to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5) is changed.

電動モータ４１が停止することにより、ウォームホイル３９が停止状態のウォームギヤ４０に対して固定された状態となるのであり、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度が設定される。 When the electric motor 41 is stopped, the worm wheel 39 is fixed to the stopped worm gear 40, and the fixed angle of the differential gear support portion 30 with respect to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5) is set. To.

図１に示すように、側面視で、腰取付部１の横側部７に対して直交する角度と、腰取付部１の横側部７に対して直線状に並ぶ角度との間の約９０度の範囲が、所定角度Ａ１の設定範囲Ｂ２として想定されている。
デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度において、前述の設定範囲Ｂ２に対応する範囲が、制御装置に記憶されている。 As shown in FIG. 1, in a side view, the angle between the angle orthogonal to the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1 and the angle linearly aligned with the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1 is approximately A range of 90 degrees is assumed as the setting range B2 of the predetermined angle A1.
In the fixed angle of the differential gear support portion 30 with respect to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5), a range corresponding to the above-mentioned setting range B2 is stored in the control device.

作業者が設定スイッチ４６を操作することにより、角度センサー４５の検出値に基づいて、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度が、設定範囲Ｂ２に対応する範囲において、設定スイッチ４６の操作位置に対応する角度になるように、制御装置により電動モータ４１が作動操作されるのであり、所定角度Ａ１が、設定範囲Ｂ２において設定スイッチ４６の操作位置に対応する角度に設定される。 When the operator operates the setting switch 46, the fixed angle of the differential gear support portion 30 with respect to the waist mounting portion 1 (accommodation case 5) is set in a range corresponding to the setting range B2 based on the detection value of the angle sensor 45. The electric motor 41 is operated by the control device so as to have an angle corresponding to the operation position of the setting switch 46, and the predetermined angle A1 is set to an angle corresponding to the operation position of the setting switch 46 in the setting range B2. Will be done.

（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）
図１及び図４に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者はクラッチ操作具４３により遮断状態を設定し、ロック操作具３６によりロック解除状態を設定する。 (Operating state of the leg mounting interlocking mechanism when the shutoff state is set by the clutch member)
As shown in FIGS. 1 and 4, when the operator is wearing the assist device, the operator sets the shutoff state by the clutch operating tool 43 and sets the unlocking state by the lock operating tool 36.

右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が、互いに逆向きに前後に揺動しても、互いに逆向きに異なる角度で前後に揺動しても、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の両方が同時に前側（後側）に揺動しても、デフギヤ支持部３０が右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）に自由に回転して、前述の揺動が許容される。
これにより、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が支持軸芯Ｐ１周りに自由に揺動可能な自由状態が設定される。 Even if the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 swing back and forth in opposite directions, or swing back and forth at different angles in opposite directions, the right and left leg mounting portions 4 Even if both of the leg arms 22 swing to the front side (rear side) at the same time, the differential gear support portion 30 can freely move around the right side shaft 28 and the left side shaft 29 (around the axis of the right side gear 31 and the left side gear 32). It rotates and the above-mentioned swing is allowed.
As a result, a free state is set in which the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 can freely swing around the support shaft core P1.

（ロック部材の機能）
前述の（クラッチ部材により接続状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載の状態において、作業者がロック操作具３６によりロック状態を設定すると、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が、腰取付部１の横側部７に対して固定される。 (Function of lock member)
When the operator sets the locked state with the lock operating tool 36 in the state described above (the operating state of the leg mounting part interlocking mechanism when the connected state is set by the clutch member), the right and left leg mounting parts The leg arm 22 of 4 is fixed to the lateral portion 7 of the waist mounting portion 1.

前述の（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載の状態において、作業者がロック操作具３６によりロック状態を設定すると、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２は、互いに位置関係を固定した状態で、腰取付部１の横側部７に対して揺動可能な状態となる。 When the operator sets the locked state with the lock operating tool 36 in the state described above (the operating state of the leg mounting portion interlocking mechanism when the disengaged state is set by the clutch member), the right and left leg mounting portions The leg arms 22 of No. 4 are in a state of being swingable with respect to the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1 in a state where the positional relationship is fixed with each other.

作業者は、右脚及び左脚（右及び左の脚取付部４の脚アーム２２）の角度に差を設けてから、ロック状態を設定したり、右脚及び左脚（右及び左の脚取付部４の脚アーム２２）を同じ角度に揃えてから、ロック状態を設定したりすることができる。 The operator sets the locked state after making a difference in the angles of the right leg and the left leg (leg arm 22 of the right and left leg attachment portions 4), and then sets the locked state, or the right leg and the left leg (right and left legs). After aligning the leg arms 22) of the mounting portion 4 at the same angle, the locked state can be set.

（アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢で作業を行う状態）
アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとって作業を行う場合、前述の（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載のように、作業者は、ロック操作具３６によりロック解除状態を設定し、クラッチ操作具４３により遮断状態を設定する。 (A state in which a worker wearing an assist device works in a forward leaning posture)
When the worker wearing the assist device takes a forward leaning posture and performs the work, as described above (the operating state of the leg attachment interlocking mechanism when the shutoff state is set by the clutch member), the worker Set the unlocked state with the lock operating tool 36, and set the disengaged state with the clutch operating tool 43.

これにより、前述の（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）のように、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が支持軸芯Ｐ１周りに自由に揺動可能な自由状態が設定されるので、作業者は歩行して荷物Ｂの場所に移動する。 As a result, the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 are free around the support shaft core P1 as described above (the operating state of the leg mounting portion interlocking mechanism when the disengagement state is set by the clutch member). Since the swingable free state is set, the worker walks and moves to the place of the luggage B.

図１から図７に示すように、作業者が前傾姿勢をとると、作業者の動作に伴なって、腰取付部１及び背中支持部２が、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２に対して、支持軸芯Ｐ１周りに下側に揺動する。 As shown in FIGS. 1 to 7, when the operator takes a forward leaning posture, the waist attachment portion 1 and the back support portion 2 move along with the movement of the operator, and the legs of the right and left leg attachment portions 4 It swings downward with respect to the arm 22 around the support shaft core P1.

図７に示すように、作業者は、前傾姿勢をとった後に、クラッチ操作具４３より遮断状態を設定するのであり、前述の（所定角度変更機構の作動状態）に記載のように、設定スイッチ４６を操作して所定角度Ａ１を設定する。例えば図７に示すように、所定角度Ａ１が、側面視で腰取付部１の横側部７に対して直線状に並ぶ角度に設定されたとする。 As shown in FIG. 7, the operator sets the disengaged state from the clutch operating tool 43 after taking the forward leaning posture, and sets as described in the above-mentioned (operating state of the predetermined angle changing mechanism). The switch 46 is operated to set the predetermined angle A1. For example, as shown in FIG. 7, it is assumed that the predetermined angle A1 is set to an angle linearly aligned with the lateral side portion 7 of the waist mounting portion 1 in a side view.

図７に示すように、作業者が前傾姿勢をとって荷物Ｂを持つと、荷物Ｂの重量が作業者の腕から上半身に掛かり、荷物Ｂ及び作業者の上半身の重量が、上半身支持部３から接続ベルト２０を介して、背中支持部２（棒状部１１）に掛かる。 As shown in FIG. 7, when the worker takes a forward leaning posture and holds the luggage B, the weight of the luggage B is applied from the worker's arm to the upper body, and the weight of the luggage B and the upper body of the worker is the upper body support portion. It hangs from 3 to the back support portion 2 (rod-shaped portion 11) via the connecting belt 20.

この場合、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動範囲Ｂ１の中央位置が所定角度Ａ１に固定された状態であるので、荷物Ｂ及び作業者の上半身の重量が、背中支持部２（棒状部１１）から腰取付部１を介して、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２に掛かり、作業者の太腿に支持されるのであり、作業者の腰に掛かる負担が軽減される。 In this case, since the central position of the swing range B1 of the leg arm 22 of the right and left leg mounting portions 4 is fixed at a predetermined angle A1, the weight of the luggage B and the upper body of the worker is the back support portion. 2 (rod-shaped portion 11) is hung on the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 via the waist mounting portion 1 and is supported by the thighs of the worker, so that the burden on the worker's waist is borne. It will be reduced.

荷物Ｂ及び作業者の上半身の重量が、上半身支持部３から接続ベルト２０を介して背中支持部２（棒状部１１）に掛かって状態において、例えば、作業者が前傾姿勢をとりながら背中を少し丸めようとすると、背中支持部２においてコイルバネ１２が弾性的に少し折れ曲がる状態となり、背中支持部２が作業者の背中の曲がり具合に沿うように弾性変形して、背中支持部２が作業者の背中に沿う状態となるのであり、作業者の上半身が背中支持部２に安定して支持される。 In a state where the weights of the luggage B and the upper body of the worker are hung from the upper body support portion 3 to the back support portion 2 (rod-shaped portion 11) via the connecting belt 20, for example, the worker holds his back while taking a forward leaning posture. When trying to roll a little, the coil spring 12 elastically bends slightly in the back support part 2, the back support part 2 elastically deforms along the bending condition of the worker's back, and the back support part 2 becomes the worker. The upper body of the worker is stably supported by the back support portion 2.

前述のように背中支持部２が弾性変形しても、背中支持部２が作業者の背中に十分に沿うことができない状態が生じても、接続ベルト２０が伸びたり縮んだりして弾性変形することにより、作業者の上半身が背中支持部２から規制を受けることが少なくなる。 Even if the back support portion 2 is elastically deformed as described above, even if the back support portion 2 cannot be sufficiently along the worker's back, the connecting belt 20 is elastically deformed by expanding or contracting. As a result, the upper body of the worker is less likely to be regulated by the back support portion 2.

前述の（クラッチ部材により接続状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載のように、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２は、揺動範囲Ｂ１の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に揺動可能である。これにより、作業者は、右脚及び左脚（右及び左の脚取付部４の脚アーム２２）を交互に前後に出すことにより、前傾姿勢を維持しながら無理なく歩行することができる。 As described above (the operating state of the leg mounting portion interlocking mechanism when the connection state is set by the clutch member), the leg arms 22 of the right and left leg mounting portions 4 are located at the center position of the swing range B1. It can swing back and forth in opposite directions with each other in between. As a result, the operator can walk comfortably while maintaining the forward leaning posture by alternately putting out the right leg and the left leg (the leg arm 22 of the right and left leg attachment portions 4) back and forth.

作業者が歩行しない場合、前述の（ロック部材の機能）に記載のように、作業者は、ロック操作具３６によりロック状態を設定して、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２を腰取付部１の横側部７に対して固定することにより、前傾姿勢をさらに楽に維持することができる。 When the worker does not walk, as described in the above-mentioned (function of the lock member), the worker sets the locked state by the lock operating tool 36, and sets the leg arm 22 of the right and left leg mounting portions 4. By fixing the waist mounting portion 1 to the lateral side portion 7, the forward leaning posture can be maintained more easily.

（発明の実施の第１別形態）
図４において、差動機構２７に代えて、以下の説明のような構成を、脚取付部連動機構３４に設けてもよい。 (First alternative form of carrying out the invention)
In FIG. 4, instead of the differential mechanism 27, the leg mounting portion interlocking mechanism 34 may be provided with a configuration as described below.

連動軸２６の連動ギヤ２６ｂを廃止して、連動軸２６の連動ギヤ２６ｂの部分にクランクアーム（図示せず）を連結する。差動機構２７の位置に、収容ケース５の軸芯周りに揺動可能な天秤状の揺動部材（図示せず）を設ける。揺動部材の右の端部と右の連動軸２６のクランクアームとに亘って、連動ロッド（図示せず）を接続し、揺動部材の左の端部と左の連動軸２６のクランクアームとに亘って、連動ロッド（図示せず）を接続する。 The interlocking gear 26b of the interlocking shaft 26 is abolished, and a crank arm (not shown) is connected to the interlocking gear 26b of the interlocking shaft 26. A balance-shaped swinging member (not shown) that can swing around the axis of the housing case 5 is provided at the position of the differential mechanism 27. An interlocking rod (not shown) is connected over the right end of the rocking member and the crank arm of the right interlocking shaft 26, and the left end of the rocking member and the crank arm of the left interlocking shaft 26 are connected. An interlocking rod (not shown) is connected to and.

作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、揺動部材に伝達され、揺動部材が一方に揺動操作される。揺動部材の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、左の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、左の脚取付部４の脚アーム２２が、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。 When the operator puts out the right leg (leg arm 22 of the right leg mounting portion 4) to the front side (rear side), the swing of the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4 causes the right support shaft 24 and the interlocking shaft. It is transmitted to the swinging member via 25 and 26, and the swinging member is swung in one direction. The swing of the swing member is transmitted to the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 via the left support shaft 24 and the interlocking shafts 25 and 26, and the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 is It is operated to the rear side (front side) by the same angle as the swing angle of the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4.

作業者が左脚（左の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、揺動部材に伝達され、揺動部材が他方に揺動操作される。揺動部材の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、右の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、右の脚取付部４の脚アーム２２が、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。 When the operator puts out the left leg (leg arm 22 of the left leg mounting portion 4) to the front side (rear side), the swing of the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4 causes the left support shaft 24 and the interlocking shaft. It is transmitted to the swing member via 25 and 26, and the swing member is rocked to the other side. The swing of the swing member is transmitted to the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4 via the right support shaft 24 and the interlocking shafts 25 and 26, and the leg arm 22 of the right leg mounting portion 4 is It is operated to the rear side (front side) by the same angle as the swing angle of the leg arm 22 of the left leg mounting portion 4.

この場合、揺動部材が揺動する軸芯の位置を、収容ケース５に対して変更することにより、所定角度Ａ１を変更する。 In this case, the predetermined angle A1 is changed by changing the position of the shaft core in which the swinging member swings with respect to the housing case 5.

（発明の実施の第２別形態）
図４において、電動モータ４１を廃止し、作業者が手動で回転操作する操作ハンドル（駆動部に相当）（図示せず）により、ウォームギヤ４０が回転駆動されるように構成してもよい。 (Second alternative form of carrying out the invention)
In FIG. 4, the electric motor 41 may be abolished so that the worm gear 40 is rotationally driven by an operation handle (corresponding to a drive unit) (not shown) that the operator manually rotates.

（発明の実施の第３別形態）
ロック部材３５をスプライン構造により左サイド軸２９に一体で回転及びスライド可能に取り付けて、ロック部材３５をデフギヤ支持部３０に咬合させることにより、デフギヤ支持部３０と左サイドギヤ３２とが一体で回転するように連結するロック状態が得られるように構成してもよい。 (Third alternative form of carrying out the invention)
The lock member 35 is integrally rotatably and slidably attached to the left side shaft 29 by a spline structure, and the lock member 35 is engaged with the differential gear support portion 30, so that the differential gear support portion 30 and the left side gear 32 rotate integrally. It may be configured so that a locked state in which they are connected can be obtained.

（発明の実施の第４別形態）
腰取付部１において取付ベルト１０を廃止して、半ズボン等の衣服を腰取付部１に取り付けてもよい。この構成において、作業者が半ズボンを着用することにより、腰取付部１が作業者の腰に取り付けられる。 (Fourth alternative form of carrying out the invention)
The attachment belt 10 may be abolished in the waist attachment portion 1, and clothing such as shorts may be attached to the waist attachment portion 1. In this configuration, the waist attachment portion 1 is attached to the operator's waist by the operator wearing shorts.

（発明の実施の第５別形態）
上半身支持部３を、衣服のベスト状ではなく、作業者が右及び左の腕を入れる右及び左のベルト状に構成してもよい。 (Fifth alternative form of carrying out the invention)
The upper body support portion 3 may be formed in the shape of a right and left belt into which the operator inserts the right and left arms, instead of the shape of a vest of clothes.

（発明の実施の第６別形態）
上半身支持部３において、腕開口部１９に、半袖が取り付けられてもよく、長袖が取り付けられてもよい。 (Sixth Alternative Form of Implementation of the Invention)
In the upper body support portion 3, short sleeves may be attached to the arm opening 19 or long sleeves may be attached.

上半身支持部３、取付ベルト１０及び脚ベルト２３に亘るツナギ服を用意して、ツナギ服に腰取付部１、背中支持部２及び脚取付部４（脚アーム２２）が取り付けられるように構成してもよい。
この構成において、作業者は、ツナギ服を着用することにより、アシスト器具を装着する。ツナギ服は、半袖型式や長袖型式、半ズボン型式や長ズボン型式があり、ツナギ服の上部が上半身支持部となる。 A coverall clothing covering the upper body support portion 3, the attachment belt 10 and the leg belt 23 is prepared so that the waist attachment portion 1, the back support portion 2 and the leg attachment portion 4 (leg arm 22) can be attached to the coverall clothing. You may.
In this configuration, the worker wears the assist device by wearing the overalls. There are short-sleeved type, long-sleeved type, short-trouser type and long-trouser type for the jumpsuit, and the upper part of the jumpsuit serves as the upper body support part.

本発明は、作業者が装着して使用するアシスト器具に適用できる。 The present invention can be applied to an assist device worn and used by an operator.

１ 腰取付部
２ 背中支持部
３ 上半身支持部
４ 脚取付部
２７ 差動機構
３０ デフギヤ支持部
３１ 右サイドギヤ
３２ 左サイドギヤ
３３ デフギヤ
３４ 脚取付部連動機構
３５ ロック機構
３９ ウォームホイル
４０ ウォームギヤ
４１ 電動モータ（駆動部）
４２ クラッチ部材（クラッチ機構）（作動状態設定部）
４４ 所定角度変更機構
Ａ１ 所定角度
Ｂ１ 揺動範囲
Ｐ１ 支持軸芯 1 Waist mounting part 2 Back support part 3 Upper body support part 4 Leg mounting part 27 Differential mechanism 30 Diff gear support part 31 Right side gear 32 Left side gear 33 Diff gear 34 Leg mounting part interlocking mechanism 35 Lock mechanism 39 Worm wheel 40 Worm gear 41 Electric motor ( Drive part)
42 Clutch member (clutch mechanism) (operating state setting unit)
44 Predetermined angle changing mechanism A1 Predetermined angle B1 Swing range P1 Support shaft core

Claims (7)

作業者の腰に取り付けられる腰取付部と、
前記腰取付部に取り付けられて、作業者の背中に沿って前記腰取付部から上側に延出された背中支持部と、
前記背中支持部に取り付けられて、作業者の上半身を前記背中支持部に支持させる上半身支持部と、
前記腰取付部の左右方向の支持軸芯周りに揺動可能に取り付けられて、作業者の右及び左の太腿に取り付けられる右及び左の脚取付部と、
右及び左の一方の前記脚取付部が前記支持軸芯周りの一方に揺動すると、右及び左の一方の前記脚取付部の揺動を、右及び左の他方の前記脚取付部に伝達して、右及び左の他方の前記脚取付部を前記支持軸芯周りの他方に揺動させる脚取付部連動機構と、
右及び左の前記脚取付部の揺動範囲の中央位置を、前記腰取付部に対する所定角度で固定する固定状態、及び、前記固定状態を解除して、右及び左の前記脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態を設定可能な作動状態設定部とが備えられているアシスト器具。 A waist attachment part that can be attached to the operator's waist,
A back support portion attached to the waist attachment portion and extending upward from the waist attachment portion along the worker's back, and a back support portion.
An upper body support portion attached to the back support portion to support the upper body of the worker by the back support portion, and an upper body support portion.
Right and left leg mounting parts that are swingably mounted around the support shaft core in the left-right direction of the waist mounting portion and are mounted on the right and left thighs of the operator.
When one of the right and left leg mounting portions swings around the support shaft core, the swing of one of the right and left leg mounting portions is transmitted to the other right and left leg mounting portions. Then, the leg mounting part interlocking mechanism that swings the other right and left leg mounting parts to the other around the support shaft core,
A fixed state in which the central position of the swing range of the right and left leg mounting portions is fixed at a predetermined angle to the waist mounting portion, and the fixed state is released, and the right and left leg mounting portions are free. An assist device equipped with an operating state setting unit that can set a free state that allows free swinging. 前記脚取付部連動機構に、
右の前記脚取付部の揺動に連動して回転する右サイドギヤと、左の前記脚取付部の揺動に連動して回転する左サイドギヤと、前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤに亘って咬合するデフギヤとを有する差動機構が設けられている請求項１に記載のアシスト器具。 In the leg mounting part interlocking mechanism,
The right side gear that rotates in conjunction with the swing of the right leg mounting portion, the left side gear that rotates in conjunction with the swing of the left leg mounting portion, and the right side gear and the left side gear are occluded. The assist device according to claim 1, wherein a differential mechanism having a differential gear is provided. 前記デフギヤを支持して前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに回転可能なデフギヤ支持部が、前記差動機構に設けられて、
前記作動状態設定部は、
前記デフギヤ支持部を前記腰取付部に対して固定することにより、前記固定状態を設定し、前記デフギヤ支持部が前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することを許容することにより、前記自由状態を設定する請求項２に記載のアシスト器具。 The differential mechanism is provided with a differential gear support portion that supports the differential gear and can rotate around the axis of the right side gear and the left side gear.
The operating state setting unit
By fixing the differential gear support portion to the waist mounting portion, the fixed state is set, and the differential gear support portion is allowed to freely rotate around the axis of the right side gear and the left side gear. The assist device according to claim 2, wherein the free state is set accordingly. 前記デフギヤ支持部が前記腰取付部に対して固定される固定角度を変更することにより、前記所定角度を変更する所定角度変更機構が備えられている請求項３に記載のアシスト器具。 The assist device according to claim 3, further comprising a predetermined angle changing mechanism for changing the predetermined angle by changing the fixing angle at which the differential gear support portion is fixed to the waist mounting portion. 前記所定角度変更機構に、
前記デフギヤ支持部に連動して回転可能なウォームホイルと、前記ウォームホイルに咬合するウォームギヤと、前記ウォームギヤを回転駆動可能な駆動部とが設けられている請求項４に記載のアシスト器具。 To the predetermined angle changing mechanism
The assist device according to claim 4, wherein a worm wheel that can rotate in conjunction with the differential gear support portion, a worm gear that meshes with the worm wheel, and a drive portion that can rotate and drive the worm gear are provided. 前記作動状態設定部は、
前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとを連動して回転可能に接続する接続状態、及び、前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとの接続を遮断する遮断状態に操作可能なクラッチ機構である請求項５に記載のアシスト器具。 The operating state setting unit
5. A clutch mechanism that can be operated in a connected state in which the differential gear support portion and the worm wheel are rotatably connected in conjunction with each other and in a cutoff state in which the connection between the differential gear support portion and the worm wheel is cut off. Assist device described in. 前記デフギヤ支持部と前記右サイドギヤ又は前記左サイドギヤとを一体で回転するように連結するロック状態、及び、前記ロック状態を解除するロック解除状態に操作可能なロック機構が設けられている請求項３〜６のうちのいずれか一項に記載のアシスト器具。 3. Claim 3 provided with a lock mechanism that can be operated in a locked state in which the differential gear support portion and the right side gear or the left side gear are integrally rotated so as to rotate, and in an unlocked state for releasing the locked state. The assist device according to any one of 6 to 6.

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